JPH0840380A - 船舶の自動姿勢制御装置 - Google Patents

船舶の自動姿勢制御装置

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JPH0840380A
JPH0840380A JP5221844A JP22184493A JPH0840380A JP H0840380 A JPH0840380 A JP H0840380A JP 5221844 A JP5221844 A JP 5221844A JP 22184493 A JP22184493 A JP 22184493A JP H0840380 A JPH0840380 A JP H0840380A
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angle
signal
ship
tab
trim tab
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Hidemitsu Yamada
秀光 山田
Takeo Omori
武夫 大森
Masami Tanaka
正視 田中
Nobuo Makihara
信雄 槙原
Atsushi Yonezawa
篤 米澤
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Nissan Motor Co Ltd
Tokimec Inc
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Nissan Motor Co Ltd
Tokimec Inc
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING 
    • B63B39/00—Equipment to decrease pitch, roll, or like unwanted vessel movements; Apparatus for indicating vessel attitude
    • B63B39/06—Equipment to decrease pitch, roll, or like unwanted vessel movements; Apparatus for indicating vessel attitude to decrease vessel movements by using foils acting on ambient water
    • B63B39/061—Equipment to decrease pitch, roll, or like unwanted vessel movements; Apparatus for indicating vessel attitude to decrease vessel movements by using foils acting on ambient water by using trimflaps, i.e. flaps mounted on the rear of a boat, e.g. speed boat

Abstract

(57)【要約】 【目的】 船の航行状態に合わせ効率的かつ高精度の姿
勢制御を自動的に行なう。 【構成】 トリムタブ（６Ｌ，６Ｒ）と、コントローラ
（１０）と、トリムタブ（６Ｒ，６Ｌ）の角度を変える
駆動手段（８Ｒ，８Ｌ）と、ロール角度センサ（１２）
と、ヨー角度信号センサ（１１）と、速度センサ（１
５）と、トリムタブ角度センサ（１６Ｒ，１６Ｌ）とか
らなり、前記コントローラ（１０）はヨー角度信号と速
度信号とより船の航行状態を判定すると共に、航行状態
に応じロール角度信号とトリムタブ角度信号とによりト
リムタブ６Ｒ，６Ｌの角度を制御することを特徴とす
る。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、モータボートなど、
船舶の姿勢を安定させるために、トリムタブの角度を自
動的に制御する船舶の自動姿勢制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の船舶の自動姿勢制御装置として
は、例えば特開平３−８２６９７及び特開平３−１１４
９９６に示されたものがある。
【０００３】特開平３−８２６９７のものは、操縦量を
検出するトルクセンサと、船速を検知する速度センサの
出力に応じ、船体の姿勢を検出するピッチ角度センサ
と、ロール角度センサの出力に応じ、同じくトリムタブ
角度を制御する構成である。
【０００４】特開平３−１１４９９６においては、船体
の姿勢を検出するピッチ角度センサと、ロール角度セン
サの出力に応じ、同じくトリムタブ角度を制御する構成
になっている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、特開平
３−８２６９７に記載のものは、船体の姿勢そのものを
検出せず、略直進時において船速に応じ船首が浮き上が
らないようトリムタブの角度を一義的に決定し、また旋
回時及び横風等による当て舵実施時において操舵量に応
じ船体の横傾斜（ヒール角）を緩和させるようトリムタ
ブの角度を制御する構成となっていたため、次のような
問題を招いていた。
【０００６】略直進時に横傾斜およびローリングを完
全には防止できない。
【０００７】旋回時において、旋回操舵前および旋回
操舵中の船体の姿勢に関係せず、トリムタブ角度を制御
するのは、船の走行姿勢バランスを崩す要因となるた
め、有効ではない。
【０００８】また、旋回時において本来遠心力（横加速
度）に抗するための有効な姿勢である内傾斜を減ずる方
向にトリムタブを制御することは、乗員の体感する横加
速度を増大させ、乗員に違和感を与える可能性がある。
【０００９】一方、特開平３−１１４９９６に記載のも
のは、船の姿勢そのものを表す、ピッチ角度とロール角
度を検出し、トリムタブ角度を制御する構成であり、さ
らに、目標ピッチ角度と目標ロール角度とを与えて比較
演算しトリムタブ角度を制御する構成ともなっており、
船の航行状態に関係なく常にロール角度とピッチ角度の
制御を行っているが、次のような問題があった。
【００１０】船のヨー角度変化または舵角変化を検出
していないため、針路変更のための旋回操舵を検出でき
なく、やはり旋回時において内傾斜を減ずる方向に制御
されてしまう。
【００１１】常に動揺角を制御しているため、トリム
タブを駆動するアクチュエータ（モータ、油圧シリンダ
等）の負荷が高くなる。
【００１２】そこで、この発明は、船の航行状態に合わ
せ効率的かつ高精度の姿勢制御を行なうことのできる船
舶の自動姿勢制御装置の提供を目的とする。
【００１３】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に請求項１の発明は、船体のロール角度に応じてロール
角度信号を出力するロール角度センサと、船体のヨー角
度に応じてヨー角度信号を出力するヨー角度センサと、
船速に応じて速度信号を出力する速度センサと、船体の
姿勢を制御するトリムタブと、前記センサからの航行条
件に応じて信号を出力するコントローラと、このコント
ローラに接続し、コントローラから送られてくる出力信
号に応じてトリムタブの角度を変える駆動手段と、から
なることを特徴とする。
【００１４】請求項２の発明は、船体のロール角度に応
じてロール角度信号を出力するロール角度センサと、船
体のヨー角度に応じてヨー角度信号を出力するヨー角度
センサと、船速に応じて速度信号を出力する速度センサ
と、トリムタブの駆動角度に応じて角度信号を出力する
トリムタブ角度センサと、船体の姿勢を制御するトリム
タブと、前記センサからの航行条件に応じて信号を出力
するコントローラとこのコントローラに接続し、コント
ローラから送られてくる出力信号に応じてトリムタブの
角度を変える駆動手段とからなることを特徴とする。
【００１５】請求項３の発明は船体の姿勢を制御するト
リムタブと、航行条件に応じて信号を出力するコントロ
ーラと、このコントローラに接続し、コントローラから
送られてくる出力信号に応じてトリムタブの角度を変え
る駆動手段と、船体のロール角度に応じてロール角度信
号を出力するロール角度センサと、船体のヨー角度に応
じてヨー角度信号を出力するヨー角度信号センサと、船
速に応じて速度信号を出力する速度センサと、トリムタ
ブの駆動角度に応じて角度信号を出力するトリムタブ角
度センサとからなり、前記コントローラは前記ヨー角度
信号と前記速度信号とより船の航行状態を判定すると共
に、航行状態に応じ前記ロール角度信号と前記トリムタ
ブ角度信号とにより前記トリムタブの角度を制御するこ
とを特徴とする。
【００１６】請求項４の発明は船体の姿勢を制御するト
リムタブと、航行条件に応じて信号を出力するコントロ
ーラと、このコントローラに接続し、コントローラから
送られてくる出力信号に応じてトリムタブの角度を変え
る駆動手段と、船体のロール角度に応じてロール角度信
号を出力するロール角度センサと、船体のヨー角度に応
じてヨー角度信号を出力するヨー角度センサと、船速に
応じて速度信号を出力する速度センサと、トリムタブの
駆動角度に応じて角度信号を出力するトリムタブ角度セ
ンサとからなり、前記コントローラは前記ヨー角度信号
を入力としヨー角度変化率信号を出力する変化率計算部
と、速度信号を入力とし速度レベル信号を出力する速度
レベル判定部と、前記ヨー角度変化率信号と前記速度レ
ベル信号とを入力とし航行状態の判定を行い制御切り替
え信号を出力する制御方法切り替え部とを有し、且つ前
記ロール角度信号を平均化しヒール角度信号を出力する
平均処理部と、ヒール角度信号とヒール角度目標値信号
を入力としヒール角度偏差信号を出力するヒール角度偏
差計算部と、ヒール角度偏差信号を入力としトリムタブ
角度の目標値を計算するタブ角度目標値計算部と、予め
目標とするトリムタブ角度を設定してあるタブ角度目標
値設定部とを有し、さらに前記制御方法切り替え信号に
よりタブ角度目標値の選択を行いタブ角度目標値を出力
する目標値選択部と、タブ角度目標値とトリムタブ角度
信号とを入力としタブ角度偏差を計算するタブ角度偏差
信号とタブ角度偏差信号を入力とし駆動信号を出力する
出力部とを有することを特徴とする。
【００１７】請求項５の発明は請求項１、又は請求項
２、又は請求項３、若しくは請求項４記載の船舶の自動
姿勢制御装置であって、前記コントローラは、前記各セ
ンサ信号を入力とし、航行条件に応じてヒール角度制
御、旋回時制御、船首浮き上がり状態に於けるトリム角
度制御を選択し、各々の制御方法において決定された目
標値を出力することを特徴とする。
【００１８】請求項６の発明は請求項５記載の船舶の自
動姿勢制御装置であって、前記ヒール角度制御は、前記
ヨー角度信号と前記速度信号とにより航行状態を判定
し、ヒール角度信号と前記トリムタブ角度信号とにより
前記トリムタブの角度を制御することを特徴とする。
【００１９】請求項７の発明は請求項５記載の船舶の自
動姿勢制御装置であって、前記ヨー角度信号と前記速度
信号とより航行状態を判定し、旋回時と判断したとき、
トリムタブを予め設定された目標値に制御することを特
徴とする。
【００２０】請求項８の発明は請求項５記載の船舶の自
動姿勢制御装置であって、前記船首浮き上がり状態に於
けるトリム角度制御は、前記速度信号より航行状態を判
定し、トリムタブを予め設定された目標値に制御するこ
とを特徴とする。
【００２１】請求項９の発明は請求項１、請求項２、請
求項３、請求項４、請求項５、請求項６、請求項７、請
求項８記載の船舶の自動姿勢制御装置であって、前記ロ
ール角度は、船体のロール方向の角速度を振動ジャイロ
で検出し、前記角速度を積分して算出することを特徴と
する。
【００２２】請求項１０の発明は請求項１、請求項２、
請求項３、請求項４、請求項５、請求項６、請求項７、
請求項８記載の船舶の自動姿勢制御装置であって、前記
ロール角度は、船体のロール方向の加速度を加速度計で
検出し、前記加速度に基づき前記船体の傾斜角を算出す
ることを特徴とする。
【００２３】請求項１１の発明は請求項１、請求項２、
請求項３、請求項４、請求項５、請求項６、請求項７、
請求項８記載の船舶の自動姿勢制御装置であって、前記
ロール角度は、船体のロール方向の傾斜角を傾斜計で検
出することを特徴とする。
【００２４】請求項１２の発明は請求項１、請求項２、
請求項３、請求項４、請求項５、請求項６、請求項７、
請求項８記載の船舶の自動姿勢制御装置であって、前記
ヨー角度は、船体の相対方位を磁気センサで検出し、こ
れをヨー角度として出力することを特徴とする。
【００２５】請求項１３の発明は請求項５記載の船舶の
自動姿勢制御装置であって、前記トリムタブを自動的に
制御する機構と手動により駆動する機構とを有し、この
自動と手動とを任意に切り替え可能であることを特徴と
する。
【００２６】
【作用】上記手段の請求項１の発明によれば、船体のロ
ール角度、ヨー角度、船速に基づき、コントローラによ
り駆動手段を制御し、トリムタブの角度を変えることが
できる。
【００２７】請求項２の発明によれば、船体のロール角
度、ヨー角度、船速とトリムタブの角度に基づきコント
ローラが駆動手段を制御し、トリムタブの角度を変える
ことができる。
【００２８】請求項３の発明によれば、ヨー角度信号と
速度信号とより船の航行状態を判定し、航行状態に応じ
ロール角度信号とトリムタブ角度信号とによりトリムタ
ブの角度を制御することができる。
【００２９】請求項４の発明によれば、ヨー角度変化率
と速度レベルとを入力して航行状態の判定を行ない、こ
の航行状態の判定に基づき制御方法の切り替えを可能と
し、かつロール角度信号を平均化したヒール角度信号と
ヒール角度目標値信号とによりヒール角度偏差を計算
し、このヒール角度偏差信号を入力としてトリムタブ角
度の目標値を計算し、また予め目標とするトリムタブ角
度を設定し、更に制御方法切り替え信号によりタブ角度
目標値の選択を行なってタブ角目標値を出力し、タブ角
度目標値とトリムタブ角度信号とを入力してタブ角度偏
差を計算し、駆動信号を出力することができる。
【００３０】請求項５の発明によれば、航行状態に応じ
てヒール角度制御、旋回時制御、船首浮き上がり状態に
おけるトリムタブ角度制御を選択し、各々の制御方法に
おいて決定された目標値を出力することができる。
【００３１】請求項６の発明によれば、ヨー角度信号と
速度信号とより航行状態を判定し、ヒール角度信号とト
リムタブ角度信号とによりトリムタブの角度を制御して
ヒール角度制御を行なうことができる。
【００３２】請求項７の発明によれば、ヨー角度信号と
速度信号とより航行状態を判定し、旋回時と判断した時
トリムタブを予め設定された目標値に設定することがで
きる。
【００３３】請求項８の発明によれば、速度信号により
航行状態を判定し、トリムタブを予め設定された目標値
に制御することができる。
【００３４】請求項９の発明によれば、船体のロール方
向の角速度を振動ジャイロで検出し、角速度を積分して
ロール角度を算出することができる。
【００３５】請求項１０の発明によれば、船体のロール
方向の加速度を加速度計で検出し、この加速度に基づき
船体の傾斜角を算出し、ロール角度を求めることができ
る。
【００３６】請求項１１の発明によれば、船体のロール
方向の傾斜角を傾斜計で検出し、ロール角度を求めるこ
とができる。
【００３７】請求項１２の発明によれば、船体の相対方
位を磁気センサで検出し、これをヨー角度として出力す
ることができる。
【００３８】請求項１３の発明によれば、トリムタブを
自動と手動とを任意に切り替えて制御することができ
る。
【００３９】
【実施例】以下、本発明の実施例を説明する。
【００４０】図１は船体上方から見たシステム構成の全
体図である。
【００４１】１は船体、２はハンドルであり、ハンドル
２の回転力はワイヤ３を通じスクリュー５を左右に揺動
するようにしている。エンジン４には、エンジン４によ
って回転力を与えられる前記スクリュー５を接続してい
る。ハンドル２の回転によってスクリュー５を左右に揺
動することによって、推力の方向を変化させ、船体を旋
回させるようにしている。
【００４２】コントローラ１０には、船首の左右方向へ
の振れ角度を検出するヨー角度センサ１１と船体の左右
方向の動揺角を検出するロール角度センサ１２と船体の
速度を検出する速度センサ１５とを接続している。な
お、ロール角度は船体へのロール方向の角速度を振動ジ
ャイロで検出し前記角速度を積分して算出することがで
きる。また、船体のロール方向の加速度を加速度計で検
出しこの加速度に基づき船体の傾斜角を算出することに
より求めることができる。更にロール角度は船体のロー
ル方向の傾斜角を傾斜計で検出することにより求めるこ
とができる。ヨー角度は船体の相対方位を磁気センサで
検出し、これをヨー角度として出力することができる。
【００４３】前記ヨー角度センサ１１で検出したヨー角
度信号ωとロール角度センサ１２で検出したロール角度
信号φと速度センサ１５で検出した速度信号υはそれぞ
れコントローラ１０に入力するようにしている。
【００４４】また、コントローラ１０には、トリムタブ
６Ｒ，６Ｌの角度を検出する角度センサ（右トリムタブ
用１６Ｒ、左トリムタブ用１６Ｌ）とトリムタブ６Ｒ，
６Ｌを自動制御するかまたは手動操作するかを切り換え
る切り換えスイッチ１３とトリムタブ６Ｒ，６Ｌを手動
操作するための手動操作スイッチ（右トリムタブ用１４
Ｒ、左トリムタブ用１４Ｌ）を接続している。
【００４５】さらに、コントローラ１０は、電源スイッ
チ１７を介してバッテリ９と接続している。電源スイッ
チ１７がＯＦＦの場合、コントローラ１０の作動が停止
する構成になっている。
【００４６】コントローラ１０は、コントローラ１０か
ら出力される信号に応じてトリムタブ６Ｒ、６Ｌの角度
を変える駆動手段にその出力を接続している。
【００４７】この実施例のトリムタブ６Ｒ、６Ｌの駆動
手段は、次のように構成されている。コントローラ１０
からの出力信号に応じて、油圧モータ８Ｒ、８Ｌを正
転、反転させている。油圧モータ８Ｒ、８Ｌの正転、反
転に応じシリンダ７Ｒ、７Ｌは伸縮運動を行う。このシ
リンダ７Ｒ、７Ｌの伸縮運動によりトリムタブ６Ｒ、６
Ｌを上下動するようにしている。
【００４８】次に、図２によりコントローラ１０の内部
構成について説明する。
【００４９】コントローラ１０には、まず前記速度セン
サ１５から速度信号υが入力され、この速度信号ｖは速
度レベル判定部２０へ送られる。
【００５０】この速度レベル判定部２０には、予め内部
に航行状態を判定するための一定値ｖ1 , ｖ2 （ｖ1 ,
＜ｖ2 ）が設定される。ｖ1 はアイドリング状態と船の
船首浮き上がり状態との境界値である。ｖ2 は船首浮き
上がり状態とプレーン状態との境界値である。この
ｖ1 , ｖ2 の値は船の航行条件や船体の特性に応じ、任
意の値に設定できる。
【００５１】なお、船速とトリム角との関係は、一般に
図３に示されるような特性がある。
【００５２】前記速度レベル判定部２０では、次の判定
式により船の速度レベルを次の３通りに区分する。
【００５３】 (1) ｖ＜ｖ1 （アイドリング状態） (2) ｖ1 ≦ｖ≦ｖ2 （船首浮き上がり状態） (3) ｖ2 ＜ｖ1 （プレーン状態） …第１式 (1)の条件のとき (1)信号を制御方法切替え部２２に出
力する。
【００５４】(2)の条件のとき (2)信号を制御方法切替
え部２２に出力する。
【００５５】(3)の条件のとき (3)信号を制御方法切替
え部２２に出力する。
【００５６】またコントローラ１０に前記ヨー角度セン
サ１１からヨー角度信号υが入力されるとこのヨー角度
信号ωは変化率計算部２１へ送られる。
【００５７】この変化率計算部２１においては、入力さ
れたヨー角度信号ωに応じて単位時間毎のヨー角度変化
であるヨー角度変化率 dω/dt を計算する。そして、計
算されたヨー角度変化率 dω/dt は、変化率計算部２１
は予め設定されている一定値dωo/dtと比較演算し出力
信号を選択する。 dωo/dtは船の航行状態が現在、直進
時か旋回時かを判断する境界値である。この dωo/dtの
値は船の航行条件や船体の特性に応じ、任意の値に設定
できる (イ) dω/dt ＜ dωo/dt （直進時） (ロ) dω/dt ≧ dωo/dt （旋回時） …第２式 (イ) の条件の時は (イ) 信号を制御方法切替え部２２
に出力する。
【００５８】(ロ) の条件の時は (ロ) 信号を制御方法
切替え部２２に出力する。
【００５９】前記の速度レベル判定部２０からの速度レ
ベル信号と前記の変化率計算部２１からの変化率信号と
を制御方法切替え部２２に入力すると、制御方法切替え
部２２では、入力された速度レベル信号と変化率信号と
の組み合わせにより、図４に示すような命令信号(i) 〜
(iii) を決定し、目標値選択部３０，３１に出力する。
【００６０】切り替え命令信号(i) 〜(iii) は、 (i) トリムタブを最も上に上げた状態にする命令信号 (ii)トリムタブを最も下に下げた状態にする命令信号 (iii) ヒール角度制御を行う命令信号 を意味する。
【００６１】すなわち、第１式における船の速度レベル
がアイドリング状態と判定された場合は、第２式におけ
る直進時および旋回時判定の如何に関わらず、切替え命
令信号(i) すなわちトリムタブを最も上にあげた状態に
制御する。
【００６２】また、第１式における速度レベルが船首浮
き上がり状態（プレーン移行前の走行状態）と判定した
場合、第２式における直進時および旋回時判定の如何に
関わらず、切替え命令信号(ii)すなわちトリムタブ６
Ｒ，６Ｌを最も下げた状態に制御する。
【００６３】これは、前述した様にプレーン状態に移行
するまでは船首を下げる制御が有効であり、この状態で
のローリング制御およびヒール角度制御は有効性が少な
いことによる。
【００６４】さらに、第１式における速度レベルがプレ
ーン状態と判定された場合は、第２式にて直進時と判定
された場合に切替え命令信号(iii) すなわちヒール角度
制御を実施、旋回時と判定された場合は切替え命令信号
(i) すなわちトリムタブ６Ｒ，６Ｌを最も上げた状態に
制御する。
【００６５】これにより、直進時プレーン状態のみヒー
ル角度制御を実施し、旋回時には本来船の有する特性で
ある横傾斜を阻害しないよう制御する。
【００６６】一方、コントローラ１０にはロール角度セ
ンサ１２からロール角度信号φが入力され、このロール
角度信号φは平均処理部２３に送られる。
【００６７】この平均処理部２３では、入力されたロー
ル角度信号φに対し、次の第３式の計算を行い移動平均
値を求める。この移動平均値をヒール角度φａとする。
【００６８】
【数１】 φｉはｉ時点でのロール角度 φａｋはｋ時点でのヒール角度を示す。
【００６９】φａｋはすなわちφｉをｎ' 回足した値の
平均値である。
【００７０】φは進行方向に対し右傾斜方向を正とす
る。
【００７１】第３式により計算したヒール角度φａを出
力信号とし、ヒール角偏差計算部２５に出力する。
【００７２】このヒール角偏差計算部２５には、この他
に目標値決定部２４において予め設定されている目標ヒ
ール角度を示す目標ヒール角度信号φo も入力してい
る。
【００７３】このヒール角偏差計算部２５では、次の第
４式の計算を行ないヒール角度偏差信号φｅを求める。
【００７４】 φｅ＝φａ−φo …第４式 ここで、船体が進行方向に対して右廻り方向を正とす
る。
【００７５】このヒール角度偏差信号φｅはタブ角度目
標値計算部２６，２７へ出力される。
【００７６】タブ角度目標値計算部２６では、入力され
たヒール角度偏差信号φｅをもとに、φｅの正負を判断
したうえで、第５式のＰＩＤ演算を行い、右のトリムタ
ブのタブ角度目標値θｒを求める。
【００７７】
【数２】 タブ角目標値計算部２７では、入力されたヒール角度偏
差信号φｅをもとに、φｅの正負を判断したうえで、次
の第６式のＰＩＤ演算を行い、左のトリムタブ６Ｌのタ
ブ角目標値θl を求める。
【００７８】
【数３】 なお第５式並びに第６式の第１項Ｋｐφｅはヒール角度
偏差信号φｅに比例したタブ角度を与える。すなわち、
ヒール角度偏差信号φｅの絶対値が大きいほど、右また
は左のタブ角度を大きくするものである。
【００７９】同第２項は、ヒール角度偏差信号φｅの微
分値に比例したタブ角度を与えるものであり、この微分
値が大きくなければその分大きなタブ角度を与え、船体
のヒール角度を減少させる応答性を向上させている。
【００８０】同第３項は、ヒール角度偏差信号φｅの積
分値に比例したタブ角度を与えるものであり、これは船
体の特性や外力によって生じた定常的な船体の横傾斜
（ヒール角度）を打ち消すタブ角度を与えている。
【００８１】ここで求められた、右タブ角目標値θｒは
目標値選択部３０に出力される。また左タブ目標値θl
は目標値選択部３１に出力される。
【００８２】以下に右トリムタブの出力信号決定までの
説明を行う。左トリムタブの出力信号決定までの流れは
右トリムタブとまったく同じであり、説明は省略する。
【００８３】目標選択部３０へは、前記した制御方法切
替え部２２から出力される切替え命令信号(i) 〜(iii)
と、右タブ角度目標値計算部２６から出力されるタブ角
度目標値θｒが入力されるが、その他に予め目標タブ角
を設定した右タブ角目標値設定部２８から目標設定値θ
1 ，θ2 を入力している。目標設定値θ1 はトリムタブ
６Ｒを最も上げた状態の設定値である。目標設定値θ2
はトリムタブ６Ｒを最も下げた状態の設定値である。
【００８４】目標値選択部３０では切替え命令信号(i)
〜(iii) に対応し、右タブ角度の目標値θr ，θ1 ，θ
2 を選択する。選択対応は以下の通りである。
【００８５】 切り替え命令信号 タブ角目標値 (i) のとき θ1 を選択 (ii) のとき θ2 を選択 (iii) のとき θr を選択 これにより選択された右タブ角度目標値をθR ＝θ1 ・
又はθ2 、又はθr とする。
【００８６】目標値選択部３０で選択された右タブ角度
目標値θR は、右タブ角偏差計算部３２へ出力される。
【００８７】右タブ角偏差計算部３２へは、入力された
タブ角目標値θR の他に、トリムタブ角度センサ１６Ｒ
で検出された角度信号θRoも入力されている。
【００８８】右タブ角偏差計算部３２では、次の第７式
の計算を行い、偏差角度θe を求める θe ＝θR −θRo …第７式 さらにθe の正負判別を行い、偏差角θe が零になるよ
うにトリムタブ６Ｒをアップ・ダウンさせる信号を以下
のように決定する。
【００８９】 θe が正のときは ダウン信号（０RD） θe が負のときは アップ信号（０RU） このアップ・ダウン信号は右出力部３４に出力される。
【００９０】右出力部３４では、右タブ角偏差計算部３
２で決定されたアップ・ダウン信号０RU又は０RDを入力
とする他に、切替えスイッチ１３からオン・オフ信号を
出力とする切替え信号と右の手動スイッチ１４Ｒからの
手動信号とを入力している。
【００９１】すなわち、右出力部３４では、切替えスイ
ッチ１３から入力する切替え信号により、自動、手動の
トリムタブ制御を切り替えられるようにしている。
【００９２】切替えスイッチ１３がオンの場合は自動と
し、上記で決定されたアップ・ダウン信号０RD又は０RU
を出力信号として油圧モータ８Ｒに出力する。
【００９３】切替えスイッチ１３がオフの場合は手動と
し、右手動スイッチ１４Ｒの操作により決定されるアッ
プ・ダウン信号を右出力部３４の出力として油圧モータ
８Ｒへ出力される。
【００９４】以上右トリムタブ６Ｒの制御について説明
したが、左トリムタブ６Ｌも同じである。
【００９５】ここで、滑走艇において、プレーン状態に
入るまでの間は船尾の喫水が深いため船底にかかる水圧
が増し、ローリングは少ない。一方、この間は船尾の沈
み込みにより船首が上がり前方視界が悪化すると共に、
プレーンへの移行が遅くなるため、従来よりトリムタブ
を左右共降ろすことにより船首を下げる操作が行われて
おり、本発明の実施例の制御もこれに準ずる。
【００９６】これに対しプレーン状態においては喫水が
浅くなり船の動揺が活発になる。この状態においてロー
リングとピッチングを比較した場合、通常ピッチング周
期の方が長く、ローリングの方が敏感に体感される。ま
たトリムタブを用いた姿勢制御はその構造上、上がりす
ぎた船首を下げる効果は期待できるものの、下がりすぎ
た船首を持ち上げる効果は無い。よってプレーン状態に
おける姿勢制御はローリングの抑制がより有効である。
【００９７】しかしながら全てのローリングを常に抑制
することは、制御アクチュエータに多大な負荷を与える
こととなるため、本発明の実施例では船体の動揺角（ロ
ーリング）そのものを押えようとするものでなく、その
平均的な姿勢角（これをヒール角という）を制御する。
【００９８】また、旋回時におけるローリング制御の無
効性については前述の通りであるが、旋回状態の検出に
は、直進、旋回時各々におけるヨー角度変化率のレベル
が異なることを利用している。すなわちヨー角度変化率
があるレベルを越えると旋回と判断することができる。
【００９９】次に上記コントローラ１０の制御作用を図
５から図９のフローチャートに基づいて説明する。な
お、この説明においても、右トリムタブ６Ｒの制御につ
いて行ない、左トリムタブ６Ｌの制御は省略する。
【０１００】まず、図５のように全体的な制御が行われ
る。即ちステップＳ１において制御方法の切り替えが行
われる。この制御方法の切り替えは、前記命令信号(i)
、命令信号(ii)、命令信号(iii) の切替えである。
【０１０１】ステップＳ２ではタブ角度計算が行われ
る。タブ角度計算は前記ロール角度センサ１２（図１）
の検出に基づいて行われる。
【０１０２】ステップＳ３では目標値選択が行われる。
目標値選択は航行状態に応じてタブ角度θr ，θ1 ，θ
2 の選択を行なう。
【０１０３】ステップＳ４ではタブ角度偏差計算及び出
力が行われる。タブ角度偏差計算は選択された目標値θ
R とトリムタブ角度センサ１６Ｒ（図１）で検出された
トリムタブ角度とに基づき計算される。出力は偏差が０
となるようにアップまたはダウンの信号を油圧モータ８
Ｒに出力する。
【０１０４】次に、ステップＳ１〜Ｓ４の詳細について
説明する。
【０１０５】前記ステップＳ１の制御方法の切り替えは
図６のルーチンによって行われる。まずステップＳ１０
１では速度センサ１５（図１）で検出した速度ｖの読み
込みが行われる。
【０１０６】ステップＳ１０２では速度レベルの判定が
行われる。この判定は、速度レベル判定部２０（図１）
で行なわれ、前記したように (1) ｖ＜ｖ1 (2) ｖ1 ≦ｖ≦ｖ2 (3) ｖ2 ＜ｖ について行なわれ、ｖ＜ｖ1 の場合はステップＳ１０３
で(1) 信号の選択が行われる。
【０１０７】ｖ1 ≦ｖ≦ｖ2 の場合はステップＳ１０４
で(2) 信号の選択が行われる。
【０１０８】ｖ2 ＜ｖの場合はステップＳ１０５におい
て(3) 信号の選択が行われる。
【０１０９】ついでステップＳ１０６においてヨー角度
センサ１１（図１）で検出されたヨー角度ωの読み込み
が行われる。
【０１１０】ステップＳ１０７では、航行状態の判断が
行われる。この判断は、変化率計算部２１（図１）で行
なわれ、前記したように （イ）ｄω／ｄｔ＜ｄω0 ／ｄｔ （ロ）ｄω／ｄｔ≧ｄω0 ／ｄｔ について行なう。
【０１１１】ｄω／ｄｔ＜ｄω0 ／ｄｔの場合はステッ
プＳ１０８において（イ）信号の選択が行われる。
【０１１２】ｄω／ｄｔ≧ｄω0 ／ｄｔの場合はステッ
プＳ１０９で（ロ）信号の選択が行われる。これらの信
号選択が行われたら、これらの信号に基づきステップＳ
１１０において速度及び航行状態の判断が行われる。こ
の判断は制御方法切替部２２において前記図４のように
行われる。
【０１１３】即ち、(1) 及び（イ）、(1) 及び（ロ）、
(3) 及び（ロ）の場合はステップＳ１１１において(i)
信号の選択が行われる。
【０１１４】(2) 及び（イ）、(2) 及び（ロ）の場合は
ステップＳ１１２において(ii)信号の選択が行われる。
【０１１５】(3) 及び（イ）の場合はステップＳ１１３
において(iii) 信号の選択が行なわれる。
【０１１６】これら(i) 信号、(ii)信号、(iii) 信号に
よって制御方法の切替えを判断することができる。従っ
てステップＳ１１４において(i) 、又は(ii)、若しくは
(iii) の選択された切替え信号が出力される。
【０１１７】次に前記図５のステップＳ２のタブ角度計
算は図７のルーチンによって行なわれる。まずステップ
Ｓ２０１において検出ロール角φの読み込みが行なわれ
る。この読み込みは前記ロール角度センサ１２（図１）
の検出に基づいている。
【０１１８】次いでステップＳ２０２において移動平均
値φａの計算が行なわれる。この平均処理は平均処理部
２３（図１）で行なわれる。移動平均値φａは前記した
ようにヒール角度として出力されるものである。
【０１１９】ステップＳ２０３において決定目標地φo
の読込みが行なわれる。この決定目標地φo は前記目標
値決定部２４（図１）において予め決定されている値に
基づいている。
【０１２０】ステップＳ２０４ではヒール角度偏差計算
が行なわれる。このヒール角度偏差計算は、ヒール角度
計算部２５（図１）で行なわれ、 φe ＝φa −φo を実行する。
【０１２１】ステップＳ２０５ではタブ角度目標値θr
の計算が行なわれる。この計算は前記したように右タブ
角度目標値計算部２６（図１）で行なわれる。
【０１２２】次にステップＳ２０６においてタブ角度θ
r の出力が行なわれる。この出力は右タブ角度目標値計
算部２６から目標値選択部３０へ行なう。
【０１２３】前記図５のステップＳ３の目標値選択は図
８のルーチンに基づいて行なわれる。このルーチンは目
標値選択部３０（図１）によって実行される。
【０１２４】まずステップＳ３０１でタブ角度計算目標
値θr の読込みが行なわれる。この目標値θr は前記目
標値計算部２６（図１）からの出力に基づいている。
【０１２５】ステップＳ３０２ではタブ角度設定目標値
θ1 、θ2 の読込みが行なわれる。この目標値θ1 、θ
2 は右タブ角度目標値設定部２８（図１）からの出力に
基づいている。
【０１２６】ステップＳ３０３では切替え信号(i) 、(i
i)、(iii) の読込みが行なわれる。この読込みは前記制
御方法切替え部２２からの出力に基づいている。
【０１２７】ステップＳ３０４では切替え信号の判断が
行なわれる。(i) の場合はステップＳ３０５において目
標値θ1 の選択が行なわれる。(ii)の場合はステップＳ
３０６において目標値θ2 の選択が行なわれる。(iii)
の場合はステップＳ３０７において目標値θr の選択が
行なわれる。これら選択された目標値θ1 、θ2 、θr
のいずれかが目標値θR としてステップＳ３０８におい
て出力される。この出力は前記目標値選択部３０から右
タブ角度偏差計算部３２へ行なわれる。
【０１２８】前記図５のステップＳ４のタブ角度偏差計
算出力は図９のルーチンによって行なわれる。このルー
チンは前記右タブ角度偏差計算部３２と右出力部３４と
によって行なわれる。
【０１２９】まずステップＳ４０１において選択した目
標値θ1 、θ2 、θr の読込みが行なわれる。この読込
みは目標値選択部３０（図１）からの出力に基づいてい
る。
【０１３０】ステップＳ４０２では検出したトリムタブ
角θROの読込みが行なわれる。この読込みは前記トリム
タブ角度センサ１６Ｒ（図１）からの出力に基づいてい
る。
【０１３１】ステップＳ４０３ではタブ角偏差計算が行
なわれる。この計算は θe ＝θR −θRO を実行する。
【０１３２】次いでステップ４０４においてθe の正負
判定が行なわれる。θe が正の場合はステップＳ４０５
においてダウン信号ＯRDの出力が行なわれる。θe が負
の場合はステップＳ４０６においてアップ信号ＯRUが出
力される。この出力によって前記油圧モータ８Ｒが駆動
され、トリムタブ角がダウン側又はアップ側に制御され
る。
【０１３３】そしてステップＳ４０７においてθe ＝０
か否かの判断が行なわれ、０になったら制御を終了す
る。
【０１３４】このように船の航行状態に合わせてトリム
タブ６Ｒ，６Ｌを制御することができ、効率的かつ高精
度の姿勢制度を自動的に行なうことができる。また、油
圧モータ８Ｌ，８Ｒの負荷を最小にして耐久性及び信頼
性を向上することができる。
【０１３５】図１０に本発明の上記実施例による効果の
一例を示す。
【０１３６】図１０(a) は、直進時に横風を受けた状態
における、船の速度毎におけるヒール角度抑制効果を示
す。
【０１３７】図中の実線は本発明実施例による制御の場
合、破線は未制御の場合、二点鎖線は全域にわたりロー
リング制御を行った場合をそれぞれ示す。
【０１３８】これらから明らかなように、横風等の外乱
に対し本発明実施例は非常に有効なヒール角度抑制効果
を有していることがわかる。
【０１３９】また、ヒール角度未制御のプレーニング前
の領域での傾きは前記した通り小さいため人間が不快感
を感じる程度ではなく、この領域では制御効果が少ない
こともわかる。
【０１４０】図１０(b) は、同様に本発明によるトリム
抑制効果を示す。図中の実線は本発明による制御の場
合、破線は未制御の場合、二点鎖線は全域にわたりピッ
チング制御を行った場合をそれぞれ示す。
【０１４１】これらから明らかなように、本発明実施例
によりプレーニング前のトリム抑制制御による船首浮き
上がり防止効果が得られるだけでなく、トリム抑制未制
御領域であるプレーニング後においてもトリム抑制効果
が継続することが良くわかる。
【０１４２】また低速域および最高速域においてトリム
抑制制御を行っても、効果が小さいことも良くわかる。
【０１４３】以上、上記実施例の構成、制御ロジック、
作用、効果について説明したが、本発明は上記実施例の
構成および制御ロジックに限定されるものではない。
【０１４４】例えば、第５式および第６式における各第
２項および各第３項については制御精度を高めるための
補正項であり、これらいずれかまたは双方を省略するこ
とも可能である。
【０１４５】また、タブ角偏差計算部３２，３３におい
て第７式により偏差角度θe を求めた上で出力部３４，
３５にトリムタブのアップ・ダウン信号を出力して駆動
しているが、目標値選択部３０，３１で選択されたタブ
角目標値そのものでトリムタブを駆動することも可能で
ある。
【０１４６】この場合、タブ角偏差計算部３２，３３お
よびトリムタブ角度センサー１６Ｒ，１６Ｌが省略可能
となる。
【０１４７】またこの構成において制御後のロール角と
の比較演算を行い、学習による偏差のフィードバック等
も可能であることは言うまでもない。
【０１４８】実施例中の各センサについても、前記制御
が可能であれば固有の物に限定されず、また１つで複数
の機能を有する物であっても良いことは言うまでもな
い。
【０１４９】
【発明の効果】以上より明らかなように請求項１の発明
によればトリムタブの制御を船体のロール角度、ヨー角
度、船速に応じて自動制御することができ高精度の姿勢
制御を自動的に行なうことができる。
【０１５０】請求項２の発明によればトリムタブの制御
をロール角度、ヨー角度、船速と検出したトリムタブ角
度に応じて自動制御することができ、より高精度の姿勢
制御を自動的に行なうことができる。
【０１５１】請求項３の発明によればヨー角度信号と速
度信号とより船の航行状態を判定し、これによってトリ
ムタブの角度を制御することができる。従って、船の航
行状態に合わせ効率的かつ高精度の姿勢制御を自動的に
行なうことができる。
【０１５２】請求項４の発明によればヨー角度変化率、
速度レベル判定に基づいて航行状態の判定を行ない制御
方法の切替えを行なうことができる。そして制御方法の
切替え信号によりタブ角度目標値の選択を行い駆動信号
を出力することができる。従ってより高精度の姿勢制御
を自動的に行なうことができる。
【０１５３】請求項５の発明では航行条件に応じて選択
したヒール角度制御、旋回時制御、船首浮き上がり状態
におけるトリム角度制御において決定された目標値を出
力し航行条件に応じた制御を適確に行なうことができ
る。
【０１５４】請求項６の発明ではヨー角度信号と速度信
号とより航行状態を判定しヒール角度信号とトリムタブ
角度信号とによりトリムタブの角度を制御することがで
き、より適確な制御を行なうことができる。
【０１５５】請求項７の発明によれば旋回時と判断した
ときトリムタブを予め設定された目標値に制御し旋回時
の制御をより適確に行なうことができる。
【０１５６】請求項８の発明によれば船首浮き上がり状
態におけるトリム角度制御を適確に行なうことができ
る。
【０１５７】請求項９の発明によれば船体のロール方向
の角速度を振動ジャイロで検出し、角速度を積分してロ
ール角度を算出し正確な制御を行なうことができる。
【０１５８】請求項１０の発明では船体のロール方向の
加速度を加速度計で検出し、この加速度に基づき船体の
傾斜角を算出してロール角度とし、正確な制御を行なう
ことができる。
【０１５９】請求項１１の発明では船体のロール方向の
傾斜角を傾斜計で検出してロール角度とし正確な制御を
行なうことができる。
【０１６０】請求項１２の発明では船体の相対方位を磁
気センサで検出し、これをヨー角度として出力して正確
な制御を行なうことができる。
【０１６１】請求項１３の発明ではトリムタブの制御
を、自動と手動とに任意に切替えて行なうことができ自
動制御が故障した場合にも対応することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の実施例を適用した船体を上部から見
たシステムの構成図である。
【図２】この発明の一実施例に係るコントローラの構成
図である。
【図３】船の船速とトリム角度との一般的な関係を示す
グラフである。
【図４】この発明の一実施例に係る制御パターンを示す
図表である。
【図５】この発明の一実施例に係る全体的なフローチャ
ートである。
【図６】制御方法の切替えに係るフローチャートであ
る。
【図７】タブ角度計算に係るフローチャートである。
【図８】目標値選択に係るフローチャートである。
【図９】タブ角度偏差計算出力に係るフローチャートで
ある。
【図１０】効果を示すグラフである。
【符号の説明】
１ 船体 ２ ハンドル ３ ワイヤ ４ エンジン ５ スクリュー ６Ｒ，６Ｌ トリムタブ ７Ｒ，７Ｌ シリンダ（駆動手段） ８Ｒ，８Ｌ 油圧モータ（駆動手段） １０ コントローラ １１ ヨー角度センサ １２ ロール角度センサ １３ 切り換えスイッチ １４Ｒ，１４Ｌ トリムタブ手動操作スイッチ １５ 速度センサ １６Ｒ，１６Ｌ トリムタブ角度センサ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 田中 正視 東京都大田区南蒲田２丁目16番46号 株式 会社トキメック内 (72)発明者 槙原 信雄 神奈川県横浜市神奈川区宝町２番地 日産 自動車株式会社内 (72)発明者 米澤 篤 神奈川県横浜市神奈川区宝町２番地 日産 自動車株式会社内

Claims (13)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 船体のロール角度に応じてロール角度信
    号を出力するロール角度センサと、 船体のヨー角度に応じてヨー角度信号を出力するヨー角
    度センサと、 船速に応じて速度信号を出力する速度センサと、 船体の姿勢を制御するトリムタブと、 前記センサからの航行条件に応じて信号を出力するコン
    トローラと、 このコントローラに接続し、コントローラから送られて
    くる出力信号に応じてトリムタブの角度を変える駆動手
    段と、 からなることを特徴とする船舶の自動姿勢制御装置。
  2. 【請求項２】 船体のロール角度に応じてロール角度信
    号を出力するロール角度センサと、 船体のヨー角度に応じてヨー角度信号を出力するヨー角
    度センサと、 船速に応じて速度信号を出力する速度センサと、 トリムタブの駆動角度に応じて角度信号を出力するトリ
    ムタブ角度センサと、 船体の姿勢を制御するトリムタブと、 前記センサからの航行条件に応じて信号を出力するコン
    トローラと、 このコントローラに接続し、コントローラから送られて
    くる出力信号に応じてトリムタブの角度を変える駆動手
    段と、 からなることを特徴とする船舶の自動姿勢制御装置。
  3. 【請求項３】 船体の姿勢を制御するトリムタブと、 航行条件に応じて信号を出力するコントローラと、 このコントローラに接続し、コントローラから送られて
    くる出力信号に応じてトリムタブの角度を変える駆動手
    段と、 船体のロール角度に応じてロール角度信号を出力するロ
    ール角度センサと、 船体のヨー角度に応じてヨー角度信号を出力するヨー角
    度信号センサと、 船速に応じて速度信号を出力する速度センサと、 トリムタブの駆動角度に応じて角度信号を出力するトリ
    ムタブ角度センサとからなり、 前記コントローラは前記ヨー角度信号と前記速度信号と
    より船の航行状態を判定すると共に、航行状態に応じ前
    記ロール角度信号と前記トリムタブ角度信号とにより前
    記トリムタブの角度を制御することを特徴とする船舶の
    自動姿勢制御装置。
  4. 【請求項４】 船体の姿勢を制御するトリムタブと、 航行条件に応じて信号を出力するコントローラと、 このコントローラに接続し、コントローラから送られて
    くる出力信号に応じてトリムタブの角度を変える駆動手
    段と、 船体のロール角度に応じてロール角度信号を出力するロ
    ール角度センサと、 船体のヨー角度に応じてヨー角度信号を出力するヨー角
    度センサと、 船速に応じて速度信号を出力する速度センサと、 トリムタブの駆動角度に応じて角度信号を出力するトリ
    ムタブ角度センサとからなり、 前記コントローラは前記ヨー角度信号を入力としヨー角
    度変化率信号を出力する変化率計算部と、速度信号を入
    力とし速度レベル信号を出力する速度レベル判定部と、
    前記ヨー角度変化率信号と前記速度レベル信号とを入力
    とし航行状態の判定を行い制御切り替え信号を出力する
    制御方法切り替え部とを有し、且つ前記ロール角度信号
    を平均化しヒール角度信号を出力する平均処理部と、ヒ
    ール角度信号とヒール角度目標値信号を入力としヒール
    角度偏差信号を出力するヒール角度偏差計算部と、ヒー
    ル角度偏差信号を入力としトリムタブ角度の目標値を計
    算するタブ角度目標値計算部と、予め目標とするトリム
    タブ角度を設定してあるタブ角度目標値設定部とを有
    し、さらに前記制御方法切り替え信号によりタブ角度目
    標値の選択を行いタブ角度目標値を出力する目標値選択
    部と、タブ角度目標値とトリムタブ角度信号とを入力と
    しタブ角度偏差を計算するタブ角度偏差信号とタブ角度
    偏差信号を入力とし駆動信号を出力する出力部とを有す
    ることを特徴とする船舶の自動姿勢制御装置。
  5. 【請求項５】 請求項１、又は請求項２、又は請求項
    ３、若しくは請求項４記載の船舶の自動姿勢制御装置で
    あって、 前記コントローラは、前記各センサ信号を入力とし、航
    行条件に応じてヒール角度制御、旋回時制御、船首浮き
    上がり状態に於けるトリム角度制御を選択し、各々の制
    御方法において決定された目標値を出力することを特徴
    とする船舶の自動姿勢制御装置。
  6. 【請求項６】 請求項５記載の船舶の自動姿勢制御装置
    であって、前記ヒール角度制御は、前記ヨー角度信号と
    前記速度信号とにより航行状態を判定し、ヒール角度信
    号と前記トリムタブ角度信号とにより前記トリムタブの
    角度を制御することを特徴とする船舶の自動姿勢制御装
    置。
  7. 【請求項７】 請求項５記載の船舶の自動姿勢制御装置
    であって、 前記ヨー角度信号と前記速度信号とより航行状態を判定
    し、旋回時と判断したとき、トリムタブを予め設定され
    た目標値に制御することを特徴とする船舶の自動姿勢制
    御装置。
  8. 【請求項８】 請求項５記載の船舶の自動姿勢制御装置
    であって、 前記船首浮き上がり状態に於けるトリム角度制御は、前
    記速度信号より航行状態を判定し、トリムタブを予め設
    定された目標値に制御することを特徴とする船舶の自動
    姿勢制御装置。
  9. 【請求項９】 請求項１、請求項２、請求項３、請求項
    ４、請求項５、請求項６、請求項７、請求項８記載の船
    舶の自動姿勢制御装置であって、 前記ロール角度は、船体のロール方向の角速度を振動ジ
    ャイロで検出し、前記角速度を積分して算出することを
    特徴とする船舶の自動姿勢制御装置。
  10. 【請求項１０】 請求項１、請求項２、請求項３、請求
    項４、請求項５、請求項６、請求項７、請求項８記載の
    船舶の自動姿勢制御装置であって、 前記ロール角度は、船体のロール方向の加速度を加速度
    計で検出し、前記加速度に基づき前記船体の傾斜角を算
    出することを特徴とする船舶の自動姿勢制御装置。
  11. 【請求項１１】 請求項１、請求項２、請求項３、請求
    項４、請求項５、請求項６、請求項７、請求項８記載の
    船舶の自動姿勢制御装置であって、 前記ロール角度は、船体のロール方向の傾斜角を傾斜計
    で検出することを特徴とする船舶の自動姿勢制御装置。
  12. 【請求項１２】 請求項１、請求項２、請求項３、請求
    項４、請求項５、請求項６、請求項７、請求項８記載の
    船舶の自動姿勢制御装置であって、 前記ヨー角度は、船体の相対方位を磁気センサで検出
    し、これをヨー角度として出力することを特徴とする。
    船舶の自動姿勢制御装置
  13. 【請求項１３】 請求項５記載の船舶の自動姿勢制御装
    置であって、前記トリムタブを自動的に制御する機構と
    手動により駆動する機構とを有し、この自動と手動とを
    任意に切り替え可能であることを特徴とする船舶の自動
    姿勢制御装置。
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