JP2020073389A - 小型船舶の姿勢制御装置 - Google Patents
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- 船体と、前記船体の船尾に左右方向に並列して取り付けられると共に、内蔵されるエンジンで駆動されるプロペラと前記エンジンのスロットル開度を調整可能なスロットルアクチュエータをそれぞれ備えた偶数基の船外機とを備えた小型船舶の姿勢制御装置において、前記偶数基の船外機の少なくともいずれかに配置されて前記船体の鉛直軸に対するロール軸回りの傾斜とピッチ軸回りの傾斜のうちの少なくとも前記ロール軸回りの傾斜を示す出力を生じる傾斜センサと、前記傾斜センサの出力から前記船体が前記ロール軸回りに前記鉛直軸の方向において下向きに傾斜していると判定されるとき、前記下向きに傾斜していると判定される側の船外機のエンジンの回転数が増加する一方、他方の船外機のエンジンの回転数が減少するように前記スロットルアクチュエータの動作を制御するスロットル開度制御部とを備えたことを特徴とする小型船舶の姿勢制御装置。
- 前記船舶の操舵角を示す出力を生じる操舵角センサを備えると共に、前記スロットル開度制御部は、前記操舵角センサの出力から前記船舶が直進していると判定されるとき、前記船外機のエンジンの回転数が増減するように前記スロットルアクチュエータの動作を制御することを特徴とする請求項1記載の小型船舶の姿勢制御装置。
- 船体と、前記船体の船尾に左右方向に並列して取り付けられると共に、内蔵されるエンジンで駆動されるプロペラと前記船体のピッチ軸回りのトリム角を調整可能なトリムアクチュエータをそれぞれを備えた偶数基の船外機とを備えた小型船舶の姿勢制御装置において、前記偶数基の船外機のいずれかに配置されて前記船体の鉛直軸に対する前記ロール軸回りの傾斜とピッチ軸回りの傾斜のうちの少なくとも前記ピッチ軸回りの傾斜を示す出力を生じる傾斜センサと、前記傾斜センサの出力から前記船体の船首が前記ピッチ軸回りに前記鉛直軸の方向において上向きに傾斜していると判定されるときは前記偶数基の船外機のトリム角が増加する一方、下向きに傾斜していると判定されるときは前記偶数基の船外機のトリム角が減少するように前記トリムアクチュエータの動作を制御するトリム角制御部とを備えたことを特徴とする小型船舶の姿勢制御装置。
- 前記船舶の操舵角を示す出力を生じる操舵角センサを備えると共に、前記トリム角制御部は、前記操舵角センサの出力から前記船舶が直進していると判定されるとき、前記トリム角が増減するように前記トリムアクチュエータの動作を制御することを特徴とする請求項3記載の小型船舶の姿勢制御装置。
- 船体と、前記船体の船尾に左右方向に並列して取り付けられると共に、内蔵されるエンジンで駆動されるプロペラと前記エンジンのスロットル開度を調整可能なスロットルアクチュエータと前記船体のピッチ軸回りのトリム角を調整可能なトリムアクチュエータをそれぞれ備えた偶数基の船外機とを備えた小型船舶の姿勢制御装置において、前記偶数基の船外機の少なくともいずれかに配置されて前記船体の鉛直軸に対するロール軸回りの傾斜と前記ピッチ軸回りの傾斜を示す出力を生じる傾斜センサと、前記傾斜センサの出力から前記船体が前記ロール軸回りに前記鉛直軸の方向において下向きに傾斜していると判定されるとき、前記下向きに傾斜していると判定される側の船外機のエンジンの回転数が増加する一方、他方の船外機のエンジンの回転数が減少するように前記スロットルアクチュエータの動作を制御するスロットル開度制御部と、前記傾斜センサの出力から前記船体の船首が前記ピッチ軸回りに前記鉛直軸の方向において上向きに傾斜していると判定されるときは前記偶数基の船外機のトリム角が増加する一方、下向きに傾斜していると判定されるときは前記偶数基の船外機のトリム角が減少するように前記トリムアクチュエータの動作を制御するトリム角制御部とを備えたことを特徴とする小型船舶の姿勢制御装置。
- 前記船舶の操舵角を示す出力を生じる操舵角センサを備えると共に、前記スロットル開度制御部は、前記操舵角センサの出力から前記船舶が旋回していると判定されるとき、前記偶数基の船外機のうち前記旋回において外側に位置する側の船外機のエンジンの回転数が増加する一方、内側に位置する側の船外機のエンジンの回転数が維持されるように前記スロットルアクチュエータの動作を制御することを特徴とする請求項5記載の小型船舶の姿勢制御装置。
- 前記船舶の操舵角を示す出力を生じる操舵角センサを備えると共に、前記トリム角制御部は、前記操舵角センサの出力から前記船舶が直進していると判定されるとき、前記トリム角が増減するように前記トリムアクチュエータの動作を制御することを特徴とする請求項5または6記載の小型船舶の姿勢制御装置。
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