JP2005319967A - 推進機制御装置、推進機制御装置制御プログラム、推進機制御装置制御方法及び航走制御装置 - Google Patents
推進機制御装置、推進機制御装置制御プログラム、推進機制御装置制御方法及び航走制御装置 Download PDFInfo
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Abstract
【解決手段】航走制御システム200を、推進機制御装置4と、左舷船外機2と、右舷船外機3とを含んだ構成とし、推進機制御装置4を、電子スロットル弁制御部40と、電子シフト制御部41と、電子ステアリング制御部42と、目標制御値演算部43と、GPS受信機44とを含んだ構成とし、目標制御値演算部43において、使用者により設定された目標値と、GPS受信機44からの検出値とに基づき、左舷船外機2及び右舷船外機3の目標値に応じたエンジン回転数及び操舵角度を算出するようにした。
【選択図】 図2
Description
提案された方法のほとんどは、船尾部に推進機を少なくとも1機備え、船首部や任意の位置にサイドスラスタと呼ばれる小型の推進機を複数取り付け、これらの幾何学的関係を利用して、推進力を適切に調整することによって、船首方位、又は、回頭速度を一定に保ったまま任意の方向に移動する方法である。
そこで、船尾部に左右2機の推進機を設け、それらの推進力を適切に調整することによって、船首方位、又は回頭速度を一定に保ったまま任意の方向に移動する方法が提案されている。これは船体の瞬間中心と左右の推進機の位置、および推進力の合成ベクトルの幾何学的関係を利用したものであり、上記したサイドスラスタによる方法のデメリットがなく、同様の効果を得ることが可能となる。
また、従来、外洋の釣りではアンカーリングできないため「流し釣り」という手法が用いられている。「流し釣り」とは、船舶のエンジンをニュートラルにして、釣りたいポイントからゆっくり流されながら釣る方法である。そして、ある程度ポイントから離れたらエンジンを駆動してポイントまで船舶を移動し、再びエンジンをニュートラルにして流された状態にすることを繰り返す。流し釣りには、ゆっくり流され、且つ、船首はできるだけ風上を向くことが要求され、1軸IBの遊漁船は「船体に本キール」及び「船尾にスパンカー」などを装備することで対応している(特許文献2参照)。
そこで、本発明は、このような従来の技術の有する未解決の課題に注目してなされたものであって、船体後部に複数の推進機を備えた船舶において、当該船舶の流される速度及びその際の船首方位を任意の状態に制御可能な推進機制御装置、推進機制御装置制御プログラム、推進機制御装置制御方法及び航走制御装置を提供することを目的としている。
前記船舶の目標進行方向情報を取得する目標進行方向情報取得手段と、
前記船舶の目標進行速度情報を取得する目標進行速度情報取得手段と、
前記船舶の目標船首方位情報を取得する目標船首方位情報取得手段と、
現在の船舶の進行方向情報を検出する進行方向情報検出手段と、
現在の船舶の進行速度情報を検出する進行速度情報検出手段と、
現在の船舶の船首方位情報を検出する船首方位情報検出手段と、
前記船体及び前記推進機の幾何学的情報を取得する幾何学情報取得手段と、
前記目標進行方向情報、前記目標進行速度情報、前記目標船首方位情報、前記進行方向情報、前記進行速度情報、前記船首方位情報及び前記幾何学的情報に基づき、前記船舶が、当該船舶の船首方位を前記目標船首方位に向けた状態で前記目標進行方向に前記目標進行速度で進行するように前記推進機の目標推進力及び目標操舵角度を算出する目標制御値算出手段と、
前記目標制御値算出手段によって算出された前記目標推進力及び前記目標操舵角度に基づき前記推進機を制御する推進機制御手段と、を備えることを特徴としている。
このような構成であれば、船舶の旋回動作及び並行移動を行うのに適切な推進機の目標推進力及び目標操舵角度を算出することができるという効果が得られる。
前記推進機制御手段は、スロットルバルブを有し、当該スロットルバルブの開度を制御することで前記内燃機関の吸入空気量を制御可能な吸入空気量制御部を備え、
前記目標制御値算出手段によって算出した前記目標推進力に基づき、左右それぞれの前記推進機の目標エンジン回転数を算出する目標エンジン回転数算出手段と、
前記目標エンジン回転数算出手段によって算出された前記目標エンジン回転数に基づき、左右それぞれの前記推進機における前記スロットルバルブの目標開度を算出する目標開度算出手段と、を備え、
前記推進力制御手段は、前記目標開度算出手段によって算出された前記目標開度に基づき、前記吸入空気量制御部により、前記内燃機関の吸入空気量を制御することで前記推進機の推進力を制御することを特徴としている。
従って、目標エンジン回転数から算出されるスロットルバルブの開度を制御することで、簡易に推進機の推進力制御を行うことができるという効果が得られる。
前記船舶の目標進行方向情報を取得する目標進行方向情報取得手段、
前記船舶の目標進行速度情報を取得する目標進行速度情報取得手段、
前記船舶の目標船首方位情報を取得する目標船首方位情報取得手段、
現在の船舶の進行方向情報を検出する進行方向情報検出手段、
現在の船舶の進行速度情報を検出する進行速度情報検出手段、
現在の船舶の船首方位情報を検出する船首方位情報検出手段、
前記船体及び前記推進機の幾何学的情報を取得する幾何学情報取得手段、
前記目標進行方向情報、前記目標進行速度情報、前記目標船首方位情報、前記進行方向情報、前記進行速度情報、前記船首方位情報及び前記幾何学的情報に基づき、前記船舶が、当該船舶の船首方位を前記目標船首方位に向けた状態で前記目標進行方向に前記目標進行速度で進行するように前記推進機の目標推進力及び目標操舵角度を算出する目標制御値算出手段並びに、
前記目標制御値算出手段によって算出された前記目標推進力及び前記目標操舵角度に基づき前記推進機を制御する推進機制御手段として実現される処理をコンピュータに実行させることを特徴としている。
ここで、本発明は、請求項1記載の推進機制御装置を制御するためのプログラムであり、請求項1記載の推進機制御装置と同等の効果が得られる。
前記船舶の目標進行方向情報を取得する目標進行方向情報取得ステップと、
前記船舶の目標進行速度情報を取得する目標進行速度情報取得ステップと、
前記船舶の目標船首方位情報を取得する目標船首方位情報取得ステップと、
現在の船舶の進行方向情報を検出する進行方向情報検出ステップと、
現在の船舶の進行速度情報を検出する進行速度情報検出ステップと、
現在の船舶の船首方位情報を検出する船首方位情報検出ステップと、
前記船体及び前記推進機の幾何学的情報を取得する幾何学情報取得ステップと、
前記目標進行方向情報、前記目標進行速度情報、前記目標船首方位情報、前記進行方向情報、前記進行速度情報、前記船首方位情報及び前記幾何学的情報に基づき、前記船舶が、当該船舶の船首方位を前記目標船首方位に向けた状態で前記目標進行方向に前記目標進行速度で進行するように前記推進機の目標推進力及び目標操舵角度を算出する目標制御値算出ステップと、
前記目標制御値算出ステップにおいて算出された前記目標推進力及び前記目標操舵角度に基づき前記推進機を制御する推進機制御ステップと、を含むことを特徴としている。
これにより、請求項1記載の推進機制御装置と同等の効果が得られる。
請求項1乃至請求項3のいずれか1項に記載の推進機制御装置を備えたことを特徴としている。
つまり、請求項1乃至請求項3のいずれか1項に記載の推進機制御装置を備えているので、上記した請求項1乃至請求項3のいずれか1項に記載の推進機制御装置の作用効果を有する航走制御装置の実現が可能である。
また、請求項2記載の推進機制御装置によれば、請求項1の前記効果に加え、船舶の旋回動作及び並行移動を行うのに適切な推進機の目標推進力及び目標操舵角度を算出することができるという効果が得られる。
また、請求項4記載の推進機制御装置制御プログラムによれば、上記請求項1の推進機制御装置と同等の効果が得られる。
また、請求項5記載の推進力制御方法によれば、上記請求項1の推進機制御装置と同等の効果が得られる。
また、請求項6記載の航走制御装置は、上記請求項1乃至請求項3のいずれか1の推進機制御装置を備えたものであり、前記請求項1乃至請求項3のいずれか1の推進機制御装置と同等の効果が得られる。
船首及び船尾を通り且つ船体1を縦方向(左舷側及び右舷側)に2分する中心線をX軸、当該X軸と直交する船体1におけるトランサムの延長線をY軸とする。
船体の瞬間中心をGとして、当該Gから船外機のプロペラ位置までの距離をLとし、左舷船外機2及び右舷船外機3の中心間距離の絶対値をBとする。
左舷船外機2の推進力の大きさを表す始点(Y,X)=(0,B/2)のベクトルをVl、右舷船外機3の推進力の大きさを表す始点(Y,X)=(0,−B/2)のベクトルをVrとする。Vl、VrとX軸のなす角をそれぞれδL、δRとする。このとき、Vl、Vrの作用線の交点がGの場合は、δL=−δR=tan-1(B/2L)となる。
つまり、本実施の形態において、推進機制御装置4は、図1(a)に示すように、左舷船外機2の推進力ベクトルVlと、右舷船外機3の推進力ベクトルVrとの作用線の交点を瞬間中心Gに一致させ、その合成ベクトルVgにより、例えば、図1(b)に示すように、船体1の右舷側角度βの方向に船外機艇100を並行移動させるための推進力を算出する。
推進機制御装置4は、電子スロットル弁制御部40と、電子シフト制御部41と、電子ステアリング制御部42と、目標制御値演算部43と、GPS受信機44とを含んだ構成となっている。
電子スロットル弁制御部40は、目標制御値演算部43からの左舷船外機2のエンジン回転数NL及び右舷船外機3のエンジン回転数NRに基づき、左舷船外機2及び右舷船外機3のそれぞれの電子スロットル弁開度を算出し、当該算出した電子スロットル弁開度と一致するように左舷船外機2及び右舷船外機3の電子スロットル弁装置をそれぞれ制御する。
ここで、記憶媒体とは、RAM、ROM等の半導体記憶媒体、FD、HD等の磁気記憶型記憶媒体、CD、CDV、LD、DVD等の光学的読取方式記憶媒体、MO等の磁気記憶型/光学的読取方式記憶媒体であって、電子的、磁気的、光学的等の読み取り方法のいかんにかかわらず、コンピュータで読み取り可能な記憶媒体であれば、あらゆる記憶媒体を含むものである。
次に、使用者は、目標進行速度Sy、目標進行方向Sz及び目標船首方位ψ0の設定を行う。設定方法は、専用の入力装置、例えばジョイスティックやダイヤルなどを使用しても良いし、キーボードから数値を入力するようにしても良い。なお、設定された各目標値は、推進機制御装置4に入力される。
このようにして、目標電子スロットル弁開度、目標電子シフト位置及び目標電子ステアリング角度が算出されると、電子スロットル弁装置2a及び3aは、算出された目標電子スロットル弁開度に一致するように制御され、目標電子シフト装置2b及び3bは、算出された目標電子シフト位置に一致するように制御され、電子ステアリング装置2c及び3cは、算出された目標電子ステアリング角度に一致するように制御される。
船外機の操舵角度がa0[°]であるときに、船外機艇100の進行方向におけるX軸方向成分X及びY軸方向成分Yは、下式(1)、(2)で表せる。
X=NL・cosa0+NR・cosa0 ・・・(1)
Y=NL・sina0−NR・sina0 ・・・(2)
ここで、本実施の形態においては、推力方向を瞬間中心Gに一致させるため、a0=−δL0=δR0の関係となる。
tanβ=Y/X=(NL−NR)sina0/(NL+NR)cosa0={(NL−NR)/(NL+NR)}・tana0 ・・・(3)
ここで、上記した船体1と船外機との幾何学的関係より、tana0=B/2Lとなるので、上式(3)は、下式(4)で表すことができる。
tanβ={(NL−NR)/(NL+NR)}・B/2L ・・・(4)
x=Sy・cosSz−Gy・cosGz ・・・(5)
y=Sy・sinSz−Gy・sinGz ・・・(6)
上式(5)、(6)より、本実施の形態おける目標値(Sy,Sz)と現在の船外機艇100の運動(Gy,Gz)との関係を、下式(7)、(8)によって、ジョイスティックの指示値(Jy,Jz)に変換する。
Jy={(x2+y2)}1/2 ・・・(7)
Jz=tan-1(y/x)−ψ ・・・(8)
tanβ=tanJz={(1−k)/(1+k)}・tana0={(1−k)/(1+k)}・B/2L ・・・(9)
更に、Jz=βとすると、上式(9)より、kは下式(10)で表すことができる。
k=(B/2L−tanJz)/(B/2L+tanJz) ・・・(10)
つまり、左舷船外機2のエンジン回転数NLが決まれば、上式(10)より右舷船外機3のエンジン回転数NRが求まる。
NL=Jy×FR0900×{1−(1−(Jy/PYJMAX))PR09MM}PR09NN
・・・(11)
δL=−δR=−(C1×(ψ−ψ0)+a0 ・・・(12)
NR=k・NL ・・・(13)
NR=Jy×FR0900×{1−(1−(Jy/PYJMAX))PR09MM}PR09NN
・・・(14)
δL=−δR=(C1×(ψ−ψ0)+a0 ・・・(15)
NL=k・NR ・・・(16)
図6に示すように、まずステップS100に移行し、目標制御値演算部43において、使用者によって設定された目標進行速度Syを確認してステップS102に移行する。
ステップS102では、目標制御値演算部43において、使用者によって設定された目標進行方向Szを確認してステップS104に移行する。
ステップS106では、電子スロットル制御部40において、左舷船外機2の電子スロットル弁装置2aに電子スロットル弁開度を指示し、電子シフト制御部41において、電子シフト装置2bにシフト位置を指示してステップS108に移行する。
ステップS110では、電子ステアリング制御部42において、左舷船外機2の電子ステアリング装置2cに操舵角度δLを指示してステップS112に移行する。
上記ステップS100〜ステップS112の処理は、所定周期(例えば、0.1秒周期)で繰り返し行われる。これにより、フィードバック制御が行われることになり、やがて、船外機艇100は、設定目標値に応じた動作をするようになる。
図7に示すように、まずステップS200に移行し、GPS受信機44から船外機艇100の現在の進行方向、現在の進行速度及び現在の船首方位の情報を取得してステップS202に移行する。
ステップS204では、目標進行方向のジョイスティックへの指示値Jzが0よりも大きいか否かを判定し、大きいと判定された場合(Yes)はステップS206に移行し、そうでない場合(No)はステップS216に移行する。ここで、ステップS204におけるJzの判定は、図5(a)に示すY軸方向への指示値に対して行われ、本実施の形態において、Jzの符号は、船外機艇100を右舷方向に進行させる場合は「+」となり、一方、左舷方向に進行させる場合は「−」となる。
ステップS208では、左舷船外機2のエンジン回転数NLに主回転数NMを設定してステップS210に移行する。ここで、主回転数NMについては後述する。
ステップS210では、右舷船外機3のエンジン回転数NRに副回転数NSを設定してステップS212に移行する。ここで、副回転数NSについては後述する。
ステップS212では、左舷船外機2の操舵角度δLを計算してステップS214に移行する。
ステップS214では、上記船体1と船外機との幾何学的関係から右舷船外機3の操舵角度δRを計算して処理を終了する。
ステップS218では、右舷船外機3のエンジン回転数NRに主回転数NMを設定してステップS220に移行する。
ステップS220では、左舷船外機2のエンジン回転数NLに副回転数NSを設定してステップS212に移行する。
図8に示すように、まずステップS300に移行し、ジョイスティックへの指示値Jzに対応したエンジンの主指示回転数NMを算出するためのパラメータFR0900を取得してステップS302に移行する。
NM=Jy×FR0900×{1−(1−(Jy/PYJMAX))PR09MM}PR09NN ・・・(17)
本実施の形態においては、上式(17)のJyとしてエンジンの最大回転数PNEMAXを用いる。
ステップS306では、上式(13)又は上式(16)に従って、副回転数NSを計算して処理を終了する。ここで、NSは下式(18)から求める。
NS=k・NM ・・・(18)
また、上記副回転数NSは基準として選択されなかった船外機のエンジン回転数である。
図10に示すように、まずステップS400に移行し、Jzが0よりも大きいか否かを判定し、大きいと判定された場合はステップS402に移行し、そうでない場合(No)はステップS410に移行する。ここで、ステップS400におけるJzの判定は、図5(a)に示すX軸への指示値に対して行われ、本実施の形態において、Jzの符号は、船外機艇100を前進方向(0〜90°又は0〜−90°)に進行させる場合は「+」となり、一方、後進方向に進行させる場合は「−」となる。
ステップS404では、ステップS402で計算したδLが0°よりも小さいか否かを判定し、小さいと判定された場合(Yes)はステップS406に移行し、そうでない場合(No)はステップS408に移行する。
一方、ステップS408に移行した場合は、ステップS402の計算結果をそのままδLとして設定して処理を終了する。
また、ステップS400においてJzが0よりも小さくなくてステップS410に移行した場合は、船外機艇100の進行方向を船尾方向と判断し、上式(15)に基づき左舷船外機2の操舵角度δLを計算してステップS412に移行する。
ステップS414に移行した場合は、δLに45°を設定して処理を終了する。
一方、ステップS416に移行した場合は、ステップS410の計算結果をそのままδLとして設定して処理を終了する。
まず、使用者は、図11に示すように、船外機艇100を操船してポイント300を決定し、次いで、潮の流れや風向き且つポイント300のある方向を考慮して目標船首方位ψ0=0[°]を設定する。更に、使用者は、船外機艇100をポイント300から流す際の進行速度(目標進行速度Sy)及び進行方向(目標進行方向Sz)を設定する。
推進機制御装置4は、まず、設定された目標進行速度Sy=5[knot]を確認し(ステップS100)、次いで、目標進行方向Sz=150[°]を確認する(ステップS102)。そして、これら目標値に基づき、左舷船外機2及び右舷船外機3の指示回転数及び操舵角度を計算する(ステップS104)。
次いで、上式(10)及び図示しない記憶媒体に記憶されたB、Lより、kを算出(ステップS304)する。例えば、B=1.5[m]、L=4.0[m]とすると、Jz=1より、k=0.829が算出される。そして、算出されたkより、副回転数NSを計算する(ステップS306)。例えば、上記算出結果を用いると、NS=829[rpm]が算出される。指示回転数が求まると、左舷船外機2のエンジン回転数NLとして主回転数NMを設定し(ステップS208)、更に、右舷船外機3のエンジン回転数NRとして副回転数NSを設定する。
そして、一定距離を移動した後は、ポイント300に戻り、新たに目標値を設定しなければ、上記同様の目標値に応じて左舷船外機2及び右舷船外機3を制御して船外機艇100を目標進行方向Szに、目標進行速度Syで目標船首方位ψを向いた状態で移動させる。
また、上記実施の形態において、GPS受信機44による、船外機艇100の現在の進行速度Gy、進行方向Gz及び船首方位ψの検出処理は、請求項1記載の進行方向情報検出手段、進行速度情報検出手段及び船首方位検出手段に対応する。
また、上記実施の形態において、電子スロットル制御部40、電子シフト制御部41及び電子ステアリング制御部41は、請求項1又は請求項3記載の推進機制御手段に対応する。
なお、上記実施の形態においては、左舷船外機2及び右舷船外機3の2機の船外機を備えた船外機艇100を例として説明したが、船外機の数は2機に限らず、左右同数であれば4機や6機等のどのような数でも良い。
2 左舷船外機
2a 電子スロットル弁装置
2b 電子シフト装置
2c 電子ステアリング装置
3 右舷船外機
3a 電子スロットル弁装置
3b 電子シフト装置
3c 電子ステアリング装置
4 推進機制御装置
40 電子スロットル制御部
41 電子シフト制御部
42 電子ステアリング制御部
43 目標制御値演算部
100 船外機艇
200 航走制御装置
Claims (6)
- 船体の後部左舷側及び後部右舷側に、それぞれ推進機を備えた船舶における前記推進機を制御する推進機制御装置であって、
前記船舶の目標進行方向情報を取得する目標進行方向情報取得手段と、
前記船舶の目標進行速度情報を取得する目標進行速度情報取得手段と、
前記船舶の目標船首方位情報を取得する目標船首方位情報取得手段と、
現在の船舶の進行方向情報を検出する進行方向情報検出手段と、
現在の船舶の進行速度情報を検出する進行速度情報検出手段と、
現在の船舶の船首方位情報を検出する船首方位情報検出手段と、
前記船体及び前記推進機の幾何学的情報を取得する幾何学情報取得手段と、
前記目標進行方向情報、前記目標進行速度情報、前記目標船首方位情報、前記進行方向情報、前記進行速度情報、前記船首方位情報及び前記幾何学的情報に基づき、前記船舶が、当該船舶の船首方位を前記目標船首方位に向けた状態で前記目標進行方向に前記目標進行速度で進行するように前記推進機の目標推進力及び目標操舵角度を算出する目標制御値算出手段と、
前記目標制御値算出手段によって算出された前記目標推進力及び前記目標操舵角度に基づき前記推進機を制御する推進機制御手段と、を備えることを特徴とする推進機制御装置。 - 前記幾何学的情報は、前記船舶後部から当該船舶の瞬間中心までの距離、前記中心線と左舷側及び右舷側にあるそれぞれの前記推進機との距離、及び、これら各距離に関係する数値のうち少なくとも1つを含むことを特徴とする請求項1記載の推進機制御装置。
- 前記推進機は、内燃機関から成るエンジンを備え、
前記推進機制御手段は、スロットルバルブを有し、当該スロットルバルブの開度を制御することで前記内燃機関の吸入空気量を制御可能な吸入空気量制御部を備え、
前記目標制御値算出手段によって算出した前記目標推進力に基づき、左右それぞれの前記推進機の目標エンジン回転数を算出する目標エンジン回転数算出手段と、
前記目標エンジン回転数算出手段によって算出された前記目標エンジン回転数に基づき、左右それぞれの前記推進機における前記スロットルバルブの目標開度を算出する目標開度算出手段と、を備え、
前記推進力制御手段は、前記目標開度算出手段によって算出された前記目標開度に基づき、前記吸入空気量制御部により、前記内燃機関の吸入空気量を制御することで前記推進機の推進力を制御することを特徴とする請求項1又は請求項2記載の推進機制御装置。 - 船体の後部左舷側及び後部右舷側に、それぞれ推進機を備えた船舶における前記推進機を制御する推進機制御装置を制御するためのプログラムであって、
前記船舶の目標進行方向情報を取得する目標進行方向情報取得手段、
前記船舶の目標進行速度情報を取得する目標進行速度情報取得手段、
前記船舶の目標船首方位情報を取得する目標船首方位情報取得手段、
現在の船舶の進行方向情報を検出する進行方向情報検出手段、
現在の船舶の進行速度情報を検出する進行速度情報検出手段、
現在の船舶の船首方位情報を検出する船首方位情報検出手段、
前記船体及び前記推進機の幾何学的情報を取得する幾何学情報取得手段、
前記目標進行方向情報、前記目標進行速度情報、前記目標船首方位情報、前記進行方向情報、前記進行速度情報、前記船首方位情報及び前記幾何学的情報に基づき、前記船舶が、当該船舶の船首方位を前記目標船首方位に向けた状態で前記目標進行方向に前記目標進行速度で進行するように前記推進機の目標推進力及び目標操舵角度を算出する目標制御値算出手段並びに、
前記目標制御値算出手段によって算出された前記目標推進力及び前記目標操舵角度に基づき前記推進機を制御する推進機制御手段として実現される処理をコンピュータに実行させることを特徴とする推進機制御装置制御プログラム。 - 船体の後部左舷側及び後部右舷側に、それぞれ推進機を備えた船舶における前記推進機を制御する推進機制御装置を制御するための方法であって、
前記船舶の目標進行方向情報を取得する目標進行方向情報取得ステップと、
前記船舶の目標進行速度情報を取得する目標進行速度情報取得ステップと、
前記船舶の目標船首方位情報を取得する目標船首方位情報取得ステップと、
現在の船舶の進行方向情報を検出する進行方向情報検出ステップと、
現在の船舶の進行速度情報を検出する進行速度情報検出ステップと、
現在の船舶の船首方位情報を検出する船首方位情報検出ステップと、
前記船体及び前記推進機の幾何学的情報を取得する幾何学情報取得ステップと、
前記目標進行方向情報、前記目標進行速度情報、前記目標船首方位情報、前記進行方向情報、前記進行速度情報、前記船首方位情報及び前記幾何学的情報に基づき、前記船舶が、当該船舶の船首方位を前記目標船首方位に向けた状態で前記目標進行方向に前記目標進行速度で進行するように前記推進機の目標推進力及び目標操舵角度を算出する目標制御値算出ステップと、
前記目標制御値算出ステップにおいて算出された前記目標推進力及び前記目標操舵角度に基づき前記推進機を制御する推進機制御ステップと、を含むことを特徴とする推進機制御装置制御方法。 - 船舶の航走を制御する航走制御装置であって、
請求項1乃至請求項3のいずれか1項に記載の推進機制御装置を備えたことを特徴とする航走制御装置。
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