JP2907291B2 - トリムタブ制御装置 - Google Patents
トリムタブ制御装置Info
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Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明は、モーターボートの姿勢を安定させるため
に、トリムタブの角度を自動的に制御する装置に関す
る。
に、トリムタブの角度を自動的に制御する装置に関す
る。
（従来の技術） 従来のボート用トリムタブ制御装置におけるトリムタ
ブの角度の設定は、運転者が手動により行なっていた。
ブの角度の設定は、運転者が手動により行なっていた。
第４、５、６図に示す従来のボート用トリムタブ制御
装置では、ハンドル１の近傍に、右側トリムタブ2Rの上
下動を操作するスイッチ3Rと、左側トリムタブ2Lの上下
動を操作するスイッチ3Lとを設けている。このスイッチ
3R、3Lはそれぞれコントローラ６と接続している。又、
船尾に設けた右左側トリムタブ2R、2Lには右左側トリム
タブ2R、2Lの角度を調整するシリンダ5R、5Lを接続して
いる。このシリンダ5R、5Lに作動油が流入すると、シリ
ンダ5R、5Lに内蔵するピストンロッド4R、4Lが伸縮し、
左右トリムタブ2R、2Lの角度が変化する。
装置では、ハンドル１の近傍に、右側トリムタブ2Rの上
下動を操作するスイッチ3Rと、左側トリムタブ2Lの上下
動を操作するスイッチ3Lとを設けている。このスイッチ
3R、3Lはそれぞれコントローラ６と接続している。又、
船尾に設けた右左側トリムタブ2R、2Lには右左側トリム
タブ2R、2Lの角度を調整するシリンダ5R、5Lを接続して
いる。このシリンダ5R、5Lに作動油が流入すると、シリ
ンダ5R、5Lに内蔵するピストンロッド4R、4Lが伸縮し、
左右トリムタブ2R、2Lの角度が変化する。
コントローラ６では、上記スイッチ3R、3Lの切換位置
に応じて、モータ９を回転させる。モータ９の回転によ
り、ポンプ７が作動し、右左シリンダ5R、5Lへ作動油を
供給する。そして、このポンプ７から右左シリンダ5R、
5Lへ送られる圧油の通路は、スイッチ3L、3Rと接続する
ソレノイドバルブ10L、10Rによって開閉するようにして
いる。なお、図中符号11は、コントローラ６を動作させ
るバッテリ、符号Ｖは余剰圧力をタンク８へ逃がすリリ
ーフバルブである。
に応じて、モータ９を回転させる。モータ９の回転によ
り、ポンプ７が作動し、右左シリンダ5R、5Lへ作動油を
供給する。そして、このポンプ７から右左シリンダ5R、
5Lへ送られる圧油の通路は、スイッチ3L、3Rと接続する
ソレノイドバルブ10L、10Rによって開閉するようにして
いる。なお、図中符号11は、コントローラ６を動作させ
るバッテリ、符号Ｖは余剰圧力をタンク８へ逃がすリリ
ーフバルブである。
今、スイッチ3Rをダウン側に切り換えると、モータ９
は正転し、ポンプ７がタンク８より作動油を吸込む。ポ
ンプ７の作動と同時にソレノイドバルブ10Rは開位置に
切り換わる。
は正転し、ポンプ７がタンク８より作動油を吸込む。ポ
ンプ７の作動と同時にソレノイドバルブ10Rは開位置に
切り換わる。
ポンプ７から吐出された作動油は、このソレノイドバ
ルブ10Rを介してシリンダ5Rに流入する。
ルブ10Rを介してシリンダ5Rに流入する。
流入した作動油の圧力は、シリンダ5Rに内蔵されたス
プリング12Rのばね力に打ち勝ってピストンロッド4Rを
伸長させる。
プリング12Rのばね力に打ち勝ってピストンロッド4Rを
伸長させる。
このピストンロッド4Rの伸長により、右側トリムタブ
2Rが押し下がる。
2Rが押し下がる。
希望の位置まで、右側トリムタブ2Rが押し下がったと
判断した場合は、スイッチ3RをOFF位置に切り換える。
判断した場合は、スイッチ3RをOFF位置に切り換える。
スイッチ3RがOFF位置にある場合、モータ９の回転が
停止し、ポンプ７が止る。このポンプ７の停止と同時に
バルブ10Rが閉位置に切り換わる。ソレノイドバルブ10R
が閉位置に切り換わるとシリンダ5R内の作動油は移動し
ない。このため、シリンダ5Rのピストンロッド4Rはその
位置に保持され、右側トリムタブ2Rもそのままの角度で
保持される。
停止し、ポンプ７が止る。このポンプ７の停止と同時に
バルブ10Rが閉位置に切り換わる。ソレノイドバルブ10R
が閉位置に切り換わるとシリンダ5R内の作動油は移動し
ない。このため、シリンダ5Rのピストンロッド4Rはその
位置に保持され、右側トリムタブ2Rもそのままの角度で
保持される。
次に、スイッチ3Rをアップ側に切り換えると、ソレノ
イドバルブ10Rも開位置に切り換わる。このソレノイド
バルブ10Rの切り換えと同時に、モータ９は逆転し、ポ
ンプ７が、シリンダ5Rからタンク８へ作動油を戻す。
イドバルブ10Rも開位置に切り換わる。このソレノイド
バルブ10Rの切り換えと同時に、モータ９は逆転し、ポ
ンプ７が、シリンダ5Rからタンク８へ作動油を戻す。
このため、ピストンロッド4Rは、スプリング12Rによ
って押し戻されるので、右側トリムタブ2Rは、引き上げ
られる。
って押し戻されるので、右側トリムタブ2Rは、引き上げ
られる。
以上の作動は、スイッチ3Rの切り換えによる右側トリ
ムタブ2Rの作動であるが、スイッチ3Lの切り換えによっ
て作動する左側トリムタブ2Lについてもその作動原理は
同一である。
ムタブ2Rの作動であるが、スイッチ3Lの切り換えによっ
て作動する左側トリムタブ2Lについてもその作動原理は
同一である。
（本発明が解決しようとする課題） 上記のようにした従来の装置では、手動でトリムタブ
の角度を制御していたので、船の姿勢を安定させるため
に運転者に相当な経験と、高度な熟練技術とを要求しな
ければならない。
の角度を制御していたので、船の姿勢を安定させるため
に運転者に相当な経験と、高度な熟練技術とを要求しな
ければならない。
特に、エンジン回転数が増加し、船首が浮き上がる場
合や、旋回時に転舵を行なったり、横風に対して転舵を
行なったりして、船体が左右に傾いた場合等、手動で
は、迅速に船体の傾きを緩和することができなかった。
合や、旋回時に転舵を行なったり、横風に対して転舵を
行なったりして、船体が左右に傾いた場合等、手動で
は、迅速に船体の傾きを緩和することができなかった。
この発明の目的は、船首の浮き上がりや、船体の傾き
を迅速に、かつ、自動的に緩和することができるトリム
タブ制御装置を提供することである。
を迅速に、かつ、自動的に緩和することができるトリム
タブ制御装置を提供することである。
（課題を解決するための手段） 上記の目的を達成するために、第１の発明は、船体の
姿勢を制御するトリムタブと、航行条件に応じて出力信
号を出力するコントローラと、このコントローラに接続
し、コントローラから送られてくる出力信号に応じて上
記トリムタブの角度を変える出力機構とを有するトリム
タブ制御装置において、船体の実際のピッチ角度を検出
し、ピッチ角度検出信号を上記コントローラに出力する
ピッチ角度センサと、船体の実際のロール角度を検出
し、ロール角度検出信号を上記コントローラに出力する
ロール角度センサと、エンジンの回転方向を検出し、逆
回転のときにリバース信号をコントローラに出力するリ
バーススイッチとを備え、上記コントローラは、入力し
たピッチ角度検出信号と、ロール角度検出信号とに応じ
て出力信号を計算し、その信号を上記出力機構に出力す
る一方、リバーススイッチからリバース信号が入力され
ると、上記出力信号をオフにする構成にしたことを特徴
とする。
姿勢を制御するトリムタブと、航行条件に応じて出力信
号を出力するコントローラと、このコントローラに接続
し、コントローラから送られてくる出力信号に応じて上
記トリムタブの角度を変える出力機構とを有するトリム
タブ制御装置において、船体の実際のピッチ角度を検出
し、ピッチ角度検出信号を上記コントローラに出力する
ピッチ角度センサと、船体の実際のロール角度を検出
し、ロール角度検出信号を上記コントローラに出力する
ロール角度センサと、エンジンの回転方向を検出し、逆
回転のときにリバース信号をコントローラに出力するリ
バーススイッチとを備え、上記コントローラは、入力し
たピッチ角度検出信号と、ロール角度検出信号とに応じ
て出力信号を計算し、その信号を上記出力機構に出力す
る一方、リバーススイッチからリバース信号が入力され
ると、上記出力信号をオフにする構成にしたことを特徴
とする。
第２の発明は、船体の姿勢を制御するトリムタブと、
航行条件に応じて出力信号を出力するコントローラと、
このコントローラに接続し、コントローラから送られて
くる出力信号に応じて上記トリムタブの角度を変える出
力機構とを有するトリムタブ制御装置において、船体の
実際のピッチ角度を検出し、ピッチ角度検出信号を上記
コントローラに出力するピッチ角度センサと、船体の実
際のロール角度を検出し、ロール角度検出信号を上記コ
ントローラに出力するロール角度センサと、エンジンの
回転方向を検出し、逆回転のときにリバース信号をコン
トローラに出力するリバーススイッチとを備え、上記コ
ントローラは、あらかじめ設定された目標ピッチ角度に
よって目標ピッチ角度信号を出力するとともに、あらか
じめ設定された目標ロール角度によって目標ロール角度
信号を出力する目標値設定部と、目標ピッチ角度信号と
上記ピッチ角度検出信号とによって、ピッチ角度偏差信
号を計算し、このピッチ角度偏差信号を出力電流値決定
部へ出力する第１偏差計算部と、目標ロール角度信号
と、上記ロール角度検出信号とによって、ロール角度偏
差信号を計算し、出力電流値決定部へ出力する第２偏差
計算部と、ピッチ角度偏差信号と、ロール角度偏差信号
とに応じて出力信号を決定する出力電流値決定部とを有
し、この出力電流値決定部からの出力信号によって出力
機構を制御する一方、上記リバーススイッチからリバー
ス信号を入力されると、出力信号をオフにする構成にし
たことを特徴とする。
航行条件に応じて出力信号を出力するコントローラと、
このコントローラに接続し、コントローラから送られて
くる出力信号に応じて上記トリムタブの角度を変える出
力機構とを有するトリムタブ制御装置において、船体の
実際のピッチ角度を検出し、ピッチ角度検出信号を上記
コントローラに出力するピッチ角度センサと、船体の実
際のロール角度を検出し、ロール角度検出信号を上記コ
ントローラに出力するロール角度センサと、エンジンの
回転方向を検出し、逆回転のときにリバース信号をコン
トローラに出力するリバーススイッチとを備え、上記コ
ントローラは、あらかじめ設定された目標ピッチ角度に
よって目標ピッチ角度信号を出力するとともに、あらか
じめ設定された目標ロール角度によって目標ロール角度
信号を出力する目標値設定部と、目標ピッチ角度信号と
上記ピッチ角度検出信号とによって、ピッチ角度偏差信
号を計算し、このピッチ角度偏差信号を出力電流値決定
部へ出力する第１偏差計算部と、目標ロール角度信号
と、上記ロール角度検出信号とによって、ロール角度偏
差信号を計算し、出力電流値決定部へ出力する第２偏差
計算部と、ピッチ角度偏差信号と、ロール角度偏差信号
とに応じて出力信号を決定する出力電流値決定部とを有
し、この出力電流値決定部からの出力信号によって出力
機構を制御する一方、上記リバーススイッチからリバー
ス信号を入力されると、出力信号をオフにする構成にし
たことを特徴とする。
（本発明の作用） 上記のように構成した第１の発明の装置では、ピッチ
角度センサで検出したピッチ角度検出信号と、ロール角
度センサで検出したロール角度検出信号とがコントロー
ラに入力すると、コントローラではこのピッチ角度検出
信号とロール角度検出信号とに応じて出力信号を計算す
る。
角度センサで検出したピッチ角度検出信号と、ロール角
度センサで検出したロール角度検出信号とがコントロー
ラに入力すると、コントローラではこのピッチ角度検出
信号とロール角度検出信号とに応じて出力信号を計算す
る。
この出力信号は、コントローラから出力機構に出力さ
れ、出力機構が、この出力信号に応じて、トリムタブの
角度を自動的に制御する。
れ、出力機構が、この出力信号に応じて、トリムタブの
角度を自動的に制御する。
なお、リバーススイッチからリバース信号が入力され
ると、上記出力機構への出力信号もオフになり、トリム
タブがフリーの状態になる。
ると、上記出力機構への出力信号もオフになり、トリム
タブがフリーの状態になる。
また、第２の発明の装置では、ピッチ角度センサで検
出したピッチ角度検出信号と、目標値設定部において、
あらかじめ設定した目標ピッチ角度信号とが第１偏差計
算部に入力すると、第１偏差計算部では、この２つの信
号の偏差を示すピッチ角度偏差信号を計算し、このピッ
チ角度偏差信号を出力電流値決定部へ出力する。
出したピッチ角度検出信号と、目標値設定部において、
あらかじめ設定した目標ピッチ角度信号とが第１偏差計
算部に入力すると、第１偏差計算部では、この２つの信
号の偏差を示すピッチ角度偏差信号を計算し、このピッ
チ角度偏差信号を出力電流値決定部へ出力する。
同様に、ロール角度センサで検出したロール角度検出
信号と、目標値設定部において、あらかじめ設定した目
標ロール角度信号とが、第２偏差計算部に入力すると、
第２偏差計算部では、この２つの信号の偏差を示すロー
ル角度偏差信号を計算し、このロール角度偏差信号を出
力電流値決定部へ出力する。
信号と、目標値設定部において、あらかじめ設定した目
標ロール角度信号とが、第２偏差計算部に入力すると、
第２偏差計算部では、この２つの信号の偏差を示すロー
ル角度偏差信号を計算し、このロール角度偏差信号を出
力電流値決定部へ出力する。
出力電流値決定部では、ピッチ角度偏差信号と、ロー
ル角度偏差信号とに応じて出力信号を決定する。
ル角度偏差信号とに応じて出力信号を決定する。
この出力信号は、出力機構に出力され、出力機構で
は、この出力信号に応じてトリムタブの角度を変え、船
体の姿勢を一定に保つ。
は、この出力信号に応じてトリムタブの角度を変え、船
体の姿勢を一定に保つ。
なお、リバーススイッチからリバース信号が入力され
ると、上記出力機構への出力信号もオフになり、トリム
タブがフリーの状態になる。
ると、上記出力機構への出力信号もオフになり、トリム
タブがフリーの状態になる。
（本発明の効果） 第１の発明によれば、ピッチ角度検出信号とロール角
度検出信号とに応じて計算された出力信号によって、ト
リムタブの角度が自動的に制御されるので、船首の浮き
上がりや船体の左右の傾き等を、迅速かつ自動的に緩和
することができる。
度検出信号とに応じて計算された出力信号によって、ト
リムタブの角度が自動的に制御されるので、船首の浮き
上がりや船体の左右の傾き等を、迅速かつ自動的に緩和
することができる。
また、第２の発明によれば、予め設定した船体の傾き
角度に船体の姿勢を保つことができるので、状況に応じ
て船体の姿勢を適正に安定させることができる。
角度に船体の姿勢を保つことができるので、状況に応じ
て船体の姿勢を適正に安定させることができる。
なお、上記第１、２の発明では、船が後進した場合に
は、リバーススイッチがリバース信号をコントローラに
出力して、このコントローラから出力機構へ出力される
信号をオフにする。このようにすることによって、トリ
ムタブをフリーな状態にして、後進する船にトリトムタ
ブの影響がないようにする。したがって、後進時に船が
大きく傾いたりするのを防止できる。
は、リバーススイッチがリバース信号をコントローラに
出力して、このコントローラから出力機構へ出力される
信号をオフにする。このようにすることによって、トリ
ムタブをフリーな状態にして、後進する船にトリトムタ
ブの影響がないようにする。したがって、後進時に船が
大きく傾いたりするのを防止できる。
（本発明の実施例） 第１〜３図に示す本発明の実施例について説明する。
14は船体、15はハンドルである。ハンドル15の回転力
は、ワイヤ16、レバー17を介してステアリングアーム18
に伝達され、回転軸19を中心としてステアリングアーム
18を回動するようにしている。
は、ワイヤ16、レバー17を介してステアリングアーム18
に伝達され、回転軸19を中心としてステアリングアーム
18を回動するようにしている。
そして、このステアリングアーム18の回動により、こ
のステアリングアーム18に連結しているエンジン20は左
右に揺動する。
のステアリングアーム18に連結しているエンジン20は左
右に揺動する。
このエンジン20には、エンジン20によって回転力を与
えられるスクリュー21が接続している。
えられるスクリュー21が接続している。
そして、上記エンジン20の揺動により、スクリュー21
の回転により発生する推力の方向を変え、船体を旋回さ
せるようにしている。
の回転により発生する推力の方向を変え、船体を旋回さ
せるようにしている。
このエンジン20には、エンジンが回転しているか否か
を検出するニュートラルスイッチ22と、エンジンが正回
転しているか逆回転しているかを検出するリバーススイ
ッチ23とを設けている。このニュートラルスイッチ22
と、リバーススイッチ23とは、それぞれコントローラ13
内のORゲート45と接続し、検出したニュートラル信号Ｎ
とリバース信号ＲとをこのORゲート45に出力するように
している。
を検出するニュートラルスイッチ22と、エンジンが正回
転しているか逆回転しているかを検出するリバーススイ
ッチ23とを設けている。このニュートラルスイッチ22
と、リバーススイッチ23とは、それぞれコントローラ13
内のORゲート45と接続し、検出したニュートラル信号Ｎ
とリバース信号ＲとをこのORゲート45に出力するように
している。
又コントローラ13には、船体の前後方向の傾きの角度
を検出するピッチ角度センサ24と船体の左右方向の傾き
の角度を検出するロール角度センサ25とを接続してい
る。
を検出するピッチ角度センサ24と船体の左右方向の傾き
の角度を検出するロール角度センサ25とを接続してい
る。
そして、このピッチ角度センサ24で検出したピッチ角
度信号ρとロール角度センサ25で検出したロール角度信
号φとは、それぞれ上記コントローラ13に入力するよう
にしている。
度信号ρとロール角度センサ25で検出したロール角度信
号φとは、それぞれ上記コントローラ13に入力するよう
にしている。
そして、コントローラ13は、さらにイグニッションス
イッチ26を介してバッテリ11と接続している。
イッチ26を介してバッテリ11と接続している。
つまり、イグニッションスイッチ26がOFFの場合は、
コントローラ13は作動しないように構成されている。
コントローラ13は作動しないように構成されている。
コントローラ13は、コントローラ13から送られてくる
出力信号に応じてトリムタブ2L、2Rの角度を変える出力
機構にその出力側を接続している。
出力信号に応じてトリムタブ2L、2Rの角度を変える出力
機構にその出力側を接続している。
この実施例の装置の出力機構は、次のように構成され
ている。つまり、コントローラ13から送られてくる出力
信号に応じてモータ27（28）が回転すると、減速機29
（30）を介して接続するピニオン31（32）が回転する。
ている。つまり、コントローラ13から送られてくる出力
信号に応じてモータ27（28）が回転すると、減速機29
（30）を介して接続するピニオン31（32）が回転する。
このピニオン31（32）の回転力は、ピニオン31（32）
とかみ合い、ギヤケース35（36）内に摺動自在に内包さ
れているラック33（34）の水平方向の伸縮運動に変換さ
れる。
とかみ合い、ギヤケース35（36）内に摺動自在に内包さ
れているラック33（34）の水平方向の伸縮運動に変換さ
れる。
このラック33（34）の先端は、トリムタブ2R、2Lと連
結している。つまり、ラック33（34）の伸縮により、ト
リムタブ2R、2Lが上下動するようにしている。
結している。つまり、ラック33（34）の伸縮により、ト
リムタブ2R、2Lが上下動するようにしている。
次にコントローラ13の内部の構成について詳述する。
コントローラ13に上記ピッチ角度センサ24から実際の
ピッチ角度信号ρが入力すると、このピッチ角度信号ρ
は、第１偏差計算部37へ送られる。
ピッチ角度信号ρが入力すると、このピッチ角度信号ρ
は、第１偏差計算部37へ送られる。
この第１偏差計算部37には、この他に目標値設定部38
において、あらかじめ設定されている目標ピッチ角度を
示す目標ピッチ角度信号も入力している。この実施例
では、船体を水平状態に保つため、上記目標ピッチ角度
信号と、後述する目標ロール角度信号とを０として
いるが、状況によっては０でない値を採用しても問題は
ない。
において、あらかじめ設定されている目標ピッチ角度を
示す目標ピッチ角度信号も入力している。この実施例
では、船体を水平状態に保つため、上記目標ピッチ角度
信号と、後述する目標ロール角度信号とを０として
いるが、状況によっては０でない値を採用しても問題は
ない。
そして、この第１偏差計算部37では、次の第（１）式
の計算を行ないピッチ角度偏差信号Δρを決定する。
の計算を行ないピッチ角度偏差信号Δρを決定する。
Δρ＝−ρ …（１） ここで、船体が前方へ傾く方向を正としている。
このピッチ角度偏差信号Δρは、第１偏差計算部37か
ら出力電流値決定部39へ出力される。
ら出力電流値決定部39へ出力される。
同様に、上記ロール角度センサ25から実際のロール角
度信号φが入力すると、このロール角度信号φは、第２
偏差計算部40へ送られる。この第２偏差計算部40には、
この他に目標値設定部38において、あらかじめ設定され
ている目標ロール角度を示す目標ロール角度信号も入
力している。
度信号φが入力すると、このロール角度信号φは、第２
偏差計算部40へ送られる。この第２偏差計算部40には、
この他に目標値設定部38において、あらかじめ設定され
ている目標ロール角度を示す目標ロール角度信号も入
力している。
そして、この第２偏差計算部40では、次の第（２）式
の計算を行ないロール角度偏差信号Δφを決定する。
の計算を行ないロール角度偏差信号Δφを決定する。
Δφ＝−φ …（２） ここで、船体の進行方向左回りを正としている。
このロール角度偏差信号Δφは第２偏差計算部40から
出力電流値決定部39へ出力される。
出力電流値決定部39へ出力される。
出力電流値決定部39では、この出力電流値決定部39内
に設けられた左右電流値決定手段41、42において、次の
第（３）（４）式のような演算を行い、右左出力信号
iR、iLを決定する。
に設けられた左右電流値決定手段41、42において、次の
第（３）（４）式のような演算を行い、右左出力信号
iR、iLを決定する。
iR＝ｌΔρ＋ｍ・ｄΔρ/dt＋ｎ∫Δρdt ＋ｌ′Δφ＋ｍ′・ｄΔφ/dt＋ｎ′∫Δφdt …（３） iL＝ｌΔρ＋ｍ・ｄΔρ/dt＋ｎ∫Δρdt −（ｌ′Δφ＋ｍ′・ｄΔφ/dt＋ｎ′∫Δφdt） …（４） ここで、ｌ、ｍ、ｎ、ｌ′、ｍ′、ｎ′は定数であ
る。そして、ラック33（34）が伸びる方向を正としてい
る。
る。そして、ラック33（34）が伸びる方向を正としてい
る。
この第（３）（４）式中、係数ｌ（ｌ′）を持つ項は
偏差Δρ（Δφ）に比例した電流を流すものである。
偏差Δρ（Δφ）に比例した電流を流すものである。
電流とモータトルクとはほぼ比例するから、この偏差
Δρ（Δφ）が大きければ大きいほど、より強いモータ
トルクで目標値に向けてトリムタブ2R、2Lを移動する。
Δρ（Δφ）が大きければ大きいほど、より強いモータ
トルクで目標値に向けてトリムタブ2R、2Lを移動する。
係数ｍ（ｍ′）を持つ項は、偏差Δρ（Δφ）の微分
に比例した電流を流す項である。
に比例した電流を流す項である。
この項は、慣性などによる応答遅れを補償するための
ものである。
ものである。
係数ｎ（ｎ′）を持つ項は、偏差Δρ（Δφ）の積分
に比例した電流を流す項である。
に比例した電流を流す項である。
この項は、外力やフリクションによって生じるオフセ
ットをキャンセルするためのものである。
ットをキャンセルするためのものである。
このようにして決定された右、左出力信号iR、iLは、
モータ駆動手段43、44へ出力される。
モータ駆動手段43、44へ出力される。
このモータ駆動手段43、44は、この右左出力信号iR、
iLの他に、ORゲート45から送られてくるパワーOFF信号
も入力するようにしている。
iLの他に、ORゲート45から送られてくるパワーOFF信号
も入力するようにしている。
このモータ駆動手段43,44にこのパワーOFF信号が入力
していない場合は、そのまま、右、左出力信号iR、iLを
出力機構のモータ27、28へ出力する。
していない場合は、そのまま、右、左出力信号iR、iLを
出力機構のモータ27、28へ出力する。
そして、パワーOFF信号が入力している場合は、左右
出力信号iR、iLを出力しないようにしている。
出力信号iR、iLを出力しないようにしている。
つまり、ニュートラルスイッチ22から送られてくるニ
ュートラル信号Ｎとリバーススイッチ23から送られてく
るリバース信号Ｒとのうちいずれか１つでもONである場
合、ORゲート45はパワーOFF信号を出力するので、モー
タ27、28は駆動せず、トリムタブ2R、2Lは、フリーな状
態となる。
ュートラル信号Ｎとリバーススイッチ23から送られてく
るリバース信号Ｒとのうちいずれか１つでもONである場
合、ORゲート45はパワーOFF信号を出力するので、モー
タ27、28は駆動せず、トリムタブ2R、2Lは、フリーな状
態となる。
これは、中立時と、後進時とには、トリムタブ2R、2L
を制御する必要がないためである。
を制御する必要がないためである。
そして、前進時は、ニュートラル信号Ｎとリバース信
号ＲとはいずれもOFFであるため、モータ駆動手段43、4
4は入力した右左出力信号iR、iLを出力機構のモータ2
7、28へそのまま出力する。
号ＲとはいずれもOFFであるため、モータ駆動手段43、4
4は入力した右左出力信号iR、iLを出力機構のモータ2
7、28へそのまま出力する。
この状態で船速が増すと、ボートの船首は浮き上がる
が、右、左出力信号iR、iLの値が増し、トリムタブ2R、
2Lが下がるので、この船首の浮き上がりを緩和し、あら
かじめ設定されたピッチ角度に船体の傾きを保つ。
が、右、左出力信号iR、iLの値が増し、トリムタブ2R、
2Lが下がるので、この船首の浮き上がりを緩和し、あら
かじめ設定されたピッチ角度に船体の傾きを保つ。
又、前進時、右方向に転舵を行なったり、左方向から
横風を受けて、右方向に船体が傾いた場合、右出力信号
iRの値が増し、トリムタブ2Rが下がるとともに、左出力
信号iLの値が減り、トリムタブ2Lが上がるので、船体の
傾きが緩和され、あらかじめ設定されたロール角度に船
体の傾きを保つ。
横風を受けて、右方向に船体が傾いた場合、右出力信号
iRの値が増し、トリムタブ2Rが下がるとともに、左出力
信号iLの値が減り、トリムタブ2Lが上がるので、船体の
傾きが緩和され、あらかじめ設定されたロール角度に船
体の傾きを保つ。
第１〜３図は本発明の実施例を示す図で、第１図は全体
図、第２図は船体の側面図、第３図はコントローラ内部
の構成を示す回路図、第４〜６図は従来の装置を示す図
で、第４図は全体図、第５図は船体の側面図、第６図は
油圧回路の構成を示す回路図である。 2R、2L……トリムタブ、13……コントローラ、23……リ
バーススイッチ、24……ピッチ角度センサ、25……ロー
ル角度センサ、37……第１偏差計算部、38……目標値設
定部、40……第２偏差計算部、41、42……右、左電流値
決定手段、43、44……モータ駆動手段。
図、第２図は船体の側面図、第３図はコントローラ内部
の構成を示す回路図、第４〜６図は従来の装置を示す図
で、第４図は全体図、第５図は船体の側面図、第６図は
油圧回路の構成を示す回路図である。 2R、2L……トリムタブ、13……コントローラ、23……リ
バーススイッチ、24……ピッチ角度センサ、25……ロー
ル角度センサ、37……第１偏差計算部、38……目標値設
定部、40……第２偏差計算部、41、42……右、左電流値
決定手段、43、44……モータ駆動手段。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭60−148792（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−31898（ＪＰ，Ａ) 特開 昭49−82089（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−20290（ＪＰ，Ａ) 特開 昭64−44396（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B63H 25/42 B63H 21/26 B63B 39/06
Claims (2)
- 【請求項１】船体の姿勢を制御するトリムタブと、航行
条件に応じて出力信号を出力するコントローラと、この
コントローラに接続し、コントローラから送られてくる
出力信号に応じて上記トリムタブの角度を変える出力機
構とを有するトリムタブ制御装置において、船体の実際
のピッチ角度を検出し、ピッチ角度検出信号を上記コン
トローラに出力するピッチ角度センサと、船体の実際の
ロール角度を検出し、ロール角度検出信号を上記コント
ローラに出力するロール角度センサと、エンジンの回転
方向を検出し、逆回転のときにリバース信号をコントロ
ーラに出力するリバーススイッチとを備え、上記コント
ローラは、入力したピッチ角度検出信号と、ロール角度
検出信号とに応じて出力信号を計算し、その信号を上記
出力機構に出力する一方、リバーススイッチからリバー
ス信号が入力されると、上記出力信号をオフにする構成
にしたことを特徴とするトリムタブ制御装置。 - 【請求項２】船体の姿勢を制御するトリムタブと、航行
条件に応じて出力信号を出力するコントローラと、この
コントローラに接続し、コントローラから送られてくる
出力信号に応じて上記トリムタブの角度を変える出力機
構とを有するトリムタブ制御装置において、船体の実際
のピッチ角度を検出し、ピッチ角度検出信号を上記コン
トローラに出力するピッチ角度センサと、船体の実際の
ロール角度を検出し、ロール角度検出信号を上記コント
ローラに出力するロール角度センサと、エンジンの回転
方向を検出し、逆回転のときにリバース信号をコントロ
ーラに出力するリバーススイッチとを備え、上記コント
ローラは、あらかじめ設定された目標ピッチ角度によっ
て目標ピッチ角度信号を出力するとともに、あらかじめ
設定された目標ロール角度によって目標ロール角度信号
を出力する目標値設定部と、目標ピッチ角度信号と上記
ピッチ角度検出信号とによって、ピッチ角度偏差信号を
計算し、このピッチ角度偏差信号を出力電流値決定部へ
出力する第１偏差計算部と、目標ロール角度信号と、上
記ロール角度検出信号とによって、ロール角度偏差信号
を計算し、出力電流値決定部へ出力する第２偏差計算部
と、このピッチ角度偏差信号と、ロール角度偏差信号と
に応じて出力信号を決定する出力電流値決定部とを有
し、この出力電流値決定部からの出力信号によって出力
機構を制御する一方、上記リバーススイッチからリバー
ス信号を入力されると、出力信号をオフにする構成にし
たことを特徴とするトリムタブ制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25347189A JP2907291B2 (ja) | 1989-09-28 | 1989-09-28 | トリムタブ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25347189A JP2907291B2 (ja) | 1989-09-28 | 1989-09-28 | トリムタブ制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03114996A JPH03114996A (ja) | 1991-05-16 |
| JP2907291B2 true JP2907291B2 (ja) | 1999-06-21 |
Family
ID=17251847
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25347189A Expired - Fee Related JP2907291B2 (ja) | 1989-09-28 | 1989-09-28 | トリムタブ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2907291B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US11904988B2 (en) | 2020-12-08 | 2024-02-20 | Yamaha Hatsudoki Kabushiki Kaisha | Watercraft |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3456229B2 (ja) * | 1993-09-07 | 2003-10-14 | 日産自動車株式会社 | 船舶の自動姿勢制御装置 |
| US7702431B2 (en) | 2005-12-20 | 2010-04-20 | Yamaha Hatsudoki Kabushiki Kaisha | Marine vessel running controlling apparatus, and marine vessel employing the same |
| KR200447903Y1 (ko) * | 2009-04-17 | 2010-03-02 | 주명옥 | 마스크가 부착된 모자 |
-
1989
- 1989-09-28 JP JP25347189A patent/JP2907291B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US11904988B2 (en) | 2020-12-08 | 2024-02-20 | Yamaha Hatsudoki Kabushiki Kaisha | Watercraft |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH03114996A (ja) | 1991-05-16 |
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