JP2012130131A - 回転機の制御装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】同期制御部による操作信号が回転角度に同期して定まるために、回転速度がゼロである場合においての、モータジェネレータの制御量の制御性が低下するおそれを好適に抑制する。
【解決手段】推定トルクTeを要求トルクTrにフィードバック制御するための操作量としての位相δと、電気角速度ωおよび要求トルクTrに応じて開ループ制御によって定まるノルムVnと、回転角度θの検出値に基づき、操作信号生成部28では、インバータの操作信号g*#を生成する。ただし、モータジェネレータの起動処理については非同期制御部30によって行ない、モータジェネレータの回転速度の上昇に伴って同期制御部20による制御に切り替える。
【選択図】図2
【解決手段】推定トルクTeを要求トルクTrにフィードバック制御するための操作量としての位相δと、電気角速度ωおよび要求トルクTrに応じて開ループ制御によって定まるノルムVnと、回転角度θの検出値に基づき、操作信号生成部28では、インバータの操作信号g*#を生成する。ただし、モータジェネレータの起動処理については非同期制御部30によって行ない、モータジェネレータの回転速度の上昇に伴って同期制御部20による制御に切り替える。
【選択図】図2
Description
本発明は、回転機の端子に直流電源の正極および負極のそれぞれを選択的に接続するスイッチング素子を備える直流交流変換回路を操作することで前記回転機の制御量を制御する回転機の制御装置に関する。
この種の制御装置としては、例えば下記特許文献1に見られるように、3相電動機に対する要求トルクおよび回転速度とインバータの出力電圧ベクトルのノルムとの関係が定められたマップを用いてインバータの出力電圧のノルムを設定するものも提案されている。ここでは、インバータの出力電圧の位相は、トルクフィードバック制御の操作量とされている。そして、出力電圧ベクトルのノルムに応じて定まる操作信号パターンを用い、操作される位相と都度の回転角度とに基づき、出力電圧ベクトルのノルムに応じて定まる操作信号パターンのうちの対応する角度における信号値となるようにインバータの操作信号を出力する。
ただし、上記操作信号パターンに基づく操作信号は、各回転角度毎に定まるものであるため、回転速度がゼロである場合においては、回転機の制御量の制御性が低下するおそれがある。
本発明は、上記課題を解決する過程でなされたものであり、その目的は、回転機の端子に直流電源の正極および負極のそれぞれを選択的に接続するスイッチング素子を備える直流交流変換回路を操作することで前記回転機の制御量を制御する新たな回転機の制御装置を提供することにある。
以下、上記課題を解決するための手段、およびその作用効果について記載する。
請求項1記載の発明は、回転機の端子に直流電源の正極および負極のそれぞれを選択的に接続するスイッチング素子を備える直流交流変換回路を操作することで前記回転機の制御量を制御する回転機の制御装置において、前記直流交流変換回路の操作信号を前記回転機の回転角度に同期して設定することで前記回転機の制御量を制御する同期制御手段と、前記直流交流変換回路の操作信号を前記回転機の回転角度に非同期で設定することで前記回転機の制御量を開ループ制御する非同期制御手段と、前記回転機の回転速度の絶対値が上昇することで前記非同期制御手段による制御から前記同期制御手段による制御へと切り替える処理および前記回転機の回転速度の絶対値が低下することで前記同期制御手段による制御から前記非同期制御手段による制御に切り替える処理の少なくとも一方を行う切替手段とを備えることを特徴とする。
上記発明では、回転機が停止している状態や起動後間もない状態等、回転機の回転速度の絶対値が小さい場合に非同期制御手段を用いることで、直流交流変換回路のスイッチング状態の切り替えを回転角度の変化とは独立に行うことができ、ひいては回転機の制御性の低下を好適に抑制することができる。
請求項2記載の発明は、請求項1記載の発明において、前記同期制御手段は、前記回転機に対するトルク相当量と電気角速度とに基づき前記直流交流変換回路の出力電圧のベクトルノルムを設定するノルム設定手段と、前記回転機の制御量をフィードバック制御するための操作量として前記出力電圧の位相を設定する位相設定手段と、前記位相設定手段によって設定される位相および前記回転機の回転角度に基づき、前記ノルム設定手段によって設定されるノルムに応じた操作信号波形の該当部分を指定することで前記直流交流変換回路の操作信号を生成して出力する操作信号生成手段とを備える。
請求項3記載の発明は、回転機の端子に直流電源の正極および負極のそれぞれを選択的に接続するスイッチング素子を備える直流交流変換回路を操作することで前記回転機の制御量を制御する回転機の制御装置において、前記直流交流変換回路の操作信号を前記回転機の回転角度に同期して設定することで前記回転機の制御量を制御する同期制御手段と、前記直流交流変換回路の操作信号を前記回転機の回転角度に非同期で設定することで前記回転機の制御量を制御する非同期制御手段と、前記回転機の回転速度の絶対値が上昇することで前記非同期制御手段による制御から前記同期制御手段による制御へと切り替える処理および前記回転機の回転速度の絶対値が低下することで前記同期制御手段による制御から前記非同期制御手段による制御に切り替える処理の少なくとも一方を行う切替手段とを備え、前記同期制御手段は、前記回転機に対するトルク相当量と電気角速度とに基づき前記直流交流変換回路の出力電圧のベクトルノルムを設定するノルム設定手段と、前記回転機の制御量をフィードバック制御するための操作量として前記出力電圧の位相を設定する位相設定手段と、前記位相設定手段によって設定される位相および前記回転機の回転角度に基づき、前記ノルム設定手段によって設定されるノルムに応じた操作信号波形の該当部分を指定することで前記直流交流変換回路の操作信号を生成して出力する操作信号生成手段とを備える。
上記発明では、回転機が停止している状態や起動後間もない状態等、回転機の回転速度の絶対値が小さい場合に非同期制御手段を用いることで、直流交流変換回路のスイッチング状態の切り替えを回転角度の変化とは独立に行うことができ、ひいては回転機の制御性の低下を好適に抑制することができる。
請求項4記載の発明は、請求項1記載の発明において、前記同期制御手段は、前記回転機の制御量を制御するための前記直流交流変換回路の出力電圧の指令値と前記回転機の回転角度に同期したキャリアとの大小比較に基づき前記操作信号を設定することを特徴とする。
請求項5記載の発明は、請求項1〜4のいずれか1項に記載の発明において、前記非同期制御手段は、前記回転機の制御量の指令値に応じた開ループ操作量としての前記直流交流変換回路の出力電圧を設定する開ループ電圧設定手段と、該開ループ電圧設定手段によって設定された出力電圧をパルス幅変調処理によって変調することで前記直流交流変換回路の操作信号を生成して出力するパルス幅変調処理手段とを備えることを特徴とする。
上記発明では、擬似交流電圧を生成するための操作信号を簡易に生成することができる。
請求項6記載の発明は、請求項5記載の発明において、前記開ループ電圧設定手段は、前記回転機に対する制御量の指令値としてのトルクの指令値と前記出力電圧のベクトルノルムとを関係付けて記憶する記憶手段を備えることを特徴とする。
請求項7記載の発明は、請求項5記載の発明において、前記開ループ電圧設定手段は、前記回転機の電気角速度が大きいほど前記出力電圧のベクトルノルムを大きい値として算出する関係式に基づき前記出力電圧を設定することを特徴とする。
請求項8記載の発明は、請求項1〜7のいずれか1項に記載の発明において、前記切替手段は、前記回転機の回転速度、トルク、電流、前記直流交流変換回路の出力電圧、変調率の少なくとも1つを入力パラメータとして前記切り替えを行うことを特徴とする。
回転機のトルクは、回転機の回転速度の変化と相関を有するため、トルクに基づき回転速度を推定することができる。また、電流はトルクと相関を有するパラメータであるため、電流に基づき回転速度を推定することができる。特に、電流と出力電圧とを関係付ける電圧方程式には、電気角速度が用いられるため、電流と出力電圧とから電気角速度を推定することができる。なお、変調率は、直流交流変換回路の入力電圧と併せて出力電圧を算出するパラメータであるため、変調率を参照しつつ回転速度を推定することも可能である。
<第1の実施形態>
以下、本発明にかかる回転機の制御装置を車載主機としての回転機の制御装置に適用した第1の実施形態について、図面を参照しつつ説明する。
以下、本発明にかかる回転機の制御装置を車載主機としての回転機の制御装置に適用した第1の実施形態について、図面を参照しつつ説明する。
図1に、本実施形態にかかるシステム構成図を示す。
モータジェネレータ10は、3相の永久磁石同期モータである。また、モータジェネレータ10は、突極性を有する回転機(突極機)である。詳しくは、モータジェネレータ10は、埋め込み磁石同期モータ(IPMSM)である。
モータジェネレータ10は、インバータIVおよび昇圧コンバータCVを介して高電圧バッテリ12に接続されている。ここで、昇圧コンバータCVは、高電圧バッテリ12の電圧(百V以上:例えば「288V」)を所定の電圧(例えば「666V」)を上限として昇圧するものである。一方、インバータIVは、スイッチング素子S*p,S*n(*=u,v,w)の直列接続体を3組備えており、これら各直列接続体の接続点がモータジェネレータ10のU,V,W相にそれぞれ接続されている。これらスイッチング素子S*p,S*nとして、本実施形態では、絶縁ゲートバイポーラトランジスタ(IGBT)が用いられている。そして、これらにはそれぞれ、ダイオードD*p,D*nが逆並列に接続されている。
本実施形態では、モータジェネレータ10やインバータIVの状態を検出する検出手段として、以下のものを備えている。まずモータジェネレータ10の回転角度θ(電気角)を検出する回転角度センサ15を備えている。また、モータジェネレータ10の各相を流れる電流iu,iv,iwを検出する電流センサ16,17,18を備えている。さらに、インバータIVの入力電圧(電源電圧VDC)を検出する電圧センサ19を備えている。
上記各種センサの検出値は、インターフェース13を介して低圧システムを構成する制御装置14に取り込まれる。制御装置14では、これら各種センサの検出値に基づき、インバータIVや昇圧コンバータCVを操作する操作信号を生成して出力する。ここで、インバータIVのスイッチング素子S*p,S*nを操作する信号が、操作信号g*p,g*nである。また、昇圧コンバータCVの2つのスイッチング素子を操作する信号が、操作信号gup,gcnである。
図2に、上記インバータIVの操作信号の生成に関する処理のブロック図を示す。
図示されるように、本実施形態では、同期制御部20および非同期制御部30を備えている。以下では、「同期制御部20の処理」、「非同期制御部30の処理」の順に説明した後、最後に「非同期制御部30によるモータジェネレータ10の起動処理」について説明する。
「同期制御部20の処理」
モータジェネレータ10の各相を流れる電流iu,iv,iwは、2相変換部21において、回転2相座標系の実電流であるd軸上の実電流idとq軸上の実電流iqとに変換される。トルク推定部22では、モータジェネレータ10を流れるq軸電流およびd軸電流に基づき、推定トルクTeを算出する。位相設定部24では、推定トルクTeを要求トルクTrにフィードバック制御するための操作量として位相δを算出する。この位相δは、推定トルクTeと要求トルクTrとの差を入力とする比例制御器と積分制御器との各出力の和として算出されるものである。
「同期制御部20の処理」
モータジェネレータ10の各相を流れる電流iu,iv,iwは、2相変換部21において、回転2相座標系の実電流であるd軸上の実電流idとq軸上の実電流iqとに変換される。トルク推定部22では、モータジェネレータ10を流れるq軸電流およびd軸電流に基づき、推定トルクTeを算出する。位相設定部24では、推定トルクTeを要求トルクTrにフィードバック制御するための操作量として位相δを算出する。この位相δは、推定トルクTeと要求トルクTrとの差を入力とする比例制御器と積分制御器との各出力の和として算出されるものである。
ノルム設定部26では、要求トルクTrおよび電気角速度ωとインバータIVの出力電圧ベクトルのノルムVnとの関係を記憶したマップを用い、要求トルクTrおよび電気角速度ωを入力としてノルムVnを設定する。ここで、ベクトルのノルムは、ベクトルの各成分の2乗の和の平方根によって定義される。なお、ここでのノルムVnは、最小電流最大トルク制御を実現可能なように設計されている。
そして、操作信号生成部28では、上記位相設定部24の設定する位相δと、上記ノルム設定部26の設定するノルムVnと、電源電圧VDCと、回転角度θとに基づき、操作信号g*#(*=u,v,w;#=p,n)を生成する。詳しくは、操作信号生成部28は、変調率毎に、電気角の1回転周期分の操作信号波形をマップデータとして記憶している。
操作信号生成部28では、電源電圧VDCとノルムVnとに基づき、変調率を算出し、これに応じて、該当する操作信号波形を選択する。ここで、上記変調率の上限は、矩形波制御時の変調率である「1.27」とされている。そして、操作信号波形が選択されると、操作信号生成部28では、この波形の出力タイミングを上記位相設定部24の設定する位相δと回転角度θとに基づき設定することで、操作信号g*#を生成する。これにより、操作信号g*#の変化は、基本的には回転角度θの変化によってなされることとなる。
「非同期制御部30による処理」
開ループ電圧振幅設定部32では、要求トルクTrに応じてインバータIVの各相の電圧振幅Vaを設定する。ここでは、要求トルクTrが大きいほど振幅Vaを大きく設定する。一方、起動開始角取得部34では、モータジェネレータ10を停止状態から起動させるに際しての停止角度(起動開始角θ0)を取得する。
開ループ電圧振幅設定部32では、要求トルクTrに応じてインバータIVの各相の電圧振幅Vaを設定する。ここでは、要求トルクTrが大きいほど振幅Vaを大きく設定する。一方、起動開始角取得部34では、モータジェネレータ10を停止状態から起動させるに際しての停止角度(起動開始角θ0)を取得する。
そしてPWM信号生成部36では、インバータIVの出力電圧を、開ループ電圧振幅設定部32によって設定された振幅Vaを有する3相の指令電圧V*r(*=u,v,w)とするための操作信号g*#を生成して出力する。ここでは、3相の各指令電圧V*rとキャリアとの大小比較に基づき操作信号g*#を生成する。ここで、キャリアは、回転角度θとは無関係に時間周期で値を変化させる周期信号である。一方、指令電圧V*rの周波数fは、モータジェネレータ10の電気角速度ωが大きくなるほど高周波に設定する。また、指令電圧V*rの位相δ0は、起動開始角θ0に基づきモータジェネレータ10を所望の回転方向に回転させることのできる位相に設定される。なお、指令電圧V*rの位相δ0は、q軸正方向とのなす角によって定義されるものではなく、角速度が「2πf」となる三角関数の独立変数の初期値である。
ちなみに、上記周波数fは、モータジェネレータ10が回転を開始する以前に指令電圧V*rの位相が進みすぎてモータジェネレータ10に加わるトルクが逆方向とならないように調整される。
「非同期制御部30によるモータジェネレータ10の起動処理」
本実施形態では、基本的に、モータジェネレータ10の可動領域のほとんどすべてにおいて、同期制御部20を用いて制御量(トルク)の制御を行う。ただし、モータジェネレータ10の回転速度がゼロまたはきわめて小さい場合、操作信号g*#を適切に変化させて、インバータIVの出力電圧をモータジェネレータ10に適切なトルクを生じさせることのできるものにすることが困難となる。すなわち、要求トルクTrとするうえで適切なインバータIVの出力電圧は、モータジェネレータ10の端子とインバータIVの高電位側の入力端子および低電位側の入力端子のそれぞれとの接続時間の割合の制御によって生成されるものであるにもかかわらず、インバータIVの出力電圧は、回転角度θに応じた操作信号g*#によって定まるため、回転角度θの変化が極めて小さい場合、操作信号g*#は略固定値となる。そしてこの場合、操作信号g*#を変化させることができるのは、位相設定部24によって設定される位相δが大きくずれた場合に限られる。
本実施形態では、基本的に、モータジェネレータ10の可動領域のほとんどすべてにおいて、同期制御部20を用いて制御量(トルク)の制御を行う。ただし、モータジェネレータ10の回転速度がゼロまたはきわめて小さい場合、操作信号g*#を適切に変化させて、インバータIVの出力電圧をモータジェネレータ10に適切なトルクを生じさせることのできるものにすることが困難となる。すなわち、要求トルクTrとするうえで適切なインバータIVの出力電圧は、モータジェネレータ10の端子とインバータIVの高電位側の入力端子および低電位側の入力端子のそれぞれとの接続時間の割合の制御によって生成されるものであるにもかかわらず、インバータIVの出力電圧は、回転角度θに応じた操作信号g*#によって定まるため、回転角度θの変化が極めて小さい場合、操作信号g*#は略固定値となる。そしてこの場合、操作信号g*#を変化させることができるのは、位相設定部24によって設定される位相δが大きくずれた場合に限られる。
そこで本実施形態では、モータジェネレータ10の起動処理(極低速運転時の処理)を、非同期制御部30によって行う。
図3に、本実施形態にかかる起動処理の手順を示す。この処理は、制御装置14によって、たとえば所定周期で繰り返し実行される。
この一連の処理では、まずステップS10において、起動要求が生じたか否かを判断する。そしてステップS10において肯定判断される場合には、ステップS12において、上記起動開始角θ0と要求トルクTrとを取得する。続くステップS14においては、非同期制御部30によってモータジェネレータ10のトルクを要求トルクTrに開ループ制御する。なお、ここでの要求トルクTrは、登坂路における発進制御等、駆動輪に要求されるトルクが大きいほど大きい値に設定することが望ましい。
続くステップS16においては、同期制御部20による制御への切替条件が成立したか否かを判断する。ここで、切替条件は、モータジェネレータ10の回転速度が規定速度以上となる旨の条件である。ただし、このステップS16の処理における入力パラメータとしては、必ずしも回転速度に限らない。たとえば要求トルクTrへの開ループ制御の時間によって回転速度が規定速度以上となるタイミングを推定可能であるなら、要求トルクTrおよび開ループ制御の継続時間を入力パラメータとしてもよい。また、要求トルクTrに代えて、トルクを推定可能なパラメータとしてのモータジェネレータ10の電流を入力パラメータとして用いてもよい。また、電流を入力とする代わりに、これを推定可能なパラメータであるインバータIVの出力電圧と回転速度とを用いてもよい。なお、出力電圧は、変調率と電源電圧VDCとによっても算出可能である。
上記ステップS16において肯定判断される場合、ステップS18において、同期制御部20による制御に切り替える。なお、ステップS18の処理が完了する場合や、ステップS10、S16において否定判断される場合には、この一連の処理を一旦終了する。
以上詳述した本実施形態によれば、以下の効果が得られるようになる。
(1)モータジェネレータ10の起動処理を非同期制御部30によって行なって且つ、モータジェネレータ10の回転速度が上昇することで同期制御部20による制御に切り替えた。これにより、起動処理に際して、インバータIVのスイッチング状態の切り替えを回転角度の変化とは独立に行うことができ、ひいてはモータジェネレータ10の制御性の低下を好適に抑制することができる。
(2)非同期制御部30を開ループ制御手段とした。これにより、起動処理のみに用いる制御手段の適合工数を低減することができる。
(3)開ループ電圧振幅設定部32によって設定される電圧振幅Vaを有する正弦波電圧と搬送波との大小比較に基づくパルス幅変調処理によって操作信号g*#を生成した。これにより、擬似交流電圧を生成するための操作信号g*#を簡易に生成することができる。
(4)開ループ電圧振幅設定部32を、要求トルクTrと電圧振幅Vaとを関係付けて記憶する記憶手段を備えて構成した。これにより、電圧振幅Vaを簡易な処理にて設定することができる。
<第2の実施形態>
以下、第2の実施形態について、先の第1の実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。
<第2の実施形態>
以下、第2の実施形態について、先の第1の実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。
図4に、本実施形態にかかるインバータIVの操作信号の生成に関する処理のブロック図を示す。なお、図4において、先の図2に示した処理に対応するものについては、便宜上同一の符号を付している。
図示されるように、本実施形態では、開ループ電圧振幅設定部32aを、電気角速度ωを入力としてモデル式によって電圧振幅Vaを設定する手段とする。詳しくは、モータジェネレータ10の電機子鎖交磁束定数φと比例係数Kと定数V0とを用いて、電圧振幅Vaを「Kωφ+V0」に設定する。ここで、「ωφ」はモータジェネレータ10の誘起電圧であるため、「Kωφ」は、誘起電圧に比例する項である。また、定数V0を「0」よりも大きい値とすることで、電気角速度ωがゼロである場合にもインバータIVの出力電圧ベクトルのノルムをゼロよりも大きくすることができる。
以上説明した本実施形態によれば、先の第1の実施形態の上記(1)〜(3)の各効果に加えて、さらに以下の効果が得られるようになる。
(5)開ループ電圧振幅設定部32aを、電気角速度ωを入力とするモデル式によって電圧振幅Vaを算出する手段とした。これにより、開ループ電圧振幅設定部32aを構成する上で記憶すべきデータ量を低減することができる。
<第3の実施形態>
以下、第3の実施形態について、先の第1の実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。
<第3の実施形態>
以下、第3の実施形態について、先の第1の実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。
図5に、本実施形態にかかるインバータIVの操作信号の生成に関する処理のブロック図を示す。なお、図5において、先の図2に示した処理に対応するものについては、便宜上同一の符号を付している。
図示されるように、本実施形態では、同期制御部20を、PWM制御によって操作信号g*#を生成する手段として且つ、PWM処理のキャリアScをモータジェネレータ10の回転角度θに同期した信号とする。
詳しくは、指令電流設定部50では、要求トルクTrを入力として指令電流idr,iqrを設定する。一方、指令電圧設定部52では、d軸上の実電流idを指令電流idrにフィードバック制御するための操作量としての指令電圧vdrと、q軸上の実電流iqを指令電流iqrにフィードバック制御するための操作量としての指令電圧vqrとを設定する。なお、指令電圧vdr、vqrの算出に際しては、周知の非干渉制御によるフィードフォワード操作量をフィードバック操作量に加算することが望ましい。
3相変換部54では、指令電圧vdr,vqrを3相の指令電圧vur,vvr,vwrに変換する。同期PWM信号生成部56では、指令電圧v*r(*=u,v,w)とキャリアScとの大小比較に基づき、操作信号g*#(#=p,n)を生成する。一方、キャリア信号生成部58では、時間tの経過に伴って回転角度θが変化するのに同期してその値が変化するキャリアScを生成して、同期PWM信号生成部56に出力する。
こうした構成の場合、モータジェネレータ10の回転速度がゼロであるか極めて小さい場合には、回転角度θがほとんど変化しないことからキャリアScの値もほとんど変化しない。このため、指令電圧v*#とキャリアScとの大小比較結果もほとんど変化しなくなる。このため、上記第1の実施形態と同様、モータジェネレータ10の回転速度がゼロであるか極めて小さい場合には、同期制御部20によるトルクの制御性が低下するおそれがある。このため、本実施形態においても起動処理を非同期制御部30によって行うこととした。
<その他の実施形態>
なお、上記各実施形態は、以下のように変更して実施してもよい。
<その他の実施形態>
なお、上記各実施形態は、以下のように変更して実施してもよい。
「同期制御手段について」
同期制御手段としては、上記各実施形態において例示したものに限らない。たとえば先の図2に示した操作信号生成部28の入力パラメータとしてのノルムおよび位相を、先の図5に示した指令電圧設定部52の設定する指令電圧vdr,vqrのノルムおよび位相としてもよい。
同期制御手段としては、上記各実施形態において例示したものに限らない。たとえば先の図2に示した操作信号生成部28の入力パラメータとしてのノルムおよび位相を、先の図5に示した指令電圧設定部52の設定する指令電圧vdr,vqrのノルムおよび位相としてもよい。
「非同期制御手段について」
非同期制御手段としては、開ループ制御手段に限らない。たとえば先の図2に示した非同期制御手段に代えて、先の図5に示した同期PWM信号生成部56に入力されるキャリアScを所定の時間周期の三角波信号とするものであってもよい。
非同期制御手段としては、開ループ制御手段に限らない。たとえば先の図2に示した非同期制御手段に代えて、先の図5に示した同期PWM信号生成部56に入力されるキャリアScを所定の時間周期の三角波信号とするものであってもよい。
「切替手段について」
切替手段としては、非同期制御手段によって起動処理を行った後、同期制御手段に切り替える処理を行うものに限らず、モータジェネレータ10の停止に際して回転速度の絶対値が低下することで同期制御手段による制御から非同期制御手段による制御に切り替える処理を行うものであってもよい。もっともこれら双方の処理を行うもの(一般に、低速度領域において非同期制御手段による制御を行うもの)であってもよい。
切替手段としては、非同期制御手段によって起動処理を行った後、同期制御手段に切り替える処理を行うものに限らず、モータジェネレータ10の停止に際して回転速度の絶対値が低下することで同期制御手段による制御から非同期制御手段による制御に切り替える処理を行うものであってもよい。もっともこれら双方の処理を行うもの(一般に、低速度領域において非同期制御手段による制御を行うもの)であってもよい。
「位相設定手段について」
位相設定手段としては、トルクフィードバック制御のための操作量として位相δを設定するものに限らない。たとえばq軸電流をフィードバック制御するための操作量として位相δを操作するものであってもよい。
位相設定手段としては、トルクフィードバック制御のための操作量として位相δを設定するものに限らない。たとえばq軸電流をフィードバック制御するための操作量として位相δを操作するものであってもよい。
「ノルム設定手段について」
要求トルクTrおよび電気角速度ωからノルムVnを一義的に定めるものに限らず、たとえば要求トルクTr、電気角速度ωおよびモータジェネレータ10の温度からノルムVnを一義的に定めるものであってもよい。
要求トルクTrおよび電気角速度ωからノルムVnを一義的に定めるものに限らず、たとえば要求トルクTr、電気角速度ωおよびモータジェネレータ10の温度からノルムVnを一義的に定めるものであってもよい。
要求トルクTrおよび電気角速度ωとノルムVnとの関係を記憶した記憶手段を備えるものに限らず、要求トルクTrと電気角速度ωとからモデル式によってノルムVnを定めるものであってもよい。
トルク相当量としては、要求トルクTrに限らない。たとえば現在の電気角速度ωを入力パラメータとしてこれに基づきノルムを設定するなら、要求出力を入力とすることによってもこれからトルクに関する情報を取得することができるため、要求出力をトルク相当量とみなすことができる。
「制御量について」
回転機の制御量としては、回転機のトルクに限らず、たとえば回転速度であってもよい。
回転機の制御量としては、回転機のトルクに限らず、たとえば回転速度であってもよい。
「そのほか」
・同期機としては、IPMSMに限らず、例えば表面磁石同期機(SPMSM)や、巻線界磁式同期機等であってもよい。
・同期機としては、IPMSMに限らず、例えば表面磁石同期機(SPMSM)や、巻線界磁式同期機等であってもよい。
・回転機としては、車載主機となるものに限らない。例えばパワーステアリングに搭載される回転機等であってもよい。
・インバータIVの入力端子に接続される直流電源としては、コンバータCVに限らない。たとえば高電圧バッテリ12とすることで、コンバータCVを備えることなくインバータIVの入力端子に高電圧バッテリ12を直接接続してもよい。
20…同期制御部、24…位相設定部、26…ノルム設定部、28…操作信号生成部、30…非同期制御部、IV…インバータ。
Claims (8)
- 回転機の端子に直流電源の正極および負極のそれぞれを選択的に接続するスイッチング素子を備える直流交流変換回路を操作することで前記回転機の制御量を制御する回転機の制御装置において、
前記直流交流変換回路の操作信号を前記回転機の回転角度に同期して設定することで前記回転機の制御量を制御する同期制御手段と、
前記直流交流変換回路の操作信号を前記回転機の回転角度に非同期で設定することで前記回転機の制御量を開ループ制御する非同期制御手段と、
前記回転機の回転速度の絶対値が上昇することで前記非同期制御手段による制御から前記同期制御手段による制御へと切り替える処理および前記回転機の回転速度の絶対値が低下することで前記同期制御手段による制御から前記非同期制御手段による制御に切り替える処理の少なくとも一方を行う切替手段とを備えることを特徴とする回転機の制御装置。 - 前記同期制御手段は、前記回転機に対するトルク相当量と電気角速度とに基づき前記直流交流変換回路の出力電圧のベクトルノルムを設定するノルム設定手段と、前記回転機の制御量をフィードバック制御するための操作量として前記出力電圧の位相を設定する位相設定手段と、前記位相設定手段によって設定される位相および前記回転機の回転角度に基づき、前記ノルム設定手段によって設定されるノルムに応じた操作信号波形の該当部分を指定することで前記直流交流変換回路の操作信号を生成して出力する操作信号生成手段とを備えることを特徴とする請求項1記載の回転機の制御装置。
- 回転機の端子に直流電源の正極および負極のそれぞれを選択的に接続するスイッチング素子を備える直流交流変換回路を操作することで前記回転機の制御量を制御する回転機の制御装置において、
前記直流交流変換回路の操作信号を前記回転機の回転角度に同期して設定することで前記回転機の制御量を制御する同期制御手段と、
前記直流交流変換回路の操作信号を前記回転機の回転角度に非同期で設定することで前記回転機の制御量を制御する非同期制御手段と、
前記回転機の回転速度の絶対値が上昇することで前記非同期制御手段による制御から前記同期制御手段による制御へと切り替える処理および前記回転機の回転速度の絶対値が低下することで前記同期制御手段による制御から前記非同期制御手段による制御に切り替える処理の少なくとも一方を行う切替手段とを備え、
前記同期制御手段は、前記回転機に対するトルク相当量と電気角速度とに基づき前記直流交流変換回路の出力電圧のベクトルノルムを設定するノルム設定手段と、前記回転機の制御量をフィードバック制御するための操作量として前記出力電圧の位相を設定する位相設定手段と、前記位相設定手段によって設定される位相および前記回転機の回転角度に基づき、前記ノルム設定手段によって設定されるノルムに応じた操作信号波形の該当部分を指定することで前記直流交流変換回路の操作信号を生成して出力する操作信号生成手段とを備えることを特徴とする回転機の制御装置。 - 前記同期制御手段は、前記回転機の制御量を制御するための前記直流交流変換回路の出力電圧の指令値と前記回転機の回転角度に同期したキャリアとの大小比較に基づき前記操作信号を設定することを特徴とする請求項1記載の回転機の制御装置。
- 前記非同期制御手段は、前記回転機の制御量の指令値に応じた開ループ操作量としての前記直流交流変換回路の出力電圧を設定する開ループ電圧設定手段と、該開ループ電圧設定手段によって設定された出力電圧をパルス幅変調処理によって変調することで前記直流交流変換回路の操作信号を生成して出力するパルス幅変調処理手段とを備えることを特徴とする請求項1〜4のいずれか1項に記載の回転機の制御装置。
- 前記開ループ電圧設定手段は、前記回転機に対する制御量の指令値としてのトルクの指令値と前記出力電圧のベクトルノルムとを関係付けて記憶する記憶手段を備えることを特徴とする請求項5記載の回転機の制御装置。
- 前記開ループ電圧設定手段は、前記回転機の電気角速度が大きいほど前記出力電圧のベクトルノルムを大きい値として算出する関係式に基づき前記出力電圧を設定することを特徴とする請求項5記載の回転機の制御装置。
- 前記切替手段は、前記回転機の回転速度、トルク、電流、前記直流交流変換回路の出力電圧、変調率の少なくとも1つを入力パラメータとして前記切り替えを行うことを特徴とする請求項1〜7のいずれか1項に記載の回転機の制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010278339A JP2012130131A (ja) | 2010-12-14 | 2010-12-14 | 回転機の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2010278339A JP2012130131A (ja) | 2010-12-14 | 2010-12-14 | 回転機の制御装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
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JP2012130131A true JP2012130131A (ja) | 2012-07-05 |
Family
ID=46646549
Family Applications (1)
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JP2010278339A Pending JP2012130131A (ja) | 2010-12-14 | 2010-12-14 | 回転機の制御装置 |
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Country | Link |
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JP (1) | JP2012130131A (ja) |
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2014050303A (ja) * | 2012-09-04 | 2014-03-17 | Toyota Motor Corp | 電気自動車 |
KR101539867B1 (ko) * | 2013-12-20 | 2015-07-27 | 삼성전기주식회사 | 구동 신호 생성 장치, 그를 이용한 모터 구동 시스템 및 그 방법 |
CN109302108A (zh) * | 2018-10-24 | 2019-02-01 | 北京机械设备研究所 | 一种异步电机发电控制方法和系统 |
CN109802617A (zh) * | 2019-03-27 | 2019-05-24 | 北京经纬恒润科技有限公司 | 一种驱动电机的控制方法、装置及系统 |
CN113852316A (zh) * | 2021-09-30 | 2021-12-28 | 陕西航空电气有限责任公司 | 一种基于模型预测控制的发电机起动控制方法及装置 |
-
2010
- 2010-12-14 JP JP2010278339A patent/JP2012130131A/ja active Pending
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