KR20070001122A

KR20070001122A - 정제수납취출장치

Info

Publication number: KR20070001122A
Application number: KR1020067015746A
Authority: KR
Inventors: 쇼지 유야마; 카츠노리 요시나; 타카후미 이마이; 요시노리 쿠마노; 마사히토 미야시타
Original assignee: 가부시키가이샤 유야마 세이사쿠쇼
Priority date: 2004-01-30
Filing date: 2005-01-17
Publication date: 2007-01-03
Also published as: KR101153280B1; US20070157551A1; WO2005073086A1; CN1914089A; CN100480138C; JP2005211540A; US7549266B2; TW200533331A; JP4429752B2

Abstract

본 발명은 정제를 신속히 배출하여 충전할 수 있고, 또한 소형의 정제수납 취출장치를 제공한다. 통 형상의 드럼과, 드럼구동수단과, 드럼의 외면에 취부(取付)되는 복수의 정제 카세트 장착대(341)와, 이 정제 카세트 장착대에 착탈 가능하게 장착되는 정제 카세트와, 이 정제 카세트에서 배출되는 정제를 드럼의 내측으로 안내하는 안내통로를 구비한다. 그리고 드럼의 내측에 승강, 회전 가능하게 설치되고 암에 파지(把持)된 바이얼병을 드럼의 상단 또는 하단의 개구부보다 외측에 위치하는 수도(受渡)위치와, 안내통로를 통하여 배출되는 정제를 충전하는 정제 충전 위치와의 사이에서 반송(搬送)하는 반송로봇을 구비한다. 반송로봇으로 파지한 바이얼병의 개구부가 안내통로의 출구와 일치하도록 드럼과 반송로봇의 적어도 어느 하나의 위치를 제어한다.

Description

정제수납취출장치{DEVICE FOR CONTAINING AND DISPENSING TABLETS}

본 발명은 여러 종류의 정제를 수납하고, 처방에 따라서 정제를 바이얼병에 충전하여 취출(取出;꺼냄) 할 수 있도록 한 정제수납취출장치에 관한 것이다.

종래 바이얼병에 정제를 충전하는 장치로서, 특허문헌1에는 내외 2중의 드럼의 외면에 정제 피더를 다수 취부(取付)하고, 이들의 정제 피더에서 배출되는 정제를 내외 드럼의 내측으로 유도하고, 낙하안내통로를 통하여 내외 드럼의 하방에 설치된 호퍼에 도입하고, 바이얼병 공급부에서 공급되는 바이얼병에 충전하는 약제충전기가 개시되어 있다. 그리고 특허문헌2에는 수직벽의 벽면에 정제 피더를 다수 취부하고, 이들의 정제 피더에서 배출되는 정제를 낙하안내통로를 통하여 반송(搬送;transfer)용기에 낙하시키고, 이 반송용기를 벨트 컨베이어로 충전부에 반송하는 한편, 바이얼병 공급부로부터 충전부로 반송되는 바이얼병에 반송용기 내의 정제를 충전하는 정제충전장치가 개시되어 있다.

특허문헌1에서는 호퍼나 반송용기에 정제를 배출하는 동안은 호퍼나 반송용기의 상방의 셔터가 닫혀 있기 때문에 다음 처방의 정제를 배출할 수 있으나, 그 다음 처방의 정제를 배출할 수 없었다.

그리고 특허문헌1에서는 내외 드럼의 하방에 모든 정제 피더에서 낙하하는 정제를 받기 위하여 큰 호퍼가 필요하고, 이것에 따라서 장치가 대형화하여 있었다. 특허문헌2의 것도 정제 피더에서 배출되는 정제를 받는 정제용기와 이 정제용기를 반송하는 벨트 컨베이어가 필요하며, 장착이 대형화하여 있었다.

특허문헌1 : 일본 특개평10-33636호 공보

특허문헌2 : 일본 특개평11-70901호 공보

본 발명은 종래의 문제점에 비추어 이루어진 것으로, 정제를 신속히 배출하여 충전할 수 있고, 또한 소형의 정제수납취출장치를 제공하는 것을 과제로 한다.

상기 과제를 해결하기 위하여, 본 발명은 다음과 같은 수단을 채용하고 있다.

1. 수직방향에 중심선을 가지고 이 중심선의 주위에 회전 가능하게 지지한 통 형상의 드럼과 이 드럼을 회전 구동하는 드럼구동수단과,

상기 드럼의 외면에 취부한 복수의 정제 카세트 장착대와,

정제를 수납하고 상기 정제 카세트 장착대에 착탈 가능하게 장착되는 정제 카세트와,

이 정제 카세트에서 배출되는 정제를 상기 드럼의 내측으로 안내하는 안내통로와,

상기 드럼의 내측에 중심선을 따라서 승강 가능하고 중심선의 주위에 회전 가능하게 설치되고, 바이얼병을 파지(把持)하는 한 쌍의 암을 가지고, 이 암에 파지된 바이얼병을 상기 드럼의 상단 또는 하단의 개구부보다 외측에 위치하는 수도(受渡;delivery;받고 넘김)위치와, 상기 안내통로를 통하여 배출되는 정제를 충전하는 정제충전위치와의 사이에서 반송하는 반송로봇과,

이 반송로봇으로 파지한 바이얼병의 개구부가 상기 안내통로의 출구와 일치하도록, 상기 드럼과 상기 반송로봇의 적어도 어느 곳인가의 위치를 제어하는 제어수단을 구비하고 있다.

여기서, 통 형상의 드럼이란 중심선으로부터 일정거리의 위치에 벽을 가지는 형태이고, 구체적으로는 판재를 절곡 가공하고 또는 인발재(引拔材)를 조합하여 전체적으로 통 형상으로 한 것으로, 일단 또는 양단이 개구하고 있는 것을 말하고, 외주의 일부에 개구부가 있는 것을 포함한다. 드럼을 회전 가능하게 지지한다고 하는 것은 드럼의 상하단부를 직접 회전 가능하게 지지하는 것, 상하단부에 취부한 링 또는 축을 지지하는 것, 외주면에 취부한 플랜지를 지지하는 것 등, 여러 구조인 것을 포함한다. 정제 카세트란 정제를 하나씩 배출하기 위하여 홈이나 칸막이를 가지는 로터나 디스크를 구비한 것이고, 그 형상 구조는 불문한다. 안내통로는 그 형상이나 길이는 불문한다. 반송로봇은 드럼의 중심선에 따라 승강 가능하면 좋고, 중심선 상을 승강하는 것, 중심선으로부터 떨어진 곳에서 중심선에 평행하게 승강하는 것을 포함한다.

<셔터기구>

2. 상기 안내통로는 상기 정제 카세트에서 배출되는 정제를 저류(貯留)하는 저류부를 가지고, 이 저류부의 바닥에 출구와 이 출구를 개폐하는 셔터를 설치한다.

여기서, 저류부는 안내통로 내부에 설치하여도 좋고, 안내통로를 연장하거나 또는 안내통로에 접속해 다른 공간으로 한 것이어도 좋다.

3. 상기 셔터는 상기 저류부의 출구의 개폐상태를 검출하는 검출수단을 가지고,

상기 제어수단은 상기 검출수단이 저류부의 출구의 열린 상태를 검출하였을 때 상기 반송로봇을 정지시킨다.

4. 상기 셔터의 하방에, 상기 저류부에서 배출되는 정제를 상기 반송로봇에 파지된 바이얼병의 개구부에 안내하는 가이드부재를 설치한다.

여기서 가이드부재는 셔터의 해방에 의하여 정제가 확산하여 바이얼병에 충전되는 것을 방지하는 것으로, 그 형상은 불문한다.

5. 상기 가이드부재는 상기 반송로봇의 암에 취부되어 있다.

6. 상기 셔터는 상기 저류부의 출구를 항상 폐색하는 방향으로 부세(付勢 ;힘이 가해짐)되고,

상기 셔터는 상기 반송로봇이 이동하였을 때에 상기 가이드부재가 당접(當接)하여 상기 저류부를 개방하는 당접부를 가진다.

여기서 셔터의 당접부에 가이드부재가 당접하는 방향은 드럼의 반경방향, 원주방향, 중심선과 평행한 방향 중 어느 것이라도 좋다.

<반송로봇 기구>

7. 상기 반송로봇은,

상기 드럼의 중심선을 따라서 연장된 승강 가이드를 가지고, 상하단을 상기 드럼의 중심선의 주위에 회전 가능하게 지지된 프레임과,

상기 승강가이드에 승강 가능하게 취부되고, 상기 암을 가지는 베이스와,

상기 프레임을 상기 드럼의 중심선의 주위에 회전 구동하는 회전구동수단과,

상기 베이스를 승강시키는 승강구동수단과,

상기 암을 구동하는 암구동수단으로 이루어진다.

여기서 암은 좌우방향으로 이동하여 바이얼병의 외주면 또는 내주면을 파지하는 것, 상하방향으로 이동하여 바이얼병의 개구부와 저부를 끼우고 파지하는 것, 원형의 파지부의 지름을 확축(擴縮)시키어 바이얼병의 외주면을 보지(保持)하는 것 등을 포함한다.

8. 상기 반송로봇은,

상기 베이스에 수평방향으로 진퇴 가능하게 취부된 붐과,

이 붐을 수평방향으로 진퇴시키는 수평구동수단을 가지며,

이 붐의 선단에 상기 암이 취부되어 있다.

<진동 기구>

9. 상기 암은 이 암에 파지된 바이얼병의 개구가 바로 위로 향하는 수평위치와 대략 45°비스듬히 위로 향하는 경사위치에 요동(搖動) 가능하게 설치되고,

상기 붐은 상기 암을 요동시키는 요동수단을 가진다.

<병 파지 기구>

10. 상기 암은 파지하는 바이얼병의 높이방향으로 연장되는 축을 가지는 롤러를 해당 바이얼병의 한쪽에 2개, 다른 한쪽에 2개 또는 1개를 설치하여, 바이얼병의 측면을 4점 또는 3점으로 지지한다.

여기서 4점 지지의 경우, 4점을 잇는 형상은 정사각형이어도 좋고, 직사각형이어도 좋다. 3점 지지의 경우는 3점을 잇는 형상은 정삼각형이어도 좋고, 2등변 삼각형이어도 좋다.

이 발명에 의하면, 암을 경사위치로 하여도 바이얼병을 경사 상태로 확실하게 파지할 수 있다.

11. 상기 암은 파지하는 바이얼병의 높이방향으로 연장되는 축을 가지는 롤러를 해당 바이얼병의 상부 및 하부의 한쪽에 각각 2개, 다른 한쪽에 각각 2개 또는 1개를 설치하여, 바이얼병의 측면을 8점 또는 6점으로 지지한다.

이 발명에 의하면, 암을 경사위치로 하여도 바이얼병을 경사 상태로 한층 더 확실히 파지할 수 있다.

<드럼의 구동>

12. 상기 드럼구동수단은,

모터와,

이 모터의 구동력을 상기 드럼에 전달하는 전달기구와,

상기 모터에서 상기 드럼에 구동력을 전달하는 전달위치와 상기 모터에서 상기 드럼에로의 구동력을 차단하는 차단위치로 상기 전달기구를 이동시키는 이동수단으로 이루어진다.

여기서 전달기구는 기어, 벨트 등을 말하는데 이들에 한정되지 않다. 이동수단은 레버, 링크, 핸들 등에 의하여 전달기구를 전달위치와 차단위치 사이에서 이동시키는 것으로, 그 구조나 형상, 수동인지 전동(電動)인지는 불문한다. 그리고 이동수단은 전달기구를 전달위치에 고정 보지하는 수단을 구비하여도 좋다.

13. 상기 전달기구는 상기 모터와 상기 드럼 사이에 중간 전달기구를 가지고,

상기 이동수단은 상기 중간 전달기구를 상기 전달위치와 상기 차단위치로 이동시킨다.

여기서 중간전달기구는 기어, 벨트 등을 말하는데 이들에 한정되지 않다.

14. 상기 이동수단은 외부에서 수동으로 조작 가능한 레버를 구비한다.

<원점 검출>

15. 상기 드럼의 회전방향의 원점을 검출하는 원점검출수단과,

상기 원점검출수단이 드럼의 원점을 검출할 때까지 상기 드럼구동수단에 의하여 상기 드럼을 회전시키고 드럼의 원점을 탐사하는 원점탐사수단을 설치한다.

여기서 드럼의 회전방향의 원점이란, 드럼의 회전각도 즉, 정제 카세트의 위치를 특정할 때의 기준으로 된 것이고, 돌기나 마크 등을 포함하고, 원점검출수단으로 검출 가능한 것이면 그 물리적인 형상이나 구조는 불문한다. 원점검출수단은 그 종류에는 한정되지 않는다.

이 발명에 의하면, 드럼구동수단의 전달기구가 차단위치에 있을 때 드럼을 자유 회전시키면 원점이 없어지지만, 이 경우에도 원점탐사수단에 의하여 원점을 용이하게 탐사할 수 있다.

16. 상기 원점검출수단은 인접하는 제1센서와 제2센서로 이루어지고, 제1의 센서가 먼저 원점을 검출하면 그 위치를 왼쪽의 회전 한계로 하고, 제2의 센서가 먼저 원점을 검출하면 그 위치를 오른쪽의 회전 한계로 한다.

여기서 제1센서와 제2센서의 종류는 제한되지 않는다. 좌우의 회전 한계란, 0도에서 360도까지, 또는 0도에서 400도까지의 범위의 드럼 회전의 한계위치를 말한다. 그리고 이들 센서는 드럼의 회전방향과 원점위치를 검출하거나, 드럼의 회전방향과 원점의 접근을 검출하는 것이어도 좋다.

17. 상기 원점검출수단은 상기 제1센서와 제2센서 사이에 제3센서를 가지고, 상기 드럼구동수단은 제1센서와 제2센서 어느 것인가 원점을 검출하고 제3센서가 원점을 검출하면 드럼을 정지한다.

18. 상기 드럼의 상기 원점으로부터의 회전위치를 검출하는 드럼회전위치검출수단과,

상기 원점검출수단이 드럼의 원점을 검출하면 상기 드럼회전위치검출수단에 의하여 검출한 회전위치를 리세트한다.

여기서 드럼회전위치검출수단은 로터리 엔코더 등, 드럼이나 그 구동수단에 접속하여 직접 드럼의 회전위치를 검출하는 것이나, 드럼이나 그 구동수단의 요철 등을 카운트하여 간접적으로 드럼의 회전위치를 검출하는 것을 포함한다.

<드럼의 개방기구>

19. 상기 드럼은 적어도 2개의 단면 원호형상의 몸통부재와 이 몸통부재의 상단 또는 하단에 취부한 회전지지링으로 이루어지고,

상기 몸통부재의 적어도 하나는 그 상단 및 하단이 상기 회전지지링에 회전 가능하게 취부되고, 드럼의 내부를 개폐 가능함과 동시에, 폐쇄상태를 보지하는 보지부재를 가진다.

여기서 회전지지링은 드럼이 회전 가능하게 지지되는 부재이다. 단면 원호형상의 몸통부재란 반원은 물론, 180도 보다 작은 원호, 180도 보다 큰 원호를 포함한다. 또한, 단면 원호형상의 몸통부재는 곡면에 한정되지 않고, 평면이 연속하여 전체로서 원호를 형성하는 것이어도 좋다. 게다가 개방하는 측의 몸통부재는 평면에 가까운 원호, 또는 완전한 평면이어도 좋다. 단면 원호형상의 몸통부재는 2개로 한정되지 않고, 3개 또는 4개도 좋다.

<반송로봇 배치>

20. 수직방향에 중심선을 가지고 이 중심선의 주위에 회전 가능하게 지지한 통 형상의 드럼과, 이 드럼을 회전 구동하는 드럼구동수단과, 상기 드럼의 외면에 취부한 복수의 정제 카세트 장착대와, 이 정제 카세트 장착대에 착탈 가능하게 장착되는 정제 카세트와, 이 정제 카세트에서 배출되는 정제를 상기 드럼의 내측으로 안내하는 안내통로로 이루어지고, 처방에 따른 정제를 공급하는 정제공급부와,

다수의 바이얼병을 사이즈마다 수납하고, 처방데이터에 따른 정제를 충전하는데 적당한 사이즈의 바이얼병을 1개씩 공급하는 바이얼병 공급부와,

바이얼병을 막는 캡을 수납하고, 1개씩 공급하는 캡 공급부와,

상기 캡 공급부에서 공급된 캡을 상기 정제가 충전된 바이얼병에 막는 캡핑부와,

정제가 충전되고 캡으로 막은 바이얼병을 오퍼레이터가 취출할 수 있도록 보관하는 보관부와,

상기 바이얼병 수납취출부에서 취출한 바이얼병을 파지하여 반송하는 제1반송로봇과,

바이얼병을 파지하는 한 쌍의 암을 가지고, 상기 드럼의 내부에 중심선을 따라서 승강 가능하고, 중심선의 주위에 회전 가능하게 설치되고, 바이얼병을 파지하여 반송하는 제2반송로봇과,

상기 제1반송로봇에 의하여 반송되는 빈 바이얼병을 제2바이얼병 반송 암에 수도하면서, 상기 제2바이얼병 반송 암에 의하여 반송되는 정제가 충전된 바이얼병을 상기 바이얼병 막음덮개부에 수도하는 제3반송로봇과,

상기 제3반송로봇에 의하여 반송되는 바이얼병을 상기 보관부에 반송하는 제4반송로봇을 구비한다.

21. 상기 정제공급장치에 처방데이터에 따른 정제가 없는 경우는, 상기 제1반송로봇은 바이얼병을 상기 제2반송로봇에 수도하는 일 없이 상기 제3반송로봇에 수도하고, 이 제3반송로봇은 상기 캡핑부에 수도하는 일 없이 상기 제4반송로봇에 수도한다.

22. 바이얼병에 충전된 정제의 감사(監査)를 위하여 바이얼병을 상방에서 촬영하는 촬상부를 구비하고,

상기 제3바이얼병 반송 암은 상기 제2바이얼병 반송 암에 의하여 반송되는 정제가 충전된 바이얼병을 상기 정제촬상부에 반송하고 나서, 상기 바이얼병 막음덮개부에 수도한다.

23. 상기 바이얼병 공급부에서 공급된 바이얼병에 처방정보를 인쇄한 라벨을 취부하는 라벨링부를 구비하고,

상기 제1반송로봇은 바이얼병을 라벨링부에 반송하여 라벨이 취부된 바이얼병을 상기 제2반송로봇에 수도한다.

<2중 드럼>

24. 수직방향에 중심선을 가지고 이 중심선의 주위에 회전 가능하게 지지하고, 일부에 제1의 개구부를 가지는 통 형상의 제1의 드럼과,

이 제1의 드럼을 회전 구동하는 제1의 드럼구동수단과,

상기 제1의 드럼의 외측에 배치되고, 상기 제1의 드럼의 중심선과 동축이고 이 중심선의 주위에 회전 가능하게 지지하고, 일부에 제2의 개구부를 가지는 통 형상의 제2의 드럼과,

이 제2의 드럼을 회전 구동하는 제2의 드럼구동수단과,

상기 제1과 제2의 드럼 각각의 외면에 취부한 복수의 정제 카세트 장착대와,

상기 제1과 제2의 드럼의 정제 카세트 장착대에 착탈 가능하게 장착되는 정제카세트와,

이 정제카세트에서 배출되는 정제를 상기 제1과 제2의 드럼의 내측으로 안내하는 안내통로와,

상기 제1드럼의 내측에 중심선을 따라 승강 가능하고, 중심선의 주위에 회전 가능하게 설치되고, 바이얼병을 파지하는 한 쌍의 암을 가지고, 이 암에 파지된 바이얼병을 상기 제1과 제2의 드럼의 상단 또는 하단의 개구부보다 외측에 위치하는 수도위치와, 상기 제1의 드럼과 제2의 드럼의 안내통로를 통하여 배출되는 정제를 충전하는 정제충전위치와의 사이에서 반송하는 반송로봇과,

이 반송로봇으로 파지한 바이얼병의 개구부가 상기 안내통로의 출구와 일치하도록, 상기 제1과 제2의 드럼과 상기 반송로봇의 적어도 어느 곳인가의 위치를 제어하는 제어수단을 구비한다.

여기서 제1의 드럼의 개구부는, 해당 제1의 드럼의 상하단에 걸쳐서 형성되어도 좋은데, 제2의 드럼의 정제 카세트 장착대가 설치되어 있는 범위에 형성되어도 좋다. 마찬가지로 제2의 드럼의 개구부는, 해당 제2의 드럼의 상하단에 걸쳐서 형성되어도 좋은데, 제1의 드럼의 정제카세트 및 정제 카세트 장착대가 설치되어 있는 범위에 형성되어도 좋다.

25. 상기 제1의 드럼의 개구부는 둘레방향으로 복수 개소 설치한다.

26. 수직방향으로 중심선을 가지고 이 중심선의 주위에 회전 가능하게 지지하고, 일부에 제1의 개구부를 가지는 통 형상의 제1의 드럼과,

이 제1의 드럼을 회전 구동하는 제1의 드럼구동수단과,

이 제2의 드럼을 회전 구동하는 제2의 드럼구동수단과,

상기 제1드럼의 내측에 중심선을 따라 승강 가능하고 중심선의 주위에 회전 가능하게 설치되고, 바이얼병을 파지하는 한 쌍의 암을 가지고, 이 암에 파지된 바이얼병을 상기 제1과 제2의 드럼의 상단 또는 하단의 개구부보다 외측에 위치하는 수도위치와, 상기 안내통로를 통하여 배출되는 정제를 충전하는 정제충전위치와의 사이에서 반송하는 주(主)반송로봇과,

상기 제1드럼의 제1의 개구부에, 이 제1의 드럼의 중심선에 평행한 축심선을 따라서 승강 가능하고, 해당 축심선의 주위에 회전 가능하게 설치되고, 바이얼병을 파지하는 한 쌍의 암을 가지고, 이 암에 파지된 바이얼병을 상기 주반송로봇과 수도하는 수도위치와, 상기 제2의 드럼의 안내통로를 통하여 배출되는 정제를 충전하는 정제충전위치와의 사이에서 반송하는 부(副)반송로봇과,

이 반송로봇으로 파지한 바이얼병의 개구부가 상기 안내통로의 출구와 일치하도록, 상기 드럼과 상기 반송로봇의 적어도 어느 곳인가의 위치를 제어하는 제어수단을 구비한다.

도 1은 본 발명에 관한 정제수납취출장치의 정면도.

도 2는 도 1의 정제수납취출장치 내부 정면도.

도 3은 도 2의 Ⅲ-Ⅲ선 단면도.

도 4는 도 2의 Ⅳ-Ⅳ선 단면도.

도 5는 도 2의 Ⅴ-Ⅴ선 단면도.

도 6은 제어부에 의한 제어 블록도.

도 7은 드럼의 종단면도.

도 8은 드럼의 평면도.

도 9는 개방 상태의 드럼의 평면도.

도 10은 드럼 하부의 횡단면도.

도 11은 드럼구동부의 측면도(a), 정면도(b) 및 평면도(c).

도 12는 정제 피더의 사시도.

도 13은 정제 피더와 정제 저류(貯留) 케이스의 측면도.

도 14는 정제케이스의 평면도.

도 15는 드럼의 오버런 기구의 일례를 도시한 평면도.

도 16은 도 15의 슬라이드부재의 확대 정면도.

도 17은 드럼의 오버런 기구의 다른 예를 도시한 평면도.

도 18은 제2반송로봇의 정면도.

도 19는 도 18의 우측면도.

도 20은 도 18의 제2반송로봇의 승강 블록의 정면도.

도 21은 도 20의 평면도.

도 22는 도 20의 우측면 확대도.

도 23은 도 20의 암의 확대 평면도.

도 24는 제2반송로봇의 동작을 도시한 플로 차트.

도 25는 상호 제어에 의한 정제충전위치제어의 플로 차트.

도 26은 드럼 제어에 의한 정제충전위치제어의 플로 차트.

도 27은 로봇 암 제어에 의한 정제충전위치제어의 플로 차트.

도 28은 드럼의 제1변형예(2중 드럼)를 도시한 평면도.

도 29는 드럼의 제2변형예(2중 드럼)를 도시한 평면도.

도 30은 드럼의 제3변형예(2중 드럼)를 도시한 평면도.

도 31은 도 30의 보조반송로봇의 동작을 도시한 평면도.

도 32는 2중 드럼의 약제충전위치제어의 플로 차트.

도 33은 보조반송로봇의 약제충전위치제어의 플로 차트.

도 34는 제3반송로봇의 동작을 도시한 플로 차트.

도 35는 제3반송로봇의 동작을 도시한 플로 차트.

도 36은 제3반송로봇의 동작을 도시한 플로 차트.

도 37은 촬상 초기화 동작을 도시한 플로 차트.

도 38은 촬상제어 동작을 도시한 플로 차트.

도 39는 촬상부, PC 및 기기제어장치 간의 동작 플로.

도 40은 PC, 기기제어장치 및 오퍼레이터 간의 동작 플로.

도 41a 및 는 외부 정제공급부의 부분 파단 사시도.

도 41b는 셔터의 평면도.

도 42는 외부 정제공급부에 관한 정제취출제어를 도시한 플로 차트.

도 43은 메인메뉴화면 0.0

도 44는 자동불출화면 1.0

도 45는 처리중 처방일람화면 1.1

도 46은 바이얼병 취출에러확인확면 1.1.1

도 47은 바이얼병 내부사진표시장치 1.1.1.1

도 48은 약품충전카세트지정화면 1.2

도 49는 신규약품등록화면 1.2.1a

도 50은 약품일람표시화면 1.2.1a.1

도 51은 ＮＤＣ마스터약품삭제화면 1.2.1a.1.1

도 52는 ＮＤＣ코드체크화면 1.2.1b

도 53은 정제충전화면 1.2.1b.1

도 54는 충전확인화면 1.2.1b.1.1

도 55는 카세트일람화면 1.2.2

도 56은 카세트별 정제 재고수 일람화면 1.2.3

도 57은 정제 재고수 변경화면 1.2.3.1

도 58은 처리된 처방일람화면 1.3

도 59는 충전이력약품선택화면 1.4

도 60은 충전이력표시화면 1.4.1

도 61은 불출기 송신전 처방일람화면 1.5

도 62는 불출바이얼 사진 일람화면 1.6

도 63은 사진표시화면 1.6.1

도 64는 수동불출카세트지시화면 1.7

도 65는 수동불출 정제수 지정화면 1.7.1

도 66은 카세트일람화면 1.7.2

도 67은 약품테이블일람화면 2.0

도 68은 삭제약품확인화면 2.1

도 69는 정제카세트 컨트롤화면 3.0

도 70은 호스트접속단속화면 4.0

도 71은 데이트(日次) 갱신시간설정화면 5.0

도 72는 프로그램 버전 정보표시화면 5.1

<도면의 부호>

1 : 정제수납취출장치 2 : 캡

3 : 바이얼병 20 : 조작표시패널

40 : 외부 정제공급부 50 : 외부 캡수납부

100 : 바이얼병 공급부 200 : 라벨링부

300 : 정제공급부 301 : 드럼

340 : 정제 피더 301a : 고정 하프 드럼

301b : 가동 하프 드럼 317 : 구동유닛

318 : 수동조작유닛 320 : 드럼회전구동유닛

321 : 구동기어 327 : 조작레버

331a : 원점검출센서 332 : 당접편

331b,331c : 회전한계검출센서 333 : 피검출편

334 : 기어 335 : 로터리 인코더

341 : 모터 베이스 342 : 정제카세트

341c : 안내통로 343 : 정제저류케이스

344a : 돌출부 400 : 촬상부

500 : 캡공급부 600 : 캡핑부

700 : 보관부 800 : 제어부

900 : 호스트 컴퓨터 150 : 제1반송로봇

250 : 제2반송로봇 253 : 프레임

259 : 회전구동모터 261 : 가이드 로드

265 : 승강구동모터 270 : 승강대

271 : 붐(boom) 272 : 암 베이스

273 : 암 277 : 신축구동모터

283 : 진동모터 289 : 암구동모터

292 : 가이드부재 350 : 제3반송로봇

450 : 제4반송로봇 1021 : 안쪽 드럼

1022 : 바깥 드럼 1023 : 개구부

1024 : 개구부 1025 : 보조반송로봇

도 1은 본 발명에 관한 정제수납취출장치(1)의 정면도, 도 2는 내부 정면도, 도 3은 도 2의 Ⅲ-Ⅲ선 단면도, 도 4는 Ⅳ－Ⅳ선 단면도, 도 5는 Ⅴ－Ⅴ선 단면도이다.

1. 전체 배치 구성

우선, 정제수납취출장치(1)의 전체 배치 구성에 대하여 설명한다. 도 1에 도시하는 바와 같이, 본체(10)의 정면 중앙 상부에는, 정제수납취출장치(1)의 조작에 필요한 표시를 행하는 조작표시패널(20)이 설치되어 있다. 조작표시패널(20)의 오른쪽 아래에는 3개의 바이얼병 취출구(30a,30b,30c)가 설치되고, 왼쪽 아래에는 외부 정제공급부{40(40a,40b)}가 설치되고, 해당 외부 정제공급부{40(40a,40b)}의 아래에 외부 캡수납부(50)가 설치되어 있다. 외부 정제공급부(40)는 피린계의 2종류의 정제를 각각 수납하고, 처방 데이터에 따른 정제를 공급한다. 외부 캡수납부(50)는 다수의 캡(2)을 랜덤으로 수납하고, 필요할 때 수동으로 취출할 수 있도록 되어 있다. 정제수납취출장치(1)의 정면의 상부 오른쪽에는 바이얼병(3)의 보충을 위한 도어(60a)가 설치되고, 왼쪽에는 정제의 교환 보충을 위한 도어(60b)가 설치되고, 하부에도 메인터넌스용 도어(60c,60d,60e)가 설치되어 있다.

정제수납취출장치(1)의 내부에는, 도 2, 도 3, 도 4 및 도 5에 도시하는 바와 같이, 바이얼병 공급부(100), 라벨링부(200), 정제공급부(300), 촬상부(400), 캡공급부(500), 캡핑부(600) 및 보관부(700)가 설치되어 있다. 바이얼병 공급부(100)는, 도 2에 도시하는 바와 같이, 본체(10)의 정면 오른쪽에 설치되고, 다수의 바이얼병(3)을 사이즈마다 수납하고, 처방 데이터에 따른 정제를 충전하는데 적당 한 사이즈의 바이얼병(3)을 1개씩 공급한다. 라벨링부(200)는 본체(10)의 하부의 정면 중앙에 설치되고, 바이얼병 공급부(100)에서 공급된 바이얼병(3)에 처방 정보를 인쇄한 라벨을 취부한다. 정제공급부(300)는 본체(10)의 왼쪽에 설치되고, 다수의 정제{비(非)피린계}를 종류마다 수납하고, 처방 데이터에 따른 정제를 공급한다. 쵤상부(400)는, 도 4에 도시하는 바와 같이, 본체(10)의 중앙의 배면측에 설치되고, 바이얼병(3)에 충전된 정제의 감사를 위하여 바이얼병(3)을 상방에서 촬영한다. 캡 공급부(500)는, 도 3에 도시하는 바와 같이, 본체(10)의 오른쪽에서 상기 바이얼병 공급부(100)의 배후에 설치되고, 바이얼병(3)을 막는 캡(2)을 수납하고, 1개씩 공급한다. 캡핑부(600)는 본체(10)의 중앙의 배면측에 설치되고, 캡 공급부(500)에서 공급된 캡(2)을 정제가 충전된 바이얼병(3)에 막는다. 보관부(700)는, 도 5에 도시하는 바와 같이, 정제가 충전된 캡(2)으로 막힌 바이얼병(3)을 취출구(30a,30b,30c)에서 오퍼레이터가 취출할 수 있도록 보관한다.

정제수납취출장치(1)에는, 도 2에 도시하는 바와 같이, 제1반송로봇(150), 제2반송로봇(250), 제3반송로봇(350) 및 제4반송로봇(450)이 설치되어 있다. 제1반송로봇(150)은 바이얼병 공급부(100)의 하방에 설치되고, 바이얼병 공급부(100)에서 공급되는 바이얼병(3)을 보지하고, 해당 바이얼병 공급부(100)에서 라벨링부(200)까지 본체의 왼쪽 방향에 수평으로 반송하고, 해당 라벨링부(200)에서 제2반송로봇(250) 또는 제3반송로봇(350)까지 상방에 반송 가능하게 되어 있다. 제2반송로봇(250)은 정제공급부(300) 내부에 설치되고, 제1반송로봇(150)으로부터 수도되는 바이얼병(3)을 보지하고, 정제공급부(300)의 각 공급구에 반송하고, 해당 공급 구로부터 제3반송로봇(350)까지 반송 가능하게 되어 있다. 제3반송로봇(350)은 본체(10)의 제1반송로봇(150)의 상방에 설치되고, 제1반송로봇(150) 또는 제2반송로봇(250)으로부터 수도되는 바이얼병(3)을, 캡핑부(600) 및 제4반송로봇(450) 사이에서 수도 가능하게 되어 있다. 제4반송로봇(450)은 제3반송로봇(350)의 상방에 설치되고, 상기 제3반송로봇(350)에서 수도되는 바이얼병(3)을 상기 보관부(700)까지 상방에 반송 가능하게 되어 있다.

또한, 정제수납취출장치(1)에는, 도 4에 도시하는 바와 같이, 본체(10)의 오른쪽에 제어부(800)가 설치되어 있다. 이 제어부(800)는, 도 6의 블록도에 도시하는 바와 같이, 장치 제어 애플리케이션이 인스톨 된 퍼스널 컴퓨터(PC)(801)와 마이크로컴퓨터 등으로 이루어진 기기제어장치(802)로 구성되어 있다. PC(801)는 병원이나 약국에 설치되는 호스트컴퓨터(900)와 접속되고, 처방 데이터 등의 데이터를 입력 받는다. 또한 PC(801)는 상기 조작표시패널(20)에 접속되고, 정제수납취출장치(1)의 조작에 필요한 표시 정보를 출력함과 동시에 조작표시패널(20)의 터치패널로부터의 조작 정보를 입력된다. 또한 PC(801)는 촬상부(400)의 디지털 카메라에 접속되어 있다. 기기제어장치(802)는 바이얼병 공급부(100), 라벨링부(200), 정제공급부(300), 캡 공급부(500), 캡핑부(600) 및 보관부(700)의 각 센서나 구동장치에 접속되어 이들 각 부의 구동 제어를 행하고, 제1반송로봇(150), 제2반송로봇(250), 제3반송로봇(350) 및 제4반송로봇(450)의 각 센서나 구동장치에 접속되어 이들 각 부의 구동 제어를 행한다.

이하, 상기 전체 배치 구성으로 이루어진 정제수납취출장치(1)의 정제공급부 (300), 제2반송로봇(250), 제3반송로봇(350) 및 촬상부(400)에 대하여 상세하게 설명한다. 그리고 나머지 부분에 대하여는 본 발명에 직접 관계하지 않기 때문에 설명을 생략한다.

2. 정제공급부(300)

정제공급부(300)는 드럼(301)과 정제 피더(340)로 이루어져 있다.

2.1 드럼

도 7∼도 10은 드럼(301)의 구조를 도시한다. 드럼(301)은 고정 하프 드럼(301a)과 가동 하프 드럼(301b)으로 구성되어 있다. 이들 하프 드럼(301a, 301b)은 스테인리스강 등의 금속제 판재를 절곡가공에 의하여 다면(多面)의 하프 원통 형상으로 형성한 것이다. 하프 드럼(301a, 301b)은 원통 형상으로 조합하여, 그 중심선을 수직방향으로 하여 배치되어 있다.

고정 하프 드럼(301a)의 상단에는 도 9에 도시하는 바와 같이 대략 부채형상의 하프 천판(天板)(302a)이 고정되어 있다. 하프 천판(302a) 위에는 도 8에 도시하는 바와 같은 3개의 스페이서(303)를 통해 상(上)링(304)이 취부되어 있다. 상링(304) 내주(內周)의 대향부 사이에는 제2반송로봇(250)을 취부하기 위한 스테이(304a)가 일체로 설치되어 있다. 상링(304)의 외주부에는 복수의 지지 롤러(305)가 취부되고, 이들 지지 롤러(305)는 본체(10)에 설치한 상(上)지지부재(306)의 상면에 전동(轉動) 가능하게 재치(載置)되어 있다. 상링(304)의 외주 단면(端面)은 상지지부재(306)에 취부된 가이드 롤러(307)에 의하여 가이드 되어 있다. 도 7에 도시하는 바와 같이, 고정 하프 드럼(301a)의 하단에는 하프 링(308a)이 고정되고, 이 하프 링(308a) 아래에 하(下)링(309)이 취부되어 있다. 하링(309)의 외주 단면(端面)에는 기어(310)가 형성되어 있다. 하링(309)의 하면은 본체(10)에 설치된 하(下)지지부재(311)에 취부된 복수의 지지 롤러(312)에 의하여 지지되고, 하링(309)의 외주 단면은 하지지부재(311)에 취부된 복수의 가이드 롤러(313)에 의하여 가이드 되어 있다.

가동 하프 드럼(301b)의 상단에도 도 9에 도시하는 바와 같은 대략 부채형상의 하프 천판(302b)이 고정되고, 하단에는 도 10에 도시하는 바와 같이 하프 링(308b)이 고정되어 있다. 가동 하프 드럼(301b)의 둘레방향 일단부의 상하단에 설치한 지축(314)은, 도 8과 도 9에 도시하는 바와 같이, 링크(316)의 일단에 회동 가능하게 취부되고, 이 링크(316)의 타단은 지축(315)에 의하여 상하링(304)(309)에 회동 가능하게 취부되어 있다. 이것에 의하여, 가동 하프 드럼(301b)은, 고정 하프 드럼(301a)과 대향하여 원통 형상이 되는 사용위치와, 도 9에 도시하는 바와 같이 고정 하프 드럼(301a)으로부터 떨어져 드럼(301)의 내부를 개방하는 개방위치에 회동 가능하게 되어 있다. 가동 하프 드럼(301b)의 둘레방향 타단은 고정 하프 드럼(301a)의 둘레방향 단부(端部)에 계탈(係脫;걸림과 풀림) 가능하게 연결되어 있다. 가동 하프 드럼(301b)을 사용위치로부터 개방위치로 개방할 때에, 링크(316)가 이동하기 때문에, 가동 하프 드럼(301b)의 정제 피더(340)가 고정 하프 드럼(301a)의 정제 피더(340)에 간섭하지 않고 넓은 각도로 개방할 수 있다.

2.2 드럼 구동부

도 11은 드럼(301)을 회전 구동하는 구동유닛(317)과 수동조작유닛(318)을 도시한다. 이들 유닛(317)(318)은 본체(10)의 베이스(臺)(10a) 하면에 설치되어 있다. 구동유닛(317)은 슬라이드판(319)의 하면에 드럼회전구동모터(320)를 취부하고, 상면으로 돌출하는 구동축에 구동 기어(321)를 취부한 것이다. 슬라이드판(319)은, 구동 기어(321)가 드럼(301)의 기어(310)에 계탈하도록, 한 쌍의 가이드(322)에 의하여 슬라이드 가능하게 취부되어 있다. 슬라이드판(319)의 하면에는 구동 핀(323)이 돌출 설치되어 있다. 또한 슬라이드판(319) 상면에는 베이스(10a)에 설치한 센서(324)에 의하여 검출되는 피(被)검출편(325)이 취부되어 있다. 수동조작유닛(318)은, 본체(10)의 하지지부재(311)에 취부한 지지판(326)에 조작 레버(327), 링크(328), 슬라이드축(329)을 취부한 것이다. 조작 레버(327)는 지축(327a)을 중심으로 회동 가능하게 취부되어 있다. 링크(328)는 조작 레버(327)의 지축(327a)의 근방에 핀(328a)에 의하여 회동 가능하게 취부되어 있다. 슬라이드축(329)은 가이드부재(330)에 삽통(揷通)되고, 슬라이드판(319)과 같은 방향으로 슬라이드 가능하게 되어 있다. 슬라이드축(329)의 일단은 상기 링크(328)에 핀(328b)에 의하여 회동 가능하게 취부되고, 타단은 상기 슬라이드판(319)의 구동 핀(323)에 취부되어 있다.

상기 드럼 구동부에 있어서, 조작 레버(327)를 도 11에 있어서 드럼(301)의 방향으로 누르면, 링크(328)를 통하여 슬라이드축(329)이 이동하여 구동 핀(323)을 누른다. 이것에 의하여, 슬라이드판(319)이 슬라이드하고, 도 10에 도시하는 바와 같이 구동 기어(321)가 드럼(301)의 기어(310)에 맞물리기 때문에, 드럼회전구동 모터(320)에 의하여 드럼(301)을 회전시킬 수 있다. 반대로, 조작 레버(327)를 드 럼(301)으로부터 떨어지는 방향으로 당겨서 되돌리면, 구동 기어(321)가 드럼(301)의 기어(310)로부터 떨어지기 때문에, 드럼(301)을 수동으로 회전시킬 수 있다. 이때, 슬라이드판(319)의 피검출편(325)이 센서(324)에 검출되고, 드럼(301)의 회전이 금지된다.

2.3 원점 검출 기구

도 10에 도시하는 바와 같이, 상기 드럼(301)의 하링(309)에는, 본체(10)의 베이스(10a)에 취부된 원점검출센서(리미트 스위치)(331a)에 당접(當接)하는 당접편(332)이 설치되어 있다. 그리고 이 당접편(332)에는 상기 원점검출센서(리미트 스위치)(331a)의 양 옆에 취부된 제1과 제2의 회전한계검출센서(광학센서)(331b, 331c)에 검출되는 피검출편(333)이 취부되어 있다. 제1의 회전한계검출센서(331b)가 먼저 원점을 검출하면 그 위치를 왼쪽의 회전한계로 하고, 제2의 회전한계검출 센서(331c)가 먼저 원점을 검출하면 그 위치를 오른쪽의 회전한계로 하고, 이들 회전한계를 검출하고 나서 원점검출센서(331a)가 원점을 검출하면 드럼(301)을 정지한다. 드럼(301)의 원점으로부터의 회전 위치는, 드럼(301)의 하링(309)의 기어(310)에 맞물리는 기어(334)를 통하여 회전하는 로터리 엔코더(335)에 의하여 검출되도록 되어 있다. 그리고 상기 원점검출센서(331a)가 드럼(301)의 원점을 검출하면, 상기 로터리 엔코더(335)에 의해 검출한 회전위치를 리세트한다. 그리고 도 8에 도시하는 바와 같이 드럼(301)의 상링(304)에는, 상지지부재(306)에 설치한 스토퍼(336)에 당접하는 돌출편(337)이 취부되어 있다. 이것에 의하여, 수동으로 드럼(301)을 회전시켰을 때 드럼(301)이 360도 이상 회전하는 것을 방지할 수 있다.

2.4 정제 피더

도 12는 정제 피더(340)를 도시한다. 정제 피더(340)는 모터 베이스(341)와 정제 카세트(342)로 이루어져 있다. 모터 베이스(341)는 상기 드럼(301)의 외면에 둘레방향으로 병렬 설치(倂設)됨과 동시에 상하방향에 다단으로 설치되어 있다. 각 모터 베이스(341)에는, 도 13에도 도시하는 바와 같이, 구동 기어(341a)를 취부한 모터(341b)가 내장되어 있다. 그리고 모터 베이스(341)에는 정제 카세트(342)에서 배출되는 정제를 드럼(301)의 내측으로 안내하는 안내통로(341c)가 형성되어 있다. 정제 카세트(342)는 덮개(342a)를 가지는 상자형상으로 다수의 정제를 수용하고, 모터 베이스(341)에 착탈 가능하게 되어 있다. 정제 카세트(342)에는 모터 베이스(341)의 구동기어(341a)에 맞물리는 종동 기어(342b)를 구비한 로터(342c)를 내부에 가지고 있다. 모터 베이스(341)의 구동 모터(341b)를 구동하면, 구동 기어(341a)와 종동 기어(342b)를 통하여 정제 카세트(342)의 로터(342c)가 회전하고, 내부의 정제가 한 개씩 배출되고 안내통로(341c)를 통하여 드럼(301)의 내측으로 도출(導出)된다.

2.5 정제 저류(貯留) 케이스 및 셔터

정제 저류 케이스(343)는 도 13에 도시하는 바와 같이 드럼(301)의 내측에 취부되어 있다. 정제 저류 케이스(343)는 모터 베이스(341)의 안내통로(341c)에 대향하는 상단 개구(343a)와 하단 개구(343b)를 가지고 있다. 도 14에 도시하는 바와 같이, 정제 저류 케이스(343)의 하단 개구(343b)의 하방에는 셔터(344)가 설치되어 있다. 셔터(344)는 드럼(301)의 내면에 돌출 설치된 한 쌍의 가이드봉(345)에 슬라 이드 가능하게 취부되고, 정제 저류 케이스(343)의 하단 개구(343b)를 닫는 폐쇄위치와, 해당 하단 개구(343b)를 여는 개방위치로 이동 가능하게 되어 있다. 셔터(344)의 하면에는 제2반송로봇(250)의 가이드부재(292)에 밀리는 돌출부(344a)가 형성되어 있다. 셔터(344)의 하방에는 복귀 레버(346)가 설치되어 있다. 복귀 레버(346)는 드럼(301)의 내면에 취부한 돌출편(347)에 핀(348)에 의하여 회동 가능하게 취부되고, 일단은 상기 셔터(344)의 돌출부(344a)에 당접하고 타단은 스프링(349)을 통하여 돌출편(347)에 접속되어 있다. 이것에 의하여, 셔터(344)는 돌출부(344a)가 제2반송로봇(250)의 가이드부재(292)에 밀려 개방하고, 복귀 레버(346)에 의하여 폐쇄된다. 복귀 레버(346)에는 제2반송로봇(250)의 셔터개방 개시위치를 검출하는 센서(293a)에 의하여 검출되는 피검출편(346a)과 셔터개방 완료위치를 검출하는 센서(293b)에 의하여 검출되는 피검출편(346b)이 취부되어 있다.

2.6 정제공급부의 변형예1(오버런 기구)

상기 실시 형태에서는, 드럼(301)은 360도까지 회전하지 않는다. 그러나 이하 설명하는 오버런 기구를 설치함으로써, 드럼(301)이나 제2반송로봇(250)을 360도 이상(약 400도의 범위) 회전시킬 수 있다. 이것에 의하여 예를 들면 정제 카세트(342)의 보충 작업 중에서 드럼(301)의 회전범위가 제한되어 있는 경우라 하더라도, 원점을 기준으로 360도 이상 회전하기 때문에, 제2반송로봇(250)이 어느 방향으로부터도 목적의 정제 저류 케이스(343)로 충전할 수 있기 때문에, 효율성 좋게 정제 공급 동작을 행할 수 있다.

도 15는 그 하나의 실시예이며, 상지지부재(306)에 감속점 검출센서(1001), 그 양측으로 소정 각도 떨어진 위치에 회전한계 검출센서(1002a)(1002b)와 오버런 검출센서(1003a)(1003b)가 각각 배치 설치되어 있다. 그리고 상지지부재(306)에는 드럼(301)과 같은 중심을 가지는 원호형상의 2개의 가이드홈(1004)이 형성된 가이드판(1005)이 취부되어 있다. 이 가이드판(1005)에는 도 16에 도시하는 바와 같이 가이드판(1005)을 사이에 끼는 2장의 슬라이드판(1006)과, 이 슬라이드판(1006)의 사이에 있어서 가이드홈(1004)에 삽통된 4개의 가이드핀(1007)으로 이루어진 슬라이드부재(1008)가 가이드홈(1004)을 따라서 슬라이드 가능하게 취부되어 있다. 슬라이드부재(1008)에는 드럼(301)의 상링(304)에 취부한 돌기(1009)가 당접하는 돌기편(1010)과, 상기 5개의 센서(1001, 1002a, 2002b, 1003a, 1003b)에 검출되는 피검출편(1011)이 설치되어 있다. 이 실시예에 있어서, 드럼(301)이 반시계방향으로 회전하여 그 돌기(1009)가 도 15(a)의 2점 쇄선의 위치에 있는 슬라이드부재(1008)를 밀은 시점에서 드럼(301)이 360도 회전하고 있다고 한다. 드럼(301)이 더욱 반시계방향으로 회전하여 슬라이드부재(1008)를 슬라이드시켜, 감속점 검출센서(1001)가 슬라이드부재(1008)의 피검출편(1011)을 검출하면, 드럼(301)의 감속을 개시한다. 그리고 회전한계검출센서(1002a)가 슬라이드부재(1008)의 피검출편(1011)을 검출하면, 여기를 반시계방향의 회전한계로 하고, 오버런검출센서(1003a)가 피검출편(1011)을 검출하면 드럼(301)을 정지한다. 도 15(b)에 도시하는 상태에서 드럼(301)이 도 15(c)에 도시하는 바와 같이 시계방향으로 회동할 때도 마찬가지이다. 이것에 의하여, 드럼(301)은 360도 이상 회전할 수 있다.

도 17은 기타 실시예이며, 상지지부재(306)에 감속점 검출센서(1001), 그 양 쪽에 회전한계 검출센서(1002a, 1002b)와 오버런 검출센서(1003a, 1003b)가 각각 도 16의 실시예와 마찬가지로 배치 설치되어 있다. 본체(10)에는 가이드 암(1012)이 드럼(301)의 중심선 상에 위치하는 축(1012a)을 중심으로 2개의 스토퍼(1013)의 사이에서 회동 가능하게 설치되어 있다. 가이드 암(1012)의 선단은 상기 센서(1001, 1002a, 1002b, 1003a, 1003b)에 검출되도록 되어 있다. 그리고 가이드 암(1012)은 드럼(301)의 상링(304)에 취부한 돌기(1009)가 당접하도록 되어 있다. 이 실시예에 있어서, 드럼(301)이 반시계방향으로 회전하여 그 돌기(1009)가 도 17의 2점 쇄선의 위치에 있는 가이드 암(1012)을 밀은 시점에서 드럼(301)이 360도 회전하고 있다고 한다. 드럼(301)이 더욱 반시계방향으로 회전하여 가이드 암(1012)을 회동시켜 감속점 검출센서(1001)가 가이드 암(1012)을 검출하면, 드럼(301)의 감속을 개시한다. 그래서 회전한계 검출센서(1002a)가 가이드 암(1012)을 검출하면, 여기를 반시계방향의 회전한계로 하고, 오버런 검출센서(1003a)가 가이드 암(1012)을 검출하면 드럼(301)을 정지한다. 도 17과 반대로 시계방향으로 회전할 때도 마찬가지이다. 이것에 의하여 드럼(301)은 360도 이상 회전할 수 있다.

또한 수동으로 드럼(301)을 회전시켰을 때, 오버런 검출센서(1003a, 1003b)에서 정지하지 않도록, 적어도 회전한계 검출센서(1002a, 1002b)의 위치까지 되밀기 위하여, 돌기(1009), 피검출편(1011) 또는 가이드 암(1012)을 회전한계 검출센서(1002a, 1002b)의 방향으로 되미는 스프링재(材) 등을 설치하면, 원점 포착(原点出) 때에 에러가 발생하지 않는다.

3. 제2반송로봇(250)

제2반송로봇(250)은 도 18, 도 19에 도시하는 바와 같이 회전 블록(251)과 승강 블록(252)으로 이루어져 있다.

회전 블록(251)은 드럼(301)의 중심선 방향으로 연장되는 프레임(253)으로 이루어지고, 이 프레임(253)의 상단축(254)은 드럼(301)의 상링(304)에 베어링(255)을 통하여 회전 가능하게 지지되고, 하단축(256)은 본체(10)에 설치한 지지대(257)에 베어링(258)을 통하여 회전 가능하게 지지되어 있다. 프레임(253)의 하단축(256)은 본체(10)에 설치한 회전구동모터(259)에 기어(260)를 통하여 연결되어 있다. 이것에 의하여 프레임(253)은 드럼(301) 중심선의 주위에 회전 가능하게 되어 있다. 프레임(253)에는 상하단축(254, 256)을 잇는 선과 평행하게 2개의 가이드 로드(261)가 배치 설치되고, 그 사이에 기어 벨트(262)가 배치 설치되어 있다. 기어 벨트(262)는 프레임(253)의 상단부에 설치한 상기어(263)와 하단부에 설치한 하기어(264)와의 사이에 걸쳐 있다. 상기어(263)는 프레임(253)에 취부한 승강구동모터(265)에 연결되어 있다. 이것에 의하여 기어 벨트(262)는 상하방향으로 주행 가능하게 되어 있다. 프레임(253)의 상하단에는 원점위치 검출센서(266a)와 종점위치 검출센서(266b)가 취부되고, 프레임(253)의 하단에는 본체(10)에 설치한 제1반송 블록(150)과의 수도위치 검출센서(267a), 제3반송 블록(350)과의 수도위치 검출센서(267b)에 의하여 검출되는 피검출편(268)이 취부되어 있다.

승강블록(252)은 도 20∼도 23에 도시하는 바와 같이, 승강 베이스(269), 승강대(270), 붐(271), 암 베이스(272) 및 2쌍의 암(273a, 273b)으로 이루어져 있다. 승강 베이스(269)는 상기 회전 블록(251)의 가이드 로드(261)에 슬라이드 가능하게 취부됨과 동시에, 상기 기어 벨트(262)의 일부에 고착(固着)되고, 기어 벨트(262)의 주행에 의하여 승강 가능하게 되어 있다. 기어 벨트(262)에는 승강 블록(252)과의 균형을 잡기 위한 밸런스 웨이트(274)가 취부되어 있다. 승강대(270)는 승강 베이스(269)의 측면에 취부되어 있다. 붐(271)은 승강대(270)의 하방에 가이드(275a, 275b)를 통하여 수평방향으로 슬라이드 가능하게 취부되어 있다. 붐(271)의 상면에는 랙(276)이 취부되고, 이 랙(276)은 승강대(270)에 취부한 신축구동모터(277)의 피니언(278)과 맞물려 있다. 이것에 의하여 붐(271)은 수평방향으로 신축 가능하게 되어 있다. 붐(271)에는 승강대(270)에 설치한 3개의 위치검출센서(279a, 279b, 279c)에 의하여 검출되는 피검출편(280)이 돌출 설치되어 있다.

암 베이스(272)는 도 22에 도시하는 바와 같이, 수평방향에서 보면 역U자형이며, 붐(271)의 선단 하방에 요동축(281)을 통하여 요동 가능하게 취부되어 있다. 요동축(281)의 중간에는 베벨기어(282)가 취부되고, 이 베벨기어(282)는 붐(271)에 취부한 진동구동모터(283)의 기어(284)에 맞물려 있다. 이것에 의하여 암 베이스(272)는 수평위치와 경사위치 사이에서 요동 가능하게 되어 있다. 암 베이스(272)에는, 붐(271)에 설치한 2개의 위치검출센서(285a,285b)에 의하여 검출되는 피검출편(286)이 취부되어 있다. 암 베이스(272)의 선단에는 상하 한 쌍의 가이드봉(287)과 그 중간에 볼나사(288)가 걸쳐져 있다.

2쌍의 암(273a-273d)의 기단(基端)은 가이드봉(287)에 슬라이드 가능하게 끼워맞춤(嵌合)함과 동시에 볼나사(288)에 체결하여 있다. 볼나사(288)의 일단은 암 베이스(272)에 취부한 암구동모터(289)에 기어(290)를 통하여 연결되어 있다. 이것 에 의하여 암구동모터(289)를 구동하면, 암(273a, 273b)의 간격이 광협(廣狹)하여 바이얼병(3)의 파지와 해방이 가능하게 되어 있다. 각 암(273a-273b)의 선단과 중간에 지지 롤러(291)가 취부되어 있다. 이것에 의하여 도 23에 도시하는 바와 같이 2쌍의 암(273a-273d)은 8개의 지지 롤러(291)에 의하여 8점으로 바이얼병(3)을 지지 가능하게 되어 있다.

암 베이스(272)에는 상기 2쌍의 암(273a-273d)의 상방에 깔때기형상의 가이드부재(292)가 취부되어 있다. 가이드부재(292)의 출구는 한 쌍의 암부재(273a-273d)로 보지되는 바이얼병(3)의 개구부에 대향하고, 입구는 암 베이스(272)가 수평위치에 있을 때 대략 45도 경사하고, 암 베이스(272)가 경사위치에 있는 경우에는 수평으로 되는 형상을 가지고 있다. 가이드부재(292)의 양측에는, 상기 정제공급부(300)의 셔터(344)의 복귀 레버(346) 피검출편(346a, 346b)을 각각 검출하는 센서(293a, 293b)가 취부되어 있다.

상기 구성의 제2반송로봇(250)의 동작을 도 24의 플로 차트에 따라 설명하면, 우선, 스텝(S251)에서 제1반송로봇(150)과의 수도위치로 이동한다. 스텝(S252)에서 바이얼병(3)을 검출하면, 스텝(S253)에서 붐(271)을 신장(伸長)한다. 스텝(S254)에서 파지위치가 되면, 스텝(S255)에서 붐(271)의 신장을 정지하고, 스텝(S256)에서 바이얼병(3)을 파지한다. 스텝(S257)에서 붐(271)을 단축하고, 원점위치로 되돌아간다. 스텝(S258)에서 PC(801)로부터 취출좌표를 수신하면, 스텝(S259)에서 회전 블록(251)과 승강 블록(252)을 각각 회전ㆍ승강 이동하고, 스텝(S260)에서 암 베이스(272)를 경사위치로 경사시킨다. 스텝(S261)에서 취출좌표에 도달하 면, 스텝(S262)에서 붐(271)을 신장한다. 스텝(S263)에서 붐(271)이 취출위치에 도달하면, 스텝(S264)에서 소정의 충전시간만 대기한다. 이것에 의하여 정제가 바이얼병(3)에 충전된다. 다음에 스텝(S265)에서 잔류하기 쉬운 정제인지의 여부를 판단한다. 여기서 잔류하기 쉬운 정제란, 주위환경의 온도나 습도에 따라 변화하는 표면의 점성에 의하여 안내통로에 부착하여 잔류하기 쉬운 것을 말한다. 잔류하기 쉬운 정제이면, 스텝(S266)에서 붐(271)을 2~3회 신축시킴으로써 잔류 정제 낙하 동작을 행한다. 잔류하기 쉬운 정제가 아니면, 스텝(S267)에서 정제의 충전량이 65% 이상인지의 여부를 판단한다. 여기서 충전량이 65% 이상이란, 정제의 충전량이 바이얼병(3) 용량의 65% 이상인 것을 의미한다. 충전량이 65% 이상이면, 경사한 바이얼병(3)의 개구 가장자리를 넘어 가이드부재(292)에 걸리기 때문에, 바이얼병(3)을 제3반송로봇(350)에 수도할 때에 정제가 넘칠 우려가 있다. 거기서 스텝(S268)에서 암 베이스(272)를 -5°경사시키고 진동동작을 행한다. 이 진동동작에 의하여, 가이드부재(292)에 걸려 있던 정제는 바이얼병(3)으로 되돌아가게 된다. 충전량이 65% 미만이면, 스텝(S269)에서 암 베이스(272)를 수평위치로 하고, 스텝(S270)에서 제3반송로봇(350)과의 수도위치에 이동하고, 스텝(S271)에서 수도를 확인하면, 종료한다.

그리고 충전량이 65% 이상인 경우에 스텝(S268)에서 진동동작을 행하는 대신에, 바이얼병(3)을 수평위치로 되돌리고, 바이얼병(3)의 개구부에 선단이 평탄한 부재를 꽉 누르고 정제의 충전표면을 고르게 하여도 좋다.

4. 정제충전 위치제어

제2반송로봇(250)의 암(273a-d)에 파지된 바이얼병(3)에 드럼(301)의 정제 피더(340)로부터 정제의 충전을 받을 때의 정제충전 위치제어에는 상호제어, 드럼제어 및 로봇 암제어가 있다. 이하, 이들 제어를 도 25∼도 27의 플로 차트에 따라서 설명한다.

<상호제어>

도 25에 있어서 스텝(S301)에서 취출좌표를 수신하면, 스텝(S302)에서 드럼(301)의 현재 좌표를 검출하고, 스텝(S303)에서 제2반송로봇(250)의 현재 암 회전 좌표를 검출하고, 이들에 근거하여 스텝(S304)에서 드럼(301)과 제2반송로봇(250) 쌍방의 회전한계 내의 회전방향을 결정한다. 그리고 스텝(S305)에서 드럼 좌표와 암 회전 좌표의 교점 좌표를 예측하고, 스텝(S306)에서 드럼(301)을 회전하고, 스텝(S307)에서 제2반송로봇(250)을 회전시킨다. 스텝(S308)에서 쌍방이 교점 좌표에 도달한 것을 검출하면, 스텝(S309)에서 쌍방의 회전을 정지한다.

<드럼 제어>

도 26에 있어서 스텝(S311)에서 취출 좌표를 수신하면, 스텝(S312)에서 드럼의 현재 좌표를 검출하고, 이것에 근거하여 스텝(S313)에서 드럼(301)의 회전 한계내의 회전 방향을 결정한다. 그리고 스텝(S314)에서 드럼(301)을 회전하고, 스텝(S315)에서 드럼(301)이 취출 좌표에 도달한 것을 검출하면, 스텝(S361)에서 드럼(301)의 회전을 정지한다.

<로봇 암 제어>

도 27에 있어서 스텝(S321)에서 취출 좌표를 수신하면, 스텝(S322)에서 제2 반송로봇(250)의 현재 암 회전 좌표를 검출하고, 이것에 근거하여 스텝(S323)에서 제2반송로봇(250)의 회전 한계내의 회전 방향을 결정한다. 그리고 스텝(S324)에서 제2반송로봇(250)을 회전시켜, 스텝(S325)에서 제2반송로봇(250)이 취출 좌표에 도달한 것을 검출하면, 스텝(S326)에서 제2반송로봇(250)의 회전을 정지한다.

5. 정제공급부의 변형예(2중 드럼기구)

상기 실시예는 드럼(301)은 1개인데, 이 드럼(301)을 2중으로 함으로써 정제 카세트(342)의 장착 개수를 증가시키고, 다수의 정제를 수납하고 취출할 수 있다.

도 28은 정제공급부(300)의 드럼(301)을 2중으로 한 제1의 변형예를 도시한다. 이 드럼(301)은 안쪽 드럼(1021)과, 이 안쪽 드럼(1021)의 외측에 안쪽 드럼(1021)과 동축에 배치된 바깥 드럼(1022)으로 이루어져 있다. 안쪽 드럼(1021)과 바깥 드럼(1022)은 상기 실시예와 마찬가지로 회전 가능하게 지지되어 있다. 안쪽 드럼(1021)에는 제2반송로봇(250)의 암 베이스(272)가 통과 가능한 개구부(1023)가 형성되어 있다. 안쪽 드럼(1021)의 개구부(1023)는 안쪽 드럼(1021)의 상하단에 걸쳐 형성되어 있는데, 바깥 드럼(1022)의 정제 저류 케이스(343)가 설치되어 있는 범위에 형성되어도 좋다. 바깥 드럼(1022)에는 안쪽 드럼(1021)의 정제 피더(340)에 외측에서 액세스 할 수 있도록 개구부(1024)가 형성되어 있다. 바깥 드럼(1022)의 개구부(1024)도 바깥 드럼(1022)의 상하단에 걸쳐 형성되어 있는데, 안쪽 드럼(1021)의 정제 피더(340)가 설치되어 있는 범위에 형성되어도 좋다. 이 변형예에서는 안쪽 드럼(1021)의 정제 피더(340)로부터 정제의 공급을 받는 동작은 상기 실시예와 마찬가지이다. 바깥 드럼(1022)의 정제 피더(340)로부터 정제의 공급을 받으 려면, 제2반송로봇(250)의 암 베이스(272)를 안쪽 드럼(1021)의 개구부(1023)에 일치시킨다.

도 29는 상기 제1의 변형예의 안쪽 드럼(1021)에 3개의 개구부(1023a, 1023b, 1023c)를 둘레방향에 등간격으로 형성한 제2의 변형예를 도시한다. 이 변형예에서는 바깥 드럼(1022)의 정제 피더(340)로부터 정제의 공급을 받는 경우에, 제2반송로봇(250)의 암 베이스(272)를 안쪽 드럼(1021)의 가장 가까운 개구부(1023a, 1023b, 1023c)에 일치시키면 되는데, 제2반송로봇(250) 또는 안쪽 드럼(1021)의 회전량을 적게 할 수 있다.

도 30은 상기 제1의 변형예의 안쪽 드럼(1021)의 개구부(1023)에 보조반송로봇(1025)을 설치한 제3의 변형예를 도시한다. 보조반송로봇(1025)은 도 31에 도시하는 바와 같이 승강대(1026), 붐(1027), 선회대(1028) 및 암 헤드(1029)로 이루어져 있다. 승강대(1026)는, 안쪽 드럼(1021)의 중심선에 평행하게 배치한 한 쌍의 가이드봉(1030)에 가이드 되고, 가이드봉(1030) 사이에 설치한 볼나사(1031)에 체결하고, 볼나사(1031)를 도시하지 않는 모터에 의하여 구동함으로써 승강 가능하게 되어 있다. 붐(1027)은 승강대(1026) 위에 설치되고, 모터(1032)의 구동에 의하여 랙ㆍ피니언기구에 의하여 안쪽 드럼(1021)의 반경 방향을 따라서 슬라이드 가능하게 설치되어 있다. 선회대(1028)는, 붐(1027) 위에 설치되고, 선회축(1033)의 주위에 도시하지 않은 모터에 의하여 선회 가능하게 되어 있다. 암 베이스(1029)는 선회대(1028) 위에 설치되고, 제2반송로봇(250)의 암 베이스(272)와 동일한 구성이며, 바이얼병(3)을 파지가능하도록 되어 있다. 이 보조반송로봇(1025)은 도 31(a) 의 상태에서 제2반송로봇(250)에서 바이얼병(3)을 수취하고, 도 31(b)에 도시하는 바와 같이 선회대(1028)를 180도 선회시키고 암 베이스(1029)를 외측으로 향하게 한다. 다음에 안쪽 드럼(1021) 또는 바깥 드럼(1022)을 회전시킴과 동시에 승강대(1026)를 승강시켜 목표의 정제 피더(340)의 위치에 암 베이스(1029)를 대향시킨다. 그리고 도 31(c)에 도시하는 바와 같이, 붐(1027)을 바깥 드럼(1022)을 향하여 전진시키고 정제의 공급을 받는다. 다음에 선회대(1028)를 선회시키고 암 베이스(1029)를 내측으로 향하게 하고 바이얼병(3)을 제2반송로봇(250)에 수도한다.

<변형예1 및 2의 2중 드럼의 약제충전 위치제어>

도 28과 도 29의 변형예의 2중 드럼에 있어서 약제충전 위치제어에 대하여, 도 32의 플로 차트에 따라 설명한다. 스텝(S1001)에서 취출 좌표를 수신하면, 스텝(S1002)에서 취출 좌표가 바깥 드럼(1022)인지의 여부를 판단하고, 바깥 드럼(1022) 아니라 안쪽 드럼(1021)이면, 상기 실시예의 도 25부터 도 27의 상호제어, 드럼 제어, 로봇 암 제어의 어느 것인가의 플로우를 실행한다. 바깥 드럼(1022)이면, 스텝(S1003)에서 바깥 드럼(1022)의 현재 좌표를 검출하고, 스텝(S1004)에서 안쪽 드럼(1021)의 현재 좌표를 검출하고, 이들에 근거하여 스텝(S1005)에서 바깥 드럼(1022)과 안쪽 드럼(1021)의 회전한계내의 회전 방향을 결정하고, 스텝(S1006)에서 바깥 드럼(1022)과 안쪽 드럼(1021)의 교점 좌표를 예측한다. 그리고 스텝(S1007)에서 내외 드럼(1021, 1022)을 회전하고, 스텝(S1008)에서 교점 좌표에 도달하면, 스텝(S1009)에서 내외 드럼(1021, 1022)을 정지한다.

<변형예3의 2중 드럼의 약제충전 위치제어>

도 30의 변형예3의 2중 드럼에 있어서의 보조반송로봇(1025)의 약제충전위치 제어에 대하여, 도 33의 플로 차트에 따라서 설명한다. 스텝(S1011)에서 바깥 드럼(1022)의 취출 좌표를 수신하면, 스텝(1012)에서 제2반송로봇(250)과의 수도위치에서 대기한다. 스텝(S1013)에서 제2반송로봇(250)에 파지된 바이얼병(3)이 도착한 것을 검출하면, 스텝(S1014)에서 붐(1027)을 신장하고, 스텝(S1015)에서 바이얼병(3)을 파지한다. 스텝(S1016)에서 붐(1027)을 단축하고 선회대(1028)를 바깥 드럼(1022)을 향하여 선회시킨다. 스텝(S1017)에서 승강대(1026)를 승강시켜, 스텝(S1018)에서 암 베이스(1029)를 경사위치에 경사시킨다. 스텝(S1019)에서 취출 좌표에 도달하면, 스텝(S1020)에서 붐(1027)을 신장한다. 스텝(S1021)에서 붐(1027)이 취출 위치에 도달하면, 스텝(1022)에서 소정의 충전시간만큼 대기한다. 이것에 의하여 정제가 바이얼병에 충전된다. 다음에 스텝(S1023)에서 잔류하기 쉬운 정제인지의 여부를 판단한다. 잔류하기 쉬운 정제이면, 스텝(S1024)에서 붐(1027)을 2~3회 신축시킴으로써 잔류 정제 낙하 동작을 행한다. 잔류하기 쉬운 정제가 아니면, 스텝(S1025)에서 정제의 충전량이 65% 이상인지의 여부를 판단한다. 충전량이 65% 이상이면, 스텝(S1026)에서 암 베이스(1029)를 -5°경사시켜 진동동작을 행한다. 충전량이 65% 미만이면, 스텝(S1027)에서 암 베이스(1029)를 수평위치로 하고, 스텝(S1028)에서 제2반송로봇(250)과의 수도위치에 이동하고, 스텝(S1029)에서 수도를 확인하면, 종료한다.

6. 제3반송로봇(350)

제3반송로봇(350)은, 도 34, 도 35에 도시하는 바와 같이, 본체(10)에 취부 된 취부 베이스(351)의 기대(基臺)(352)에 회동 가능하게 수직으로 지지된 회동축(353)을 가지고 있다. 회동축(353)의 상단에는 위에서 보아 U자형의 암 베이스(354)가 취부되고, 이 암 베이스(354)의 선단에는 상하 한 쌍의 가이드봉(355)과 그 중간에 볼나사(356)가 걸쳐져 있다. 한 쌍의 암(357)의 기단(基端)은 가이드봉(355)에 슬라이드 가능하게 끼워 맞춤함과 동시에 볼나사(356)에 체결하여 있다. 볼나사(356)의 일단은 암 베이스(354)에 취부한 암구동모터(358)에 기어(359)를 통하여 연결되어 있다. 이것에 의하여 암구동모터(358)를 구동하면, 암(357)의 간격이 광협(廣狹)하여 바이얼병(3)의 파지와 해방이 가능하게 되어 있다. 암(357)의 선단에는 바이얼병(3)을 가압(押壓)하는 패드(360)가 취부되어 있다. 회동축(353)의 하단은 취부 베이스(351)에 취부한 회전구동모터(361)에 기어(362)를 통하여 연결되어 있다. 이것에 의하여 암 베이스(354)는 회동축(353)을 중심으로 회동 가능하게 되어 있다.

기대(352)에는 회동축(353)의 주위에 암 베이스(354)의 회동위치를 검출하기 위한 3개의 위치검출센서(363a, 363b, 363c)가 취부되어 있다. 이것에 의하여 암(357)은 제1반송로봇(150) 또는 제2반송로봇(250)으로 반송되는 바이얼병(3)을 수취한 제1수도위치와, 촬상부(400)에 바이얼병(3)을 인도하는 제2수도위치와, 캡핑부(600)에 바이얼병(3)을 인도하는 제3수도위치(본 실시형태에서는 제2수도위치와 같음)와, 제4반송로봇(450)에 바이얼병(3)을 인도하는 제4수도위치에 회동 가능하게 되어 있다. 그리고 회동축(353)에는 바이얼병(3)이 암(357)에서 파지 가능한 위치에 있는 것을 검출하는 바이얼 검출센서(364)가 취부되어 있다. 게다가 암 베이 스(354)에는 암(357)의 개폐위치를 검출하는 위치검출센서(365)가 취부되어 있다.

상기 구성의 제3반송로봇의 동작을 도 36의 플로 차트에 따라 설명하면, 스텝(S351)에서 원점의 제1수도위치에 이동하고, 스텝(S352)에서 빈 바이얼병인지의 여부를 판단한다. 빈 바이얼병이 아니면 스텝(S353)으로 진행하고, 여기서 제1수도위치의 바이얼병을 검출하면, 스텝S(354)에서 바이얼병을 파지하고, 스텝(S355)에서 제2수도위치에 이동하고, 스텝(S356)에서 촬영허가 신호를 PC(801)에 송신한다. 스텝(S357)에서 PC(801)로부터 촬영완료신호를 수신하면, 스텝(S358)에서 제3수도위치에 이동하고, 스텝(S359)에서 캡핑부(600)에 수도하고, 스텝(S360)에서 암(357)을 개방하고, 스텝(S361)에서 그 위치에서 대기한다. 스텝(S362)에서 기기제어장치(802)로부터 캡장착 완료신호를 수신하면, 스텝(S363)에서 바이얼병을 파지하고, 스텝(S364)에서 제4수도위치에 이동하고, 스텝(S365)에서 수도를 확인하면, 종료한다. 그리고 스텝(S352)에서 빈 바이얼병(3)이면, 스텝(S366)에 진행하고, 여기서 제1수도위치의 바이얼병(3)을 검출하면, 스텝(S367)에서 바이얼병(3)을 파지하고, 스텝(S364)에서 제4수도위치에 이동하고, 스텝(S365)에서 수도를 확인하면, 종료한다.

7. 촬상부(400)

촬상부(400)는 도 5에 도시하는 바와 같이, 본체(10)에 취부된 지지부재(401)의 선단에 렌즈가 아래를 향하도록 디지털 카메라(402)를 취부한 것이다. 디지털 카메라(402)는 제3반송로봇(350)에 의하여 반송된 정제 충전이 끝난 바이얼병(3)의 상방으로부터 바이얼병(3)의 내부를 촬영할 수 있도록 되어 있다. 지지부재 (401)는 기기제어장치(802)에 의하여 구동 제어되는 도시하지 않은 구동 모터에 의하여, 본체에 대하여 전후좌우에 수평 이동 가능함과 동시에, 수직방향으로 승강 가능하게 되어 있다.

촬상부(400)에 대한 기기제어장치(802)의 촬상초기화 동작을 도 37에 도시하는 플로 차트에 따라 설명하면, 스텝(S401)에서 본체(10)의 전원이 온(ＯＮ)하면, 스텝(S402)에서 PC(801)의 전원이 온 하고, 이것에 의하여 스텝(S403)에서 장치제어 애플리케이션이 기동(起動)한다. 스텝(S404)에서 각 기기에 초기화 신호를 송신하고, 스텝(S405)에서 각 기기의 초기 원점을 취득한다. 다음에, 스텝(S406)에서 디지털 카메라(402)의 전원을 소프트로부터의 지령으로 온 하고, 스텝(S407~412)에서 초기 줌 설정, 화상 사이즈 선택, 화상 품질 설정, 플래시 설정, 색채 밸런스를 각각 설정한다. 그리고 스텝(S413)에서 초기화 완료 신호를 수신하면 종료한다.

다음에, 촬상제어동작을 도 38의 플로 차트에 따라 설명한다. 우선, 스텝(S421)에서 촬영허가신호를 수신하면, 스텝(S422)에서 오토 포커스 검출을 행하고, 복수회의 평균을 취한다. 스텝(S423)에서 이 검출값에 의거하여 포커스 제어를 행하고, 스텝(S424)에서 촬영신호를 송신한다. 스텝(S425)에서 화상 파일에 액세스 하고, 스텝(S426)에서 화상 파일에 데이터를 전송하여 일시 보존하고, 스텝(S427)에서 조작표시패널(20)에 모니터 표시한다. 스텝(S428)에서 수동 체크가 ＯＮ되고, 스텝(S429)에서 화상보존허가가 조작되면, 스텝(S430)에서 촬영종료신호를 송신하고 종료한다. 또한 스텝(S429)에서 화상보존허가가 조작되지 않으면, 스텝(S431)에서 일시 보존 데이터를 소거하고, 재촬영하기 위하여 스텝(S422)에 되돌아가고, 이 상의 스텝을 반복한다.

이와 같이 촬상부(400)에서는 정제를 충전한 바이얼병(3)을 캡(2)으로 막기 전에 그 내부를 디지털 카메라(402)로 촬상하고, 화상을 조작표시패널(20)에서 확인할 수 있기 때문에, 취출한 바이얼병(3)의 캡을 열지 않고 검사작업을 신속하고 간단하게 행할 수 있다. 그리고 촬상시에 화상을 조작표시패널(20)에서 확인하여 화상이 선명하지 않으면 재촬영을 할 수 있기 때문에, 늘 선명한 화상을 얻을 수 있다.

도 39는 촬상부(400), PC(801) 및 기기제어장치(802) 사이의 동작 플로우를 도시한다. 초기 처리시에 있어서, 본체 전원이 ＯＮ하면, PC(801)가 ＯＮ하여 장치제어 애플리케이션이 기동한다. 기기제어장치(802)가 PC(801)에 초기화 지시하면, PC(801)는 촬상부(400)의 디지털 카메라(402)를 초기화하고, 기기제어장치(802)에 송신한다. 다음에, 기기제어장치(802)는 본체(10) 내의 각 기기를 초기화하고, 패킹(分包) 데이터 대기로 된다.

패킹 처리시에 있어서, PC(801)가 기기제어장치(802)에 패킹지시신호를 송신하면, 기기제어장치(802)는 각 기기를 제어하고 패킹처리를 행하게 한다. 정제가 충전된 바이얼병(3)이 촬영 위치에 오면, 기기제어장치(802)는 PC(801)에 카메라촬영 지시신호를 송신한다. PC(801)는 촬상부(400)의 디지털 카메라(402)에 카메라 촬영을 행하게 한다. 디지털 카메라(402)가 PC(801)에 카메라 화상을 송신하면, PC(801)는 화상을 보존하고, 기기제어장치(802)에 촬영완료 신호를 송신한다. 기기제어장치(802)는 각 기기에 다음 패킹 공정을 행하게 한다.

종료 처리시에 있어서, PC(801)는 촬상부(400)의 디지털 카메라(402)에 카메라 클로즈 처리를 행하게 한다. 그리고 본체 전원이 OFF 되면, 기기제어장치(802)는 촬상부(400)의 디지털 카메라(402)에 카메라 클로즈 처리를 행하게 한다.

도 40은 PC(801), 기기제어장치(802) 및 오퍼레이터 사이의 동작 플로우를 도시한다. 패킹 완료시에 있어서, 기기제어장치(802)는 바이얼병(3)을 취출구(30a-c)에 반송하여 보존하고, PC(801)에 패킹 완료 통지를 행한다. 이것에 의하여 PC(801)는 조작표시패널(20)의 도 45에 도시하는 처리중 처방일람화면(1.1)에 패킹 완료한 처방을 표시한다. 오퍼레이터가 처방전(處方箋)의 바코드를 독취(讀取)하면, 기기제어장치(802)는 해당하는 바이얼병(3)이 보관되어 있는 취출구(30a-c)의 ７ＳＥＧ 표시를 점멸시킨다. 이 취출구(30a-c)에서 오퍼레이터가 바이얼병(3)을 취출하면, 기기제어장치(802)는 PC(801)에 취출 통지를 행한다. PC(801)는 조작표시패널(20)에 도 46에 도시하는 바이얼병 꺼냄 에러 확인화면(1.1.1)을 연다. 그리고 오퍼레이터가 처방 내용을 확인하고 화면의 사진화상을 터치하면, PC(801)는 도 47에 도시하는 바이얼병 내부 사진표시화면(1.1.1.1)을 표시한다.

패킹완료 확인 후에 있어서, 오퍼레이터는 도 61에 도시하는 불출(拂出) 바이얼병 사진 일람 화면(1.5)을 보고 처방을 지정하거나, 바이얼병(3)의 라벨의 바코드를 읽어 들이면, PC(801)는 조작표시패널(20)에 도 63에 도시하는 사진표시화면(1.6.1)을 열고 바이얼병(3)의 내부 사진을 표시한다.

8. 외부 정제공급부에 의한 정제취출제어

도 41a는 외부 정제공급부(40)를 도시한다. 처방 데이터의 정제가 피린계 등 의 특수 정제이면, 정제공급부(300)를 사용하지 않고 외부 정제공급부(40)를 사용한다. 외부 정제공급부(40)는 모터 베이스(41)와 정제 카세트(42)로 이루어진 정제 피더(43)와, 정제 저류 케이스(44)로 이루어져 있다. 모터 베이스(41)는, 정제공급부(300)의 모터 베이스(341)의 안내통로(341c)의 출구가 모터 베이스(341)의 배면에 형성되어 있는 것에 대하여, 안내통로(45)의 출구가 모터 베이스(41)의 하면에 형성되어 있는 것 이외는 상기 정제공급부(300)의 모터 베이스(341)와 마찬가지이다. 정제 카세트(42)는 정제공급부(300)의 정제 카세트(342)와 마찬가지이다. 정제 저류 케이스(44)는 정제공급부(300)와 달리, 모터 베이스(41)의 하방에 설치되어 있다. 정제 저류 케이스(44)는 상단에 안내 통로(45)에 연통하는 입구(44a)와, 하단에 출구(44b)를 가지고 있다. 출구(44b)에는 셔터(46)가 핀(47)을 중심으로 회전 가능하게 설치되어 있다. 셔터(46)에는 도 41b에 도시하는 바와 같이, 폐쇄위치와 개방위치에서 센서(48a, 48b)에 의하여 검출되는 피검출편(46a)이 설치되어 있다. 그리고 셔터(46)는 스프링(49)에 의하여 폐색방향으로 부세(付勢)되어 있다. 그리고 정제 카세트(42)로부터 정제가 모터 베이스(41)의 안내통로(45)를 통하여 정제 저류 케이스(44)로 배출되면, 오퍼레이터가 바이얼병(3)을 파지하여 셔터(46)에 밀어붙임으로써, 수동으로 바이얼병(3)에 정제를 충전할 수 있다.

이 외부 정제공급부(40)에 의한 정제취출제어를 도 42의 플로 차트에 따라 설명하면, 스텝(S41)에서 처방 데이터를 수신하면, 스텝(S42)에서 외부 정제공급부의 지시인지의 여부를 판단하고, 외부 정제공급부의 지시가 아니면 통상의 정제취출제어를 행한다. 외부 정제공급부의 지시이면, 스텝(S43)에서 외부 정제공급부 (40)에서 처방 데이터에 해당하는 정제 카세트(42)의 검출을 행하고, 스텝(S44)에서 정제의 배출을 행한다. 다음에, 스텝S45에서 바이얼병 사이즈를 선택하고, 스텝(S46)에서 인자데이터를 작성하고, 스텝(S47)에서 인자데이터를 라벨링부(200)에 송신한다. 스텝(S48)에서 제1반송로봇(150)에 의하여 바이얼병(3)을 라벨링부(200)에 반송하고, 스텝(S49)에서 라벨링부(200)에 의하여 인자 및 라벨링을 행하고, 스텝(S50)에서 제1반송로봇(150)에 의하여 바이얼병(3)을 제3반송로봇(350)에 수도한다. 스텝(S51)에서 제3반송로봇(350)에 의하여 바이얼병(3)을 반송하고, 제4반송로봇(450)에 수도하고, 스텝(S52)에서 제4반송로봇(450)에 의하여 바이얼병(3)을 보관부(700)에로 반송한다. 그리고 스텝(S53)에서 오퍼레이터가 바이얼병(3)을 취출구(30a-c)에서 취출하면, 스텝(S54)에서 정제를 충전했는지의 여부를 묻고, 충전했으면 스텝(S55)에서 촬영을 생략하는지의 여부를 묻고, 생략한다면 스텝(S56)에서 보관부(700)의 보관 데이터를 소거한다. 오퍼레이터는 스텝(S57)에서 육안으로 바이얼병(3) 내를 확인하고, 스텝(S58)에서 외부 캡 수납부(50)로부터 캡(2)을 취출하고 막는다.

스텝(S55)에서 촬영을 한다면, 스텝(S59)에서 촬영 버튼이 눌러지고, 스텝(S60)에서 바이얼병(3)이 리턴되고, 스텝(S61)에서 제3반송로봇(350) 및 제4반송로봇(450)이 비어 있지 않으면, 스텝(S62)에서 할입(

) 처리를 행한다. 비어 있으면, 스텝(S63)에서 제4반송로봇(450)에 의하여 바이얼병(3)을 제3반송로봇(350)에 수도하고, 제3반송로봇(350)에 의하여 바이얼병(3)을 촬상부(400)에 반송한다. 스텝(S64)에서 바이얼병(3)이 촬영위치에 위치한 것을 검출하고, 스텝(S65)에서 촬영 이 완료하면, 스텝(S66)에서 제3반송로봇(350)에 의하여 바이얼병(3)을 제4반송로봇(450)에 수도하고, 스텝(S67)에서 제4반송로봇(450)에 의하여 바이얼병(3)을 보관부(700)에 반송한다. 스텝(S68)에서 바이얼병(3)이 취출되면, 스텝(S57)에 되돌아가 오퍼레이터는 육안으로 바이얼병 내를 확인하고, 스텝(S58)에서 외부 캡 수납부(50)로부터 캡(2)을 취출하여 막는다.

9. 조작표시패널

다음에, 조작표시패널(20)에 있어서의 표시 및 조작의 실시예에 대하여 설명한다. 본체(10)의 파워 버튼을 온 하면, PC(801)와 기기제어장치(802)가 온 하고, 기기제어장치(802)는 각 기기의 초기설정을 하고, 각 기기의 위치정보를 PC(801)에 송신한다. 이에 따라 초기화가 완료되고 PC(801)는 대기상태로 된다.

<메인 메뉴 화면>

대기상태에서는 조작표시패널(20)에는 도 43에 도시하는 메인메뉴화면(0.0)이 열린다.“ＡＵＴＯＭＡＴＩＣ(자동)”버튼,“ＣＵＲＲＥＮＴＤＲＵＧＴＡＢＬＥ”버튼,“ＣＡＳＳＥＴＴＥＣＯＮＴＲＯＬ”버튼,“ＤＩＳＣＯＮＮＥＣＴＣＯＭＭＵＮＩＣＡＴＩＯＮ”버튼,“ＴＩＭＥＲＳＥＴＴＩＮＧ／ＰＲＯＧＲＡＭＶＥＲＳＩＯＮ”버튼을 각각 눌러 ＯＫ 하면, 도 44의 자동불출화면(1.0), 도 67의 약품테이블 일람화면(2.0), 도 69의 정제 카세트 컨트롤 화면(3.0), 도 70의 호스트 접속절단 화면(4.0), 도 71의 데이트(日次) 갱신 시간설정 화면(5.0)이 각각 열린다.

<자동 불출 화면>

도 44에 도시하는 자동불출화면(1.0)에 있어서,“ＣＯＭＰＬＥＴＥＤ”탭,“ＦＩＬＬＣＡＳＳＥＴＴＥ”탭,“ＴＲＡＮＳＡＣＴＩＯＮ”탭,“ＨＩＳＴＯＲＹ”탭,“ＴＯＢＥＦＩＬＬＥＤ”탭,“ＰＨＯＴＯ”탭,“ＭＡＮＵＡＬ”탭의 각 탭을 클릭하면, 도 45의 처리중 처방 일람화면(1.1), 도 48의 약품충전 카세트 지정화면(1.2), 도 58의 처리된 처방 일람화면(1.3), 도 59의 충전이력 약품선택화면(1.4), 도 61의 불출기 송신전 처방 일람화면(1.5), 도 62의 불출 바이얼병 사진 일람화면(1.6), 도 64 수동불출 카세트지시화면(1.7)이 각각 열린다.

<처리중 처방 일람화면>

도 45의 처리중 처방 일람화면(1.1)에서는 불출처리중의 처방이 일람 표시된다. 충전 완료의 바이얼병을 취출구로부터 취출하면, 도 46의 바이얼병 꺼냄 에러 확인 화면(1.1.1)이 열리고, 취출한 바이얼병의 처방 및 내용물의 확인을 촉진한다. 이 바이얼병 꺼냄 에러 확인 화면(1.1.1)의 화면상의 사진 부분을 터치함으로써, 도 47의 바이얼병 내부 사진 표시화면(1.1.1.1)이 열리고, 바이얼병 내부의 사진이 확대 표시된다.

<약품 충전 카세트 지정 화면>

도 48의 약품 충전 카세트 지정 화면(1.2)에서는 약품을 충전하는 정제 카세트를 지정한다. 정제카세트 번호를 입력하여 ＯＫ하면, 해당 정제 카세트에 정제가 등록되어 있지 않은 경우는 도 49의 신규 약품 등록화면(1.2.1a)이 열리고, 이미 등록되어 있으면 도 52의 ＮＤＣ코드 체크화면(1.2.1b)이 열린다.“ＬＩＳＴ”를 누르면, 도 55의 카세트 일람화면(1.2.2)이 열리고,“ＳＴＯＣＫＳ”버튼을 누르 면, 도 56의 카세트별 정제 재고수 일람화면(1.2.3)이 열린다.

도 49의 신규 약품 등록화면(1.2.1a)에서는 지정한 정제 카세트에 등록하는 정제와 친자(親子)카세트 정보를 설정한다. 빈번하게 불출되고 양이 많은 정제는 한 개의 정제카세트가 아니라 복수개의 정제 카세트에 충전한다. 여기서 메인으로 되는 정제 카세트를 어미(親)카세트, 서브로 되는 정제 카세트를 아들(子)카세트라고 한다.“ＥＮＴＥＲ”버튼을 누르면, 지정된 정제 카세트에 정제가 등록되고, 도 52의 ＮＤＣ코드 체크화면(1.2.1b)이 열린다.“ＤＡＴＡＢＡＳＥ”버튼을 누르면, 도 50의 약품 일람표시화면(1.2.1a.1)이 열리고, ＮＤＣ마스터의 내용이 일람 표시된다. 이 약품 일람표시 화면(1.2.1a.1)에서 삭제하고 싶은 약품을 선택하고“ＤＥＬＥＴＥ”버튼을 누르면, 도 51의 ＮＤＣ마스터 약품삭제 화면(1.2.1a.1.1)이 열리고, 일람에서 선택된 약품을 ＮＤＣ마스터에서 삭제하여도 되는지의 여부를 확인하고, 괜찮으면 삭제한다.

도 52의 ＮＤＣ코드 체크화면(1.2.1b)에서는 입력된 정제 카세트 정보와, 충전하고자 하는 약품에 인자(印字)되어 있는 바코드정보를 독취함으로써, 충전약품의 정오(正誤)체크를 행할 수 있다. ＮＤＣ코드를 수동으로 입력하고“ＥＮＴＥＲ”버튼을 누름으로써, 바코드를 사용할 때와 동일한 동작이 가능하다. 체크가 ＯＫ이고, ＯＫ하면 도 53의 정제충전화면(1.2.1b.1)이 열린다. 여기서 정제의 충전정보를 입력하고 ＯＫ하면, 도 54의 충전확인화면(1.2.1b.1.1)이 열리고, 입력된 충전정보가 바른지의 여부를 체크를 하고, ＯＫ이면“ＲＥＳＴＡＲＴ”버튼을 누른다.

도 55의 카세트 일람화면(1.2.2)에서는 정제 카세트와 이 정제카세트가 등록되어 있는 약품이 일람 표시된다. 정제 카세트를 선택하고 ＯＫ함으로써, 신규 약품등록화면(1.2.1a)에 그 정보를 수도한다.

도 56의 카세트별 정제 재고수 일람화면(1.2.3)에서는 정제 카세트에 등록되어 있는 정제의 재고수가 일람 표시된다. 재고수의 변경을 행하기 위하여, 정제 카세트를 선택하고“ＵＰＤＡＴＥ”버튼을 누르면, 도 57의 정제 재고수 변경 화면(1.2.3.1)이 열리고, 정제의 변경수를 설정할 수 있다.

<처리된 처방 일람 화면>

도 58의 처리된 처방 일람 화면(1.3)에서는 처리된 처방을 일람 표시된다. 충전 불량이나 컨태미네이션(contamination)이 있는 처방을 선택하여“ＲＥＦＩＬＬＶＩＡＬ”을 누르면, 선택 처방의 재불출을 지시할 수 있다.

<충전 이력 약품 선택 화면>

도 59의 충전이력 약품선택 화면(1.4)에서는 약제 카세트에 충전된 정제가 일람 표시된다. 정제를 선택하고“ＳＥＬＥＣＴ”버튼을 누름으로써 도 60의 충전이력 표시화면(1.4.1)이 열리고, 선택된 정제의 충전이력을 일람 표시한다.“ＳＡＶＥ”버튼을 누르면 플로피 디스크에 충전이력 데이터가 기입되고,“ＰＲＩＮＴ”버튼을 누르면 충전이력이 프린트 아웃된다.

<불출기 송신전 처방 일람 화면>

도 61의 불출기 송신전 처방 일람화면(1.5)에서는 호스트 컴퓨터로부터 수신한 처방 또는 수동 입력된 처방으로 기기제어장치에 미송신의 데이터를 일람 표시 한다. 여기서 처방을 선택하고“ＤＥＬＥＴＥ”버튼을 누르면, 해당 처방을 삭제할 수 있다.

<불출 바이얼 사진 일람 화면>

도 62의 불출 바이얼사진 일람화면(1.6)에서는 촬상부(400)에서 바이얼병 내의 정제를 촬상된 처방이 일람 표시된다. 처방을 선택하고 "SHOW"버튼을 누르면, 도 63 사진 표시화면(1.6.1)이 열리고, 선택된 처방의 바이얼병 내부의 사진이 표시된다. 본체(10)의 취출구로부터 취출한 바이얼병의 라벨 바코드를 독취함으로써 도 63의 사진 표시화면(1.6.1)에서 그 바이얼병 내부의 사진을 표시시킬 수 있다. 이들 사진을 보고, 처방한 대로 정제가 충전되어 있는지, 컨태미네이션(contamination)이 없는지를 감사할 수 있다.

<수동 불출 카세트 지시 화면>

도 64의 수동불출 카세트 지시화면(1.7)에서는 호스트 컴퓨터로부터 처방 데이터를 수신하지 않는 경우에, 수동으로 처방 데이터를 입력하여 정제를 불출할 수 있다. 이 수동 불출 카세트 지시 화면(1.7)에서 카세트 번호를 입력하여 ＯＫ하면, 도 65의 수동 불출 정제수 지정화면(1.7.1)이 열리고, 불출정제수량, 바이얼병의 종류, 캡의 유무를 지정하고, 데이터를 송신한다. 카세트번호를 모르는 경우는 도 64의 수동 불출 카세트 지시화면(1.7)에서“ＬＩＳＴ”버튼을 누르면, 도 66의 카세트 일람화면(1.7.2)이 열리고, 정제카세트와 그 정제카세트가 등록되어 있는 약품을 일람 표시된다. 여기서 정제카세트를 선택하여 ＯＫ하면, 수동 불출 카세트 지시화면(1.7)에 그 정보를 수도한다.

<약품 테이블 일람 화면>

도 67의 약품테이블 일람화면(2.0)에서는 현재 등록되어 있는 약품 마스터를 일람 표시할 수 있다. 약품을 선택하고“ＤＥＬＥＴＥ”버튼을 누르면, 도 68의 삭제 약품확인화면(2.1)이 열리고, 여기서 선택된 정제를 약품마스터로부터 삭제하여도 좋은지의 여부를 확인하고, 괜찮으면 삭제한다.

<정제 카세트 컨트롤 화면>

도 69의 정제 카세트 컨트롤 화면(3.0)에서는 정제의 충전이나 모터 베이스의 메인터넌스를 위하여 정제 카세트를 정위치로 이동시킬 수 있다. 카세트번호를 입력하고,“ＣＥＮＴＥＲ”버튼을 눌러“ＳＥＡＲＣＨ”버튼을 누르면, 드럼이 화전하고, 지정의 정제 카세트를 자동적으로 현재 위치로부터 본체 정면의 정위치로 이동시킬 수 있다.“＜＜”버튼 또는“＞＞”버튼을 누르면, 드럼을 왼쪽 또는 오른쪽으로 1피치 이동시킬 수 있다.

<호스트 접속 절단 화면>

도 70의 호스트접속절단 화면(4.0)에서는 본 장치의 동작 중에 기계 트러블 등이 있었기 때문에 애플리케이션 종료 처리를 행하는 경우의 처방중 데이터의 잔처리를 어떻게 할까를 지정한다. 통신을 차단하고 미처리Ｒｘ데이터를 삭제하고, 바이얼 충전 애플리케이션을 닫을 경우는 위 체크항목을 선택하고 ＯＫ한다. 그리고 통신을 차단하고 자동불출 화면(1.0)으로 되돌아가고, 대기 행렬에 남아 있는 모든 미불출Ｒｘ데이터를 완료하는 경우는 아래의 체크항목을 선택하고 ＯＫ한다.

<데이트(日次) 갱신 시간 설정 화면>

도 71의 데이트 갱신시간 설정 화면(5.0)에서는 백업 데이터의 데이트 갱신을 실행하는 시간을 입력하여 ＯＫ함으로써 설정할 수 있다.“ＰＲＯＧＲＡＭＶＥＲＳＩＯＮ”버튼을 누름으로써, 도 72의 프로그램 버전 정보표시화면(5.1)이 열리고, 프로그램 버전을 표시할 수 있다.

본 발명에 의하면, 바이얼병의 반송로봇이 드럼의 내측에 있기 때문에, 드럼의 외측에 바이얼병의 반송을 위한 스페이스가 불필요하게 되고, 장치가 소형화한다. 반대로 말하면, 드럼을 크게 하여 다수의 정제카세트를 고밀도로 배치하고, 정제의 종류 및 수용수를 증가시킬 수 있다.

Claims

수직방향으로 중심선을 가지고 이 중심선의 주위에 회전 가능하게 지지한 통 형상의 드럼과,

이 드럼을 회전 구동하는 드럼구동수단과,

상기 드럼의 외면에 취부(取付)한 복수개의 정제 카세트 장착대와,

정제를 수납하고 상기 정제 카세트 장착대에 착탈 가능하게 장착되는 정제 카세트와,

이 정제 카세트에서 배출되는 정제를 상기 드럼의 내측으로 안내하는 안내통로와,

상기 드럼의 내측에 중심선을 따라서 승강 가능하고 중심선의 주위에 회전 가능하게 설치되고, 바이얼병을 파지(把持)하는 한 쌍의 암을 가지고, 이 암에 파지된 바이얼병을 상기 드럼의 상단 또는 하단의 개구부보다 외측에 위치하는 수도(受渡;delivery)위치와, 상기 안내통로를 통하여 배출되는 정제를 충전하는 정제충전위치와의 사이에서 반송(搬送;transfer)하는 반송로봇과,

이 반송로봇으로 파지한 바이얼병의 개구부가 상기 안내통로의 출구와 일치하도록, 상기 드럼과 상기 반송로봇의 적어도 어느 것인가의 위치를 제어하는 제어수단을 구비하는 것을 특징으로 하는 정제수납취출장치.
제1항에 있어서, 상기 안내통로는 상기 정제 카세트에서 배출되는 정제를 저 류(貯留)하는 저류부를 가지고,

이 저류부의 바닥(底)에 출구와 이 출구를 개폐하는 셔터를 설치한 것을 특징으로 하는 정제수납취출장치.
제2항에 있어서, 상기 셔터는 상기 저류부 출구의 개폐상태를 검출하는 검출수단을 가지고,

상기 제어수단은 상기 검출수단이 저류부 출구의 개방 상태를 검출하였을 때에 상기 반송로봇을 정지시키는 것을 특징으로 하는 정제수납취출장치.
제2항 또는 제3항에 있어서, 상기 셔터의 하방에, 상기 저류부로부터 배출되는 정제를 상기 반송로봇에 파지된 바이얼병의 개구부에 안내하는 가이드부재를 설치하는 것을 특징으로 하는 정제수납취출장치.
제4항에 있어서, 상기 가이드부재는 상기 반송로봇의 암에 취부되어 있는 것을 특징으로 하는 정제수납취출장치.
제5항에 있어서, 상기 셔터는 상기 저류부의 출구를 항상 폐색하는 방향으로 힘을 가하고(付勢),

상기 셔터는 상기 반송로봇이 이동하였을 때 상기 가이드부재가 당접(當接)하여 상기 저류부를 개방하는 당접부를 가지는 것을 특징으로 하는 정제수납취출장 치.
제1항에 있어서, 상기 반송로봇은,

상기 드럼의 중심선을 따라서 연장되는 승강 가이드를 가지고, 상하단을 상기 드럼의 중심선 주위에 회전 가능하게 지지된 프레임과,

상기 승강 가이드에 승강 가능하게 취부되고, 상기 암을 가진 베이스와,

상기 프레임을 상기 드럼의 중심선 주위에 회전 구동하는 회전구동수단과,

상기 베이스를 승강시키는 승강구동수단과,

상기 암을 구동하는 암구동수단으로 이루어진 것을 특징으로 하는 정제수납취출장치.
제7항에 있어서, 상기 반송로봇은,

상기 베이스에 수평방향으로 진퇴 가능하게 취부된 붐과,

이 붐을 수평방향으로 진퇴시키는 수평구동수단을 더 가지고,

이 붐의 선단에 상기 암이 취부되어 있는 것을 특징으로 하는 정제수납취출장치.
제8항에 있어서, 상기 암은, 이 암에 파지된 바이얼병의 개구가 바로 위를 향하는 수평위치와 약 45°비스듬히 위를 향한 경사위치에 요동 가능하게 설치되고,

상기 붐은, 상기 암을 요동시킨 요동수단을 가지는 것을 특징으로 하는 정제수납취출장치.
제1항에 있어서, 상기 암은, 파지하는 바이얼병의 높이방향으로 연장되는 축을 가지는 롤러를 해당 바이얼병의 한 쪽에 2개, 다른 한 쪽에 2개 또는 1개 설치하고, 바이얼병의 측면을 4점 또는 3점으로 지지하는 것을 특징으로 하는 정제수납취출장치.
제1항에 있어서, 상기 암은, 파지하는 바이얼병의 높이방향으로 연장되는 축을 가진 롤러를 해당 바이얼병의 상부 및 하부의 한 쪽에 각각 2개, 다른 한 쪽에 각각 2개 또는 1개 설치하고, 바이얼병의 측면을 8점 또는 6점으로 지지하는 것을 특징으로 하는 정제수납취출장치.
제1항에 있어서, 상기 드럼구동수단은,

모터와,

이 모터의 구동력을 상기 드럼에 전달하는 전달기구와,

상기 모터로부터 상기 드럼에 구동력을 전달하는 전달위치와 상기 모터로부터 상기 드럼에로의 구동력을 차단하는 차단위치로 상기 전달기구를 이동시키는 이동수단으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 정제수납취출장치.
제12항에 있어서, 상기 전달기구는, 상기 모터와 상기 드럼의 사이에 중간전달기구를 더 가지고, 상기 이동수단은 상기 중간전달기구를 상기 전달위치와 상기 차단위치로 이동시키는 것을 특징으로 하는 정제수납취출장치.
제12항 또는 제13항에 있어서, 상기 이동수단은, 외부로부터 수동으로 조작 가능한 레버를 구비하는 것을 특징으로 하는 정제수납취출장치.
제12항에 있어서, 상기 드럼의 회전방향의 원점을 검출하는 원점검출수단과,

상기 원점검출수단이 드럼의 원점을 검출할 때까지 상기 드럼구동수단에 의해 상기 드럼을 회전시켜 드럼의 원점을 탐사하는 원점탐사수단을 설치한 것을 특징으로 하는 정제수납취출장치.
제15항에 있어서, 상기 원점검출수단은, 인접하는 제1센서와 제2센서로 이루어지고, 제1의 센서가 먼저 원점을 검출하면 그 위치를 왼쪽 회전한계로 하고, 제2의 센서가 먼저 원점을 검출하면 그 위치를 오른쪽 회전한계로 하는 것을 특징으로 하는 정제수납취출장치.
제16항에 있어서, 상기 원점검출수단은 상기 제1센서와 제2센서 사이에 제3센서를 가지고, 상기 드럼구동수단은 제1센서와 제2센서의 어느 것인가 원점을 검출하고 제3센서가 원점을 검출하면, 드럼을 정지하는 것을 특징으로 하는 정제수납 취출장치.
제15항 내지 제17항 중 어느 항에 있어서, 상기 드럼의 상기 원점으로부터의 회전위치를 검출하는 드럼회전위치검출수단과,

상기 원점검출수단이 드럼의 원점을 검출하면, 상기 드럼회전위치검출수단에 의하여 검출한 회전위치를 리세트하는 것을 특징으로 하는 정제수납취출장치.
제1항에 있어서, 상기 드럼은 적어도 2개의 단면(斷面) 원호형상의 몸통부재와, 이 몸통부재의 상단 및 하단에 취부한 회전지지링으로 이루어지고,

상기 몸통부재의 적어도 1개는 그 상단 및 하단이 상기 회전지지링에 회전 가능하게 취부되어 있고, 드럼의 내부를 개폐 가능하게 함과 동시에, 폐쇄상태를 보지(保持)하는 보지부재를 가지는 것을 특징으로 하는 정제수납취출장치.
수직방향으로 중심선을 가지고 이 중심선 주위에 회전 가능하게 지지한 통 형상의 드럼과, 이 드럼을 회전 구동하는 드럼구동수단과, 상기 드럼의 외면에 취부한 복수개의 정제 카세트 장착대와, 이 정제 카세트 장착대에 착탈 가능하게 장착되는 정제카세트와, 이 정제카세트로부터 배출되는 정제를 상기 드럼의 내측으로 안내하는 안내통로 이루어지고, 처방에 따른 정제를 공급하는 정제공급부와,

다수의 바이얼병을 사이즈마다 수납하고, 처방데이터에 따른 정제를 충전하는데 적당한 사이즈의 바이얼병을 1개씩 공급하는 바이얼병 공급부와,

바이얼병을 막는 캡을 수납하고, 1개씩 공급하는 캡 공급부와,

상기 캡 공급부로부터 공급된 캡을 상기 정제가 충전된 바이얼병에 막는 캡핑부와,

정제가 충전되고 캡으로 막힌 바이얼병을 오퍼레이터가 취출(取出)할 수 있도록 보관하는 보관부와,

상기 바이얼병 수납취출부로부터 취출한 바이얼병을 파지하여 반송하는 제1반송로봇과,

바이얼병을 파지하는 한 쌍의 암을 가지고, 상기 드럼의 내부에 중심선을 따라서 승강 가능하고 중심선의 주위에 회전 가능하게 설치되고, 바이얼병을 파지하여 반송하는 제2반송로봇과,

상기 제1반송로봇에 의하여 반송되는 빈 바이얼병을 제2바이얼병 반송 암에 수도함과 동시에, 상기 제2바이얼병 반송 암에 의하여 반송되는 정제가 충전된 바이얼병을 상기 바이얼병 닫힘덮개부에 수도하는 제3반송로봇과,

상기 제3반송로봇에 의하여 반송되는 바이얼병을 상기 보관부에 반송하는 제4반송로봇을 구비하는 것을 특징으로 하는 정제수납취출장치.
제20항에 있어서, 상기 정제공급부에 처방데이터에 따른 정제가 없는 경우는, 상기 제1반송로봇은 바이얼병을 상기 제2반송로봇에 수도하는 일 없이 상기 제3반송로봇에 수도하고, 이 제3반송로봇은 상기 캡핑부에 수도하는 일 없이 상기 제4반송로봇에 수도하는 것을 특징으로 하는 정제수납취출장치.
제20항 또는 제21항에 있어서, 바이얼병에 충전된 정제의 감사(監査)를 위하여 바이얼병을 상방으로부터 촬영하는 촬상부를 구비하고,

상기 제3바이얼병 반송 암은, 상기 제2바이얼병 반송 암에 의하여 반송되는 정제가 충전된 바이얼병을 상기 정제촬상부에 반송하고 나서, 상기 바이얼병 닫힘덮개부에 수도하는 것을 특징으로 하는 정제수납취출장치.
제20항 내지 제22항 중 어느 항에 있어서, 상기 바이얼병 공급부로부터 공급된 바이얼병에 처방 정보를 인쇄한 라벨을 붙이는 라벨링부를 구비하고,

상기 제1반송로봇은 바이얼병을 라벨링부에 반송하고 라벨링이 붙여진 바이얼병을 상기 제2반송로봇에 수도하는 것을 특징으로 하는 정제수납취출장치.
수직방향으로 중심선을 가지고 이 중심선의 주위에 회전 가능하게 지지하고, 일부에 제1의 개구부를 가지는 통 형상의 제1의 드럼과,

이 제1의 드럼을 회전 구동하는 제1의 드럼구동수단과,

상기 제1의 드럼의 외측에 배치되고, 상기 제1의 드럼의 중심선과 동축으로 이 중심선의 주위에 회전 가능하게 지지하고, 일부에 제2의 개구부를 가지는 통 형상의 제2의 드럼과,

이 제2의 드럼을 회전 구동하는 제2의 드럼구동수단과,

상기 제1과 제2의 드럼 각각의 외면에 취부한 복수의 정제 카세트 장착대와,

상기 제1과 제2의 드럼의 정제 카세트 장착대에 착탈 가능하게 장착되는 정제 카세트와,

이 정제 카세트로부터 배출되는 정제를 상기 제1과 제2의 드럼의 내측으로 안내하는 안내통로와,

상기 제1드럼의 내측에 중심선을 따라서 승강 가능하고 중심선의 주위에 회전 가능하게 설치되고, 바이얼병을 파지하는 한 쌍의 암을 가지고, 이 암에 파지된 바이얼병을 상기 제1과 제2의 드럼의 상단 또는 하단의 개구부보다 외측으로 위치하는 수도위치와, 상기 제1의 드럼과 제2의 드럼의 안내통로를 통하여 배출되는 정제를 충전하는 정제충전위치와의 사이에서 반송하는 반송로봇과,

이 반송로봇으로 파지한 바이얼병의 개구부가 상기 안내통로의 출구와 일치하도록, 상기 제1과 제2의 드럼과 상기 반송로봇의 적어도 어느 것인가의 위치를 제어하는 제어수단을 구비하는 것을 특징으로 하는 정제수납취출장치.
제24항에 있어서, 상기 제1의 드럼의 개구부는 둘레방향으로 복수 개소 설치한 것을 특징으로 하는 정제수납취출장치.
수직방향으로 중심선을 가지고 이 중심선의 주위에 회전 가능하게 지지하고, 일부에 제1의 개구부를 가지는 통 형상의 제1의 드럼과,

이 제1의 드럼을 회전 구동하는 제1의 드럼구동수단과,

상기 제1의 드럼의 외측에 배치되고, 상기 제1의 드럼의 중심선과 동축으로 이 중심선의 주위에 회전 가능하게 지지하고, 일부에 제2의 개구부를 가지는 통 형상의 제2의 드럼과,

이 제2의 드럼을 회전 구동하는 제2의 드럼구동수단과,

상기 제1과 제2의 드럼 각각의 외면에 취부한 복수의 정제 카세트 장착대와,

상기 제1과 제2의 드럼의 정제 카세트 장착대에 착탈 가능하게 장착되는 정제 카세트와,

이 정제 카세트로부터 배출되는 정제를 상기 제1과 제2의 드럼의 내측으로 안내하는 안내통로와,

상기 제1드럼의 내측에 중심선을 따라서 승강 가능하고 중심선의 주위에 회전 가능하게 설치되고, 바이얼병을 파지하는 한 쌍의 암을 가지고, 이 암에 파지된 바이얼병을 상기 제1과 제2의 드럼의 상단 또는 하단의 개구부보다 외측으로 위치하는 수도위치와, 상기 안내통로를 통하여 배출되는 정제를 충전하는 정제충전위치와의 사이에서 반송하는 주(主)반송로봇과,

상기 제1드럼의 제1의 개구부에, 이 제1의 드럼의 중심선에 평행한 축심선을 따라서 승강 가능하고, 해당 축심선의 주위에 회전 가능하게 설치되고, 바이얼병을 파지하는 한 쌍의 암을 가지고, 이 암에 파지된 바이얼병을 상기 주반송로봇과 수도하는 수도위치와, 상기 제2의 드럼의 안내통로를 통하여 배출되는 정제를 충전하는 정제충전위치와의 사이에서 반송하는 부(副)반송로봇과,

이 반송로봇으로 파지한 바이얼병의 개구부가 상기 안내통로의 출구와 일치하도록, 상기 드럼과 상기 반송로봇의 적어도 어느 것인가의 위치를 제어하는 제어 수단을 구비하는 것을 특징으로 하는 정제수납취출장치.