JP2005072136A - 基板位置決め装置及び基板位置決め方法 - Google Patents
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Abstract
【課題】 プリント基板のＸ方向の位置決めに際してストッパー等が不要な基板位置決め方法の提供。
【解決手段】 基板供給コンベア部２２及び基板位置決め部２１のサーボモータ８１、８２を駆動させて基板Ｓの搬送を開始させ、この開始と共に計時を開始する第１タイマー８５のタイムアウト前に第１基板検出センサ４０が基板検出すると、第２及び第３タイマー８６、８７が計時を開始し、第２タイマー８６のタイムアウト後にサーボモータ８２に減速を開始させて任意の速度まで減速して定速を維持させ、第３タイマー８７のタイムアウト前に第２基板検出センサ４１が基板検出すると、サーボモータ８２を基板Ｓが任意の位置へ減速しながら停止させるようにし、位置決め部２１に停止した基板Ｓの位置決めマークを基板認識カメラが撮像して位置を認識し、ＣＰＵ６０はその認識結果に基づき生産運転時にサーボモータ８１、８２を制御する。
【選択図】 図９
【解決手段】 基板供給コンベア部２２及び基板位置決め部２１のサーボモータ８１、８２を駆動させて基板Ｓの搬送を開始させ、この開始と共に計時を開始する第１タイマー８５のタイムアウト前に第１基板検出センサ４０が基板検出すると、第２及び第３タイマー８６、８７が計時を開始し、第２タイマー８６のタイムアウト後にサーボモータ８２に減速を開始させて任意の速度まで減速して定速を維持させ、第３タイマー８７のタイムアウト前に第２基板検出センサ４１が基板検出すると、サーボモータ８２を基板Ｓが任意の位置へ減速しながら停止させるようにし、位置決め部２１に停止した基板Ｓの位置決めマークを基板認識カメラが撮像して位置を認識し、ＣＰＵ６０はその認識結果に基づき生産運転時にサーボモータ８１、８２を制御する。
【選択図】 図９
Description
本発明は、プリント基板を基板供給コンベア部から基板位置決め部に搬送して搬送方向の位置決めをする基板位置決め装置及び基板位置決め方法に関するものである。
従来、プリント基板上に各種電子部品を実装する多機能チップマウンタ等においては、プリント基板のＸ方向（搬送方向）の位置決めは、例えばシリンダー駆動のストッパーで行なっている（特許文献１参照）。
特開２０００−２７４５９４号公報
しかし上述の従来技術では、プリント基板のＸ方向の位置決めに際して、ストッパー及びその駆動源が必要であり、また位置決めの際にストッパーによる衝撃があってプリント基板がときに破損するという問題があった。
そこで本発明は、プリント基板のＸ方向の位置決めに際してストッパー及びその駆動源が不要な基板位置決め装置及び基板位置決め方法を提供することを目的とする。
このため第１の発明は、プリント基板を基板供給コンベア部から基板位置決め部に搬送して搬送方向の位置決めをする基板位置決め装置において、
前記基板供給コンベア部及び基板位置決め部の位置制御可能なモータを駆動させてプリント基板の搬送を開始させるように制御する第１制御手段と、
この搬送開始と共に計時を開始する第１タイマーと、
プリント基板を検出するための第１及び第２基板検出センサと、
前記第１タイマーのタイムアウト前に前記第１基板検出センサがプリント基板を検出すると計時を開始する第２及び第３タイマーと、
この第２タイマーのタイムアウト後に前記基板位置決め部のモータに減速を開始させて任意の速度まで減速して定速を維持させるように制御する第２制御手段と、
前記第３タイマーのタイムアウト前に前記第２基板検出センサがプリント基板を検出すると前記基板位置決め部のモータをプリント基板が任意の位置へ減速しながら停止させるように制御する第３制御手段と、
前記基板位置決め部の任意の位置に停止したプリント基板上に付された位置決めマークを基板認識カメラが撮像してプリント基板の位置を認識する認識処理装置と、
この認識処理装置の認識結果に基づいてプリント基板の生産運転時に前記基板供給コンベア部及び基板位置決め部のモータを制御する第４制御手段と
を備えたことを特徴とする。
前記基板供給コンベア部及び基板位置決め部の位置制御可能なモータを駆動させてプリント基板の搬送を開始させるように制御する第１制御手段と、
この搬送開始と共に計時を開始する第１タイマーと、
プリント基板を検出するための第１及び第２基板検出センサと、
前記第１タイマーのタイムアウト前に前記第１基板検出センサがプリント基板を検出すると計時を開始する第２及び第３タイマーと、
この第２タイマーのタイムアウト後に前記基板位置決め部のモータに減速を開始させて任意の速度まで減速して定速を維持させるように制御する第２制御手段と、
前記第３タイマーのタイムアウト前に前記第２基板検出センサがプリント基板を検出すると前記基板位置決め部のモータをプリント基板が任意の位置へ減速しながら停止させるように制御する第３制御手段と、
前記基板位置決め部の任意の位置に停止したプリント基板上に付された位置決めマークを基板認識カメラが撮像してプリント基板の位置を認識する認識処理装置と、
この認識処理装置の認識結果に基づいてプリント基板の生産運転時に前記基板供給コンベア部及び基板位置決め部のモータを制御する第４制御手段と
を備えたことを特徴とする。
第２の発明は、プリント基板を基板供給コンベア部から基板位置決め部に搬送して搬送方向の位置決めをする基板位置決め装置において、
前記基板供給コンベア部及び基板位置決め部の位置制御可能なモータを駆動させてプリント基板の搬送を開始させるように制御する第１制御手段と、
この搬送開始と共に計時を開始する第１タイマーと、
プリント基板を検出するための第１及び第２基板検出センサと、
前記第１タイマーのタイムアウト前に前記第１基板検出センサがプリント基板を検出すると計時を開始する第２及び第３タイマーと、
この第２タイマーのタイムアウト後に前記基板位置決め部のモータに減速を開始させて任意の速度まで減速して定速を維持させるように制御する第２制御手段と、
前記第３タイマーのタイムアウト前に前記第２基板検出センサがプリント基板を検出すると前記基板位置決め部のモータをプリント基板が任意の位置へ減速しながら停止させるように制御する第３制御手段と、
第４タイマーと、
低速で前記第２基板検出センサがプリント基板を検出しなくなるまで前記基板位置決め部のモータを逆転させて逆方向に搬送を開始させると共に前記第４タイマーの計時を開始させるように制御する第４制御手段と、
前記第４タイマーのタイムアウト前に前記第２基板検出センサがプリント基板を検出すると前記基板位置決め部のモータのエンコーダの内容に基づいてプリント基板が停止した位置から前記第２基板検出センサまでの距離を演算して認識する認識手段と、
この認識手段の認識結果に基づいてプリント基板の生産運転時に前記基板供給コンベア部及び基板位置決め部のモータを制御する第５制御手段と
を備えたことを特徴とする。
前記基板供給コンベア部及び基板位置決め部の位置制御可能なモータを駆動させてプリント基板の搬送を開始させるように制御する第１制御手段と、
この搬送開始と共に計時を開始する第１タイマーと、
プリント基板を検出するための第１及び第２基板検出センサと、
前記第１タイマーのタイムアウト前に前記第１基板検出センサがプリント基板を検出すると計時を開始する第２及び第３タイマーと、
この第２タイマーのタイムアウト後に前記基板位置決め部のモータに減速を開始させて任意の速度まで減速して定速を維持させるように制御する第２制御手段と、
前記第３タイマーのタイムアウト前に前記第２基板検出センサがプリント基板を検出すると前記基板位置決め部のモータをプリント基板が任意の位置へ減速しながら停止させるように制御する第３制御手段と、
第４タイマーと、
低速で前記第２基板検出センサがプリント基板を検出しなくなるまで前記基板位置決め部のモータを逆転させて逆方向に搬送を開始させると共に前記第４タイマーの計時を開始させるように制御する第４制御手段と、
前記第４タイマーのタイムアウト前に前記第２基板検出センサがプリント基板を検出すると前記基板位置決め部のモータのエンコーダの内容に基づいてプリント基板が停止した位置から前記第２基板検出センサまでの距離を演算して認識する認識手段と、
この認識手段の認識結果に基づいてプリント基板の生産運転時に前記基板供給コンベア部及び基板位置決め部のモータを制御する第５制御手段と
を備えたことを特徴とする。
第３の発明は、プリント基板を基板供給コンベア部から基板位置決め部に搬送して搬送方向の位置決めをする基板位置決め装置において、
前記基板供給コンベア部及び基板位置決め部の位置制御可能なモータを駆動させてプリント基板の搬送を開始させるように制御する第１制御手段と、
この搬送開始と共に計時を開始する第１タイマーと、
プリント基板を検出するための第１及び第２基板検出センサと、
前記第１タイマーのタイムアウト前に前記第１基板検出センサがプリント基板を検出すると計時を開始する第２及び第３タイマーと、
この第２タイマーのタイムアウト後に前記基板位置決め部のモータに減速を開始させるように制御する第２制御手段と、
前記第３タイマーのタイムアウト前に前記第２基板検出センサがプリント基板を検出すると前記基板位置決め部のモータをプリント基板が任意の位置へ減速しながら停止させるように制御する第３制御手段と、
前記基板位置決め部の任意の位置に停止したプリント基板上に付された位置決めマークを基板認識カメラが撮像してプリント基板の位置を認識する認識処理装置と、
この認識処理装置の認識結果に基づいてプリント基板の生産運転時に前記基板供給コンベア部及び基板位置決め部のモータを制御する第４制御手段と
を備えたことを特徴とする。
前記基板供給コンベア部及び基板位置決め部の位置制御可能なモータを駆動させてプリント基板の搬送を開始させるように制御する第１制御手段と、
この搬送開始と共に計時を開始する第１タイマーと、
プリント基板を検出するための第１及び第２基板検出センサと、
前記第１タイマーのタイムアウト前に前記第１基板検出センサがプリント基板を検出すると計時を開始する第２及び第３タイマーと、
この第２タイマーのタイムアウト後に前記基板位置決め部のモータに減速を開始させるように制御する第２制御手段と、
前記第３タイマーのタイムアウト前に前記第２基板検出センサがプリント基板を検出すると前記基板位置決め部のモータをプリント基板が任意の位置へ減速しながら停止させるように制御する第３制御手段と、
前記基板位置決め部の任意の位置に停止したプリント基板上に付された位置決めマークを基板認識カメラが撮像してプリント基板の位置を認識する認識処理装置と、
この認識処理装置の認識結果に基づいてプリント基板の生産運転時に前記基板供給コンベア部及び基板位置決め部のモータを制御する第４制御手段と
を備えたことを特徴とする。
第４の発明は、プリント基板を基板供給コンベア部から基板位置決め部に搬送して搬送方向の位置決めをする基板位置決め装置において、
前記基板供給コンベア部及び基板位置決め部の位置制御可能なモータを駆動させてプリント基板の搬送を開始させるように制御する第１制御手段と、
この搬送開始と共に計時を開始する第１タイマーと、
プリント基板を検出するための第１及び第２基板検出センサと、
前記第１タイマーのタイムアウト前に前記第１基板検出センサがプリント基板を検出すると計時を開始する第２及び第３タイマーと、
この第２タイマーのタイムアウト後に前記基板位置決め部のモータに減速を開始させるように制御する第２制御手段と、
前記第３タイマーのタイムアウト前に前記第２基板検出センサがプリント基板を検出すると前記基板位置決め部のモータをプリント基板が任意の位置へ減速しながら停止させるように制御する第３制御手段と、
第４タイマーと、
低速で前記第２基板検出センサがプリント基板を検出しなくなるまで前記基板位置決め部のモータを逆転させて逆方向に搬送を開始させると共に前記第４タイマーの計時を開始させるように制御する第４制御手段と、
前記第４タイマーのタイムアウト前に前記第２基板検出センサがプリント基板を検出すると前記基板位置決め部のモータのエンコーダの内容に基づいてプリント基板が停止した位置から前記第２基板検出センサまでの距離を演算して認識する認識手段と、
この認識手段の認識結果に基づいてプリント基板の生産運転時に前記基板供給コンベア部及び基板位置決め部のモータを制御する第５制御手段と
を備えたことを特徴とする。
前記基板供給コンベア部及び基板位置決め部の位置制御可能なモータを駆動させてプリント基板の搬送を開始させるように制御する第１制御手段と、
この搬送開始と共に計時を開始する第１タイマーと、
プリント基板を検出するための第１及び第２基板検出センサと、
前記第１タイマーのタイムアウト前に前記第１基板検出センサがプリント基板を検出すると計時を開始する第２及び第３タイマーと、
この第２タイマーのタイムアウト後に前記基板位置決め部のモータに減速を開始させるように制御する第２制御手段と、
前記第３タイマーのタイムアウト前に前記第２基板検出センサがプリント基板を検出すると前記基板位置決め部のモータをプリント基板が任意の位置へ減速しながら停止させるように制御する第３制御手段と、
第４タイマーと、
低速で前記第２基板検出センサがプリント基板を検出しなくなるまで前記基板位置決め部のモータを逆転させて逆方向に搬送を開始させると共に前記第４タイマーの計時を開始させるように制御する第４制御手段と、
前記第４タイマーのタイムアウト前に前記第２基板検出センサがプリント基板を検出すると前記基板位置決め部のモータのエンコーダの内容に基づいてプリント基板が停止した位置から前記第２基板検出センサまでの距離を演算して認識する認識手段と、
この認識手段の認識結果に基づいてプリント基板の生産運転時に前記基板供給コンベア部及び基板位置決め部のモータを制御する第５制御手段と
を備えたことを特徴とする。
第５の発明は、プリント基板を基板供給コンベア部から基板位置決め部に搬送して搬送方向の位置決めをする基板位置決め方法において、
前記基板供給コンベア部及び基板位置決め部の位置制御可能なモータを駆動させてプリント基板の搬送を開始させ、
この搬送開始と共に計時を開始する第１タイマーのタイムアウト前に第１基板検出センサがプリント基板を検出すると、第２及び第３タイマーが計時を開始し、
前記第２タイマーのタイムアウト後に前記基板位置決め部のモータに減速を開始させて任意の速度まで減速して定速を維持させ、
前記第３タイマーのタイムアウト前に第２基板検出センサがプリント基板を検出すると、前記基板位置決め部のモータをプリント基板が任意の位置へ減速しながら停止させるようにし、
前記基板位置決め部の任意の位置に停止したプリント基板上に付された位置決めマークを基板認識カメラが撮像してプリント基板の位置を認識し、
その認識結果に基づいてプリント基板の生産運転時に前記基板供給コンベア部及び基板位置決め部のモータを制御する、
ことを特徴とする。
前記基板供給コンベア部及び基板位置決め部の位置制御可能なモータを駆動させてプリント基板の搬送を開始させ、
この搬送開始と共に計時を開始する第１タイマーのタイムアウト前に第１基板検出センサがプリント基板を検出すると、第２及び第３タイマーが計時を開始し、
前記第２タイマーのタイムアウト後に前記基板位置決め部のモータに減速を開始させて任意の速度まで減速して定速を維持させ、
前記第３タイマーのタイムアウト前に第２基板検出センサがプリント基板を検出すると、前記基板位置決め部のモータをプリント基板が任意の位置へ減速しながら停止させるようにし、
前記基板位置決め部の任意の位置に停止したプリント基板上に付された位置決めマークを基板認識カメラが撮像してプリント基板の位置を認識し、
その認識結果に基づいてプリント基板の生産運転時に前記基板供給コンベア部及び基板位置決め部のモータを制御する、
ことを特徴とする。
第６の発明は、プリント基板を基板供給コンベア部から基板位置決め部に搬送して搬送方向の位置決めをする基板位置決め方法において、
前記基板供給コンベア部及び基板位置決め部の位置制御可能なモータを駆動させてプリント基板の搬送を開始させ、
この搬送開始と共に第１タイマーのタイムアウト前に第１基板検出センサがプリント基板を検出すると、第２及び第３タイマーが計時を開始し、
前記第２タイマーのタイムアウト後に前記基板位置決め部のモータに減速を開始させて任意の速度まで減速して定速を維持させ、
前記第３タイマーのタイムアウト前に第２基板検出センサがプリント基板を検出すると、前記基板位置決め部のモータをプリント基板が任意の位置へ減速しながら停止させるようにし、
低速で第２基板検出センサがプリント基板を検出しなくなるまで、前記基板位置決め部のモータを逆転させて、逆方向に搬送を開始させると共に第４タイマーの計時を開始させ、
この第４タイマーのタイムアウト前に第２基板検出センサがプリント基板を検出すると、前記基板位置決め部のモータのエンコーダの内容に基づいて、プリント基板が停止した位置から第２基板検出センサまでの距離を演算して認識し、
その認識結果に基づいてプリント基板の生産運転時に前記基板供給コンベア部及び基板位置決め部のモータを制御する、
ことを特徴とする。
前記基板供給コンベア部及び基板位置決め部の位置制御可能なモータを駆動させてプリント基板の搬送を開始させ、
この搬送開始と共に第１タイマーのタイムアウト前に第１基板検出センサがプリント基板を検出すると、第２及び第３タイマーが計時を開始し、
前記第２タイマーのタイムアウト後に前記基板位置決め部のモータに減速を開始させて任意の速度まで減速して定速を維持させ、
前記第３タイマーのタイムアウト前に第２基板検出センサがプリント基板を検出すると、前記基板位置決め部のモータをプリント基板が任意の位置へ減速しながら停止させるようにし、
低速で第２基板検出センサがプリント基板を検出しなくなるまで、前記基板位置決め部のモータを逆転させて、逆方向に搬送を開始させると共に第４タイマーの計時を開始させ、
この第４タイマーのタイムアウト前に第２基板検出センサがプリント基板を検出すると、前記基板位置決め部のモータのエンコーダの内容に基づいて、プリント基板が停止した位置から第２基板検出センサまでの距離を演算して認識し、
その認識結果に基づいてプリント基板の生産運転時に前記基板供給コンベア部及び基板位置決め部のモータを制御する、
ことを特徴とする。
第７の発明は、プリント基板を基板供給コンベア部から基板位置決め部に搬送して搬送方向の位置決めをする基板位置決め方法において、
前記基板供給コンベア部及び基板位置決め部の位置制御可能なモータを駆動させてプリント基板の搬送を開始させ、
この搬送開始と共に計時を開始する第１タイマーのタイムアウト前に第１基板検出センサがプリント基板を検出すると、第２及び第３タイマーが計時を開始し、
前記第２タイマーのタイムアウト後に前記基板位置決め部のモータに減速を開始させ、
前記第３タイマーのタイムアウト前に第２基板検出センサがプリント基板を検出すると、前記基板位置決め部のモータをプリント基板が任意の位置へ減速しながら停止させるようにし、
前記基板位置決め部の任意の位置に停止したプリント基板上に付された位置決めマークを基板認識カメラが撮像してプリント基板の位置を認識し、
その認識結果に基づいてプリント基板の生産運転時に前記基板供給コンベア部及び基板位置決め部のモータを制御する、
ことを特徴とする。
前記基板供給コンベア部及び基板位置決め部の位置制御可能なモータを駆動させてプリント基板の搬送を開始させ、
この搬送開始と共に計時を開始する第１タイマーのタイムアウト前に第１基板検出センサがプリント基板を検出すると、第２及び第３タイマーが計時を開始し、
前記第２タイマーのタイムアウト後に前記基板位置決め部のモータに減速を開始させ、
前記第３タイマーのタイムアウト前に第２基板検出センサがプリント基板を検出すると、前記基板位置決め部のモータをプリント基板が任意の位置へ減速しながら停止させるようにし、
前記基板位置決め部の任意の位置に停止したプリント基板上に付された位置決めマークを基板認識カメラが撮像してプリント基板の位置を認識し、
その認識結果に基づいてプリント基板の生産運転時に前記基板供給コンベア部及び基板位置決め部のモータを制御する、
ことを特徴とする。
第８の発明は、プリント基板を基板供給コンベア部から基板位置決め部に搬送して搬送方向の位置決めをする基板位置決め方法において、
前記基板供給コンベア部及び基板位置決め部の位置制御可能なモータを駆動させてプリント基板の搬送を開始させ、
この搬送開始と共に第１タイマーのタイムアウト前に第１基板検出センサがプリント基板を検出すると、第２及び第３タイマー８が計時を開始し、
前記第２タイマーのタイムアウト後に前記基板位置決め部のモータに減速を開始させ、
前記第３タイマーのタイムアウト前に第２基板検出センサがプリント基板を検出すると、前記基板位置決め部のモータをプリント基板が任意の位置へ減速しながら停止させるようにし、
低速で第２基板検出センサがプリント基板を検出しなくなるまで、前記基板位置決め部のモータを逆転させて、逆方向に搬送を開始させると共に第４タイマーの計時を開始させ、
この第４タイマーのタイムアウト前に第２基板検出センサがプリント基板を検出すると、前記基板位置決め部のモータのエンコーダの内容に基づいて、プリント基板が停止した位置から第２基板検出センサまでの距離を演算して認識し、
その認識結果に基づいてプリント基板の生産運転時に前記基板供給コンベア部及び基板位置決め部のモータを制御する、
ことを特徴とする。
前記基板供給コンベア部及び基板位置決め部の位置制御可能なモータを駆動させてプリント基板の搬送を開始させ、
この搬送開始と共に第１タイマーのタイムアウト前に第１基板検出センサがプリント基板を検出すると、第２及び第３タイマー８が計時を開始し、
前記第２タイマーのタイムアウト後に前記基板位置決め部のモータに減速を開始させ、
前記第３タイマーのタイムアウト前に第２基板検出センサがプリント基板を検出すると、前記基板位置決め部のモータをプリント基板が任意の位置へ減速しながら停止させるようにし、
低速で第２基板検出センサがプリント基板を検出しなくなるまで、前記基板位置決め部のモータを逆転させて、逆方向に搬送を開始させると共に第４タイマーの計時を開始させ、
この第４タイマーのタイムアウト前に第２基板検出センサがプリント基板を検出すると、前記基板位置決め部のモータのエンコーダの内容に基づいて、プリント基板が停止した位置から第２基板検出センサまでの距離を演算して認識し、
その認識結果に基づいてプリント基板の生産運転時に前記基板供給コンベア部及び基板位置決め部のモータを制御する、
ことを特徴とする。
以上のように本発明は、プリント基板のＸ方向の位置決めに際してストッパー及びその駆動源が不要な基板位置決め方法を提供することができる。
以下、添付図面を参照しながら、本発明の基板搬送装置及び基板搬送方法を多機能チップマウンタ（電子部品装着装置）の基板搬送機構に適用した実施形態について説明する。
このマウンタ１は、各種の電子部品を各種形態の異なるプリント基板Ｓに実装可能に構成されている。図１はマウンタの平面図であり、同図に示すようにマウンタ１は、機台２と、この機台２の中央部に左右方向に延在する基板供給部３と、機台２の前部（図示の下側）及び機台２の後部（図示の上側）にそれぞれ部品供給部が準備されている。
そして、当該部品供給部には、例えば電子部品をテープに収納した状態で供給するテープカセットフィーダー４ａと、部品をトレイに収納した状態で供給するトレイフィーダー４ｂとが、それぞれ任意に配置されている。
また、機台２には、隣り合う部品供給部群、例えば機台２の前部（図示の下側）に配置された２体のテープカセットフィーダー４ａ群の範囲内で、また機台２の後部（図示の上側）に配置されたテープカセットフィーダー４ａ群とトレイフィーダー４ｂの範囲内で第１ヘッドユニット６ａ及び第２ヘッドユニット６ｂをＸ方向に移動可能とするＸビーム５ａと、当該Ｘビーム５ａを基板供給部３を挟んで機台２の前部から機台２の後部に跨ってＹ方向に移動可能とする一対のＹビーム５ｂとが準備されている。
前記Ｘビーム５ａには、電子部品を吸着及び装着するための第１ヘッドユニット６ａ及び第２ヘッドユニット６ｂが搭載されている。各ヘッドユニット６ａ，６ｂには、吸着ノズル７（図２参照）を装着した装着ヘッド８が搭載されている他、基板認識カメラ（図示省略）が搭載されている。また、機台２上には、基板供給部３を挟んで、一対の部品認識カメラ１０ａ，１０ｂと、２台のノズルストッカ１１ａ，１１ｂとが、それぞれ配設されている。
また、プリント基板Ｓは、基板供給部３により左方から供給されて機台２の中央に不動にセットされ、右方に排出される。そして、例えば第１ヘッドユニット６ａを用いて、機台２の前部（図示の下側）に配置された２体のテープカセットフィーダー４ａ群から供給される電子部品を基板Ｓに実装する場合について説明する。
先ず、Ｘビーム５ａの作動により、第１ヘッドユニット６ａを所望のテープカセットフィーダー４ａに臨ませ、前記吸着ノズル７に所望の電子部品を吸着させる。続いて、Ｙビーム５ｂの作動により、前記第１ヘッドユニット６ａを基板方向に移動させる途上で、吸着ノズル７に吸着された状態の電子部品を（機台２の前部側の）部品認識カメラ１０ａに臨ませて位置認識させ、更にＹビーム５ｂの作動により、当該第１ヘッドユニット６ａを基板Ｓの所定の位置まで移動させて、当該第１ヘッドユニット６ａに搭載された基板認識カメラで基板位置を認識させた後、電子部品を基板Ｓに装着させる。
前記基板供給部３は、中央に配設した基板位置決め部２１と、この基板位置決め部２１の図示左側に連なる基板供給コンベア部２２と、基板位置決め部２１の図示右側に連なる基板排出コンベア部２３とを有している。基板Ｓは、基板供給コンベア部２２により、装置外から基板位置決め部２１に搬入され、この位置決め部２１で電子部品の装着を受けるべく不動にセットされ、かつ部品装着の際に撓まないように下側から支持される。そして、電子部品の装着が完了した基板Ｓは、基板位置決め部２１から基板排出コンベア部２３を介して装置外に搬出される。
ところで、基板位置決め部２１により位置決めされた基板Ｓに、電子部品が装着（実装）されるが、その際、基板Ｓの撓みを防止すべく基板の裏側から後述するバックアップピン１３（図２参照）を臨ませて、これを支持するようにしている。基板Ｓは、その大きさや厚み、基板の裏側に先付け部品があるか否かなどにより、その配置が異なるため、基板の段取り替えの際に多数のバックアップピン１３を抜き差しして、新たな基板Ｓに対し適切な配置になるように並べ替えている。
以下、図２及び図３を参照して、前記基板位置決め部２１について説明する。基板位置決め部２１は、基板Ｓの前後両側端部をそれぞれ支持する固定側基板導入台３１ａ及び可動側基板導入台３１ｂと、導入する基板Ｓの幅に合わせて可動側基板導入台３１ｂを前後方向に進退させる導入台移動装置（図示省略）と、基板Ｓを基板供給コンベア部２２から受け取って両基板導入台３１ａ，３１ｂの所定の部品実装位置までベルト搬送すると共に、電子部品の装着が完了した基板Ｓを部品実装位置から基板排出コンベア部２３までベルト搬送するコンベア方式の基板移送装置３３（後述するコンベアローラ３３ａ，３３ｂとベルト３４）とを備えている。また、３９はエアシリンダで、当該エアシリンダ３９の作動により基板供給部３に搬入されてきた基板Ｓの幅方向の位置決めがされる。
更に、基板位置決め部２１は、前記基板導入台３１ａ，３１ｂに固定されたエアシリンダ３９の作動により付勢体（例えば、バネ３６等）を介して上下動レバー３７が上下動作されることで、基板Ｓをベルト３４による搬送レベルより接離可能にしている。即ち、図３（ａ）に示すように前記上下動レバー３７が下動されているときは、基板Ｓはベルト３４による搬送レベル位置にあり、当該ベルト３４の駆動に伴い下流側に搬送される。また、図３（ｂ）に示すように前記上下動レバー３７が上動されているときは、基板Ｓは搬送レベル位置よりも上方に移送されており、従って、当該基板Ｓはベルト３４による搬送動作から開放される。
更に、基板位置決め部２１は、位置決め位置にセットされた基板Ｓに下側から臨みこれを支持する多数のバックアップピン１３と、多数のバックアップピン１３が立設されたバックアップテーブル１４ａと、バックアップテーブル１４ａを介してバックアップピン１３を昇降させるバックアップピン昇降装置１５（図２及び図５参照）とを備えている。
そして、固定側基板導入台３１ａと可動側基板導入台３１ｂとは、対向するように配設され、またバックアップテーブル１４ａとバックアップピン昇降装置１５とは、両基板導入台３１ａ，３１ｂ間の下方に配設されている。尚、前記バックアップテーブル１４ａは平面視略方形に形成されており、その上側には前記バックアップピン１３を立設するためのピンセットプレート１４ｂが載置され、当該ピンセットプレート１４ｂには、バックアップピン１３を立設するための多数のセット孔が形成されている。
そして、前記バックアップテーブル１４ａは、駆動モータ１６が回転駆動され、その回転がベルト１７を介してカム１８に伝達され、当該カム１８が回転されることで、カム１８に接するリンク体１９がカム１８の外周径に沿って揺動され、この揺動により、当該リンク体１９の先端部２０に押し上げられる形で上下動作される。
一方、前記固定側基板導入台３１ａには、その内側の部位と、これに取り付けた基板移送装置３３のコンベアローラ３３ａとにより、基板Ｓの側端部を案内する断面「コ」字状のガイド溝３８が形成されている。同様に、可動側基板導入台３１ｂには、その内側の部位と、これに取り付けた基板移送装置３３のコンベアローラ３３ａとにより、基板Ｓの側端部を案内する断面「コ」字状のガイド溝３８が形成されている。更に、可動側基板導入台３１ｂには、ガイド溝３８の部分にエアーシリンダ３９が臨んでおり、導入した基板Ｓを固定側基板導入台３１ａとの間で押圧及び固定できるようになっている。
なお、基板位置決め部２１には、プリント基板Ｓを検出するためのフォトセンサである第１基板検出センサ４０、第２基板検出センサ４１が配置される。
次に、図８に基づき、マウンタ１の制御ブロック図について説明する。６０はマウンタ１の電子部品の取出し及び装着に係る動作を統括制御する制御装置としてのＣＰＵ、６１は記憶装置としてのＲＡＭ（ランダム・アクセス・メモリ）、６２はＲＯＭ（リ−ド・オンリー・メモリ）である。そして、ＣＰＵ６０は前記ＲＡＭ６１に記憶されたデータに基づき、前記ＲＯＭ６２に格納されたプログラムに従い、マウンタ１の電子部品の取出し及び装着に係る動作についてインターフェース６４及び駆動回路６５を介して各駆動源を統括制御する。
前記ＲＡＭ６１は、ステップ番号（装着順序）毎にＸ座標、Ｙ座標、装着角度、前記テープカセットフィーダー４ａにおける部品配置番号などから成る装着データや、電子部品毎のＸサイズ、Ｙサイズ、使用吸着ノズル７の番号などから成る部品データなどが格納されている。
６５は操作部で、数字をキーインするテンキー６６、カーソルキー６７、モードの設定等をするＳＥＴキー６８、電子部品装着装置を教示モードにするための教示キー６９、同装置を自動運転モードにするための自動キー７０、同装置を手動運転モードにするための手動キー７１、始動キー７２、作動キー７３及び停止キー７４とを備えている。
７５はインターフェース６４を介して前記ＣＰＵ６０に接続される認識処理装置で、前記各部品認識カメラ１０ａ，１０ｂにより撮像して取込まれた画像の認識処理が該認識処理装置７５にて行われ、ＣＰＵ６０に処理結果が送出される。即ち、ＣＰＵ６０は、各部品認識カメラ１０ａ，１０ｂに撮像された画像を認識処理（位置ずれ量の算出など）するように指示を認識処理装置７５に出力すると共に、認識処理結果を認識処理装置７５から受取るものである。
即ち、前記認識処理装置７５の認識処理により位置ずれ量が把握されると、その結果がＣＰＵ６０に送られ、ＣＰＵ６０はＸビーム５ａのＸ軸モータ７６及びＹビーム５ｂのＹ軸モータ７７の駆動によりＸＹ方向に第１ヘッドユニット６ａ又は第２ヘッドユニット６ｂを移動させることにより、またパルスモータ７８によりθ回転させ、Ｘ，Ｙ方向及び鉛直軸線回りへの回転角度位置の補正がなされるものである。
尚、前記各部品認識カメラ１０ａ，１０ｂにより撮像された画像を認識処理装置７５が取り込むが、その取り込まれた画像をＣＲＴ７９が表示する。そして、前記ＣＲＴ７９には種々のタッチパネルスイッチ８０が設けられ、作業者がタッチパネルスイッチ８０を操作することにより、教示指定のための設定を含む種々の設定を行うことができる。
前記タッチパネルスイッチ８０はガラス基板の表面全体に透明導電膜がコーティングされ、四辺に電極が印刷されている。そのため、タッチパネルスイッチ８０の表面に極微小電流を流し、作業者がタッチすると四辺の電極に電流変化を起こし、電極と接続した回路基板によりタッチした座標値が計算される。従って、その座標値がある作業を行わせるスイッチ部として予めＲＡＭ６１に記憶された座標値群の中の座標値と一致すれば、当該作業が行なわれることとなる。
なお、８１、８２、８３は前記基板供給コンベア部２２、基板位置決め部２１、基板排出コンベア部２３の各コンベアを駆動するサーボモータで、当該サーボモータ８１、８２、８３の作動により各コンベア上の基板Ｓがベルト搬送される。尚、上記サーボモータ８１、８２、８３は位置制御可能なモータであるが、このサーボモータに代えて、例えばパルスモータを用いてもよい。
そして、サーボモータ８１、８２、８３の作動に関する基本データは、書替え不能にするためＲＯＭ５２内に格納されている。尚、ユーザーからの要望に応じて書替え可能にするために当該基本データをＲＡＭ５１内に格納させても良い。また、メーカー指定の基本データの他に、ユーザー要望に応じて書替え（任意に設定）可能なデータ領域をＲＡＭ５１内に設けておいても良い。
ここで、上記基本データは、モータの駆動波形データであり、当該基本データは、例えばモータの自起動データＡ、最高速データ、加・減速度（傾き）データ及び搬送距離データが設定されている。これにより、１搬送にかかる搬送時間が特定される。
次に、図９に示す第１の実施形態に係るティーチングのフローチャートに基づき、以下説明する。先ず、教示キー６９及び始動キー７２を押圧操作すると、プリント基板Ｓの搬送が開始される。即ち、ＣＰＵ６０は教示キー６９及び始動キー７２からの動作信号に基づいて、前記基板供給コンベア部２２及び基板位置決め部２１のサーボモータ８１、８２にインターフーエス６４及び駆動回路６５を介して駆動信号を発して、プリント基板Ｓの搬送を開始させる。
この搬送開始と共に第１タイマー８５が計時を開始して、プリント基板Ｓがいずこかに引っ掛かってこの第１タイマー８５のタイムアウト前に第１基板検出センサ４０がプリント基板Ｓを検出しないと、ＣＰＵ６０はＣＲＴ７９その他の表示装置や警報装置でエラー表示をするように制御し、この第１タイマー８５のタイムアウト前に第１基板検出センサ４０がプリント基板Ｓを検出すると（図５参照）、第２及び第３タイマー８６及び８７が計時を開始する。
そして、第２タイマー８６のタイムアウト後に、ＣＰＵ６０はサーボモータ８１、８２にインターフーエス６４及び駆動回路６５を介して減速を開始するように制御し、また任意の速度まで減速して定速を維持するよう制御する。その後、プリント基板Ｓがいずこかに引っ掛かってこの第３タイマー８７のタイムアウト前に第２基板検出センサ４１がプリント基板Ｓを検出しないと、ＣＰＵ６０はＣＲＴ７９その他の表示装置や警報装置でエラー表示をするように制御し、この第３タイマー８７のタイムアウト前に第２基板検出センサ４１がプリント基板Ｓを検出すると（図６参照）、ＣＰＵ６０はサーボモータ８１、８２をプリント基板Ｓが任意の位置へ減速しながら停止するよう制御する（図７参照）。
この後、基板位置決め部２１の任意の位置に停止したプリント基板Ｓ上に付された位置決めマークを基板認識カメラ（図示せず）が撮像し、認識処理装置７５でその画像を認識処理してプリント基板Ｓの位置を認識する。そして、その認識結果を、即ち認識位置が設定されている位置より先の場合にはプラスの誤差を、また認識位置が設定されている位置より手前の場合にはマイナスの誤差をＲＡＭ６１に格納し、プリント基板Ｓの実際の生産運転時にＲＡＭ６１に格納された搬送距離データに使用（フィードバック）してこの誤差を加減する。
次に、この生産運転時のプリント基板Ｓの搬送に係る動作につき、図１０に示す生産運転のフローチャートに基づき以下説明する。自動キー７０及び始動キー７２を押圧操作すると、プリント基板Ｓの搬送が開始される。即ち、ＣＰＵ６０は教示キー６９及び始動キー７２からの動作信号に基づいて、前記基板供給コンベア部２２及び基板位置決め部２１のサーボモータ８１、８２にインターフーエス６４及び駆動回路６５を介して駆動信号を発して、プリント基板Ｓの搬送を開始させる。
この搬送開始と共に第１タイマー８５が計時を開始して、プリント基板Ｓがいずこかに引っ掛かってこの第１タイマー８５のタイムアウト前に第１基板検出センサ４０がプリント基板Ｓを検出しないと、ＣＰＵ６０はＣＲＴ７９その他の表示装置や警報装置でエラー表示をするように制御し、この第１タイマー８５のタイムアウト前に第１基板検出センサ４０がプリント基板Ｓを検出すると、第２及び第３タイマー８６及び８７が計時を開始する。
そして、第２タイマー８６のタイムアウト後に、ＣＰＵ６０はサーボモータ８１、８２にインターフーエス６４及び駆動回路６５を介して減速を開始するように制御し、また任意の速度まで減速して定速を維持するよう制御する。その後、プリント基板Ｓがいずこかに引っ掛かってこの第３タイマー８７のタイムアウト前に第２基板検出センサ４１がプリント基板Ｓを検出しないと、ＣＰＵ６０はＣＲＴ７９その他の表示装置や警報装置でエラー表示をするように制御し、この第３タイマー８７のタイムアウト前に第２基板検出センサ４１がプリント基板Ｓを検出すると、ＣＰＵ６０はサーボモータ８１、８２をプリント基板Ｓが任意の位置へ減速しながら停止するよう制御する。
この場合、前述のティーチングにより得られた認識処理装置７５による認識結果をＣＰＵ６０はＲＡＭ６１より読み出して、この生産運転時に認識結果（プラスの誤差又はマイナスの誤差）に基づきフィードバックすべく、ＣＰＵ６０はサーボモータ８１、８２のエンコーダの検出位置に基づく停止位置を調整（プラスの誤差の場合にはその誤差分手前の位置で停止させ、マイナスの誤差の場合にはその差分先の位置で停止させ）し、プリント基板Ｓが任意の位置へ減速しながら停止するよう制御するものである。即ち、ＲＡＭ６１に格納された搬送距離データにこの誤差を使用（フィードバック）して加減する。
次に、図１１に示す第２の実施形態に係るティーチングのフローチャートに基づき、以下説明する。ここでは、便宜上、図９に示す第１の実施形態に係るティーチングとは異なる点についてのみ説明する。前述したように、第３タイマー８７のタイムアウト前に第２基板検出センサ４１がプリント基板Ｓを検出すると、ＣＰＵ６０はサーボモータ８１、８２をプリント基板Ｓが任意の位置へ減速しながら停止するよう制御する。
そして、低速で第２基板検出センサ４１がプリント基板Ｓを検出しなくなるまで、ＣＰＵ６０はサーボモータ８２を逆転させて、逆方向に搬送を開始させるよう制御する。このとき、逆転の駆動指令を発すると同時に第４タイマー８８の計時を開始させ、プリント基板Ｓがいずこかに引っ掛かってこの第４タイマー８８のタイムアウトした時点で第２基板検出センサ４１がプリント基板Ｓを検出していると、ＣＰＵ６０はＣＲＴ７９その他の表示装置や警報装置でエラー表示をするように制御し、この第４タイマー８８のタイムアウト前に第２基板検出センサ４１がプリント基板Ｓを検出しなくなると、ＣＰＵ６０は駆動回路６５を介してサーボモータ８２のエンコーダの内容を読み取って、プリント基板Ｓが停止した位置から第２基板検出センサ４１までの距離を演算して認識（把握）する。そして、ＣＰＵ６０はその認識結果をＲＡＭ６１に格納し、プリント基板Ｓの実際の生産運転時にフィードバック（補正）するよう制御する。即ち、プリント基板Ｓが停止した位置から第２基板検出センサ４１までの距離分だけ、手前で停止するよう制御する。
この生産運転時のプリント基板Ｓの搬送に係る動作については、前述した図１０に示す生産運転のフローチャートと同様であり、詳細な説明は省略するが、前述のティーチングにより得られた認識結果をＣＰＵ６０はＲＡＭ６１より読み出して、その認識結果に基づきプリント基板Ｓが停止した位置から第２基板検出センサ４１までの距離分だけ手前で停止するように、ＣＰＵ６０はサーボモータ８１、８２をプリント基板Ｓが任意の位置へ減速しながら停止するよう制御するものである。
次に、図１２に示す第３の実施形態に係るティーチングのフローチャートに基づき、以下説明する。先ず、教示キー６９及び始動キー７２を押圧操作すると、プリント基板Ｓの搬送が開始される。即ち、ＣＰＵ６０は教示キー６９及び始動キー７２からの動作信号に基づいて、前記基板供給コンベア部２２及び基板位置決め部２１のサーボモータ８１、８２にインターフーエス６４及び駆動回路６５を介して駆動信号を発して、プリント基板Ｓの搬送を開始させる。
この搬送開始と共に第１タイマー８５が計時を開始して、プリント基板Ｓがいずこかに引っ掛かってこの第１タイマー８５のタイムアウト前に第１基板検出センサ４０がプリント基板Ｓを検出しないと、ＣＰＵ６０はＣＲＴ７９その他の表示装置や警報装置でエラー表示をするように制御し、この第１タイマー８５のタイムアウト前に第１基板検出センサ４０がプリント基板Ｓを検出すると、第２及び第３タイマー８６及び８７が計時を開始する。
そして、第２タイマー８６のタイムアウト後に、ＣＰＵ６０はサーボモータ８１、８２にインターフーエス６４及び駆動回路６５を介して減速を開始するように制御し、その後、プリント基板Ｓがいずこかに引っ掛かってこの第３タイマー８７のタイムアウト前に第２基板検出センサ４１がプリント基板Ｓを検出しないと、ＣＰＵ６０はＣＲＴ７９その他の表示装置や警報装置でエラー表示をするように制御し、この第３タイマー８７のタイムアウト前に第２基板検出センサ４１がプリント基板Ｓを検出すると、ＣＰＵ６０はサーボモータ８１、８２をプリント基板Ｓが任意の位置へ減速しながら停止するよう制御する。
この後、基板位置決め部２１の任意の位置に停止したプリント基板Ｓ上に付された位置決めマークを基板認識カメラ（図示せず）が撮像し、認識処理装置７５でその画像を認識処理してプリント基板Ｓの位置を認識する。そして、その認識結果を、即ち認識位置が設定されている位置より先の場合にはプラスの誤差を、また認識位置が設定されている位置より手前の場合にはマイナスの誤差をＲＡＭ６１に格納し、プリント基板Ｓの実際の生産運転時にＲＡＭ６１に格納された搬送距離データに使用（フィードバック）してこの誤差を加減する。
次に、この生産運転時のプリント基板Ｓの搬送に係る動作につき、図１３に示す生産運転のフローチャートに基づき以下説明する。自動キー７０及び始動キー７２を押圧操作すると、プリント基板Ｓの搬送が開始される。即ち、ＣＰＵ６０は教示キー６９及び始動キー７２からの動作信号に基づいて、前記基板供給コンベア部２２及び基板位置決め部２１のサーボモータ８１、８２にインターフーエス６４及び駆動回路６５を介して駆動信号を発して、プリント基板Ｓの搬送を開始させる。
この搬送開始と共に第１タイマー８５が計時を開始して、プリント基板Ｓがいずこかに引っ掛かってこの第１タイマー８５のタイムアウト前に第１基板検出センサ４０がプリント基板Ｓを検出しないと、ＣＰＵ６０はＣＲＴ７９その他の表示装置や警報装置でエラー表示をするように制御し、この第１タイマー８５のタイムアウト前に第１基板検出センサ４０がプリント基板Ｓを検出すると、第２及び第３タイマー８６及び８７が計時を開始する。
そして、第２タイマー８６のタイムアウト後に、ＣＰＵ６０はサーボモータ８１、８２にインターフーエス６４及び駆動回路６５を介して減速を開始するように制御し、その後、プリント基板Ｓがいずこかに引っ掛かってこの第３タイマー８７のタイムアウト前に第２基板検出センサ４１がプリント基板Ｓを検出しないと、ＣＰＵ６０はＣＲＴ７９その他の表示装置や警報装置でエラー表示をするように制御し、この第３タイマー８７のタイムアウト前に第２基板検出センサ４１がプリント基板Ｓを検出すると、ＣＰＵ６０はサーボモータ８１、８２をプリント基板Ｓが任意の位置へ停止するよう制御する。
この場合、前述のティーチングにより得られた認識処理装置７５による認識結果をＣＰＵ６０はＲＡＭ６１より読み出して、この生産運転時に認識結果（プラスの誤差又はマイナスの誤差）に基づきフィードバックすべく、ＣＰＵ６０はサーボモータ８１、８２のエンコーダの検出位置に基づく停止位置を調整（プラスの誤差の場合にはその誤差分手前の位置で停止させ、マイナスの誤差の場合にはその差分先の位置で停止させ）し、プリント基板Ｓが任意の位置へ減速しながら停止するよう制御するものである。即ち、ＲＡＭ６１に格納された搬送距離データにこの誤差を使用（フィードバック）して加減する。
次に、図１４に示す第４の実施形態に係るティーチングのフローチャートに基づき、以下説明する。ここでは、便宜上、図１２に示す第３の実施形態に係るティーチングとは異なる点についてのみ説明する。前述したように、第３タイマー８７のタイムアウト前に第２基板検出センサ４１がプリント基板Ｓを検出すると、ＣＰＵ６０はサーボモータ８１、８２をプリント基板Ｓが任意の位置へ減速しながら停止するよう制御する。
そして、低速で第２基板検出センサ４１がプリント基板Ｓを検出しなくなるまで、ＣＰＵ６０はサーボモータ８２を逆転させて、逆方向に搬送を開始させるよう制御する。このとき、逆転の駆動指令を発すると同時に第４タイマー８８の計時を開始させ、プリント基板Ｓがいずこかに引っ掛かってこの第４タイマー８８のタイムアウトした時点で第２基板検出センサ４１がプリント基板Ｓを検出していると、ＣＰＵ６０はＣＲＴ７９その他の表示装置や警報装置でエラー表示をするように制御し、この第４タイマー８８のタイムアウト前に第２基板検出センサ４１がプリント基板Ｓを検出しなくなると、ＣＰＵ６０は駆動回路６５を介してサーボモータ８２のエンコーダの内容を読み取って、プリント基板Ｓが停止した位置から第２基板検出センサ４１までの距離を演算して認識（把握）する。そして、ＣＰＵ６０はその認識結果をＲＡＭ６１に格納し、プリント基板Ｓの実際の生産運転時にフィードバック（補正）するよう制御する。即ち、プリント基板Ｓが停止した位置から第２基板検出センサ４１までの距離分だけ、手前で停止するよう制御する。
この生産運転時のプリント基板Ｓの搬送に係る動作については、前述した図１３に示す生産運転のフローチャートと同様であり、詳細な説明は省略するが、前述のティーチングにより得られた認識結果をＣＰＵ６０はＲＡＭ６１より読み出して、その認識結果に基づきプリント基板Ｓが停止した位置から第２基板検出センサ４１までの距離分だけ手前で停止するように、ＣＰＵ６０はサーボモータ８１、８２をプリント基板Ｓが任意の位置へ減速しながら停止するよう制御するものである。
以上のように、生産運転が開始されると、プリント基板Ｓは基板供給コンベア部２２から基板位置決め部２１に移載され、基板位置決め部２１における所定位置に停止することとなる（図７参照）。
続いて、エアーシリンダ３９が作動して、基板Ｓを幅方向において不動に固定すると共に上下動レバー３７を上動させてこの基板Ｓを上昇させる（図３（ｂ）参照）。次に、バックアップピン昇降装置１５が作動して、基板を装着位置まで上昇させて水平に保持する。そして、この位置で装着ヘッド８による電子部品の実装作業が行われる。
次に、電子部品の実装作業が完了した基板Ｓの搬出作業に移る。この場合には、エアーシリンダ３９を作動させて実装作業レベルにある基板Ｓをコンベアによる搬送レベルまで下降させる。そして、基板位置決め部２１と基板排出コンベア部２３のコンベア駆動により基板Ｓを基板排出コンベア部２３側にに搬送する。以下、同様にして基板搬送作業及び部品実装作業が繰り返される。
以上、説明したように本発明によれば、コンベアの駆動系として位置制御可能なモータ、例えばパルスモータやサーボモータ等を用いて基板搬送を行うことで、従来構成に比してその停止精度を向上させることができる。
従って、従来のような位置決めストッパに基板を当接させて基板を停止させる場合に比して、その衝撃を低減させることができる、また、衝撃による実装済み部品の位置ずれも抑止できる。更に言えば、高い停止精度が得られることで、位置決めストッパの省略化が可能になり、コストの低減化に有利である。
尚、本実施形態では、本発明をマウンタ１に適用した一例を紹介しているが、これに限定されるものではなく、基板搬送機構を有する各種装置に適用可能なものである。
以上本発明の実施態様について説明したが、上述の説明に基づいて当業者にとって種々の代替例、修正又は変形が可能であり、本発明はその趣旨を逸脱しない範囲で前述の種々の代替例、修正又は変形を包含するものである。
２２ 基板供給コンベア部
２１ 基板位置決め部
４０ 第１基板検出センサ
４１ 第２基板検出センサ
６０ ＣＰＵ
６１ ＲＡＭ
８１、８２ サーボモータ
８５ 第１タイマー
８６ 第２タイマー
８７ 第３タイマー
８８ 第４タイマー
２１ 基板位置決め部
４０ 第１基板検出センサ
４１ 第２基板検出センサ
６０ ＣＰＵ
６１ ＲＡＭ
８１、８２ サーボモータ
８５ 第１タイマー
８６ 第２タイマー
８７ 第３タイマー
８８ 第４タイマー
Claims (8)
- プリント基板を基板供給コンベア部から基板位置決め部に搬送して搬送方向の位置決めをする基板位置決め装置において、
前記基板供給コンベア部及び基板位置決め部の位置制御可能なモータを駆動させてプリント基板の搬送を開始させるように制御する第１制御手段と、
この搬送開始と共に計時を開始する第１タイマーと、
プリント基板を検出するための第１及び第２基板検出センサと、
前記第１タイマーのタイムアウト前に前記第１基板検出センサがプリント基板を検出すると計時を開始する第２及び第３タイマーと、
この第２タイマーのタイムアウト後に前記基板位置決め部のモータに減速を開始させて任意の速度まで減速して定速を維持させるように制御する第２制御手段と、
前記第３タイマーのタイムアウト前に前記第２基板検出センサがプリント基板を検出すると前記基板位置決め部のモータをプリント基板が任意の位置へ減速しながら停止させるように制御する第３制御手段と、
前記基板位置決め部の任意の位置に停止したプリント基板上に付された位置決めマークを基板認識カメラが撮像してプリント基板の位置を認識する認識処理装置と、
この認識処理装置の認識結果に基づいてプリント基板の生産運転時に前記基板供給コンベア部及び基板位置決め部のモータを制御する第４制御手段と
を備えたことを特徴とする基板位置決め装置。 - プリント基板を基板供給コンベア部から基板位置決め部に搬送して搬送方向の位置決めをする基板位置決め装置において、
前記基板供給コンベア部及び基板位置決め部の位置制御可能なモータを駆動させてプリント基板の搬送を開始させるように制御する第１制御手段と、
この搬送開始と共に計時を開始する第１タイマーと、
プリント基板を検出するための第１及び第２基板検出センサと、
前記第１タイマーのタイムアウト前に前記第１基板検出センサがプリント基板を検出すると計時を開始する第２及び第３タイマーと、
この第２タイマーのタイムアウト後に前記基板位置決め部のモータに減速を開始させて任意の速度まで減速して定速を維持させるように制御する第２制御手段と、
前記第３タイマーのタイムアウト前に前記第２基板検出センサがプリント基板を検出すると前記基板位置決め部のモータをプリント基板が任意の位置へ減速しながら停止させるように制御する第３制御手段と、
第４タイマーと、
低速で前記第２基板検出センサがプリント基板を検出しなくなるまで前記基板位置決め部のモータを逆転させて逆方向に搬送を開始させると共に前記第４タイマーの計時を開始させるように制御する第４制御手段と、
前記第４タイマーのタイムアウト前に前記第２基板検出センサがプリント基板を検出すると前記基板位置決め部のモータのエンコーダの内容に基づいてプリント基板が停止した位置から前記第２基板検出センサまでの距離を演算して認識する認識手段と、
この認識手段の認識結果に基づいてプリント基板の生産運転時に前記基板供給コンベア部及び基板位置決め部のモータを制御する第５制御手段と
を備えたことを特徴とする基板位置決め装置。 - プリント基板を基板供給コンベア部から基板位置決め部に搬送して搬送方向の位置決めをする基板位置決め装置において、
前記基板供給コンベア部及び基板位置決め部の位置制御可能なモータを駆動させてプリント基板の搬送を開始させるように制御する第１制御手段と、
この搬送開始と共に計時を開始する第１タイマーと、
プリント基板を検出するための第１及び第２基板検出センサと、
前記第１タイマーのタイムアウト前に前記第１基板検出センサがプリント基板を検出すると計時を開始する第２及び第３タイマーと、
この第２タイマーのタイムアウト後に前記基板位置決め部のモータに減速を開始させるように制御する第２制御手段と、
前記第３タイマーのタイムアウト前に前記第２基板検出センサがプリント基板を検出すると前記基板位置決め部のモータをプリント基板が任意の位置へ減速しながら停止させるように制御する第３制御手段と、
前記基板位置決め部の任意の位置に停止したプリント基板上に付された位置決めマークを基板認識カメラが撮像してプリント基板の位置を認識する認識処理装置と、
この認識処理装置の認識結果に基づいてプリント基板の生産運転時に前記基板供給コンベア部及び基板位置決め部のモータを制御する第４制御手段と
を備えたことを特徴とする基板位置決め装置。 - プリント基板を基板供給コンベア部から基板位置決め部に搬送して搬送方向の位置決めをする基板位置決め装置において、
前記基板供給コンベア部及び基板位置決め部の位置制御可能なモータを駆動させてプリント基板の搬送を開始させるように制御する第１制御手段と、
この搬送開始と共に計時を開始する第１タイマーと、
プリント基板を検出するための第１及び第２基板検出センサと、
前記第１タイマーのタイムアウト前に前記第１基板検出センサがプリント基板を検出すると計時を開始する第２及び第３タイマーと、
この第２タイマーのタイムアウト後に前記基板位置決め部のモータに減速を開始させるように制御する第２制御手段と、
前記第３タイマーのタイムアウト前に前記第２基板検出センサがプリント基板を検出すると前記基板位置決め部のモータをプリント基板が任意の位置へ減速しながら停止させるように制御する第３制御手段と、
第４タイマーと、
低速で前記第２基板検出センサがプリント基板を検出しなくなるまで前記基板位置決め部のモータを逆転させて逆方向に搬送を開始させると共に前記第４タイマーの計時を開始させるように制御する第４制御手段と、
前記第４タイマーのタイムアウト前に前記第２基板検出センサがプリント基板を検出すると前記基板位置決め部のモータのエンコーダの内容に基づいてプリント基板が停止した位置から前記第２基板検出センサまでの距離を演算して認識する認識手段と、
この認識手段の認識結果に基づいてプリント基板の生産運転時に前記基板供給コンベア部及び基板位置決め部のモータを制御する第５制御手段と
を備えたことを特徴とする基板位置決め装置。 - プリント基板を基板供給コンベア部から基板位置決め部に搬送して搬送方向の位置決めをする基板位置決め方法において、
前記基板供給コンベア部及び基板位置決め部の位置制御可能なモータを駆動させてプリント基板の搬送を開始させ、
この搬送開始と共に計時を開始する第１タイマーのタイムアウト前に第１基板検出センサがプリント基板を検出すると、第２及び第３タイマーが計時を開始し、
前記第２タイマーのタイムアウト後に前記基板位置決め部のモータに減速を開始させて任意の速度まで減速して定速を維持させ、
前記第３タイマーのタイムアウト前に第２基板検出センサがプリント基板を検出すると、前記基板位置決め部のモータをプリント基板が任意の位置へ減速しながら停止させるようにし、
前記基板位置決め部の任意の位置に停止したプリント基板上に付された位置決めマークを基板認識カメラが撮像してプリント基板の位置を認識し、
その認識結果に基づいてプリント基板の生産運転時に前記基板供給コンベア部及び基板位置決め部のモータを制御する、
ことを特徴とする基板位置決め方法。 - プリント基板を基板供給コンベア部から基板位置決め部に搬送して搬送方向の位置決めをする基板位置決め方法において、
前記基板供給コンベア部及び基板位置決め部の位置制御可能なモータを駆動させてプリント基板の搬送を開始させ、
この搬送開始と共に第１タイマーのタイムアウト前に第１基板検出センサがプリント基板を検出すると、第２及び第３タイマーが計時を開始し、
前記第２タイマーのタイムアウト後に前記基板位置決め部のモータに減速を開始させて任意の速度まで減速して定速を維持させ、
前記第３タイマーのタイムアウト前に第２基板検出センサがプリント基板を検出すると、前記基板位置決め部のモータをプリント基板が任意の位置へ減速しながら停止させるようにし、
低速で第２基板検出センサがプリント基板を検出しなくなるまで、前記基板位置決め部のモータを逆転させて、逆方向に搬送を開始させると共に第４タイマーの計時を開始させ、
この第４タイマーのタイムアウト前に第２基板検出センサがプリント基板を検出すると、前記基板位置決め部のモータのエンコーダの内容に基づいて、プリント基板が停止した位置から第２基板検出センサまでの距離を演算して認識し、
その認識結果に基づいてプリント基板の生産運転時に前記基板供給コンベア部及び基板位置決め部のモータを制御する、
ことを特徴とする基板位置決め方法。 - プリント基板を基板供給コンベア部から基板位置決め部に搬送して搬送方向の位置決めをする基板位置決め方法において、
前記基板供給コンベア部及び基板位置決め部の位置制御可能なモータを駆動させてプリント基板の搬送を開始させ、
この搬送開始と共に計時を開始する第１タイマーのタイムアウト前に第１基板検出センサがプリント基板を検出すると、第２及び第３タイマーが計時を開始し、
前記第２タイマーのタイムアウト後に前記基板位置決め部のモータに減速を開始させ、
前記第３タイマーのタイムアウト前に第２基板検出センサがプリント基板を検出すると、前記基板位置決め部のモータをプリント基板が任意の位置へ減速しながら停止させるようにし、
前記基板位置決め部の任意の位置に停止したプリント基板上に付された位置決めマークを基板認識カメラが撮像してプリント基板の位置を認識し、
その認識結果に基づいてプリント基板の生産運転時に前記基板供給コンベア部及び基板位置決め部のモータを制御する、
ことを特徴とする基板位置決め方法。 - プリント基板を基板供給コンベア部から基板位置決め部に搬送して搬送方向の位置決めをする基板位置決め方法において、
前記基板供給コンベア部及び基板位置決め部の位置制御可能なモータを駆動させてプリント基板の搬送を開始させ、
この搬送開始と共に第１タイマーのタイムアウト前に第１基板検出センサがプリント基板を検出すると、第２及び第３タイマー８が計時を開始し、
前記第２タイマーのタイムアウト後に前記基板位置決め部のモータに減速を開始させ、
前記第３タイマーのタイムアウト前に第２基板検出センサがプリント基板を検出すると、前記基板位置決め部のモータをプリント基板が任意の位置へ減速しながら停止させるようにし、
低速で第２基板検出センサがプリント基板を検出しなくなるまで、前記基板位置決め部のモータを逆転させて、逆方向に搬送を開始させると共に第４タイマーの計時を開始させ、
この第４タイマーのタイムアウト前に第２基板検出センサがプリント基板を検出すると、前記基板位置決め部のモータのエンコーダの内容に基づいて、プリント基板が停止した位置から第２基板検出センサまでの距離を演算して認識し、
その認識結果に基づいてプリント基板の生産運転時に前記基板供給コンベア部及び基板位置決め部のモータを制御する、
ことを特徴とする基板位置決め方法。
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