JP2005021062A - 苗移植機 - Google Patents

Abstract

【課題】苗が畝中央に植付けられるようにするとともに、植付けた苗に対して左右両側から適確に覆土鎮圧されるようにして、苗の植付けが良好に行えるようにすることを課題とする。
【構成】左右一対の前輪６，６と昇降可能な左右一対の駆動回転する後輪７，７を備えた歩行型の走行機体１の後側に、苗植付け部４と覆土鎮圧用の左右接地輪１８，１８を備えた苗移植機において、畝の左右側部に接して機体に対する畝の左右位置を検出する畝センサ１７を前記接地輪１８，１８の近傍箇所に設け、該畝センサ１７によって走行機体１が設定間隔以上畝から左右にずれたことを検出したとき畝に近づいている側の後輪７の高さを左右反対側の後輪７の高さより低くなるように制御する制御手段を設けた構成とする。
【選択図】図１

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、苗を圃場の畝上に植付ける苗移植機の技術分野に属する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、下記特許文献１に示されるように、左右一対の前輪と昇降可能な左右一対の駆動回転する後輪を備え機体後部に操縦ハンドルを備えた歩行型の走行機体に、苗を畝に植付ける苗植付け部を備えた苗移植機において、畝の左右側部に接して機体に対する畝の左右位置を検出する畝センサを設け、該畝センサによって機体が設定間隔以上畝から左右にずれたことを検出したとき畝に近づいている側の後輪の高さを左右反対側の後輪の高さより低くなるように制御する制御手段を設けたものがあった。
【０００３】
【特許文献１】特開平４−２８１７０５号
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
上記従来の苗移植機では、苗の植付け位置を畝中央に修正しようとするものであるが、畝センサが覆土鎮圧用の接地輪の近傍に配置されていないため、左右の覆土鎮圧用接地輪が畝中央側に適確に修正されない場合があり、このため、左右の接地輪の接地状態に偏りが生じ、植付けた苗に対して左右両側から適確に覆土鎮圧されないことがあり、苗の植付けが良好に行えないことがあった。
【０００５】
そこで、本発明は、苗が畝中央に植付けられるようにするとともに、植付けた苗に対して左右両側から適確に覆土鎮圧されるようにして、苗の植付けが良好に行えるようにすることを課題とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために、請求項１記載の発明は、左右一対の前輪６，６と昇降可能な左右一対の駆動回転する後輪７，７を備え機体後部に操縦ハンドル２を備えた歩行型の走行機体１の後側に、苗を畝に植付ける苗植付け部４と該苗植付け部４による苗植付け箇所の後方近傍で植付けた苗の左右近傍箇所に接地して覆土鎮圧する左右の接地輪１８，１８を備えた苗移植機において、畝の左右側部に接して機体に対する畝の左右位置を検出する畝センサ１７を前記接地輪１８，１８の近傍箇所に設け、該畝センサ１７によって走行機体１が設定間隔以上畝から左右にずれたことを検出したとき畝に近づいている側の後輪７の高さを左右反対側の後輪７の高さより低くなるように制御する制御手段を設けたことを特徴とする苗移植機としたものである。
【０００７】
移植作業中は、前輪及び後輪が畝を跨いだ状態で走行する。畝センサは畝の左右側部に接しながら移動する。機体の後側に設けた覆土鎮圧用の左右接地輪の近傍箇所が畝から設定間隔以上左右にずれると、畝センサがそれを検出し、制御手段によって、機体が設定間隔以上畝から左右にずれたことを検出したとき畝に近づいている側の後輪の高さを左右反対側の後輪の高さより低くなるように制御する。これにより、機体の後側に設けた覆土鎮圧用の左右接地輪の近傍箇所が畝中央側に移動する。
【０００８】
【発明の効果】
本発明は、上記構成としたものなので、苗が畝中央に植付けられるようになるとともに、植付けた苗に対して左右両側から適確に覆土鎮圧されるようになって、苗の植付けが良好に行える。
【０００９】
【発明の実施の形態】
この発明の実施の一形態として、つる状苗の一例である甘しょ苗を圃場に移植する苗移植機を、以下、図面に基づき説明する。
苗移植機は、後部に操縦ハンドル２を備えた走行機体１に、苗を供給搬送する苗供給搬送部３と、該苗供給搬送部３によって搬送されてきた苗を圃場に植付ける苗植付け部４とを備えた苗移植機である。
【００１０】
走行機体１は、図例では、エンジン５と、該エンジン５の動力が伝達されて駆動回転する左右一対の後輪７，７と、該後輪７，７の前方に転動自在に支持した左右一対の前輪６，６とを備えたものとなっている。この左右一対の前輪６，６及び後輪７，７は圃場に造成された畝Ｕを跨いだ状態で走行するようになっている。
【００１１】
上記エンジン５の後部にはミッションケース８を配置してあり、エンジン５からの回転動力がミッションケース８内の伝動機構に伝達されるようになっている。 ミッションケース８の左右両側部から左右外方に横方向の走行駆動軸が突出し、その走行駆動軸を包むアクスルケース１０，１０をミッションケース８のボス部に対して軸芯回りに回動可能に設け、前記左右のアクスルケース１０，１０のそれぞれの外端部に伝動ケース９，９を固着して設けている。前記エンジン５から伝動されたミッションケース８内の動力は左右の伝動ケース９，９内に伝動し、伝動ケース９，９の後側側部から横方向に突出させた車軸７ａ，７ａを駆動回転する。左右一対の後輪７，７はその車軸７ａ，７ａにそれぞれ取り付けていて、この左右一対の後輪７，７の駆動回転により機体が走行するようになっている。
【００１２】
前記アクスルケース１０，１０には上方に向けてアーム１１，１１が突設されていて、これがミッションケース８に固定された第一油圧シリンダ１２のピストンロッド先端に取り付けた左右両側にのびる連結部材１３の左右両端部と連結している。その連結部の右側はロッド１４で連結し、左側は伸縮作動可能な第二油圧シリンダ１５を介して連結している。
【００１３】
第一油圧シリンダ１２が作動してそのピストンロッドが機体後方に突出すると、左右の前記アーム１１，１１が後方に回動し、これに伴い伝動ケース９，９が下方に回動して機体が上昇する。反対に、第一油圧シリンダ１２のピストンロッドが機体前方に引っ込むと左右のアーム１１，１１は前方に回動し、これに伴い伝動ケース９，９が上方に回動して機体が下降する。この第一油圧シリンダ１２は、畝上面の凹凸変化に応じて上下動し、機体に対する畝上面の高さを検出する畝上面センサー１６の検出結果に基づいて機体を畝上面に対して設定高さになるよう後輪７，７を左右同時に昇降動するように構成している。また、操縦ハンドル２近傍に配置した操作具の人為操作によっても後輪７，７を左右同時に昇降動させて機体を昇降可能に構成している。また、前記第二油圧シリンダ１５が伸縮作動すると、その第二油圧シリンダ１５を設けている側の後輪７が左右反対側の後輪７に対して昇降動して機体を左右に傾動させる。
【００１４】
前記左右前輪６，６は、エンジン５下方の左右中央位置で前後方向の軸芯周りにローリング自在となるよう架設している。
苗植付け部４の後方近傍には、植付けた苗の左右近傍箇所に接地して覆土鎮圧する左右の接地輪である鎮圧輪１８，１８を設けている。この鎮圧輪１８，１８は、機体の進行に伴って畝Ｕの上面の植付けた苗の左右近傍箇所を転動して、植付けた苗に対して左右両側から覆土鎮圧する。鎮圧輪支持フレーム１９は、苗植付け部４に一体的に取付けられていて、この鎮圧輪支持フレーム１９の後部に上下位置調節可能に鎮圧輪１８，１８を取り付けている。苗植付け部４は機体側に対して横軸回りに回動自在に取付けられ、一方、鎮圧輪支持フレーム１９の後部は機体にスプリング２０を介して吊り下げ状態に支持されている。
【００１５】
次に苗植付け部４及び苗供給搬送部３について説明する。
苗植付け部４は、その苗植付け体４ａを昇降動させる駆動部と連結し、該苗植付け部４の苗植付け体４ａが、苗供給搬送部３により搬送されてきた苗を取って苗を圃場に植え付ける構成としたものである。
【００１６】
具体的には、苗植付け部４は、駆動アーム２１が駆動回転すると、該駆動アーム２１と、その先端部に連結する支持リンク２２と、その下端部に回動自在に連結する揺動リンク２３からなるリンク機構が動作して、支持リンク２２の側方に支持された左右の苗植付けアーム４ｂ，４ｂが昇降回動し、その下端部に備えた左右の苗植付け体４ａ，４ａの先端部（下端部）が、図中に示すような軌跡Ｔを描いて作動するようになっている。
【００１７】
また、カム体の作用により、苗植付け体４ａ，４ａが設定したタイミングで開閉作動する。即ち、左右の苗植付けアーム４ｂ，４ｂがその昇降回動軌跡上端部から少し下降して苗植付け体４ａ，４ａが苗供給搬送部３から苗を取出す箇所を通過するときに閉じ作動し、これにより、苗植付け体４ａ，４ａが苗供給搬送部３により搬送されてきた甘しょ苗を挟んで取り出す。そして、左右の苗植付け体４ａ，４ａは、その閉じ状態のままで圃場の土中に移動し、更に、苗植付け体４ａ，４ａが土中設定個所まで移動すると、開き作動して左右の苗植付け体４ａ，４ａが苗を開放するように設定している。
【００１８】
苗供給搬送部３は、甘しょ苗を茎身が前後方向に沿う姿勢で一つづつ収容する苗収容部２４…を横並び状態で複数設けて該苗収容部を複数の前後方向の軸周りに一列で周回動させて苗を搬送する構成のものである。また、図示例において、苗供給搬送部３は苗収容部２４…を機体上部側で左右方向機体内側に搬送する上部横搬送部３ａと、該上部横搬送部３ａにより搬送されてきた苗収容部２４を機体下方に搬送する下降搬送部３ｂと、該下降搬送部３ｂにより搬送されてきた苗収容部２４を機体上方に搬送し前記上部横搬送部３ａの搬送始端側に戻す上昇搬送部３ｃとを備えている。また、苗供給搬送部３が後輪７，７よりも後側に位置し、上部横搬送部３ａが機体の左右一側方（図示例では左側方）に張り出し、ハンドル２をその左右反対側（図示例では右側方）に偏らせて配置している。
【００１９】
苗植付け部４の苗植付け体４ａ，４ａが下降するときは苗収容部２４…が停止し苗植付け部４の苗植付け体４ａ，４ａが上昇するときは苗収容部２４…が一つ分移動するよう苗供給搬送部３が間欠駆動するように設けている。
以上のように、この苗移植機は、走行機体１は自走し、苗を供給搬送する苗供給搬送部３は、複数の苗収容部２４…が複数の前後方向の軸周りに一列で周回動し、この苗収容部２４…には、作業者が、つる状苗を一つづつ前後方向に向く姿勢としつる状苗の基部側を苗収容部２４…の各後部に設けた苗挟持部の左右の挟持部材間に挿入して挟持させる。このようにして苗収容部２４…に収容されて苗は確実に搬送されることになり、さらに、苗植付け部４の苗植付け体４ａ，４ａが苗挟持部から後方に突出した苗の基端部を挟み取って圃場に植え付けていくものとなる。
【００２０】
次に、畝センサ１７と機体を左右に傾動させる制御手段の構成について説明する。畝センサ１７は、畝Ｕの左右側部に接し、機体が畝に対して左右にずれるのにともない左右動するものであり、図示例では、畝Ｕの左右側部に接して転動する左右一対の接地ローラ２５，２５を設け、該接地ローラ２５，２５を左右下端部に取付けたセンサ支持アーム２６を、鎮圧輪１８，１８の後側近傍に、前後方向の軸芯回りに左右揺動可能に支持した構成としている。センサ支持アーム２６の取付け軸２６ａは、左右の鎮圧輪１８，１８を機体側（鎮圧輪支持フレーム１９側）に対して左右回動自在に支持する鎮圧輪支持アーム１８ａの回動軸として構成している。具体的には、鎮圧輪支持フレーム１９に対し上下位置調節自在に取付けた鎮圧輪取付部材２７の下端部に設けた連結部２８にセンサ支持アーム２６の取付け軸２６ａを回動自在に取り付けるとともに、その取付け軸２６ａに、鎮圧輪支持アーム１８ａを回動自在に取付けている。取付け軸２６ａには、アーム２９を固着し、機体が畝に対して左右にずれて左右一方の接地ローラ２５，２５が押されてセンサ支持アーム２６が左右方向に揺動すると、取付け軸２６ａの回動とともに前記アーム２９が回動し、このアーム２９の回動が、連動部材（図示例では、アーム２９に連結する第一連結ロッド３０、第一連結ロッド３０に連結する第一連動アーム３１、第一連動アーム３１を取付け機体に取付けた支持部材３２，３２によって支持した連動軸３３、連動軸３３に固着の第二連動アーム３４、第二連動アーム３４と連結する第二連結ロッド３５）を介して、第二油圧シリンダ１５の伸縮作動を切り替える油圧バルブを操作するバルブ操作部材３６を回動操作する構成としている。機体の後側に設けた鎮圧輪１８，１８の近傍箇所が設定間隔以上畝から左右にずれると、畝センサ１７がそれを検出し、即ち、左右一対の接地ローラ２５，２５が畝の側面に押されてセンサ支持アーム２６が左右に回動し、連動部材を介してバルブ操作部材３６が回動操作され、畝に近づいている側の後輪７の高さを左右反対側の後輪７の高さより低くなるように制御する。これにより、機体は畝に近づいている側に傾いて、畝センサ１７近傍に配置した左右の鎮圧輪１８，１８が畝中央側に移動するとともに、その鎮圧輪１８，１８の近傍箇所にある苗植付け体４ａ，４ａも畝中央側に移動する。従って、苗が畝中央に植付けられるようになるとともに、植付けた苗に対して左右両側から適確に覆土鎮圧されるようになって、苗の植付けが良好に行える。特に、上記のように苗供給搬送部３を機体の左右一方側寄りに偏在させて設けた構成の場合には、機体重心がその偏在側に位置するため、機体の走行位置が苗供給搬送部３の偏在側にずれやすい。しかし、上記のような構成とすることで、苗が畝中央に植付けられるようになるとともに、植付けた苗に対して左右両側から適確に覆土鎮圧されるようになって、苗の植付けが良好に行える。なお、畝センサ１７を鎮圧輪１８，１８の支持部材に取付けたので、畝センサ１７の支持構成も簡略なものとなる。
【００２１】
図５の図示例は、畝センサ１７を畝上面センサ１６上に架設した構成を示している。畝上面センサ１６から突設した支持ステー３７にセンサ支持アーム２６の軸受部材２８を設け、この軸受部材２８に支承するセンサ支持アーム２６の回動軸は、前後方向に架設する回動軸３３が兼ねるように構成している。そして、畝上面センサ１６は横軸芯３８を支点として上下動するため、前記回動軸３３の途中部にはユニバーサルジョイント３９を設けた構成とし、このように構成した畝センサ１７の検出動作が、連動部材を介して、バルブ操作部材３６を回動操作する構成としている。これにより、畝センサ１７を畝上面センサ１６に付設した複合センサになり、これで畝に対する機体の高さと左右位置を検出でき、且つ、畝に対する機体の高さと左右位置を検出するセンサをコンパクトに構成できる。
【００２２】
また、図６の図示例は、図５の図示例の変形例を示すものである。畝上面センサ１６の接地センサ板１６ａの左右両端部に、畝センサ１７の接地板センサ２５ａ，２５ａを前後方向のセンサ軸部２６ａ，２６ａと共に左右方向に回動するよう設けてあり、各センサ軸部２６ａ，２６ａと一体の揺動アーム２９，２９を回動軸３３の回動アーム３１に連結ロッド３０，３０を介して連動連結している。このように構成した畝センサ１７の検出動作が、連動部材を介して、バルブ操作部材３６を回動操作する構成としている。
【００２３】
図７に示す例について説明する。この図示例は、苗移植機に装着され、苗植付け箇所或いは植付けた苗に散水する灌水装置を示すもので、４１はプランジャポンプ、４２は水タンク、４３は先端にフイルター４４を有する吸水ホース、４５，４５は先端にノズル４６，４６を有する排水ホースである。２条植えの苗移植機の場合には、図示例のように二つのノズル４６，４６を苗植付け部４の左右各苗植付け箇所或いはそれぞれで植付けられた苗に向けて散水するように配置している。
【００２４】
図８においては、吸水側の吸水管４７経路中には吸水圧力が一定圧以上になればスプリング４８に抗して押し開く逆止弁４９を設けている。また、排水側の吐出管５０，５０経路中には、吐出圧力が一定圧以上になればスプリング４８に抗して押し開く一次逆止弁５１ａ，５１ａ及び二次逆止弁５１ｂ，５１ｂを設けた構成としている。要するに、吐出側の逆止弁を二重構成としたことにより、圃場内でゴミ、ホコリ等がポンプ内に混入した場合、吐出側の逆止弁にひっかかって水が出なくなるようなトラブルを未然に防止することができる。なお、各スプリング４８…は、スプリングの強さを変えることによって設定圧を任意に変更することができる。
【００２５】
図９においては、逆止弁のボールについたゴミを外からレバー操作で揺さ振り除去するようにしたものである。すなわち、操作レバー５２の左右方向の操作で、ボールジョイント５３を支点として左右に揺動する押圧子５４により、左右の吐出側逆止弁５１，５１を交互に押圧するようにし、押し引き方向の揺さ振りをかけることによって、ボールについたゴミをこのような簡易な構成で除去することができる。
【００２６】
苗移植機では、苗植付け体の昇降動作を昇降軌跡上部で一時停止させる間欠駆動構成とし、この一時停止の間隔を変更調節することで植付け株間を変更する構成とすることで、植付け株間を変更しても、圃場に対する苗植付け体の昇降軌跡が変化せず、適正な姿勢で苗を植付けられる。このような構成は、上記した苗移植機でも採用している。このような間欠駆動機構は、具体的には、ミッションケース８内で、後輪７，７を駆動する走行駆動系から分岐した動力を苗植付け部４へ伝動する経路の途中に設けられ、苗植付け体４ａ，４ａを一サイクル植付け動作させて自動的に設定位置で停止させる一回転停止機構と、この一回転停止機構による苗植付け体４ａ，４ａを一サイクル植付け動作の開始操作を行う一回転開始機構を備えて、その一回転開始機構の作動タイミングが株間変更用変速部によって調節される構成として、この調節によって苗植付け体４ａ，４ａの停止間隔が調節されて苗植付株間が変更調節されるようになっている。また、一回転停止機構による苗植付け体４ａ，４ａの一サイクル植付け動作は、株間変更用変速部を経ないで伝動した動力によって駆動回転される構成としている。従って、株間変更用変速部によって苗植付株間が変更されても、機体前進速度に対する苗植付け体４ａ，４ａの昇降駆動速度は変更されず、苗植付け体４ａ，４ａは作業走行時において地面に対して設定した軌跡で昇降動するようになっている。
【００２７】
なお、大きな株間を設定すべく株間変更用変速部の変速比（減速比）を大きく設定する場合、二軸間に設けた変速ギヤの径が大きくなって、間欠駆動装置の大型化を招くことになるが、図１０に示すような構成にすると、間欠駆動装置の大型化を回避できる。即ち、図示例の構成は、図中符号６０が示す軸は、ミッションケース８側から伝動される走行駆動系から分岐した動力を受けて回転する入力側伝動軸であり、一方、６１が示す軸は、間欠駆動機構を経て苗植付け部４側に間欠駆動出力する出力側伝動軸であり、６２は一回転停止機構を示し、６３は株間変更用変速部を示し、６４は株間変更用変速部６３を経ない動力を一回転停止機構に伝動する伝動部であり、６５は一回転停止機構６２による苗植付け体４ａ，４ａの一サイクル植付け動作の開始操作を行う一回転開始機構を構成する操作部材で株間変更用変速部６３を経て駆動回転される。従って、株間変更用変速部６３の減速比が大きいほど、苗植付け体４ａ，４ａの一サイクル植付け動作の開始操作を行う間隔が大きくなり、その分、苗植付け体４ａ，４ａの停止間隔が大きくなって株間が大きくなるのである。ここで、株間変更用変速部６３を、図示のように、入力側伝動軸６０とカウンター軸６６の二軸間に設けたギヤを、入力側伝動軸６０側からカウンター軸６１側に減速伝動するギヤＧ１、Ｇ２と、その減速伝動された動力をカウンター軸６１側から入力側伝動軸６０側に減速伝動するギヤＧ３、Ｇ４と、そして、その減速伝動された動力を、再び、入力側伝動軸６０側からカウンター軸６１側に減速伝動するギヤＧ５、Ｇ６とで構成して、これらのギヤＧ１・Ｇ２、Ｇ３・Ｇ４、Ｇ５・Ｇ６により二軸間において三段階、即ち、奇数段階に減速伝動する構成とすれば、株間変更用変速部６３の大型化、間欠駆動機構の大型化を回避しつつ、株間変更用変速部６３の減速比を大きく設定できて株間を大きくすることができる。
【００２８】
図１１に示す苗移植機は、前後に長い大型の苗載置台を複数装備した構成のものである。具体的にこの苗移植機は、左右に前輪７０，７０及び後輪７１，７１を備え機体後部に操縦ハンドル７３を備えた走行機体７４と、その走行機体７４の後側上部に、上下に開口した筒状体と下側の開口部を開閉する底蓋とを備えた苗収容部７５…を平面視円形状に複数個配置し該苗収容部７５…を回転駆動して設定箇所において苗収容部７５の底蓋を開いて下方に位置する苗植付け体７６に苗を落下供給する苗供給部７７と、該苗供給部７７から落下供給された苗を圃場に植付ける苗植付け体７６を備えた苗移植機であって、左右の車輪７０，７０，７１，７１に対して左右方向内側に、前記苗供給部７７と苗植付け体７６とを配置するとともに、苗供給部７７の前側近傍箇所から機体前部にかけて機体上部に苗を載置可能な略水平状の左右中央側苗載置台７８とを配置し、左右の前輪７０，７０及び後輪７１，７１の上方位置で、左右中央側苗載置台７８の左右両外側方で且つ左右中央側苗載置台７８より低い位置に、苗を載置可能な略水平状の左右外側苗載置台７９，７９を配置し、左右外側苗載置台７９，７９の後端部は、左右中央側苗載置台７８の後端部より後方で、左右の後輪７１，７１の後端部上方位置付近に位置するように設けた構成としたものである。従って、この苗移植機は、左右中央側苗載置台７８と左右外側苗載置台７９，７９の上に多量の苗を載置しておけるので、長時間に渡り苗の植付け作業を継続できて作業能率が良く、しかも、左右外側苗載置台７９，７９の後端部は、左右中央側苗載置台７８の後端部より後方で、左右の後輪７１，７１の後端部上方位置付近に位置するように設けた構成としたので、左右の後輪７１，７１の後方に立って、機体とともに歩きながら、苗供給部７７に苗を補給するのに、左右外側苗載置台７９，７９の後部上に置いた苗を容易に取り上げて苗供給部７７に苗を補給でき、苗補給作業が容易且つ迅速に行えて、一層、作業能率が良いものである。
【００２９】
なお、これら左右中央側苗載置台７８と左右外側苗載置台７９，７９は、前側支持部８０を支点に後部側を上方に回動可能に構成することで、機体のメンテナンスが容易に行える。
【図面の簡単な説明】
【図１】苗移植機の側面図
【図２】苗移植機の平面図
【図３】苗移植機の一部を示す背面図
【図４】畝センサ及び制御機構を示す斜視図
【図５】別構成の畝センサを示す斜視図
【図６】別構成の畝センサを示す斜視図
【図７】灌水装置を示す説明図。
【図８】灌水装置の一部の構成を示す説明図
【図９】灌水装置の一部の構成を示す断面図
【図１０】間欠駆動機構の一構成を示す伝動機構図。
【図１１】大型の苗載置台を複数装備した苗移植機の側面図。
【符号の説明】
１ 走行機体
２ 操縦ハンドル
３ 苗供給搬送部
４ 苗植付け部
６ 前輪
７ 後輪
１７ 畝センサ
１８ 接地輪（覆土鎮圧輪）

Claims (1)

1. 左右一対の前輪６，６と昇降可能な左右一対の駆動回転する後輪７，７を備え機体後部に操縦ハンドル２を備えた歩行型の走行機体１の後側に、苗を畝に植付ける苗植付け部４と該苗植付け部４による苗植付け箇所の後方近傍で植付けた苗の左右近傍箇所に接地して覆土鎮圧する左右の接地輪１８，１８を備えた苗移植機において、畝の左右側部に接して機体に対する畝の左右位置を検出する畝センサ１７を前記接地輪１８，１８の近傍箇所に設け、該畝センサ１７によって走行機体１が設定間隔以上畝から左右にずれたことを検出したとき畝に近づいている側の後輪７の高さを左右反対側の後輪７の高さより低くなるように制御する制御手段を設けたことを特徴とする苗移植機。

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