CN114448293B - 电机同步控制方法、系统、车辆及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开一种电机同步控制方法、系统、车辆及存储介质，涉及电机控制技术领域，能够通过提高双三相冗余电机的同步控制精度，来降低车辆的方向盘的转矩脉动，具体方案包括：主控制器生成第一周期的第一同步信号；主控制器将第一同步信号发送至从控制器，并根据第一同步信号生成主控制信号，以及生成主控制信号对应的第二同步信号，且利用主控制信号控制主电机在第一周期内运转；其中，第二同步信号用于第二周期内的主电机和从电机的同步，第二周期为第一周期的下一周期，第二周期为主控制信号的周期；从控制器根据第一同步信号生成从控制信号，并利用从控制信号控制从电机在第一周期内运转。

Description

电机同步控制方法、系统、车辆及存储介质

技术领域

本申请涉及电机控制技术领域，尤其涉及一种电机同步控制方法、系统、车辆及存储介质。

背景技术

车辆的冗余电动助力转向系统（Electric Power Steering，EPS）作为有着高性能要求的转向系统，其最明显的特征是双三相冗余电机的使用。双三相冗余电机相比于传统的单三相电机，在输出相同电流的情况下可以提高电机的转矩输出能力。但是，如何实现双三相冗余电机的同步控制是冗余EPS需要考虑的问题。

现有的冗余EPS中，主控制器周期性地向从控制器发送同步控制指令，以使从控制器控制的从电机和主控制器控制的主电机同步，但这种同步控制的精度较低，导致车辆的方向盘转矩脉动较大。

发明内容

本申请提供一种电机同步控制方法、系统、车辆及存储介质，能够通过提高双三相冗余电机的同步控制精度，来降低车辆方向盘的转矩脉动。

为达到上述目的，本申请采用如下技术方案：

本申请实施例第一方面，提供一种电机同步控制方法，应用于电机控制系统，电机控制系统包括主控制器、从控制器、主控制器控制的主电机以及从控制器控制的从电机，方法包括：

主控制器成第一周期的第一同步信号；

主控制器将第一同步信号发送至从控制器，并根据第一同步信号生成主控制信号，以及生成主控制信号对应的第二同步信号，且利用主控制信号控制主电机在第一周期内运转；

其中，第二同步信号用于第二周期内的主电机和从电机的同步，第二周期为第一周期的下一周期，第二周期为主控制信号的周期；

从控制器根据第一同步信号生成从控制信号，并利用从控制信号控制从电机在第一周期内运转。

在一个实施例中，主控制器根据第一同步信号生成主控制信号，包括：

当主控制器检测到第一同步信号发生第一电平变化时，生成主控制信号；

从控制器根据第一同步信号生成从控制信号，包括：

当从控制器检测到第一同步信号发生第一电平变化时，生成从控制信号。

在一个实施例中，主电机和从电机用于驱动车辆的方向盘；

当主控制器检测到第一同步信号发生第一电平变化时，生成主控制信号，包括：

当主控制器检测到第一同步信号发生第一电平变化时，获取当前主采样数据和方向盘的当前电流信号；

其中，方向盘的当前电流信号用于指示方向盘的当前转矩，主采样数据包括主电机的当前电流信号和主电机的当前位置信号；

主控制器根据当前主采样数据和方向盘的当前电流信号生成主控制信号。

在一个实施例中，方法还包括：从控制器接收主控制器发送的方向盘的当前电流信号；

当从控制器检测到第一同步信号发生第一电平变化时，生成从控制信号，包括：

当从控制器检测到第一同步信号发生第一电平变化时，获取当前从采样数据，从采样数据包括从电机的当前电流信号和从电机的当前位置信号；

从控制器根据当前从采样数据和方向盘的当前电流信号生成当前从控制信号。

在一个实施例中，第一同步信号为数字信号，第一电平变化为第一同步信号在第一周期内首次从低电平变为高电平。

在一个实施例中，利用当前主控制信号控制主电机在当前周期内运转，包括：

主控制器在检测到第一同步信号发生第二电平变化时，利用主控制信号控制主电机在第一周期内运转；

利用从控制信号控制从电机在第一周期内运转，包括：

从控制器在检测到第一同步信号发生第二电平变化时，利用从控制信号控制从电机在第一周期内运转。

在一个实施例中，第一同步信号为数字信号，第二电平变化为第一同步信号在第一周期内首次从高电平变为低电平。

在一个实施例中，主控制器通过导线与从控制器连接，主控制器将第一同步信号发送至从控制器，包括：

主控制器通过导线将当前同步信号发送至从控制器。

在一个实施例中，主控制器生成第一周期的第一同步信号，包括：

若第一周期为起始周期，则主控制器获取预设信号，并将预设信号作为第一同步信号；

若第一周期不为起始周期，则主控制器根据第一周期的上一周期的上一主控制信号生成对应的第一同步信号，第一周期为上一主控制信号的周期。

在一个实施例中，方法还包括：

主控制器检测到主电机故障，则停止控制主电机，并将按照主控制信号的周期向从控制器发送第一同步信号。

本申请实施例第二方面，提供一种电机同步控制系统，系统包括：主控制器、从控制器、主控制器控制的主电机以及从控制器控制的从电机；

主控制器，用于生成第一周期的第一同步信号；

主控制器，还用于将第一同步信号发送至从控制器，并根据第一同步信号生成主控制信号，以及生成主控制信号对应的第二同步信号，且利用主控制信号控制主电机在第一周期内运转；

其中，第二同步信号用于第二周期内的主电机和从电机的同步，第二周期为第一周期的下一周期，第二周期为主控制信号的周期；

从控制器，用于根据第一同步信号生成从控制信号，并利用从控制信号控制从电机在第一周期内运转。

本申请实施例第三方面，提供一种车辆，该车辆包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现本申请实施例第一方面的电机同步控制方法。

本申请实施例第四方面，提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现本申请实施例第一方面提供的电机同步控制方法。

本申请实施例提供的技术方案带来的有益效果至少包括：

本申请实施例提供的电机同步控制方法，通过在主控制生成当前周期的第一同步信号，主控制器将第一同步信号发送至从控制器，并根据第一同步信号生成主控制信号，以及生成主控制信号对应的第二同步信号，且利用主控制信号控制主电机在第一周期内运转；其中，第二同步信号用于第二周期内的主电机和从电机的同步，第二周期为第一周期的下一周期，第二周期为主控制信号的周期，同时，从控制器根据第一同步信号生成从控制信号，并利用从控制信号控制从电机在第一周期内运转。本申请实施例提供的电机同步控制方法，由于是根据主控制信号的周期来生成每个周期的同步信号，而主控制信号的周期时间可以达到微秒级，因此可以减小同步信号生成的时间间隔，而主电机和从电机是根据同步信号来进行同步控制的，可以提高同步精度，进而可以降低方向盘的转矩脉动。

附图说明

图1为本申请实施例提供的一种电机同步控制方法的流程图；

图2为本申请实施例提供的一种信号的示意图；

图3为本申请实施例提供的一种提供了一种电机同步控制系统的结构图一；

图4为本申请实施例提供的一种提供了一种电机同步控制系统的结构图二。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

以下，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本公开实施例的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

另外，“基于”或“根据”的使用意味着开放和包容性，因为“基于”或“根据”一个或多个条件或值的过程、步骤、计算或其他动作在实践中可以基于额外条件或超出的值。

车辆的冗余电动助力转向系统（Electric Power Steering，EPS）作为有着高性能要求的转向系统，其最明显的特征是双三相冗余电机的使用。双三相冗余电机相比于传统的单三相电机，在输出相同电流的情况下可以提高电机的转矩输出能力。但是，如何实现双三相冗余电机的同步控制是冗余EPS需要考虑的问题。

现有的冗余EPS中，主控制器周期性地向从控制器发送同步控制指令，以使从控制器控制的从电机和主控制器控制的主电机同步，但这种同步控制的精度较低。

为了解决上述问题，本申请实施例提供了一种电机同步控制方法、系统、设备及存储介质，通过在主控制生成当前周期的第一同步信号，主控制器将第一同步信号发送至从控制器，并根据第一同步心啊后生成主控制信号，以及生成主控制信号对应的第二同步信号，且利用主控制信号控制主电机在第一周期内运转；其中，第二同步信号用于第二周期内的主电机和从电机的同步，第二周期为第一周期的下一周期，第二周期为主控制信号的周期，同时，从控制器根据第一同步信号生成从控制信号，并利用从控制信号控制从电机在第一周期内运转。本申请实施例提供的电机同步控制方法，由于是根据主控制信号的周期来生成每个周期的同步信号，而主控制信号的周期时间可以达到微秒级，因此可以减小同步信号生成的时间间隔，而主电机和从电机是根据同步信号来进行同步控制的，进而可以提高同步精度。

本申请实施例提供的电机同步控制方法的执行主体可以为车辆，具体的，可以为车辆中的车载终端，处理器，或者处理芯片等，本申请实施例对比不作具体限定。以车辆为例，该车辆中包括电机控制系统，该电机控制系统中包括主控制器、从控制器、主控制器控制的主电机以及从控制器控制的从电机，其中，主电机和从电机可以用于驱动车辆的方向盘。

本申请实施例提供的车辆中可以包括处理器和存储器。其中，该处理器用于提供计算和控制能力。存储器可包括非易失性存储介质及内存储器。非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该计算机程序可被处理器所执行，以用于实现以上各个实施例提供的一种电机同步控制方法的步骤。内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序提供高速缓存的运行环境。

基于上述执行主体，本申请实施例提供一种电机同步控制方法。如图1所示，该方法包括以下步骤：

步骤101、主控制器生成第一周期的第一同步信号；

其中，第一周期可以理解为当前周期，第一同步信号可以理解为当前周期的同步信号，主控制器可以周期性的生成同步信号。

步骤102、主控制器将第一同步信号发送至从控制器，并根据第一同步信号生成主控制信号，以及生成主控制信号对应的第二同步信号，且利用主控制信号控制主电机在第一周期内运转。

其中，第二同步信号用于第二周期内的主电机和从电机的同步，第二周期为第一周期的下一周期，第二周期为主控制信号的周期。

需要说明的是，主控制器在根据当前周期的同步信号生成当前周期的控制信号时，还会同时生成下一周期的同步信号，也就是第二同步信号，其中，下一周期的同步信号与当前周期的主控制信号相位同步，而在电机的实际控制过程中，每个周期的主控制信号通常会按照信号的周期进行更新，从而产生下一个周期的主控制信号，因此同步信号生成的时间间隔为主控制信号的周期。

步骤103、从控制器根据第一同步信号生成从控制信号，并利用从控制信号控制从电机在第一周期内运转。

在主控制器将同步信号发送给从控制器后，主控制器会根据同步信号生成主控制信号，而从控制器在接收到同步信号后也会根据同步信号生成从控制信号，从而控制主电机和从电机的同步。

可选的，如图2所示，主控制信号，从控制信号和同步信号均可以为脉冲宽度调制信号(Pulse width modulation，PWM)。其中，主控制器通过硬件输出和电机控制同步的占空比为50%的PWM信号，从控制器通过输入捕获模块接收到该信号，并且根据其PWM信号的上升及下降沿触发中断。当其捕获到上升沿时，触发上升沿中断（和主控制器PWM的匹配中断同步），下降沿时触发下降沿中断（和主控制器PWM的周期中断同步）。在上升沿中断中对电机的信号（包括位置信号，电流信号等）进行采样和控制算法的运算，在下降沿中断中进行电机6路PWM输出信号的更新，实现从控制器对电机的控制。通过上述逻辑的实现，可以实现主控制器和从控制器的电机输出信号在PWM周期级别的同步，从而保证电机的ABC绕组和UVW绕组在同一时刻输出同样的信号，最终保证电机的转子跟随两组相同的定子信号旋转，实现双三相电机的同步控制。

本申请实施例提供的电机同步控制方法、系统、设备及存储介质，通过在主控制生成当前周期的第一同步信号，主控制器将第一同步信号发送至从控制器，并根据第一同步信号后生成主控制信号，以及生成主控制信号对应的第二同步信号，且利用主控制信号控制主电机在第一周期内运转；其中，第二同步信号用于第二周期内的主电机和从电机的同步，第二周期为第一周期的下一周期，第二周期为主控制信号的周期，同时，从控制器根据第一同步信号生成从控制信号，并利用从控制信号控制从电机在第一周期内运转。本申请实施例提供的电机同步控制方法，由于是根据主控制信号的周期来生成每个周期的同步信号，而主控制信号的周期时间可以达到微秒级，因此可以减小同步信号生成的时间间隔，而主电机和从电机是根据同步信号来进行同步控制的，进而可以提高同步精度。

在一个实施例中，主控制器根据第一同步信号生成主控制信号，包括：当主控制器检测到第一同步信号发生第一电平变化时，生成主控制信号；

从控制器根据第一同步信号生成从控制信号，包括：当从控制器检测到第一同步信号发生第一电平变化时，生成从控制信号。

可选的，第一同步信号可以为数字信号，第一电平变化为第一同步信号在第一周期内首次从低电平变为高电平。

具体的，同步信号可以为50%占空比的数字信号。

在实际执行过程中，在主控制器检测到同步信号发生第一电平变化时，生成主控制信号，同时，从控制信号也在检测到同步信号发生第一电平变化时，生成从控制信号，这样可以进一步的提高主电机和从电机的同步控制精度。

在一个实施例中，主电机和从电机用于驱动车辆的方向盘；当主控制器检测到第一同步信号发生第一电平变化时，生成主控制信号，包括：当主控制器检测到第一同步信号发生第一电平变化时，获取当前主采样数据和方向盘的当前电流信号。

其中，方向盘的当前电流信号用于指示方向盘的当前转矩，主采样数据包括主电机的当前电流信号和主电机的当前位置信号；主控制器根据当前主采样数据和方向盘的当前电流信号生成主控制信号。

在实际执行过程中，当主控制器检测到同步信号发生第一电平变化时，开始采集主电机的当前电流信号和主电机的当前位置信号以及方向盘的当前电流信号，并根据获取到的这些信号生成当前周期的主控制信号。

同时，主控制器在获取到方向盘的当前电流信号后还会将方向盘的当前电流信号发送给从控制器。

同样的，从控制器也会在检测到同步信号发生第一电平变化时，开始采集从电机的当前电流信号和从电机的当前位置信号，并根据从电机的当前电流信号和从电机的当前位置信号，以及接收到的主控制器发送的方向盘的当前电流信号，生成当前周期的从控制信号，这样可以包括主控制信号和从控制信号的生成的同步精度，进而可以提高电机的同步控制精度。

可选的，第一同步信号为数字信号，第一电平变化为第一同步信号在第一周期内首次从低电平变为高电平。

在一个实施例中，利用当前主控制信号控制主电机在当前周期内运转，包括：主控制器在检测到第一同步信号发生第二电平变化时，利用主控制信号控制主电机在第一周期内运转。

利用从控制信号控制从电机在第一周期内运转，包括：从控制器在检测到第一同步信号发生第二电平变化时，利用从控制信号控制从电机在第一周期内运转。

可以理解的是，当主控制器检测到同步信号发生第二电平变化时，将主控制信号发送给主电机，同时，从控制器也在检测到同步信号发生第二电平变化时将从控制信号发送给从电机，以保证主电机和从电机的同步控制。

可选的，第一同步信号为数字信号，第二电平变化为第一同步信号在第一周期内首次从高电平变为低电平。

在一个实施例中，主控制器通过导线与从控制器连接，主控制器将第一同步信号发送至从控制器，包括：主控制器通过导线将当前同步信号发送至从控制器。

在实际应用中，可以在主控制器的芯片和从控制器的芯片通过一根导线进行连接，并且主控制器产生的同步信号通过该导线发送给从控制器，相较于利用无线通信的将同步信号发送给从控制器，这样可以提高同步信号的传输速度，从而降低同步信号传输的时间差，进而可以提高电机同步控制的精度。

在一个实施例中，主控制器生成第一周期的第一同步信号，包括：若第一周期为起始周期，则主控制器获取预设信号，并将预设信号作为第一同步信号；

若第一周期不为起始周期，则主控制器根据第一周期的上一周期的上一主控制信号生成对应的第一同步信号，第一周期为上一主控制信号的周期。

需要说明的是，同步信号是和主控制信号同步生成的，因此，若第一周期为起始周期，则需要一个预设的信号来作为同步信号，以开始主电机和从电机的同步控制。而若第一周期不为起始周期，则主控制器就可以根据第一周期的上一周期的上一主控制信号生成对应的第一同步信号。

在一个实施例中，方法还包括：主控制器检测到主电机故障，则停止控制主电机，并将按照主控制信号的周期向从控制器发送第一同步信号。

可以理解的是，当主控制器检测到主电机故障时，则不将主控制信号发送给主电机，也就是停止控制主电机，而主电机则会按照当前周期的主控制信号的周期时间，不断的给从控制器发送同步信号，并且还能一直将获取到方向盘的电流信号发送给从控制器，以保证从电机的正常运行。

本申请实施例提供的电机同步控制方法，通过在主控制生成当前周期的第一同步信号，主控制器将第一同步信号发送至从控制器，并根据第一同步信号生成主控制信号，以及生成主控制信号对应的第二同步信号，且利用主控制信号控制主电机在第一周期内运转；其中，第二同步信号用于第二周期内的主电机和从电机的同步，第二周期为第一周期的下一周期，第二周期为主控制信号的周期，同时，从控制器根据第一同步信号生成从控制信号，并利用从控制信号控制从电机在第一周期内运转。本申请实施例提供的电机同步控制方法，由于是根据主控制信号的周期来生成每个周期的同步信号，而主控制信号的周期时间可以达到微秒级，因此可以减小同步信号生成的时间间隔，而主电机和从电机是根据同步信号来进行同步控制的，进而可以提高同步精度。

此外，针对本申请提供的方案进行了电机输出的电磁转矩波动的测试，在2N.m负载下，电机进入稳态时，没有采用该同步方法的电机输出的电磁转矩波动范围约为1.88~2.12N.m，采用了该同步方法的电机输出的电磁转矩波动范围约为1.93~2.07N.m。因此，采用了本方案所描述的双三相同步方法后，电机转矩波动减小约0.05N.m左右。由上述实验结果可知，采用有效的双三相同步方法可以显著的降低电机的转矩脉动，可以降低冗余EPS系统中方向盘由于转动脉动过大导致的较大的抖动现象。

如图3所示，本申请实施例提供了一种电机同步控制系统，该系统包括：

主控制器11、从控制器12、主控制器控制的主电机13以及从控制器12控制的从电机14；

主控制器11，用于生成第一周期的第一同步信号；

主控制器11，还用于将第一同步信号发送至从控制器12，并根据第一同步信号生成主控制信号，以及生成主控制信号对应的第二同步信号，且利用主控制信号控制主电机13在第一周期内运转；

其中，第二同步信号用于第二周期内的主电机13和从电机14的同步，第二周期为第一周期的下一周期，第二周期为主控制信号的周期；

从控制器12，用于根据第一同步信号生成从控制信号，并利用从控制信号控制从电机14在第一周期内运转。

在一个实施例中，主控制器11，具体用于在检测到第一同步信号发生第一电平变化时，生成主控制信号；

从控制器12，还用于在检测到第一同步信号发生第一电平变化时，生成从控制信号。

在一个实施例中，主电机13和从电机14用于驱动车辆的方向盘；主控制器11具体用于：

当主控制器11检测到第一同步信号发生第一电平变化时，获取当前主采样数据和方向盘的当前电流信号；

其中，方向盘的当前电流信号用于指示方向盘的当前转矩，主采样数据包括主电机13的当前电流信号和主电机13的当前位置信号；

主控制器11，具体用于根据当前主采样数据和方向盘的当前电流信号生成主控制信号。

在一个实施例中，从控制器12，还用于接收主控制器11发送的方向盘的当前电流信号；

从控制器12，具体用于检测到第一同步信号发生第一电平变化时，获取当前从采样数据，从采样数据包括从电机14的当前电流信号和从电机14的当前位置信号；

从控制器12，具体用于根据当前从采样数据和方向盘的当前电流信号生成当前从控制信号。

在一个实施例中，第一同步信号为数字信号，第一电平变化为第一同步信号在第一周期内首次从低电平变为高电平。

在一个实施例中，主控制器11，具体用于在检测到第一同步信号发生第二电平变化时，利用主控制信号控制主电机13在第一周期内运转；

从控制器12，具体用于在检测到第一同步信号发生第二电平变化时，利用从控制信号控制从电机14在第一周期内运转。

在一个实施例中，第一同步信号为数字信号，第二电平变化为第一同步信号在第一周期内首次从高电平变为低电平。

在一个实施例中，主控制器通过导线与从控制器12连接，主控制器11，具体用于通过导线将当前同步信号发送至从控制器12。

在一个实施例中，若第一周期为起始周期，主控制器11，具体用于获取预设信号，并将预设信号作为第一同步信号；

若第一周期不为起始周期，主控制器11，具体用于根据第一周期的上一周期的上一主控制信号生成对应的第一同步信号，第一周期为上一主控制信号的周期。

在一个实施例中，主控制器11，还用于检测到主电机13故障，则停止控制主电机13，并将按照主控制信号的周期向从控制器12发送第一同步信号。

如图4所示，为本申请实施例提供的电机同步控制系统的具体结构图。主要包括主控制器、从控制器和双三相永磁电机组成。其中，主控制器中包括主控制芯片、电机驱动模块和双三相驱动电路，主控制芯片中包括（ADC模块，PWM模块，中断模块，CAN通信模块，PWM同步模块）。同样的，从控制器中包括从控制芯片、电机驱动模块和双三相驱动电路，从控制芯片中包括（ADC模块，PWM模块，中断模块，CAN通信模块，PWM同步模块）。

主控制芯片PWM同步模块和从控制芯片中的PWM同步模块之间通过导线连接，主控制器生成的同步信号可以经由主控制芯片中的PWM同步模块发送至从控制器中的PWM同步模块。

本申请实施例提供的电机同步控制系统，通过在主控制器生成当前周期的第一同步信号，主控制器将第一同步信号发送至从控制器，并根据第一同步心啊后生成主控制信号，以及生成主控制信号对应的第二同步信号，且利用主控制信号控制主电机在第一周期内运转；其中，第二同步信号用于第二周期内的主电机和从电机的同步，第二周期为第一周期的下一周期，第二周期为主控制信号的周期，同时，从控制器根据第一同步信号生成从控制信号，并利用从控制信号控制从电机在第一周期内运转。本申请实施例提供的电机同步控制系统，由于是根据主控制信号的周期来生成每个周期的同步信号，而主控制信号的周期时间可以达到微秒级，因此可以减小同步信号生成的时间间隔，而主电机和从电机是根据同步信号来进行同步控制的，进而可以提高同步精度。

本实施例提供的电机同步控制系统，可以执行上述方法实施例，其实现原理和技术效果类似，在此不再多加赘述。

关于电机同步控制系统的具体限定可以参见上文中对于电机同步控制方法的限定，在此不再赘述。

本申请的另一实施例中，还提供一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如本申请实施例的电机同步控制方法的步骤。

本申请另一实施例中，还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如本申请实施例的电机同步控制方法的步骤。

本申请另一实施例中，还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机指令，当计算机指令在电机同步控制系统上运行时，使得电机同步控制系统执行上述方法实施例所示的方法流程中电机同步控制确定方法执行的各个步骤。

在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件程序实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式来实现。该计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行计算机执行指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例的流程或功能。计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或者数据中心通过有线（例如同轴电缆、光纤、数字用户线（digitalsubscriber line，DSL））或无线（例如红外、无线、微波等）方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可以用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。可用介质可以是磁性介质（例如，软盘、硬盘、磁带），光介质（例如，DVD）、或者半导体介质（例如固态硬盘（solid state disk，SSD））等。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (13)

1.一种电机同步控制方法，其特征在于，应用于电机控制系统，所述电机控制系统包括主控制器、从控制器、所述主控制器控制的主电机以及所述从控制器控制的从电机，所述方法包括：

所述主控制器生成第一周期的第一同步信号；

所述主控制器将所述第一同步信号发送至所述从控制器，并根据所述第一同步信号生成主控制信号，以及生成所述主控制信号对应的第二同步信号，且利用所述主控制信号控制所述主电机在所述第一周期内运转；

其中，所述第二同步信号的生成时间间隔为所述主控制信号的周期，所述第二同步信号用于第二周期内的所述主电机和所述从电机的同步，所述第二周期为所述第一周期的下一周期，所述第二周期为所述主控制信号的周期；

所述从控制器根据所述第一同步信号生成从控制信号，并利用所述从控制信号控制所述从电机在所述第一周期内运转。

2.根据权利要求1所述的电机同步控制方法，其特征在于，所述主控制器根据所述第一同步信号生成主控制信号，包括：

当所述主控制器检测到所述第一同步信号发生第一电平变化时，生成所述主控制信号；

所述从控制器根据所述第一同步信号生成从控制信号，包括：

当所述从控制器检测到所述第一同步信号发生所述第一电平变化时，生成所述从控制信号。

3.根据权利要求2所述的电机同步控制方法，其特征在于，所述主电机和所述从电机用于驱动车辆的方向盘；

所述当所述主控制器检测到所述第一同步信号发生第一电平变化时，生成所述主控制信号，包括：

当所述主控制器检测到所述第一同步信号发生所述第一电平变化时，获取当前主采样数据和所述方向盘的当前电流信号；

其中，所述方向盘的当前电流信号用于指示所述方向盘的当前转矩，所述当前主采样数据包括所述主电机的当前电流信号和所述主电机的当前位置信号；

所述主控制器根据所述当前主采样数据和所述方向盘的当前电流信号生成所述主控制信号。

4.根据权利要求3所述的电机同步控制方法，其特征在于，所述方法还包括：所述从控制器接收所述主控制器发送的所述方向盘的当前电流信号；

所述当所述从控制器检测到所述第一同步信号发生所述第一电平变化时，生成所述从控制信号，包括：

当所述从控制器检测到所述第一同步信号发生所述第一电平变化时，获取当前从采样数据，所述当前从采样数据包括所述从电机的当前电流信号和所述从电机的当前位置信号；

所述从控制器根据所述当前从采样数据和所述方向盘的当前电流信号生成所述从控制信号。

5.根据权利要求2-4任一项所述的电机同步控制方法，其特征在于，所述第一同步信号为数字信号，所述第一电平变化为所述第一同步信号在所述第一周期内首次从低电平变为高电平。

6.根据权利要求1所述的电机同步控制方法，其特征在于，所述利用所述主控制信号控制所述主电机在所述第一周期内运转，包括：

所述主控制器在检测到所述第一同步信号发生第二电平变化时，利用所述主控制信号控制所述主电机在所述第一周期内运转；

所述利用所述从控制信号控制所述从电机在所述第一周期内运转，包括：

所述从控制器在检测到所述第一同步信号发生所述第二电平变化时，利用所述从控制信号控制所述从电机在所述第一周期内运转。

7.根据权利要求6所述的电机同步控制方法，其特征在于，所述第一同步信号为数字信号，所述第二电平变化为所述第一同步信号在所述第一周期内首次从高电平变为低电平。

8.根据权利要求1-3中任一项所述的电机同步控制方法，其特征在于，所述主控制器通过导线与所述从控制器连接，所述主控制器将所述第一同步信号发送至所述从控制器，包括：

所述主控制器通过所述导线将所述第一同步信号发送至所述从控制器。

9.根据权利要求1-3中任一项所述的电机同步控制方法，其特征在于，所述主控制器生成第一周期的第一同步信号，包括：

若所述第一周期为起始周期，则所述主控制器获取预设信号，并将所述预设信号作为所述第一同步信号；

若所述第一周期不为所述起始周期，则所述主控制器根据所述第一周期的上一周期的上一主控制信号生成对应的所述第一同步信号，所述第一周期为所述上一主控制信号的周期。

10.根据权利要求1-3中任一项所述的电机同步控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述主控制器检测到所述主电机故障，则停止控制所述主电机，并将按照所述主控制信号的周期向所述从控制器发送所述第一同步信号。

11.一种电机同步控制系统，其特征在于，所述系统包括：主控制器、从控制器、所述主控制器控制的主电机以及所述从控制器控制的从电机；

所述主控制器，用于生成第一周期的第一同步信号；

所述主控制器，还用于将所述第一同步信号发送至所述从控制器，并根据所述第一同步信号生成主控制信号，以及生成所述主控制信号对应的第二同步信号，且利用所述主控制信号控制所述主电机在所述第一周期内运转；

其中，所述第二同步信号的生成时间间隔为所述主控制信号的周期，所述第二同步信号用于第二周期内的所述主电机和所述从电机的同步，所述第二周期为所述第一周期的下一周期，所述第二周期为所述主控制信号的周期；

所述从控制器，用于根据所述第一同步信号生成从控制信号，并利用所述从控制信号控制所述从电机在所述第一周期内运转。

12.一种车辆，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现权利要求1至10任一项所述的电机同步控制方法。

13.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至10任一项所述的电机同步控制方法。

Images