JP2012017057A - 船体用制御装置及び船体用制御プログラム並びに船体用制御プログラムを組み込んだ自動操舵装置 - Google Patents

Abstract

【課題】補助推進装置の設置や舵の制御が不要で、目標位置を設定するだけで目標位置までの経路上に船体を漂流させる船体用制御装置及び船体用制御プログラム並びに船体用制御プログラムを組み込んだ自動操舵装置を提供する。
【解決手段】船体は、船体用制御装置１とＧＰＳ航法装置２とクラッチ制御装置３とスパンカーとを備える。繰船者が目標位置を設定すると、現在位置から目標位置までの設定経路が算出され、船体と設定経路との離間距離が限界偏位量を超えた場合、クラッチ制御装置３がクラッチ４を嵌めて船体を推進させ、船体が設定経路上に復帰するとクラッチ制御装置３がクラッチ４を脱して船体を停止させる。
【選択図】図１

Description

本発明は、船体の制御に係るものであり、船体を設定漂流経路上に保持する船体用制御装置及び船体用制御プログラム並びに船体用制御プログラムを組み込んだ自動操舵装置に関する。

従来、船上での釣りには対象魚種によって、流し釣りやポイント釣りなどの釣り方がある。ポイント釣りとは船体を定点に保持させ釣りをするものであり、流し釣りとは船体を漂流させながら釣りをするものである。流し釣りの場合、種々の魚が潮の流れに沿って泳ぐため、潮の流れに沿って釣れば、釣果を上げることが期待できる。

このような流し釣りをするため、主推進装置とは別途補助推進装置を２基備えた船体において、船体の現方位及び現位置と、目的地点との距離及び乖離角度θを算出して、目的地点からの離間距離ｒｍと所定の離間許容限界距離Ｒｍとの関係が、ｒｍ≧Ｒｍの場合に、乖離角度θに基づき２つの補助推進装置を駆動制御して船体を目的地に向けて進行制御する制御装置を備えた自動復帰航行装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。

この発明によると、魚を釣りたいポイントで主推進装置を停止した船体は漂流を開始し、船体の現在位置と目的地点との離間距離ｒｍが、あらかじめ設定した限界離間距離Ｒｍを越えると、左右２つの補助推進装置が駆動制御され、船体が目的地点に復帰する。その後、補助推進装置を停止し、再び船体を漂流させる。このように、これら一連の動作を繰り返すことで、目的地点を中心として限界離間距離Ｒｍを半径とする領域内で船体は自動的に往復航行することとなり、この領域内で流し釣りができる。

しかしながら、特許文献１に係る発明は、目的地点を中心とした一定領域内で釣りができるが、殆どの場合に海上では風が吹いているので、停止した船体は潮と風の双方の影響によって押し流される。そのため、船体が漂流する方向と潮の流れる方向とにズレが生じることとなる。また、特許文献１に係る発明は、流し釣りを制御するものと言うよりは、従来から多数提案されている定点保持制御における閾値の設定を変更したものであり、従来の定点保持制御と本質的には変わらない。

特開２００６−３１５４７４号公報

上記のように特許文献１に記載の自動復帰航行装置には、以下の点で改良すべき余地がある。
１）定点に船体を自動復帰させるための制御装置であり、当該定点を中心とする領域内での流し釣りは可能であるが、当該制御装置では設定領域外での船体の制御並びに流し釣りができない。
２）設定領域内において流し釣りをする場合にも、風の影響を受け、船体が漂流する方位と潮の流れの方位とにズレが生じるが、これを自動的に修正できない。
３）主推進装置とは別途、補助推進装置の設置が必須であるため、制御が複雑となり、かつ、コストもかかる。

本発明は上述の点に鑑みてなされたもので、補助推進装置の設置や舵の制御が不要であり、潮流に沿った目標位置又はその他目標位置を設定するだけで、初期位置から目標位置までの設定漂流経路上を船体が漂流するように制御する船体用制御装置及び船体用制御プログラム並びに船体用制御プログラムを組み込んだ自動操舵装置を提供しようとするものである。

上述の課題を解決するために本発明に係る船体用制御装置は、風の方向に対し船首を風上に向けて船体を立てるためのスパンカーと推進機とクラッチと該クラッチを制御するクラッチ制御装置とGPS航法装置とを有する船体を、設定漂流経路上に保持するための船体用制御装置であって、
前記GPS航法装置は、前記船体の位置（初期位置及び現在位置）を検出する位置検出手段と、目標位置を入力する目標位置入力手段と、前記船体の初期位置から設定した目標位置までの設定漂流経路を算出する設定漂流経路算出手段と、前記現在位置と前記設定漂流経路との偏位量（ズレ）を算出する偏位量算出手段と、を有し、
前記偏位量を前記GPS航法装置より受信する偏位量受信手段と、前記偏位量の閾値を限界偏位量として設定する限界偏位量設定手段と、前記偏位量が前記限界偏位量を超えた場合に、前記クラッチを嵌める指令を前記クラッチ制御装置に出力するクラッチ嵌指令出力手段と、前記クラッチ嵌指令により前記クラッチが嵌まることにより前記船体が推進し、前記船体が前記設定漂流経路上に帰着した場合に、前記クラッチを脱する指令を前記クラッチ制御装置に出力するクラッチ脱指令出力手段と、を備えたことを特徴とする。

この構成によれば、停止した船体を、漂流させたい方位上の点を目標位置に設定するだけで、船体の初期位置から目標位置までの設定漂流経路が算出され、船体はこの設定漂流経路に沿って漂流するように制御される。従って、操船者は初期位置から目標位置までの間、船体の操舵をすることなく流し釣りをすることができる。また、潮流方位上の点を目標位置に設定することで、容易に、潮流に沿って船体を漂流させることができる。

また、本発明の制御は、スパンカーを設置した船体のクラッチの嵌脱動作を制御するものであり、船体の位置と設定漂流経路との偏位量が所定の範囲を超えた場合にクラッチを嵌め、船体が設定漂流経路に帰着するとクラッチを脱するという制御である。そのため、補助推進装置の設置や舵の制御は不要である。これは、スパンカーによって船首が常時風上の方向を向くこととなるため、クラッチを嵌めれば船体は風に向かって前進することとなる。つまり、風の影響を打ち消す方向に船体が推進して設定漂流経路に復帰するため、原則として舵の制御や補助推進機自体も不要となる。

ここで、以下語句について説明する。
・「スパンカー」とは、船体を風上に向けて立たせるためのセール（帆）のことであり、一般的には船尾に設置する。例えば、船尾に取り付けたマストからセールを左右後方に向けて末広がりに拡開するように配置する。そうすると、風が吹けば、左右のマストが均等に風を受けるよう、風に対してマストを先頭とする方向に船体が回転し、風に対し船体が立つ。このように、スパンカーとは風見鶏のような役目をするものである。したがって、スパンカーを設置した船体は、常時、風上に対し船首を先頭に向けた状態に維持することができる。
・「目標位置」とは、操船者が目的とする位置を設定するというよりむしろ、船体を漂流させたい方向を決めるための、仮の目標位置をいう。なお、目標位置は操船者が任意に設定することができる。
・「設定漂流経路」とは、初期位置から目標位置まで船体を漂流させる設定経路をいう。この設定漂流経路の算出方法は、従来からある中分緯度航法や大圏航法、漸長緯度航法などを用いればよい。
・「偏位量」とは、船体の現在位置の設定漂流経路からのズレ量、つまりクロストラックエラー（ＸＴＥ）のことをいう。
・「限界偏位量」とは、例えば、１．８ｍ、１８ｍ、１８０ｍなど、操船者によって任意に定めた偏位量の閾値をいう。つまり、限界偏位量とは、偏位量の境界を定めるものである。また、この限界偏位量に０．１ｍといった余りに短い距離を設定するのは、各機器の保守上好ましくない。このように設定すると、船体の揺れや多少の波の影響で制御が行われてしまい、常時船体用制御装置等が作動することとなるからである。

請求項２に係る船体用制御装置は、風の方向に対し船首を風上に向けて船体を立てるためのスパンカーと推進機とクラッチと該クラッチを制御するクラッチ制御装置とを有する船体を、設定漂流経路上に保持するための船体用制御装置であって、
前記船体の位置（初期位置及び現在位置）を検出する位置検出手段と、目標位置を入力する目標位置入力手段と、前記初期位置から前記目標位置までの設定漂流経路を算出する設定漂流経路算出手段と、前記現在位置と前記設定漂流経路との偏位量（ズレ）を算出する偏位量算出手段と、前記偏位量の閾値を限界偏位量として設定する限界偏位量設定手段と、前記偏位量が前記限界偏位量を超えた場合に、前記クラッチを嵌める指令を前記クラッチ制御装置に出力するクラッチ嵌指令出力手段と、前記クラッチ嵌指令により前記クラッチが嵌まることにより前記船体が推進し、前記船体が前記設定漂流経路上に帰着した場合に、前記クラッチを脱する指令を前記クラッチ制御装置に出力するクラッチ脱指令出力手段と、を備えることとしてもよい。

この構成によれば、船体用制御装置がGPS航法装置の機能を兼ね備えることとできる。

請求項３に係る船体用制御装置は、前記目標位置に代えて、目標方位を入力することにより、前記設定漂流経路として、前記初期位置から前記目標方位へ向けての漂流経路を用いてもよい。

このようにすれば、目標位置の代わりに目標方位を入力するだけで、船体の初期位置から目標方位への漂流経路が算出され、船体はこの設定漂流経路に沿って流されるように制御される。

請求項４に係る船体用制御装置は、前記クラッチ脱指令出力手段が、前記船体が前記設定漂流経路上に帰着した場合に代えて、前記船体が前記設定漂流経路を横切って、再度前記偏位量が前記限界偏位量を超えた場合に、前記クラッチを脱する指令を出力する手段であることを備えることとしてもよい。

この構成によれば、船体が設定漂流経路上に帰着した場合にクラッチを脱する制御に代えて、船体が設定漂流経路を超えて再度限界偏位量に達した場合にクラッチを脱する制御とすることもできる。そうすることで、クラッチの嵌・脱動作の間隔を約２倍にすることができ、クラッチやクラッチ制御装置の頻繁な作動を防止できる。

請求項５に係る船体用制御装置は、前記クラッチ制御装置が、手動操作用スロットルレバーとシフトレバーを備えたプッシュプルケーブル式のコントロールヘッドを介して前記エンジンの前記クラッチを中立状態・前進状態・後進状態に遠隔操作できる制御装置であって、前記シフトレバーの位置を切り換える駆動力を発生させるモータと、このモータの駆動力をプッシュプルケーブルを介して前記シフトレバーに伝達あるいは伝達を解除する電磁クラッチとを備えたアクチュエータユニットを設け、このアクチュエータユニットに電気式リモートコントローラとしてのポータブル発信器を接続し、前記コントロールヘッドのシフトレバーをプッシュプルケーブルを介して位置制御可能に構成し、前記ポータブル発信器には、ダイヤル式のツマミを中立位置から時計方向と反時計方向とへ回転可能に設け、前記ツマミを前記中立位置から一方へ最大回転角の範囲内で最大回転位置へ回転させると前進し、前記ツマミを前記中立位置から他方へ最大回転角の範囲内で最大回転位置へ回転させると後進するとともに、前記ツマミを中立位置から両方向にそれぞれ前記最大回転角より狭い範囲内で回転させると、それぞれ前進潮立てと後進潮立てとを行い、前進潮立ておよび後進潮立てとも前記ツマミの回転角で前進時間あるいは後進時間および中立時間の長短で複数段階に分かれており、前進時間あるいは後進時間および中立時間についてはあらかじめ各段階ごとに設定され、前進潮立て・後進潮立てともに前記エンジンの回転数はアイドリングに近い微速で航行される一方、中立時間の間はスクリューの回転が停止するようにしたこととしてもよい。

この構成によれば、流し釣り制御に加え、一つのツマミを回転させてツマミの位置を決めるだけで、船体の前進・後進とともに、前進潮立ておよび後進潮立てを自動的に行えるため、操作が楽なうえに、潮の流れが変化してもツマミの位置の変更で対応でき、操船ポジションから離れて魚釣りに専念することができる。具体的には、潮の流れや風の強さを考慮してスイッチのＯＮ／ＯＦＦで中立時間や前進時間および後進時間を手動で選択できるので、自動制御に加えて、手動操作によって操船者の詳細な調整が可能である。

請求項６に係る船体用制御プログラムは、風の方向に対し船首を風上に向けて船体を立てるためのスパンカーと推進機とクラッチと該クラッチを制御するクラッチ制御装置とGPS航法装置とを有する船体を、設定漂流経路上に保持するための船体用自動制御プログラムであって、
前記GPS航法装置は前記船体の位置（初期位置及び現在位置）を検出し、前記船体の初期位置から、設定した目標位置までの設定漂流経路を算出して、前記現在位置と前記設定漂流経路との偏位量（ズレ）を算出し、前記偏位量を前記GPS航法装置より受信して、前記偏位量の閾値を限界偏位量として設定し、前記偏位量が前記限界偏位量を超えた場合に、前記クラッチを嵌める指令を前記クラッチ制御装置に出力し、前記船体の推進により、前記船体が前記設定漂流経路上に帰着した場合に、前記クラッチを脱する指令を前記クラッチ制御装置に出力することを特徴とする。

この構成によれば、本発明のプログラムを、船体用制御装置をはじめ、例えば自動操舵装置やクラッチ制御装置、航法装置などに組み込むことによって、船体を漂流させたい方位上の点を目標位置に設定するだけで、船体の初期位置から目標位置までの設定漂流経路が算出され、船体をこの設定漂流経路に沿って流されるように制御できる。従って、操船者は初期位置から目標位置までの間、船体を操舵することなく流し釣りができる。また、潮流方位上の点を目標位置に設定することで、容易に、潮流に沿って船体を漂流させることができる。

なお、本発明の制御は、スパンカーを設置した船体のクラッチの動作を制御するものであり、離間距離が所定の範囲を超えるとクラッチを嵌め、船体が設定漂流経路に帰着するとクラッチを脱する制御である。そのため、補助推進装置の設置や舵の制御は不要である。これは、スパンカーにより船首が常時風の方向を向くこととなるため、クラッチを嵌めると船体は風に向かって前進することとなる。つまり、風の影響を打ち消す方向に船体が推進して設定漂流経路に復帰するため、原則として舵の制御や補助推進機自体が不要となる。

請求項７に係る船体用制御プログラムは、風の方向に対し船首を風上に向けて船体を立てるためのスパンカーと推進機とクラッチと該クラッチを制御するクラッチ制御装置とを有する船体を、設定漂流経路上に保持するための船体用自動制御プログラムであって、
前記船体の位置（初期位置及び現在位置）を検出し、目標位置を入力し、前記初期位置から、前記目標位置までの設定漂流経路を算出して、前記現在位置と前記設定漂流経路との偏位量（ズレ）を算出し、前記偏位量の閾値を限界偏位量として設定し、前記偏位量が前記限界偏位量を超えた場合に、前記クラッチを嵌める指令を前記クラッチ制御装置に出力し、前記船体の推進により、前記船体が前記設定漂流経路上に帰着した場合に、前記クラッチを脱する指令を前記クラッチ制御装置に出力することとしてもよい。

このようにすれば、船体用制御プログラムにＧＰＳ航法装置の機能を兼ね備えることができる。

請求項８に係る船体用制御プログラムは、前記目標位置に代えて、目標方位を入力することにより、前記設定漂流経路として、前記初期位置から前記目標方位へ向けての漂流経路を用いてもよい。

請求項９に係る船体用制御プログラムは、前記クラッチを脱する指令が、前記船体が前記設定漂流経路上に帰着した場合に代えて、前記船体が前記設定漂流経路を横切って、再度前記偏位量が前記限界偏位量を超えた場合に、前記クラッチ制御装置へ出力されてもよい。

請求項１０に係る自動操舵装置は、前記船体の船首方位及び船体位置を検出する検出手段と、目的地点を設定する設定手段と、前記船体の当初船体位置から前記目的地点までの設定航路を算出する航路算出手段と、前記設定航路と前記船体の現在船首方位と現在船体位置とから前記船体に設定航路上を航行させるため舵の動作を制御する制御手段とを備え、請求項６〜９のいずれか１項に記載の船体用制御プログラムが組み込まれていてもよい。

このようにすれば、自動操舵装置が、船体用制御機能を備えることができる。

本発明に係る船体用制御装置及び船体用制御プログラム並びに船体用制御プログラムを組み込んだ自動操舵装置は、上記の構成からなるため、次のような優れた効果がある。
目標位置を設定するだけで、船体を設定漂流経路上に沿って漂流するように制御できる。この時、潮流の方位上に目標位置を設定すれば、潮流に沿って流し釣りができる。
また、主としてクラッチの嵌・脱制御であるため、舵の制御や補助推進機の設置が不要である。

本発明の実施例１に係る船体用制御装置（ＧＰＳ機能なし）及びこれに接続する機器を示すブロック図である。 船体に取り付けた状態のスパンカーを示す図である。 （ａ）は、本発明の実施例１に係る船体用制御装置又は船体用制御プログラムを用い、船体の復帰を、設定漂流経路上への復帰に設定した場合の船体制御の一例を示す図である。（ｂ）は、（ａ）における制御フローを示すフローチャートである。 （ａ）は、本発明の実施例１に係る船体用制御装置又は船体用制御プログラムを用い、船体の復帰を、設定漂流経路上を越えて再度限界偏位量へ達した場合、と設定した時の船体制御の一例を示す図である。（ｂ）は、（ａ）における制御フローを示すフローチャートである。 本発明の実施例２に係る船体用制御装置（ＧＰＳ機能あり）及びこれに接続する機器を示すブロック図である。 （ａ）は、本発明の実施例２に係る船体用制御装置又は船体用制御プログラムを用い、船体の復帰を、設定漂流経路上への復帰に設定した場合の、船体制御の一例を示す図である。（ｂ）は、（ａ）における制御フローを示すフローチャートである。 （ａ）は、本発明の実施例２に係る船体用制御装置又は船体用制御プログラムを用い、船体の復帰を、設定漂流経路上を越えて再度限界偏位量への復帰に設定した場合の船体制御の一例を示す図である。（ｂ）は、（ａ）における制御フローを示すフローチャートである。 （ａ）は、本発明の変形例に係るクラッチ制御装置を備えた全体のレイアウトを示す説明図である。（ｂ）は、同クラッチ制御装置のポータブル発信器の一部拡大図である。 偏位量（クロストラックエラー）の算出方法の一例を示すための説明図である。

以下、本発明に係る船体用制御装置及び船体用制御プログラムについての実施例を図面に基づいて説明する。

１．[船体用制御装置１及びその他機器の構成]
本発明の船体用制御装置１は、図１に示すように、船体用制御装置１に、ＧＰＳ航法装置２、クラッチ制御装置３が接続されている。

（ＧＰＳ航法装置２）
ＧＰＳ航法装置２は、船体Ａの位置（初期位置及び現在位置）を検出する検出部と、目標位置を設定・入力する目標位置入力部と、船体Ａの初期位置から目標位置までの設定漂流経路を算出し、船体Ａの現在位置と設定漂流経路との偏位量（クロストラックエラー）を算出する制御部とを有する。なお、目標位置の設定・入力に代えて、目標方位を設定・入力した場合には、初期位置から目標方位へ向けての設定漂流経路が算出される。

（クラッチ制御装置３）
クラッチ制御装置３は、推進機のエンジンに配されたクラッチ４と接続されており、船体Ａの推進・停止をクラッチ４の嵌脱により制御する。そして、船体用制御装置１は、クラッチ制御装置３に対して、クラッチ４の嵌脱指令を出力する。

（船体用制御装置１）
船体用制御装置１は、制御部１ａと記憶部１ｂと入力部１ｃとを備える。
入力部１ｃは、偏位量の閾値を限界偏位量として設定するための入力部である。また、本実施例１においては、設定する限界偏位量は１．８ｍ〜１８ｍまで１．８ｍ刻みで設定でき、船体用制御装置１に設けたツマミ（図示せず）を回してこれを設定する。なお、ツマミによる入力に代えて、別体の入力装置を船体用制御装置１に別途接続する構成としてもよい。

記憶部１ｂは、ＧＰＳ航法装置２が算出した偏位量や、入力部１ｃにより設定した限界偏位量などのデータを記憶する。

制御部１ａは、これらデータより偏位量が限界偏位量を超えるか否かを判定し、超えている場合にはクラッチ制御装置３にクラッチ４の嵌指令を出力する。また、一旦嵌指令を出力した後は、偏位量が０（又は、あらかじめ設定した範囲内）となった場合にクラッチ制御装置３に対してクラッチ４の脱指令を出力する。なお、偏位量が０（又は、あらかじめ設定した範囲内）となった場合に代えて、偏位量が一旦０となり、再度限界偏位量に達した場合に、クラッチ制御装置３に対してクラッチ４の脱指令を出力する設定としてもよい。

（スパンカー５）
また、図２に示すように、船体Ａの後方にはスパンカー５が取り付けられている。スパンカー５は船体Ａの後方にマストを取り付け、このマストから左右後方に向けて末広がりに拡開するように配置する。船体Ａに風が吹いた場合、左右のマストが均等に風を受けるように、風に対してマストを先頭とする方向に船体が回転し、風に対し船体Ａが船首を先頭に立つこととなる。このように、スパンカーとは風見鶏のような役目をする。したがって、スパンカーを設置すると、原則として常時、風上に対し船首を先頭に向けた状態に船体を維持することができる。

２．[制御フロー１]
次に、船体用制御プログラムを用いた場合の、船体Ａを設定漂流経路上へ保持する制御フローについて、図３（ａ）、（ｂ）を用いて説明する。

（ステップＳ１）
流し釣りを開始しようとする操船者は、船体Ａを停止し、船体Ａを漂流させたい経路を決めて、ＧＰＳ航法装置２の入力部２ｃより目標位置を入力する。そうすると、ＧＰＳ航法装置２は船体Ａの初期位置を検出し、船体Ａの初期位置から目標位置までの設定漂流経路を算出する。なお、操船者は、目標位置の代わりに目標方位をＧＰＳ航法装置２に入力することもできる。目標方位を入力すると、ＧＰＳ航法装置２は、船体Ａの初期位置を検出し、船体Ａの初期位置から目標方位に向けての設定漂流経路を算出する。

（ステップＳ２）
次に操船者は、設定漂流経路と船体Ａとの偏位量の限界を定め、それに基づき船体用制御装置１の入力部１ｃから限界偏位量Ｘを入力する。この時、限界偏位量Ｘを小さく設定すればするほど、船体Ａは設定漂流経路上に沿って漂流するが、あまりに小さく設定してしまうと常時船体用制御装置１やクラッチ制御装置３、クラッチ４等の動作・停止が頻繁に繰り返されることとなり、各機器の保守上好ましくない。
そして、入力部１ｃに入力した限界偏位量Ｘは、限界偏位量データとして記憶部１ｂに送信（出力）される。なお、ステップＳ１とステップＳ２とは、順不同である。

（ステップＳ３）
そして、船体Ａが漂流を開始すると、ＧＰＳ航法装置２は各時点における船体Ａの位置（現在位置）を随時検出し、ステップＳ１で算出した設定漂流経路と現在位置との偏位量（現在偏位量ａ１）を随時算出し、現在偏位量データとして船体用制御装置１に送信される。なお、現在偏位量は随時変化するが、その都度、現在偏位量データとして船体用制御装置１に送信される。

（ステップＳ４）
続いて、船体用制御装置１が、ＧＰＳ航法装置２で算出された偏位量データを受信して記憶部１ｂに格納する。そして、記憶部１ｂから現在偏位量データ及び限界偏位量データを取り出し、制御部１ａがその大小を判定する。
この時、（現在偏位量ａ１）≦（限界偏位量Ｘ）の場合、ステップＳ３に戻る。一方、（現在偏位量ａ１）＞（限界偏位量Ｘ）の場合には、ステップＳ５に進む。

（ステップＳ５）
船体用制御装置１の制御部１ａが、（現在偏位量ａ１）＞（限界偏位量Ｘ）と判定すると、制御部１ａがクラッチ４の嵌指令をクラッチ制御装置３に対して送信する。そうすると、クラッチ４が嵌まり、船体Ａは前進する。なお、前記の通り、船体Ａにはスパンカー５が取り付けられ、風上の方向に船首が向いているため、船体Ａは風上の方向に前進することとなる。

（ステップＳ６）
推進機が作動し、船体Ａが前進状態にある時にも、随時ＧＰＳ航法装置２は現在偏位量ａ２を算出し、船体用制御装置１に対し現在偏位量データを送信する。

（ステップＳ７）
続いて、船体Ａが設定漂流経路上に復帰したか否かを判定するため、現在偏位量データを受信した船体用制御装置１の制御部１ａは、随時現在偏位量データがあらかじめ設定した範囲内であるか否かを判定する。

あらかじめ設定した範囲とは、例えば−０．５ｍ〜＋０．５ｍなどの範囲をいい、現在偏位量がこの範囲内にあると、船体Ａが設定経路上に復帰したと制御部１ａが認識する。ここで、現在偏位量が０の場合にのみ、船体Ａが設定経路上に復帰というように設定することも可能であるが、船体Ａは海上の潮流・風の影響を常に受けており、現在偏位量が完全に０となる瞬間は少ない。したがって、所定の範囲を定めなければ、制御部１ａが船体Ａの設定漂流経路上への復帰との認識に時間を要することとなってしまうため、好ましくない。

そして、現在偏位量があらかじめ設定した範囲内（例えば、−０．５ｍ〜＋０．５ｍ）にある、つまり船体Ａが設定漂流経路上に復帰したと制御部１ａが判定した場合（｜現在偏位量ａ２｜≦０．５ｍ）、ステップＳ８へ進む。一方、範囲外と判定した場合（｜現在偏位量ａ２｜＞０．５ｍ）には、ステップＳ６に戻る。

（ステップＳ８）
船体用制御装置１の制御部１ａが、｜現在偏位量ａ２｜≦０．５ｍと判定し、船体Ａが設定経路上に復帰したと判断すると、制御部１ａはクラッチ４の脱指令をクラッチ制御装置３に送信する。そうすると、クラッチ制御装置３がクラッチ４を脱し、船体Ａが停止して、船体Ａが漂流状態に戻る。

その後、ステップＳ３に戻り、以後ステップＳ３〜ステップＳ８を繰り返す。

なお、ステップＳ１、ステップＳ２の目標位置及び限界偏位量Ｘの設定は、フローの途中でも随時変更可能であり、これらを変更した場合は、ステップＳ１に戻り、再度フローがスタートする。

また、上記船体用制御プログラムを、従来の自動操舵装置（オートパイロット）に組み込むことで、通常の自動操舵に加え、本発明の船体用制御を行うことができる。

３．[制御フロー２]
次に、別の制御フローについて、図４（ａ）、（ｂ）を用いて説明する。なお、制御フロー２は、前記制御フロー１と（ステップＳ７）のみが相違する制御であるため、（ステップＳ７ｂ）についてのみ説明する。
ステップＳ７ｂとステップＳ７との相違点は、船体Ａの停止のタイミングである。ステップＳ７は船体Ａが設定経路上へ復帰した場合に船体Ａを停止させる制御であるが、ステップＳ７ｂは、一旦船体Ａが前進した後、船体Ａが設定経路上を超えて、現在偏位量が再度限界偏位量に達した場合に、船体Ａを停止させる制御である。具体的には、以下の制御となる。

（ステップＳ７ｂ）
クラッチ４が嵌まり前進する船体Ａは、随時ＧＰＳ航法装置２から送信される現在偏位量データを船体用制御装置１が受信して、現在偏位量ａ２が再度限界偏位量Ｘを超えたか否かを制御部１ａが判定する。そして、（現在偏位量ａ２）＞（限界偏位量Ｘ）となった場合に、船体Ａを停止させるべくステップＳ８へと進む。一方、（現在偏位量ａ２）≦（限界偏位量Ｘ）の場合、ステップＳ６へ戻る。

船体Ａの停止をステップＳ７ｂのように設定すれば、ステップＳ７と比べ、クラッチ４の嵌・脱動作のスパンが略２倍となる。そうすると、クラッチ４の嵌・脱の頻度を１／２とすることができ、クラッチ４及びクラッチ制御装置３の保守という観点からは好ましい。

このステップＳ７とステップＳ７ｂとの船体Ａの停止タイミングの設定は、魚群の位置等に応じて簡単に変更できるよう、船体用制御装置１に切替スイッチ（図示せず）を設けてもよい。

なお、上記船体用制御プログラムを、従来の自動操舵装置（オートパイロット）に組み込むめば、自動操舵装置を用いて本発明の船体用制御を行うことができる。

次に、実施例２について説明する。実施例２においては、前記実施例１のＧＰＳ航法装置２の各種機能を、船体用制御装置１に組み込んだ場合の実施例である。

１．[船体用制御装置２１の構成]
本発明の船体用制御装置２１は、図５に示すように、船体用制御装置２１に、クラッチ制御装置２３が接続されている。

（船体用制御装置２１）
船体用制御装置２１は、船体Ａの位置（初期位置及び現在位置）を検出する検出部２１ｅと、目標位置（又は目標方位）を設定・入力する目標位置（目標方位）入力部２１ｃと、船体Ａの初期位置から目標位置までの設定漂流経路を算出して、船体Ａの現在位置と設定漂流経路との偏位量（ズレ）を算出する制御部２１ａと、偏位量の閾値を限界偏位量として設定・入力する限界偏位量入力部２１ｄと、これら種々のデータを記憶する記憶部２１ｂと、を備える。

なお、目標位置の設定・入力に代えて、目標方位を設定・入力した場合には、初期位置から目標方位へ向けての漂流経路が算出される。

また、制御部２１ａは、現在位置と設定漂流経路との現在偏位量が限界偏位量を超えるか否かを判定し、超えている場合にはクラッチ制御装置２３にクラッチ２４の嵌指令を出力する。また、一旦嵌指令を出力した後は、現在偏位量が０（又は所定の範囲内、例えば−０．５ｍ〜＋０．５ｍ）となった場合にクラッチ制御装置２３に対してクラッチ２４の脱指令を出力する。なお、現在偏位量が０となった場合に代えて、現在偏位量が一旦０となった後、現在偏位量が再度限界偏位量に達した場合に、クラッチ制御装置２３に対してクラッチ２４の脱指令を出力する設定としてもよい。

（クラッチ制御装置２３）
クラッチ制御装置２３は、推進機のエンジンに接続されたクラッチ２４と接続されており、船体Ａの推進・停止をクラッチ２４の嵌脱により制御する。船体用制御装置２１は、クラッチ制御装置２３に対して、クラッチ２４の嵌脱指令を出力する。

（スパンカー５）
また、実施例１と同様、船体Ａの後方にはスパンカー５が取り付けられている。したがって、スパンカー５を設置すれば、原則として常時、風上に対して船首を先頭に向けた状態に船体Ａを保持することができる。

２．[制御フロー１]
次に、船体Ａの設定漂流経路への制御フローについて、図６（ａ）、（ｂ）を用いて説明する。

（ステップＳ１０１）
流し釣りを開始する操船者は、船体Ａを停止すると、船体用制御装置２１の検出部２１ｅが、その時点の船体Ａの位置を初期位置として検出し、初期位置データとして記憶部２１ｂに格納される。

（ステップＳ１０２）
操船者は、船体Ａを漂流させたい経路を決めて、入力部２１ｃより目標位置を入力する。そうすると、制御部２１ａは、記憶部２１ｂより船体Ａの初期位置データを取り出し、船体Ａの初期位置から目標位置までの設定漂流経路を算出し、設定漂流経路データとして記憶部２１ｂに格納する。（また、操船者は、目標位置の代わりに目標方位を入力部２１ｃから入力することもできる。目標方位を入力すると、制御部２１ａは、記憶部２１ｂより船体Ａの初期位置データを取り出し、船体Ａの初期位置から目標方位に向けての設定漂流経路を算出し、設定漂流経路データとして記憶部２１ｂに格納する。）

なお、操船者は、設定漂流経路と船体Ａとの偏位量（ズレ）の限界を決め、それに基づき船体用制御装置２１の入力部２１ｄから限界偏位量Ｙをあらかじめ入力しておく。そして、入力部２１ｄから入力した限界偏位量Ｙは、限界偏位量データとして記憶部２１ｂに格納される。この時、限界偏位量を小さく設定すればするほど、船体Ａは設定漂流経路上に沿って漂流するが、あまりに小さく設定してしまうと常時船体用制御装置２１やクラッチ制御装置２３、クラッチ２４等の動作・停止が繰り返されることとなり、各機器の保守上好ましくない。

（ステップＳ１０３）
そして、船体Ａが漂流を開始すると、検出部２１ｅは各時点における船体Ａの位置（現在位置）を随時検出して、記憶部２１ｂに現在位置データとして格納される。なお、現在位置は随時変化するため、その度、記憶部２１ｂにおける現在位置データは更新される。

（ステップＳ１０４）
制御部２１ａは、記憶部２１ｂから設定漂流経路データと現在位置データとを取り出し、これらの偏位量（現在偏位量ｂ１）を随時算出し、現在偏位量データとして記憶部２１ｂに格納される。なお、船体Ａの現在位置は随時変化するから、それに伴い現在偏位量ｂ１も変化する。そのため、随時、記憶部２１ｂにおいて現在偏位量データは更新されることとなる。

この現在偏位量ｂ１の算出方法は、従来のＧＰＳ航法装置におけるクロストラックエラーの算出方法を用いればよい。その他、次のような算出方法を用いることもできる。例えば、図１１に示すように、船体Ａの初期位置を始点（０，０）とする座標をとる。そして、始点（０，０）と目標位置（ａ，ｂ）とを通る直線αと、船体Ａの現在位置（ｘ、ｙ）と始点（０，０）とを結ぶ線分βとを座標上に引く。次に、始点を中心として直線αと線分βとの角度θと、線分βの長さＬを算出する。この長さＬにｓｉｎθを乗じ、絶対値をとることで、現在位置から直線αに引いた垂線の長さが算出でき、これを設定漂流経路と現在位置との偏位量として算出する。

（ステップＳ１０５）
続いて、制御部２１ａは、記憶部２１ｂから現在偏位量データと限界偏位量データとを取り出し、その大小を判定する。この時、（現在偏位量ｂ１）≦（限界偏位量Ｙ）の場合、ステップＳ１０３に戻る。一方、（現在偏位量ｂ１）＞（限界偏位量Ｙ）の場合には、ステップＳ１０６に進む。

（ステップＳ１０６）
そして、制御部２１ａが、（現在偏位量ｂ１）＞（限界偏位量Ｙ）と判定すると、制御部２１ａは船体Ａを推進させるべく、クラッチ２４の嵌指令をクラッチ制御装置２３に送信する。そうすると、クラッチ制御装置２３がクラッチ２４を嵌め、船体Ａは前進する。なお、前記の通り、船体Ａにはスパンカー５が取り付けられ、風上の方向に船首が向いているため、船体Ａは風上の方向に前進することとなる。

（ステップＳ１０７）
船体Ａが推進状態にある時にも、検出部２１ｅは随時船体Ａの現在位置を検出し、現在位置データとして記憶部２１ｂに格納される。

（ステップＳ１０８）
制御部２１ａは、記憶部２１ｂから設定漂流経路データと現在位置データとを取り出し、これらから現在偏位量ｂ２を随時算出し、現在偏位量データとして記憶部２１ｂに格納される。なお、現在偏位量ｂ２は随時変化するため、その度、記憶部２１ｂにおいて現在偏位量データは更新される。

（ステップＳ１０９）
続いて、船体Ａが設定漂流経路上に復帰したか否かを判定するため、制御部２１ａは現在偏位量データを記憶部２１ｂから取り出し、現在偏位量ｂ２があらかじめ設定した所定の範囲内（例えば、−０．５ｍ〜＋０．５ｍ）であるか否かを判定する。
そして、船体Ａが設定漂流経路上に復帰したと制御部２１ａが判定した場合（｜現在偏位量ｂ２｜≦０．５ｍ）、ステップＳ１１０へ進む。一方、範囲外と判定した場合（｜現在偏位量ｂ２｜＞０．５ｍ）、ステップＳ１０７に戻る。

（ステップＳ１１０）
制御部２１ａが、｜現在偏位量ｂ２｜≦０．５ｍと判定し、船体Ａが設定経路上に復帰したと判断すると、制御部２１ａは船体Ａを停止させるべく、クラッチ２４の脱指令をクラッチ制御装置２３に対して送信する。そうすると、クラッチ制御装置２３がクラッチ２４を脱し、船体Ａは停止して、漂流状態に戻る。

その後、ステップＳ１０３に戻り、以後ステップＳ１０３〜ステップＳ１１０を繰り返す。

なお、上記船体用制御プログラムを、従来の自動操舵装置（オートパイロット）に組み込むことで、自動操舵装置で本発明の船体用制御を行うことができる。

３．[制御フロー２]
次に、別の制御フローについて、図７（ａ）、（ｂ）を用いて説明する。なお、制御フロー２は、制御フロー１とステップＳ１０９のみ相違する制御であるため、ステップＳ１０９ｂについてのみ説明する。

ステップＳ１０９ｂとステップＳ１０９との相違点は、船体Ａの停止のタイミングである。ステップＳ１０９は、船体Ａの設定経路上への復帰によって船体Ａを停止させる制御である。一方、ステップＳ１０９ｂにおいては、船体Ａの停止のタイミングを、一旦クラッチ２４を嵌め船体Ａが推進した後、船体Ａが設定経路上を超えて、現在偏位量ｂ２が再度限界偏位量Ｙに達した場合とする。具体的には、以下の制御となる。

（ステップＳ１０９ｂ）
クラッチ２４が嵌り推進する船体Ａにおいて、制御部２１ａは、随時記憶部２１ｂから現在偏位量データを取り出して、再度現在偏位量ｂ２が限界偏位量Ｙを超えたか否かを判定する。そして、（現在偏位量ｂ２）＞（限界偏位量Ｙ）となった場合に、船体Ａを停止させるべくステップＳ１１０へと進む。一方、（現在偏位量ｂ２）≦（限界偏位量Ｙ）の場合、ステップＳ１０７へ戻る。

なお、上記船体用制御プログラムを、従来の自動操舵装置（オートパイロット）に組み込むことで、通常の自動操舵に加え、本発明の船体用制御を行うことができる。

４．[その他の変形例]
続いて、前記実施例１のクラッチ制御装置３又は実施例２のクラッチ制御装置２３に代えて、自動制御に加え手動制御も可能であって、手動制御用の遠隔装置（ポータブル発信器）が接続されたクラッチ制御装置１０３を用いた実施例３について説明する。なお、その他船体用制御装置１、ＧＰＳ航法装置２等の構成については変更しないため、これらの構成については説明を省略する。

上記の通り、クラッチ制御装置１０３は、手動制御機能が付加されているため、船体Ａの自動制御に加えて、操船者が手動により船体Ａの前進・中立・後進の微調整が可能である。さらに手動制御用遠隔装置によって、操作を操船者の手元で行うことができる。

このクラッチ制御装置１０３は、図１０に示すようにエンジン１０８のガバナを制御して回転数を調整するスロットル１１０と、クラッチ１０９を中立状態から前進または後進に切り換えるシフト１１１とを、それぞれプッシュプルケーブルを介して手動での操作も可能なメカ式のコントロールヘッド１０５を制御するためのアクチュエータユニット１０４ａを備える。

クラッチ制御装置１０３のアクチュエータユニット１０３ａには、電気式リモートコントローラとしてのポータブル発信器（手動制御用遠隔装置）１０３ｂが接続されている。アクチュエータユニット１０３ａ内にはモータＭと電磁（励磁）クラッチＣとレバーＬおよび制御部（図示せず）が配され、モータＭの回転により電磁クラッチＣを介して特定方向に移動するレバーＬがプッシュプルケーブルによりコントロールヘッド１０５のシフトレバー１０６の回転操作部（図示せず）に接続されている。

ポータブル発信器１０３ｂは、図８（ｂ）に示すようにダイヤル式のツマミ１０３ｃを中立位置から時計方向と反時計方向とへ回転可能に備えている。ツマミ１０３ｃは最大１５０°両方向に回転可能で、時計方向へ１５０°回転した位置が前進（連続）、反時計方向へ１５０°回転した位置が後進（連続）である。また、中立位置から両方向に２５°〜１０８°の範囲が、それぞれ前進潮立てと後進潮立てとであり、前進潮立ておよび後進潮立てとも前進または後進時間と中立時間の長短で１〜７段階に分かれている。前進時間についてはあらかじめ１段目が１秒、７段目が３０秒に設定され、２段目〜６段目は５秒・１０秒・１５秒・２０秒・２５秒に設定されている。図1０（ａ）中の符号１０７はスロットル１１０を手動操作するためのスロットルレバーである。

上記時間の設定は一例であって、限定されるものではない。なお、上記（連続）とは、潮立ての時間設定により、前進−中立あるいは後進−中立を繰り返すのではなく、常に前進あるいは後進を継続する状態であることを言う。また、前後進ともにエンジン１０８の回転数はアイドリングに近い微速で航行される。

さらに、中立時間も前進時間あるいは後進時間に対応してツマミ１０３ｃの位置で各段階ごとにあらかじめ設定されているが、図示を省略した２つのディップスイッチのＯＮ／ＯＦＦで前進時間と同じ・その７５％・同１２５％・同１５０％の４通りに設定できるようになっている。後進時間は別の１つのディップスイッチのＯＮ／ＯＦＦで前進時間と同じまたはその１５０％の２通りに設定できるようになっている。なお、ここに記載した具体的な数値はあくまで一例であって、限定されるものではない。

Ａ 船体
１ 船体用制御装置
１ａ 制御部
１ｂ 記憶部
１ｃ 入力部
２ ＧＰＳ航法装置
３ クラッチ制御装置
４ クラッチ
５ スパンカー
２１ 船体用制御装置
２１ａ 制御部
２１ｂ 記憶部
２１ｃ 入力部
２１ｄ 入力部
２１ｅ 検出部
２１ｆ 表示部
２３ クラッチ制御装置
２４ クラッチ
１０３ クラッチ制御装置
１０３ａ アクチュエータユニット
１０３ｂ ポータブル発信器
１０３ｃ ツマミ
Ｍ モータ
Ｃ 電磁クラッチ
Ｌ レバー
１０５ コントロールヘッド
１０６ シフトレバー
１０７ スロットルレバー
１０８ エンジン
１０９ クラッチ
１１０ スロットル
１１１ シフト

Claims (10)

1. 風の方向に対し船首を風上に向けて船体を立てるためのスパンカーと推進機とクラッチと該クラッチを制御するクラッチ制御装置とGPS航法装置とを有する船体を、設定漂流経路上に保持するための船体用制御装置であって、
   前記GPS航法装置は、前記船体の位置（初期位置及び現在位置）を検出する位置検出手段と、目標位置を入力する目標位置入力手段と、前記船体の初期位置から設定した目標位置までの設定漂流経路を算出する設定漂流経路算出手段と、前記現在位置と前記設定漂流経路との偏位量（ズレ）を算出する偏位量算出手段と、を有し、
   前記偏位量を前記GPS航法装置より受信する偏位量受信手段と、
   前記偏位量の閾値を限界偏位量として設定する限界偏位量設定手段と、
   前記偏位量が前記限界偏位量を超えた場合に、前記クラッチを嵌める指令を前記クラッチ制御装置に出力するクラッチ嵌指令出力手段と、
   前記クラッチ嵌指令により前記クラッチが嵌まることにより前記船体が推進し、前記船体が前記設定漂流経路上に帰着した場合に、前記クラッチを脱する指令を前記クラッチ制御装置に出力するクラッチ脱指令出力手段と、を備えたことを特徴とする船体用制御装置。
2. 風の方向に対し船首を風上に向けて船体を立てるためのスパンカーと推進機とクラッチと該クラッチを制御するクラッチ制御装置とを有する船体を、設定漂流経路上に保持するための船体用制御装置であって、
   前記船体の位置（初期位置及び現在位置）を検出する位置検出手段と、
   目標位置を入力する目標位置入力手段と、
   前記初期位置から前記目標位置までの設定漂流経路を算出する設定漂流経路算出手段と、
   前記現在位置と前記設定漂流経路との偏位量（ズレ）を算出する偏位量算出手段と、
   前記偏位量の閾値を限界偏位量として設定する限界偏位量設定手段と、
   前記偏位量が前記限界偏位量を超えた場合に、前記クラッチを嵌める指令を前記クラッチ制御装置に出力するクラッチ嵌指令出力手段と、
   前記クラッチ嵌指令により前記クラッチが嵌まることにより前記船体が推進し、前記船体が前記設定漂流経路上に帰着した場合に、前記クラッチを脱する指令を前記クラッチ制御装置に出力するクラッチ脱指令出力手段と、を備えたことを特徴とする船体用制御装置。
3. 前記目標位置に代えて、目標方位を入力することにより、
   前記設定漂流経路として、前記初期位置から前記目標方位へ向けての漂流経路を用いることを特徴とする請求項１又は２に記載の船体用制御装置。
4. 前記クラッチ脱指令出力手段が、
   前記船体が前記設定漂流経路上に帰着した場合に代えて、
   前記船体が前記設定漂流経路を横切って、再度前記偏位量が前記限界偏位量を超えた場合に、前記クラッチを脱する指令を出力する手段であることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の船体用制御装置。
5. 前記クラッチ制御装置が、
   手動操作用スロットルレバーとシフトレバーを備えたプッシュプルケーブル式のコントロールヘッドを介して前記エンジンの前記クラッチを中立状態・前進状態・後進状態に遠隔操作できる制御装置であって、前記シフトレバーの位置を切り換える駆動力を発生させるモータと、このモータの駆動力をプッシュプルケーブルを介して前記シフトレバーに伝達あるいは伝達を解除する電磁クラッチとを備えたアクチュエータユニットを設け、このアクチュエータユニットに電気式リモートコントローラとしてのポータブル発信器を接続し、前記コントロールヘッドのシフトレバーをプッシュプルケーブルを介して位置制御可能に構成し、前記ポータブル発信器には、ダイヤル式のツマミを中立位置から時計方向と反時計方向とへ回転可能に設け、前記ツマミを前記中立位置から一方へ最大回転角の範囲内で最大回転位置へ回転させると前進し、前記ツマミを前記中立位置から他方へ最大回転角の範囲内で最大回転位置へ回転させると後進するとともに、前記ツマミを中立位置から両方向にそれぞれ前記最大回転角より狭い範囲内で回転させると、それぞれ前進潮立てと後進潮立てとを行い、前進潮立ておよび後進潮立てとも前記ツマミの回転角で前進時間あるいは後進時間および中立時間の長短で複数段階に分かれており、前進時間あるいは後進時間および中立時間についてはあらかじめ各段階ごとに設定され、前進潮立て・後進潮立てともに前記エンジンの回転数はアイドリングに近い微速で航行される一方、中立時間の間はスクリューの回転が停止するようにしたことを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の船体用制御装置。
6. 風の方向に対し船首を風上に向けて船体を立てるためのスパンカーと推進機とクラッチと該クラッチを制御するクラッチ制御装置とGPS航法装置とを有する船体を、設定漂流経路上に保持するための船体用制御プログラムであって、
   前記GPS航法装置は前記船体の位置（初期位置及び現在位置）を検出し、前記船体の初期位置から、設定した目標位置までの設定漂流経路を算出して、前記現在位置と前記設定漂流経路との偏位量（ズレ）を算出し、
   前記偏位量を前記GPS航法装置より受信して、
   前記偏位量の閾値を限界偏位量として設定し、
   前記偏位量が前記限界偏位量を超えた場合に、前記クラッチを嵌める指令を前記クラッチ制御装置に出力し、
   前記クラッチが嵌まり前記船体が推進することにより、前記船体が前記設定漂流経路上に帰着した場合に、前記クラッチを脱する指令を前記クラッチ制御装置に出力することを特徴とする船体用制御プログラム。
7. 風の方向に対し船首を風上に向けて船体を立てるためのスパンカーと推進機とクラッチと該クラッチを制御するクラッチ制御装置とを有する船体を、設定漂流経路上に保持するための船体用制御プログラムであって、
   前記船体の位置（初期位置及び現在位置）を検出し、
   目標位置を入力し、
   前記初期位置から、前記目標位置までの設定漂流経路を算出して、前記現在位置と前記設定漂流経路との偏位量（ズレ）を算出し、
   前記偏位量の閾値を限界偏位量として設定し、
   前記偏位量が前記限界偏位量を超えた場合に、前記クラッチを嵌める指令を前記クラッチ制御装置に出力し、
   前記クラッチが嵌まり前記船体が推進することにより、前記船体が前記設定漂流経路上に帰着した場合に、前記クラッチを脱する指令を前記クラッチ制御装置に出力することを特徴とする船体用制御プログラム。
8. 前記目標位置に代えて、目標方位を入力することにより、
   前記設定漂流経路として、前記初期位置から前記目標方位へ向けての漂流経路を用いることを特徴とする請求項６又は７に記載の船体用制御プログラム。
9. 前記クラッチを脱する指令が、
   前記船体が前記設定漂流経路上に帰着した場合に代えて、
   前記船体が前記設定漂流経路を横切って、再度前記偏位量が前記限界偏位量を超えた場合に、前記クラッチ制御装置へ出力されることを特徴とする請求項６〜８のいずれか１項に記載の船体用制御プログラム。
10. 前記船体の船首方位及び船体位置を検出する検出手段と、目的地点を設定する設定手段と、前記船体の当初船体位置から前記目的地点までの設定航路を算出する航路算出手段と、前記設定航路と前記船体の現在船首方位と現在船体位置とから前記船体に設定航路上を航行させるため舵の動作を制御する制御手段とを備えた自動操舵装置であって、
    請求項６〜９のいずれか１項に記載の船体用制御プログラムが組み込まれたことを特徴とする自動操舵装置。

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