JP2005168910A - 能動チューブおよび能動チューブシステム - Google Patents

Abstract

【課題】 先端を屈曲させて方向付けを行い、屈曲の度合いを制御して挿入困難な箇所に対して容易に挿入できるようにし、かつ検査・治療用に使用可能な低温で駆動できる、能動チューブとそのシステムを提供する。
【解決手段】 ワーキングチャネル用チューブ２１ａの外側に沿ってＳＭＡコイル２１ｅを配線して屈曲機構２１を構成する。複数の錘２２を内蔵した外皮用チューブ２５内に屈曲機構２１を挿入する。そして、屈曲機構２１の先端側に先端チップ２３を装着して能動チューブ１の先端部２とする。また、先端部２に、ワーキングチャネル用チューブ２１ａに本体チューブ４を連通させる。ＳＭＡコイル２１ｅに配線２１ｇを接続する。この配線２１ｇは、本体チューブ４の配線用チャネル４Ｂで本体チューブの後端部４１まで挿通されており、屈曲機構２１を外部から駆動可能にする。
【選択図】 図２

Description

本発明は、複雑な機械や配管に入り込んで検査やメンテナンスなどを行い、さらに能動カテーテルとして人体の血管や器官等に入り込んで診断又は治療などの利用に供し得る能動チューブおよび能動チューブシステムに関する。

近年、形状記憶合金をアクチュエータとして利用した能動内視鏡が大腸などの診断用に提案されており、血管内などの狭いところにも入っていき、検査、診断又は治療を行う能動カテーテル（細い管状器具）の開発が進められている。
例えば、医療用現場においては、開腹手術を行わない、所謂非手術的な腸閉塞治療には、幽門や小腸内にチューブを通過させることができるように、様々な方法が提案されている。その例として、内視鏡にチューブの先端部を把持させた医療器具や、芯となるガイドワイヤーを挿入したチューブや、予め挿入留置するロングオーバーチューブなどがある。また、先端に錘を組み込んだチューブが広く用いられている。

図２２は、先端に錘を組み込んだ従来のカテーテルの先端部を示す概略断面図である。従来の腸閉塞（イレウス）治療用のカテーテル１００は、先端部のワーキングチャネル用チューブ１０１の外周にその長手方向に所定の間隔を開けてリング状の錘１０２を装着している。そして、複数の錘１０２の外周を外皮用チューブ１０３で被覆している。カテーテル１００の最先端には、チップ１０４を装着している。他方、ワーキングチャネル用チューブ１０１の後端は、中空の本体チューブ１０５に接合している。

上記カテーテル１００は、次のように使用されている。先ず、カテーテル１００を鼻腔または口腔から挿入する。術者は、Ｘ線透視下においてカテーテル１００の先端部が進む
べき方向を判断し、カテーテル１００を押し進める。カテーテル１００を挿入する際は、カテーテル１００の先端部における錘１０２に作用する重力を利用する。すなわち、患者の体位を様々に変えることでカテーテル１００の先端部の方向付けをする。場合によっては、術者が体外から手で押すことでカテーテル１００の先端部の方向付けをすることもある。また、患者の呼吸に合わせて挿入する方法もある。

さらに、近年、形状記憶合金（Shape Memory Alloy: 以下、「ＳＭＡ」と記す。）を使用した能動屈曲チューブが開発されている。例えば、非特許文献１には、血管内に挿入できるようにした、ＭＩＦ（Ｍｕｌｔｉ−ｆｕｎｃｔｉｏｎ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｆｉｌｍ）触感センサーを装着した能動屈曲チューブが報告されている。この能動屈曲チューブにおいては、外皮用チューブ内に設けた細管部にＳＭＡワイヤーを埋め込んでいる。そして、ＳＭＡワイヤーに振幅１６０Ｖでデューティ２０％のパルス波を印加して駆動し、先端部を屈曲させている。この際、ＳＭＡコイルの加熱による外皮温度は、約８０℃であった。

Hironobu Takizawa他４名 "Development of a Microfine Active Bending Catheter Equipped with MIF Tactile Sensors"IEEE International MEMS'99 Conference, １９９９年１月１７日

しかしながら、従来例のカテーテル１００を挿入する際、器官の分岐や狭小化などで挿入が極めて困難な場合もあり、目的部位まで挿入するまで長時間を必要とする場合が少なくない。またその際に苦痛状態にある患者の体位を様々に変えなくてはならないため、術者にとっても患者にとっても負担がかかる、という課題がある。しかも、術者は経験に基づいて患者の体位を変えるので、カテーテル１００の挿入箇所が極めて困難な場合には、挿入箇所に体位を合わすのに時間を要する、という課題もある。
また、カテーテル１００の先端付近の臓器をＸ線透視下で観察するので、患者や術者は長時間Ｘ線に晒されることになり、体にも好ましくない。さらには、カテーテルの挿入箇所を術者が直視できないので、カテーテルの挿入は容易ではない、という課題もある。

また、非特許文献１の能動屈曲チューブは、先端部の屈曲ができるものの、その際のＳＭＡワイヤー加熱による外皮温度が、体内で使用される医療機器に要求される４１℃以下という条件が満たされていないという課題がある。

そこで、本発明は、先端を屈曲させて方向付けを行い、屈曲の度合いを制御して挿入困難な箇所に対して容易に挿入できるようにし、かつ検査・治療用に使用可能な低温で駆動できる、能動チューブとそのシステムを提供することを目的とする。

上記課題を解決するために、本発明における能動チューブは、内部をワーキングチャネルとして使用するワーキングチャネル用チューブと、上記ワーキングチャネル用チューブに沿って配設したＳＭＡコイルと、上記ワーキングチャネル用チューブと上記ＳＭＡコイルとを一体としてその外周に装着した一以上の錘と、上記ワーキングチャネル用チューブと上記ＳＭＡコイルとを含んで上記錘の外周を被覆した外皮用チューブと、を備えたことを特徴とする。この構成により、能動チューブのＳＭＡコイルを駆動させて屈曲させ、能動チューブの方向付けを行え、挿入し難い場所に対する挿入性が向上するとともに、万が一ＳＭＡコイルが作用しない場合においても従前と同様に使用できる。

また、本発明の能動チューブは、先端部と、この先端部に接合される本体チューブとからなる能動チューブにおいて、上記本体チューブに連通するワーキングチャネル用チューブと、ワーキングチャネル用チューブを支持してワーキングチャネル用チューブを屈曲させる屈曲機構と、屈曲機構の外周に装着される一または複数の錘と、この錘とともに上記屈曲機構の外周を被覆する外皮用チューブと、を上記先端部に備えており、上記屈曲機構は、ワーキングチャネル用チューブの長手方向に沿って配設したＳＭＡコイルを備えていることを特徴とする。この構成により、能動チューブの先端部の屈曲機構を駆動させて任意の角度と方向に屈曲させることにより能動チューブの方向付けを行え、挿入し難い場所に対する挿入性が向上する。また、錘を内蔵しているので、万が一屈曲機構が動作しないような場合においても従前と同様に使用できる。

好ましくは、前記本体チューブの先端側には、本体チューブの外周に円筒の薄膜が膨張可能に被覆されており、本体チューブには、該本体チューブの軸に沿って本体チューブと上記薄膜との空間に気体または液体を送るためのバルーン膨らまし用チャネルが設けられて、上記薄膜が膨張してバルーンを構成する。この構成により、本体チューブの後端からバルーン膨らまし用チャネルに空気などの気体または水や生理食塩水などの液体を挿入して、バルーンを膨らませることができる。これにより、例えば、人体の鼻腔や口腔から能動チューブを挿入して、所定の箇所においてバルーンを膨らませることができる。よって、腸内に能動チューブの先端を挿入してバルーンを膨らませることで、バルーンを腸壁に接触させ、これで腸のぜん動運動により容易に能動チューブを前方方向に移動させることができる。

好ましくは、前記先端部の前記ワーキングチャネル用チューブには、内視鏡が挿入してある。この構成により能動チューブを挿入した箇所を容易に観察することができる。

好ましくは、前記内視鏡は前記先端部に内蔵されている。この構成により、能動チューブが内視鏡と一体となっていることで、能動チューブそのものの径を小さくすることができる。

本発明の別の態様によれば、先端部と、この先端部に接合される本体チューブとからなる能動チューブは、内視鏡を備えており、上記先端部は、本体チューブに連通するワーキングチャネル用チューブと、ワーキングチャネル用チューブを支持してワーキングチャネル用チューブを屈曲させる屈曲機構と、該屈曲機構の外周を被覆する外皮用チューブと、を備えており、上記屈曲機構は、ワーキングチャネル用チューブの長手方向に沿って配設したＳＭＡコイルを有し、本体チューブの先端にはその外周に円筒薄膜が膨張可能に被覆されており、この本体チューブにはその軸に沿って、本体チューブと上記薄膜との空間に空気または液体を送るためのバルーン膨らまし用チャネルが設けられて、上記薄膜が膨張してバルーンを構成することを特徴とする。この構成により、能動チューブの先端部の屈曲機構を駆動させて任意の角度と方向に屈曲させて能動チューブの方向付けを行うことで、挿入し難い場所に対する挿入性が向上する。また、本体チューブの後端からバルーン膨らまし用チャネルに空気などの気体または水や生理食塩水などの液体を挿入して、バルーンを膨らませることができる。これにより、例えば、人体の鼻腔や口腔から能動チューブを挿入して、所定の箇所においてバルーンを膨らませることができるので、腸内に能動チューブの先端を挿入してバルーンを膨らませることで、バルーンを腸壁に接触させる。これで、腸のぜん動運動により容易に能動チューブを前方方向に移動させることができる。さらには、この能動チューブが内視鏡を備えていれば、腸内に能動チューブの先端部を挿入してバルーンを膨らませてバルーンをいわば一つの支点にしてワーキング用チューブ内に挿入してある内視鏡の先端部を屈曲させて、バルーンの前方周辺を容易に観察できることになる。

好ましくは、前記内視鏡の先端には、光ファイバーまたは撮像素子からなる画像入力部と、該画像入力部の前方を照らすための照明用ライトガイドまたはＬＥＤとを備える。この構成により、能動チューブの前方を照らし、照らされたか箇所を画像入力部を介して入力して、画像を取り出すことができる。

好ましくは、前記屈曲機構は、前記ワーキングチャネル用チューブに間隔を開けて装着される一対のリンクと、一対のリンクに接合してワーキングチャネル用チューブを被覆する外皮と、を有しており、一対のリンクとワーキングチャネル用チューブの外周面とで空気層を画成して、前記ＳＭＡコイルが一対のリンクの各小径孔に挿通されて、上記空気層に架線されている。この構成により、ＳＭＡコイルへの通電により発熱するが、空気層を介して放熱しやすくなる。また、屈曲機構はワーキングチャネル用チューブ、外皮などで構成されており、空間が占める割合が多いため曲がりやすく、ＳＭＡコイルへの通電量が少なくてすむ。また屈曲機構の外皮と外皮用チューブとの間にも空気層が形成されていることと相まって、先端部に熱がこもり難く温度上昇を低下させることができる。

好ましくは、前記ＳＭＡコイルは、後リンクの第一の小径孔および前リンクの第一の小径孔に挿通されると共に前リンクの前端で折り返して、前リンクの第二の小径孔および後リンクの第二の小径孔に挿通されて架線されている。この構成により、ＳＭＡコイルの前後をリンクで固定でき、ＳＭＡコイルへの通電によりＳＭＡコイルが形状記憶合金効果によって収縮し、先端部の屈曲動作が得られる。

好ましくは、前記ＳＭＡコイルは、前記一対のリンク間において、後リンクの各小径孔および前リンクの各小径孔に挿通されて、複数回折り返されて配線されている。これにより屈曲機構の屈曲強度を向上させることができる。

好ましくは、前記ＳＭＡコイルは、前記一対のリンク間において、ワーキングチャネル用チューブの中心軸に対して等間隔に複数併設されている。これにより、屈曲機構として設けられる各ＳＭＡコイルによる屈曲方向が互いに異なる方向となり、各ＳＭＡコイルによる屈曲方向を相互に連関させて先端部をマルチ方向に屈曲させることができる。

好ましくは、前記本体チューブは、ワーキングチャネル用チューブに連通するワーキングチャネルと、屈曲機構のＳＭＡコイルに接続される配線を挿通させる配線用チャネルとを、本体チューブの軸に沿って備える。この構成により、ＳＭＡコイルへの通電を行う配線を本体チューブの後端から導入でき、また、本体チューブの後端からワーキングチャネルを通して必要に応じて各種の薬剤や物を挿入できる。

本発明の能動チューブシステムは、前記能動チューブと、この能動チューブの屈曲機構を制御するコントロールボックスと、コントロールボックスに対して屈曲機構への制御情報を入力する制御入力部とからなることを特徴とする。この構成により、制御入力部を介して能動チューブの屈曲機構を駆動させることができる。

好ましくは、前記制御入力部は、グリップを形成してあるスティックに、手指で操作できるスライド式操作機構を備えたコントロールスティックである。これにより、能動チューブの屈曲機構に対して制御情報を容易に入力できる。

本発明の能動チューブによれば、能動チューブの先端を容易に任意の方向と角度に屈曲させて能動チューブの方向付けを行え、挿入し難い場所にも挿入し易くなる。また、先端部に錘を内蔵してある場合には、錘の重力作用により従前の使用も行える。一方で、内視鏡を備えており、本体チューブにバルーンが装着してある場合には、能動チューブを挿入しながら、挿入箇所を観察することができる。
また、屈曲機構内およびその周辺を放熱し易い構成としたことから、屈曲機構のＳＭＡコイルへの通電により熱が生じるが容易に放熱でき、能動チューブの先端の温度上昇を抑えることができる。
また、本体チューブに装着したバルーンを膨らませ、ワーキングチャネルに内視鏡を挿入することで、例えば腸内観察の医療器具としても用いることができる。さらに、本発明の能動チューブシステムによれば、コントローラを介して能動チューブの屈曲機構を容易に駆動させることができる。

以下、図面を参照して、本発明を実施するための最良の形態を説明する。なお、以下の説明においては、能動チューブが医療用能動チューブ、特に腸閉塞治療に用いられるイレウスチューブである場合を説明するが、医療用能動チューブに限られるものではない。

（第一の形態）
図１は、本発明を実施するための最良の形態である能動チューブシステムの全体の構成図である。能動チューブシステム１は、屈曲機構２１を内蔵した先端部２を備えた能動チューブ３と、能動チューブ３の屈曲機構２１を制御するコントロールボックス１０とからなる。コントロールボックス１０には、手指で操作可能なコントロールスティックなどの制御入力部１０ａを外部に接続している。
能動チューブ３は、屈曲機構２１を内蔵して複数のリング状の錘２２を装着した先端部２と、先端部２の後端に接合する本体チューブ４とからなる。
本体チューブ４の後端部４１には、本体チューブ４の中心軸から後方に傾斜して、小腸などの腸に溜まった内容物を吸引するために腸内容吸引管として用いられるワーキングチャネル４Ａと、配線用チャネル４Ｂと、本体チューブ４の先端に装着しているバルーンに空気や液体を送り込むためのバルーン膨らまし用チャネル４Ｃと、本体チューブ４の先端付近の通気孔に導通するベント用チャネル４Ｄとが接続している。

最初に、能動チューブ３について説明する。
図２は能動チューブの構造を示す図であり、（ａ）は能動チューブ３の先端部２の分解斜視図であり、（ｂ）は能動チューブ３の先端の断面図である。能動チューブ３の先端側には、チューブの長手方向に屈曲機構２１を内蔵した先端部２を備えている。図２（ａ）に示すように、能動チューブ３の先端部２は、屈曲機構２１を、複数のくびれ部分にリング状の錘２２を内蔵した外皮用チューブ２５の後方から挿入し、前方から先端チップ２３が装着される構成を有している。

ここで、後述する図３（ａ）（ｂ）で説明するように、ワーキングチャネル用チューブ２１ａが、屈曲機構２１の所定の孔に挿通してある。
先端部２の先端側には、ワーキングチャネル用チューブ２１ａを延設して先端接合フランジ２ａを形成する。先端接合フランジ２ａの外周は、先端チップ２３の後端接合フランジ２３ａに接合する。この先端チップ２３は、円筒状の後端接合フランジ２３ａと同一径の貫通穴を形成し、先端側が滑らかな形状になっている。

また、先端部２の後端側には、ワーキングチャネル用チューブ２１ａが延設されており、後端接合フランジ２ｂを形成する。この後端接合フランジ２ｂの外周には、ジョイント用チューブ２４を接合している。そして、ジョイント用チューブ２４の外周に本体チューブ４を接合する。これにより、先端部２が本体チューブ４と接合される。

図２（ｂ）に示すように、屈曲機構２１の外周には、所定の間隔を開けて複数のリング状の錘２２が嵌着されている。すなわち、この錘２２は、上記ワーキングチャネル用チューブ２１ａと屈曲機構２１を構成するＳＭＡコイルとを一体としてその外周に装着されている。さらに、屈曲機構２１の外周側には、複数のリング状の錘２２に亙るように外皮用チューブ２５が部分的に装着されている。外皮用チューブ２５の先端側は、先端チップ２３の後端接合フランジ２３ａの外周面と接合し、外皮用チューブ２５の後端側は、ジョイント用チューブ２４の外周面と接合する。上記リング状の錘２２は例えばステンレス製であり、外皮用チューブ２５は例えば薄肉シリコーンチューブなどを用いることができる。

次に、屈曲機構２１の一例を説明する。図３及び図４は、屈曲機構２１の構造を示す図である。
図３において、（ａ）は屈曲機構２１の一部斜視図であり、（ｂ）は屈曲機構２１の断面図である。図３（ａ）に示すように、前リンク２１ｂおよび後リンク２１ｃで、ワーキングチャネル用チューブ２１ａが支持されている。すなわち、ワーキングチャネル用チューブ２１ａの先端側は、前リンク２１ｂの大径孔２１ｄに挿通され、挿通された前端部分で先端接合フランジ２ａを形成する。また、ワーキングチャネル用チューブ２１ａの後端側は、後リンク２１ｃの大径孔２１ｄに挿通され、挿通された後端部分は後端接合フランジ２ｂを形成し、ジョイント用チューブ２４と接合する。

図３（ｂ）に示すように、螺旋状に形成したＳＭＡコイル２１ｅが、後リンク２１ｃの第一の小径孔２１ｆに挿通され、前リンク２１ｂの第一の小径孔２１ｆまで必要に応じて撓みを持たせて配線される。また、ＳＭＡコイル２１ｅは、前リンク２１ｂの第一の小径孔２１ｆに挿通されて折り返され、前リンク２１ｂの第二の小径孔２１ｆに挿通されて、対向する後リンク２１ｃの第二の小径孔２１ｆに挿通される。そして、ＳＭＡコイル２１ｅの両端は、別の材質、例えば絶縁被覆付銅線でなる配線２１ｇに半田などで接続されている。ここで、前リンク２１ｂおよび後リンク２１ｃは、何れも同じ形状であり、例えば光造形法により紫外線を受光して固くなる紫外線感光樹脂で成形することができる。

また、ワーキングチャネル用チューブ２１ａには、絶縁性の外皮２１ｊが被覆されている。外皮２１ｊの両端は、前リンク２１ｂおよび後リンク２１ｃの外周と固着される。さらに、外皮２１ｊの後部は、後リンク２１ｃとワーキングチャネル用チューブ２１ａとを支持固着する接着剤２１ｉに当接するように、ジョイント用チューブ２４の先端側外周に被覆されている。

図４は、図３（ｂ）のＡ−Ａ線に沿う断面図である。図示するように、前リンク２１ｂおよび後リンク２１ｃは、ワーキングチャネル用チューブ２１ａを挿通する大径孔２１ｄが一つと、ＳＭＡで作製したＳＭＡコイル２１ｅを挿通する小径孔２１ｆが二つ穿設されている。

上記屈曲機構２１において、ＳＭＡコイル２１ｅの図の上下方向の空間２Ａが、前リンク２１ｂおよび後リンク２１ｃで囲繞されている。すなわち、空間２Ａは空気層となる。このため、外皮２１ｊやワーキングチャネル用チューブ２１ａや外皮用チューブ２５を屈曲しやすくし、先端部２を放熱し易い構造とし熱がこもり難い構造としている。さらに、ＳＭＡコイル２１ｅの変態点温度が低い材料を使用することが好適である。例えば、変態点温度を６０℃とすればよい。これにより、発生する熱量そのものを抑え、かつ、ＳＭＡコイル２１ｅの周囲の空間２Ａに、熱伝導させる空気層を設けることにより、通電による屈曲機構２１の温度上昇を抑えることができる。

なお、図３および図４に示した屈曲機構２１は、一本のＳＭＡコイル２１ｅを前リンク２１ｂ側で一回だけ折り返した構成であるが、別にＳＭＡコイル２１ｅの配線の仕方はこれに限定されるものではない。例えば、一本のＳＭＡ２１ｅを前リンク２１ｂと後リンク２１ｃでそれぞれ複数回折り返して配線してもよい。すなわち、前リンク２１ｂおよび後リンク２１ｃにそれぞれ穿設した各小径孔にＳＭＡコイル２１ｅを挿通して、複数回折り返してもよい。この構成により、先端部２を屈曲し易くすることができる。このとき、一本のＳＭＡコイル２１ｅの両端は、何れも後リンク２１ｃの本体チューブ４側に出るようにするのが好ましい。
さらには、複数本のＳＭＡコイル２１ｅを対称的に配線してもよい。すなわち、屈曲機構２１の前後方向を法線方向とする断面（図３（ｂ）のＡ−Ａ線の断面）において、各ＳＭＡコイル２１ｅ同士が、屈曲機構２１の中心軸に対して互いに対称的になるように配線してもよい。例えば３本のＳＭＡコイル２１ｅを配線する場合には、各ＳＭＡコイル２１ｅ同士が屈曲機構２１の中心軸に対して１２０度をなすように配線してもよい。この場合には、各ＳＭＡコイル２１ｅによる各屈曲方向を相互に連関させて先端部２をあらゆる方向に屈曲させることができる。このとき各ＳＭＡコイル２１ｅは前リンク２１ｂおよび後リンク２１ｃ間で一回の折り返しでもよいし、複数回折り返してもよい。

次に、本体チューブ４について説明する。図５は本体チューブ４の後端部４１の部分断面図、図６は図１のＢ−Ｂ線に沿う断面図である。本体チューブ４は、長手方向に亙って、ワーキングチャネル４Ａと、配線２１ｇを挿通する配線用チャネル４Ｂとを少なくとも有する。また、使用用途に応じて、例えば第一の形態にあっては、ワーキングチャネル４Ａおよび配線用チャネルの他に、その他のチャネルとして一または複数の管を成形したマルチチャネル型のものでもよい。

図６に示すように、能動チューブ３が腸閉塞治療用能動チューブの場合には、本体チューブ４の大部分は、所定の形状のワーキングチャネル４Ａで占められており、ワーキングチャネル４Ａと本体チューブ４の外周との間に、ワーキングチャネル４Ａの径より小さいベント用チャネル４Ｄが成形され、ベント用チャネル４Ｄの両端にベント用チャネル４Ｄより径の小さい配線用チャネル４Ｂおよびバルーン膨らまし用チャネル４Ｃが成形されている。なお、本体チューブ４は可撓性を有する素材で成形し、その材料として例えば、シリコーンが好適である。

ここで、配線用チャネル４Ｂ，バルーン膨らまし用チャネル４Ｃおよびベント用チャネル４Ｄの各後端部４１には、各々専用のコネクター４Ｂ１，４Ｃ１，４Ｄ１が装着されている。ワーキングチャネル４Ａの終端にも蓋やコネクター等が装着されていてもよい。例えば、配線２１ｇを挿通する配線用チャネル４Ｂのコネクター４Ｂ１としては、一対の配線２１ｇに対応するモノラルジャックや二対の配線２１ｇに対応するステレオジャックなどを挙げることができる。

次に、本体チューブ４の先端側に装着されているバルーンについて説明する。
図７は本体チューブ４の先端側に装着されているバルーンの構造の箇所の概略断面図であり、図８はそのバルーンの側面図である。本体チューブ４の先端側の所定の位置には、例えば弾性の薄膜からなるバルーン４２が装着されている。バルーン４２の前後部分は、本体チューブ４の外周に接着剤４２ａなどで固着されている。本体チューブ４において、バルーン４２で被覆されている箇所には、例えば３つの注入口４２ｂが穿設されている（図８参照）。これにより、バルーン膨らまし用チャネル４Ｃに通された空気などの気体や水などの液体は、図７に矢印で示すように、注入口４２ｂを通過してバルーン４２を膨張させる。なおバルーン４２に使用する円筒の薄膜には、例えばシリコーンゴムを用いることができる。

以下、能動チューブ３の製造方法を説明する。
先ず、先端部２の屈曲機構２１を組み立てる。すなわち、図３（ａ）に示すように、ワーキングチャネル用チューブ２１ａの先端側を延設するように前リンク２１ｂの大径孔２１ｄに挿通する。また、ワーキングチャネル用チューブ２１ａの後端側を延設するように後リンク２１ｃを大孔径２１ｄに挿通する。必要に応じて、前リンク２１ｂおよび後リンク２１ｃとワーキングチャネル用チューブ２１ａの外周面とは接着剤などで仮止めする。また、ＳＭＡでＳＭＡコイル２１ｅを作製する。ＳＭＡコイル２１ｅは、例えば、素線径５０〜１００μｍ、外径２００〜３００μｍのものを用いる。そして、後リンク２１ｃの第一の小径孔２１ｆにＳＭＡコイル２１ｅの一端を挿通し、前リンク２１ｂの第一の小径孔２１ｆに挿通する。その後、前リンク２１ｂの第一の小径孔２１ｆに挿通したＳＭＡコイル２１ｅの先端を折り返して、前リンク２１ｂの第二の小径孔２１ｆに挿通し、後リンク２１ｃの第二の小径孔２１ｆに挿通する。ＳＭＡコイル２１ｅの両端、すなわち、後リンク２１ｃ側の両端を、必要に応じて別の配線と接続する。

そして、外皮２１ｊをワーキングチャネル用チューブ２１ａの長手方向に沿って被覆し、前リンク２１ｂの外周と外皮２１ｊの先端側内周面とを接合して前リンク２１ｂの前側面に絶縁性の接着剤２１ｈを盛る。接着剤２１ｈでワーキングチャネル用チューブ２１ａ，前リンク２１ｂ，ＳＭＡコイル２１ｅおよび外皮２１ｊ同士を固着する。同様にして、後リンク２１ｃの外周と外皮２１ｊの後端側内周面とを接合して後リンク２１ｃの後側面に絶縁性の接着剤２１ｉを盛る。接着剤２１ｉでワーキングチャネル用チューブ２１ａ，後リンク２１ｃ，ＳＭＡコイル２１ｅ（または配線２１ｇ）および外皮２１ｊ同士を固着する。接着剤２１ｈ，２１ｉとして、例えばシリコーンを用いることができる。
続いて、屈曲機構２１の後端接合フランジ２ｂの外側に、ジョイント用チューブ２４を接続して、後端接合フランジ２ｂとジョイント用チューブ２４の前側の内周面とを絶縁性の接着剤で固定し、これで屈曲機構２１が組み立てられる。

次に、図２（ａ）に示すように、組み立てた屈曲機構２１を、外皮用チューブ２５の後方から挿入し、屈曲機構２１に先端チップ２３を装着する。すなわち、先端チップ２３の後端接合フランジ２３ａの内周面と、ワーキングチャネル用チューブ２１ａの先端接合フランジ２ａの端面とを絶縁性の接着剤で接着する。これで、能動チューブ３の先端部２が作製される。先端部２の大きさは、例えば、外径数ｍｍ、長さ数十ｍｍである。
そして、能動チューブ３の先端部２のＳＭＡコイル２１ｅの両端を、本体チューブ４の配線用チャネル４Ｂに挿通されている配線２１ｇと半田などで結合させる。なお、ＳＭＡコイル２１ｅの両端に別の配線を必要に応じて接続した場合には、この別の配線を配線２１ｇと結合させる。本体チューブ４と先端部２とを連通させて、ジョイント用チューブ２４の後端端面と本体チューブ４の前側の内周面とを絶縁性の接着剤で接着することにより能動チューブ３が完成する。

次に、コントロールボックス１０を説明する。
図９はコントロールボックス１０の機能ブロック図である。コントロールボックス１０は、能動チューブ３の先端部２に内蔵されている屈曲機構２１を制御する。この制御により先端部２を屈曲させる。例えば、図９に示すように、コントロールボックス１０は、ポテンショメータを内蔵したコントロールスティックなどからなる制御入力部１０ａと、制御入力部１０ａからの入力信号を受けて屈曲機構２１に対して制御信号を出力する制御部１０ｂと、制御部１０ｂに対して電源供給を行う電源部１０ｃとを有する。ここで、制御入力部１０ａは、例えば、手のひらで容易に掴めるようにグリップを形成してあるスティック１０Ａに、手指でレバー１０Ｂを移動することで入力可能なスライド式操作機構を備えたコントロールスティックである。また、制御部１０ｂはマイクロコンピュータなどで構成され、電源部１０ｃは乾電池などで構成される。

ＳＭＡコイル２１ｅへの通電は、その一端に接続された直流電源１０ｄからの通電量を制御素子１０ｅにより制御する。この直流電源１０ｄとしては乾電池、制御素子１０ｅとしてはパワートランジスターを用いることができる。
なお、コントロールボックス１０の制御入力部１０ａの代わりに、コントロールボックス１０に内蔵された入力部１０ｆを用いてもよい。
特に、屈曲機構２１に対する制御方式として、パルス幅変調（ＰＷＭ：ｐｕｌｓｅ Ｗｉｄｔｈ Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ）方式を用いることができる。ＰＷＭ方式を採用することにより、ＳＭＡコイル２１ｅへの通電時間と通電していない時間とを繰り返して、ＳＭＡコイル２１ｅへの通電による加熱時と放熱時とを繰り返す。これにより、ＳＭＡコイル２１ｅの温度を抑制し、屈曲機構２１、ひいては先端部２そのものの温度を抑制できる。また、通電の時間サイクルのデューティ比を変えることで、一サイクルでの通電量を変化させて屈曲機構２１の屈曲角を制御することができる。

以上のように構成された能動チューブシステム１は次のように動作する。
図１０は、コントロールボックス１０の制御入力部１０ａとしてのコントロールスティックのレバー１０Ｂを操作して、能動チューブ３の先端部２の屈曲状態を示した断面図である。コントロールスティックのレバー１０Ｂを操作して、コントロールボックス１０の制御部１０ｂに入力し、その入力に応じて制御素子１０ｅを制御する。制御素子１０ｅは、ＳＭＡコイル２１ｅへの一サイクルでの通電量を変化させる。これにより、ＳＭＡコイル２１ｅの通電量に対応して、屈曲機構２１が作用し先端部２１の屈曲角が一定に保たれる。

ここで、ＳＭＡコイル２１ｅは通電により発熱するが、図１０に示すように、屈曲機構２１は、ワーキングチャネル用チューブ２１ａと外皮２１ｊと、前後を前リンク２１ｂおよび後リンク２１ｃで囲繞された空間２Ａ内が空気で占められ、さらに、外皮２１ｊと外皮用チューブ２５との間の空間２Ｂにも空気が占めらた、すなわち空間２Ａ、２Ｂからなる空気層を有している。したがって、先端部２の内部に空間２Ａ, ２Ｂを持たせて、外皮２１ｊやワーキングチャネル用チューブ２１ａや外皮用チューブ２５を屈曲しやすくし、先端部２を放熱し易い構造としている。また、ＳＭＡコイル２１ｅの材料を変態点が低いもの、例えば６０℃のものを用いる。これにより、発生する熱量そのものを抑え、かつ、空気層による放熱効果により、ＳＭＡコイル２１ｅへの通電による屈曲機構２１の温度上昇を低下させることができる。

（第二の形態）
次に、本発明の第二の実施形態に係る能動チューブシステムについて説明する。
図１１は、第二の形態に係る能動チューブシステムの概略図である。第二の形態に係る能動チューブシステム１ａは、能動チューブ３ａと表示装置３Ａからなる。能動チューブ３ａは、第一の形態に係る能動チューブ３のワーキングチャネル用チューブ２１ａに、内視鏡５を、本体チューブ４のワーキングチャネル４Ａから挿入したものである。この第二の形態においては、内視鏡５の先端側は能動チューブ３ａの先端部２に固着されない。すなわち、内視鏡５は、本体チューブ４を介して先端部２に挿脱できるようにしたものである。
これにより、内視鏡５を本体チューブ４を介して先端部２に挿入し、必要に応じて内視鏡５のみを抜き取り、薬剤を挿入したり先端部２から内容物を吸い出したりすることができる。また、内視鏡５を必要に応じて洗浄などの処理を行い再利用することができる。

図１２は、図１１の内視鏡５とは別の内視鏡の一例を示す概略斜視図である。図１２に示した内視鏡５１の前側面には、光ファイバーまたはＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ）のような撮像素子などからなる画像入力部５ａと、画像入力部５ａの前方を照らす複数の照明用ライトガイド５ｂとを備える。また、内視鏡５１には別途作業用のチャネル５ｃが備わっていてもよい。また、内視鏡５１には画像入力部５ａの画面を洗浄するために生理食塩水を導入する導入管が備わっており、内視鏡５１の前側面には導入管の先端に当る噴射口５ｄが備わっていてもよい。ここで、照明用ライトガイド５ｂの代わりにＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ Ｅｍｉｔｔｉｎｇ Ｄｉｏｄｅ）でもよい。

（第三の形態）
次に、本発明の第三の実施形態に係る能動チューブシステムについて説明する。
図１３は、第三の形態に係る能動チューブの概略図である。第三の形態に係る能動チューブ３ｂは、第一の形態に係る能動チューブ３のワーキングチャネル用チューブ２１ａに，内視鏡６を挿通し、内視鏡６の先端を能動チューブ３ｂの先端チップ２３Ａに固着したものである。先端チップ２３Ａの内周には、内視鏡６と係合する係合部を有する。この係合部は、例えば、先端チップ２３Ａの先端を軸側に鍔２３Ｂを延設して成形される。先端チップ２３Ａの係合部は、内視鏡６の係合部、例えば凹部６１と係合して、内視鏡６を先端チップ２３Ａから脱離できないようにする。

図１４は、内視鏡６の一例を示す概略斜視図である。内視鏡６の前側面には、ＣＣＤのような撮像装置などからなる画像入力部６ａと、画像入力部６ａの前方を照らす複数のＬＥＤ６ｂとを備える。また、内視鏡６には別途作業用のチャネル（図示せず）が備わっていてもよく、画像入力部６ａの画面を洗浄するために生理食塩水を導入する導入管が備わって、内視鏡６の前側面には導入管の先端に当る噴射口６ｄが備わっていてもよい。

ここで、画像入力部６ａはＣＣＤではなく、第二の形態のように、光ファイバーを用いて、外部に画像を取り出してもよい。また、ＬＥＤ６ｂの代わりに第二の形態のように、照明用ライトガイドを有しており、外部からの光を照明用ライトガイドが導いて画像入力部６ａ前方を照らすようにしてもよい。なお、内視鏡６を先端チップ２３Ａで固定する際には、内視鏡６および先端チップ２３Ａに係合部を設けたが、接着剤などで固着してもよい。
以上の第二の形態および第三の形態における内視鏡としては、例えば、直径３〜１０ｍｍの径のものや、それより細い、例えば２．５ｍｍの極細のものが挙げられる。

以下、能動チューブシステムの使用形態について説明する。ここでは、特に腸閉塞治療に用いる場合を念頭において説明する。
図１５は、能動チューブシステムの第一の使用形態を示す概念図である。図では、鼻腔または口腔から能動チューブ３ａ，３ｂを挿入して体内に推し進められて胃１１の出口である幽門部１１ａを通過させる場合を示している。この幽門部１１ａは、非常に小さく挿入困難な場所である。内視鏡を挿入した能動チューブ３ａ，３ｂの場合には、術者が内視鏡５, ５１, ６の先端の画像入力部５ａ，６ａからの画像を表示装置３Ａなどで観察しながら、コントロールボックス１０の制御入力部１０ａを操作する。制御入力部１０ａの操作により、能動チューブ３の先端部２が屈曲する。
例えば、コントロールスティックのレバー１０Ｂを移動させることで、図に矢印で示すように、能動チューブ３の先端部２の屈曲角を自由に変えることができる。そして、能動チューブ３の先端部２を屈曲させて、先端部２を幽門部１１ａに向けて能動チューブ３ａ，３ｂを押し進め、十二指腸１２内に挿入することが容易になる。

図１６は、能動チューブシステムの第二の使用形態を示す概念図である。同図は、能動チューブ３ａ，３ｂを胃１１からさらに腸内に挿入された状態を示している。能動チューブ３ａ，３ｂの先端部２の後側で本体チューブ４の前側に装着されているバルーン４２を膨らまし、腸壁１３ａにバルーン４２を接触させる。このバルーン４２が腸壁１３ａに接触することで、能動チューブ３ａ，３ｂの先端側が固定される。
この状態で、第一の使用形態で説明したように、術者が内視鏡５, ５１, ６の先端の画像入力部５ａ，６ａからの画像を表示装置３Ａなどで観察しながら、コントロールボックス１０の制御入力部１０ａを操作する。このため、制御入力部１０ａの操作により、能動チューブ３ａ，３ｂの先端部２が屈曲する。例えば、コントロールスティックのレバー１０Ｂを移動させることで、矢印で示すように、能動チューブ３の先端部２の屈曲角を自由に変えることができる。これで、術者は腸壁１３ａを意のままに観察できる。また、腸のぜん動運動により、バルーン４２を腸内の前方側に進ませることができる。
このように、能動チューブ３ａ，３ｂは、バルーン４２を装着した本体チューブ４と、屈曲機構２１を内蔵した先端部２とを接合するとともに、光ファイバーやＣＣＤなどの撮像素子からなる画像入力部５ａ，６ａを先端部２に内蔵しているので、腸内観察用の内視鏡として用いることができる。

なお、第一の使用形態および第二の使用形態においては、内視鏡を挿入してある能動チューブ３ａ，３ｂを前提に説明したものの、内視鏡が挿入されていない能動チューブ３においても、Ｘ線透過画像を併用することで同様に使用することもできる。

また、以上の第一乃至第三の形態においては、先端部２内の屈曲機構２１は一本のＳＭＡコイル２１ｅからなるが、屈曲機構２１の断面に対して複数本のＳＭＡコイル２１ｅを対称的に配置して、各ＳＭＡコイル２１ｅへの通電加熱を行うことで、全方向に先端部２を屈曲させることができる。この場合には、制御入力部１０ａは、例えば、ＳＭＡコイル２１ｅの本数と同数のスライド式制御機構をコントロールスティックに設けることで実現できる。

（第四の形態）
次に、第四の形態について図１６を参照して説明する。
第四の形態は、第二の形態における能動チューブ３ａや第三の形態における能動チューブ３ｂの先端部２に複数の錘２２を設けないものである。すなわち、能動チューブ３は、屈曲機構２１を内蔵した先端部２と、先端部２の後端に接合する本体チューブ４とからなっており、内視鏡５，５１，６を、本体チューブ４のワーキングチャネル４Ａおよび先端部２のワーキングチャネル用チューブ２１ａに挿入してあるものである。屈曲機構２１や本体チューブ４の構成は、他の形態と同様である。

次のようにイレウス用の能動カテーテルを作製した。
素線径５０〜１００μｍのニッケル・チタン系ＳＭＡを用いて、外径２００〜３００μｍのＳＭＡコイル２１ｅを作製して屈曲機構２１を組み立て、先端部２を作製した。このとき、先端部２の長さは約４０ｍｍ、外径６ｍｍであった。そして、本体チューブ４に先端部２を接合した。屈曲機構２１は、ピーク電圧１６．５Ｖ、パルス周期８６．２Ｈｚのパルス電圧で駆動して、デューティ比を変化させて先端部２を屈曲させた。

図１７は、パルス電圧のデューティ比に対する先端部２の屈曲角を示す図である。屈曲角は、本体チューブ４の延長線と先端部２１とのなす角である。各デューティ比に対し、屈曲機構２１が作動し先端部２が屈曲するまでの時間は一秒以内であった。また、コントロールスティックのレバー１０Ｂを元に戻すことで、先端部２は、本体チューブ４の延長線上に位置する。
図１７から分かるように、デューティ比が４０％で、最大１１０°まで屈曲できた。このとき曲率半径は約２０ｍｍであった。また、本体チューブ４およびワーキングチャネル用チューブ２１ａに、直径１．１４ｍｍのガイドワイヤーを通したままでも、先端部２を屈曲できることを確認した。

図１８は、温度２６℃の大気中における能動チューブ３の先端部の表面温度の経過時間を示す図である。所定のデューティ比に固定して屈曲角が３０°, ４５°, ６０°となるようにＳＭＡコイル２１ｅに通電させて、先端部２の外皮用チューブ２５の表面温度を熱電対で測定したものである。熱電対は、ＳＭＡコイル２１ｅの輻射熱を直接受ける箇所とし、具体的には錘２２の間の外皮用チューブ２５に当接させた。図から明らかなように、通電開始から表面温度が４１℃を越える時間は、屈曲角が３０°、４５°、６０°の場合に、それぞれ、６０秒、４０秒、２５秒であることが分かる。

さらに、能動チューブ３を腸閉塞治療用能動チューブとして使用する場合を想定し、すなわち、使用される箇所が胃や腸内であり食物などの残渣などがあることを想定して、水温３８℃の水に浸した状態での能動チューブの表皮温度も確認した。
図１９〜図２１は、水温３８℃の水に浸した状態で、先端部２の屈曲角として、それぞれ、３０°、４５°、６０°に屈曲させたときの先端部２の表面温度の経過時間を示す図である。これらの図から判るように、屈曲角３０°では表面温度は約４１℃で一定し、屈曲角４５°では表面温度は約４２℃で一定する。また、屈曲角６０°では、一分以上屈曲状態を保っても約４４℃まで上昇しない。これは、能動チューブ３の先端部２の最表面には、大気より熱伝導性の良い水が存在することで、熱効率が向上したためと考えられる。これにより、屈曲角３０°においては、表面温度は、約４１℃以下となり、十分に治療用に使用可能であることが分かった。

以上説明した各種の実施の形態は本発明を実施するための一例に過ぎず、本発明は特許請求の範囲に記載した範囲内で種々の変更が可能であり、これらも本発明の範囲に含まれることはいうまでもない。

本発明を実施するための最良の形態である能動チューブシステムの構成図である。 （ａ）は能動チューブの先端部の分解斜視図、（ｂ）は能動チューブの先端の断面図である。 （ａ）は屈曲機構の一部斜視図、（ｂ）は屈曲機構の断面図である。 図３（ｂ）のＡ−Ａ線に沿う断面図である。 本体チューブの後端部の部分断面図である。 図１のＢ−Ｂ線に沿う断面図である。 本体チューブの先端側に装着されているバルーンの構造の箇所の概略断面図である。 本体チューブの先端側に装着されているバルーンの構造の箇所の概略側面図である。 コントロールボックスの機能ブロック図である。 能動チューブの先端部の屈曲状態を示した断面図である。 第二の形態に係る能動チューブシステムの概略図である。 図１１の内視鏡とは別の内視鏡の一例を示す概略斜視図である。 第三の形態に係る能動チューブの概略図である。 内視鏡の一例を示す概略斜視図である。 能動チューブシステムの第一の使用形態を示す概念図である。 能動チューブシステムの第二の使用形態を示す概念図である。 パルス電圧のデューティ比に対する先端部の屈曲角を示す図である。 温度２６℃の大気中における能動チューブの先端部の表面温度の経過時間を示す図である。 水温３８℃の水に浸した状態で、先端部を屈曲角３０°に屈曲させたときの先端部の表面温度の経過時間を示す図である。 水温３８℃の水に浸した状態で、先端部を屈曲角４５°に屈曲させたときの先端部の表面温度の経過時間を示す図である。 水温３８℃の水に浸した状態で、先端部を屈曲角６０°に屈曲させたときの先端部の表面温度の経過時間を示す図である。 本発明の背景技術であるカテーテルの先端部の概略断面図である。

符号の説明

１，１ａ 能動チューブシステム
２ 先端部
２Ａ，２Ｂ 空間
２ａ 先端接合フランジ
２ｂ，２３ａ 後端接合フランジ
３, ３ａ，３ｂ 能動チューブ
３Ａ 表示装置
４ 本体チューブ
４Ａ ワーキングチャネル
４Ｂ 配線用チャネル
４Ｃ バルーン膨らまし用チャネル
４Ｄ ベント用チャネル
４Ｂ１, ４Ｃ１, ４Ｄ１ コネクター
５, ５１, ６ 内視鏡
５ａ，６ａ 画像入力部
５ｂ 照明用ライトガイド
５ｃ チャネル
５ｄ，６ｄ 噴射口
６ｂ ＬＥＤ
１０ コントロールボックス
１０Ａ スティック
１０Ｂ レバー
１０ａ 制御入力部
１０ｂ 制御部
１０ｃ 電源部
１０ｄ 直流電源
１０ｅ 制御素子
１０ｆ 入力部
１１ 胃
１１ａ 幽門部
１２ 十二指腸
１３ａ 腸壁
２１ 屈曲機構
２１ａ ワーキングチャネル用チューブ
２１ｂ 前リンク
２１ｃ 後リンク
２１ｄ 大径孔
２１ｅ ＳＭＡコイル
２１ｆ 小径孔
２１ｇ 配線
２１ｈ，２１ｉ 接着剤
２１ｊ 外皮
２２ 錘
２３，２３Ａ 先端チップ
２３Ｂ 鍔
２４ ジョイント用チューブ
２５ 外皮用チューブ
４１ 後端部
４２ バルーン
４２ａ 接着剤
４２ｂ 注入口
６１ 凹部

Claims (14)

1. 内部をワーキングチャネルとして使用するワーキングチャネル用チューブと、
   上記ワーキングチャネル用チューブに沿って配設したＳＭＡコイルと、
   上記ワーキングチャネル用チューブと上記ＳＭＡコイルとを一体としてその外周に装着した一以上の錘と、
   上記ワーキングチャネル用チューブと上記ＳＭＡコイルとを含んで上記錘の外周を被覆した外皮用チューブと、を備えたことを特徴とする能動チューブ。
2. 先端部と、該先端部に接合される本体チューブとからなる能動チューブにおいて、
   上記本体チューブに連通するワーキングチャネル用チューブと、
   該ワーキングチャネル用チューブを支持して該ワーキングチャネル用チューブを屈曲させる屈曲機構と、
   上記屈曲機構の外周に装着される一または複数の錘と、
   上記錘とともに上記屈曲機構の外周を被覆する外皮用チューブと、を上記先端部に備えており、
   上記屈曲機構は、上記ワーキングチャネル用チューブの長手方向に沿って配設したＳＭＡコイルを含むことを特徴とする能動チューブ。
3. 前記本体チューブの先端側には、前記本体チューブの外周に円筒の薄膜が膨張可能に被覆されており、
   前記本体チューブには、該本体チューブの軸に沿って、本体チューブと上記薄膜との空間に気体または液体を送るためのバルーン膨らまし用チャネルが設けられて、上記薄膜が膨張してバルーンを構成することを特徴とする、請求項２に記載の能動チューブ。
4. 前記先端部の前記ワーキングチャネル用チューブに、内視鏡が挿入されることを特徴とする、請求項２または３に記載の能動チューブ。
5. 前記内視鏡は前記先端部に内蔵されていることを特徴とする、請求項４に記載の能動チューブ。
6. 先端部と、該先端部に接合される本体チューブとからなる能動チューブにおいて、
   内視鏡を備えており、
   上記先端部は、上記本体チューブに連通するワーキングチャネル用チューブと、該ワーキングチャネル用チューブを支持して該ワーキングチャネル用チューブを屈曲させる屈曲機構と、該屈曲機構の外周を被覆する外皮用チューブと、を備え、
   上記屈曲機構は、上記ワーキングチャネル用チューブの長手方向に沿って配設したＳＭＡコイルを備え、
   上記本体チューブの先端には、上記本体チューブの外周に円筒薄膜が膨張可能に被覆されており、上記本体チューブには、該本体チューブの軸に沿って、前記本体チューブと上記薄膜との空間に空気または液体を送るためのバルーン膨らまし用チャネルが設けられて、上記薄膜が膨張してバルーンを構成することを特徴とする能動チューブ。
7. 前記内視鏡の先端には、光ファイバーまたは撮像素子からなる画像入力部と、該画像入力部の前方を照らすための照明用ライトガイドまたはＬＥＤとを備えることを特徴とする、請求項４〜６の何れかに記載の能動チューブ。
8. 前記屈曲機構は、
   前記ワーキングチャネル用チューブに間隔を開けて装着される一対のリンクと、
   該一対のリンクに接合して前記ワーキングチャネル用チューブを被覆する外皮と、を有しており、
   前記一対のリンクと前記ワーキングチャネル用チューブの外周面とで空気層を画成して、前記ＳＭＡコイルが、前記一対のリンクの各小径孔に挿通されて、上記空気層に架線されていることを特徴とする、請求項２〜７の何れかに記載の能動チューブ。
9. 前記ＳＭＡコイルは、後リンクの第一の小径孔および前リンクの第一の小径孔に挿通され、上記前リンクの前端で折り返して、上記前リンクの第二の小径孔および上記後リンクの第二の小径孔に挿通して架線されていることを特徴とする、請求項８に記載の能動チューブ。
10. 前記ＳＭＡコイルは、前記一対のリンク間において、後リンクの各小径孔および前リンクの各小径孔に挿通して、複数回折り返されて配線されていることを特徴とする、請求項８に記載の能動チューブ。
11. 前記ＳＭＡコイルは、前記一対のリンク間において、前記ワーキングチャネル用チューブの中心軸に対して、等間隔に複数併設されていることを特徴とする、請求項８に記載の能動チューブ。
12. 前記本体チューブは、前記ワーキングチャネル用チューブに連通するワーキングチャネルと、前記屈曲機構のＳＭＡコイルに接続される配線を挿通させる配線用チャネルとを、前記本体チューブの軸に沿って備えることを特徴とする、請求項２〜１１の何れかに記載の能動チューブ。
13. 請求項２〜１２の何れかに記載の能動チューブと、
    該能動チューブの屈曲機構を制御するコントロールボックスと、
    該コントロールボックスに対して上記屈曲機構への制御情報を入力する制御入力部とからなることを特徴とする能動チューブシステム。
14. 前記制御入力部は、グリップを形成してあるスティックに、手指で操作できるスライド式操作機構を備えたコントロールスティックであることを特徴とする、請求項１３に記載の能動チューブシステム。

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