JP2005211540A - 錠剤収納取出装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】 錠剤を迅速に排出し充填することができしかも小型の錠剤収納取出装置を提供する。
【解決手段】 筒状のドラムと、ドラム駆動手段と、ドラムの外面に取り付けた複数の錠剤カセット装着台３４１と、該錠剤カセット装着台に着脱可能に装着される錠剤カセットと、該錠剤カセットから排出される錠剤をドラムの内側に案内する案内通路とを備える。また、ドラムの内側に昇降かつ回転可能に設けられ、アームに把持したバイアル瓶をドラムの上端または下端の開口部より外側に位置する受渡し位置と、案内通路を介して排出される錠剤を充填する錠剤充填位置との間で搬送する搬送ロボットを備える。搬送ロボットで把持したバイアル瓶の開口部が案内通路の出口と一致するように、ドラムと搬送ロボットの少なくともいずれかの位置を制御する。
【選択図】図２
【解決手段】 筒状のドラムと、ドラム駆動手段と、ドラムの外面に取り付けた複数の錠剤カセット装着台３４１と、該錠剤カセット装着台に着脱可能に装着される錠剤カセットと、該錠剤カセットから排出される錠剤をドラムの内側に案内する案内通路とを備える。また、ドラムの内側に昇降かつ回転可能に設けられ、アームに把持したバイアル瓶をドラムの上端または下端の開口部より外側に位置する受渡し位置と、案内通路を介して排出される錠剤を充填する錠剤充填位置との間で搬送する搬送ロボットを備える。搬送ロボットで把持したバイアル瓶の開口部が案内通路の出口と一致するように、ドラムと搬送ロボットの少なくともいずれかの位置を制御する。
【選択図】図２
Description
本発明は多種類の錠剤を収納し、処方に応じて錠剤をバイアル瓶に充填して取り出せるようにした錠剤収納取出装置に関する。
従来バイアル瓶に錠剤を充填する装置として、特許文献１には、内外２重のドラムの外面に錠剤フィーダを多数取り付け、これらの錠剤フィーダから排出される錠剤を内外ドラムの内側に導き、落下案内通路を介して内外ドラムの下方に設けたホッパに導入し、バイアル瓶供給部から供給されるバイアル瓶に充填する薬剤充填機が開示されている。また、特許文献２には、垂直壁の壁面に錠剤フィーダを多数取り付け、これらの錠剤フィーダから排出される錠剤を落下案内通路を介して搬送容器に落下させ、該搬送容器をベルトコンベヤで充填部に搬送する一方、バイアル瓶供給部から充填部に搬送されるバイアル瓶に搬送容器内の錠剤を充填する錠剤充填装置が開示されている。
特許文献１のものではホッパや搬送容器に錠剤を排出している間は、ホッパや搬送容器の上方のシャッタが閉じているので次の処方の錠剤を排出することはできるが、さらに次の処方の錠剤を排出することはできなかった。
また、特許文献１では、内外ドラムの下方に全ての錠剤フィーダから落下する錠剤を受けるために大きなホッパを必要とし、これに伴い装置が大型化していた。特許文献２のものも、錠剤フィーダから排出される錠剤を受ける錠剤容器と該錠剤容器を搬送するベルトコンベヤが必要であり、装着が大型化していた。
本発明は従来の問題点に鑑みてなされたもので、錠剤を迅速に排出し充填することができ、しかも小型の錠剤収納取出装置を提供することを課題とする。
前記課題を解決するために、本発明は以下の手段を採用している。
１．垂直方向に中心線を有し該中心線の回りに回転可能に支持した筒状のドラムと、
該ドラムを回転駆動するドラム駆動手段と、
前記ドラムの外面に取り付けた複数の錠剤カセット装着台と、
錠剤を収納し前記錠剤カセット装着台に着脱可能に装着される錠剤カセットと、
該錠剤カセットから排出される錠剤を前記ドラムの内側に案内する案内通路と、
前記ドラムの内側に中心線に沿って昇降可能にかつ中心線の回りに回転可能に設けられ、バイアル瓶を把持する１対のアームを有し、該アームに把持したバイアル瓶を前記ドラムの上端または下端の開口部より外側に位置する受渡し位置と、前記案内通路を介して排出される錠剤を充填する錠剤充填位置との間で搬送する搬送ロボットと、
該搬送ロボットで把持したバイアル瓶の開口部が前記案内通路の出口と一致するように、前記ドラムと前記搬送ロボットの少なくともいずれかの位置を制御する制御手段とを備えている。
該ドラムを回転駆動するドラム駆動手段と、
前記ドラムの外面に取り付けた複数の錠剤カセット装着台と、
錠剤を収納し前記錠剤カセット装着台に着脱可能に装着される錠剤カセットと、
該錠剤カセットから排出される錠剤を前記ドラムの内側に案内する案内通路と、
前記ドラムの内側に中心線に沿って昇降可能にかつ中心線の回りに回転可能に設けられ、バイアル瓶を把持する１対のアームを有し、該アームに把持したバイアル瓶を前記ドラムの上端または下端の開口部より外側に位置する受渡し位置と、前記案内通路を介して排出される錠剤を充填する錠剤充填位置との間で搬送する搬送ロボットと、
該搬送ロボットで把持したバイアル瓶の開口部が前記案内通路の出口と一致するように、前記ドラムと前記搬送ロボットの少なくともいずれかの位置を制御する制御手段とを備えている。
ここで、筒状のドラムとは、中心線から一定距離の位置に壁を有する形態であり、具体的には板材を曲げ加工し又は引抜材を組み合わせて全体的に筒状にしたもので、一端または両端が開口しているものをいい、外周の一部に開口部があるものを含む。ドラムを回転可能に支持するとは、ドラムの上下端部を直接回転可能に支持するもの、上下端部に取り付けたリングまたは軸を支持するもの、外周面に取り付けたフランジを支持するもの等、種々の構造のものを含む。錠剤カセットとは、錠剤を１つづつ排出するために溝や仕切りを有するロータやディスクを備えたもので、その形状構造は問わない。案内通路は、その形状や長さは問わない。搬送ロボットは、ドラムの中心線に沿って昇降可能であればよく、中心線上を昇降するもの、中心線から離れたところで中心線に平行に昇降するものを含む。
＜シャッタ機構＞
２．前記案内通路は、前記錠剤カセットから排出される錠剤を貯留する貯留部を有し、該貯留部の底に出口と該出口を開閉するシャッタとを設けた。
ここで、貯留部は、案内通路内部に設けてもよいし、案内通路を延長して又は案内通路に接続して別の空間としたものでもよい。
２．前記案内通路は、前記錠剤カセットから排出される錠剤を貯留する貯留部を有し、該貯留部の底に出口と該出口を開閉するシャッタとを設けた。
ここで、貯留部は、案内通路内部に設けてもよいし、案内通路を延長して又は案内通路に接続して別の空間としたものでもよい。
３．前記シャッタは、前記貯留部の出口の開閉状態を検出する検出手段を有し、
前記制御手段は、前記検出手段が貯留部の出口の開状態を検出したときに前記搬送ロボットを停止させる。
前記制御手段は、前記検出手段が貯留部の出口の開状態を検出したときに前記搬送ロボットを停止させる。
４．前記シャッタの下方に、前記貯留部から排出される錠剤を前記搬送ロボットに把持されたバイアル瓶の開口部に案内するガイド部材を設けた。
ここで、ガイド部材は、シャッタの解放により錠剤が拡散してバイアル瓶に充填されるのを防止するもので、その形状は問わない。
ここで、ガイド部材は、シャッタの解放により錠剤が拡散してバイアル瓶に充填されるのを防止するもので、その形状は問わない。
５．前記ガイド部材は、前記搬送ロボットのアームに取り付けられている。
６．前記シャッタは前記貯留部の出口を常に閉塞する方向に付勢され、
前記シャッタは前記搬送ロボットが移動したときに前記ガイド部材が当接して前記貯留部を開放する当接部を有する。
ここで、シャッタの当接部にガイド部材が当接する方向は、ドラムの半径方向、周方向、中心線と平行な方向のいずれでもよい。
前記シャッタは前記搬送ロボットが移動したときに前記ガイド部材が当接して前記貯留部を開放する当接部を有する。
ここで、シャッタの当接部にガイド部材が当接する方向は、ドラムの半径方向、周方向、中心線と平行な方向のいずれでもよい。
＜搬送ロボット機構＞
７．前記搬送ロボットは、
前記ドラムの中心線に沿って延びる昇降ガイドを有し、上下端を前記ドラムの中心線の回りに回転可能に支持されたフレームと、
前記昇降ガイドに昇降可能に取り付けられ、前記アームを有するベースと、
前記フレームを前記ドラムの中心線の回りに回転駆動する回転駆動手段と、
前記ベースを昇降させる昇降駆動手段と、
前記アームを駆動するアーム駆動手段とからなる。
ここで、アームは、左右方向に移動してバイアル瓶の外周面または内周面を把持するもの、上下方向に移動してバイアル瓶の開口部と底部を挟んで把持するもの、円形の把持部の径を拡縮させてバイアル瓶の外周面を保持するもの等を含む。
７．前記搬送ロボットは、
前記ドラムの中心線に沿って延びる昇降ガイドを有し、上下端を前記ドラムの中心線の回りに回転可能に支持されたフレームと、
前記昇降ガイドに昇降可能に取り付けられ、前記アームを有するベースと、
前記フレームを前記ドラムの中心線の回りに回転駆動する回転駆動手段と、
前記ベースを昇降させる昇降駆動手段と、
前記アームを駆動するアーム駆動手段とからなる。
ここで、アームは、左右方向に移動してバイアル瓶の外周面または内周面を把持するもの、上下方向に移動してバイアル瓶の開口部と底部を挟んで把持するもの、円形の把持部の径を拡縮させてバイアル瓶の外周面を保持するもの等を含む。
８．前記搬送ロボットは、
前記ベースに水平方向に進退可能に取り付けられたブームと、
該ブームを水平方向に進退させる水平駆動手段とをさらに有し、
該ブームの先端に前記アームが取り付けられている。
前記ベースに水平方向に進退可能に取り付けられたブームと、
該ブームを水平方向に進退させる水平駆動手段とをさらに有し、
該ブームの先端に前記アームが取り付けられている。
＜首振り機構＞
９．前記アームは、該アームに把持したバイアル瓶の開口が真上に向く水平位置と略４５°斜め上に向く傾斜位置とに揺動可能に設けられ、
前記ブームは、前記アームを揺動させる揺動手段を有する。
９．前記アームは、該アームに把持したバイアル瓶の開口が真上に向く水平位置と略４５°斜め上に向く傾斜位置とに揺動可能に設けられ、
前記ブームは、前記アームを揺動させる揺動手段を有する。
＜瓶把持機構＞
１０．前記アームは、把持するバイアル瓶の高さ方向に延びる軸を有するローラを当該バイアル瓶の一方の側に２つ、他方の側に２つまたは１つ設けて、バイアル瓶の側面を４点または３点で支持する。
ここで、４点支持の場合、４点を結ぶ形状が正方形であってもよいし、長方形でもよい。３点支持の場合は、３点を結ぶ形状は正三角形でもよいし、２等辺三角形でもよい。
１０．前記アームは、把持するバイアル瓶の高さ方向に延びる軸を有するローラを当該バイアル瓶の一方の側に２つ、他方の側に２つまたは１つ設けて、バイアル瓶の側面を４点または３点で支持する。
ここで、４点支持の場合、４点を結ぶ形状が正方形であってもよいし、長方形でもよい。３点支持の場合は、３点を結ぶ形状は正三角形でもよいし、２等辺三角形でもよい。
この発明によれば、アームを傾斜位置にしてもバイアル瓶を傾斜状態に確実に把持することができる。
１１．前記アームは、把持するバイアル瓶の高さ方向に延びる軸を有するローラを当該バイアル瓶の上部および下部の一方の側にそれぞれ２つ、他方の側にそれぞれ２つまたは１つ設けて、バイアル瓶の側面を８点または６点で支持する。
この発明によれば、アームを傾斜位置にしてもバイアル瓶を傾斜状態にさらに確実に把持することができる。
＜ドラムの駆動＞
１２．前記ドラム駆動手段は、
モータと、
該モータの駆動力を前記ドラムに伝達する伝達機構と、
前記モータから前記ドラムに駆動力を伝達する伝達位置と前記モータから前記ドラムへの駆動力を遮断する遮断位置とに前記伝達機構を移動させる移動手段とからなる。
ここで、伝達機構はギヤ、ベルト等をいうが、これらに限定されない。移動手段は、レバー、リンク、ハンドル等により伝達機構を伝達位置と遮断位置の間で移動させるもので、その構造や形状、手動か電動かは問わない。なお、移動手段は伝達機構を伝達位置に固定保持する手段を備えてもよい。
１２．前記ドラム駆動手段は、
モータと、
該モータの駆動力を前記ドラムに伝達する伝達機構と、
前記モータから前記ドラムに駆動力を伝達する伝達位置と前記モータから前記ドラムへの駆動力を遮断する遮断位置とに前記伝達機構を移動させる移動手段とからなる。
ここで、伝達機構はギヤ、ベルト等をいうが、これらに限定されない。移動手段は、レバー、リンク、ハンドル等により伝達機構を伝達位置と遮断位置の間で移動させるもので、その構造や形状、手動か電動かは問わない。なお、移動手段は伝達機構を伝達位置に固定保持する手段を備えてもよい。
１３．前記伝達機構は、前記モータと前記ドラムの間に中間伝達機構をさらに有し、前記移動手段は前記中間伝達機構を前記伝達位置と前記遮断位置とに移動させる。
ここで、中間伝達機構はギヤ、ベルト等をいうが、これらに限定されない。
ここで、中間伝達機構はギヤ、ベルト等をいうが、これらに限定されない。
１４．前記移動手段は、外部から手動で操作可能なレバーを備えた。
＜原点検出＞
１５．前記ドラムの回転方向の原点を検出する原点検出手段と、
前記原点検出手段がドラムの原点を検出するまで前記ドラム駆動手段により前記ドラムを回転させてドラムの原点を探査する原点探査手段とを設けた。
ここで、ドラムの回転方向の原点とは、ドラムの回転角度すなわち錠剤カセットの位置を特定するときの基準となるもので、突起やマーク等を含み、原点検出手段で検出可能なものであれば、その物理的形状や構造は問わない。原点検出手段はその種類には限定されない。
１５．前記ドラムの回転方向の原点を検出する原点検出手段と、
前記原点検出手段がドラムの原点を検出するまで前記ドラム駆動手段により前記ドラムを回転させてドラムの原点を探査する原点探査手段とを設けた。
ここで、ドラムの回転方向の原点とは、ドラムの回転角度すなわち錠剤カセットの位置を特定するときの基準となるもので、突起やマーク等を含み、原点検出手段で検出可能なものであれば、その物理的形状や構造は問わない。原点検出手段はその種類には限定されない。
この発明によれば、ドラム駆動手段の伝達機構が遮断位置にあるときドラムを自由回転させると原点が失われるが、この場合でも原点探査手段により原点を容易に探査することができる。
１６．前記原点検出手段は、隣接する第１センサと第２センサからなり、第１のセンサが先に原点を検出するとその位置を左の回転限界とし、第２のセンサが先に原点を検出するとその位置を右の回転限界とする。
ここで、第１センサと第２センサの種類は制限されない。左右の回転限界とは、０度から３６０度まで、または０度から４００度までの範囲のドラムの回転の限界位置をいう。また、これらのセンサはドラムの回転方向と原点位置を検出したり、ドラムの回転方向と原点の接近を検出するものでもよい。
ここで、第１センサと第２センサの種類は制限されない。左右の回転限界とは、０度から３６０度まで、または０度から４００度までの範囲のドラムの回転の限界位置をいう。また、これらのセンサはドラムの回転方向と原点位置を検出したり、ドラムの回転方向と原点の接近を検出するものでもよい。
１７．前記原点検出手段は、前記第１センサと第２センサの間に第３センサを有し、前記ドラム駆動手段は、第１センサと第２センサのいずれかが原点を検出して第３センサが原点を検出すると、ドラムを停止する。
１８．前記ドラムの前記原点からの回転位置を検出するドラム回転位置検出手段と、
前記原点検出手段がドラムの原点を検出すると、前記ドラム回転位置検出手段により検出した回転位置をリセットする。
ここで、ドラム回転位置検出手段は、ロータリエンコーダ等、ドラムやその駆動手段に接続して直接ドラムの回転位置を検出するものや、ドラムやその駆動手段の凹凸等をカウントして間接的にドラムの回転位置を検出するものを含む。
前記原点検出手段がドラムの原点を検出すると、前記ドラム回転位置検出手段により検出した回転位置をリセットする。
ここで、ドラム回転位置検出手段は、ロータリエンコーダ等、ドラムやその駆動手段に接続して直接ドラムの回転位置を検出するものや、ドラムやその駆動手段の凹凸等をカウントして間接的にドラムの回転位置を検出するものを含む。
＜ドラムの開放機構＞
１９．前記ドラムは、少なくとも２つの断面円弧形状の胴部材と、該胴部材の上端および下端に取り付けた回転支持リングとからなり、
前記胴部材の少なくとも１つは、その上端および下端が前記回転支持リングに回動可能に取り付けられて、ドラムの内部を開閉可能であるとともに、閉鎖状態を保持する保持部材を有する。
ここで、回転支持リングは、ドラムが回転可能に支持される部材である。断面円弧形状の胴部材とは、半円はもちろん、１８０度より小さい円弧、１８０度より大きい円弧を含む。また、断面円弧形状の胴部材は、曲面に限らず、平面が連続して全体として円弧を形成するものでもよい。さらに、開放する側の胴部材は、平面に近い円弧、または完全な平面であってよい。断面円弧形状の胴部材は、２つに限らず、３つまたは４つでもよい。
１９．前記ドラムは、少なくとも２つの断面円弧形状の胴部材と、該胴部材の上端および下端に取り付けた回転支持リングとからなり、
前記胴部材の少なくとも１つは、その上端および下端が前記回転支持リングに回動可能に取り付けられて、ドラムの内部を開閉可能であるとともに、閉鎖状態を保持する保持部材を有する。
ここで、回転支持リングは、ドラムが回転可能に支持される部材である。断面円弧形状の胴部材とは、半円はもちろん、１８０度より小さい円弧、１８０度より大きい円弧を含む。また、断面円弧形状の胴部材は、曲面に限らず、平面が連続して全体として円弧を形成するものでもよい。さらに、開放する側の胴部材は、平面に近い円弧、または完全な平面であってよい。断面円弧形状の胴部材は、２つに限らず、３つまたは４つでもよい。
＜搬送ロボット配置＞
２０．垂直方向に中心線を有し該中心線の回りに回転可能に支持した筒状のドラムと、該ドラムを回転駆動するドラム駆動手段と、前記ドラムの外面に取り付けた複数の錠剤カセット装着台と、該錠剤カセット装着台に着脱可能に装着される錠剤カセットと、該錠剤カセットから排出される錠剤を前記ドラムの内側に案内する案内通路とからなり、処方に応じた錠剤を供給する錠剤供給部と、
多数のバイアル瓶をサイズ毎に収納し、処方データに応じた錠剤を充填するのに適当なサイズのバイアル瓶を１個づつ供給するバイアル瓶供給部と、
バイアル瓶を閉栓するキャップを収納し、１個づつ供給するキャップ供給部と、
前記キャップ供給部から供給されたキャップを前記錠剤が充填されたバイアル瓶に閉栓するキャッピング部と、
錠剤が充填されキャップで閉栓されたバイアル瓶をオペレータが取り出せるように保管する保管部と、
前記バイアル瓶収納取出部から取り出したバイアル瓶を把持して搬送する第１搬送ロボットと、
バイアル瓶を把持する１対のアームを有し、前記ドラムの内部に中心線に沿って昇降可能にかつ中心線の回りに回転可能に設けられ、バイアル瓶を把持して搬送する第２搬送ロボットと、
前記第１搬送ロボットにより搬送される空のバイアル瓶を第２バイアル瓶搬送アームに受け渡すとともに、前記第２バイアル瓶搬送アームにより搬送される錠剤が充填されたバイアル瓶を前記バイアル瓶閉蓋部に受け渡す第３搬送ロボットと、
前記大３搬送ロボットにより搬送されるバイアル瓶を前記保管部に搬送する第４搬送ロボットとを備えた。
２０．垂直方向に中心線を有し該中心線の回りに回転可能に支持した筒状のドラムと、該ドラムを回転駆動するドラム駆動手段と、前記ドラムの外面に取り付けた複数の錠剤カセット装着台と、該錠剤カセット装着台に着脱可能に装着される錠剤カセットと、該錠剤カセットから排出される錠剤を前記ドラムの内側に案内する案内通路とからなり、処方に応じた錠剤を供給する錠剤供給部と、
多数のバイアル瓶をサイズ毎に収納し、処方データに応じた錠剤を充填するのに適当なサイズのバイアル瓶を１個づつ供給するバイアル瓶供給部と、
バイアル瓶を閉栓するキャップを収納し、１個づつ供給するキャップ供給部と、
前記キャップ供給部から供給されたキャップを前記錠剤が充填されたバイアル瓶に閉栓するキャッピング部と、
錠剤が充填されキャップで閉栓されたバイアル瓶をオペレータが取り出せるように保管する保管部と、
前記バイアル瓶収納取出部から取り出したバイアル瓶を把持して搬送する第１搬送ロボットと、
バイアル瓶を把持する１対のアームを有し、前記ドラムの内部に中心線に沿って昇降可能にかつ中心線の回りに回転可能に設けられ、バイアル瓶を把持して搬送する第２搬送ロボットと、
前記第１搬送ロボットにより搬送される空のバイアル瓶を第２バイアル瓶搬送アームに受け渡すとともに、前記第２バイアル瓶搬送アームにより搬送される錠剤が充填されたバイアル瓶を前記バイアル瓶閉蓋部に受け渡す第３搬送ロボットと、
前記大３搬送ロボットにより搬送されるバイアル瓶を前記保管部に搬送する第４搬送ロボットとを備えた。
２１．前記錠剤供給装置に処方データに応じた錠剤が無い場合は、前記第１搬送ロボットはバイアル瓶を前記第２搬送ロボットに受け渡すことなく前記第３搬送ロボットに受け渡し、該第３搬送ロボットは前記キャッピング部に受け渡すことなく前記第４搬送ロボットに受け渡す。
２２．バイアル瓶に充填された錠剤の監査のためにバイアル瓶を上方から撮影する撮像部をさらに備え、
前記第３バイアル瓶搬送アームは、前記第２バイアル瓶搬送アームにより搬送される錠剤が充填されたバイアル瓶を前記錠剤撮像部に搬送してから、前記バイアル瓶閉蓋部に受け渡す。
前記第３バイアル瓶搬送アームは、前記第２バイアル瓶搬送アームにより搬送される錠剤が充填されたバイアル瓶を前記錠剤撮像部に搬送してから、前記バイアル瓶閉蓋部に受け渡す。
２３．前記バイアル瓶供給部から供給されたバイアル瓶に処方情報を印刷したラベルを貼り付けるラベリング部をさらに備え、
前記第１搬送ロボットは、バイアル瓶をラベリング部に搬送してラベルが貼り付けられたバイアル瓶を前記第２搬送ロボットに受け渡す。
前記第１搬送ロボットは、バイアル瓶をラベリング部に搬送してラベルが貼り付けられたバイアル瓶を前記第２搬送ロボットに受け渡す。
＜２重ドラム＞
２４．垂直方向に中心線を有し該中心線の回りに回転可能に支持し、一部に第１の開口部を有する筒状の第１のドラムと、
該第１のドラムを回転駆動する第１のドラム駆動手段と、
前記第１のドラムの外側に配置され、前記第１のドラムの中心線と同軸で該中心線の回りに回転可能に支持し、一部に第２の開口部を有する筒状の第２のドラムと、
該第２のドラムを回転駆動する第２のドラム駆動手段と、
前記第１と第２のドラムのそれぞれの外面に取り付けた複数の錠剤カセット装着台と、
前記第１と第２のドラムの錠剤カセット装着台に着脱可能に装着される錠剤カセットと、
該錠剤カセットから排出される錠剤を前記第１と第２のドラムの内側に案内する案内通路と、
前記第１ドラムの内側に中心線に沿って昇降可能にかつ中心線の回りに回転可能に設けられ、バイアル瓶を把持する１対のアームを有し、該アームに把持したバイアル瓶を前記第１と第２のドラムの上端または下端の開口部より外側に位置する受渡し位置と、前記第１のドラムと第２のドラムの案内通路を介して排出される錠剤を充填する錠剤充填位置との間で搬送する搬送ロボットと、
該搬送ロボットで把持したバイアル瓶の開口部が前記案内通路の出口と一致するように、前記第１と第２のドラムと前記搬送ロボットの少なくともいずれかの位置を制御制御手段とを備えた。
２４．垂直方向に中心線を有し該中心線の回りに回転可能に支持し、一部に第１の開口部を有する筒状の第１のドラムと、
該第１のドラムを回転駆動する第１のドラム駆動手段と、
前記第１のドラムの外側に配置され、前記第１のドラムの中心線と同軸で該中心線の回りに回転可能に支持し、一部に第２の開口部を有する筒状の第２のドラムと、
該第２のドラムを回転駆動する第２のドラム駆動手段と、
前記第１と第２のドラムのそれぞれの外面に取り付けた複数の錠剤カセット装着台と、
前記第１と第２のドラムの錠剤カセット装着台に着脱可能に装着される錠剤カセットと、
該錠剤カセットから排出される錠剤を前記第１と第２のドラムの内側に案内する案内通路と、
前記第１ドラムの内側に中心線に沿って昇降可能にかつ中心線の回りに回転可能に設けられ、バイアル瓶を把持する１対のアームを有し、該アームに把持したバイアル瓶を前記第１と第２のドラムの上端または下端の開口部より外側に位置する受渡し位置と、前記第１のドラムと第２のドラムの案内通路を介して排出される錠剤を充填する錠剤充填位置との間で搬送する搬送ロボットと、
該搬送ロボットで把持したバイアル瓶の開口部が前記案内通路の出口と一致するように、前記第１と第２のドラムと前記搬送ロボットの少なくともいずれかの位置を制御制御手段とを備えた。
ここで、第１のドラムの開口部は、当該第１のドラムの上下端にわたって形成されていてもよいが、第２のドラムの錠剤カセット装着台が設けられている範囲に形成されていてもよい。同様に、第２のドラムの開口部は、当該第２のドラムの上下端にわたって形成されていてもよいが、第１のドラムの錠剤カセットおよび錠剤カセット装着台が設けられている範囲に形成されていてもよい。
２５．前記第１のドラムの開口部は、周方向に複数箇所設けた。
２６．垂直方向に中心線を有し該中心線の回りに回転可能に支持し、一部に第１の開口部を有する筒状の第１のドラムと、
該第１のドラムを回転駆動する第１のドラム駆動手段と、
前記第１のドラムの外側に配置され、前記第１のドラムの中心線と同軸で該中心線の回りに回転可能に支持し、一部に第２の開口部を有する筒状の第２のドラムと、
該第２のドラムを回転駆動する第２のドラム駆動手段と、
前記第１と第２のドラムのそれぞれの外面に取り付けた複数の錠剤カセット装着台と、
前記第１と第２のドラムの錠剤カセット装着台に着脱可能に装着される錠剤カセットと、
該錠剤カセットから排出される錠剤を前記第１と第２のドラムの内側に案内する案内通路と、
前記第１ドラムの内側に中心線に沿って昇降可能にかつ中心線の回りに回転可能に設けられ、バイアル瓶を把持する１対のアームを有し、該アームに把持したバイアル瓶を前記第１と第２のドラムの上端または下端の開口部より外側に位置する受渡し位置と、前記案内通路を介して排出される錠剤を充填する錠剤充填位置との間で搬送する主搬送ロボットと、
前記第１ドラムの第１の開口部に、該第１のドラムの中心線に平行な軸芯線に沿って昇降可能にかつ当該軸芯線の回りに回転可能に設けられ、バイアル瓶を把持する１対のアームを有し、該アームに把持したバイアル瓶を前記主搬送ロボットと受け渡しする受渡し位置と、前記第２のドラムの案内通路を介して排出される錠剤を充填する錠剤充填位置との間で搬送する副搬送ロボットと、
該搬送ロボットで把持したバイアル瓶の開口部が前記案内通路の出口と一致するように、前記ドラムと前記搬送ロボットの少なくともいずれかの位置を制御制御手段とを備えた。
該第１のドラムを回転駆動する第１のドラム駆動手段と、
前記第１のドラムの外側に配置され、前記第１のドラムの中心線と同軸で該中心線の回りに回転可能に支持し、一部に第２の開口部を有する筒状の第２のドラムと、
該第２のドラムを回転駆動する第２のドラム駆動手段と、
前記第１と第２のドラムのそれぞれの外面に取り付けた複数の錠剤カセット装着台と、
前記第１と第２のドラムの錠剤カセット装着台に着脱可能に装着される錠剤カセットと、
該錠剤カセットから排出される錠剤を前記第１と第２のドラムの内側に案内する案内通路と、
前記第１ドラムの内側に中心線に沿って昇降可能にかつ中心線の回りに回転可能に設けられ、バイアル瓶を把持する１対のアームを有し、該アームに把持したバイアル瓶を前記第１と第２のドラムの上端または下端の開口部より外側に位置する受渡し位置と、前記案内通路を介して排出される錠剤を充填する錠剤充填位置との間で搬送する主搬送ロボットと、
前記第１ドラムの第１の開口部に、該第１のドラムの中心線に平行な軸芯線に沿って昇降可能にかつ当該軸芯線の回りに回転可能に設けられ、バイアル瓶を把持する１対のアームを有し、該アームに把持したバイアル瓶を前記主搬送ロボットと受け渡しする受渡し位置と、前記第２のドラムの案内通路を介して排出される錠剤を充填する錠剤充填位置との間で搬送する副搬送ロボットと、
該搬送ロボットで把持したバイアル瓶の開口部が前記案内通路の出口と一致するように、前記ドラムと前記搬送ロボットの少なくともいずれかの位置を制御制御手段とを備えた。
本発明によれば、バイアル瓶の搬送ロボットがドラムの内側にあるので、ドラムの外側にバイアル瓶の搬送のためのスペースが不要となり、装置が小型化する。逆に言えば、ドラムを大きくして多数の錠剤カセットを高密度に配置し、錠剤の種類および収容数を増加することができる。
図１は本発明にかかる錠剤収納取出装置１の正面図、図２は内部正面図、図３は図２のIII-III線断面図、図４はIV-IV線断面図、図５はV-V線断面図である。
１．全体配置構成
まず、錠剤収納取出装置１の全体配置構成について説明する。図１に示すように、本体１０の正面中央上部には、錠剤収納取出装置１の操作に必要な表示を行う操作表示パネル２０が設けられている。操作表示パネル２０の右下には３つのバイアル瓶取出口３０ａ，３０ｂ，３０ｃが設けられ、左下には補助錠剤供給部４０（４０ａ，４０ｂ）が設けられ、当該補助錠剤供給部４０（４０ａ，４０ｂ）の下に補助キャップ収納部５０が設けられている。補助錠剤供給部４０は、ピリン系の２種類の錠剤をそれぞれ収納し、処方データに応じた錠剤を供給する。補助キャップ収納部５０は、多数のキャップ２をランダムに収納し、必要なときに手動で取り出せるようになっている。錠剤収納取出装置１の正面の上部右側にはバイアル瓶３の補充のためのドア６０ａが設けられ、左側には錠剤の交換補充のためのドア６０ｂが設けられ、下部にもメンテナンス用のドア６０ｃ，６０ｄ，６０ｅが設けられている。
まず、錠剤収納取出装置１の全体配置構成について説明する。図１に示すように、本体１０の正面中央上部には、錠剤収納取出装置１の操作に必要な表示を行う操作表示パネル２０が設けられている。操作表示パネル２０の右下には３つのバイアル瓶取出口３０ａ，３０ｂ，３０ｃが設けられ、左下には補助錠剤供給部４０（４０ａ，４０ｂ）が設けられ、当該補助錠剤供給部４０（４０ａ，４０ｂ）の下に補助キャップ収納部５０が設けられている。補助錠剤供給部４０は、ピリン系の２種類の錠剤をそれぞれ収納し、処方データに応じた錠剤を供給する。補助キャップ収納部５０は、多数のキャップ２をランダムに収納し、必要なときに手動で取り出せるようになっている。錠剤収納取出装置１の正面の上部右側にはバイアル瓶３の補充のためのドア６０ａが設けられ、左側には錠剤の交換補充のためのドア６０ｂが設けられ、下部にもメンテナンス用のドア６０ｃ，６０ｄ，６０ｅが設けられている。
錠剤収納取出装置１の内部には、図２、図３、図４及び図５に示すように、バイアル瓶供給部１００、ラベリング部２００、錠剤供給部３００、撮像部４００、キャップ供給部５００、キャッピング部６００及び保管部７００が設けられている。バイアル瓶供給部１００は、図２に示すように、本体１０の正面右側に設けられ、多数のバイアル瓶３をサイズ毎に収納し、処方データに応じた錠剤を充填するのに適当なサイズのバイアル瓶３を１個づつ供給する。ラベリング部２００は、本体１０の下部の正面中央に設けられ、バイアル瓶供給部１００から供給されたバイアル瓶３に処方情報を印刷したラベルを貼り付ける。錠剤供給部３００は、本体１０の左側に設けられ、多数の錠剤（非ピリン系）を種類毎に収納し、処方データに応じた錠剤を供給する。撮像部４００は、図４に示すように、本体１０の中央の背面側に設けられ、バイアル瓶３に充填された錠剤の監査のためにバイアル瓶３を上方から撮影する。キャップ供給部５００は、図３に示すように、本体１０の右側で前記バイアル瓶供給部１００の背後に設けられ、バイアル瓶３を閉栓するキャップ２を収納し、１個づつ供給する。キャッピング部６００は、本体１０の中央の背面側に設けられ、キャップ供給部５００から供給されたキャップ２を錠剤が充填されたバイアル瓶３に閉栓する。保管部７００は、図５に示すように、錠剤が充填されキャップ２で閉栓されたバイアル瓶３を取出口３０ａ，３０ｂ，３０ｃからオペレータが取り出せるように保管する。
錠剤収納取出装置１には、図２に示すように、さらに、第１搬送ロボット１５０、第２搬送ロボット２５０、第３搬送ロボット３５０及び第４搬送ロボット４５０が設けられている。第１搬送ロボット１５０は、バイアル瓶供給部１００の下方に設けられ、バイアル瓶供給部１００から供給されるバイアル瓶３を保持し、当該バイアル瓶供給部１００からラベリング部２００まで本体の左方向に水平に搬送し、当該ラベリング部２００から第２搬送ロボット２５０または第３搬送ロボット３５０まで上方に搬送可能になっている。第２搬送ロボット２５０は、錠剤供給部３００の内部に設けられ、第１搬送ロボット１５０から受け渡されるバイアル瓶３を保持し、錠剤供給部３００の各供給口に搬送し、当該供給口から第３搬送ロボット３５０まで搬送可能になっている。第３搬送ロボット３５０は、本体１０の第１搬送ロボット１５０の上方に設けられ、第１搬送ロボット１５０または第２搬送ロボット２５０から受け渡されるバイアル瓶３を、キャッピング部６００及び第４搬送ロボット４５０との間で受け渡し可能になっている。第４搬送ロボット４５０は、第３搬送ロボット３５０の上方に設けられ、前記第３搬送ロボット３５０から受け渡されるバイアル瓶３を前記保管部７００まで上方に搬送可能になっている。
また、錠剤収納取出装置１には、図４に示すように、本体１０の右側に、制御部８００が設けられている。この制御部８００は、図６のブロック図に示すように、装置制御アプリケーションがインストールされたパーソナルコンピュータ（ＰＣ）８０１と、マイコン等からなる機器制御装置８０２とで構成されている。ＰＣ８０１は、病院や薬局に設置されるホストコンピュータ９００と接続され、処方データ等のデータの入力を受ける。またＰＣ８０１は前記操作表示パネル２０に接続され、錠剤収納取出装置１の操作に必要な表示情報を出力するとともに、操作表示パネル２０のタッチパネルからの操作情報を入力される。さらにＰＣ８０１は、撮像部４００のデジタルカメラに接続されている。機器制御装置８０２は、バイアル瓶供給部１００、ラベリング部２００、錠剤供給部３００、キャップ供給部５００、キャッピング部６００及び保管部７００の各センサや駆動装置に接続されてこれら各部の駆動制御を行い、さらに第１搬送ロボット１５０、第２搬送ロボット２５０、第３搬送ロボット３５０及び第４搬送ロボット４５０の各センサや駆動装置に接続されてこれら各部の駆動制御を行う。
以下、前記全体配置構成からなる錠剤収納取出装置１の錠剤供給部３００、第２搬送ロボット２５０、第３搬送ロボット３５０及び撮像部４００について詳細に説明する。なお、その他の部分については本発明に直接関係しないので、説明を省略する。
２.錠剤供給部３００
錠剤供給部３００は、ドラム３０１と錠剤フィーダ３４０からなっている。
錠剤供給部３００は、ドラム３０１と錠剤フィーダ３４０からなっている。
２.１ ドラム
図７−図１０はドラム３０１の構造を示す。ドラム３０１は、固定ハーフドラム３０１aと可動ハーフドラム３０１ｂで構成されている。これらのハーフドラム３０１a、３０１ｂはステンレス鋼等の金属製板材を曲げ加工により多面のハーフ円筒状に形成したものである。ハーフドラム３０１a、３０１ｂは円筒状に組み合わせて、その中心線を垂直方向にして配置されている。
図７−図１０はドラム３０１の構造を示す。ドラム３０１は、固定ハーフドラム３０１aと可動ハーフドラム３０１ｂで構成されている。これらのハーフドラム３０１a、３０１ｂはステンレス鋼等の金属製板材を曲げ加工により多面のハーフ円筒状に形成したものである。ハーフドラム３０１a、３０１ｂは円筒状に組み合わせて、その中心線を垂直方向にして配置されている。
固定ハーフドラム３０１aの上端には図９に示すような略扇形のハーフ天板３０２ａが固定されている。ハーフ天板３０２ａの上には図８に示すように３つのスペーサ３０３を介して上リング３０４が取り付けられている。上リング３０４の内周の対向部間には第２搬送ロボット２５０を取り付けるためのステー３０４ａが一体に設けられている。上リング３０４の外周部には複数の支持ローラ３０５が取り付けられ、これらの支持ローラ３０５は本体１０に設けた上支持部材３０６の上面に転動可能に載置されている。上リング３０４の外周端面は上支持部材３０６に取り付けられたガイドローラ３０７によってガイドされている。図７に示すように、固定ハーフドラム３０１ａの下端にはハーフリング３０８ａが固定され、該ハーフリング３０８ａの下に下リング３０９が取り付けられている。下リング３０９の外周端面にはギヤ３１０が形成されている。下リング３０９の下面は、本体１０に設けた下支持部材３１１に取り付けられた複数の支持ローラ３１２によって支持され、下リング３０９の外周端面は下支持部材３１１に取り付けられた複数のガイドローラ３１３によってガイドされている。
可動ハーフドラム３０１ｂの上端にも図９に示すような略扇形のハーフ天板３０２ｂが固定され、下端には図１０に示すようにハーフリング３０８ｂが固定されている。可動ハーフドラム３０１ｂの周方向一端部の上下端に設けた支軸３１４は、図８と図９に示すように、リンク３１６の一端に回動可能に取り付けられ、該リンク３１６の他端は支軸３１５により上下リング３０４，３０９に回動可能に取り付けられている。これにより、可動ハーフドラム３０１ｂは、固定ハーフドラム３０１ａと対向して円筒状になる使用位置と、図９に示すように固定ハーフドラム３０１ａから離れてドラム３０１の内部を開放する開放位置とに回動可能になっている。可動ハーフドラム３０１ｂの周方向他端は固定ハーフドラム３０１ａの周方向端部に係脱可能に連結されている。可動ハーフドラム３０１ａを使用位置から開放位置に開放する際に、リンク３１６が移動するので、可動ハーフドラム３０１ｂの錠剤フィーダ３４０が固定ハーフドラム３０１ａの錠剤フィーダ３４０に干渉することなく、広角度に開放することができる。
２.２ ドラム駆動部
図１１は、ドラム３０１を回転駆動する駆動ユニット３１７と手動操作ユニット３１８とを示す。これらのユニット３１７，３１８は本体１０の台１０ａの下面に設けられている。駆動ユニット３１７は、スライド板３１９の下面にドラム回転駆動モータ３２０を取り付け、上面に突出する駆動軸に駆動ギヤ３２１を取り付けたものである。スライド板３１９は、駆動ギヤ３２１がドラム３０１のギヤ３１０に係脱するように、１対のガイド３２２によってスライド可能に取り付けられている。スライド板３１９の下面には駆動ピン３２３が突設されている。また、スライド板３１９の上面には台１０ａに設けたセンサ３２４によって検出される被検出片３２５が取り付けられている。手動操作ユニット３１８は、本体１０の下支持部材３１１に取り付けた支持板３２６に操作レバー３２７、リンク３２８、スライド軸３２９を取り付けたものである。操作レバー３２７は支軸３２７ａを中心に回動可能に取り付けられている。リンク３２８は操作レバー３２７の支軸３２７ａの近傍にピン３２８ａにより回動可能に取り付けられている。スライド軸３２８はガイド部材３３０に挿通され、スライド板３１９と同じ方向にスライド可能になっている。スライド軸３２９の一端は前記リンク３２８にピン３２８ｂにより回動可能に取り付けられ、他端は前記スライド板３１９の駆動ピン３２３に取り付けられている。
図１１は、ドラム３０１を回転駆動する駆動ユニット３１７と手動操作ユニット３１８とを示す。これらのユニット３１７，３１８は本体１０の台１０ａの下面に設けられている。駆動ユニット３１７は、スライド板３１９の下面にドラム回転駆動モータ３２０を取り付け、上面に突出する駆動軸に駆動ギヤ３２１を取り付けたものである。スライド板３１９は、駆動ギヤ３２１がドラム３０１のギヤ３１０に係脱するように、１対のガイド３２２によってスライド可能に取り付けられている。スライド板３１９の下面には駆動ピン３２３が突設されている。また、スライド板３１９の上面には台１０ａに設けたセンサ３２４によって検出される被検出片３２５が取り付けられている。手動操作ユニット３１８は、本体１０の下支持部材３１１に取り付けた支持板３２６に操作レバー３２７、リンク３２８、スライド軸３２９を取り付けたものである。操作レバー３２７は支軸３２７ａを中心に回動可能に取り付けられている。リンク３２８は操作レバー３２７の支軸３２７ａの近傍にピン３２８ａにより回動可能に取り付けられている。スライド軸３２８はガイド部材３３０に挿通され、スライド板３１９と同じ方向にスライド可能になっている。スライド軸３２９の一端は前記リンク３２８にピン３２８ｂにより回動可能に取り付けられ、他端は前記スライド板３１９の駆動ピン３２３に取り付けられている。
前記ドラム駆動部において、操作レバー３２７を図１１においてドラム３０１の方向に押すと、リンク３２８を介してスライド軸３２９が移動して駆動ピン３２３を押す。これにより、スライド板３１９がスライドし、図１０に示すように駆動ギヤ３２１がドラム３０１のギヤ３１０に噛合するので、ドラム回転駆動モータ３２０によりドラム３０１を回転させることができる。逆に、操作レバー３２７をドラム３０１から離れる方向に引いて戻すと、駆動ギヤ３２１がドラム３０１のギヤ３１０から離れるので、ドラム３０１を手動で回転させることができる。このとき、スライド板３１９の被検出片３２５がセンサ３２４に検出され、ドラム３０１の回転が禁止される。
２.３ 原点検出機構
図１０に示すように、前記ドラム３０１の下リング３０９には、本体１０の台１０ａに取り付けられた原点検出センサ（リミットスイッチ）３３１ａに当接する当接片３３２が設けられている。また、この当接片３３２には、前記原点検出センサ（リミットスイッチ）３３１ａの両隣に取り付けられた第１と第２の回転限界検出センサ（光学センサ）３３１ｂ，３３１ｃに検出される被検出片３３３が取り付けられている。第１の回転限界検出センサ３３１ｂが先に原点を検出するとその位置を左の回転限界とし、第２の回転限界検出センサ３３１ｃが先に原点を検出するとその位置を右の回転限界とし、これらの回転限界を検出してから原点検出センサ３３１ａが原点を検出するとドラム３０１を停止する。ドラム３０１の原点からの回転位置は、ドラム３０１の下リング３０９のギヤ３１０に噛合するギヤ３３４を介して回転するロータリエンコーダ３３５によって検出されるようになっている。そして、前記原点検出センサ３３１ａがドラム３０１の原点を検出すると、前記ロータリエンコーダ３３５により検出した回転位置をリセットする。なお、図８に示すようにドラム３０１の上リング３０４には、上支持部材３０６に設けたストッパ３３６に当接する突出片３３７が取り付けられている。これにより、手動でドラム３０１を回転させたときにドラム３０１が３６０度以上回転するのを防止することができる。
図１０に示すように、前記ドラム３０１の下リング３０９には、本体１０の台１０ａに取り付けられた原点検出センサ（リミットスイッチ）３３１ａに当接する当接片３３２が設けられている。また、この当接片３３２には、前記原点検出センサ（リミットスイッチ）３３１ａの両隣に取り付けられた第１と第２の回転限界検出センサ（光学センサ）３３１ｂ，３３１ｃに検出される被検出片３３３が取り付けられている。第１の回転限界検出センサ３３１ｂが先に原点を検出するとその位置を左の回転限界とし、第２の回転限界検出センサ３３１ｃが先に原点を検出するとその位置を右の回転限界とし、これらの回転限界を検出してから原点検出センサ３３１ａが原点を検出するとドラム３０１を停止する。ドラム３０１の原点からの回転位置は、ドラム３０１の下リング３０９のギヤ３１０に噛合するギヤ３３４を介して回転するロータリエンコーダ３３５によって検出されるようになっている。そして、前記原点検出センサ３３１ａがドラム３０１の原点を検出すると、前記ロータリエンコーダ３３５により検出した回転位置をリセットする。なお、図８に示すようにドラム３０１の上リング３０４には、上支持部材３０６に設けたストッパ３３６に当接する突出片３３７が取り付けられている。これにより、手動でドラム３０１を回転させたときにドラム３０１が３６０度以上回転するのを防止することができる。
２.４ 錠剤フィーダ
図１２は、錠剤フィーダ３４０を示す。錠剤フィーダ３４０は、モータベース３４１と錠剤カセット３４２とからなっている。モータベース３４１は、前記ドラム３０１の外面に周方向に併設されるとともに上下方向に多段に設けられている。各モータベース３４１には、図１３にも示すように、駆動ギヤ３４１ａを取り付けたモータ３４１ｂが内蔵されている。またモータベース３４１には、錠剤カセット３４２から排出される錠剤をドラム３０１の内側に案内する案内通路３４１ｃが形成されている。錠剤カセット３４２は、蓋３４２ａを有する箱状で多数の錠剤を収容し、モータベース３４１に着脱可能になっている。錠剤カセット３４２には、モータベース３４１の駆動ギヤ３４１ａに噛合する従動ギヤ３４２ｂを備えたロータ３４２ｃを内部に有している。モータベース３４１の駆動モータ３４１ｂを駆動すると、駆動ギヤ３４１ａと従動ギヤ３４２ｂを介して錠剤カセット３４２のロータ３４２ｃが回転し、内部の錠剤が１個づつ排出され案内通路３４１ｃを介してドラム３０１の内側に導出される。
図１２は、錠剤フィーダ３４０を示す。錠剤フィーダ３４０は、モータベース３４１と錠剤カセット３４２とからなっている。モータベース３４１は、前記ドラム３０１の外面に周方向に併設されるとともに上下方向に多段に設けられている。各モータベース３４１には、図１３にも示すように、駆動ギヤ３４１ａを取り付けたモータ３４１ｂが内蔵されている。またモータベース３４１には、錠剤カセット３４２から排出される錠剤をドラム３０１の内側に案内する案内通路３４１ｃが形成されている。錠剤カセット３４２は、蓋３４２ａを有する箱状で多数の錠剤を収容し、モータベース３４１に着脱可能になっている。錠剤カセット３４２には、モータベース３４１の駆動ギヤ３４１ａに噛合する従動ギヤ３４２ｂを備えたロータ３４２ｃを内部に有している。モータベース３４１の駆動モータ３４１ｂを駆動すると、駆動ギヤ３４１ａと従動ギヤ３４２ｂを介して錠剤カセット３４２のロータ３４２ｃが回転し、内部の錠剤が１個づつ排出され案内通路３４１ｃを介してドラム３０１の内側に導出される。
２.５ 錠剤貯留ケースおよびシャッタ
錠剤貯留ケース３４３は、図１３に示すように、ドラム３０１の内側に取り付けられている。錠剤貯留ケース３４３は、モータベース３４１の案内通路３４１ｃに対向する上端開口３４３ａと下端開口３４３ｂを有している。図１４に示すように、錠剤貯留ケース３４３の下端出口３４３ｂの下方にはシャッタ３４４が設けられている。シャッタ３４４は、ドラム３０１の内面に突設された１対のガイド棒３４５にスライド可能に取り付けられ、錠剤貯留ケース３４３の下端開口３４３ｂを閉じる閉鎖位置と、当該下端開口３４３ｂを開く開放位置とに移動可能になっている。シャッタ３４４の下面には第２搬送ロボット２５０のガイド部材２９２に押される突部３４４ａが形成されている。シャッタ３４４の下方には復帰レバー３４６が設けられている。復帰レバー３４６は、ドラム３０１の内面に取り付けた突片３４７にピン３４８によって回動可能に取り付けられ、一端は前記シャッタ３４４の突部３４４ａに当接し、他端はスプリング３４９を介して突片３４７に接続されている。これにより、シャッタ３４４は、突部３４４ａが第２搬送ロボット２５０のガイド部材２９２に押されて開放し、復帰レバー３４６によって閉鎖される。復帰レバー３４６には、第２搬送ロボット２５０のシャッタ開放開始位置を検出するセンサ２９３ａによって検出される被検出片３４６ａと、シャッタ開放完了位置を検出するセンサ２９３ｂによって検出される被検出片３４６ｂが取り付けられている。
錠剤貯留ケース３４３は、図１３に示すように、ドラム３０１の内側に取り付けられている。錠剤貯留ケース３４３は、モータベース３４１の案内通路３４１ｃに対向する上端開口３４３ａと下端開口３４３ｂを有している。図１４に示すように、錠剤貯留ケース３４３の下端出口３４３ｂの下方にはシャッタ３４４が設けられている。シャッタ３４４は、ドラム３０１の内面に突設された１対のガイド棒３４５にスライド可能に取り付けられ、錠剤貯留ケース３４３の下端開口３４３ｂを閉じる閉鎖位置と、当該下端開口３４３ｂを開く開放位置とに移動可能になっている。シャッタ３４４の下面には第２搬送ロボット２５０のガイド部材２９２に押される突部３４４ａが形成されている。シャッタ３４４の下方には復帰レバー３４６が設けられている。復帰レバー３４６は、ドラム３０１の内面に取り付けた突片３４７にピン３４８によって回動可能に取り付けられ、一端は前記シャッタ３４４の突部３４４ａに当接し、他端はスプリング３４９を介して突片３４７に接続されている。これにより、シャッタ３４４は、突部３４４ａが第２搬送ロボット２５０のガイド部材２９２に押されて開放し、復帰レバー３４６によって閉鎖される。復帰レバー３４６には、第２搬送ロボット２５０のシャッタ開放開始位置を検出するセンサ２９３ａによって検出される被検出片３４６ａと、シャッタ開放完了位置を検出するセンサ２９３ｂによって検出される被検出片３４６ｂが取り付けられている。
２.６ 錠剤供給部の変形例１（オーバーラン機構）
前記実施形態では、ドラム３０１は３６０度まで回転しない。しかし、以下に説明するオーバーラン機構を設けることで、ドラム３０１や第２搬送ロボット２５０を３６０度以上、（約４００度の範囲）回転させることができる。このため、例えば、錠剤カセット３４２の補充作業中でドラム３０１の回転範囲が制限されている場合でも、原点を基準に３６０度以上回転するため、第２搬送ロボット２５０が何れかの方向から目的の錠剤貯留ケース３４３へ充填する事ができるので効率よく錠剤供給動作を行うことができる。
前記実施形態では、ドラム３０１は３６０度まで回転しない。しかし、以下に説明するオーバーラン機構を設けることで、ドラム３０１や第２搬送ロボット２５０を３６０度以上、（約４００度の範囲）回転させることができる。このため、例えば、錠剤カセット３４２の補充作業中でドラム３０１の回転範囲が制限されている場合でも、原点を基準に３６０度以上回転するため、第２搬送ロボット２５０が何れかの方向から目的の錠剤貯留ケース３４３へ充填する事ができるので効率よく錠剤供給動作を行うことができる。
図１５は、その１つの実施例であり、上支持部材３０６に減速点検出センサ１００１、その両側へ所定角度離れた位置に回転限界検出センサ１００２ａ，１００２ｂとオーバーラン検出センサ１００３ａ，１００３ｂがそれぞれ配設されている。また、上支持部材３０６には、ドラム３０１と同じ中心を有する円弧状の２つのガイド溝１００４が形成されたガイド板１００５が取り付けられている。このガイド板１００５には、図１６に示すように、ガイド板１００５を挟む２枚のスライド板１００６と、該スライド板１００６の間にあってガイド溝１００４に挿通された４つのガイドピン１００７とからなるスライド部材１００８がガイド溝１００４に沿ってスライド可能に取り付けられている。スライド部材１００８には、ドラム３０１の上リング３０４に取り付けた突起１００９が当接する突片１０１０と、前記５つのセンサ１００１，１００２ａ，１００２ｂ，１００３ａ，１００３ｂに検出される被検出片１０１１が設けられている。この実施例において、ドラム３０１が反時計回りに回転してその突起１００９が図１５（ａ）の２点鎖線の位置にあるスライド部材１００８を押した時点でドラム３０１が３６０度回転しているとする。ドラム３０１がさらに反時計回りに回転してスライド部材１００８をスライドさせ、減速点検出センサ１００１がスライド部材１００８の被検出片１０１１を検出すると、ドラム３０１の減速を開始する。そして、回転限界検出センサ１００２ａがスライド部材１００８の被検出片１０１１を検出すると、ここを反時計回り方向の回転限界とし、オーバーラン検出センサ１００３ａが被検出片１０１１を検出するとドラム３０１を停止する。図１５（ｂ）に示す状態からドラム３０１が図１５（ｃ）に示すように時計回りに回動するときも同様である。これにより、ドラム３０１は３６０度以上回転することができる。
図１７は、その他の実施例であり、上支持部材３０６に減速点検出センサ１００１、その両側に回転限界検出センサ１００２ａ，１００２ｂとオーバーラン検出センサ１００３ａ，１００３ｂがそれぞれ図１６の実施例と同様に配設されている。本体１０には、ガイドアーム１０１２がドラム３０１の中心線上に位置する軸１０１２ａを中心に２つのストッパ１０１３の間で回動可能に設けられている。ガイドアーム１０１２の先端は前記センサ１００１，１００２ａ，１００２ｂ，１００３ａ，１００３ｂに検出されるようになっている。また、ガイドアーム１０１２は、ドラム３０１の上リング３０４に取り付けた突起１００９が当接するようになっている。この実施例において、ドラム３０１が反時計回りに回転してその突起１００９が図１７の２点鎖線の位置にあるガイドアーム１０１２を押した時点でドラム３０１が３６０度回転しているとする。ドラム３０１がさらに反時計回りに回転してガイドアーム１０１２を回動させ、減速点検出センサ１００１がガイドアーム１０１２を検出すると、ドラム３０１の減速を開始する。そして、回転限界検出センサ１００２ａがガイドアーム１０１２を検出すると、ここを反時計回り方向の回転限界とし、オーバーラン検出センサ１００３ａがガイドアーム１０１２を検出するとドラム３０１を停止する。図１７と逆に時計回りに回動するときも同様である。これにより、ドラム３０１は３６０度以上回転することができる。
また、手動でドラム３０１を回転させたとき、オーバーラン検出センサ１００３ａ，１００３ｂで停止しないよう、少なくとも、回転限界検出センサ１００２ａ、１００２ｂの位置まで押し戻すために、突起１００９、被検出片１０１１あるいはガイドアーム１０１２を回転限界検出センサ１００２ａ、１００２ｂの方向に押し戻すバネ材などを設けると、原点出しの時にエラーが発生しない。
３．第２搬送ロボット２５０
第２搬送ロボット２５０は、図１８，図１９に示すように、回転ブロック２５１と、昇降ブロック２５２とからなっている。
回転ブロック２５１は、ドラム３０１の中心線方向に延びるフレーム２５３からなり、該フレーム２５３の上端軸２５４はドラム３０１の上リング３０４に軸受２５５を介して回転可能に支持され、下端軸２５６は本体１０に設けた支持台２５７に軸受２５８を介して回転可能に支持されている。フレーム２５３の下端軸２５６は本体１０に取り付けた回転駆動モータ２５９にギヤ２６０を介して連結されている。これにより、フレーム２５３はドラム３０１の中心線の周りに回転可能になっている。フレーム２５３には、上下端軸２５４、２５６を結ぶ線と平行に２本のガイドロッド２６１が配設され、その間にギヤベルト２６２が配設されている。ギヤベルト２６２は、フレーム２５３の上端部に設けた上ギヤ２６３と下端部に設けた下ギヤ２６４との間に掛け渡されている。上ギヤ２６３はフレーム２５３に取り付けた昇降駆動モータ２６５に連結されている。これにより、ギヤベルト２６２は、上下方向に走行可能になっている。フレーム２５３の上下端には、原点位置検出センサ２６６ａと終点位置検出センサ２６６ｂが取り付けられ、フレーム２５３の下端には、本体１０に設けた第１搬送ブロック１５０との受渡し位置検出センサ２６７ａ、第３搬送ブロック３５０との受渡し位置検出センサ２６７ｂにより検出される被検出片２６８が取り付けられている。
第２搬送ロボット２５０は、図１８，図１９に示すように、回転ブロック２５１と、昇降ブロック２５２とからなっている。
回転ブロック２５１は、ドラム３０１の中心線方向に延びるフレーム２５３からなり、該フレーム２５３の上端軸２５４はドラム３０１の上リング３０４に軸受２５５を介して回転可能に支持され、下端軸２５６は本体１０に設けた支持台２５７に軸受２５８を介して回転可能に支持されている。フレーム２５３の下端軸２５６は本体１０に取り付けた回転駆動モータ２５９にギヤ２６０を介して連結されている。これにより、フレーム２５３はドラム３０１の中心線の周りに回転可能になっている。フレーム２５３には、上下端軸２５４、２５６を結ぶ線と平行に２本のガイドロッド２６１が配設され、その間にギヤベルト２６２が配設されている。ギヤベルト２６２は、フレーム２５３の上端部に設けた上ギヤ２６３と下端部に設けた下ギヤ２６４との間に掛け渡されている。上ギヤ２６３はフレーム２５３に取り付けた昇降駆動モータ２６５に連結されている。これにより、ギヤベルト２６２は、上下方向に走行可能になっている。フレーム２５３の上下端には、原点位置検出センサ２６６ａと終点位置検出センサ２６６ｂが取り付けられ、フレーム２５３の下端には、本体１０に設けた第１搬送ブロック１５０との受渡し位置検出センサ２６７ａ、第３搬送ブロック３５０との受渡し位置検出センサ２６７ｂにより検出される被検出片２６８が取り付けられている。
昇降ブロック２５２は、図２０−図２３に示すように、昇降ベース２６９、昇降台２７０、ブーム２７１、アームベース２７２及び２対のアーム２７３ａ，２７３ｂからなっている。昇降ベース２６９は、前記回転ブロック２５１のガイドロッド２６１にスライド可能に取り付けられるとともに、前記ギヤベルト２６２の一部に固着され、ギヤベルト２６２の走行によって昇降可能になっている。ギヤベルト２６２には昇降ブロック２５２との釣り合いをとるためのバランスウェイト２７４が取り付けられている。昇降台２７０は、昇降ベース２６９の側面に取り付けられている。ブーム２７１は、昇降台２７０の下方にガイド２７５ａ，２７５ｂを介して水平方向にスライド可能に取り付けられている。ブーム２７１の上面にはラック２７６が取り付けられ、該ラック２７６は昇降台２７０に取り付けた伸縮駆動モータ２７７のピニオン２７８と噛合している。これにより、ブーム２７１は水平方向に伸縮可能になっている。ブーム２７１には、昇降台２７０に設けた３つの位置検出センサ２７９ａ，２７９ｂ，２７９ｃによって検出される被検出片２８０が突設されている。
アームベース２７１は、図２２に示すように、水平方向から見て逆Ｕ字形で、ブーム２７１の先端下方に揺動軸２８１を介して揺動可能に取り付けられている。揺動軸２８１の中間には傘歯車２８２が取り付けられ、該傘歯車２８２はブーム２７１に取り付けた首振り駆動モータ２８３のギヤ２８４に噛合している。これにより、アームベース２７２は水平位置と傾斜位置との間で揺動可能になっている。アームベース２７２には、ブーム２７１に設けた２つの位置検出センサ２８５ａ，２８５ｂによって検出される被検出片２８６が取り付けられている。アームベース２７２の先端には上下１対のガイド棒２８７とその中間にボールねじ２８８が掛け渡されている。
２対のアーム２７３ａ−２７３ｄの基端は、ガイド棒２８７にスライド可能に嵌合するとともに、ボールねじ２８８に螺合している。ボールねじの２８８一端は、アームベース２７２に取り付けたアーム駆動モータ２８９にギヤ２９０を介して連結されている。これにより、アーム駆動モータ２８９を駆動すると、アーム２７３ａ，２７３ｂの間隔が広狭してバイアル瓶３の把持と解放が可能になっている。各アームアーム２７３ａ−２７３ｄの先端と中間に支持ローラ２９１が取り付けられている。これにより、図２３に示すように、２対のアーム２７３ａ−２７３ｄは、８個の支持ローラ２９１により、８点でバイアル瓶３を支持可能になっている。
アームベース２７２には、前記２対のアーム２７３ａ−２７３ｄの上方に漏斗状のガイド部材２９２が取り付けられている。ガイド部材２９２の出口は１対のアーム部材２７３ａ−２７３ｄで保持されるバイアル瓶３の開口部に対向し、入口はアームベース２７２が水平位置にあるときに略４５度傾斜し、アームベース２７２が傾斜位置にあるときには水平になるような形状を有している。ガイド部材２９２の両側には、前記錠剤供給部３００のシャッタ３４４の復帰レバー３４６の被検出片３４６ａ，３４６ｂをそれぞれ検出するセンサ２９３ａ，２９３ｂが取り付けられている。
前記構成の第２搬送ロボット２５０の動作を図２４のフローチャートに従って説明すると、まず、ステップＳ２５１で第１搬送ロボット１５０との受渡し位置に移動する。ステップＳ２５２でバイアル瓶３を検出すると、ステップＳ２５３でブーム２７１を伸長する。ステップＳ２５４で把持位置になると、ステップＳ２５５でブーム２７１の伸長を停止し、ステップＳ２５６でバイアル瓶３を把持する。ステップＳ２５７でブーム２７１を短縮し、原点位置に戻る。ステップＳ２５８でＰＣ８０１より取出座標を受信すると、ステップＳ２５９で回転ブロック２５１と昇降ブロック２５２をそれぞれ回転・昇降移動し、ステップＳ２６０でアームベース２７２を傾斜位置に傾斜させる。ステップＳ２６１で取出座標に到達すると、ステップＳ２６２でブーム２７１を伸長する。ステップＳ２６３でブーム２７１が取出位置に到達すると、ステップ２６４で所定の充填時間だけ待機する。これにより、錠剤がバイアル瓶３に充填される。次に、ステップＳ２６５で残留し易い錠剤か否かを判断する。ここで、残留し易い錠剤とは、周囲環境の温度や湿度によって変化する表面の粘性によって案内通路に付着して残留し易いものをいう。残留し易い錠剤であれば、ステップＳ２６６でブーム２７１を２〜３回伸縮させることで残留錠剤落とし動作を行う。残留しやすい錠剤でなければ、ステップＳ２６７で錠剤の充填量が６５％以上であるか否かを判断する。ここで、充填量が６５％以上とは、錠剤の充填量がバイアル瓶３の容量の６５％以上であることを意味する。充填量が６５％以上であれば、傾斜したバイアル瓶３の開口縁を超えてガイド部材２９２にかかるので、バイアル瓶３を第３搬送ロボット３５０に受け渡すときに錠剤がこぼれるおそれがある。そこで、ステップＳ２６８でアームベース２７２を−５°傾斜させて首振り動作を行う。この首振り動作により、ガイド部材２９２にかかっていた錠剤はバイアル瓶３に戻される。充填量が６５パーセント未満であれば、ステップＳ２６９でアームベース２７２を水平位置にし、ステップＳ２７０で第３搬送ロボット３５０との受渡し位置に移動し、ステップＳ２７１で受渡しを確認すると、終了する。
なお、充填量が６５％以上の場合に、ステップＳ２６８で首振り動作を行う代わりに、バイアル瓶３を水平位置に戻して、バイアル瓶３の開口部に先端が平坦な部材を押し当てて錠剤の充填表面を均すようにしてもよい。
４．錠剤充填位置制御
第２搬送ロボット２５０のアーム２７３ａ−ｄに把持したバイアル瓶３にドラム３０１の錠剤フィーダ３４０から錠剤の充填を受けるときの錠剤充填位置制御には、相互制御、ドラム制御およびロボットアーム制御がある。以下、これらの制御を図２５−２７のフローチャートに従って説明する。
第２搬送ロボット２５０のアーム２７３ａ−ｄに把持したバイアル瓶３にドラム３０１の錠剤フィーダ３４０から錠剤の充填を受けるときの錠剤充填位置制御には、相互制御、ドラム制御およびロボットアーム制御がある。以下、これらの制御を図２５−２７のフローチャートに従って説明する。
＜相互制御＞
図２５において、ステップＳ３０１で取出座標を受信すると、ステップＳ３０２でドラム３０１の現在座標を検出し、ステップＳ３０３で第２搬送ロボット２５０の現在アーム回転座標を検出し、これらに基づいてステップＳ３０４でドラム３０１と第２搬送ロボット２５０の双方の回転限界内の回転方向を決定する。そして、ステップＳ３０５でドラム座標とアーム回転座標の交点座標を予測し、ステップＳ３０６でドラム３０１を回転し、ステップＳ３０７で第２搬送ロボット２５０を回転させる。ステップＳ３０８で双方が交点座標に到達座標に到達したことを検出すると、ステップＳ３０９で双方の回転を停止する。
図２５において、ステップＳ３０１で取出座標を受信すると、ステップＳ３０２でドラム３０１の現在座標を検出し、ステップＳ３０３で第２搬送ロボット２５０の現在アーム回転座標を検出し、これらに基づいてステップＳ３０４でドラム３０１と第２搬送ロボット２５０の双方の回転限界内の回転方向を決定する。そして、ステップＳ３０５でドラム座標とアーム回転座標の交点座標を予測し、ステップＳ３０６でドラム３０１を回転し、ステップＳ３０７で第２搬送ロボット２５０を回転させる。ステップＳ３０８で双方が交点座標に到達座標に到達したことを検出すると、ステップＳ３０９で双方の回転を停止する。
＜ドラム制御＞
図２６において、ステップＳ３１１で取出座標を受信すると、ステップＳ３１２でドラムの現在座標を検出し、これに基づいてステップＳ３１３でドラム３０１の回転限界内の回転方向を決定する。そして、ステップＳ３１４でドラム３０１を回転し、ステップＳ３１５でドラム３０１が取出座標に到達したことを検出すると、ステップＳ３１６でドラム３０１の回転を停止する。
図２６において、ステップＳ３１１で取出座標を受信すると、ステップＳ３１２でドラムの現在座標を検出し、これに基づいてステップＳ３１３でドラム３０１の回転限界内の回転方向を決定する。そして、ステップＳ３１４でドラム３０１を回転し、ステップＳ３１５でドラム３０１が取出座標に到達したことを検出すると、ステップＳ３１６でドラム３０１の回転を停止する。
＜ロボットアーム制御＞
図２７において、ステップＳ３２１で取出座標を受信すると、ステップＳ３２２で第２搬送ロボット２５０の現在アーム回転座標を検出し、これに基づいてステップＳ３２３で第２搬送ロボット２５０の回転限界内の回転方向を決定する。そして、ステップＳ３２４で第２搬送ロボット２５０を回転させ、ステップＳ３２５で第２搬送ロボット２５０が取出座標に到達したことを検出すると、ステップＳ３２６で第２搬送ロボット２５０の回転を停止する。
図２７において、ステップＳ３２１で取出座標を受信すると、ステップＳ３２２で第２搬送ロボット２５０の現在アーム回転座標を検出し、これに基づいてステップＳ３２３で第２搬送ロボット２５０の回転限界内の回転方向を決定する。そして、ステップＳ３２４で第２搬送ロボット２５０を回転させ、ステップＳ３２５で第２搬送ロボット２５０が取出座標に到達したことを検出すると、ステップＳ３２６で第２搬送ロボット２５０の回転を停止する。
５. 錠剤供給部の変形例（２重ドラム機構）
前記実施例は、ドラム３０１は１つであるが、このドラム３０１を２重にすることで、錠剤カセット３４０の装着個数を増加し、多数の錠剤を収納し取り出すことができる。
前記実施例は、ドラム３０１は１つであるが、このドラム３０１を２重にすることで、錠剤カセット３４０の装着個数を増加し、多数の錠剤を収納し取り出すことができる。
図２８は、錠剤供給部３００のドラム３０１を２重にした第１の変形例を示す。このドラム３０１は、内ドラム１０２１と、該内ドラム１０２１の外側に内ドラム１０２１と同軸に配置された外ドラム１０２２とからなっている。内ドラム１０２１と外ドラム１０２２は前記実施例と同様に回転可能に支持されている。内ドラム１０２１には、第２搬送ロボット２５０のアームベース２７２が通過可能な開口部１０２３が形成されている。内ドラム１０２１の開口部１０２３は、内ドラム１０２１の上下端にわたって形成されているが、外ドラム１０２２の錠剤貯留ケース３４３が設けられている範囲に形成されてもよい。外ドラム１０２２には、内ドラム１０２１の錠剤フィーダ３４０に外側からアクセスできるように開口部１０２４が形成されている。外ドラム１０２２の開口部１０２４も、外ドラム１０２２の上下端にわたって形成されているが、内ドラム１０２１の錠剤フィーダ３４０が設けられている範囲に形成されてよい。この変形例では、内ドラム１０２１の錠剤フィーダ３４０から錠剤の供給を受ける動作は前記実施例と同様である。外ドラム１０２２の錠剤フィーダ３４０から錠剤の供給を受けるには、第２搬送ロボット２５０のアームベース２７２を内ドラム１０２１の開口部１０２３に一致させる。
図２９は、前記第１の変形例の内ドラム１０２１に３つの開口部１０２３ａ，１０２３ｂ，１０２３ｃを周方向に等間隔で形成した第２の変形例を示す。この変形例では、外ドラム１０２２の錠剤フィーダ３４０から錠剤の供給を受ける場合に、第２搬送ロボット２５０のアームベース２７２を内ドラム１０２１の一番近い開口部１０２３ａ，１０２３ｂ，１０２３ｃに一致させればよいので、第２搬送ロボット２５０または内ドラム１０２１の回転量を少なくすることができる。
図３０は、前記第１の変形例の内ドラム１０２１の開口部１０２３に補助搬送ロボット１０２５を設けた第３の変形例を示す。補助搬送ロボット１０２５は、図３１に示すように、昇降台１０２６、ブーム１０２７、旋回台１０２８およびアームヘッド１０２９からなっている。昇降台１０２６は、内ドラム１０２１の中心線に平行に配置した１対のガイド棒１０３０にガイドされ、ガイド棒１０３０の間に設けたボールねじ１０３１に螺合し、ボールねじ１０３１を図示しないモータによって駆動することで昇降可能になっている。ブーム１０２７は、昇降台１０２６の上に設けられ、モータ１０３２の駆動によってラック・ピニオン機構により内ドラム１０２１の半径方向に沿ってスライド可能に設けられている。旋回台１０２８は、ブーム１０２７の上に設けられ、旋回軸１０３３の周りに図示しないモータによって旋回可能になっている。アームベース１０２９は、旋回台１０２８の上に設けられ、第２搬送ロボット２５０のアームベース２７２と同様の構成であり、バイアル瓶３を把持可能になっている。この補助搬送ロボット１０２５は、図３１（ａ）の状態で第２搬送ロボット２５０からバイアル瓶３を受け取り、図３１（ｂ）に示すように旋回台１０２８を１８０度旋回させてアームベース１０２９を外側に向ける。次に、内ドラム１０２１または外ドラム１０２２を回転させるとともに昇降台１０２６を昇降させて目標の錠剤フィーダ３４０の位置にアームベース１０２９を対向させる。そして、図３１（ｃ）に示すように、ブーム１０２７を外ドラム１０２２に向かって前進させて錠剤の供給を受ける。次に、旋回台１０２８を旋回させてアームベース１０２９を内側に向けて、バイアル瓶２を第２搬送ロボット２５０に受け渡す。
＜変形例１および２の２重ドラムの薬剤充填位置制御＞
図２８と図２９の変形例の２重ドラムにおける薬剤充填位置制御について、図３２のフローチャートに従って説明する。ステップＳ１００１で取出座標を受信すると、ステップＳ１００２で取出座標が外ドラム１０２２であるか否かを判断し、外ドラム１０２２でなく内ドラム１０２１であれば、前記実施例の図２５から図２７の相互制御、ドラム制御、ロボットアーム制御のいずれかのフローを実行する。外ドラム１０２２であれば、ステップＳ１００３で外ドラム１０２７の現在座標を検出し、ステップＳ１００４で内ドラム１０２１の現在座標を検出し、これらに基づいてステップＳ１００５で外ドラム１０２２と内ドラム１０２１の回転限界内の回転方向を決定し、ステップＳ１００６で外ドラム１０２２と内ドラム１０２１の交点座標を予測する。そして、ステップＳ１００７で内外ドラム１０２１，１０２２を回転し、ステップＳ１００８で交点座標に到達すると、ステップＳ１００９で内外ドラム１０２１，１０２２を停止する。
図２８と図２９の変形例の２重ドラムにおける薬剤充填位置制御について、図３２のフローチャートに従って説明する。ステップＳ１００１で取出座標を受信すると、ステップＳ１００２で取出座標が外ドラム１０２２であるか否かを判断し、外ドラム１０２２でなく内ドラム１０２１であれば、前記実施例の図２５から図２７の相互制御、ドラム制御、ロボットアーム制御のいずれかのフローを実行する。外ドラム１０２２であれば、ステップＳ１００３で外ドラム１０２７の現在座標を検出し、ステップＳ１００４で内ドラム１０２１の現在座標を検出し、これらに基づいてステップＳ１００５で外ドラム１０２２と内ドラム１０２１の回転限界内の回転方向を決定し、ステップＳ１００６で外ドラム１０２２と内ドラム１０２１の交点座標を予測する。そして、ステップＳ１００７で内外ドラム１０２１，１０２２を回転し、ステップＳ１００８で交点座標に到達すると、ステップＳ１００９で内外ドラム１０２１，１０２２を停止する。
＜変形例３の２重ドラムの薬剤充填位置制御＞
図３０の変形例３の２重ドラムにおける補助搬送ロボット１０２５の薬剤充填位置制御について、図３３のフローチャートに従って説明する。ステップＳ１０１１で外ドラム１０２２の取出座標を受信すると、ステップ１０１２で第２搬送ロボット２５０との受け渡し位置で待機する。ステップＳ１０１３で第２搬送ロボット２５０に把持されたバイアル瓶３が到着したことを検出すると、ステップＳ１０１４でブーム１０２７を伸長し、ステップＳ１０１５でバイアル瓶３を把持する。ステップＳ１０１６でブーム１０２７を短縮して旋回台１０２８をドラム１０２２に向かって旋回させる。ステップＳ１０１７で昇降台１０２６を昇降させ、ステップＳ１０１８でアームベース１０２９を傾斜位置に傾斜させる。ステップＳ１０１９で取出座標に到達すると、ステップＳ１０２０でブーム１０２７を伸長する。ステップＳ１０２１でブーム１０２７が取出位置に到達すると、ステップ１０２２で所定の充填時間だけ待機する。これにより、錠剤がバイアル瓶に充填される。次に、ステップＳ１０２３で残留し易い錠剤か否かを判断する。残留し易い錠剤であれば、ステップＳ１０２４でブーム１０２７を２〜３回伸縮させることで残留錠剤落とし動作を行う。残留しやすい錠剤でなければ、ステップＳ１０２５で錠剤の充填量が６５％以上であるか否かを判断する。充填量が６５％以上であれば、ステップＳ１０２６でアームベース１０２９を−５°傾斜させて首振り動作を行う。充填量が６５パーセント未満であれば、ステップＳ１０２７でアームベース１０２９を水平位置にし、ステップＳ１０２８で第２搬送ロボット２５０との受渡し位置に移動し、ステップＳ１０２９で受渡しを確認すると、終了する。
図３０の変形例３の２重ドラムにおける補助搬送ロボット１０２５の薬剤充填位置制御について、図３３のフローチャートに従って説明する。ステップＳ１０１１で外ドラム１０２２の取出座標を受信すると、ステップ１０１２で第２搬送ロボット２５０との受け渡し位置で待機する。ステップＳ１０１３で第２搬送ロボット２５０に把持されたバイアル瓶３が到着したことを検出すると、ステップＳ１０１４でブーム１０２７を伸長し、ステップＳ１０１５でバイアル瓶３を把持する。ステップＳ１０１６でブーム１０２７を短縮して旋回台１０２８をドラム１０２２に向かって旋回させる。ステップＳ１０１７で昇降台１０２６を昇降させ、ステップＳ１０１８でアームベース１０２９を傾斜位置に傾斜させる。ステップＳ１０１９で取出座標に到達すると、ステップＳ１０２０でブーム１０２７を伸長する。ステップＳ１０２１でブーム１０２７が取出位置に到達すると、ステップ１０２２で所定の充填時間だけ待機する。これにより、錠剤がバイアル瓶に充填される。次に、ステップＳ１０２３で残留し易い錠剤か否かを判断する。残留し易い錠剤であれば、ステップＳ１０２４でブーム１０２７を２〜３回伸縮させることで残留錠剤落とし動作を行う。残留しやすい錠剤でなければ、ステップＳ１０２５で錠剤の充填量が６５％以上であるか否かを判断する。充填量が６５％以上であれば、ステップＳ１０２６でアームベース１０２９を−５°傾斜させて首振り動作を行う。充填量が６５パーセント未満であれば、ステップＳ１０２７でアームベース１０２９を水平位置にし、ステップＳ１０２８で第２搬送ロボット２５０との受渡し位置に移動し、ステップＳ１０２９で受渡しを確認すると、終了する。
６．第３搬送ロボット３５０
第３搬送ロボット３５０は、図３４，図３５に示すように、本体１０に取り付けられた取付ベース３５１の基台３５２に回動可能に垂直に支持された回動軸３５３を有している。回動軸３５３の上端には上から見てＵ字形のアームベース３５４が取り付けられ、該アームベース３５４の先端には上下１対のガイド棒３５５その中間にボールねじ３５６が掛け渡されている。１対のアーム３５７の基端は、ガイド棒３５５にスライド可能に嵌合するとともに、ボールねじ３５６に螺合している。ボールねじ３５６の一端は、アームベース３５４に取り付けたアーム駆動モータ３５８にギヤ３５９を介して連結されている。これにより、アーム駆動モータ３５８を駆動すると、アーム３５７の間隔が広狭してバイアル瓶３の把持と解放が可能になっている。アーム３５７の先端には、バイアル瓶３を押圧するパッド３６０が取り付けられている。回動軸３５３の下端は、取付ベース３５１に取り付けた回転駆動モータ３６１にギヤ３６２を介して連結されている。これにより、アームベース３５４は、回動軸３５３を中心に回動可能になっている。
第３搬送ロボット３５０は、図３４，図３５に示すように、本体１０に取り付けられた取付ベース３５１の基台３５２に回動可能に垂直に支持された回動軸３５３を有している。回動軸３５３の上端には上から見てＵ字形のアームベース３５４が取り付けられ、該アームベース３５４の先端には上下１対のガイド棒３５５その中間にボールねじ３５６が掛け渡されている。１対のアーム３５７の基端は、ガイド棒３５５にスライド可能に嵌合するとともに、ボールねじ３５６に螺合している。ボールねじ３５６の一端は、アームベース３５４に取り付けたアーム駆動モータ３５８にギヤ３５９を介して連結されている。これにより、アーム駆動モータ３５８を駆動すると、アーム３５７の間隔が広狭してバイアル瓶３の把持と解放が可能になっている。アーム３５７の先端には、バイアル瓶３を押圧するパッド３６０が取り付けられている。回動軸３５３の下端は、取付ベース３５１に取り付けた回転駆動モータ３６１にギヤ３６２を介して連結されている。これにより、アームベース３５４は、回動軸３５３を中心に回動可能になっている。
基台３５２には、回動軸３５３の周囲にアームベース３５４の回動位置を検出するための３つの位置検出センサ３６３ａ，３６３ｂ，３６３ｃが取り付けられている。これにより、アーム３５７は、第１搬送ロボット１５０又は第２搬送ロボット２５０で搬送されるバイアル瓶３を受け取る第１受渡し位置と、撮像部４００にバイアル瓶３を引き渡す第２受渡し位置と、キャッピング部６００にバイアル瓶３を引き渡す第３受渡し位置（本実施形態では第２受渡し位置と同じ）と、第４搬送ロボット４５０にバイアル瓶３を引き渡す第４受渡し位置とに回動可能になっている。また、回動軸３５３には、バイアル瓶３がアーム３５７で把持可能な位置にあることを検出するバイアル検出センサ３６４が取り付けられている。さらに、アームベース３５４には、アーム３５７の開閉位置を検出する位置検出センサ３６５が取り付けられている。
前記構成の第３搬送ロボットの動作を図３６のフローチャートに従って説明すると、ステップＳ３５１で原点の第１受渡し位置に移動し、ステップＳ３５２で空バイアル瓶か否か判断する。空バイアル瓶でなければ、ステップＳ３５３に進み、ここで第１受渡し位置のバイアル瓶を検出すると、ステップＳ３５４でバイアル瓶を把持し、ステップＳ３５５で第２受渡し位置に移動し、ステップＳ３５６で撮影許可信号をＰＣ８０１に送信する。ステップＳ３５７でＰＣ８０１から撮影完了信号を受信すると、ステップＳ３５８で第３受渡し位置に移動し、ステップＳ３５９でキャッピング部６００に受け渡し、ステップＳ３６０でアーム３５７を開放し、ステップＳ３６１でその場で待機する。ステップＳ３６２で機器制御装置８０２からキャップ装着信号を受信すると、ステップＳ３６３でバイアル瓶を把持し、ステップＳ３６４で第４受渡し位置に移動し、ステップＳ３６５で受渡しを確認すると、終了する。また、ステップＳ３５２で空バイアル瓶３であれば、ステップＳ３６６に進み、ここで第１受渡し位置のバイアル瓶３を検出すると、ステップＳ３６７でバイアル瓶３を把持し、ステップＳ３６４で第４受渡し位置に移動し、ステップＳ３６５で受渡しを確認すると、終了する。
７．撮像部４００
撮像部４００は、図５に示すように、本体１０に取り付けられた支持部材４０１の先端にレンズが下向きになるようにデジタルカメラ４０２を取り付けたものである。デジタルカメラ４０２は、第３搬送ロボット３５０によって搬送された錠剤充填済のバイアル瓶３の上方からバイアル瓶３の内部を撮影できるようになっている。支持部材４０１は、機器制御装置８０２によって駆動制御される図示しない駆動モータにより、本体に対して前後左右に水平移動可能であるとともに、垂直方向に昇降可能になっている。
撮像部４００は、図５に示すように、本体１０に取り付けられた支持部材４０１の先端にレンズが下向きになるようにデジタルカメラ４０２を取り付けたものである。デジタルカメラ４０２は、第３搬送ロボット３５０によって搬送された錠剤充填済のバイアル瓶３の上方からバイアル瓶３の内部を撮影できるようになっている。支持部材４０１は、機器制御装置８０２によって駆動制御される図示しない駆動モータにより、本体に対して前後左右に水平移動可能であるとともに、垂直方向に昇降可能になっている。
撮像部４００に対する機器制御装置８０２の撮像初期化動作を図３７に示すフローチャートに従って説明すると、ステップＳ４０１で本体１０の電源がＯＮすると、ステップＳ４０２でＰＣ８０１の電源がオンし、これによりステップＳ４０３で装置制御アプリケーションが起動する。ステップＳ４０４で各機器に初期化信号を送信し、ステップＳ４０５で各機器の初期原点を取得する。次に、ステップＳ４０６でデジタルカメラ４０２の電源をソフトからの指令でＯＮし、ステップＳ４０７〜４１１で初期ズーム設定、画像サイズ選択、画像品質設定、フラッシュ設定、色彩バランスをそれぞれ設定する。そしてステップＳ４１２で初期化完了信号を受信すると終了する。
次に撮像制御動作を図３８のフローチャートに従って説明する。まず、ステップＳ４２１で撮影許可信号を受信すると、ステップＳ４２２でオートフォーカス検出を行い、複数回の平均をとる。ステップＳ４２３でこの検出値に基づいてフォーカス制御を行い、ステップ４２４で撮影信号を送信する。ステップＳ４２５で画像ファイルにアクセスし、ステップＳ４２６で画像ファイルにデータを転送し一時保存し、ステップＳ４２７で操作表示パネル２０にモニター表示する。ステップＳ４２８で手動チェックがＯＮされ、ステップＳ４２９で画像保存許可が操作されると、ステップＳ４３０で撮影終了信号を送信して、終了する。また、ステップＳ４２９で画像保存許可が操作されなければ、ステップＳ４３１で一時保存データを消去し、再撮影のためステップＳ４２２に戻り、以上のステップを繰り返す。
このように、撮像部４００では、錠剤を充填したバイアル瓶３をキャップ２で閉栓する前にその内部をデジタルカメラ４０２によって撮像し、画像を操作表示パネル２０で確認できるため、取り出したバイアル瓶３のキャップ２を開けることなく監査作業を迅速かつ簡単に行える。また、撮像時に画像を操作表示パネル２０で確認して画像が鮮明でなければ再撮影を行えるので、常に鮮明な画像を得ることができる。
図３９は、撮像部４００、ＰＣ８０１及び機器制御装置８０２の間の動作フローを示す。初期処理時において、本体電源がＯＮすると、ＰＣ８０１がＯＮして装置制御アプリケーションが起動する。装置制御装置８０２がＰＣ８０１に初期化指示すると、ＰＣ８０１は、撮像部４００のデジタルカメラ４０２を初期化し、装置制御装置８０２に送信する。次に、装置制御装置８０２は本体１０内の各機器を初期化し、分包データ待ちとなる。
包処理時において、ＰＣ８０１が機器制御装置８０２に分包指示信号を送信すると、機器制御装置８０２は、各機器を制御して分包処理を行わせる。錠剤が充填されたバイアル瓶３が撮影位置にくると、装置制御装置８０２はＰＣ８０１にカメラ撮影指示信号を送信する。ＰＣ８０１は、撮像部４００のデジタルカメラ４０２にカメラ撮影を行わせる。デジタルカメラ４０２がＰＣ８０１にカメラ画像を送信すると、ＰＣ８０１は画像を保存し、装置制御装置８０２に撮影完了信号を送信する。装置制御装置８０２は、各機器に次の分包工程を行わせる。
終了処理時において、ＰＣ８０１は、撮像部４００のデジタルカメラ４０２にカメラクローズ処理を行わせる。また、本体電源がＯＦＦすると、機器制御装置８０２は撮像部４００のデジタルカメラ４０２にカメラクローズ処理を行わせる。
図４０は、ＰＣ８０１、機器制御装置８０２及びオペレータの間の動作フローを示す。分包完了時において、機器制御装置８０２は、バイアル瓶３を取出口３０ａ−ｃに搬送して保管し、ＰＣ８０１に分包完了通知を行う。これにより、ＰＣ８０１は、操作表示パネル２０の図４５に示す処理中処方一覧画面1.1に分包完了した処方を表示する。オペレータが処方箋のバーコードを読み取らせると、機器制御装置８０２は該当するバイアル瓶３が保管されている取出口３０ａ−ｃの７ＳＥＧ表示を点滅させる。この取出口３０ａ−ｃからオペレータがバイアル瓶３を取り出すと、機器制御装置８０２は、ＰＣ８０１に取出通知を行う。ＰＣ８０１は、操作表示パネル２０に図４６に示すバイアル瓶取り間違い確認画面1.1.1を開く。そして、オペレータが処方内容を確認し、画面の写真画像をタッチすると、ＰＣ８０１は図４７に示すバイアル内部写真表示画面1.1.1.1を表示する。
分包完了確認後において、オペレータは、図６１に示す払出バイアル写真一覧画面1.5を見て処方を指定するか、バイアル瓶３のラベルのバーコードを読み込ませると、ＰＣ８０１は操作表示パネル２０に図６３に示す写真表示画面1.6.1を開き、バイアル瓶３の内部写真を表示する。
８．外部錠剤供給部による錠剤取出制御
図４１Ａは、外部錠剤供給部４０を示す。処方データの錠剤がピリン系等の特殊錠剤であれば、錠剤供給部３００でなく、外部錠剤供給部４０を使用する。外部錠剤供給部４０は、モータベース４１と錠剤カセット４２からなる錠剤フィーダ４３と、錠剤貯留ケース４４からなっている。モータベース４１は、錠剤供給部３００のモータベース３４１の案内通路３４１ｃの出口がモータベース３４１の背面に形成されているのに対し、案内通路４５の出口がモータベース４１の下面に形成されている以外は、前記錠剤供給部３００のモータベース３４１と同様である。錠剤カセット４２は錠剤供給部３００の錠剤カセット３４２と同様である。錠剤貯留ケース４４は、錠剤供給部３００と異なり、モータベース４１の下方に設けられている。錠剤貯留ケース４４は、上端に案内通路４５に連通する入口４４ａと、下端に出口４４ｂを有している。出口４４ｂには、シャッタ４６がピン４７を中心に回動可能に設けられている。シャッタ４６には、図４１Ｂに示すように、閉鎖位置と開放位置でセンサ４８ａ，４８ｂによって検出される被検出片４６ａが設けられている。また、シャッタ４６は、ばね４９により閉塞方向に付勢されている。そして、錠剤カセット４２より錠剤がモータベース４１の案内通路４５を介して錠剤貯留ケース４４に排出されると、オペレータがバイアル瓶３を把持してシャッタ４６に押し付けることで、手動でバイアル瓶３に錠剤を充填することができる。
図４１Ａは、外部錠剤供給部４０を示す。処方データの錠剤がピリン系等の特殊錠剤であれば、錠剤供給部３００でなく、外部錠剤供給部４０を使用する。外部錠剤供給部４０は、モータベース４１と錠剤カセット４２からなる錠剤フィーダ４３と、錠剤貯留ケース４４からなっている。モータベース４１は、錠剤供給部３００のモータベース３４１の案内通路３４１ｃの出口がモータベース３４１の背面に形成されているのに対し、案内通路４５の出口がモータベース４１の下面に形成されている以外は、前記錠剤供給部３００のモータベース３４１と同様である。錠剤カセット４２は錠剤供給部３００の錠剤カセット３４２と同様である。錠剤貯留ケース４４は、錠剤供給部３００と異なり、モータベース４１の下方に設けられている。錠剤貯留ケース４４は、上端に案内通路４５に連通する入口４４ａと、下端に出口４４ｂを有している。出口４４ｂには、シャッタ４６がピン４７を中心に回動可能に設けられている。シャッタ４６には、図４１Ｂに示すように、閉鎖位置と開放位置でセンサ４８ａ，４８ｂによって検出される被検出片４６ａが設けられている。また、シャッタ４６は、ばね４９により閉塞方向に付勢されている。そして、錠剤カセット４２より錠剤がモータベース４１の案内通路４５を介して錠剤貯留ケース４４に排出されると、オペレータがバイアル瓶３を把持してシャッタ４６に押し付けることで、手動でバイアル瓶３に錠剤を充填することができる。
この外部錠剤供給部４０による錠剤取出制御を図４２のフローチャートに従って説明すると、ステップＳ４１で処方データを受信すると、ステップＳ４２で外部錠剤供給部の指示か否かを判断し、外部錠剤供給部の指示でなければ通常の錠剤取出制御を行う。外部錠剤供給部の指示であれば、ステップＳ４３で外部錠剤供給部４０で処方データに該当する錠剤カセット４２の検出を行い、ステップＳ４４で錠剤の排出を行う。次に、ステップＳ４５でバイアル瓶サイズを選択し、ステップＳ４６で印字データを作成し、ステップＳ４７で印字データをラベリング部２００に送信する。ステップＳ４８で第１搬送ロボット１５０によりバイアル瓶３をラベリング部２００に搬送し、ステップＳ４９でラベリング部２００により印字及びラベリングを行い、ステップＳ５０で第１搬送ロボット１５０によりバイアル瓶３を第３搬送ロボット３５０に受け渡す。ステップＳ５１で第３搬送ロボット３５０によりバイアル瓶３を搬送し、第４搬送ロボット４５０に受け渡し、ステップＳ５２で第４搬送ロボット４５０によりバイアル瓶３を保管部７００へ搬送する。そして、ステップＳ５３でオペレータがバイアル瓶３を取出口３０ａ−ｃから取り出すと、ステップＳ５４で錠剤を充填したか否かを問い、充填したのであればステップＳ５５で撮影を省略するか否かを問い、省略するのであれば、ステップＳ５６で保管部７００の保管データを消去する。オペレータはステップＳ５７で肉眼でバイアル瓶３内を確認し、ステップＳ５８で外部キャップ収納部５０からキャップ２を取り出して閉栓する。
ステップＳ５５で、撮影を行うのであれば、ステップＳ５９で撮影ボタンが押され、ステップＳ６０でバイアル瓶３が戻され、ステップＳ６１で第３搬送ロボット３５０および第４搬送ロボット４５０が空いていなければ、ステップＳ６２で割込処理を行う。空いていれば、ステップＳ６３で第４搬送ロボット４５０によりバイアル瓶３を第３搬送ロボット３５０に受け渡し、第３搬送ロボット３５０によりバイアル瓶３を撮影部４００に搬送する。ステップＳ６４でバイアル瓶３が撮影位置に位置したことを検出し、ステップＳ６５で撮影が完了すると、ステップＳ６６で第３搬送ロボット６６によりバイアル瓶３を第４搬送ロボット４５０に受け渡し、ステップＳ６７で第４搬送ロボット４５０によりバイアル瓶３を保管部７００に搬送する。ステップＳ６８でバイアル瓶３が取り出されると、ステップＳ５６に戻って、オペレータは肉眼でバイアル瓶内を確認し、ステップＳ５８で外部キャップ収納部５０からキャップ２を取り出して閉栓する。
９．操作表示パネル
次に、操作表示パネル２０における表示および操作の実施例について説明する。本体１０のパワーボタンをオンすると、ＰＣ８０１と装置制御装置８０２がオンし、装置制御装置８０２は各機器の初期設定を行い、各機器の位置情報をＰＣ８０１に送信する。これにより、初期化が完了し、ＰＣ８０１は待機状態となる。
次に、操作表示パネル２０における表示および操作の実施例について説明する。本体１０のパワーボタンをオンすると、ＰＣ８０１と装置制御装置８０２がオンし、装置制御装置８０２は各機器の初期設定を行い、各機器の位置情報をＰＣ８０１に送信する。これにより、初期化が完了し、ＰＣ８０１は待機状態となる。
＜メインメニュー画面＞
待機状態では、操作表示パネル２０には、図４３に示すメインメニュー画面0.0が開く。“AUTOMATIC（自動）”ボタン、“CURRENT DRUG TABLE”ボタン、“CASSETTE CONTROL”ボタン、“DISCONNECT COMMUNICATION”ボタン、“TIMER SETTING/PROGRAM VERSION”ボタンをそれぞれ押下してＯＫすると、図４４の自動払出画面1.0、図６７の薬品テーブル一覧画面2.0、図６９の錠剤カセットコントロール画面3.0、図７０のホスト接続切断画面4.0、図７１の日次更新時間設定画面5.0がそれぞれ開く。
待機状態では、操作表示パネル２０には、図４３に示すメインメニュー画面0.0が開く。“AUTOMATIC（自動）”ボタン、“CURRENT DRUG TABLE”ボタン、“CASSETTE CONTROL”ボタン、“DISCONNECT COMMUNICATION”ボタン、“TIMER SETTING/PROGRAM VERSION”ボタンをそれぞれ押下してＯＫすると、図４４の自動払出画面1.0、図６７の薬品テーブル一覧画面2.0、図６９の錠剤カセットコントロール画面3.0、図７０のホスト接続切断画面4.0、図７１の日次更新時間設定画面5.0がそれぞれ開く。
＜自動払出画面＞
図４４に示す自動払出画面1.0において、“COMPLETED”タブ、“FILL CASSETTE”タブ、“TRANSACTION”タブ、“HISTORY”タブ、“TO BE FILLED”タブ、“PHOTO”タブ、“MANUAL”の各タブをクリックすると、図４５の処理中処方一覧画面1.1、図４８の薬品充填カセット指定画面1.2、図５８の処理済処方一覧画面1.3、図５９の充填履歴薬品選択画面1.4、図６１の払出機送信前処方一覧画面1.5、図６２の払出バイアル写真一覧画面1.6、図６４の手動払出カセット指示画面1.7がそれぞれ開く。
図４４に示す自動払出画面1.0において、“COMPLETED”タブ、“FILL CASSETTE”タブ、“TRANSACTION”タブ、“HISTORY”タブ、“TO BE FILLED”タブ、“PHOTO”タブ、“MANUAL”の各タブをクリックすると、図４５の処理中処方一覧画面1.1、図４８の薬品充填カセット指定画面1.2、図５８の処理済処方一覧画面1.3、図５９の充填履歴薬品選択画面1.4、図６１の払出機送信前処方一覧画面1.5、図６２の払出バイアル写真一覧画面1.6、図６４の手動払出カセット指示画面1.7がそれぞれ開く。
＜処理中処方一覧画面＞
図４５の処理中処方一覧画面1.1では、払出処理中の処方が一覧表示される。充填完了のバイアル瓶を取出口から取り出すと、図４６のバイアル瓶取り間違い確認画面1.1.1が開き、取り出したバイアル瓶の処方及び中身の確認を促す。このバイアル瓶取り間違い確認画面1.1.1の画面上の写真の部分をタッチすることで、図４７のバイアル瓶内部写真表示画面1.1.1.1が開き、バイアル瓶内部の写真が拡大表示される。
図４５の処理中処方一覧画面1.1では、払出処理中の処方が一覧表示される。充填完了のバイアル瓶を取出口から取り出すと、図４６のバイアル瓶取り間違い確認画面1.1.1が開き、取り出したバイアル瓶の処方及び中身の確認を促す。このバイアル瓶取り間違い確認画面1.1.1の画面上の写真の部分をタッチすることで、図４７のバイアル瓶内部写真表示画面1.1.1.1が開き、バイアル瓶内部の写真が拡大表示される。
＜薬品充填カセット指定画面＞
図４８の薬品充填カセット指定画面1.2では、薬品を充填する錠剤カセットを指定する。錠剤カセット番号を入力してＯＫすると、当該錠剤カセットに錠剤が登録されていない場合は、図４９の新規薬品登録画面1.2.1aが開き、既に登録されていれば図５２のＮＤＣコードチェック画面1.2.1bが開く。“LIST”を押下げすると、図５５のカセット一覧画面1.2.2が開き、“STOCKS”ボタンを押下すると、図５６のカセット別錠剤在庫数一覧画面1.2.3が開く。
図４８の薬品充填カセット指定画面1.2では、薬品を充填する錠剤カセットを指定する。錠剤カセット番号を入力してＯＫすると、当該錠剤カセットに錠剤が登録されていない場合は、図４９の新規薬品登録画面1.2.1aが開き、既に登録されていれば図５２のＮＤＣコードチェック画面1.2.1bが開く。“LIST”を押下げすると、図５５のカセット一覧画面1.2.2が開き、“STOCKS”ボタンを押下すると、図５６のカセット別錠剤在庫数一覧画面1.2.3が開く。
図４９の新規薬品登録画面1.2.1aでは、指定した錠剤カセットに登録する錠剤と親子カセット情報を設定する。頻繁に払い出され量が多い錠剤は１つの錠剤カセットでなく、複数の錠剤カセットに充填する。ここで、メインとなる錠剤カセットを親カセット、サブとなる錠剤カセットを子カセットという。“ENTER”ボタンを押下すると指定された錠剤カセットに錠剤が登録され、図５２のＮＤＣコードチェック画面1.2.1bが開く。“DATA BASE”ボタンを押下すると、図５０の薬品一覧表示画面1.2.1a.1が開き、ＮＤＣマスターの内容が一覧表示される。この薬品一覧表示画面1.2.1a.1で、削除したい薬品を選択して“DELETE”ボタンを押下げると、図５１のＮＤＣマスター薬品削除画面1.2.1a.1.1が開き、一覧で選択された薬品をＮＤＣマスターより削除してよいかどうかの確認を行い、よい場合は削除する。
図５２のＮＤＣコードチェック画面1.2.1bでは、入力された錠剤カセット情報と、充填しようとする薬品に印字されているバーコード情報を読み取ることにより、充填薬品の正誤チェックを行うことができる。ＮＤＣコードを手入力し、“ENTER”ボタンを押すことで、バーコードを使用したときと同じ動作が可能である。チェックがＯＫで、ＯＫすると、図５３の錠剤充填画面1.2.1b.1が開く。ここで、錠剤の充填情報を入力し、ＯＫすると、図５４の充填確認画面1.2.1b.1.1が開き、入力された充填情報で正しいかどうかのチェックを行い、ＯＫであれば“RESTART”ボタンを押下する。
図５５のカセット一覧画面1.2.2では、錠剤カセットと該錠剤カセットの登録されている薬品が一覧表示される。錠剤カセットを選択し、ＯＫすることで、新規薬品登録画面1.2.1aにその情報を受け渡しする。
図５６のカセット別錠剤在庫数一覧画面1.2.3では、錠剤カセットに登録されている錠剤の在庫数が一覧表示される。在庫数の変更を行うために、錠剤カセットを選択して“UPDATE”ボタンを押下すると、図５７の錠剤歳個数変更画面1.2.3.1が開き、錠剤の変更数を設定することができる。
＜処理済処方一覧画面＞
図５８の処理済処方一覧画面1.3では、処理済処方を一覧表示される。充填不良やコンタミがあった処方を選択して“REFILL VIAL”を押下すると、選択処方の再払出しを指示することができる。
図５８の処理済処方一覧画面1.3では、処理済処方を一覧表示される。充填不良やコンタミがあった処方を選択して“REFILL VIAL”を押下すると、選択処方の再払出しを指示することができる。
＜充填履歴薬品選択画面＞
図５９の充填履歴薬品選択画面1.4では、薬剤カセットに充填された錠剤が一覧表示される。錠剤を選択し“SELECT”ボタンを押下することで、図６０の充填履歴表示画面1.4.1が開き、選択された錠剤の充填履歴を一覧表示する。“SAVE”ボタンを押下するとフロッピーディスクに充填履歴データが書き込まれ、“PRINT”ボタンを押下すると充填履歴がプリントアウトされる。
図５９の充填履歴薬品選択画面1.4では、薬剤カセットに充填された錠剤が一覧表示される。錠剤を選択し“SELECT”ボタンを押下することで、図６０の充填履歴表示画面1.4.1が開き、選択された錠剤の充填履歴を一覧表示する。“SAVE”ボタンを押下するとフロッピーディスクに充填履歴データが書き込まれ、“PRINT”ボタンを押下すると充填履歴がプリントアウトされる。
＜払出機送信前処方一覧画面＞
図６１の払出機送信前処方一覧画面1.5では、ホストコンピュータから受信した処方または手動入力された処方で機器制御装置に未送信のデータを一覧表示する。ここで、処方を選択し、“DELETE”ボタンを押下すると、当該処方を削除することができる。
図６１の払出機送信前処方一覧画面1.5では、ホストコンピュータから受信した処方または手動入力された処方で機器制御装置に未送信のデータを一覧表示する。ここで、処方を選択し、“DELETE”ボタンを押下すると、当該処方を削除することができる。
＜払出バイアル写真一覧画面＞
図６２の払出バイアル写真一覧画面1.6では、撮像部４００でバイアル瓶内の錠剤を撮像された処方が一覧表示される。処方を選択して“SHOW”ボタンを押すと、図６３の写真表示画面1.6.1が開き、選択された処方のバイアル瓶内部の写真が表示される。本体１０の取出口から取り出したバイアル瓶のラベルのバーコードを読み取ることで、図６３の写真表示画面1.6.1でそのバイアル瓶内部の写真を表示させることができる。これらの写真を見て、処方通りに錠剤が充填されているか、コンタミ（contamination）が無いかを監査することができる。
図６２の払出バイアル写真一覧画面1.6では、撮像部４００でバイアル瓶内の錠剤を撮像された処方が一覧表示される。処方を選択して“SHOW”ボタンを押すと、図６３の写真表示画面1.6.1が開き、選択された処方のバイアル瓶内部の写真が表示される。本体１０の取出口から取り出したバイアル瓶のラベルのバーコードを読み取ることで、図６３の写真表示画面1.6.1でそのバイアル瓶内部の写真を表示させることができる。これらの写真を見て、処方通りに錠剤が充填されているか、コンタミ（contamination）が無いかを監査することができる。
＜手動払出カセット指示画面＞
図６４の手動払出カセット指示画面1.7では、ホストコンピュータから処方データを受信しない場合に、手動で処方データを入力して錠剤を払い出すことができる。この手動払出カセット指示画面1.7でカセット番号を入力してＯＫすると、図６５の手動払出錠数指定画面1.7.1が開き、払出錠剤数量、バイアル瓶の種類、キャップの有無を指定し、データを送信する。カセット番号が分からない場合は、図６４の手動払出カセット指示画面1.7で“LIST”ボタンを押下すると、図６６のカセット一覧画面1.7.2が開き、錠剤カセットとその錠剤カセットの登録されている薬品を一覧表示される。ここで錠剤カセットを選択し、ＯＫすると、手動払出カセット指示画面1.7にその上方を受け渡す。
図６４の手動払出カセット指示画面1.7では、ホストコンピュータから処方データを受信しない場合に、手動で処方データを入力して錠剤を払い出すことができる。この手動払出カセット指示画面1.7でカセット番号を入力してＯＫすると、図６５の手動払出錠数指定画面1.7.1が開き、払出錠剤数量、バイアル瓶の種類、キャップの有無を指定し、データを送信する。カセット番号が分からない場合は、図６４の手動払出カセット指示画面1.7で“LIST”ボタンを押下すると、図６６のカセット一覧画面1.7.2が開き、錠剤カセットとその錠剤カセットの登録されている薬品を一覧表示される。ここで錠剤カセットを選択し、ＯＫすると、手動払出カセット指示画面1.7にその上方を受け渡す。
＜薬品テーブル一覧画面＞
図６７の薬品テーブル一覧画面2.0では、現在登録されている薬品マスターを一覧表示することができる。薬品を選択し、“DELETE”ボタンを押下すると、図６８の削除薬品確認画面2.1が開き、ここで選択された錠剤を薬品マスターから削除してもよいかどうかの確認を行い、よい場合は削除を行う。
図６７の薬品テーブル一覧画面2.0では、現在登録されている薬品マスターを一覧表示することができる。薬品を選択し、“DELETE”ボタンを押下すると、図６８の削除薬品確認画面2.1が開き、ここで選択された錠剤を薬品マスターから削除してもよいかどうかの確認を行い、よい場合は削除を行う。
＜錠剤カセットコントロール画面＞
図６９の錠剤カセットコントロール画面3.0では、錠剤の充填やモータベースのメンテナンスのために錠剤カセットを定位置に移動させることができる。カセット番号を入力し、“CENTER”ボタンを押下して“SEARCH”ボタンを押下すると、ドラムが回転し、指定の錠剤カセットを自動的に現在位置から本体正面の定位置に移動させることができる。“<<”ボタンまたは“>>”ボタンを押下すると、ドラムを左または右に１ピッチ移動させることができる。
図６９の錠剤カセットコントロール画面3.0では、錠剤の充填やモータベースのメンテナンスのために錠剤カセットを定位置に移動させることができる。カセット番号を入力し、“CENTER”ボタンを押下して“SEARCH”ボタンを押下すると、ドラムが回転し、指定の錠剤カセットを自動的に現在位置から本体正面の定位置に移動させることができる。“<<”ボタンまたは“>>”ボタンを押下すると、ドラムを左または右に１ピッチ移動させることができる。
＜ホスト接続切断画面＞
図７０のホスト接続切断画面4.0では、本装置の動作中に機械トラブル等があったためにアプリケーション終了処理を行う場合の処方中のデータの残処理をどうするかを指定する。通信を遮断し、未処理Ｒｘデータを削除し、バイアル充填アプリケーションを閉じる場合は上のチェック項目を選択して、ＯＫする。また、通信を遮断し、自動払出画面1.0に戻り、待ち行列に残っている全ての未払出Ｒｘデータを完了する場合は、下のチェック項目を選択して、ＯＫする。
図７０のホスト接続切断画面4.0では、本装置の動作中に機械トラブル等があったためにアプリケーション終了処理を行う場合の処方中のデータの残処理をどうするかを指定する。通信を遮断し、未処理Ｒｘデータを削除し、バイアル充填アプリケーションを閉じる場合は上のチェック項目を選択して、ＯＫする。また、通信を遮断し、自動払出画面1.0に戻り、待ち行列に残っている全ての未払出Ｒｘデータを完了する場合は、下のチェック項目を選択して、ＯＫする。
＜日次更新時間設定画面＞
図７１の日次更新時間設定画面5.0では、バックアップデータの日次更新を実行する時間を入力してＯＫすることで設定することができる。“PROGRAM VERSION”ボタンを押下することで、図７２のプログラムバージョン情報表示画面5.1が開き、プログラムバージョンを表示することができる。
図７１の日次更新時間設定画面5.0では、バックアップデータの日次更新を実行する時間を入力してＯＫすることで設定することができる。“PROGRAM VERSION”ボタンを押下することで、図７２のプログラムバージョン情報表示画面5.1が開き、プログラムバージョンを表示することができる。
１ 錠剤収納取出装置
２ キャップ
３ バイアル瓶
２０ 操作表示パネル
４０ 外部錠剤供給部
５０ 外部キャップ収納部
１００ バイアル瓶供給部
２００ ラベリング部
３００ 錠剤供給部
３０１ ドラム
３４０ 錠剤フィーダ
３０１ａ 固定ハーフドラム
３０１ｂ 可動ハーフドラム
３１７ 駆動ユニット
３１８ 手動操作ユニット
３２０ ドラム回転駆動モータ
３２１ 駆動ギヤ
３２７ 操作レバー
３３１ａ 原点検出センサ
３３２ 当接片
３３１ａ，３３１ｂ 回転限界検出センサ
３３３ 被検出片
３３４ ギヤ
３３５ ロータリエンコーダ
３４１ モータベース
３４２ 錠剤カセット
３４１ｃ 案内通路
３４３ 錠剤貯留ケース
３４４ａ 突部
４００ 撮像部
５００ キャップ供給部
６００ キャッピング部
７００ 保管部
８００ 制御部
９００ ホストコンピュータ
１５０ 第１搬送ロボット
２５０ 第２搬送ロボット
２５３ フレーム
２５９ 回転駆動モータ
２６１ ガイドロッド
２６５ 昇降駆動モータ
２７０ 昇降台
２７１ ブーム
２７２ アームベース
２７３ アーム
２７７ 伸縮駆動モータ
２８３ 首振りモータ
２８９ アーム駆動モータ
２９２ ガイド部材
３５０ 第３搬送ロボット
４５０ 第４搬送ロボット
１０２１ 内ドラム
１０２２ 外ドラム
１０２３ 開口部
１０２４ 開口部
１０２５ 補助搬送ロボット
２ キャップ
３ バイアル瓶
２０ 操作表示パネル
４０ 外部錠剤供給部
５０ 外部キャップ収納部
１００ バイアル瓶供給部
２００ ラベリング部
３００ 錠剤供給部
３０１ ドラム
３４０ 錠剤フィーダ
３０１ａ 固定ハーフドラム
３０１ｂ 可動ハーフドラム
３１７ 駆動ユニット
３１８ 手動操作ユニット
３２０ ドラム回転駆動モータ
３２１ 駆動ギヤ
３２７ 操作レバー
３３１ａ 原点検出センサ
３３２ 当接片
３３１ａ，３３１ｂ 回転限界検出センサ
３３３ 被検出片
３３４ ギヤ
３３５ ロータリエンコーダ
３４１ モータベース
３４２ 錠剤カセット
３４１ｃ 案内通路
３４３ 錠剤貯留ケース
３４４ａ 突部
４００ 撮像部
５００ キャップ供給部
６００ キャッピング部
７００ 保管部
８００ 制御部
９００ ホストコンピュータ
１５０ 第１搬送ロボット
２５０ 第２搬送ロボット
２５３ フレーム
２５９ 回転駆動モータ
２６１ ガイドロッド
２６５ 昇降駆動モータ
２７０ 昇降台
２７１ ブーム
２７２ アームベース
２７３ アーム
２７７ 伸縮駆動モータ
２８３ 首振りモータ
２８９ アーム駆動モータ
２９２ ガイド部材
３５０ 第３搬送ロボット
４５０ 第４搬送ロボット
１０２１ 内ドラム
１０２２ 外ドラム
１０２３ 開口部
１０２４ 開口部
１０２５ 補助搬送ロボット
Claims (26)
- 垂直方向に中心線を有し該中心線の回りに回転可能に支持した筒状のドラムと、
該ドラムを回転駆動するドラム駆動手段と、
前記ドラムの外面に取り付けた複数の錠剤カセット装着台と、
錠剤を収納し前記錠剤カセット装着台に着脱可能に装着される錠剤カセットと、
該錠剤カセットから排出される錠剤を前記ドラムの内側に案内する案内通路と、
前記ドラムの内側に中心線に沿って昇降可能にかつ中心線の回りに回転可能に設けられ、バイアル瓶を把持する１対のアームを有し、該アームに把持したバイアル瓶を前記ドラムの上端または下端の開口部より外側に位置する受渡し位置と、前記案内通路を介して排出される錠剤を充填する錠剤充填位置との間で搬送する搬送ロボットと、
該搬送ロボットで把持したバイアル瓶の開口部が前記案内通路の出口と一致するように、前記ドラムと前記搬送ロボットの少なくともいずれかの位置を制御する制御手段とを備えたことを特徴とする錠剤収納取出装置。 - 前記案内通路は、前記錠剤カセットから排出される錠剤を貯留する貯留部を有し、該貯留部の底に出口と該出口を開閉するシャッタとを設けたことを特徴とする請求項１に記載の錠剤収納取出装置。
- 前記シャッタは、前記貯留部の出口の開閉状態を検出する検出手段を有し、
前記制御手段は、前記検出手段が貯留部の出口の開状態を検出したときに前記搬送ロボットを停止させることを特徴とする請求項２に記載の錠剤収納取出装置。 - 前記シャッタの下方に、前記貯留部から排出される錠剤を前記搬送ロボットに把持されたバイアル瓶の開口部に案内するガイド部材を設けたことを特徴とする請求項２または３に記載の錠剤収納取出装置。
- 前記ガイド部材は、前記搬送ロボットのアームに取り付けられていることを特徴とする請求項４に記載の錠剤収納取出装置。
- 前記シャッタは前記貯留部の出口を常に閉塞する方向に付勢され、
前記シャッタは前記搬送ロボットが移動したときに前記ガイド部材が当接して前記貯留部を開放する当接部を有することを特徴とする請求項５に記載の錠剤収納取出装置。 - 前記搬送ロボットは、
前記ドラムの中心線に沿って延びる昇降ガイドを有し、上下端を前記ドラムの中心線の回りに回転可能に支持されたフレームと、
前記昇降ガイドに昇降可能に取り付けられ、前記アームを有するベースと、
前記フレームを前記ドラムの中心線の回りに回転駆動する回転駆動手段と、
前記ベースを昇降させる昇降駆動手段と、
前記アームを駆動するアーム駆動手段とからなることを特徴とする請求項１に記載の錠剤収納取出装置。 - 前記搬送ロボットは、
前記ベースに水平方向に進退可能に取り付けられたブームと、
該ブームを水平方向に進退させる水平駆動手段とをさらに有し、
該ブームの先端に前記アームが取り付けられていることを特徴とする請求項７に記載の錠剤収納取出装置。 - 前記アームは、該アームに把持したバイアル瓶の開口が真上に向く水平位置と略４５°斜め上に向く傾斜位置とに揺動可能に設けられ、
前記ブームは、前記アームを揺動させる揺動手段を有することを特徴とする請求項８に記載の錠剤収納取出装置。 - 前記アームは、把持するバイアル瓶の高さ方向に延びる軸を有するローラを当該バイアル瓶の一方の側に２つ、他方の側に２つまたは１つ設けて、バイアル瓶の側面を４点または３点で支持することを特徴とする請求項１に記載の錠剤収納取出装置。
- 前記アームは、把持するバイアル瓶の高さ方向に延びる軸を有するローラを当該バイアル瓶の上部および下部の一方の側にそれぞれ２つ、他方の側にそれぞれ２つまたは１つ設けて、バイアル瓶の側面を８点または６点で支持することを特徴とする請求項１に記載の錠剤収納取出装置。
- 前記ドラム駆動手段は、
モータと、
該モータの駆動力を前記ドラムに伝達する伝達機構と、
前記モータから前記ドラムに駆動力を伝達する伝達位置と前記モータから前記ドラムへの駆動力を遮断する遮断位置とに前記伝達機構を移動させる移動手段とからなることを特徴とする請求項１に記載の錠剤収納取出装置。 - 前記伝達機構は、前記モータと前記ドラムの間に中間伝達機構をさらに有し、前記移動手段は前記中間伝達機構を前記伝達位置と前記遮断位置とに移動させることを特徴とする請求項１２に記載の錠剤収納取出装置。
- 前記移動手段は、外部から手動で操作可能なレバーを備えたことを特徴とする請求項１２または１３に記載の錠剤収納取出装置。
- 前記ドラムの回転方向の原点を検出する原点検出手段と、
前記原点検出手段がドラムの原点を検出するまで前記ドラム駆動手段により前記ドラムを回転させてドラムの原点を探査する原点探査手段とを設けたことを特徴とする請求項１２に記載の錠剤収納取出装置。 - 前記原点検出手段は、隣接する第１センサと第２センサからなり、第１のセンサが先に原点を検出するとその位置を左の回転限界とし、第２のセンサが先に原点を検出するとその位置を右の回転限界とすることを特徴とする請求項１５に記載の錠剤収納取出装置。
- 前記原点検出手段は、前記第１センサと第２センサの間に第３センサを有し、前記ドラム駆動手段は、第１センサと第２センサのいずれかが原点を検出して第３センサが原点を検出すると、ドラムを停止することを特徴とする請求項１６に記載の錠剤収納取出装置。
- 前記ドラムの前記原点からの回転位置を検出するドラム回転位置検出手段と、
前記原点検出手段がドラムの原点を検出すると、前記ドラム回転位置検出手段により検出した回転位置をリセットすることを特徴とする請求項１５から１７のいずれかに記載の錠剤収納取出装置。 - 前記ドラムは、少なくとも２つの断面円弧形状の胴部材と、該胴部材の上端および下端に取り付けた回転支持リングとからなり、
前記胴部材の少なくとも１つは、その上端および下端が前記回転支持リングに回動可能に取り付けられて、ドラムの内部を開閉可能であるとともに、閉鎖状態を保持する保持部材を有することを特徴とする請求項１に記載の錠剤収納取出装置。 - 垂直方向に中心線を有し該中心線の回りに回転可能に支持した筒状のドラムと、該ドラムを回転駆動するドラム駆動手段と、前記ドラムの外面に取り付けた複数の錠剤カセット装着台と、該錠剤カセット装着台に着脱可能に装着される錠剤カセットと、該錠剤カセットから排出される錠剤を前記ドラムの内側に案内する案内通路とからなり、処方に応じた錠剤を供給する錠剤供給部と、
多数のバイアル瓶をサイズ毎に収納し、処方データに応じた錠剤を充填するのに適当なサイズのバイアル瓶を１個づつ供給するバイアル瓶供給部と、
バイアル瓶を閉栓するキャップを収納し、１個づつ供給するキャップ供給部と、
前記キャップ供給部から供給されたキャップを前記錠剤が充填されたバイアル瓶に閉栓するキャッピング部と、
錠剤が充填されキャップで閉栓されたバイアル瓶をオペレータが取り出せるように保管する保管部と、
前記バイアル瓶収納取出部から取り出したバイアル瓶を把持して搬送する第１搬送ロボットと、
バイアル瓶を把持する１対のアームを有し、前記ドラムの内部に中心線に沿って昇降可能にかつ中心線の回りに回転可能に設けられ、バイアル瓶を把持して搬送する第２搬送ロボットと、
前記第１搬送ロボットにより搬送される空のバイアル瓶を第２バイアル瓶搬送アームに受け渡すとともに、前記第２バイアル瓶搬送アームにより搬送される錠剤が充填されたバイアル瓶を前記バイアル瓶閉蓋部に受け渡す第３搬送ロボットと、
前記大３搬送ロボットにより搬送されるバイアル瓶を前記保管部に搬送する第４搬送ロボットとを備えたことを特徴とする錠剤収納取出装置。 - 前記錠剤供給装置に処方データに応じた錠剤が無い場合は、前記第１搬送ロボットはバイアル瓶を前記第２搬送ロボットに受け渡すことなく前記第３搬送ロボットに受け渡し、該第３搬送ロボットは前記キャッピング部に受け渡すことなく前記第４搬送ロボットに受け渡すことを特徴とする請求項２０に記載の錠剤収納取出装置。
- バイアル瓶に充填された錠剤の監査のためにバイアル瓶を上方から撮影する撮像部をさらに備え、
前記第３バイアル瓶搬送アームは、前記第２バイアル瓶搬送アームにより搬送される錠剤が充填されたバイアル瓶を前記錠剤撮像部に搬送してから、前記バイアル瓶閉蓋部に受け渡すことを特徴とする請求項２０又は２１に記載の錠剤収納取出装置。 - 前記バイアル瓶供給部から供給されたバイアル瓶に処方情報を印刷したラベルを貼り付けるラベリング部をさらに備え、
前記第１搬送ロボットは、バイアル瓶をラベリング部に搬送してラベルが貼り付けられたバイアル瓶を前記第２搬送ロボットに受け渡すことを特徴とする請求項２０から２２のいずれかに記載の錠剤収納取出装置。 - 垂直方向に中心線を有し該中心線の回りに回転可能に支持し、一部に第１の開口部を有する筒状の第１のドラムと、
該第１のドラムを回転駆動する第１のドラム駆動手段と、
前記第１のドラムの外側に配置され、前記第１のドラムの中心線と同軸で該中心線の回りに回転可能に支持し、一部に第２の開口部を有する筒状の第２のドラムと、
該第２のドラムを回転駆動する第２のドラム駆動手段と、
前記第１と第２のドラムのそれぞれの外面に取り付けた複数の錠剤カセット装着台と、
前記第１と第２のドラムの錠剤カセット装着台に着脱可能に装着される錠剤カセットと、
該錠剤カセットから排出される錠剤を前記第１と第２のドラムの内側に案内する案内通路と、
前記第１ドラムの内側に中心線に沿って昇降可能にかつ中心線の回りに回転可能に設けられ、バイアル瓶を把持する１対のアームを有し、該アームに把持したバイアル瓶を前記第１と第２のドラムの上端または下端の開口部より外側に位置する受渡し位置と、前記第１のドラムと第２のドラムの案内通路を介して排出される錠剤を充填する錠剤充填位置との間で搬送する搬送ロボットと、
該搬送ロボットで把持したバイアル瓶の開口部が前記案内通路の出口と一致するように、前記第１と第２のドラムと前記搬送ロボットの少なくともいずれかの位置を制御する制御手段とを備えことを特徴とする錠剤収納取出装置。 - 前記第１のドラムの開口部は、周方向に複数箇所設けたことを特徴とする請求項２４に記載の錠剤収納取出装置。
- 垂直方向に中心線を有し該中心線の回りに回転可能に支持し、一部に第１の開口部を有する筒状の第１のドラムと、
該第１のドラムを回転駆動する第１のドラム駆動手段と、
前記第１のドラムの外側に配置され、前記第１のドラムの中心線と同軸で該中心線の回りに回転可能に支持し、一部に第２の開口部を有する筒状の第２のドラムと、
該第２のドラムを回転駆動する第２のドラム駆動手段と、
前記第１と第２のドラムのそれぞれの外面に取り付けた複数の錠剤カセット装着台と、
前記第１と第２のドラムの錠剤カセット装着台に着脱可能に装着される錠剤カセットと、
該錠剤カセットから排出される錠剤を前記第１と第２のドラムの内側に案内する案内通路と、
前記第１ドラムの内側に中心線に沿って昇降可能にかつ中心線の回りに回転可能に設けられ、バイアル瓶を把持する１対のアームを有し、該アームに把持したバイアル瓶を前記第１と第２のドラムの上端または下端の開口部より外側に位置する受渡し位置と、前記案内通路を介して排出される錠剤を充填する錠剤充填位置との間で搬送する主搬送ロボットと、
前記第１ドラムの第１の開口部に、該第１のドラムの中心線に平行な軸芯線に沿って昇降可能にかつ当該軸芯線の回りに回転可能に設けられ、バイアル瓶を把持する１対のアームを有し、該アームに把持したバイアル瓶を前記主搬送ロボットと受け渡しする受渡し位置と、前記第２のドラムの案内通路を介して排出される錠剤を充填する錠剤充填位置との間で搬送する副搬送ロボットと、
該搬送ロボットで把持したバイアル瓶の開口部が前記案内通路の出口と一致するように、前記ドラムと前記搬送ロボットの少なくともいずれかの位置を制御する制御手段とを備えたことを特徴とする錠剤収納取出装置。
Priority Applications (6)
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| JP2004024896A JP4429752B2 (ja) | 2004-01-30 | 2004-01-30 | 錠剤収納取出装置 |
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