JP2021062709A - 姿勢制御板の制御システム、船舶、船舶の姿勢制御板の制御方法 - Google Patents

姿勢制御板の制御システム、船舶、船舶の姿勢制御板の制御方法 Download PDF

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    • G05D1/0875—Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw specially adapted to water vehicles

Abstract

【課題】船舶推進機として船外機を備える船体の進路変更時に、船外機のトリム状態に基づき進路操作をアシストする姿勢制御板制御システムを提供する。【解決手段】船尾の左舷および右舷に装着され、上下方向に変位することで船体１３の姿勢を制御するタブ本体２１Ａ、２１Ｂと、各タブ本体を駆動するトリムタブアクチュエータと、を備える、姿勢制御板の制御システムを提供する。ＣＰＵは、ステアリングホイール１８による進路操作の指示が取得された場合、船外機１５のトリム位置に基づいて、駆動すべきタブ本体を決定すると共に、決定したタブ本体の位置を変更するよう、対応するトリムタブアクチュエータを制御する。【選択図】図１

Description

本発明は、姿勢制御板の制御システム、船舶、船舶の姿勢制御板の制御方法に関する。
船舶においては一般に、ステアリングホイール等の進路変更操作子により進路変更が指示される。船体を移動させる推力を発生させる船外機等の推進機を備える船舶においては、進路変更指示に応じて推進機が操舵される。また、特許文献１や非特許文献１に示されるように、船体の姿勢を変更するためのトリムタブ等の姿勢制御板を備える船舶が知られている。姿勢制御板は例えば、使用しない収納位置に対して揺動または突出可能に設けられる。さらに、特許文献２は、ステアリングの操舵に連動して姿勢制御板としてのトリムタブをアップまたはダウンする制御を開示している。
米国特許第８２６１６８２号明細書 特開昭６４−４４３９６号公報
"Zipwake ダイナミックトリムコントロールシステム"、［online］、〔令和１年８月２０日検索〕、インターネット＜ＵＲＬ：http://www.kazmarine.co.jp/product/zipwake_auto_trim＞
しかしながら、船外機のトリム位置によっては、左旋回と右旋回とで、旋回のためのステアリング操作の重さが異なる場合がある。従って、ステアリングによる進路操作の補助に姿勢制御板を活用することに関し、改善の余地があった。
本発明は、必要に応じて進路操作をアシストすることを目的とする。
この発明の一態様による姿勢制御板の制御システムは、船尾の左舷および右舷にそれぞれ装着された姿勢制御板であって、上下方向に変位することで船体の姿勢を制御する左舷姿勢制御板および右舷姿勢制御板と、前記左舷姿勢制御板および前記右舷姿勢制御板のそれぞれに対応して設けられた駆動部であって、対応する姿勢制御板を駆動する左舷駆動部および右舷駆動部と、前記船体の進路を変更する進路操作部による進路操作の指示を取得する指示取得部と、前記船体を移動させる推力を発生させる推進機のトリム位置を取得するトリム位置取得部と、前記指示取得部により前記進路操作の指示が取得された場合、前記トリム位置取得部により取得されたトリム位置に基づいて、駆動すべき姿勢制御板を決定すると共に、決定した姿勢制御板の位置を変更するよう、対応する駆動部を制御する制御部と、を有する。
この構成によれば、前記進路操作の指示が取得された場合、取得されたトリム位置に基づいて、駆動すべき姿勢制御板が決定されると共に、決定された姿勢制御板の位置を変更するよう、対応する駆動部が制御される。これにより、必要に応じて進路操作がアシストされる。
本発明によれば、必要に応じて進路操作をアシストすることができる。
第１の実施の形態に係る姿勢制御板の制御システムが適用される船舶の上面図である。 船体に取り付けられたトリムタブの側面図である。 操船システムのブロック図である。 トリムタブ制御処理のフローチャートである。 トリムタブ制御処理のフローチャートである。 トリムタブ制御処理のフローチャートの一部である。 操舵制御処理のフローチャートである。
以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。
（第１の実施の形態）
まず、本発明の第１の実施の形態を説明する。図１は、第１の実施の形態に係る姿勢制御板の制御システムが適用される船舶の上面図である。この船舶１１は、船体１３と、船体１３に搭載される船舶推進機としての船外機１５と、複数（例えば一対）のトリムタブ２０とを備えている。船体１３の操船席付近には、中央ユニット１０、ステアリングホイール１８、スロットルレバー１２が備えられる。
以下の説明において、前後左右上下の各方向は、船体１３の前後左右上下の各方向を意味する。例えば、図１に示すように、船体１３の前後方向に延びる中心線Ｃ１は、船舶１１の重心Ｇを通過する。前後方向は、中心線Ｃ１に沿う方向である。前方は、図１の中心線Ｃ１に沿って上方に向かう方向である。後方は、図１の中心線Ｃ１に沿って下方に向かう方向である。左右方向については、船体１３を後方から見た場合を基準とする。鉛直方向は、前後方向及び左右方向に垂直な方向である。
船外機１５は、船体１３に取り付けられている。船外機１５は、取付ユニット１４を介して船体１３に取り付けられている。船外機１５は、内燃機関であるエンジン１６を有する。船外機１５は、エンジン１６の駆動力によって回転されるプロペラ（不図示）によって、船体１３を移動させる推力を発生させる。
取付ユニット１４は、スイベルブラケット、クランプブラケット、ステアリング軸およびチルト軸を含む（いずれも図示せず）。取付ユニット１４は、さらに、パワートリム＆チルト機構（ＰＴＴ機構）２３を含む（図３）。ＰＴＴ機構２３は、船外機１５をチルト軸まわりに回動させる。これにより、船体１３に対する船外機１５の傾斜角（トリム角、チルト角）を変化させることができるので、トリム調整をしたり、船外機１５をチルトアップ／チルトダウンさせたりすることができる。また、船外機１５は、スイベルブラケットに対して回動中心Ｃ２まわり（ステアリング軸まわり）に回動可能である。船外機１５は、ステアリングホイール１８が操作されることによって、回動中心Ｃ２を中心に左右（Ｒ１方向）に回動する。これにより、船舶１１が操舵される。
一対のトリムタブ２０は、船尾の左舷と右舷とに、揺動軸心Ｃ３まわりに揺動可能に装着される。２つのトリムタブ２０を区別するときには、左舷に配置されたものを「トリムタブ２０Ａ」、右舷に配置されたものを「トリムタブ２０Ｂ」と呼称する。トリムタブ２０Ａ、２０Ｂはそれぞれ、タブ本体２１Ａ（左舷姿勢制御板）、タブ本体２１Ｂ（右舷姿勢制御板）を有する。
図２は、船体１３に取り付けられたトリムタブ２０Ａの側面図である。トリムタブ２０Ａ、２０Ｂの構成は共通であるので、代表してトリムタブ２０Ａの構成を説明する。トリムタブ２０Ａは、トリムタブアクチュエータ２２Ａとタブ本体２１Ａとを有する。タブ本体２１Ａは、船体１３の後部に、揺動軸心Ｃ３まわりに揺動可能に取り付けられる。例えば、タブ本体２１Ａの基端部が船体１３の後部に取り付けられ、タブ本体２１Ａの自由端部が揺動軸心Ｃ３を中心に上下に（揺動方向Ｒ２に）揺動する。タブ本体２１Ａは、上下方向に変位することで船体１３の姿勢を制御する姿勢制御板の一例である。
トリムタブアクチュエータ２２Ａは、タブ本体２１Ａ及び船体１３の間において、タブ本体２１Ａと船体１３とを接続するように配置される。トリムタブアクチュエータ２２Ａは、タブ本体２１Ａを駆動して船体１３に対して揺動させる。なお、図２に２点鎖線で示すタブ本体２１Ａは、自由端部が最も上がった位置（下降量０％位置）を示しており、この位置は収納位置に該当する。また、図２に実線で示すタブ本体２１Ａは、タブ本体２１Ａの自由端部が船底（キール）より下がった位置にある。タブ本体２１Ａの揺動可能な範囲は、図２に示した範囲に限定されない。揺動方向Ｒ２は揺動軸心Ｃ３を基準として定義される。揺動軸心Ｃ３は、中心線Ｃ１に直交し、例えば左右方向に平行である。なお、揺動軸心Ｃ３は、回動中心Ｃ２に交差するように斜めに延びていてもよい。
図３は、操船システムのブロック図である。この操船システムは、本実施の形態の姿勢制御板の制御システムを含む。船舶１１は、コントローラ３０、スロットル開度センサ３４、操舵角センサ３５、船体速度センサ３６、船体加速度センサ３７、姿勢センサ３８、受信部３９、表示部９、設定操作部１９を備える。船舶１１はまた、エンジン回転数検出部１７、転舵用アクチュエータ２４、ＰＴＴ機構２３、トリムタブアクチュエータ２２（２２Ａ、２２Ｂ）（図２も参照）を備える。船舶１１はまた、操舵速度センサ２７を備える。
コントローラ３０、操舵角センサ３５、船体速度センサ３６、船体加速度センサ３７、姿勢センサ３８、受信部３９、表示部９、設定操作部１９、操舵速度センサ２７は、中央ユニット１０に含まれるか、または中央ユニット１０の付近に配置される。転舵用アクチュエータ２４、ＰＴＴ機構２３はそれぞれ、船外機１５に対応して設けられる。スロットル開度センサ３４、エンジン回転数検出部１７は、対応する船外機１５に設けられる。トリムタブアクチュエータ２２Ａ、２２Ｂはそれぞれ、トリムタブ２０Ａ、２０Ｂに含まれる。操舵速度センサ２７は、ステアリングホイール１８の操作速度、つまり操舵速度を検出する。
コントローラ３０は、ＣＰＵ３１、ＲＯＭ３２およびＲＡＭ３３および不図示のタイマを含む。ＲＯＭ３２は制御プログラムを格納している。ＣＰＵ３１は、ＲＯＭ３２に格納された制御プログラムをＲＡＭ３３に展開して実行することにより、各種の制御処理を実現する。ＲＡＭ３３は、ＣＰＵ３１が制御プログラムを実行する際のワークエリアを提供する。
センサ２７、３４〜３８、およびエンジン回転数検出部１７による各検出結果は、コントローラ３０に供給される。スロットル開度センサ３４は、不図示のスロットルバルブの開度を検出する。操舵角センサ３５は、ステアリングホイール１８が回転された際の回転角を検出する。船体速度センサ３６、船体加速度センサ３７はそれぞれ、船舶１１（船体１３）の航行の速度（船速）、加速度を検出する。
姿勢センサ３８は、例えば、ジャイロセンサおよび磁気方位センサ等を含む。姿勢センサ３８から出力された信号に基づいて、コントローラ３０は、ロール角、ピッチ角およびヨー角を算出する。なお、コントローラ３０は、ロール角およびピッチ角を、船体加速度センサ３７の出力信号に基づいて算出してもよい。受信部３９は、ＧＰＳなどのＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite Systems）の受信機を含み、ＧＰＳ信号や各種の信号を位置情報として受信する機能を有する。受信部３９が受信した信号はＣＰＵ３１に供給される。また、速度制限区域またはその近隣の陸上から、速度制限区域であることを知らせるための特定信号が発信される。速度制限区域は、港湾内等において、船舶の速度を所定速度以下に制限することを求められる区域である。受信部３９は、上記特定信号を受信する機能も有する。なお、船体１３の加速度は、受信部３９で受信されるＧＰＳ信号から取得されてもよい。
エンジン回転数検出部１７は、対応するエンジン１６の単位時間当たりの回転数（以下、エンジン回転数Ｎ）を検出する。表示部９は、各種情報を表示する。設定操作部１９は、操船に関する操作をするための操作子、ＰＴＴ操作スイッチのほか、各種設定を行うための設定操作子、各種指示を入力するための入力操作子を含む（いずれも図示せず）。
転舵用アクチュエータ２４は、回動中心Ｃ２まわりに、船外機１５を船体１３に対して回動させる。回動中心Ｃ２を中心とする船外機１５の回動によって、船体１３の中心線Ｃ１に対して推進力が作用する方向を変化させることができる。ＰＴＴ機構２３は、対応する船外機１５をチルト軸まわりに回動させてクランプブラケットに対して傾ける。ＰＴＴ機構２３は、例えば、ＰＴＴ操作スイッチが操作されることによって作動する。これにより、船体１３に対する船外機１５の傾斜角（トリム角、チルト角）を変化させることができる。
トリムタブアクチュエータ２２Ａ（左舷駆動部）、トリムタブアクチュエータ２２Ｂ（右舷駆動部）は、コントローラ３０によって制御される。例えば、コントローラ３０は、各トリムタブアクチュエータ２２に制御信号を出力することで、各トリムタブアクチュエータ２２は作動する。駆動部としての各トリムタブアクチュエータ２２の作動によって、対応するタブ本体２１が揺動する。なお、ＰＴＴ機構２３やトリムタブアクチュエータ２２に採用されるアクチュエータは、油圧式であっても電動式であってもよい。
なお、コントローラ３０は、エンジン回転数検出部１７による検出結果を、不図示のリモコンＥＣＵを介して取得してもよい。なお、コントローラ３０は、船外機１５に設けられる船外機ＥＣＵ（図示せず）を介して、エンジン１６を制御してもよい。
姿勢センサ３８から出力された信号は、旋回状態の検出にも用いられる。姿勢センサ３８から出力された信号は、ヨー軸まわりのヨーレート（ヨー回転角速度）を含む。ＣＰＵ３１は、姿勢センサ３８から出力されたヨーレートに基づいて、船体１３の進行方向が直進方向であるか否かを判定する。ＣＰＵ３１は、ヨーレートが所定値以下である場合、船体１３の進行方向が直進方向であると判定し、ヨーレートが所定値を超える場合は、船体１３の進行方向が旋回方向であると判定する。なお、ＣＰＵ３１は、姿勢センサ３８の磁気方位センサから取得されたヨー角度の時系列データに基づいて船体１３の進行方向が変化したか否かを判定してもよい。なお、本実施の形態では、旋回状態を検出することは必須でない。
本実施の形態では、船体１３の進路を変更する進路操作部として、ステアリングホイール１８を例示する。トリムタブ制御処理（図４）の詳細は後述するが、ここでトリムタブ制御処理を概説する。
ＣＰＵ３１は、ステアリングホイール１８による進路を変更する操作があったことに応じて、トリムタブ２０Ａ、２０Ｂを制御することで、進路操作をアシストする。まず、ＣＰＵ３１は、船外機１５のトリム位置を取得する。ここで、トリム位置は、クランプブラケットに対する相対的な船外機１５の傾斜角度である。トリム位置は、ＣＰＵ３１からの指令に基づくＰＴＴ機構２３の動作により変化するものであり、ＣＰＵ３１は、指令内容からトリム位置を常に把握している。
一方、「実トリム角」は、船体１３のピッチ角を反映した実質的なトリム角であり、次のように定義される。ＣＰＵ３１は、指令上のトリム位置と船体１３のピッチ角とに基づいて、プロペラ軸の軸線を推定する。そして、ＣＰＵ３１は、推定したプロペラ軸の軸線が、船体後方において水平に対して成す角度を実トリム角と決定する。
後述するトリムタブ制御処理（図４）を慨説する。ＣＰＵ３１は、ステアリングホイール１８による進路操作の指示が取得された場合、トリム位置に基づいて、駆動すべきタブ本体２１を決定すると共に、決定したタブ本体２１の位置を変更するよう、対応するトリムタブアクチュエータ２２を制御する。その際、ＣＰＵ３１は、トリム位置とピッチ角とに基づいて、右旋回方向と左旋回方向のうちステアリングホイール１８に対する必要な操作荷重が大きくなる操作方向を特定する。ＣＰＵ３１は、必要な操作荷重が大きくなる操作方向を特定するために、実トリム角と「基準角度」とを比較する。実トリム角によって、操作荷重が大きくなる操作方向が変わるからである。ここで、本実施の形態では、運転者が感じる操作の重さとして「操作荷重」という用語を用いている。しかし、厳密にはタブ本体２１の駆動により荷重が変化するとは限らず、所望の進路変更に必要な操作量が減ることで、結果として運転者の負担が軽減される。本実施の形態では、運転者の感覚的な負担が軽減されることを、操作荷重が小さくなることと同義で用いている。
一例として、基準角度は固定値として予め定められる。まず、基準角度の定め方、および、船外機の実トリム角とステアリングの重さとの関係について説明する。
一般に、パドルホイール効果を除くと、船外機のトリム角が水流に対して水平な位置になった状態で、水流に対して左右のプロペラ角が同じになり、ステアリングの重さが左右で同じになる。従って、船体のピッチ角によって、ステアリングの重さが左右で等しくなるトリム位置は変わる。
パドルホイール効果を含めて考えると、ステアリングの重さが左右で等しくなるトリム位置は、水平よりトリムダウンした位置となる。まず、パドルホイール効果は、船速、プロペラピッチ、プロペラ回転数によって変わる。また、パドルホイール効果においては、スタンを右に動かす力が働くので、船体を左に旋回させる力が働く。
ところが、トリムダウンすると、右より左のプロペラが相対的に多く仕事をするようになるので、回転するプロペラの反力によって、船体を右に向かせる力が働く。従って、ある位置までトリムダウンするとパドルホイール効果と釣り合う。この釣り合う位置が、ステアリングの重さが左右で等しくなるトリム位置となる。
なお、左右でステアリングの重さが違う場合、その重さの差は、プロペラの左右で水をかいた量の差によって変わる。重さの差が変わる程度は、トリム位置および船体のピッチに加え、船速、プロペラピッチ、プロペラ回転数によっても変わる。従って、これらの要素に基づいて、ステアリングの重さが左右で等しくなるトリム位置は決まる。
本実施の形態では、プロペラピッチを元に、上記要素とパドルホイール効果を考慮して、固定の基準角度を予め定めておく。基準角度はＲＯＭ３２に格納されている。なお、船速およびプロペラ回転数の少なくとも一方に基づいて、基準角度を補正して用いてもよい。
本実施の形態では、実トリム角が基準角度よりダウン方向となる場合は、左旋回の方が重くなると判定される。実トリム角が基準角度よりアップ方向となる場合は、右旋回の方が重くなると判定される。重い方向に進路変更操作された場合は、旋回をアシストするようにトリムタブ２０が制御される。
図４は、トリムタブ制御処理のフローチャートである。この処理は、ＣＰＵ３１が、ＲＯＭ３２に格納された制御プログラムをＲＡＭ３３に展開して実行することにより実現される。この処理は、例えば、操船システムが起動されると開始される。この処理において、ＣＰＵ３１は、本発明における指示取得部、トリム位置取得部および制御部としての役割を果たす。
ステップＳ１０１では、ＣＰＵ３１は、所定時間（例えば、１００ｍｓ〜１ｓｅｃ間）の経過を待つ。上記所定時間が経過したら、ＣＰＵ３１は、ステップＳ１０２で、所定条件を満たすようなステアリングホイール１８による進路操作の指示が取得されたか否かを判別する。ここでいう所定条件は、次に説明する第１条件と第２条件の少なくとも一方が成立することで満たされる。
まず、上記第１条件は、ステアリングホイール１８の中立位置からの操作量が所定量より大きいことである。操作量は、例えば、操舵角センサ３５の出力信号の変化から取得される。上記第２条件は、ステアリングホイール１８による進路操作の速度が所定操作速度より速いことである。所定条件を設けることで、反応が過敏とならないようにして制御を安定させることができる。ステアリングホイール１８の操作速度は操舵速度センサ２７の出力信号から取得される。なお、上記操作速度は、上記所定時間内における操舵角センサ３５の出力信号の変化から取得されてもよい。また、進路操作の速度に代えて、操舵速度センサ２７の出力信号から進路操作の加速度を取得し、この加速度が所定加速度より大きいことを上記第２条件としてもよい。なお、進路操作の指示が取得されたか否かが判別される状況は、直進中だけでなく、ステアリング角度一定での旋回中も含む。
ステップＳ１０２での判別の結果、ＣＰＵ３１は、所定条件を満たすようなステアリングホイール１８による進路操作の指示が取得されない場合は、処理をステップＳ１０１に戻す。しかし、所定条件を満たすようなステアリングホイール１８による進路操作の指示が取得された場合は、ＣＰＵ３１は、処理をステップＳ１０３に進める。
ステップＳ１０３では、ＣＰＵ３１は、トリム位置とピッチ角とに基づいて、右旋回方向と左旋回方向のうちステアリングホイール１８に対する必要な操作荷重が大きくなる操作方向を特定する。つまり、ＣＰＵ３１は、操作が重い方向を特定する。上述のように、ピッチ角は、姿勢センサ３８の出力信号から取得される。ＣＰＵ３１は、トリム位置とピッチ角とに基づいて実トリム角を求め、実トリム角が基準角度よりダウン方向となる場合は、重い方向（必要な操作荷重が大きい操作方向）は左方向であると特定し、実トリム角が基準角度よりアップ方向となる場合は、重い方向は右方向であると特定する。なお、処理を簡素化するためには、ＣＰＵ３１は、トリム位置に基づいて、必要な操作荷重が大きくなる操作方向を特定してもよい。
ステップＳ１０４では、ＣＰＵ３１は、今回の操作方向（進路操作が示す進路の変更方向）が重い方向であるか否かを判別する。すなわち、ＣＰＵ３１は、進路操作が示す進路の変更方向と、必要な操作荷重が大きくなると特定された操作方向とが一致するか否かを判別する。そしてＣＰＵ３１は、今回の操作方向が重い方向である場合は、処理をステップＳ１０５に進め、今回の操作方向が重い方向でない場合は、処理をステップＳ１０６に進める。
ステップＳ１０５では、ＣＰＵ３１は、トリムタブ２０Ａ、２０Ｂのうち、下げることでステアリング操作をアシストできる方のトリムタブ２０を決定する。具体的には、まず、ＣＰＵ３１は、今回の操作方向と同じ方のタブ本体２１を、駆動対象の（ここでは下げる方向に駆動すべき）タブ本体２１として決定する。例えば、今回の操作方向が右方で、重い方向が右方である場合、右のタブ本体２１Ｂが駆動対象のタブ本体２１として決定される。なお、駆動対象のタブ本体２１を決定する時点で、両タブ本体２１が収納位置にあることは必須でない。
ステップＳ１０５の後、ステップＳ１０７で、ＣＰＵ３１は、駆動対象のタブ本体２１の駆動量である変更量Δ２を決定する。その際の考え方として、ＣＰＵ３１は、実トリム角と基準角度との乖離Ｄ１が大きいほど変更量Δ２を大きくする。また、ＣＰＵ３１は、船体速度センサ３６から取得される船速Ｖが大きいほど、変更量Δ２を小さくする。従って、ＣＰＵ３１は、式１により仮変更量Δ１を算出する。係数Ｋ１、Ｋ２は適宜定められている。
仮変更量Δ１＝乖離Ｄ１×係数Ｋ１−船速Ｖ×係数Ｋ２・・・（１）
次に、ＣＰＵ３１は、上記求めた仮変更量Δ１をピッチ角Ｐで補正して、式２により変更量Δ２を算出する。なお、符号が「＋」であることは、変更量が下げ量であることを意味する。
変更量Δ２＝仮変更量Δ１−Ｐ・・・（２）
これは、ピッチ角Ｐが大きいほど、変更量Δ２を小さくするように補正するためである。ピッチ角Ｐによって水平面に対するタブ本体２１の実質的な角度が変わるからである。なお、式１において、船速Ｖに代えて、エンジン１６の単位時間当たりの回転数（エンジン回転数Ｎ）を用いてもよい。式１においてエンジン回転数Ｎを用いる場合、係数Ｋ２として変数が採用されてもよい。これは、左右のタブ本体２１による水をかく量の差によって、左右の操作荷重の差も変化するからである。従って、エンジン回転数Ｎを用いる場合の係数Ｋ２は、正の値となることもあり、負の値となることもある。係数Ｋ２は、例えば、各種パラメータ（左右のタブ本体２１の相対的な位置関係等）によって決定される。また、式２において、ＣＰＵ３１は、変更量Δ２の算出にプロペラピッチを考慮してもよい。例えばＣＰＵ３１は、プロペラピッチが大きいほど、変更量Δ２を小さくするよう補正してもよい。
ステップＳ１０５を経た後のステップＳ１０８では、ＣＰＵ３１は、ステップＳ１０５で決定したタブ本体２１を変更量Δ２だけ駆動する（下げる）よう、対応するトリムタブ２０のトリムタブアクチュエータ２２を制御する。これにより、今回の操作方向への操作荷重が軽減される。例えば、今回の操作方向が右方で、重い方向が右方である場合、右のタブ本体２１Ｂが駆動対象のタブ本体２１として決定され、下げ方向に駆動される。すると、タブ本体２１Ｂが抵抗を発生させるので、船体１３に対して右方向に旋回させる力が作用する。従って、操船者は、右旋回操作が軽くなったように感じる。
次に、ステップＳ１０９では、ＣＰＵ３１は、「その他の処理」を実行する。その他の処理においては、例えば、設定操作部１９での設定や操作に応じた処理が実行される。また、操船システムの終了に伴い、本フローチャートの処理を終了する処理が実行される。また、その他の処理においては、各種モードの設定や解除も実行される。その後、ＣＰＵ３１は、処理をステップＳ１０１に戻す。
ステップＳ１０６では、ＣＰＵ３１は、駆動対象のタブ本体２１を決定するか、または駆動対象のタブ本体２１は無しであると決定する。ステップＳ１０４からステップＳ１０６に進んだ場合、今回の操作方向は軽い方向であるので、アシストの必要がない。そこで、まず、ＣＰＵ３１は、タブ本体２１Ａ、２１Ｂの双方が収納位置にある場合、駆動対象のタブ本体２１は無しであると決定する。また、ＣＰＵ３１は、今回の操作方向とは反対（非操作方向）のタブ本体２１が下がっている場合は、非操作方向のタブ本体２１を、駆動対象の（ここでは上げる方向に駆動すべき）タブ本体２１として決定する。これは、ステップＳ１０５〜Ｓ１０８の処理で下げ方向に駆動されているタブ本体２１を、操作方向が反転したことに応じて、上げ方向へ戻すためである。
ステップＳ１０６を経由したステップＳ１０７では、ＣＰＵ３１は、駆動対象のタブ本体２１の駆動量である変更量Δ２を決定する。その際、ＣＰＵ３１は、式１、式２で算出した下げ方向の変更量Δ２と同様の手法を用いて、上げ方向の変更量Δ２を算出する。この場合のステップＳ１０８では、変更量Δ２だけタブ本体２１が上がる。また、ステップＳ１０６で駆動対象のタブ本体２１が無いと決定された場合、ステップＳ１０７では、変更量Δ２がゼロと決定され、ステップＳ１０８ではいずれのタブ本体２１も実質的に駆動されない。
なお、ステップＳ１０６において、特殊なケースとして、今回の操作方向と同じ方のタブ本体２１が下がっていた場合が考えられる。これは、例えば、重い方向に操作を継続中に実トリム角度が急変したため、軽重の方向が急激に反転したような場合である。このような場合、ＣＰＵ３１は、今回の操作方向と同じ方のタブ本体２１を、駆動対象の（ここでは上げる方向に駆動すべき）タブ本体２１として決定してもよい。この場合、駆動対象のタブ本体２１は収納位置まで駆動される。
また、ステップＳ１０５において、特殊なケースとして、非操作方向のタブが下がっていた場合が考えられる。これは、例えば、重い方向に操作を継続中において、操作方向を切り替えるのとほぼ同時に実トリム角度が急変したため、軽重の方向が急激に反転したような場合である。このような場合、ＣＰＵ３１は、非操作方向のタブ本体２１を上げ方向の駆動対象の対象と決定してもよい。あるいは、操作方向のタブ本体２１を下げ方向の駆動対象の対象と決定すると共に、非操作方向のタブ本体２１を上げ方向の駆動対象の対象と決定してもよい。この場合の上げ量、下げ量は、上げ量の絶対値と下げ量の絶対値の合算値が変更量Δ２と一致するようにしてもよい（適切な比率で案分する）。
なお、ステップＳ１０５で、ＣＰＵ３１は、左右の操作荷重の差が所定以上の場合に限り、駆動対象のタブ本体２１を決定してもよい。
本実施の形態によれば、ＣＰＵ３１は、進路操作の指示が取得された場合、トリム位置（あるいはトリム位置とピッチ角と）に基づいて、駆動すべきタブ本体２１を決定すると共に、決定したタブ本体２１の位置を変更するよう、対応するトリムタブアクチュエータ２２を制御する。これにより、必要に応じて進路操作をアシストすることができる。特に、ＣＰＵ３１は、必要な操作荷重が大きくなる操作方向を特定し、進路操作の操作方向と操作荷重が大きくなる操作方向とが一致する場合に、当該操作方向と同じ方のタブ本体２１を、下げる方向に駆動すべきタブ本体２１として決定する（Ｓ１０５）。これにより、重くなる方向へステアリングホイール１８が回転操作されたときに、重くなる方向と同じ方のタブ本体２１が下がるので、進路操作が軽くなる。
また、変更量Δ２は、トリム位置と、船体の速度Ｖまたはエンジン回転数Ｎのいずれかと、ピッチ角Ｐと、に基づいて決定されるので、適切な程度のアシストを行うことができる。
また、ＣＰＵ３１は、進路操作の操作方向と操作荷重が大きくなる操作方向とが一致せず、且つ、今回の操作方向とは反対（非操作方向）のタブ本体２１が下がっている場合は、非操作方向のタブ本体２１を、上げる方向に駆動すべきタブ本体２１として決定する（Ｓ１０６）。これにより、アシストのために下がっていたタブ本体２１を、操作方向が反転したことに応じて、上げ方向へ戻すことで、今回の操作に対する抵抗を小さくすることができる。
また、ステップＳ１０３以降の処理は、所定条件（第１条件と第２条件の少なくとも一方の成立）を満たす場合に実行されるので、ステアリングホイール１８の微小な操作に対して反応が過敏とならないようにして、制御を安定させることができる。
（第２の実施の形態）
次に、本発明の第２の実施の形態を説明する。本実施の形態は、第１の実施の形態に対し、トリムタブ制御処理が異なり、その他の構成は同様である。
図５は、トリムタブ制御処理のフローチャートである。この処理の実行主体、開始条件は、図４に示すトリムタブ制御処理と同様である。ステップＳ２０１では、ＣＰＵ３１は、ステップＳ１０１と同様に所定時間の経過を待つ。上記所定時間が経過したら、ＣＰＵ３１は、ステップＳ２０２で、速い進路変更の操作があったか否かを判別する。ここでは、ステアリングホイール１８による進路操作の速度が所定操作速度より速い場合に、速い進路変更の操作があったと判別される。これは、ステップＳ１０２における上記第２条件の成否の判別と同様である。これにより、反応が過敏とならないようにして制御を安定させることができる。
ステップＳ２０２での判別の結果、ＣＰＵ３１は、速い進路変更の操作がない場合は処理をステップＳ２０１に戻し、速い進路変更の操作があった場合は処理をステップＳ２０３に進める。ステップＳ２０３では、ＣＰＵ３１は、今回の操作方向と同じ方のタブ本体２１を、駆動対象の（ここでは下げる方向に駆動すべき）タブ本体２１として決定する。例えば、今回の操作方向が右方である場合、右のタブ本体２１Ｂが駆動対象のタブ本体２１として決定される。なお、駆動対象のタブ本体２１を決定する時点で、両タブ本体２１が収納位置にあることは必須でない。
ステップＳ２０４では、ＣＰＵ３１は、駆動対象のタブ本体２１の駆動量である変更量Δ２を決定する。その際の考え方として、操舵速度センサ２７から取得されるステアリングホイール１８の操作速度ｓｔＶが大きいほど変更量Δ２を大きくする。また、ＣＰＵ３１は、船速Ｖまたはエンジン回転数Ｎが大きいほど、変更量Δ２を小さくする。従って、ＣＰＵ３１は、式３により仮変更量Δ１を算出する。係数Ｋ３は適宜定められている。
仮変更量Δ１＝操作速度ｓｔＶ×係数Ｋ３−船速Ｖ×係数Ｋ２・・・（３）
次に、ＣＰＵ３１は、ステップＳ１０７での算出方法と同様に、上記求めた仮変更量Δ１をピッチ角Ｐで補正して、上記式２により変更量Δ２を算出する。これは、ピッチ角Ｐによって水平面に対するタブ本体２１の実質的な角度が変わるからである。なお、式２において、ＣＰＵ３１は、変更量Δ２の算出にプロペラピッチを考慮してもよい。例えばＣＰＵ３１は、プロペラピッチが大きいほど、変更量Δ２を小さくするよう補正してもよい。なお、式３において、船速Ｖに代えてエンジン回転数Ｎを用いてもよい。なお、符号が「＋」であることは、変更量が下げ量であることを意味する。
次に、ステップＳ２０５では、ＣＰＵ３１は、ステップＳ２０３で決定したタブ本体２１を変更量Δ２だけ駆動する（下げる）よう、対応するトリムタブ２０のトリムタブアクチュエータ２２を制御する。これにより、操舵方向と同じ方向のタブ本体２１が下がるので、操舵方向へ船体１３が向きやすくなり、進路操作がアシストされる。ＣＰＵ３１は、ステップＳ２０６で、図４のステップＳ１０９と同様のその他の処理を実行し、ステップＳ２０１に戻る。
なお、ステップＳ２０３において、特殊なケースとして、非操作方向のタブが下がっていた場合が考えられる。これは、例えば、急な操舵の直後に逆方向に急に操舵した場合である。このような場合、ＣＰＵ３１は、非操作方向のタブ本体２１を上げ方向の駆動対象の対象と決定してもよい。あるいは、操作方向のタブ本体２１を下げ方向の駆動対象の対象と決定すると共に、非操作方向のタブ本体２１を上げ方向の駆動対象の対象と決定してもよい。この場合の上げ量、下げ量は、上げ量の絶対値と下げ量の絶対値の合算値が変更量Δ２と一致するようにしてもよい（適切な比率で案分する）。
本実施の形態によれば、ＣＰＵ３１は、所定操作速度より速い進路操作の指示が取得された場合、進路操作が示す進路の変更方向に基づいて、駆動すべきタブ本体２１を決定すると共に、決定したタブ本体２１の位置を変更するよう、対応するトリムタブアクチュエータ２２を制御する。これにより、必要に応じて進路操作をアシストすることができる。また、ステアリングホイール１８の微小な操作に対して反応が過敏とならないようにして、制御を安定させることができる。特に、ＣＰＵ３１は、進路操作が示す進路の変更方向と同じ方向のタブ本体２１を下げるように駆動する。進路を速く変更したいという意思に沿い、進路変更をタブ本体２１がアシストするので、進路操作が軽くなる。
また、変更量Δ２は、操作速度ｓｔＶと、船体の速度Ｖまたはエンジン回転数Ｎのいずれかと、ピッチ角Ｐと、に基づいて決定されるので、適切な程度のアシストを行うことができる。
なお、処理を簡素化する観点からは、上記第１、第２の実施の形態において、ステップＳ１０７、Ｓ２０４で算出される変更量Δ２は、予め定めた固定の量であってもよい。
なお、上記第１、第２の実施の形態において、トリムタブ制御処理（図４、図５）に、以下に説明する補正モードを組み込んでも良い。すなわち、補正モードの実行中においても、進路操作の指示が取得されたことに応じてタブ本体２１の位置を変更する制御を実施してもよい。まず、第１の実施の形態に補正モードを適用する例を説明する。
図６は、トリムタブ制御処理のフローチャートの一部である。ステップＳ３０１〜Ｓ３０３の処理は、例えば、図４のステップＳ１０１の直前に実行される。ステップＳ３０１では、ＣＰＵ３１は、補正モードが設定されているか否かを判別する。補正モードは、船体１３の旋回中に、ロール角が、遠心力と重力との合力の方向が重力方向に対して成す角度を超えた場合に、当該角度にロール角が近づくようにロール補正するモードである。ＣＰＵ３１は、上記角度にロール角が近づくように、タブ本体２１Ａ、２１Ｂを駆動するよう、トリムタブアクチュエータ２２Ａ、２２Ｂを制御する。ロール角取得部としてのＣＰＵ３１は、姿勢センサ３８の出力信号からロール角を取得する。補正モードは、例えば、ユーザによる設定操作部１９の操作により設定される。
ステップＳ３０１での判別の結果、ＣＰＵ３１は、補正モードが設定されていない場合は、処理を図４のステップＳ１０１に進める。一方、補正モードが設定されている場合は、ＣＰＵ３１は、姿勢センサ３８の出力信号に基づいて、船体１３が旋回中であるか否かを判別する。そして、ＣＰＵ３１は、船体１３が旋回中でない場合は、処理をステップＳ１０１に進める。一方、船体１３が旋回中である場合は、ステップＳ３０３で、補正モードを実行する。すなわち、ロール角が、遠心力と重力との合力の方向が重力方向に対して成す角度を超えた場合に、当該角度にロール角が近づくように制御される。
タブ本体２１Ａまたはタブ本体２１Ｂを上げる制御を例にとり、ロール補正の一例を説明する。ＣＰＵ３１は、ロール角と、船体の速度Ｖまたはエンジン回転数Ｎのいずれかと、ピッチ角Ｐと、に基づいて、トリムタブアクチュエータ２２Ａ、２２Ｂを制御する。ロール角と、遠心力と重力との合力の方向が重力方向に対して成す角度との乖離をＤ２とする。ＣＰＵ３１は、式４により仮補正量ＲＣ１を算出する。係数Ｋ４、Ｋ５は適宜定められている。
仮補正量ＲＣ１＝乖離Ｄ２×係数Ｋ４−船速Ｖ×係数Ｋ５・・・（４）
次に、ＣＰＵ３１は、上記求めた仮補正量ＲＣ１をピッチ角Ｐで補正して、式５により補正量ＲＣ２を算出する。なお、符号が「＋」であることは、補正量が下げ量であることを意味する。
補正量ＲＣ２＝仮補正量ＲＣ１−Ｐ・・・（５）
これは、ピッチ角Ｐによって水平面に対するタブ本体２１の実質的な角度が変わるからである。なお、式４において、船速Ｖに代えてエンジン回転数Ｎを用いてもよい。
ステップＳ３０３の後、ＣＰＵ３１は、処理を図４のステップＳ１０１に進める。この後のステップＳ１０７では、ＣＰＵ３１は、上記式２で算出された変更量Δ２に、ステップＳ３０３で算出した補正量ＲＣ２を合算した値を、ステップＳ１０８で用いる変更量Δ２として決定する。従って、タブ本体２１の駆動については、所定条件を満たすステアリングホイール１８の操作があれば、その操作に基づく駆動と補正モードによる駆動とが並行して実施される。また、旋回中にステアリングホイール１８の操作がない場合は、補正モードが単独で実施される。
本実施の形態によれば、補正モードの実行中においても、操舵操作がされたことに応じて、駆動すべきタブ本体２１の位置を変更する制御が実施される。これにより、旋回時におけるロール補正の実行中でも進路操作をアシストすることができる。
なお、第２の実施の形態に補正モードを適用してもよい。この場合、ステップＳ３０１〜Ｓ３０３の処理は、例えば、図５のステップＳ２０１の直前に実行される。従って、タブ本体２１の駆動については、速い進路変更操作があれば、その操作に基づく駆動と補正モードによる駆動とが並行して実施される。また、旋回中に速い進路変更操作がない場合は、補正モードが単独で実施される。これにより、旋回時におけるロール補正の実行中でも速い進路操作をアシストすることができる。
（第３の実施の形態）
次に、本発明の第３の実施の形態を説明する。本実施の形態は、第１の実施の形態に対し、トリムタブ制御処理に代えて、トリムタブ制御を含む操舵制御が実行され、その他の構成は同様である。
図７は、操舵制御処理のフローチャートである。この処理の実行主体、開始条件は、図４に示すトリムタブ制御処理と同様である。本実施の形態では、船体１３の操舵モードとして、第１のモードと第２のモードとを有する。第１のモードは、進路操作の指示に応じて、船外機１５の操舵（回動中心Ｃ２を中心とした回動）を制御する通常の操舵モードである。第２のモードは、進路操作の指示に応じてトリムタブアクチュエータ２２Ａ、２２Ｂを制御する非常用の操舵モードである。操舵モードは、例えば、ユーザによる設定操作部１９の操作により設定される。いずれかのタブ本体２１を下げると船体１３の進行方向が変化することを利用し、第２のモードでは、ＣＰＵ３１は、船外機１５の操舵を制御することなく、タブ本体２１の制御によって船体１３の進路を制御する。
まず、ステップＳ４０１では、ＣＰＵ３１は、第１のモードが設定されているか否かを判別する。そしてＣＰＵ３１は、第１のモードが設定されている場合は、処理をステップＳ４０２に進め、第１のモードが設定されていない場合は、第２のモードが設定されているので、処理をステップＳ４０３に進める。
ステップＳ４０２では、ＣＰＵ３１は、第１のモードにより、船外機１５を操舵することで船体１３の進路を制御する。すなわち、ＣＰＵ３１は、ステアリングホイール１８の操作に応じて、回動中心Ｃ２を中心として船外機１５を回動させることで船外機１５を操舵する。
一方、ステップＳ４０３では、ＣＰＵ３１は、第２のモードにより、ステアリングホイール１８の操作に応じて、トリムタブ２０Ａ、２０Ｂを制御することで、船体１３の進路を制御する。具体的には、まず、ＣＰＵ３１は、ステアリングホイール１８の操作方向と同じ方のタブ本体２１を駆動すべきタブ本体２１として決定する。さらに、ＣＰＵ３１は、ステアリングホイール１８の操作量に応じて、駆動すべきタブ本体２１の駆動量を決定する。操作量は、例えば、操舵角センサ３５の出力信号の変化から取得される。例えば、操作量は、前回の駆動終了時からの変化量として取得される。そしてＣＰＵ３１は、決定した駆動量だけ、駆動すべきタブ本体２１を駆動するよう、対応するトリムタブアクチュエータ２２を制御する。
ステップＳ４０２、Ｓ４０３の後、ステップＳ４０４で、ＣＰＵ３１は、ステップＳ１０９と同様に、その他の処理を実行する。次に、ステップＳ４０５では、ＣＰＵ３１は、船外機１５の操舵系に異常が発生しているか否かを判別する。ここでいう船外機１５の操舵系の異常は、ステアリングホイール１８の操作に従って、回動中心Ｃ２を中心として船外機１５が正常に回動しない状態であり、船外機１５が全く操舵されない場合も含まれる。つまり、進路操作の指示に従って船外機１５が操舵されない異常が発生しているか否かが判別される。ＣＰＵ３１は、例えば、ステアリングホイール１８の操作に基づく指令に対応する回動位置の変化量と、回動中心Ｃ２を中心とする船外機１５の回動位置の変化量とを対比し、両者の乖離が所定値以上である場合に、異常が発生したと判定することができる。あるいは、ＣＰＵ３１は、駆動系のいずれかから異常信号を受信することで、異常が発生したと判定してもよい。
ステップＳ４０５での判別の結果、船外機１５の操舵系の異常がない場合は、ＣＰＵ３１は、処理をステップＳ４０１に戻す。しかし、船外機１５の操舵系の異常がある場合は、ＣＰＵ３１は、ステップＳ４０６で、現在の操舵モードが第１のモードであるか否かを判別する。そして、現在の操舵モードが第１のモードでない場合は、ＣＰＵ３１は、処理をステップＳ４０３に進める。しかし、現在の操舵モードが第１のモードである場合は、ＣＰＵ３１は、ステップＳ４０７で、操舵モードを第１のモードから第２のモードへ切り替え、処理をステップＳ４０３に進める。
エンジン１６が回転し、プロペラが回転可能であれば、ユーザは、ステアリングホイール１８の操作によってタブ本体２１を駆動することで、船体１３の進路を所望に変更することができる。
本実施の形態によれば、ＣＰＵ３１は、第１のモードにおいて、進路操作の指示に従って船外機１５が正常に操舵されない異常が発生したと判定された場合は、第１のモードから第２のモードに切り替える。これにより、必要に応じて進路操作をアシストすることができる。仮に船外機１５が全く操舵されない事態となっても、進路操作の操作により帰港することができる。船外機１５を１機しか有しない船舶においては特に有効である。
なお、上記各実施の形態において、進路操作部としてステアリングホイール１８を例示したが、これに限定されず、例えば、ジョイスティックであってもよい。
なお、姿勢制御板として、タブ本体２１に代えてインターセプタータブが採用されてもよい。このインターセプターは、水中において、船体１３の下面（船底）から突出する位置から、船体１３の下面より上方の収納位置まで変位する。
なお、船外機１５の数は１個でも３個以上でもよい。また、トリムタブ２０は３個以上でもよい。
なお、第１、第２の実施の形態が適用される船舶は、船外機を備える船舶に限らず、トリム角を変更できる推進機を備える船舶であればよい。従って、船内外機（スターンドライブ、インボードモータ・アウトボードドライブ）を備える船舶であってもよい。また、第３の実施の形態が適用される船舶は、船内外機、船内機（インボードモータ）、ウォータージェットドライブ等の他の形態の船舶推進機を備える船舶であってもよい。
以上、本発明をその好適な実施形態に基づいて詳述してきたが、本発明はこれら特定の実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の様々な形態も本発明に含まれる。上述の実施形態の一部を適宜組み合わせてもよい。
１３ 船体
１８ ステアリングホイール
２０Ａ、２０Ｂ トリムタブ
２１Ａ、２１Ｂ タブ本体
２２Ａ、２２Ｂ トリムタブアクチュエータ
３１ ＣＰＵ

Claims (20)

  1. 船尾の左舷および右舷にそれぞれ装着された姿勢制御板であって、上下方向に変位することで船体の姿勢を制御する左舷姿勢制御板および右舷姿勢制御板と、
    前記左舷姿勢制御板および前記右舷姿勢制御板のそれぞれに対応して設けられた駆動部であって、対応する姿勢制御板を駆動する左舷駆動部および右舷駆動部と、
    前記船体の進路を変更する進路操作部による進路操作の指示を取得する指示取得部と、
    前記船体を移動させる推力を発生させる推進機のトリム位置を取得するトリム位置取得部と、
    前記指示取得部により前記進路操作の指示が取得された場合、前記トリム位置取得部により取得されたトリム位置に基づいて、駆動すべき姿勢制御板を決定すると共に、決定した姿勢制御板の位置を変更するよう、対応する駆動部を制御する制御部と、を有する、姿勢制御板の制御システム。
  2. 前記制御部は、前記指示取得部により前記進路操作の指示が取得された場合、取得されたトリム位置と前記船体のピッチ角とに基づいて、駆動すべき姿勢制御板を決定すると共に、決定した姿勢制御板の位置を変更するよう、対応する駆動部を制御する、請求項１に記載の姿勢制御板の制御システム。
  3. 前記制御部は、前記トリム位置と前記船体のピッチ角とに基づいて、右旋回方向と左旋回方向のうち前記進路操作部に対する必要な操作荷重が大きくなる操作方向を特定し、前記進路操作が示す進路の変更方向と、必要な操作荷重が大きくなると特定された操作方向とが一致する場合に、当該操作方向と同じ方の姿勢制御板を、下げる方向に駆動すべき姿勢制御板として決定すると共に、決定した姿勢制御板の位置を下げるよう、対応する駆動部を制御する、請求項２に記載の姿勢制御板の制御システム。
  4. 前記制御部は、前記トリム位置と前記船体のピッチ角とに基づいて、右旋回方向と左旋回方向のうち前記進路操作部に対する必要な操作荷重が大きくなる操作方向を特定し、前記進路操作が示す進路の変更方向と、必要な操作荷重が大きくなると特定された操作方向とが一致せず、且つ、前記進路操作が示す進路の変更方向とは反対の姿勢制御板が下がっている場合は、前記反対の姿勢制御板を、上げる方向に駆動すべき姿勢制御板として決定すると共に、決定した姿勢制御板の位置を上げるよう、対応する駆動部を制御する、請求項２または３に記載の姿勢制御板の制御システム。
  5. 前記制御部は、前記トリム位置と、前記船体の速度または前記推進機のエンジン回転数のいずれかと、前記船体のピッチ角と、に基づいて、前記駆動すべき姿勢制御板の位置の変更量を決定する、請求項１〜４のいずれか１項に記載の姿勢制御板の制御システム。
  6. 前記制御部は、前記進路操作の指示が取得されたことに応じて前記駆動すべき姿勢制御板の位置を変更する制御を、前記進路操作部の中立位置からの操作量が所定量より大きいこと、および、前記進路操作部の操作速度が所定操作速度より速いこと、の少なくとも一方を満たすことを条件として実施する、請求項１〜５のいずれか１項に記載の姿勢制御板の制御システム。
  7. 前記船体のロール角を取得するロール角取得部を有し、
    前記制御部は、前記船体の旋回中に、前記ロール角取得部により取得されたロール角が、遠心力と重力との合力の方向が重力方向に対して成す角度を超えた場合に、当該角度に前記ロール角が近づくように、前記左舷姿勢制御板および前記右舷姿勢制御板を駆動するよう、前記左舷駆動部および右舷駆動部を制御する補正モードを有し、
    前記制御部は、前記補正モードの実行中においても、前記進路操作の指示が取得された場合は、前記進路操作の指示が取得されたことに応じて前記駆動すべき姿勢制御板の位置を変更する制御を実施する、請求項１〜６のいずれか１項に記載の姿勢制御板の制御システム。
  8. 前記制御部は、前記補正モードで前記角度に前記ロール角が近づくように制御する場合、取得された前記ロール角と、前記船体の速度または前記推進機のエンジン回転数のいずれかと、前記船体のピッチ角と、に基づいて、前記左舷駆動部および前記右舷駆動部を制御する、請求項７に記載の姿勢制御板の制御システム。
  9. 船尾の左舷および右舷にそれぞれ装着された姿勢制御板であって、上下方向に変位することで船体の姿勢を制御する左舷姿勢制御板および右舷姿勢制御板と、
    前記左舷姿勢制御板および前記右舷姿勢制御板のそれぞれに対応して設けられた駆動部であって、対応する姿勢制御板を駆動する左舷駆動部および右舷駆動部と、
    前記船体の進路を変更する進路操作部による進路操作の指示を取得する指示取得部と、
    前記指示取得部により、所定操作速度より速い進路操作の指示が取得された場合、前記進路操作が示す進路の変更方向に基づいて、駆動すべき姿勢制御板を決定すると共に、決定した姿勢制御板の位置を変更するよう、対応する駆動部を制御する制御部と、を有する、姿勢制御板の制御システム。
  10. 前記制御部は、前記指示取得部により、前記所定操作速度より速い進路操作の指示が取得された場合、前記進路操作が示す進路の変更方向と同じ方の姿勢制御板を、下げる方向に駆動すべき姿勢制御板として決定すると共に、決定した姿勢制御板の位置を下げるよう、対応する駆動部を制御する、請求項９に記載の姿勢制御板の制御システム。
  11. 前記制御部は、取得された進路操作の指示が示す進路操作の速度と、前記船体の速度または前記船体を移動させる推力を発生させる推進機のエンジン回転数のいずれかと、前記船体のピッチ角と、に基づいて、前記駆動すべき姿勢制御板の位置の変更量を決定する、請求項９または１０に記載の姿勢制御板の制御システム。
  12. 前記船体のロール角を取得するロール角取得部を有し、
    前記制御部は、前記船体の旋回中に、前記ロール角取得部により取得されたロール角が、遠心力と重力との合力の方向が重力方向に対して成す角度を超えた場合に、当該角度に前記ロール角が近づくように、前記左舷姿勢制御板および前記右舷姿勢制御板を駆動するよう、前記左舷駆動部および右舷駆動部を制御する補正モードを有し、
    前記制御部は、前記補正モードの実行中においても、前記所定操作速度より速い進路操作の指示が取得されたことに応じて前記駆動すべき姿勢制御板の位置を変更する制御を実施する、請求項９〜１１のいずれか１項に記載の姿勢制御板の制御システム。
  13. 前記制御部は、前記補正モードで前記角度に前記ロール角が近づくように制御する場合、取得された前記ロール角と、前記船体の速度または前記船体を移動させる推力を発生させる推進機のエンジン回転数のいずれかと、前記船体のピッチ角と、に基づいて、前記左舷駆動部および前記右舷駆動部を制御する、請求項１２に記載の姿勢制御板の制御システム。
  14. 船尾の左舷および右舷にそれぞれ装着された姿勢制御板であって、上下方向に変位することで船体の姿勢を制御する左舷姿勢制御板および右舷姿勢制御板と、
    前記左舷姿勢制御板および前記右舷姿勢制御板のそれぞれに対応して設けられた駆動部であって、対応する姿勢制御板を駆動する左舷駆動部および右舷駆動部と、
    前記船体の進路を変更する進路操作部による進路操作の指示を取得する指示取得部と、
    第１のモードにおいては、前記指示取得部により取得された前記進路操作の指示に応じて、前記船体を移動させる推力を発生させる推進機の操舵を制御し、第２のモードにおいては、前記進路操作の指示に応じて前記左舷駆動部および前記右舷駆動部を制御する制御部と、を有し、
    前記制御部は、前記第１のモードにおいて、前記進路操作の指示に従って前記推進機が操舵されない異常が発生したか否かを判定し、前記異常が発生したと判定された場合は、前記第１のモードから前記第２のモードに切り替える、姿勢制御板の制御システム。
  15. 前記制御部は、前記第２のモードにおいては、前記進路操作が示す進路の変更方向と同じ方の姿勢制御板を、下げる方向に駆動すべき姿勢制御板として決定すると共に、決定した姿勢制御板の位置を下げるよう、対応する駆動部を制御する、請求項１４に記載の姿勢制御板の制御システム。
  16. 前記制御部は、前記第２のモードにおいては、前記進路操作部の操作量に応じて、前記駆動すべき姿勢制御板の駆動量を決定する、請求項１４または１５に記載の姿勢制御板の制御システム。
  17. 請求項１〜１６のいずれか１項に記載の姿勢制御板の制御システムを備える、船舶。
  18. 船尾の左舷および右舷にそれぞれ装着された姿勢制御板であって、上下方向に変位することで船体の姿勢を制御する左舷姿勢制御板および右舷姿勢制御板と、前記左舷姿勢制御板および前記右舷姿勢制御板のそれぞれに対応して設けられた駆動部であって、対応する姿勢制御板を駆動する左舷駆動部および右舷駆動部と、を有する、船舶の姿勢制御板の制御方法であって、
    前記船体の進路を変更する進路操作部による進路操作の指示を取得し、
    前記船体を移動させる推力を発生させる推進機のトリム位置を取得し、
    前記進路操作の指示が取得された場合、取得された前記トリム位置に基づいて、駆動すべき姿勢制御板を決定すると共に、決定した姿勢制御板の位置を変更するよう、対応する駆動部を制御する、船舶の姿勢制御板の制御方法。
  19. 船尾の左舷および右舷にそれぞれ装着された姿勢制御板であって、上下方向に変位することで船体の姿勢を制御する左舷姿勢制御板および右舷姿勢制御板と、前記左舷姿勢制御板および前記右舷姿勢制御板のそれぞれに対応して設けられた駆動部であって、対応する姿勢制御板を駆動する左舷駆動部および右舷駆動部と、を有する、船舶の姿勢制御板の制御方法であって、
    前記船体の進路を変更する進路操作部による進路操作の指示を取得し、
    所定操作速度より速い進路操作の指示が取得された場合、前記進路操作が示す進路の変更方向に基づいて、駆動すべき姿勢制御板を決定すると共に、決定した姿勢制御板の位置を変更するよう、対応する駆動部を制御する、船舶の姿勢制御板の制御方法。
  20. 船尾の左舷および右舷にそれぞれ装着された姿勢制御板であって、上下方向に変位することで船体の姿勢を制御する左舷姿勢制御板および右舷姿勢制御板と、前記左舷姿勢制御板および前記右舷姿勢制御板のそれぞれに対応して設けられた駆動部であって、対応する姿勢制御板を駆動する左舷駆動部および右舷駆動部と、を有する、船舶の姿勢制御板の制御方法であって、
    前記船体の進路を変更する進路操作部による進路操作の指示を取得し、
    第１のモードにおいては、取得された前記進路操作の指示に応じて、前記船体を移動させる推力を発生させる推進機の操舵を制御し、第２のモードにおいては、前記進路操作の指示に応じて前記左舷駆動部および前記右舷駆動部を制御し、
    前記第１のモードにおいて、前記進路操作の指示に従って前記推進機が操舵されない異常が発生したか否かを判定し、前記異常が発生したと判定された場合は、前記第１のモードから前記第２のモードに切り替える、船舶の姿勢制御板の制御方法。

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