JP2009286297A

JP2009286297A - 小型船舶の制御装置

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Publication number: JP2009286297A
Application number: JP2008141963A
Authority: JP
Inventors: Naoki Hiroshima; 直樹廣島; Norikazu Shimizu; 則和清水; Kentaro Furuya; 健太郎古谷; Shinsaku Nakayama; 晋作中山
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2008-05-30
Filing date: 2008-05-30
Publication date: 2009-12-10
Anticipated expiration: 2028-05-30
Also published as: US20090298359A1; US7993171B2; JP5138469B2; CA2666669A1; CA2666669C

Abstract

【課題】船舶に作用する重力軸方向の加速度と重力軸回りの角加速度とを少なくとも検出し、それに応じて船舶の挙動を変化するように機関回転数を補正することで、操船者の負担を軽減すると共に、船舶の安定度も向上させるようにした小型船舶の制御装置を提供する。
【解決手段】船体と、エンジン（内燃機関）で駆動される２基の船外機と、スロットルバルブを開閉してエンジン（機関）回転数を増減するアクチュエータを備えた小型船舶の制御装置において、船舶に作用する重力軸方向の加速度と重力軸回りの角加速度とを示す出力を少なくとも生じる加速度センサの出力に基づき、船舶の挙動が変化するように前記エンジン（機関）回転数ＮＥの補正量を算出し（Ｓ１０からＳ１６）、算出された補正量に応じてアクチュエータの動作を制御する（Ｓ１８）。
【選択図】図４

Description

この発明は、小型船舶の制御装置に関する。

小型船舶の左右方向（ロール方向）の加速度を検出し、検出された加速度が設定値以下となるように左右の油圧フラップを上下させることで、船舶の安定性や乗り心地を向上させる技術が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
特開平５−５８３８３号公報

特許文献１記載の技術にあっては、ロール方向の加速度を検出して左右の油圧フラップを上下させることで風による外乱の影響を排除するようにしているが、小型船舶では、風以外にも、波による外乱が大きいため、操船者は、計器で確認しながら、機関回転数や航行方位を調整していた。従って、操船者の負担が大きく、船舶の安定度も十分ではなかった。

従って、この発明の目的は上記した課題を解決し、船舶に作用する重力軸方向の加速度と重力軸回りの角加速度とを少なくとも検出し、それに応じて船舶の挙動を変化するように機関回転数を補正することで、操船者の負担を軽減すると共に、船舶の安定度も向上させるようにした小型船舶の制御装置を提供することにある。

上記した課題を解決するために、請求項１にあっては、船体と、内燃機関で駆動されると共に、前記船体に固定された少なくとも１基の船外機と、前記内燃機関のスロットルバルブを開閉して機関回転数を増減するアクチュエータとを少なくとも備えた小型船舶の制御装置において、前記船体に配置されると共に、前記船舶に作用する重力軸方向の加速度と前記重力軸回りの角加速度とを示す出力を少なくとも生じる加速度センサと、前記加速度センサの出力に基づき、前記船舶の挙動が変化するように前記機関回転数の補正量を算出する補正量算出手段と、前記算出された補正量に応じて前記アクチュエータの動作を制御するアクチュエータ制御手段とを備える如く構成した。

請求項２に係る小型船舶の制御装置にあっては、前記補正量算出手段は、前記重力軸方向の加速度が増加するとき、前記船舶の航行速度が増加するように前記機関回転数の補正量を算出する如く構成した。

請求項３に係る小型船舶の制御装置にあっては、前記船外機を少なくとも２基備えると共に、方位角センサと、前記方位角センサの出力から航行方位を算出する航行方位算出手段とを備え、前記補正量算出手段は、前記算出された航行方位を前記重力軸回りの角加速度に応じて修正し、前記船舶が前記修正された方位に沿って航行するように前記少なくとも２基の船外機の内燃機関の機関回転数の補正量を算出する如く構成した。

請求項１に係る小型船舶の制御装置にあっては、船舶に作用する重力軸方向の加速度と重力軸回りの角加速度とを示す出力を少なくとも生じる加速度センサの出力に基づき、船舶の挙動が変化するように機関回転数の補正量を算出し、算出された補正量に応じてスロットルバルブを開閉するアクチュエータの動作を制御する如く構成したので、波による外乱の影響を受けたときの船舶の挙動を加速度から検出し、それに応じて船舶の挙動が変化、換言すれば外乱の影響を修正するように機関回転数を補正することができ、よって操船者の負担を軽減すると共に、船舶の安定度も向上させることができる。

請求項２に係る小型船舶の制御装置にあっては、前記補正量算出手段は、重力軸方向の加速度が増加するとき、船舶の航行速度が増加するように機関回転数の補正量を算出する如く構成したので、重量軸方向の加速度の増加を介して例えば船舶が波の斜面を登るときなどを検出でき、そのような場合には航行速度が増加するように機関回転数の補正量、具体的には増加補正量を算出することで、波の斜面を降るときも含めて航行速度を一定にすることができ、よって操船者の負担を軽減すると共に、船舶の安定度も向上させることができる。

請求項３に係る小型船舶の制御装置にあっては、方位角センサの出力から航行方位を算出すると共に、算出された航行方位を重力軸回りの角加速度に応じて修正し、修正された方位に沿って航行するように少なくとも２基の船外機の内燃機関の機関回転数の補正量を算出する如く構成したので、例えば２基の船外機の機関回転数を相違させて航行方向を変えられるような構成とすることで、同様に操船者の負担を軽減することができる。

以下、添付図面に即してこの発明に係る小型船舶の制御装置を実施するための最良の形態について説明する。

図１は、この発明の実施例に係る小型船舶の制御装置が搭載される小型船舶の平面図である。

図１において符号１は船舶（小型船舶）を示し、小型船舶１は船体（艇体）１０と、船体１０の後部に並列に固定された少なくとも１基、具体的には２基の船外機１２（１２ａ，１２ｂ）を備える。以下、左舷側（進行方向に対して左側）の船外機１２ａを「左側船外機」といい、右舷側（同右側）の船外機１２ｂを「右側船外機」という。

図２は図１に示す小型船舶１に搭載される制御装置を全体的に示す概略図、図３は図１などに示す船外機の部分断面拡大側面図である。

図２の説明に入る前に、図３を参照して２基の船外機１２の構造を詳細に説明する。尚、左側と右側の船外機１２ａ，１２ｂは略同一構成であるので、図３とその説明では添え字ａ，ｂを省略する。

図３に示すように、船外機１２はスターンブラケット１４を介して船体１０の後尾に固定されると共に、チルティングシャフト１６を介してチルト自在に固定される。船外機１２はスイベルケース１８とマウントフレーム２０を備え、マウントフレーム２０はシャフト部２２をスイベルケース１８の内部に収容される。マウントフレーム２０は、その上端と下端が船外機１２の本体を構成するフレーム（図示せず）に固定され、よって船外機１２は船体１０に対して重力軸（鉛直軸）回りに揺動しないように固定される。

船外機１２の上部には、内燃機関（以下「エンジン」という）３０が搭載される。エンジン３０は火花点火式の水冷ガソリンエンジンで、排気量２２００ｃｃを備える。エンジン３０は水面上に位置し、エンジンカバー３２によって覆われる。

エンジン３０の吸気管３４には、スロットルボディ３６が接続される。スロットルボディ３６はその内部にスロットルバルブ３８を備えると共に、スロットルバルブ３８を開閉するスロットル用電動モータ（アクチュエータ）４０が一体的に取り付けられる。

スロットル用電動モータ４０の出力軸はスロットルボディ３６に隣接して配置された減速ギヤ機構（図示せず）を介し、スロットルバルブ３８に接続される。即ち、スロットル用電動モータ４０を動作させることでスロットルバルブ３８が開閉され、エンジン３０の吸気が調量されてエンジン回転数が調節される。

船外機１２は、重力軸と平行に配置されて回転自在に支持されるドライブシャフト４２を備える。ドライブシャフト４２の上端にはエンジン３０のクランクシャフト（図示せず）が接続される一方、下端にはシフト機構４４を介して水平軸回りに回転自在に支持されたプロペラシャフト４６が接続される。プロペラシャフト４６は、その軸線４６ａが船体１０の進行方向に対して略平行となるように配置される。プロペラシャフト４６の一端にはプロペラ５０が取り付けられる。

シフト機構４４は、ドライブシャフト４２に接続されて回転させられる前進ベベルギヤ５２および後進ベベルギヤ５４と、プロペラシャフト４６と一体に回転すると共に、シフトロッド５６とシフトスライダ６０を変位させることで前進ベベルギヤ５２と後進ベベルギヤ５４のいずれかに係合自在とされるクラッチ６２とからなる。

エンジンカバー３２の内部には、前記したシフト機構４４を駆動するシフト用電動モータ（アクチュエータ）６６が配置される。シフト用電動モータ６６の出力軸は、減速ギヤ機構７０を介してシフト機構４４のシフトロッド５６の上端に接続自在とされる。即ち、シフト用電動モータ６６を駆動することにより、シフトロッド５６とシフトスライダ６０を変位させ、クラッチ６２を前進ベベルギヤ５２と後進ベベルギヤ５４のいずれかに係合させることができる。

ドライブシャフト４２の回転はシフト機構４４を介してプロペラシャフト４６に伝達され、よってプロペラ５０が船体１０を前進あるいは後進させる方向のいずれかに回転させられる。また、シフト用電動モータ６６を駆動してシフトスライダ６０を適宜な位置に変位させることにより、クラッチ６２と各ベベルギヤ５２，５４の係合を解除する。即ち、シフト用電動モータ６６を駆動してシフト機構のクラッチ６２を動作させることにより、シフトポジションをフォワード、リバースおよびニュートラルの間で切り替える。

このように、船外機１２は、電動モータ４０，６６によってシフト機構４４と搭載されたエンジン３０のスロットルバルブ３８が駆動される。船外機１２はエンジン３０に取り付けられたバッテリなどの電源部（図示せず）を備え、電動モータ４０，６６などに動作電源が供給される。

図２を参照して制御装置を説明すると、２基の船外機１２にはそれぞれスロットル開度センサ７２とシフト位置センサ７４（共に図３で図示省略）とクランク角センサ７６を備える。尚、図２において船外機１２ａの構成部品には添え字ａを、船外機１２ｂのそれには添え字ｂを付すが、以下の説明では添え字の記載を可能な限り省略する。

スロットル開度センサ７２はスロットルバルブ３８の付近に配置され、スロットル開度を示す出力を生じると共に、シフト位置センサ７４はシフトロッド５６の付近に配置され、シフトポジションを示す出力（具体的にはシフトロッド５６の回転角を示す出力）を生じる。クランク角センサ７６はエンジン３０のクランクシャフトの付近に配置され、所定のクランク角度ごとにパルス信号を出力する。

上記した各センサの出力は、２基の船外機１２のそれぞれ搭載された電子制御ユニット（Electronic Control Unit。以下「ＥＣＵ」という）８０に入力される。ＥＣＵ８０はＣＰＵやＲＯＭ、ＲＡＭなどを備えたマイクロ・コンピュータからなり、船外機１２のエンジンカバー３２の内部に配置（搭載）される。

船体１０には、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）信号を受信する装置からなる方位角センサ（方位角検出手段）８２と、船舶１に作用する加速度を検出する加速度センサ８４を備える。図１に示す如く、加速度センサ８４は船体１０の船舶１の重心位置に配置され、船舶１に作用する重力軸ｚ、即ち、重力方向の加速度と、重力軸ｚ回りの角加速度（回転加速度）Δ^２δと、船舶１の進行方向ｙの加速度とを示す出力を生じる。

さらに、船舶１は、操船者に操作自在に配置された複数個、具体的には２個の操船部９０を備える。以下、符号の末尾に数字１を付した操船部９０１を「第１操船部」、数字２を付した操船部９０２を「第２操船部」という。第１操船部９０１と第２操船部９０２は、操船者の操作に応じ、上記した電動モータ４０，６６の駆動指示を示す出力をそれぞれ生じる。

第１操船部９０１は、操船者に操作自在に配置された１個のステアリングホイール９２１と、２個のリモートコントロールボックス（以下「リモコンボックス」という）９４１ａ，９４１ｂと、エンジン回転数ＮＥあるいは操舵角などが表示されるインディケータ（計器）９６１とを備える。第２操船部９０２も同様に、１個のステアリングホイール９２２と、２個のリモコンボックス９４２ａ，９４２ｂと、インディケータ９６２とを備える。図１に示す如く、第１操船部９０１のステアリングホイール９２１はキャビン内に、第２操船部９０２のステアリングホイール９２２は船尾側に配置される。

上記した４個のリモコンボックスの内、リモコンボックス９４１ａ，９４２ａは左側船外機１２ａの駆動指示を、リモコンボックス９４１ｂ，９４２ｂは右側船外機１２ｂの駆動指示を示す出力を生じる。

ステアリングホイール９２１，９２２の回転軸の付近には操舵角センサ９８１，９８２が配置され、操船者によって入力された操舵角に応じた出力を生じる。操舵角センサ９８１，９８２の出力は操舵角センサユニット１００１，１００２に送られ、そこでセンサ出力がラッチされる。

リモコンボックス９４１ａ，９４１ｂ，９４２ａ，９４２ｂにはそれぞれ、操船者に操作自在に配置されたシフト・スロットルレバー１２０１ａ，１２０１ｂ，１２０２ａ，１２０２ｂが設けられる。シフト・スロットルレバー１２０１ａ，１２０１ｂ，１２０２ａ，１２０２ｂは、操船者からのシフトチェンジ指示とエンジン回転数の調節指示（スロットル用電動モータ４０ａ，４０ｂの駆動指示）とを入力する。

シフト・スロットルレバー１２０１ａ，１２０１ｂ，１２０２ａ，１２０２ｂの付近には、それぞれレバー位置センサ１２２１ａ，１２２１ｂ，１２２２ａ，１２２２ｂが配置され、操船者によって入力されたレバー位置を検出する。レバー位置センサ１２２１ａ，１２２１ｂ，１２２２ａ，１２２２ｂの出力はレバー位置センサユニット１２４１ａ，１２４１ｂ，１２４２ａ，１２４２ｂに送られ、そこでセンサ出力がラッチされる。

操舵角センサユニット１００１，１００２とレバー位置センサユニット１２４１ａ，１２４１ｂ，１２４２ａ，１２４２ｂは、電気信号線１６２ａ，１６２ｂを介して船外機１２ａ，１２ｂのそれぞれ配置されたＥＣＵ８０ａ，８０ｂに接続されると共に、ＥＣＵ８０ａ，８０ｂは相互に通信自在に構成される。

次いで、この実施例に係る小型船舶の制御装置の動作を説明する。

図４はその動作を示すフロー・チャートである。図示のプログラムはＥＣＵ８０ａ，８０ｂの一方、例えばＥＣＵ８０ａによって実行される。

以下説明すると、Ｓ１０において２基の船外機１２ａ，１２ｂにそれぞれ搭載されたエンジン３０の回転数ＮＥをクランク角センサ７６の出力から検出し、Ｓ１２において船舶１、より具体的には船体１０に作用する重力方向の加速度を加速度センサ８４の出力から検出し、Ｓ１４に進み、検出された重力方向の加速度が１．２Ｇ以上か否か判断する。Ｇは重力の加速度ｇ、即ち、９．８ｍ／ｓ^２相当の値である。

図５と図６は図４の処理を説明する説明図である。図５と図６を参照して図４の処理を説明すると、船舶１が洋上を航行するとき、船体１０に作用する重力方向の加速度は、図５に示す如く、船体１０が上下動しない限り平地と同様１．０Ｇであるが、波の斜面を下るときは０．８Ｇなどと減少する一方、波の斜面を登るときは１．２Ｇなどと増加する。

エンジン回転数ＮＥが同一であれば、重力方向の加速度の増減に伴って航行速度も増減して乗り心地も悪化することから、それを避けるには操船者はインディケータ９６１，９６２でエンジン回転数ＮＥを確認する必要があって煩瑣であると共に、船舶１の安定度も低下する。

従って、この実施例においては重力方向の加速度に基づき、船舶１の挙動が変化するようにエンジン回転数ＮＥの補正量を算出、より具体的には加速度が増加するとき、船舶１の航行速度が増加するようにエンジン回転数ＮＥの補正量を算出する如く構成した。尚、加速度が１．０Ｇから減少するときは航行速度が増加するため、エンジン回転数ＮＥを補正しないようにした。

図４の説明に戻ると、Ｓ１４で肯定されるときはＳ１６に進み、検出された加速度でマップ検索してエンジン回転数補正量を算出する。図７はそのマップの特性を示す説明グラフであり、図示の如く、エンジン回転数補正量は、加速度が１．２Ｇを超えると、０．２Ｇごとに１００ｒｐｍずつ増加するように算出される。

次いでＳ１８に進み、２基の船外機１２ａ，１２ｂにそれぞれ搭載されたエンジン３０のスロットル用電動モータ４０を駆動（動作を制御）してエンジン回転数ＮＥを補正量だけ増加させる。

ここで、この実施例におけるエンジン回転と船舶１の進行（航行）方向の関係について図８と図９を参照して説明すると、操船者によってステアリングホイール９２１，９２２が操作されず、操船者が直進を所望しているときは、図８に示す如く、左右の船外機の出力が同等となるようにスロットル用電動モータ４０ａ，４０ｂの動作が制御される。尚、図８などにおいて、船外機１２から伸びる矢印は船外機の出力（エンジン出力）を示し、その長短は出力の大小を表す。

また、ステアリングホイール９２１（あるいは９２２）が右回りに操作されたときは、図９に示す如く、右側船外機１２ｂのスロットル用電動モータ４０ｂをスロットルバルブ３８ｂが閉方向となるように動作させてエンジン回転数ＮＥを減少させ、船舶１の進行方向が右方向となるように調整する。図示は省略するが、ステアリングホイール９２１（９２２）が左回りに操作されたときは、左側船外機１２ａのスロットル用電動モータ４０ａをスロットルバルブ３８ａが閉方向となるように動作させる。

次いで、この実施例に係る小型船舶の制御装置の動作の別の例を説明する。

図１０はその動作を示すフロー・チャートである。

以下説明すると、Ｓ１００において船舶１の航行すべき方位λを設定し、Ｓ１０２において方位角センサ８２のＧＰＳ情報から船舶１が現在航行している方位θを取得し、Ｓ１０４に進み、両者の差分φを算出する。図１１にそれらの値を示す。尚、値は全て「ｒａｄ」で算出される。

次いでＳ１０６に進み、２基の船外機１２ａ，１２ｂにそれぞれ搭載されたエンジン３０の回転数ＮＥをクランク角センサ７６の出力から検出し、Ｓ１０８に進み、船舶１、より具体的には船体１０に作用する重力軸回りの角加速度Δ^２δを加速度センサ８４の出力から検出する。

次いでＳ１１０に進み、検出された重力軸回りの角加速度Δ^２δの積分値を算出し、Ｓ１０４で算出された差分φに加算して差分φを補正する。次いでＳ１１２に進み、修正された差分φでマップ検索してエンジン回転数補正量を算出する。

図１２はそのマップの特性を示す説明グラフであり、図示の如く、エンジン回転数補正量は、差分φが増加するにつれて増加するように算出される。

次いでＳ１１４に進み、２基の船外機１２ａ，１２のうち、航行方位の修正に関与する側、例えば図１１で示す例で斜め右に航行方位を修正するときは、左側船外機１２ａに搭載されたエンジン３０のスロットルモータ４０を駆動（動作を制御）してエンジン回転数ＮＥを補正量だけ増加させる。次いでＳ１０２に戻り、上記の処理を繰り返す。尚、図１０フロー・チャートにおいてＳ１０２からＳ１１４までの処理は、３００ｍｓｅｃごとに実行される。

これについて説明すると、方位角センサ８２が使用するＧＰＳ信号は通例１ｓｅｃに１回程度しか受信することができず、従ってそれから算出される現在の航行方位θにも誤差を生じる。

そこで、この実施例にあっては船舶１（より具体的には船体１０）に作用する重力軸回りの角加速度を検出し、それに基づいて方位角センサ８２から検出される方位を修正するようにした。これにより、方位を誤ることがなく、操船者の負担も軽減することができる。

即ち、コンパスを用いて航行方位を決定する場合、操船者は頻繁にコンパスで方位を確認する必要があるが、ＧＰＳ信号を受信する方位角センサ８２を用いることで操船者の負担を軽減できると共に、上記のように加速度センサ８４の出力から補正することで、操船者の負担を軽減しつつ、誤りなく方位を決定することができる。

以上の如く、この実施例にあっては、船体１０と、エンジン（内燃機関）３０で駆動されると共に、前記船体１０に固定された少なくとも１基、より具体的には２基の船外機１２ａ，１２ｂと、前記エンジン（内燃機関）１０のスロットルバルブ３８を開閉してエンジン（機関）回転数ＮＥを増減するアクチュエータ（スロットル用電動モータ）４０とを少なくとも備えた小型船舶１の制御装置において、前記船体１０に配置されると共に、前記船舶１に作用する重力軸方向の加速度と前記重力軸回りの角加速度とを示す出力を少なくとも生じる加速度センサ８４と、前記加速度センサ８４の出力に基づき、前記船舶１の挙動が変化するように前記エンジン（機関）回転数ＮＥの補正量を算出する補正量算出手段（ＥＣＵ８０ａ，Ｓ１０からＳ１６，Ｓ１００からＳ１１２）と、前記算出された補正量に応じて前記アクチュエータの動作を制御するアクチュエータ制御手段（ＥＣＵ８０ａ，Ｓ１８，Ｓ１１４）とを備える如く構成したので、波による外乱の影響を受けたときの船舶１の挙動を加速度から検出し、それに応じて船舶１の挙動が変化、換言すれば外乱の影響を修正するようにエンジン（機関）回転数ＮＥを補正することができ、よって操船者の負担を軽減すると共に、船舶１の安定度も向上させることができる。

また、前記補正量算出手段は、前記重力軸方向の加速度が増加するとき、前記船舶１の航行速度が増加するように前記エンジン（機関回転数）ＮＥの補正量を算出する（ＥＣＵ８０ａ，Ｓ１０からＳ１６）如く構成したので、重量軸方向の加速度の増加を介して例えば船舶１が波の斜面を登るときなどを検出でき、そのような場合には航行速度が増加するようにエンジン（機関）回転数ＮＥの補正量、具体的には増加補正量を算出することで、波の斜面を降るときも含めて航行速度を一定にすることができ、よって操船者の負担を軽減すると共に、船舶１の安定度も向上させることができる。

また、前記船外機１２を少なくとも２基備えると共に、方位角センサ８２と、前記方位角センサ８２の出力から航行方位を算出する航行方位算出手段（ＥＣＵ８０ａ，Ｓ１０２）とを備え、前記補正量算出手段は、前記算出された航行方位を前記重力軸回りの角加速度に応じて修正し、前記船舶１が前記修正された方位に沿って航行するように前記少なくとも２基の船外機１２ａ，１２ｂのエンジン（内燃機関）のエンジン（機関）回転数ＮＥの補正量を算出する（ＥＣＵ８０ａ，Ｓ１００，Ｓ１０４からＳ１１２）如く構成したので、２基の船外機１２ａ，１２ｂのエンジン（機関）回転数ＮＥを相違させて航行方向を変えられるような構成とすることで、同様に操船者の負担を軽減することができる。

尚、上記において、船体１０に装着（固定）される船外機１２を２基としたが、３基以上であっても良い。

また、ステアリングホイール９２１，９２２を２個備えるように構成したが、１個あるいは３個以上であっても良く、要は操船者の操舵指示が入力可能な構成であれば良い。

この発明の実施例に係る小型船舶の制御装置が搭載される小型船舶の平面図である。図１に示す小型船舶の制御装置を全体的に示す概略図である。図１などに示す船外機の部分断面拡大側面図である。図２に示す小型船舶の制御装置の動作を示すフロー・チャートである。図４の処理を説明する説明図である。同様に、図４の処理を説明する説明図である。図４の処理で使用されるエンジン回転数補正量のマップ特性を示す説明グラフである。図２に示す装置のエンジン回転と船舶の進行（航行）方向の関係を説明する説明図である。同様に、図２に示す装置のエンジン回転と船舶の進行（航行）方向の関係を説明する説明図である。図２に示す小型船舶の制御装置の動作の別の例を示すフロー・チャートである。図１０の処理を説明する説明図である。図１０の処理で使用されるエンジン回転数補正量のマップ特性を示す説明グラフである。

符号の説明

１船舶（小型船舶）、１０船体、１２ａ，１２ｂ船外機、３０、エンジン（内燃機関）、３８スロットルバルブ、４０ａ，４０ｂスロットル用電動モータ（アクチュエータ）、８０ａ，８０ｂＥＣＵ（電子制御ユニット）、８２方位角センサ、８４加速度センサ、９２１，９２２ステアリングホイール

Claims

船体と、内燃機関で駆動されると共に、前記船体に固定された少なくとも１基の船外機と、前記内燃機関のスロットルバルブを開閉して機関回転数を増減するアクチュエータとを少なくとも備えた小型船舶の制御装置において、前記船体に配置されると共に、前記船舶に作用する重力軸方向の加速度と前記重力軸回りの角加速度とを示す出力を少なくとも生じる加速度センサと、前記加速度センサの出力に基づき、前記船舶の挙動が変化するように前記機関回転数の補正量を算出する補正量算出手段と、前記算出された補正量に応じて前記アクチュエータの動作を制御するアクチュエータ制御手段とを備えることを特徴とする小型船舶の制御装置。
前記補正量算出手段は、前記重力軸方向の加速度が増加するとき、前記船舶の航行速度が増加するように前記機関回転数の補正量を算出することを特徴とする請求項１記載の小型船舶の制御装置。
前記船外機を少なくとも２基備えると共に、方位角センサと、前記方位角センサの出力から航行方位を算出する航行方位算出手段とを備え、前記補正量算出手段は、前記算出された航行方位を前記重力軸回りの角加速度に応じて修正し、前記船舶が前記修正された方位に沿って航行するように前記少なくとも２基の船外機の内燃機関の機関回転数の補正量を算出することを特徴とする請求項１記載の小型船舶の制御装置。