JP2005160185A

JP2005160185A - モータ制御装置

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Publication number: JP2005160185A
Application number: JP2003393983A
Authority: JP
Inventors: Kazuhiko Tani; 一彦谷
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 2003-11-25
Filing date: 2003-11-25
Publication date: 2005-06-16
Anticipated expiration: 2023-11-25
Also published as: JP4155173B2

Abstract

【課題】２つのモータを駆動制御するために設けられた２つの電力変換装置がそれぞれＰＷＭ制御を行うための２つのキャリア信号の位相差を所望の値に変更する。
【解決手段】同期ＰＷＭ生成部２１および任意位相ＰＷＭ生成部２２は、それぞれ第１電力変換装置５および第２電力変換装置６を制御するためのＰＷＭ信号を生成するための、キャリア信号を生成する。任意位相ＰＷＭ生成部２２は、位相信号sig_phaseに基づいて、キャリア信号の周期を変更する。これにより、同期ＰＷＭ生成部２１および任意位相ＰＷＭ生成部２２でそれぞれ生成されるキャリア信号の位相差を所望の値に変更することができる。
【選択図】図２

Description

本発明は、二つのモータを駆動制御する装置であって、二つの電力変換装置がそれぞれＰＷＭ制御を行うためのキャリア信号の位相差を任意の値に変更することができるモータ制御装置に関する。

二つのモータを駆動制御する装置において、二つの電力変換装置を備え、それぞれの電力変換装置を制御するためのＰＷＭ信号を生成するために用いる三角波（キャリア信号）に所定の位相差を設けることにより、電力変換装置で発生するリプル電流を抑制する装置が知られている（特許文献１参照）。

特開２００２−３００８００号公報

しかしながら、従来の装置では、キャリア信号である三角波の位相差を任意の値に変更することはできなかった。

本発明によるモータ制御装置は、二つの電力変換手段がそれぞれＰＷＭ制御を行うための第１のキャリア信号および第２のキャリア信号の位相差を変更する位相差変更手段を備えることを特徴とする。

本発明によるモータ制御装置によれば、二つの電力変換手段がそれぞれＰＷＭ制御を行うための第１のキャリア信号および第２のキャリア信号の位相差を任意の値に変更することができるので、同期していないクロックを用いたモータ制御装置においても、二つのモータの位相差を所望の値に設定することができる。

−第１の実施の形態−
図１は、本発明によるモータ制御装置の第１の実施の形態の全体構成を示す図である。以下では、第１の実施の形態におけるモータ制御装置により、ハイブリッド電気自動車に搭載されるモータの駆動を制御する例について説明する。第１モータ１は、車両駆動用モータであり、第２モータ２は、始動および発電用モータであり、それぞれ３相交流同期モータである。

第１電力変換装置５および第２電力変換装置６は、それぞれ直流電源（バッテリ）３および平滑コンデンサ４と並列に接続されている。第１電力変換装置５は、第１モータ制御装置７から入力されるＰＷＭ信号に基づいて、直流電源３および平滑コンデンサ４から供給される直流電圧を３相交流電圧に変換して、第１モータ１に印加する。同様に、第２電力変換装置５は、第２モータ制御装置８から入力されるＰＷＭ信号に基づいて、直流電源３および平滑コンデンサ４から供給される直流電圧を３相交流電圧に変換して、第２モータ２に印加する。

第１モータ制御装置７は、図示しない他の制御装置から入力されるトルク指令値Ｔe^*_A、および、後述するキャリア位相決定装置９から入力される位相信号sig_phaseに基づいて、第１電力変換装置５を制御するためのＰＷＭ信号を生成する。第２モータ制御装置８は、図示しない他の制御装置から入力されるトルク指令値Ｔe^*_B、および、キャリア位相決定装置９から入力される位相信号sig_phaseに基づいて、第２電力変換装置６を制御するためのＰＷＭ信号を生成する。

キャリア位相決定装置９は、第１モータ１の動作状態を示す信号state_A、および、第２モータ２の動作状態を示す信号state_Bに基づいて、第１モータ制御装置７および第２モータ制御装置８がＰＷＭ信号を生成するために用いるキャリア信号（三角波）の位相差を決定する。決定した位相差は、位相信号sig_phaseとして、第２モータ制御装置８に出力される。

図２は、第１モータ制御装置７および第２モータ制御装置８の詳細な構成を示す図である。第１モータ制御装置７および第２モータ制御装置８の構成要素のうち、同一の構成要素については、同一の番号を付して、アルファベット（Ａ，Ｂ）により区別することにする。例えば、後述するトルク制御部１０Ａとトルク制御部１０Ｂとは同一の処理機能を有しており、「Ａ」の付されたトルク制御部１０Ａは第１モータ制御装置７の構成要素であり、「Ｂ」の付されたトルク制御部１０Ｂは、第２モータ制御装置８の構成要素である。以下では、第１モータ制御装置７と第２モータ制御装置８の構成のうち、同一の構成部分については、第１モータ制御装置７についてのみ説明する。

第１モータ制御装置７は、第１モータ１に流れる電流ｉua、ｉva、ｉwaの励磁電流成分に対応するｄ軸とトルク電流成分に対応するｑ軸とからなる直交座標系、すなわち、モータ回転に同期して回転するｄｑ座標系において、各種演算処理を行う。第２モータ制御装置８も同様に、ｄｑ座標系において、各種演算処理を行う。

回転位置センサ２５は、例えばエンコーダであり、第１モータ１の回転位置θmを検出する。位相速度計算部１６Ａは、回転位置センサ２５からの回転位置信号θmに基づいて、第１モータの回転位相θeaを演算するとともに、θmを時間微分することにより、第１モータ１の回転速度ωeaを算出する。

動作状態判断部１５Ａは、位相速度計算部１６Ａにより算出される回転速度ωeaと、トルク指令値Ｔe^*_Aとに基づいて、第１モータ１が力行運転を行っているのか、回生運転を行っているのかを判定し、判定結果を信号state_Aとして、キャリア位相決定装置９に出力する。

トルク制御部１０Ａは、第１モータ１のトルク指令値Ｔe^*_Aと、第１モータ１の回転速度ωeaとに基づいて、第１モータ１のｄ軸電流指令値ｉda^*とｑ軸電流指令値ｉqa^*とを算出する。なお、トルク制御部１０Ａは、予め用意した、トルク指令値Ｔe^*_Aとモータ回転速度ωeaとを座標軸とするマップを参照することにより、電流指令値ｉda^*，ｉqa^*を算出する。

３相／ｄｑ変換部１３Ａは、電流センサ２３により検出されたＵ相電流ｉua、Ｖ相電流ｉva、Ｗ相電流ｉwa（＝−iua−ｉva）をｄｑ座標系上のｄ軸電流ｉdaおよびｑ軸電流ｉqaに変換して、電流制御部１２Ａに出力する。

電流制御部１２Ａは、トルク制御部１０Ａにて算出された電流指令値ｉda^*，ｉqa^*と、３相／ｄｑ変換部１３Ａから入力されるｄ軸電流ｉda，ｑ軸電流ｉqaとに基づいて、ｄ軸電圧指令値Ｖda^*およびｑ軸電圧指令値Ｖqa^*を算出する。具体的には、電圧指令値と実電流との偏差（ｉda^*−ｉda），（ｉqa^*−ｉqa）をそれぞれ演算し、演算した偏差に対して、ＰＩ（比例・積分）演算を行うことにより、ｄ軸電圧指令値Ｖda^*およびｑ軸電圧指令値Ｖqa^*を算出する。

非干渉制御部１１Ａは、ｄｑ座標系における速度起電力を補償してｄ軸，ｑ軸電流の応答性を改善するために、ｄ軸補償電圧Ｖda_cmpとｑ軸補償電圧Ｖqa_cmpとを算出する。加算器１７Ａは、電流制御器１２Ａにより算出されたｄ軸電圧指令値Ｖda^*と、非干渉制御部１１Ａにより算出されたｄ軸補償電圧Ｖda_cmpとを加算して最終的なｄ軸電圧指令値ｖdoa^*を算出するとともに、ｑ軸電圧指令値Ｖqa^*とｑ軸補償電圧Ｖqa_cmpとを加算して、最終的なｑ軸電圧指令値ｖqoa^*を算出する。

ｄｑ／３相変換部１４Ａは、第１モータ１の回転位相θeに基づいて、加算器１７Ａから出力されるｄ軸とｑ軸の最終的な電圧指令値ｖdoa^*，ｖqoa^*を３相交流座標系における電圧指令値ｖua^*，ｖva^*，ｖwa^*に変換する。

同期ＰＷＭ生成部２１は、後述するスイッチング周期基準信号生成部２０から入力される周期タイミング信号ref_pwmとの間の位相差が０°のＰＷＭキャリア信号である三角波を生成し、生成した三角波と、ｄｑ／３相変換部１４Ａから入力される電圧指令値ｖua^*，ｖva^*，ｖwa^*とに基づいて、第１電力変換装置５を制御するためのＰＷＭ信号を生成する。

第２モータ制御装置８の構成要素のうち、第１モータ制御装置７と異なる構成要素について説明する。スイッチング周期基準信号生成部２０は、同期ＰＷＭ生成部２１および後述する任意位相ＰＷＭ生成部２２がＰＷＭ信号を生成するためのキャリア信号である三角波の周期タイミング信号ref_pwmを生成し、同期ＰＷＭ生成部２１および任意位相ＰＷＭ生成部２２に出力する。

任意位相ＰＷＭ生成部２２は、キャリア位相決定装置９から入力される位相信号sig_
phaseと、周期基準信号生成部２０から入力される周期タイミング信号ref_pwmとに基づいて、ＰＷＭキャリア信号である三角波を生成する。この三角波は、周期タイミング信号ref_pwmと、位相信号sig_phaseに示された位相差を有する。任意位相ＰＷＭ生成部２２は、生成した三角波と、ｄｑ／３相変換部１４Ｂから入力される電圧指令値ｖub^*，ｖvb^*，ｖwb^*とに基づいて、第２電力変換装置６を制御するためのＰＷＭ信号を生成する。

図３は、周期タイミング信号ref_pwm、同期ＰＷＭ生成部２１で生成される三角波、任意位相ＰＷＭ生成部２２で生成される三角波、および、位相信号sig_phaseの関係を示す図である。周期タイミング信号ref_pwm（図３の(i)）は、パルス信号であり、パルスの立ち下がりエッジがＰＷＭキャリア信号の周期タイミングとなる。

第１モータ制御装置７の同期ＰＷＭ生成部２１は、周期タイミング信号ref_pwmの立ち下がりエッジに同期した三角波（図３の(ii)参照）を生成する。第２モータ制御装置８の任意位相ＰＷＭ生成部２２は、動作開始時において、位相信号sig_phase（図３の(iv)参照）により指示された位相（図３では、１８０°）を初期位相差とする三角波（図３の(iii)参照）を、周期タイミング信号ref_pwmの立ち下がりエッジを基準として生成する。従って、この時点では、同期ＰＷＭ生成部２１により生成される三角波と、任意位相ＰＷＭ生成部２２により生成される三角波との間の位相差は、１８０°となる。

ここで、図３に示すように、キャリア位相決定装置９から出力される位相信号sig_phaseが変化すると、変化した位相信号sig_phaseに基づいた位相差となるような制御が行われる。すなわち、任意位相ＰＷＭ生成部２２は、前回の三角波の谷の時点（図３の(v)）の位相信号と、今回の三角波の谷の時点（図３の(vi)）の位相信号との間で変化があった場合には、変化後の位相信号sig_phaseにより指示された位相差となるように、今回の三角波の谷（図３の(vi)）と次の三角波の谷（図３の(viii)）までの間の三角波の周期（図３の(vii)）を変更する。図３では、位相信号sig_phaseにより指示された位相差が１８０°から９０°に変更されている。

第１の実施の形態におけるモータ制御装置では、三角波の山の上限値を変更することにより、三角波の周期を変更する。すなわち、図３に示すように、三角波の山の上限値を上限値１から上限値２に変更している。三角波の上限値の変更は、例えば、三角波を生成するカウンタの上限値を変更することにより実現することができる。これにより、同期ＰＷＭ生成部２１により生成される三角波と、任意位相ＰＷＭ生成部２２により生成される三角波との間の位相差を１８０°から９０°に変更することができる。

図４は、任意位相ＰＷＭ生成部２２に入力される電圧指令値と、キャリア信号である三角波、および、電圧指令値と三角波との比較に基づいて生成されるＰＷＭ信号の出力とを示す図である。任意位相ＰＷＭ生成部２２にて生成される三角波の周期を変更することにより、変更部分において、電圧指令値と異なった電圧が第２モータ２に印加されることになる（図４の(i)参照）。

従って、第１の実施の形態におけるモータ制御装置では、三角波の周期を変更した場合には、周期変更と同時に、周期を変更した部分における電圧指令値も変更する。図５は、三角波の周期変更に対応させて値を変更した電圧指令値およびその時のＰＷＭ信号出力を示す図である。三角波の周期変更に対応させて、電圧指令値を変更（補償）することにより、ｄｑ／３相変換部１４Ｂから任意位相ＰＷＭ生成部２２に入力される電圧指令値ｖub^*，ｖvb^*，ｖwb^*に基づいた電圧値を第２モータ２に印加することができる。

上述したように、第１の実施の形態におけるモータ制御装置によれば、二つの電力変換装置を制御するためのＰＷＭ信号を生成するための第１のキャリア信号および第２のキャリア信号の位相差を任意の値に変更することができる。これにより、同期していないクロックを用いたモータ制御装置においても、二つのモータの位相差を所望の値に設定することができる。また、二つのキャリア信号の位相差を任意の値に変更することができるので、電力変換装置５，６で発生するリプル電流をより効果的に抑制することができる。

第１の実施の形態におけるモータ制御装置では、キャリア信号である三角波の周期を変更することにより、二つのキャリア信号の位相差を変更した。すなわち、三角波の波形の形状は、相似形状を保ちつつ周期を変更するようにしたので、位相差を変更しない場合と同様の順序で出力電圧ベクトルが出力される。また、三角波の周期の変更を、キャリア信号を生成するカウンタの上限値を変更して行うことにより、位相差を変更した際にモータに流れる電流が乱れることはない。

また、第１の実施の形態におけるモータ制御装置によれば、周期を変更したキャリア信号に対する電圧指令値を補正するので、適切な電圧をモータに印加することができる。

−第２の実施の形態−
図６は、第２の実施の形態におけるモータ制御装置の全体構成を示す図である。第２の実施の形態におけるモータ制御装置が第１の実施の形態におけるモータ制御装置と異なるのは、第２モータ制御装置８ａである。すなわち、第２モータ制御装置８ａには、トルク指令値Ｔe^*_B、位相信号sig_phaseの他に、ＰＷＭキャリア周波数指令sig_frq^*が入力される。

図７は、第２の実施の形態におけるモータ制御装置を構成する第１モータ制御装置７および第２モータ制御装置８ａの詳細な構成を示す図である。第１モータ制御装置７の構成は、図２に示す第１モータ制御装置７の構成と同じである。従って、以下では、第２モータ制御装置８ａの構成のうち、第２モータ制御装置８と異なる構成部分について詳しく説明する。

スイッチング周期基準信号生成部２０ａは、外部の装置から入力されるＰＷＭキャリア周波数指令sig_frq^*に基づいて、同期ＰＷＭ生成部２１および任意位相ＰＷＭ生成部２２で生成される三角波の周期タイミングおよびキャリア周波数情報を有する信号ref_pwmを生成する。

図８は、(ａ)ＰＷＭキャリア周波数指令sig_frq^*、(ｂ)スイッチング周期基準信号生成部２０ａで生成される信号ref_pwm、(ｃ)同期ＰＷＭ生成部２１で生成される三角波、(ｄ)任意位相ＰＷＭ生成部２２で生成される三角波、および、(ｅ)位相信号sig_phaseの関係を示す図である。

スイッチング周期基準信号生成部２０ａは、動作開始時において、外部装置から入力されるキャリア周波数指令sig_frq^*により指示された周期で、かつ、立ち下がりエッジと立ち上がりエッジの間の時間がキャリア周波数指令sig_frq^*により指示された周期の１／２となる矩形波を出力する。その後、矩形波の立ち下がりエッジごとに、次の（Ｓ１）〜（Ｓ３）の３つの動作を行う。

（Ｓ１）今回の立ち下がりエッジの時点（図８の(m)）と、前回の立ち下がりエッジの時点（図８の(l)）とにおいて、キャリア周波数指令sig_frq^*に変化があった場合には、今回の立ち下がりエッジから次回の立ち上がりエッジまでの時間（図８の(h)）を変更後のキャリア周波数指令sig_frq^*により指示された周期の１／２に変更する。図８では、キャリア周波数指令sig_frq^*がＸ［Hz］からＹ［Hz］されたので、(h)の区間の時間は、１／（２Ｙ）に変更されている。ただし、今回の立ち下がりエッジから次回の立ち下がりエッジまでの時間は、１／Ｘのままで変更しない（図８の(h)+(i)の区間）。

（Ｓ２）今回の立ち下がりエッジの時点（図８の(g)）から、前回の立ち上がりエッジまでの時間（図８の(i)）と、前回の立ち下がりエッジから前回の立ち上がりエッジまでの時間（図８の(h)）とが異なる場合には、今回の立ち下がりエッジと次回の立ち上がりエッジまでの時間（図８の(j)）を、前回の立ち下がりエッジから前回の立ち上がりエッジまでの時間（図８の(i)）と同じになるようにする。また、今回の立ち下がりエッジから次回の立ち下がりエッジまでの時間（図８の(k)）を、前回の立ち下がりエッジから前回の立ち上がりエッジまでの時間（図８の(h)）の２倍の時間に変更する。

（Ｓ３）上述した（Ｓ１），（Ｓ２）に該当しない場合には、前回と同じ波形の矩形波を出力する。

第１モータ制御装置７の同期ＰＷＭ生成部２１は、信号ref_pwmの立ち下がりエッジに同期し、信号ref_pwmを構成する矩形波の立ち下がりエッジから次の矩形波の立ち上がりエッジまでの時間（図８では、(f)，(h)，(j)）の２倍の時間を周期とする三角波を生成する（図８の(ｃ)参照）。

第２モータ制御装置８ａの任意位相ＰＷＭ生成部２２は、動作開始時において、位相信号sig_phaseにより指示された位相（図８では、１８０°）を初期位相差とする三角波を、信号ref_pwmを構成する矩形波の立ち下がりエッジを基準として生成する（図８の(ｄ)参照）。従って、この時点では、同期ＰＷＭ生成部２１により生成される三角波と、任意位相ＰＷＭ生成部２２により生成される三角波との間の位相差は、１８０°となる。また、任意位相ＰＷＭ生成部２２により生成される三角波の周期は、信号ref_pwmを構成する矩形波の立ち下がりエッジから次の矩形波の立ち上がりエッジまでの時間の２倍の時間とする。

なお、同期ＰＷＭ生成部２１および任意位相ＰＷＭ生成部２２は、信号ref_pwmの立ち上がりエッジを最初に検出した後の最初の立ち下がりエッジに同期して、三角波の生成を開始する。

その後、三角波の谷の時点ごとに、次の（Ｔ１）〜（Ｔ４）のうちのいずれかの動作を行う。
（Ｔ１）前回の三角波の谷の時点における信号ref_pwmの立ち下がりエッジから立ち上がりエッジまでの時間（図８の(f)）と、今回の三角波の谷の時点（図８の(o)）における信号ref_pwmの立ち下がりエッジから立ち上がりエッジまでの時間（図８の(h)）との間で変化があった場合には、次の三角波の周期を変更する。すなわち、次の三角波の谷の位置（図８の(r)）と、信号ref_pwmの立ち上がりエッジ（図８の(p)）の位置とが一致するように、次の三角波の周期（図８の(q)）を変更する。

（Ｔ２）上述した（Ｔ１）の処理を行った次の三角波は、前回の信号ref_pwmの立ち下がりエッジから立ち上がりエッジまでの時間（図８の(h)）の２倍の周期、すなわち、１／Ｙの周期の三角波を出力する。

（Ｔ３）前回の三角波の谷の時点（図８の(r)）の位相信号sig_phaseと今回の三角波の谷の時点（図８の(s)）の位相信号sig_phaseに変化があった場合には、二つの三角波の位相差が変化後の位相信号sig_phaseの指示に基づいた位相差になるように、次の三角波の周期を変更する。図８では、位相信号sig_phaseの指示が１８０°から２７０°に変化しているので、次の三角波の周期（図８の(t)）を変更することにより、同期ＰＷＭ生成部２１により生成される三角波と、任意位相ＰＷＭ生成部２２により生成される三角波との間の位相差が２７０°になるようにする。

（Ｔ４）上述した（Ｔ１）〜（Ｔ３）に該当しない場合には、信号ref_pwmの立ち下がりエッジから立ち上がりエッジまでの時間の２倍の周期を有する三角波を出力する。

第２の実施の形態におけるモータ制御装置によれば、第１の実施の形態におけるモータ制御装置と同様に、二つの電力変換装置を制御するためのＰＷＭ信号を生成するための第１のキャリア信号および第２のキャリア信号の位相差を任意の値に変更することができる。また、第１のキャリア信号および第２のキャリア信号の周期が、第１のキャリア信号および第２のキャリア信号を生成するための基準信号となるパルス信号ref_pwmの周期と一致するように制御するので、二つのキャリア信号の周波数を連動して変更することができる。

本発明は、上述した一実施の形態に限定されることはない。例えば、第１の実施の形態におけるモータ制御装置では、図３に示すように、キャリア信号である三角波の周期を１回の周期変更により変更したが、複数回にわたって変更するようにしてもよい。図９は、二つの三角波の位相差を指定の値に変更するために（１８０°→９０°）、２回の周期変更を行った例を示す図である。これにより、モータ制御装置の制御性能により、１回の周期変更にて、二つのキャリア信号の位相差を所望の値に変更できない場合でも、複数回の周期変更を行うことにより、二つのキャリア信号の位相差を所望の値に変更することができる。

第１の実施の形態では、二つのキャリア信号の位相差を１８０°から９０°に変更し、第２の実施の形態では、二つのキャリア信号の位相差を１８０°から２７０°に変更したが、変更する位相差はこれらの値に限定されることはなく、所望の値に変更することができる。

第１の実施の形態におけるモータ制御装置では、三角波の周期を変更するために、三角波を生成するカウンタの上限値を変更する例を挙げたが、カウンタの下限値を変更するようにしてもよい。また、第１および第２の実施の形態では、一方の三角波の周期を変更することにより、２つの三角波の位相差を変更したが、双方の三角波の周期を変更するようにしてもよい。

特許請求の範囲の構成要素と第１および第２の実施の形態の構成要素との対応関係は次の通りである。すなわち、第１電力変換装置５が第１の電力変換手段を、第２電力変換装置６が第２の電力変換手段を、同期ＰＷＭ生成部２１が第１のキャリア信号生成手段を、任意位相ＰＷＭ生成部２２が第２のキャリア信号生成手段を、任意位相ＰＷＭ生成部２２が位相差変更手段および電圧指令値補正手段を、スイッチング周期基準信号生成部２０ａがパルス信号生成手段をそれぞれ構成する。なお、本発明の特徴的な機能を損なわない限り、各構成要素は上記構成に限定されるものではない。

本発明によるモータ制御装置の第１の実施の形態の全体構成を示す図第１の実施の形態におけるモータ制御装置を構成する第１モータ制御装置７および第２モータ制御装置８の詳細な構成を示す図周期タイミング信号ref_pwm、同期ＰＷＭ生成部で生成される三角波、任意位相ＰＷＭ生成部で生成される三角波、および、位相信号sig_phaseの関係を示す図電圧指令値を変更しない場合において、電圧指令値、キャリア信号である三角波、および、電圧指令値と三角波との比較に基づく出力値との関係を示す図三角波の周期変更に対応させて値を変更した電圧指令値、三角波、および、電圧指令値と三角波との比較に基づく出力値との関係を示す図第２の実施の形態におけるモータ制御装置の全体構成を示す図第２の実施の形態におけるモータ制御装置を構成する第１モータ制御装置７および第２モータ制御装置８ａの詳細な構成を示す図ＰＷＭキャリア周波数指令sig_frq^*、スイッチング周期基準信号生成部で生成される信号ref_pwm、同期ＰＷＭ生成部で生成される三角波、任意位相ＰＷＭ生成部で生成される三角波、および、位相信号sig_phaseの関係を示す図第１の実施の形態におけるモータ制御装置において、三角波の周期を２回に渡って変更した時の信号ref_pwm、同期ＰＷＭ生成部で生成される三角波、任意位相ＰＷＭ生成部で生成される三角波、および、位相信号sig_phaseの関係を示す図

符号の説明

１…第１モータ
２…第２モータ
３…直流電源
４…平滑コンデンサ
５…第１電力変換装置
６…第２電力変換装置
７…第１モータ制御装置
８，８ａ…第２モータ制御装置
９…キャリア位相決定装置
１０Ａ，１０Ｂ…トルク制御部
１１Ａ，１１Ｂ…非干渉制御部
１２Ａ，１２Ｂ…電流制御部
１３Ａ，１３Ｂ…３相／ｄｑ変換部
１４Ａ，１４Ｂ…ｄｑ／３相変換部
１５Ａ，１５Ｂ…動作状態判断部
１６Ａ，１６Ｂ…位相・速度計算部
１７Ａ，１７Ｂ…加算器
２０…スイッチング周期基準信号生成部
２１…同期ＰＷＭ生成部
２２…任意位相ＰＷＭ生成部
２３，２４…電流センサ
２５，２６…回転位置センサ

Claims

直流電圧をＰＷＭ制御により交流電圧に変換して、第１のモータに印加する第１の電力変換手段と、
直流電圧をＰＷＭ制御により交流電圧に変換して、第２のモータに印加する第２の電力変換手段と、
前記第１の電力変換手段がＰＷＭ制御を行うための第１のキャリア信号を生成する第１のキャリア信号生成手段と、
前記第２の電力変換手段がＰＷＭ制御を行うための第２のキャリア信号を生成する第２のキャリア信号生成手段と、
前記第１のキャリア信号生成手段により生成される第１のキャリア信号と前記第２のキャリア信号生成手段により生成される第２のキャリア信号との位相差を変更する位相差変更手段とを備えることを特徴とするモータ制御装置。
請求項１に記載のモータ制御装置において、
前記位相差変更手段は、前記第１のキャリア信号および前記第２のキャリア信号のうちの少なくとも一方の周期を相似形状を保って変更することにより、前記位相差を変更することを特徴とするモータ制御装置。
請求項２に記載のモータ制御装置において、
前記位相差変更手段は、前記第１のキャリア信号および前記第２のキャリア信号のうち、周期を変更する方のキャリア信号を生成するカウンタの上限値または下限値を変更することにより、前記周期を変更することを特徴とするモータ制御装置。
請求項２または３に記載のモータ制御装置において、
前記位相差変更手段により前記第１のキャリア信号および前記第２のキャリア信号のうちの少なくとも一方の周期を変更した時に、周期を変更したキャリア信号に対する電圧指令値を補正する電圧指令値補正手段をさらに備えることを特徴とするモータ制御装置。
請求項１〜４のいずれかに記載のモータ制御装置において、
前記位相差変更手段は、複数のＰＷＭ周期の間に前記位相差を変更することを特徴とするモータ制御装置。
請求項１〜５のいずれかに記載のモータ制御装置において、
前記第１のキャリア信号および前記第２のキャリア信号を生成するための基準信号となるパルス信号を生成するパルス信号生成手段をさらに備え、
前記第１のキャリア信号生成手段および前記第２のキャリア信号生成手段はそれぞれ、キャリア信号の周期が前記パルス信号生成手段により生成されるパルス信号の周期と一致するように、前記第１のキャリア信号または前記第２のキャリア信号を生成することを特徴とするモータ制御装置。