JP2004350963A - カプセル型医療装置 - Google Patents

Abstract

【課題】カプセル型医療装置の組立後に、カプセル型医療装置本体に設けられた機能の設定を変更可能にしたカプセル型医療装置を提供する。
【解決手段】体腔内に挿入されるカプセル３は撮像を行うイメージセンサ８と、その撮像駆動や制御等を行う撮像駆動／制御回路２１と、カプセル３の動作状態等決定するパラメータ等を記憶するメモリ２５等が設けてあり、体外装置４から無線でメモリ２５のデータを書き換える等することにより、簡単にカプセル３の動作状態等を変更できるようにして、組立後に適切な状態への設定や、検査等を行う場合に適切な動作状態への設定が容易にでき、使い勝手の良いカプセル型医療装置１を実現した。
【選択図】 図１

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は体内に挿入されるカプセル型医療装置本体により医療行為を行うカプセル型医療装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来例として、特開２０００−３４２５２２号公報がある。この従来例は飲み込み式内視鏡と体外機器とが無線で接続される体内留置型内視鏡装置であり、体外機器により湾曲動作を行うことが開示されている。
また、特許第３２７９４０９号には治療用の医療用カプセルが開示されている。
【０００３】
【特許文献１】
特開２０００−３４２５２２号公報
【０００４】
【特許文献２】
特許第３２７９４０９号
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
特開２０００−３４２５２２号公報には、上述のように体外機器側から無線で湾曲動作を行うことを開示しているが、その動作状態を維持したり、変更する必要があるような場合にはユーザが体外機器側から信号を送信することが必要となり、使い勝手が低い。
また、特許第３２７９４０９号には薬液の放出量等を最適化することについての記述がない。
【０００６】
カプセル型医療装置を組み立てる場合、従来は各モジュールの状態で調整を行い、調整済みのユニットを組み立てていた。
しかしながら画像センサや力覚センサなど検出手段の出力や、薬剤の放出手段、組織や体液の回収手段の動作などは、組み立て状態の影響を受けやすい。
そのため、組み立て後調整することが望ましいが従来のカプセル型医療装置では組み立て後の調整をする手段がなかった。
【０００７】
また、カプセル型医療装置に画像センサを設け体腔内の画像を取得する場合、小腸や、食道など管腔の狭い領域では露出量を低く抑えないと適正な画像を得ることはできないが、胃や大腸など、管腔の広い臓器では露出量を多くして撮影しないと適正な画像を得ることができない。全ての臓器で適切な露出の画像を得るためには随時撮影条件を変更する必要があるが、従来のカプセル型医療装置では実現できていない。
【０００８】
（発明の目的）
本発明は、上述した点に鑑みてなされたもので、カプセル型医療装置を組み立てた後に、センサ等のカプセル型医療装置本体に設けられた機能の設定を変化させることができるカプセル型医療装置を提供することを目的とする。
【０００９】
また、設定を変化させることにより、カプセル型医療装置本体の出荷時の状態または、調整をよりよいものすることができるカプセル型医療装置を提供することを目的とする。
さらには、カプセル型医療装置本体を体外からの制御信号によりコントロールして、より適した条件で動作できるようにすることができるカプセル型医療装置を提供することを目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
カプセル型医療装置本体と、
前記カプセル型医療装置本体と無線通信にてデータの送受信を行う体外装置と、
カプセル型医療装置本体に設けられ、前記体外装置からの送信データにより書換可能な記憶手段と、
を有し、前記記憶手段に記憶された情報に基づきカプセル型医療装置本体を動作可能にすることにより、カプセル型医療装置本体を組立た後においても、前記記憶手段に記憶される情報を変更することにより、設定状態等を適切な状態に設定したり、簡単により適切な動作状態に変更すること等ができるようにしている。
【００１１】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。
（第１の実施の形態）
図１ないし図１２は本発明の第１の実施の形態に係り、図１は第１の実施の形態のカプセル型医療装置の全体構成を示し、図２はカプセルの構造を示し、図３はメモリ又は不揮発性メモリに格納される代表的なデータを示し、図４は情報を無線送信する場合のフォーマットを示し、図５は代表的なコマンドを示し、図６は画像センサの撮像範囲が決定される様子を示し、図７は輝度ヒストグラム上で適切な輝度分布位置に設定される様子を示し、図８はカラーバランス（各色の輝度分布位置）が適切な位置に設定される様子を示し、図９は発光素子を用いた照明回路の構成及びその動作の説明図を示し、図１０は力覚センサの構成を示し、図１１は撮影に関する撮影モードやコマンドコードを示し、図１２は１枚撮影モードと連続撮影モードの処理内容を示す。
【００１２】
図１に示すように本発明の第１の実施の形態のカプセル型医療装置１は、嚥下等により図示しない患者の体腔管路内を挿入され、撮像を行う画像センサを内蔵したカプセル形状のカプセル型医療装置本体（以下、単にカプセルと略記）３と、このカプセル３により電波として送信される無線信号を受信して、その受信した信号によりカプセル３をより望ましい医療行為や動作状態に設定するのに使用したり、カプセル３により得られる情報を蓄積等する体外に配置された体外装置４とにより構成される。
このカプセル型医療装置１では、大腸用前処置（腸管洗浄）の後に、前記カプセル形状のカプセル３を薬剤と同様に水などと一緒に飲んで、食道・十二指腸・小腸・大腸のスクリーニング検査を行うことができる。
【００１３】
また、体外装置４は、カプセル３により無線で送信された画像データを受信して、カプセル３の撮像状態等のカプセル３の動作状態を検出し、組立後に調整が必要なものに対しては適正な動作状態に設定するための補正データ等を送り、カプセル３の記憶手段（不揮発性メモリ又はメモリ）に記憶させることにより、カプセル３の動作を適正な動作状態に設定することができるようにしている。
【００１４】
図２に示すように、このカプセル３は円筒状ないしはカプセル状の密閉された収納容器５における一方の端部（前端という）は半球状の透明部材５ａが形成され、その中央付近には透明部材５ａに対向して対物光学系６がレンズ枠に取り付けられて配置され、その周囲の例えば４箇所には照明回路７（図１参照）を構成する発光素子として、例えば複数の白色ＬＥＤ７ａ、７ｂが配置されている。
【００１５】
対物光学系６の結像位置には、例えばＣＭＯＳセンサ等のイメージセンサ８が配置され、このイメージセンサ８の背面側にはイメージセンサ８等に対する信号処理や全体の制御を行う信号処理＆制御回路９、無線通信を行う無線回路１０と、イメージセンサ８、信号処理＆制御回路９等に動作用の電力を供給する複数のボタン型の電池１１とが配置されている。
またイメージセンサ８に隣接する側部には、無線回路１０に接続され、体外装置装置４と無線通信する電波の送受信をするアンテナ１２が配置され、また電池１２に隣接して、その電力の供給のＯＮ／ＯＦＦを行うスイッチ１３が配置されている。また、イメージセンサ８、信号処理回路１０、無線回路１０はフレキシブル基板１４により電気的に接続され、さらにフレキシブル基板１４はスイッチ１３を介して電池１１と接続されている。
【００１６】
また、収納容器５からセンサ部分が外部に露出するようにして力覚センサ１５が取り付けてあり、この力覚センサ１５により検出した信号は信号処理＆制御回路９に入力され、カプセル３の動きを検出できるようにしている。
【００１７】
図１はこのカプセル３及び体外装置４の電気系のより詳細な内部構成を示す。
照明回路７は図２の発光素子としての白色ＬＥＤ７ａ、７ｂ及びその発光駆動回路を有し、白色ＬＥＤ７ａ、７ｂで照明された体腔内の内壁等は対物光学系６の結像位置にその撮像面が配置された撮像手段としてのイメージセンサ８により撮像される。
【００１８】
照明回路７は信号処理＆制御回路９を構成する撮像駆動／制御回路２１により制御され、またイメージセンサ８はアナログ処理部２２を介して駆動されると共に、撮像した撮像信号はアナログ処理部２２で処理された後、撮像駆動／制御回路２１によりデジタル信号（画像データ）に変換された後、圧縮処理回路２３に入力され、圧縮処理される。
【００１９】
また、力覚センサ１５も撮像駆動／制御回路２１と接続され、ＣＰＵ等により構成される撮像駆動／制御回路２１により制御されると共に、力覚センサ１５により検出された信号からカプセル３の動きを検出する。
【００２０】
また、この撮像駆動／制御回路２１は、データの記憶手段として電気的に書き換え可能なＥＥＰＲＯＭ等で構成され（電源切断後もデータを保持す）る不揮発性メモリ２４及び電気的に書き換えが高速でできるスタティックＲＡＭ等で構成され（電源切断後はデータが消滅す）る揮発性のメモリ（レジスタ）２５と接続されている。そして、撮像駆動／制御回路２１のＣＰＵは不揮発性メモリ２４及びメモリ２５に格納された情報（データ）を参照して、撮像等の動作を行う。
【００２１】
この場合、不揮発性メモリ２４は主にカプセル３の初期状態の動作を決定（規定）するデータを記憶している。また、揮発性で、高速に書き替え等が可能なメモリ２５は初期状態以降等において、初期状態とは異なる動作等を決定するデータを記憶する。
【００２２】
図３はこのメモリ２５に格納されるデータ内容を示し、所定のアドレス毎にカプセル３の機能や動作等を決定するパラメータ、制御情報等が格納される。そして、体外装置４からカプセル３の撮像駆動／制御回路２１に対して、コマンドを送り、そのコマンドによりカプセル３の動作を制御することができると共に、メモリ２５内部のパラメータデータの書き替えの指示により、カプセル３の動作パラメータを変更設定することもできる。
【００２３】
図３に示すようにイメージセンサ８に関する情報として、ゲイン設定、Ｂ及びＲゲイン設定、また撮像範囲に関する情報として水平開始及び終了位置、垂直開始及び終了位置、シャッター速度、フレームレート、色調に関する淡色化処理、カラーサチュレーションや、照明光量或いは露光量に関係する発光電流、発光時間及び発光素子の指示や、力覚センサ１５の動作に関する情報としてセンサ調整指示、センサゲイン指示、さらに画像圧縮情報に関する圧縮率指示、撮像（撮影）に関する情報としてモード切替指示、タイマ指示等のデータを格納できるようにしている。
【００２４】
図４は体外装置４からカプセル３にコマンド或いはデータを送る場合のフォーマットを示す。
図４に示すように先頭にコマンド（０１）かデータ（０２）かの種別の項目の後にコード及びパラメータの項目が続く形式となっている。この場合、図５に示すようなコマンドであると、コード（コマンドコード）の後はそのコマンドに必要なパラメータが設定される。
一方、データであると、データの種別の後に、カプセルＩＤ＋データが続く。
また、メモリ（レジスタ）書き替えの場合には、パラメータとしてカプセルＩＤ＋アドレス＋データとなる。
【００２５】
図４では具体例も１つ示している。
つまり、０１−０Ｂ−０００−８０を送信することにより、コマンドの送信であり、そのコマンドは不揮発性メモリ書換指示であり、書換内容はゲイン設定指示であり、ゲインの値を８０Ｈに設定（書換）するものとなる。
【００２６】
カプセル３の撮像駆動／制御回路２１（のＣＰＵ）は、図４のフォーマットにより、体外装置４から送られたコマンド等に対応する動作を行う。
また、図５はカプセル３の撮像駆動／制御回路２１内部のＲＯＭ等に格納されているコード−コマンド（命令）の対応情報の具体例を示す。そして、体外装置４から図５に示すようなコマンドに対応するコードの情報が送信されると、そのコードの情報から対応するコマンドの情報を解読（読出）して、そのコマンドに対応する動作を行う。
【００２７】
また、後述する体外装置４側も図５とほぼ同様な対応情報を格納しており、カプセル３から送信されたコードの情報に対応するコマンドの情報を読み出し、対応する動作を行う。
また、カプセル３は主に撮像した画像データを体外装置４に送信する場合、図４に示すフォーマットで送信する。
【００２８】
上記圧縮処理回路２３で圧縮された画像データは、メモリ２６に格納され、このメモリ２６から読み出されて無線回路１０に送られ、高周波で変調されてアンテナ１１から電波で放射される。
【００２９】
また、電池１１からの直流電源はスイッチ１３を経て電源回路２７に供給され、この電源回路２７により各モジュール（回路）等を適切に動作させる電圧に変換されてその電源端Ｖｃｃに供給される。なお、この電源回路２７も、撮像駆動／制御回路２１により制御される。
【００３０】
例えば、電源回路２７の一部を休止状態に設定等することにより、カプセル３内の一部の回路に供給される電力を遮断し、その遮断された回路の動作を休止状態に設定してその回路による無駄となる電力消費を防止することもできる。
【００３１】
一方、体外装置４は、アンテナ３１によりカプセル３側から送信される電波を受け、さらに無線回路３２で復調した後、メモリ３３に格納する。このメモリ３３に格納された画像データはコントロール回路３４により読み出されて、信号処理回路３５に送られ、この信号処理回路３５で伸張処理等がされて、圧縮前の画像データが生成される。
【００３２】
この画像データはイメージ位置検出回路３６とカラーバランス／明るさ検出回路３７とに送られ、それぞれイメージ位置とカラーバランス／明るさとの検出が行われる。
【００３３】
各検出信号はそれぞれ補正量算出回路３８及び３９に送られることにより、補正すべき補正量が算出される。補正量算出回路３８及び３９によりそれぞれ算出された各補正量はコントロール回路３４に送られ、このコントロール回路３４はメモリ３３にその補正量のデータを格納する。このメモリ３３に格納されたデータは、無線回路３２により高周波で変調され、アンテナ３１から電波によりカプセル３側に送信することができる。
【００３４】
このコントロール回路３４もＣＰＵなどにより構成され、このコントロール回路３４内部のＲＯＭ等には図５の命令コードが格納されており、補正量のデータを送信する場合、メモリ２５の書換指示等を付加したフォーマットで送信することになる。
【００３５】
また、信号処理回路３５或いはコントロール回路３４には表示装置４０が接続されており、伸張処理された画像や、カプセル３から送信されたカプセルＩＤ等を表示し、確認或いはモニタできるようにしている。
また、コントロール回路３４はキーボード等から構成される入力回路４１と接続され、体外装置４からカプセル３の動作等を制御する場合に、この入力回路４１からコマンド指示入力を行うことができる。
【００３６】
この入力回路４１から入力されたコマンドやデータ等もコントロール回路３４からメモリ３３に格納され、補正量のデータ等の場合と同様に電波で送信することができる。
【００３７】
また、体外装置４内にも、電池４２、スイッチ４３及び電源回路４４が設けてあり、電源回路４４により生成された直流電圧が各モジュール（回路）の電源端Ｖｃｃに供給される。
【００３８】
体外装置４のアンテナ３１から放射される電波はカプセル３のアンテナ１１で受信され、無線回路１０で復調された後、撮像駆動／制御回路２１に送られる。この撮像駆動／制御回路２１を構成するＣＰＵは、復調されたデータをメモリ２５等に格納し、その格納されたデータに基づいてカプセル３は動作等するようになる。
【００３９】
このような構成による本実施の形態では、カプセル３には、初期設定の動作の情報を記憶する不揮発性メモリ２４と、揮発性で情報を書き込むことによりカプセル３の動作状態等を制御可能とするメモリ２５とが設けてあり、カプセル３を組立後においても、医療スタッフ等のユーザはメモリ２５等に書き込む情報を変更することにより、適切な動作状態に調整設定することができると共に、その後の動作状態を書き込んだ情報に従って自立的に動作させるようにすることもできるようにしている。
【００４０】
次に本実施の形態の代表的な作用を説明する。
カプセル３と体外装置４の電源を投入して動作状態に設定する。そして、例えば体外装置４のコントロール回路３４のＣＰＵは、周辺にカプセル３が存在するか否か、図５のコード０１の問い合わせのコマンドを送信する。カプセル３はそのコマンドを受信すると、そのコマンドを判断し、そのカプセル３に製造時等に書き込まれた固有番号としてのカプセルＩＤを固有番号通知のコマンドに付加して体外装置４に送信する。
【００４１】
体外装置４は、そのカプセルＩＤを抽出（取得）し、コントロール回路３４内部のレジスタ等に格納すると共に、表示装置４０でそのカプセルＩＤを表示する。
【００４２】
１つのカプセル３のみを使用する場合には、医療スタッフ等のユーザは体外装置４の入力回路４１からその取得したカプセルＩＤのカプセル３に対して接続要求のコマンドを送信して、そのカプセル３から接続完了通知のコマンドを受け取ることによりカプセル３と体外装置４とは双方向で無線通信を行う状態に設定される。
【００４３】
次に入力回路４１から撮影開始等のコマンドをカプセル３に送信することにより、カプセル３を動作状態に設定することができる。この場合、患者がこのカプセル３を飲み込む前に、カプセル３の透明部材５ａの前にに白いシート等の白色基準となる被写体を配置して、撮影開始のコマンドを送信する。
このコマンドをカプセル３が受け取り、そのコマンドを判断することにより、照明回路７による照明及びイメージセンサ８による撮影（撮像）を開始する。
【００４４】
不揮発性メモリ２４には、初期設定の撮影モードとして、例えば後述する１枚撮影モードの制御内容が書き込まれており、カプセル３の撮影駆動／制御回路２１のＣＰＵは不揮発性メモリ２４に書き込まれている制御内容に従って撮影動作等を行う（なお、初期状態では、メモリ２５はそのメモリ領域の内容はクリアされている）。
【００４５】
そして、撮像した画像データを圧縮して体外装置４に送信し、体外装置４は送信された画像データを信号処理回路３５により伸張処理して、イメージ位置検出回路３６及びカラーバランス／明るさ検出回路３７に出力する。
イメージ位置検出回路３６では撮像された画像の輝度分布を算出し、補正量算出回路３８に出力する。
【００４６】
補正量算出回路３８では、例えば所定のしきい値を越えるか否かにより対物光学系６による実質的な撮像範囲となるイメージサークルＲｉを図６（Ａ）のように算出すると共に、算出したイメージサークルＲｉに例えば外接する垂直線及び水平線で規定されるように予め設定されているイメージセンサ８の撮像面８ａにおける水平開始位置、水平終了位置、垂直開始位置及び垂直終了位置をそれぞれ算出して、コントロール回路３４に送る。
【００４７】
コントロール回路３４ではこれらの位置のデータを補正量のデータとしてカプセル３側に図５のメモリ書換指示のコマンドに付加して送信する。カプセル３は受け取った位置データをメモリ２５における図３に示すアドレス３０，４０，５０，６０のメモリ領域に格納する。
【００４８】
そして、以後はカプセル３はこれらの位置データで決定される正方形状の撮像領域内の画像データのみを体外装置４に送信することになる。このようにカプセル３を組み立てた後に撮像領域を設定（調整）することにより、実際には撮像を行わない画素部分で得られるデータを体外装置４側に送信しないように適切に調整できる。また、このように調整することにより、カプセル３の対物光学系６とイメージセンサ８との組立時における調整を簡略化することができる。
【００４９】
図６（Ａ）の場合には、対物光学系６により結像される画像範囲がイメージセンサ８の撮像範囲内となる場合で説明したが、図６（Ｂ）に示すように対物光学系６により結像される画像範囲がイメージセンサ８の撮像範囲からはみ出る場合においても同様に設定される。
【００５０】
また、カラーバランス／明るさ検出回路３７では撮像した画像における明るさ（輝度）のヒストグラムを例えば図７の１点鎖線で示す部分のように検出（算出）する。そして、補正量算出回路３９に送る。補正量算出回路３９には、予め標準的な輝度分布位置のヒストグラムの基準データが格納されており、その基準データにより、実線で示す輝度分布となるようにする補正量が算出される。
【００５１】
この補正量はコントロール回路３４からカプセル３側に送信され、カプセル３の照明回路７による発光量等の調整（図９を参照して後述）により、実線で示すようなヒストグラムとなるように調整される。
【００５２】
また、カラーバランス／明るさ検出回路３７では撮像した画像における図８に示すようにＧ，Ｂ，Ｒ成分での輝度分布を算出する。
Ｇの輝度分布は図７により実質的に適正な状態に設定されることになる。一方、Ｒ及びＢ成分は一般的にはカラーバランスを必要となるように実線で示す適正な状態からずれた状態になっている。
【００５３】
図８では例えば、Ｒ成分は高輝度側にずれ、Ｂ成分は逆に低い方にずれている場合で示している。この場合、補正量算出回路３９により、補正量が算出され、コントロール回路３４に送られる。
【００５４】
そして、コントロール回路３４からカプセル３側に送信され、カプセル３のメモリ２５のＲゲイン設定とＧゲイン設定のデータが（初期状態の０から）適切な状態となるように変更設定される。このゲインの調整により、実線で示すようなヒストグラムとなるように調整されることになる。つまり、白い被写体を撮影した場合には白く表示されるようなカラー画像信号を発生するカラーバランス（ホワイトバランス）した撮像状態に設定されることになる。
【００５５】
上記明るさの具体的な調整は例えば図９に示す照明回路７の制御により行われる。
図９（Ａ）に示すように照明回路７は、例えば２つの白色ＬＥＤ７ａがスイッチング用トランジスタＱ１のエミッタ及びグランド間に直列に接続され、スイッチング用トランジスタＱ１がそのベースに印加される発光素子指示の信号がＯＮされることにより、コレクタ側から電流が流れることにより発光駆動される。同様に２つの白色ＬＥＤ７ｂはスイッチング用トランジスタＱ２により駆動される。
【００５６】
両トランジスタＱ１及びＱ２のコレクタには、カウンタ５１、比較回路５２、ドライバ５３及び電子トリマ抵抗５４を介して発光用の電源が供給されるようになっている。
【００５７】
この場合、カウンタ５１には図９（Ｂ）に示すようなクロックＣＬＫが入力され、このカウンタ５１で計数された出力は比較回路５２に入力され、比較回路５２は基準となる発光時間指示の信号値と比較する。
【００５８】
そして、基準となる発光時間指示の時間内では“Ｈ”の信号をドライバ５３に出力し、また電子トリマ抵抗５４には発光電流指示の信号が印加されることにより、この電子トリマ抵抗５４の抵抗値を可変設定できるようにしている。
【００５９】
そして、例えば調整前となる初期設定の状態、具体的には図７の１点鎖線で示した場合の輝度分布となる場合の発光時間指示の値が図９（Ｂ）の１点鎖線で示すようになる場合には、補正量算出回路３９による補正指示により調整後の発光時間としては図９（Ｂ）の実線で示すような発光時間指示にする。
この発光時間指示の信号値は比較回路５２に送られ、大きくされたその値がセットされる。
【００６０】
このように発光時間指示の値を大きく（長く）することにより、発光量が増大することにより、撮像して得られる画像における輝度のヒストグラムが図７の実線で示すように設定（調整）される。この場合、発光時間を長くすることのみでも図７の実線で示すような状態に設定することもできるが、通常は発光電流の増大指示も併用する。
【００６１】
つまり、発光電流指示も初期設定の場合を図９（Ｂ）の１点鎖線で示す値とすると、調整後には実線で示すように増大される。
さらに発光素子指示の信号を１つから２つにする等して発光量を増大させることもできるようにしている。
【００６２】
このようにして、発光量を増大させて適切な輝度分布となる画像が得られる照明及び撮像状態に設定することができる。
なお、図９（Ａ）には図３のメモリ２５のデータ内容に対応するアドレスも参考に示している。
【００６３】
また、本実施の形態では、力覚センサ１５を安定した動作状態となるようにその調整回路のゲイン等を調整することができるようにしている。
図１０は力覚センサ１５の調整回路８１を示し、この力覚センサ１５を除く調整回路８１は例えば撮像駆動／制御回路２１の一部により構成されている。
【００６４】
力覚センサ１５（その等価抵抗をＲで示している）と３つの抵抗Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３と、抵抗Ｒ１及びＲ３にそれぞれ直列に接続した電子トリマ抵抗８２ａ、８２ｂとでブリッジ回路を構成し、定電圧源８３から一定の電圧が供給されるようになっている。
【００６５】
そして、電子トリマ８２ａ、８２ｂをセンサ調整指示の信号によりその抵抗値を可変設定して、力覚センサ１５に力が加わらない状態ではブリッジ回路が平衡状態となるように調整することができるようにしている。
【００６６】
また、力覚センサ１５に力が加わらない状態からカプセル３に力が加わったために力覚センサ１５にもその力が加わり、そのためにその抵抗値Ｒが微小変化したことによるブリッジ回路の平衡状態がくずれることによる微小な電圧の信号出力は、差動型増幅回路８４により増幅された後、Ａ／Ｄ変換等されて撮像駆動／制御回路２１のＣＰＵに送られる。
【００６７】
差動型増幅回路８４では、ブリッジ回路に接続された２つの抵抗ｒを経た信号が演算増幅器８５に入力され、この演算増幅器８５のゲインは抵抗ｒ１，ｒ２，ｒ３にそれぞれ直列に接続されたスイッチＳＷ１，ＳＷ２，ＳＷ３のＯＮ／ＯＦＦを制御することにより、ゲインを可変設定できるようにしている。この場合の調整は図３のセンサゲイン指示により行うことができる。
【００６８】
そして、このゲインの値を適度な値とすることにより、力覚センサ１５によりカプセル３に加わる力等を安定して検出できるようにしている。
【００６９】
従って、本実施の形態によれば、組立後のカプセル３によるカラー撮像機能や撮像のための照明機能を適切な状態に設定したり、力覚センサ１５のセンサ状態を安定した適切な動作状態に設定したりすることができる。
【００７０】
また、カプセル３で体腔内における検査対象とする部位付近を照明及び撮像する状態になった場合には、例えば体外装置４からカプセル３に対して動作状態を変更するようにしても良い。
【００７１】
具体的には、体外装置４の入力回路４１を操作して、図３のモード切替指示のコマンドを送り、図１１に示す１枚撮影のモードから連続撮影のモードに変更しても良い。
【００７２】
１枚撮影のモードでは図１２（Ａ）に示す撮影処理を行い、連続撮影のモードでは図１２（Ｂ）に示す撮影処理を行う。
【００７３】
図１２（Ａ）の１枚撮影のモードでは、ステップＳ１に示すようにカプセル３のイメージセンサ８により撮影が行われると、その撮影された画像はアナログ処理部２２でアナログ処理された後、デジタル信号に変換され、ステップＳ２に示すように（圧縮処理回路２３で）圧縮処理される。
【００７４】
そして、ステップＳ３に示すようにメモリ２６に蓄積される。このメモリ２６に蓄積された圧縮された画像データは、ステップＳ４に示すよう無線回路１０及びアンテナ１１を経て電波で送信される。そして、ステップＳ５に示すように１枚分の画像データの送信が完了するまでデータ送信を行い、１枚分の画像データの送信が完了するとステップＳ６に移り、メモリ２６をクリアして、この１枚撮影の動作を終了する。
【００７５】
このように１枚の画像を撮影するモードであるので、カプセル３の組立後にその動作を確認したり、カラーバランス等の調整を行う場合のようにカプセル３が不必要に照明及び画像の撮影等を繰り返して無駄に電力を消費してしまうことなく、必要な画像情報などを得る場合に適する。
【００７６】
一方、図１２（Ｂ）の連続撮影のモードでは、図１２（Ａ）におけるステップＳ３とＳ４との間にメモリ２６の残量が０か否かを判断する処理を行い、メモリ２６の残量が０にならない場合にはステップＳ１に戻り、ステップＳ１の撮影からステップＳ４の処理を繰り返す。
【００７７】
つまり、メモリ２６の残量が０になるまで撮影を繰り返すようにする。そして、このステップＳ７によりメモリ２６の残量が０になるまで撮影を繰り返した後、ステップＳ４のデータ送信を行い、ステップＳ５で送信が完了するまで（つまり、メモリ２６の残量が０になるまで撮影した枚数の画像データの送信が完了するまで）行い、その後にメモリ２６のクリアを行う。
このように本実施の形態では１枚撮影と連続撮影のモードを用意してあり、使用状態に応じて適したモードで撮影を行えるようにしている。
【００７８】
また、図１１に示すように体腔内で連続撮影等を行うような場合の時間間隔として、例えば３つの時間間隔に設定できるタイマ１〜３から所望とする時間間隔を選択するなどして、検査対象等に応じて選択できるようにして、使い勝手を向上している。
【００７９】
また、図１１に示すようにその他の機能として、送信を行うコード、受信が可能となった状態を知らせるコード、メモリ２６等をクリアするコード、メモリ２６等をチェックするコード、メモリ２５や２６等にアドレスをセットするコード、リセットするコード等も設けており、カプセル３の動作等をより詳細に制御可能する豊富な機能を備えている。
【００８０】
また、体腔内を撮影する場合、適度の時間間隔（例えば撮影間隔の数倍程度）における照明光量等の明るさ制御を行うようにしても良い。
つまり、上記時間間隔で撮影された複数枚の画像における平均の明るさを体外装置４側で検出し、体外装置４からその状態における適正な照明光量に基準の値との比較により算出し、基準の値に補正する補正量のデータをカプセル３に送信し、カプセル３による白色ＬＥＤ７ａ，７ｂの発光量等を適切な値に調整する動作を、カプセル３による撮影動作中に常時行うようにすることもできる。
【００８１】
このようにすることにより、カプセル３により体腔内を撮影している状態で、胃等のように広い管腔部分を撮影している状態では照明光量を増大してＳ／Ｎの良い画像が得られるように撮影し、逆に、食道や小腸等のように狭い管腔部分では照明光量を押さえて適切な明るさの画像が得られるように撮像できる。そして、そのような適切な明るさの画像により診断することがし易くなる。
また、このような場合、照明に使用される電池１１による電気エネルギの使用量を適切に調整でき、無駄に電気エネルギを消費してしまうことを有効に防止できる。
【００８２】
また、検査対象に応じて、ある部位付近では撮影する時間間隔を短くして撮影し、一方検査対象とする部位から離れた部位では撮影する時間間隔を長くして撮影するような制御も簡単にでき、広い用途に柔軟に対応できる。
【００８３】
また、体外装置４側から適度の周期等で力覚センサ１５により得た情報を送信するように指示信号を送信することにより、体外装置４は力覚センサ１５によりカプセル３の動きを監視することができ、力覚センサ１５からの信号によりカプセル３が停止してしまったような状態を検出することも容易にでき、迅速な対応も可能となる。
【００８４】
従って、本実施の形態によれば、組立後のカプセル３によるカラー撮像機能や撮像のための照明機能を適切な状態に設定したり、力覚センサ１５のセンサ状態を安定した適切な動作状態に設定したりすることができる。
また、調整後等においても、カプセル３のメモリ２５のパラメータ等を変更したり、切り換えの指示を行う等することにより、カプセル３の動作状態を検査対象部位等に応じて適切に変更したりすることもできる。このため、従来例に比べて使い勝手を大幅に向上できる。
【００８５】
また、検査対象に応じて、適切な設定及び動作状態で検査対象に対する画像情報等を得ることができる。より具体的には、検査対象に応じて、短すぎる時間間隔で過度に照明や撮影を行いすぎて、電池１１の電気エネルギが途中で消耗してしまうようなことを防止でき、適切な時間間隔でカラーバランスした適切に撮影した画像情報を得ることができると共に、適度な明るさの照明状態による診断し易い画像を得たりすることが可能となる。
【００８６】
また、組立て完了後に不揮発性メモリ２４の内容を書き換えることができるようにしているので、組立てた後、動作を確認後、そのデータに基づき不揮発性メモリ２４の内容を書き換えることで、初期状態の変更を組立て後行うことができる。
【００８７】
（第２の実施の形態）
次に本発明の第２の実施の形態を説明する。図１３は本発明の第２の実施の形態のカプセル型医療装置１Ｂを示す。
図１３に示すカプセル型医療装置１Ｂはカプセル３Ｂと、体外装置４Ｂとこの体外装置４Ｂと別体で表示機能を持つ表示コントロール装置６１及びこの表示コントロール装置６１に接続される表示装置４０及び入力回路４１とから構成される。
【００８８】
図１３のカプセル３Ｂは図１のカプセル３において、不揮発性メモリ２４を設けないで、書換可能で揮発性のメモリ２５のみにして、カプセル３Ｂの動作に必要な情報をこのメモリ２５、１箇所で保存するようにしている。
なお、このメモリ２５により、メモリ２６の機能も持つようにしてメモリ２６を省くようにしても良い。
【００８９】
また、体外装置４Ｂは図１の体外装置４において、イメージ位置検出回路３６及びカラーバランス／明るさ検出回路３７等の機能を外部の表示コントロール回路６１側に移した構成となっている。
【００９０】
また、表示コントロール回路６１は表示の制御を行うコントロール回路６２を内蔵し、体外装置４Ｂのコントロール回路３４とデータの送受等を行う。また、このコントロール回路６２は図１のイメージ位置検出回路３６及びカラーバランス／明るさ検出回路３７と補正量算出回路３８及び３９をそれぞれ一体化したイメージ位置補正量算出回路３６Ｂ及びカラーバランス／明るさ補正量算出回路３７Ｂと接続されている。なお、表示コントロール回路６１は、図示していないが電池を内蔵或いは商用電源からの交流電力から直流電源を生成する電源回路を内蔵している。
【００９１】
その他の構成は第１の実施の形態と基本的に同様の構成となっている。本実施の形態では、カプセル３Ｂの電源を投入して動作状態に設定した場合には、カプセル３は体外装置４Ｂ側から送信されるデータを取り込み、メモリ２５に書き込む。その後、そのメモリ２５に書き込まれたデータにより、例えば第１の実施の形態と殆ど同様の動作を行うことができる。
本実施の形態によれば、カプセル３Ｂをより低コスト化することができる。その他は第１の実施の形態とほぼ同様の効果を有する。
【００９２】
（第３の実施の形態）
図１４は本発明の第３の実施の形態のカプセル型医療装置１Ｃを示す。
このカプセル型医療装置１Ｃはカプセル３Ｃと、体外装置４Ｃとからなり、このカプセル型医療装置１Ｃは図１のカプセル型医療装置１において、カプセル３Ｃは体外装置４Ｃに電波で送信のみを行い、一方体外装置４はカプセル３Ｃに送信する場合には赤外線で送信を行う構成にしている。
【００９３】
このため、体外装置４Ｃにはコントロール回路３４に接続された赤外線送信器７１が設けてあり、この赤外線送信器７１はコントロール回路３４から送信するデータが赤外線で変調して送信する。
一方、カプセル３Ｃには撮像駆動／制御回路２１に接続された赤外線受信器７２が設けてあり、この赤外線受信器７２は赤外線送信器７１から送信される赤外線を受信し、復調して撮像駆動／制御回路２１に送る。
【００９４】
また、カプセル３Ｃの無線回路１０′はメモリ２６側からのデータを変調してアンテナ１１から電波で放射する機能を有し、復調する機能を有しない。
また、体外装置４Ｃの無線回路３２′はアンテナ３１で受けた電波を復調してメモリ３３側に出力し、変調する機能を有しない。
【００９５】
本実施の形態によれば、カプセル３Ｃを組立た後に患者がこのカプセル３Ｃを飲み込む前においては、第１の実施の形態とほぼ同様の機能（動作）をさせることができる。
【００９６】
また、患者が飲み込む場合には、通常どのような検査を行うかは決まっているので、その検査に応じて必要な情報を体外装置４Ｃからカプセル３Ｃに赤外線で送信してメモリ２５に予め記憶させておけば良い。
本実施の形態によれば、電波では１方向に送信するのみであるので、無線回路１０′，３２′の構成が簡単になる。その他、第１の実施の形態とほぼ同様の効果を有する。
【００９７】
（第４の実施の形態）
図１５は本発明の第４の実施の形態のカプセル型医療装置１Ｄを示す。
このカプセル型医療装置１Ｄは第１の実施の形態等のように（撮像のための照明及び）撮像する機能の他に、この撮像による画像確認を行える状態で、薬剤の投与を行えるようにしたものである。
【００９８】
このため、カプセル３Ｄは、照明回路７及びイメージセンサ８と、これらを制御する撮像駆動／制御回路２１′と、無線回路１０及びアンテナ１１と、このカプセル３Ｄの動作を決定するパラメータ等を記憶するメモリ（レジスタ）２５とを内蔵している。なお、撮像駆動／制御回路２１′は図１のアナログ処理部２２の機能も兼ねる構成にしたものを示している。
【００９９】
また、本実施の形態ではカプセル３Ｄはさらにカプセル３Ｄの収納容器の外表面に開口し、薬剤を放出可能とする薬剤放出弁９１と、この薬剤放出弁９１と管路が連通し、薬剤を収納した円筒形状の薬剤収納部９２と、この薬剤収納部９２に摺動自在となるシリンダ９３を送り出すシリンダ送り装置９４と、このシリンダ送り装置９４の駆動制御及び薬剤放出弁９１の弁開閉制御を行う投与制御部９５とが設けてある。
【０１００】
また、メモリ２５には、第１の実施の形態或いは第２の実施の形態のように撮像機能に関係するパラメータ等を体外装置４Ｄ側から送信することにより、格納（記憶）できるようにすると共に、さらにこのメモリ２５には薬剤制御部９５の制御動作を決定するコマンドやデータ等のデータも書き込めるようにしている。
そして、体外装置４からのコマンドの送信等により、投与制御部９５を介して薬剤の投与等を行えるようにしている。
【０１０１】
また、体外装置４Ｄは第１の実施の形態で説明したように、カプセル３Ｄのアンテナ１１と電波の送受信を行うアンテナ３１と、変復調を行う無線回路３２と、この無線回路３２と接続され、カプセル３Ｄからの画像データに対する信号処理や制御を行うコントロール回路３４′と、このコントロール回路３４′と接続され、画像の表示等を行う表示装置４０と、カプセル３Ｄに送信するコマンドやデータの入力等を行う入力回路４１とを備えている。
なお、コントロール回路３４′は図１の信号処理回路３５や、イメージ位置検出回路３６、その補正量算出回路等の機能を備えたものを示している。また、図１５ではカプセル３Ｄ内の電池や体外装置４Ｄ側の電池を省略している。
【０１０２】
このような構成による本実施の形態の機能及び動作をより詳細に説明する。
患者に嚥下されるこのカプセル３Ｄには、ＣＣＤ、ＣＭＯＳセンサ等で構成されるイメージセンサ８が内蔵され、また、このイメージセンサ８に隣接してこのイメージセンサ８で撮影する生体を照明する、ＬＥＤ等で構成された照明回路７が配置されている。
【０１０３】
照明回路７及びイメージセンサ８は、撮像駆動／制御回路２１′と接続され、この撮像駆動／制御回路２１′は画像の取得、無線回路１０への画像の送出等の制御を行う。
また、このカプセル３Ｄには送受信するアンテナ１１が設けてあり、体外装置４Ｄから送られてきた無線信号を受信すると共に、体外装置４Ｄに画像データを無線で送信する。
【０１０４】
また、このアンテナ１１は無線回路１０と接続され、アンテナ１１で受信した信号を復調する。また、送出したい信号に変調をかけアンテナ１１から送出する。
無線回路１０はメモリ（レジスタ）２５とも接続され、このメモリ２５には薬剤放出に関する情報や、画像取得に関する情報を保存できるようにしている。
【０１０５】
また、このカプセル３Ｄには、円筒状で、薬剤を収納する薬剤収納部９２が設けてあり、スライド自在のシリンダをシリンダ送り装置９４により送り出すことでカプセル３Ｄの外部に、薬剤放出弁９１を通して放出することができるようにしている。
【０１０６】
薬剤放出弁９１及びシリンダ送り装置９４は投与制御部９５により制御される。
一方、カプセル３Ｄと無線で信号の送受信を行う体外装置４Ｄは、内部に送受信用のアンテナ３１、無線回路３２、及びコントロール回路３４′が設けられている。
【０１０７】
また、コントロール回路３４′は表示装置４０と接続され、表示装置４０にはカプセル３Ｄで撮影した体内の画像が表示される。
また、コントロール回路３４′は入力回路４１と接続され、カプセル３Ｄに送出するデータが入力される。入力されたデータは、コントロール回路３４′によりコード化され、無線回路３２、アンテナ３１を経て電波で放射され、カプセル３Ｄ側ではアンテナ１１、無線回路１０を介して、復調されコード化された情報に応じてメモリ２５に保存、或いは書き換えられる。
【０１０８】
撮像駆動／制御回路２１′は、メモリ２５の情報を常に確認しており、メモリ２５に撮影要求が書き込まれた場合は撮影を実行し、画像を無線を通して体外装置４Ｄに送出する。
体外装置４Ｄは表示装置４０に画像を表示する。よって、図示しない操作者は、任意の時にカプセル３Ｄで撮影した画像を取得することができる。また、メモリ２５に撮影停止のコードが記入されるまで撮影駆動／制御回路２１′は画像取得動作を繰返す。
【０１０９】
図示しない操作者は、カプセル３Ｄが撮影した画像を確認し、薬剤の投与を開始する操作を行うことができる。
操作者は、薬剤放出弁９１を開くコマンドを入力回路４１で入力する。入力されたデータはカプセル３Ｄに、体外装置４Ｄを介して送信され、メモリ２５に記憶される。
【０１１０】
投与制御部９５は、メモリ２５の情報を常に監視しており、メモリ２５に薬剤放出弁９１を開とする情報が書き込まれると、薬剤放出弁９１を開く。なお、薬剤放出弁９１の閉の情報をメモリ２５に書き込むまで投与制御部９５は、薬剤放出弁９１を開とする状態を維持する。
次に操作者は、シリンダ送り装置９４の送り速度を指示するデータを入力回路４１から入力する。入力されたデータは体外装置４Ｄを介してカプセル３Ｄに送られ、メモリ２５に記憶される。
【０１１１】
投与制御部９５は、メモリ２５の情報を常に監視しており、メモリ２５にシリンダ送り装置９４の送り速度の情報を書き込まれるとシリンダ送り装置９４を書き込まれたデータに基づく速度で運動させる。これにより、図示しない薬剤は薬剤放出弁９１よりカプセル３Ｄの外部に押し出される。シリンダ送り装置９４の送り量指定しているため単位時間あたりの薬剤放出量をコントロールできる。なお、シリンダ送り装置９４の送り量の情報を新たにメモリ２５に書き込むまで投与制御部９５は、シリンダ送り装置９４の送り量を維持する。
【０１１２】
よって、操作者は薬剤の放出量を減らしたいときは、シリンダ送り装置９４の送り速度を遅くしたデータを入力すればよく、操作者は薬剤の放出量を増やしたいときは、シリンダ送り装置９４の送り速度を早くしたデータを入力すればよく、薬剤の放出量をコントロールすることができる。
【０１１３】
本実施の形態によれば、メモリ２５に所望のデータを書き込むだけでカプセル３Ｄをコントロールすることができ、カプセル３Ｄでその情報を保持することにより、動作に継続性を持たせることができるのでカプセル３Ｄと体外装置４Ｄの通信を簡単化することができる。
【０１１４】
また、撮影の継続、薬剤の継続的投与など実行する場合には、カプセル３Ｄが情報を保持することにより簡単に継続動作を実行させることができる。
また、本実施の形態の薬剤収納部９２に薬剤を収納せずにおき、シリンダ送り装置９４を逆に動作させることで、体液の採取を実現することができる。この場合の制御方法も同様である。
【０１１５】
本実施の形態によれば、薬剤の投与を行う場合、画像により投与すべき部位かを確認して行うことができる。その他、第１の実施の形態とほぼ同様の効果を有する。
なお、上述した各実施の形態等を部分的に組み合わせる等して構成される実施の形態等も本発明に属する。
【０１１６】
［付記］
１ａ．請求項１において、前記記憶手段が、電源切断後もデータを保持する特性をもつメモリ領域を有することを特徴とする。
１ｂ．請求項１において、前記記憶手段が、電源切断後データを消去する特性をもつメモリ領域を有することを特徴とする。
１ｃ．請求項１において、前記記憶手段が、カプセル型医療装置の全てのユニットのデータを保持することを特徴とする。
【０１１７】
１−１．請求項１において、前記カプセル型医療装置本体にセンサが設けられ、前記記憶手段に記憶される情報が、前記センサの動作に関する情報であることを特徴とする。
１−１ａ．付記１−１において、前記センサが画像センサであり、前記動作に関する情報がカラーバランスを決定するパラメータであることを特徴とする。 １−１ｂ．付記１−１において、前記センサが、画像センサであり、前記動作に関する情報が露光量を決定するパラメータであることを特徴とする。
【０１１８】
１−１ｃ．付記１−１において、前記センサが画像センサであり、前記動作に関する情報が前記画像データの撮像範囲を決定するパラメータであることを特徴とする。
１−１ｄ．付記１−１において、前記センサが画像センサであり、前記動作に関する情報が電気シャッターのシャッター速度を決定するパラメータであることを特徴とする。
１−１ｅ．付記１−１において、前記センサが画像センサであり、前記動作に関する情報が画像サンサで得た信号を増幅するアンプの増幅率を決定するパラメータであることを特徴とする。
【０１１９】
１−１ｆ．付記１−１において、前記センサが画像センサであり、前記カプセル型医療装置本体は前記画像センサで得た画像データを圧縮するデータ圧縮手段を有し、前記動作に関する情報が前記圧縮手段の圧縮率を決定するパラメータであることを特徴とする。
１−１ｇ．付記１−１において、前記センサが画像センサであり、前記カプセル型医療装置本体は前記画像センサで得た画像データを画像処理するフィルタを有し、前記動作に関する情報が前記フィルタの処理を決定するパラメータであることを特徴とする。
【０１２０】
１−１ｈ．付記１−１において、前記センサが力覚センサであり、前記動作に関する情報が力覚センサで得た信号を増幅するアンプの増幅率を決定するパラメータであることを特徴とする。
１−２．請求項１において、前記カプセル型医療装置本体に照明手段が設けられ、前記記憶手段に記憶される情報が前記照明手段の動作に関する情報であることを特徴とする。
【０１２１】
１−２ａ．付記１−２において、前記カプセル型医療装置本体は、画像センサを有し、前記照明手段が画像撮影のためのものであり、前記動作に関する情報が前記照明手段の発光時間を決定するパラメータであることを特徴とする。
１−２ｂ．付記１−２において、前記カプセル型医療装置本体は、画像センサを有し、前記照明手段が画像撮影のためのものであり、前記動作に関する情報が前記照明手段の輝度を決定するパラメータてあることを特徴とする。
【０１２２】
１−２ｃ．付記１−２において、前記カプセル型医療装置本体は、画像センサを有し、前記照明手段が発生する光の少なくとも２つ以上の発光素子より形成されており、前記動作に関する情報が前記照明手段の発光素子を選択するパラメータであることを特徴とする。
１−２ｄ．付記１−２において、前記カプセル型医療装置本体は、画像センサを有し、前記照明手段が発生する光の周波数帯域が異なる少なくとも２つ以上の発光素子より形成されており、前記動作に関する情報が前記照明手段の発光素子を選択するパラメータであることを特徴とする。
【０１２３】
１−３．請求項１において、前記カプセル型医療装置本体に薬剤放出手段が設けられ、前記記憶手段に記憶される情報が前記薬剤放出手段の動作に関する情報であることを特徴とする。
１−４．請求項１において、前記カプセル型医療装置本体に組織もしくは体液の回収手段が設けられ、前記記憶手段に記憶される情報が前記回収手段の動作に関する情報であることを特徴とする。
【０１２４】
２ａ．請求項２において、前記記憶手段が電源切断後もデータを保持する特性を持つメモリ領域を有することを特徴とする。
２ｂ．請求項２において、前記記憶手段が電源切断後データを消去する特性を持つメモリ領域を有することを特徴とする。
２ｃ．請求項２において、前記記憶手段がカプセル型医療装置の全てのユニットのデータを保持することを特徴とする。
【０１２５】
３ａ．請求項３において、前記記憶手段が電源切断後もデータを保持する特性をもつメモリ領域を有することを特徴とする。
３ｂ．請求項３において、前記記憶手段が電源切断後データを消去する特性をもつメモリ領域を有することを特徴とする。
３ｃ．請求項３において、前記紀鷹手段がカプセル型医療装置の全てのユニットのデータを保持することを特徴とする。
【０１２６】
３ｄ．請求項３において、前記カプセル型医療装置は力覚センサを有し、前記動作条件が前記力覚センサで得た信号を増幅するアンプの増幅率を決定するパラメータであることを特徴とする。
４−１．請求項４において、前記記憶手段に記憶される情報が前記画像センサの動作条件であることを特徴とする。
４−１ａ．付記４−１において、前記動作条件がカラーバランスを決定するパラメータであることを特徴とする。
【０１２７】
４−１ｂ．付記４−１において、前記動作条件が露光量を決定するパラメータであることを特徴とする。
４−１ｃ．付記４−１において、前記動作条件が前記画像データの撮像範囲を決定するパラメータであることを特徴とする。
４−１ｄ．付記４−１において、前記動作条件が電気シャッターのシャッター速度を決定するパラメータであることを特徴とする。
【０１２８】
４−１ｅ．付記４−１において、前記動作条件が画像サンサで得た信号を増幅するアンプの増幅率を決定するパラメータであることを特徴とする。
４−１ｆ．付記４−１において、前記カプセル型医療装置本体は前記画像センサで得た画像データを圧縮するデータ圧縮手段を有し、前記動作動作条件が前記圧縮手段の圧縮率を決定するパラメータであることを特徴とする。
４−１ｇ．付記４−１において、前記カプセル型医療装置本体は前記画像センサで得た画像データを画像処理するフィルタを有し、前記動作条件が前記フィルタの処理を決定するパラメータであることを特徴とする。
【０１２９】
４−２．請求項４において、前記カプセル型医療装置本体に照明手段が設けられ、前記記憶手段に記憶される情報が前記照明手段の動作条件あることを特徴とする。
４−２ａ．付記４−２において、前記照明手段が画像撮影のためのものであり、前記動作条件が前記照明手段の発光時間を決定するパラメータであることを特徴とする。
４−２ｂ．付記４−２において、前記照明手段が画像撮影のためのものであり、前記動作条件が前記照明手段の輝度を決定するパラメータであることを特徴とする。
【０１３０】
４−２ｃ．付記４−２において、前記照明手段が発生する光の少なくとも２つ以上の発光素子より形成されており、前記動作条件が前記照明手段の発光素子を選択するパラメータであることを特徴とする。
４−２ｄ．付記４−２において、前記照明手段が発生する光の周波数帯域が異なる少なくとも２つ以上の発光素子より形成されており、前記動作条件が前記照明手段の発光素子を選択するパラメータであることを特徴とする。
【０１３１】
（請求項１、２、５の目的）
カプセル型医療装置を組み立てた後に、センサ等のカプセル型医療装置内部に設けられた装置（ユニット）の設定を変化させることにより、カプセル型医療装置の出荷時の状態または、調整をよりよいものすることを目的とする。
カプセル型医療機器を体外からの制御信号によりコントロールして、より適した条件で動作できるようにすることを目的とする。
【０１３２】
（付記１−１、１−１ａ〜１−１ｇ、付記１−２、１−２ａ〜１−２ｄ）
カプセル型医療装置を組み立てた後に、カプセル型医療装置に設けられている画像センサの出荷時の調整を行えるカプセル型医療装置を提供する。
より鮮明な画像をえることができるカプセル型医療装置を提供することを目的とする。
【０１３３】
（付記１−１、１−１ｈ）
カプセル型医療装置を組み立てた後に、カプセル型医療装置の力覚センサの動作条件を最適化できるカプセル型医療装置を提供することを目的とする。
より正確な力量が検出できるカプセル型医療装置を提供することを目的とする。
【０１３４】
（付記１−３）
より適切な放出量、放出速度で薬剤を放出（散布）することができるカプセル型医療装置を提供する。
（付記１−４）
より、適切な組織または体液の回収ができるカプセル型医療装置を提供する。
【０１３５】
（請求項３、４、５の目的）
カプセル型医療装置の現在の動作状態を確認しつつ、よりよい動作条件になるように設定を補正できるカプセル型医療装置を提供する。
（請求項４の目的）
カプセル型医療装置に設けられた画像センサの動作状態を確認し調整できるカプセル型医療装置を提供することを目的とする。
より鮮明な画像をえることができるカプセル型医療装置を提供することを目的とする。
【０１３６】
【発明の効果】
以上説明したように本発明によれば、カプセル型医療装置本体と、
前記カプセル型医療装置本体と無線通信にてデータの送受信を行う体外装置と、
カプセル型医療装置本体に設けられ、前記体外装置からの送信データにより書換可能な記憶手段と、
を有し、前記記憶手段に記憶された情報に基づきカプセル型医療装置本体を動作可能にしているので、カプセル型医療装置本体を組立た後においても、前記記憶手段に記憶される情報を変更することにより、設定状態等を適切な状態に設定したり、簡単により適切な動作状態に変更すること等ができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施の形態のカプセル型医療装置の全体構成図。
【図２】カプセルの概略構造を示す断面図。
【図３】メモリ又は不揮発性メモリに格納される代表的なデータ内容を示す図。
【図４】情報を無線送信する場合のフォーマットを示す図。
【図５】代表的なコマンドを示す図。
【図６】画像センサの撮像範囲が決定される様子を示す説明図。
【図７】輝度ヒストグラム上で適切な輝度分布位置に設定される様子を示す説明図。
【図８】カラーバランス（各色の輝度分布位置）が適切な位置に設定される様子を示す説明図。
【図９】発光素子を用いた照明回路の構成及びその動作の説明図。
【図１０】力覚センサの構成を示す回路図。
【図１１】撮影に関する撮影モードやコマンドコードを示す図。
【図１２】１枚撮影モードと連続撮影モードの処理内容を示すフローチャ−ト図。
【図１３】本発明の第２の実施の形態のカプセル型医療装置の全体構成図。
【図１４】本発明の第３の実施の形態のカプセル型医療装置の全体構成図。
【図１５】本発明の第４の実施の形態のカプセル型医療装置の全体構成図。
【符号の説明】
１…カプセル型医療装置
３…カプセル（型医療装置本体）
４…体外装置
５…収納容器
６…対物光学系
７ａ、７ｂ…白色ＬＥＤ
８…イメージセンサ
９…信号処理＆制御回路
１０、３２…無線回路
１１…電池
１２、３１…アンテナ
１５…力覚センサ
２１…撮像駆動／制御回路
２２…アナログ処理回路
２３…圧縮処理回路
２４…不揮発性メモリ
３３…メモリ
３４…コントロール回路
３５…信号処理回路
３６…イメージ位置検出回路
３７…カラーバランス／明るさ検出回路
３８，３９…補正量算出回路
４０…表示装置
４１…入力回路

Claims (5)

1. カプセル型医療装置本体と、
   前記カプセル型医療装置本体と無線通信にてデータの送受信を行う体外装置と、
   カプセル型医療装置本体に設けられ、前記体外装置からの送信データにより書換可能な記憶手段と、
   を有し、前記記憶手段に記憶された情報に基づきカプセル型医療装置本体を動作させることを特徴とするカプセル型医療装置。
2. カプセル型医療装置本体と、前記カプセル型医療装置本体と無線通信にてデータの送受信を行う体外装置とを有するカプセル型医療装置において、
   前記体外装置からカプセル型医療装置本体へ送信される送信情報により、
   カプセル型医療装置の状態を変化させることを特徴とするカプセル型医療システム。
3. カプセル型医療装置本体と、前記カプセル型医療装置本体と無線通信にてデータの送受信を行う体外装置とを有するカプセル型医療装置において、
   前記カプセル型医療装置本体から送出され、前記体外装置で受信したデータを元に、前記カプセル型医療装置本体の動作条件を算出する計算手段を有し、
   前記体外装置からカプセル型医療装置本体へ計算手段で算出された動作条件を送信し、カプセル型医療装置本体に設けられた記憶手段に動作条件を記憶し、
   カプセル型医療装置の状態を変化させることを特徴とするカプセル型医療システム。
4. 前記カプセル型医療装置本体は、画像センサを有し、前記カプセル型医療装置本体から送出され、前記体外装置で受信するデータが、画像データであることを特徴とする請求項３のカプセル型医療装置。
5. カプセル型医療装置本体と、前記カプセル型医療装置本体と無線通信にてデータの送受信を行う体外装置とを有するカプセル型医療装置により
   体外装置からカプセル型医療装置本体にデータを送信するステップと、
   前記データをカプセル型医療装置本体で受信するステップと、
   前記データをカプセル型医療装置本体に設けられた記録装置に記憶するステップと、
   からなるカプセル型医療装置の動作変更方法。

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