JP2004090685A - 4輪駆動車の制御装置 - Google Patents
4輪駆動車の制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2004090685A JP2004090685A JP2002251138A JP2002251138A JP2004090685A JP 2004090685 A JP2004090685 A JP 2004090685A JP 2002251138 A JP2002251138 A JP 2002251138A JP 2002251138 A JP2002251138 A JP 2002251138A JP 2004090685 A JP2004090685 A JP 2004090685A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- wheel drive
- drive mode
- torque
- vehicle
- torque steer
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Arrangement And Mounting Of Devices That Control Transmission Of Motive Force (AREA)
- Arrangement And Driving Of Transmission Devices (AREA)
Abstract
【解決手段】駆動モード切換スイッチ9を燃費を重視した2輪駆動モードに切り換えた走行状態において、トルクステア発生条件(車速Vcar 10km/h以上およびアクセル開度Acc60%以上)が検出されると、一時的に4輪駆動モードに切り換えて前後輪駆動力配分装置7により後輪側に駆動力を配分する。
【選択図】 図3
Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、4輪駆動車の制御装置に関し、特に、車両の急加速時等におけるトルクステア現象の発生を防止する技術に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来の4輪駆動車の制御装置としては、操舵トルク検出手段で検出した操舵トルクを電子制御可能な電動パワーステアリング装置の第2制御手段に直接入力することなく、その操舵トルクを前後輪駆動力配分装置の第1制御手段に入力して該駆動力配分装置の制御量に応じて補正し、その補正操舵トルクを第2制御手段に入力して電動パワーステアリング装置の操舵補助トルクを算出するようにし、この操舵補助トルク補正によってトルクステア現象の発生を低減するようにしたものがある(例えば、引用文献1参照。)。
【0003】
【特許文献1】
特開2000−255441号公報 (第2頁)
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来の4輪駆動車の制御装置では、電子制御ステアリング装置を備える必要があるため、コスト高になるという問題がある。
ところで、4輪駆動車両において、走破性と燃費の向上を目的として、走破性重視の時は4輪駆動モードを、また、燃費重視の時は2輪駆動モードを選択することができる駆動モード切換スイッチを備え、2輪駆動モード選択時にはFF(前輪駆動)となる4輪駆動システムがある。このようなFF車では、駆動輪と操舵輪が同一輪となるため、例えば、左右輪に対する路面μが異なっている所や、操舵発進時においては、前輪に大きな駆動力がかかると、直進加速性や操舵トルクが変化することで、車輪からの入力によりステアリングが取られる等、所謂トルクステア現象が発生する。この時に切換スイッチが走破性を重視した4輪駆動モードに選択されていて、前後輪駆動力配分制御中であれば、前後輪駆動力配分の制御量を調整することによって操舵力を補正し、これにより、トルクステア現象の発生を防止することは可能であるが、切換スイッチを常に4輪駆動モードに選択しておくことは燃費を犠牲にすることになるため、通常は切換スイッチを2輪駆動モードに選択した状態で走行し、山道や雪道等の特殊な走行条件の時にだけ走破性を重視した4輪駆動モードに駆動モード切換スイッチを選択するのがほとんどである。このように燃費を重視した2輪駆動モードに切換スイッチが選択されている状態においては、当然前後輪駆動力配分の制御量を調整できる状態ではないため、操舵力の補正は行えず、従って、トルクステア現象が発生してしまうことになる。
【0005】
本発明は、上述の従来の問題点に着目してなされたもので、切換スイッチにより、燃費重視の2輪駆動モードと走破性重視の4輪駆動モードのいずれかへの切り換え選択を可能にした4輪駆動車両において、切換スイッチを燃費重視の2輪駆動側に選択した状態において、電子制御パワーステアリング装置を備えることなしに、トルクステア現象の発生を防止することができる4輪駆動車の制御装置を提供することを目的とする。
【0006】
【課題を解決するための手段】
本発明請求項1記載の4輪駆動車の制御装置では、上述のように、駆動モード切換選択手段により燃費を重視した2輪駆動モードに切り換えられた走行状態において、トルクステア発生条件検出手段でトルクステア発生条件が検出されると、制御手段において一時的に4輪駆動モードに切り換えて前後輪駆動力配分装置により後輪側に駆動力を配分することで前輪側の駆動力を低減させる制御が行われる。
従って、駆動モード切換スイッチを燃費重視の2輪駆動モードに選択した状態において、電子制御パワーステアリング装置を備えることなしに、トルクステア現象の発生を防止することができるようになる。
【0007】
請求項2記載の4輪駆動車の制御装置では、請求項1において、トルクステア発生条件検出手段におけるトルクステア発生条件として、車速が所定車速以上で、かつアクセル開度が所定開度以上である場合にトルクステア発生条件を検出するようにしたもので、このように、トルクステア現象発生原因のうち少なくとも影響の大きい2つの項目を条件とすることにより、トルクステア現象の発生検出精度を高めることができる。
従って、無駄な4輪駆動モードへの切り換えを抑制して燃費向上を図ることができるようになる。
【0008】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を説明する。
この発明の実施の形態は、請求項1、2の発明に対応している。
図1は、本発明の実施の形態の4輪駆動車の制御装置を示すシステム概要図であり、図において1、2は左右前輪、3、4は左右後輪、5はトランスミッション、6はセンターデフ、7は前後輪駆動力配分装置、8はコントロールユニット(制御手段)、9は駆動モード切換スイッチ(駆動モード切換選択手段)、10はVcar を検出する車速センサ(車速検出手段)、11はアクセル開度Accを検出するアクセル開度センサ(アクセル開度検出手段)、12、13、14、15は左右前輪1、2および左右後輪3、4の車輪速VwFL、VwFR、VwRL、VwRRをそれぞれ検出する車輪速センサを示す。
【0009】
前記前後輪駆動力配分装置7では、4輪駆動モード状態において、前記コントロールユニット8から4輪駆動カップリング締結トルク制御用アクチュエータに出力される制御信号(駆動電流)に基づき、前輪1、2と後輪3、4の駆動力配分制御が行われる。
そして、前記コントロールユニット8には、4輪駆動カップリング締結トルク電流制御を含むトルクステア防止回路が含まれている。
また、前記駆動モード切換スイッチ9では、前輪駆動の2輪駆動モードと前後輪駆動の4輪駆動モードのいずれかへの切り換え選択が行われるようになっている。
【0010】
次に、前記コントロールユニット8のトルクステア防止回路(4輪駆動カップリング締結トルク電流制御回路)の制御内容を図2のフローチャートに基づいて説明する。
ステップS101では、駆動モード切換スイッチ9が2輪駆動モードとなっているか否かを判定し、YESであれば、ステップS102に進む。このステップS102では、車速センサ10で検出した車速Vcar が10km/h以上であるか否かを判定し、YESであれば、トルクステア現象が発生する可能性があるため、次にアクセル開度を見るステップS103に進む。
【0011】
そして、このステップS103では、アクセル開度センサ11で検出されたアクセル開度Accが60%以上である時は、加速状態にあり、トルクステア現象が発生する可能性があるため、4輪駆動カップリング締結トルクを算出するステップS105〜107に進む。即ち、前記車速センサ10とアクセル開度センサ11、および、前記テップS102、S103でトルクステア発生条件検出手段が構成されている。
【0012】
まず、ステップS105では、その時のアクセル開度Accに所定の定数k1を乗じることにより、駆動力配分制御トルクTRQD(kgm)を算出し、続くステップS106では、車輪速センサ13で検出された右前輪2の車輪速VwFRから車輪速センサ15で検出された右後輪4の車輪速VwRRを減算し、これに所定の定数k2を乗じることにより、差回転制御トルクTDV(kgm)を算出する。そして、最後にステップS107では、前記ステップS105で算出された駆動力配分制御トルクTRQDとステップS106で算出された差回転制御トルクTDVのいずれか大きい方の値(セレクトハイ)を、4輪駆動カップリング締結トルクT−ETSとして設定した後、ステップS108に進む。
【0013】
一方、前記ステップS102の判定がNO(10km/h未満)である時、または、前記ステップS103の判定がNO(60%未満)であるときは、ステップS104に進んで、4輪駆動カップリング締結トルクT−ETSを0kgmに設定した後、ステップS108に進む。
そして、このステップS108では、前記ステップS104またはステップS107で設定された4輪駆動カップリング締結トルクT−ETSに応じた電流を前後輪駆動力配分装置7における4輪駆動カップリング締結トルク制御用アクチュエータに出力し、これで1回のフローを終了する。
また、前記ステップS101の判定がNO(4輪駆動モード)である時は、4輪駆動カップリング締結トルクを算出するステップS105〜107に進む。
【0014】
次に、トルクステア防止回路(4輪駆動カップリング締結トルク電流制御)の制御内容を図3のタイムチャートに基づいて説明する。
(イ)トルクステア現象非発生時
駆動モード切換スイッチ9により燃費を重視した2輪駆動モードに切り換えられた走行状態において、その時の車速Vcar が10km/h未満である時、または、アクセル開度Accが60%未満である時は、トルクステア現象が発生する可能性はほとんどないため、この時は、4輪駆動カップリング締結トルクT−ETSを0kgmに設定することにより、これに応じて前後輪駆動力配分装置7における4輪駆動カップリング締結トルク制御用アクチュエータに出力される電流も0となる(ステップS101〜S104、S108の流れ。)。
従って、後輪へは駆動力は配分されず、2輪駆動モード状態のままに維持される。
【0015】
(ロ)トルクステア現象発生時
駆動モード切換スイッチ9により燃費を重視した2輪駆動モードに切り換えられた走行状態において、その時の車速Vcar が10km/h以上であり、かつ、アクセル開度Accが60%以上である時は、トルクステア現象が発生する可能性があるため、この時は、駆動力配分制御トルクTRQD(kgm)、および、差回転制御トルクTDV(kgm)を算出し、両算出値のいずれか大きい方の値(セレクトハイ)を、4輪駆動カップリング締結トルクT−ETSとして設定するもので、これにより、トルクステア現象発生状況に応じた電流が前後輪駆動力配分装置7における4輪駆動カップリング締結トルク制御用アクチュエータに出力される(ステップS101〜S103、S105〜S108の流れ。)。なお、ここで、駆動力分配制御トルクとは、エンジンのトルク出力を前後荷重を考慮し、従動輪に配分するトルクのことであり、差回転制御トルクとは、前後輪車速差に比例して制御されるトルクのことである。
従って、一時的に4輪駆動モード状態になって、後輪側に駆動力が配分されることで、その分前輪側の駆動力を低減させることができ、これにより、前輪駆動車両における操舵力が補正されてトルクステア現象の発生を防止することができる。
【0016】
なお、駆動モード切換スイッチ9により走破性を重視した4輪駆動モードに切り換えられた走行状態においては、その時の走行状況(車速Vcar 、アクセル開度Acc)に応じて算出された4輪駆動カップリング締結トルクT−ETSに相当する駆動力を後輪側に配分する(ステップS101、S105〜S108の流れ。)。
【0017】
以上詳細に説明してきたように、この発明の実施の形態の4輪駆動車の制御装置によれば、駆動モード切換スイッチ9を燃費を重視した2輪駆動モードに切り換えた走行状態において、トルクステア発生条件検出手段でトルクステア発生条件が検出されると、一時的に4輪駆動モードに切り換えて前後輪駆動力配分装置7により後輪側に駆動力を配分するようにしたことで、前輪側の駆動力を低減させて操舵力を補正することができ、従って、駆動モード切換スイッチ9を燃費重視の2輪駆動モードに選択した状態においても、電子制御パワーステアリング装置を備えることなしに、トルクステア現象の発生を防止することができるようになる。
【0018】
また、トルクステア発生条件検出手段におけるトルクステア発生条件として、トルクステア現象発生原因のうち少なくとも影響の大きい2つの項目である車速Vcar (車速10km/h以上)およびアクセル開度Acc(60%以上)を条件としたことにより、トルクステア現象の発生検出精度を高めることができるようになり、従って、無駄な4輪駆動モードへの切り換えを抑制して燃費向上を図ることができるようになる。
【0019】
以上、本発明の実施の形態を説明してきたが、具体的な構成はこれら発明の実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲における設計変更等があっても本発明に含まれる。
例えば、発明の実施の形態では、車速およびアクセル開度によりトルクステア発生条件を検出するようにしたが、その他に、車両の前後加速度や、左右輪の路面μの違いにより、または、これらの任意の組み合わせにより検出するようにしてもよい。
【0020】
また、発明の実施の形態では、トルクステア現象が発生する可能性がある場合に、駆動力配分制御トルクTRQD(kgm)、および、差回転制御トルクTDV(kgm)を算出し、両算出値のいずれか大きい方の値(セレクトハイ)を、4輪駆動カップリング締結トルクT−ETSとして設定するようにしたが、いずれか一方のみを算出して4輪駆動カップリング締結トルクT−ETSとして設定するようにしてもよい。
また、トルクステア発生条件検出手段におけるトルクステア発生条件である車速Vcar (車速10km/h以上)およびアクセル開度Acc(60%以上)の判断しきい値も任意である。
【0021】
次に、この発明の実施の形態から把握される請求項以外の好ましい形態について説明する。
(イ)請求項1おいて、車両の前後加速度を検出する前後加速度センサおよびアクセル開度を検出するアクセル開度検出手段を備え、
前記トルクステア発生条件検出手段が、前記前後加速度センサで検出された前後加速度が所定値以上であり、かつ、前記アクセル開度検出手段で検出されたアクセル開度が所定開度以上である場合にトルクステア発生条件を検出するように構成されていることを特徴とする手段とした。
このように構成することにより、請求項2と同様の効果が得られる。
【0022】
(ロ)請求項1おいて、左右輪の路面μを検出する路面μ検出手段およびアクセル開度を検出するアクセル開度検出手段を備え、
前記トルクステア発生条件検出手段が、前記路面μ検出手段で検出された左右両輪位置の路面μ差が所定値以上で、かつ前記アクセル開度検出手段で検出されたアクセル開度が所定開度以上である場合にトルクステア発生条件を検出するように構成されていることを特徴とする手段とした。
このように構成することにより、請求項2と同様の効果が得られる他、特に、左右輪の路面μが相違する路面で車両を急発進させる場合におけるトルクステアを有効に防止できるようになる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の実施の形態の4輪駆動車の制御装置を示すシステム概要図である。
【図2】本発明の実施の形態の4輪駆動車の制御装置におけるコントロールユニットのトルクステア防止回路の制御内容を示すフローチャートである。
【図3】本発明の実施の形態の4輪駆動車の制御装置におけるコントロールユニットのトルクステア防止回路の制御内容を示すタイムチャートである。
【符号の説明】
7 前後輪駆動力配分装置
8 コントロールユニット(制御手段)
9 駆動モード切換スイッチ(駆動モード切換選択手段)
10 車速センサ(車速検出手段)
11 アクセル開度センサ(アクセル開度検出手段)
Claims (2)
- 前輪駆動の2輪駆動モードと前後輪駆動の4輪駆動モードのいずれかに切り換え選択可能な駆動モード切換選択手段と、
前輪と後輪の駆動力配分を制御可能な前後輪駆動力配分装置と、
現在の車両の状況からトルクステア発生条件を検出するトルクステア発生条件検出手段と、
少なくとも前記駆動モード切換選択手段により2輪駆動モードに切り換えられ、かつ、前記トルクステア発生条件検出手段においてトルクステア発生条件が検出された時は4輪駆動モードに切り換えると共に前記前後輪駆動力配分装置により後輪側に駆動力を配分することで前輪側の駆動力を低減させる制御手段と、
を備えていることを特徴とする4輪駆動車の制御装置。 - 車速を検出する車速検出手段およびアクセル開度を検出するアクセル開度検出手段を備え、
前記トルクステア発生条件検出手段が、前記車速検出手段で検出された車速が所定車速以上で、かつ前記アクセル開度検出手段で検出されたアクセル開度が所定開度以上である場合にトルクステア発生条件を検出するように構成されていることを特徴とする請求項1記載の4輪駆動車の制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2002251138A JP4514397B2 (ja) | 2002-08-29 | 2002-08-29 | 4輪駆動車の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2002251138A JP4514397B2 (ja) | 2002-08-29 | 2002-08-29 | 4輪駆動車の制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2004090685A true JP2004090685A (ja) | 2004-03-25 |
JP4514397B2 JP4514397B2 (ja) | 2010-07-28 |
Family
ID=32057799
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2002251138A Expired - Fee Related JP4514397B2 (ja) | 2002-08-29 | 2002-08-29 | 4輪駆動車の制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4514397B2 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2012116433A (ja) * | 2010-12-03 | 2012-06-21 | Fuji Heavy Ind Ltd | 全輪駆動車の駆動力配分制御装置 |
JP2017177854A (ja) * | 2016-03-28 | 2017-10-05 | 株式会社Subaru | 車両の制御装置及び車両の制御方法 |
Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH01195138A (ja) * | 1988-01-29 | 1989-08-07 | Aisin Seiki Co Ltd | 4輪駆動車における4輪及び2輪駆動切替装置 |
JPH02119658A (ja) * | 1988-10-26 | 1990-05-07 | Mazda Motor Corp | エンジンの制御装置 |
JPH02125945A (ja) * | 1988-10-31 | 1990-05-14 | Mazda Motor Corp | エンジンの制御装置 |
JPH05130711A (ja) * | 1991-10-21 | 1993-05-25 | Hitachi Ltd | 電気自動車の制御装置 |
JPH06263050A (ja) * | 1993-03-11 | 1994-09-20 | Toyota Motor Corp | パワーステアリング装置 |
JPH08104249A (ja) * | 1994-10-04 | 1996-04-23 | Honda Motor Co Ltd | 車両用操舵装置の操舵反力制御装置 |
JPH10193995A (ja) * | 1997-01-14 | 1998-07-28 | Mazda Motor Corp | 4輪駆動車の動力伝達装置 |
JP2000255441A (ja) * | 1999-03-10 | 2000-09-19 | Honda Motor Co Ltd | 車両の協調制御装置 |
JP2001080535A (ja) * | 1999-09-13 | 2001-03-27 | Honda Motor Co Ltd | 車両の協調制御装置 |
-
2002
- 2002-08-29 JP JP2002251138A patent/JP4514397B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH01195138A (ja) * | 1988-01-29 | 1989-08-07 | Aisin Seiki Co Ltd | 4輪駆動車における4輪及び2輪駆動切替装置 |
JPH02119658A (ja) * | 1988-10-26 | 1990-05-07 | Mazda Motor Corp | エンジンの制御装置 |
JPH02125945A (ja) * | 1988-10-31 | 1990-05-14 | Mazda Motor Corp | エンジンの制御装置 |
JPH05130711A (ja) * | 1991-10-21 | 1993-05-25 | Hitachi Ltd | 電気自動車の制御装置 |
JPH06263050A (ja) * | 1993-03-11 | 1994-09-20 | Toyota Motor Corp | パワーステアリング装置 |
JPH08104249A (ja) * | 1994-10-04 | 1996-04-23 | Honda Motor Co Ltd | 車両用操舵装置の操舵反力制御装置 |
JPH10193995A (ja) * | 1997-01-14 | 1998-07-28 | Mazda Motor Corp | 4輪駆動車の動力伝達装置 |
JP2000255441A (ja) * | 1999-03-10 | 2000-09-19 | Honda Motor Co Ltd | 車両の協調制御装置 |
JP2001080535A (ja) * | 1999-09-13 | 2001-03-27 | Honda Motor Co Ltd | 車両の協調制御装置 |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2012116433A (ja) * | 2010-12-03 | 2012-06-21 | Fuji Heavy Ind Ltd | 全輪駆動車の駆動力配分制御装置 |
JP2017177854A (ja) * | 2016-03-28 | 2017-10-05 | 株式会社Subaru | 車両の制御装置及び車両の制御方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP4514397B2 (ja) | 2010-07-28 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP3807232B2 (ja) | ハイブリッド式車両制御装置 | |
JP3585798B2 (ja) | 四輪駆動車両の駆動力制御装置 | |
JP4955482B2 (ja) | 四輪駆動車の駆動力配分制御装置 | |
JP4294286B2 (ja) | 車両の差動制限制御装置 | |
JP3863457B2 (ja) | 4輪駆動車の駆動力配分制御装置及び駆動力配分方法 | |
JP2013032059A (ja) | 路面摩擦係数推定装置、駆動力配分制御装置、及び四輪駆動車 | |
JP2001287561A (ja) | 四輪駆動車両の駆動力制御装置 | |
JP2002234355A (ja) | 4輪駆動車の制御装置 | |
JP6504223B2 (ja) | 車両の駆動力制御方法 | |
JP2006327335A (ja) | 車両のトルク配分制御装置 | |
EP1407914A2 (en) | Slip control device of four-wheel-drive vehicle | |
JP2004254375A (ja) | 車両の駆動力制御装置 | |
JP4514397B2 (ja) | 4輪駆動車の制御装置 | |
JP2004106793A (ja) | 車両の駆動力分配制御装置 | |
JP2004359213A (ja) | 4輪駆動車の駆動力制御装置 | |
JP3582375B2 (ja) | 4輪駆動車 | |
JP2000335272A (ja) | 四輪駆動車の駆動力配分制御装置 | |
JP2007131191A (ja) | 車両の駆動力配分制御装置 | |
JP3518464B2 (ja) | 四輪駆動車の駆動力配分制御装置 | |
JP4915084B2 (ja) | 車両の駆動力配分制御装置 | |
JP3738748B2 (ja) | 4輪駆動車のトルク配分制御装置 | |
JP4039319B2 (ja) | 4輪駆動車の駆動制御装置 | |
JP2007131188A (ja) | 車両の駆動力配分制御装置 | |
JP2012030730A (ja) | 車両の動力伝達制御装置 | |
JP2001225659A (ja) | 四輪駆動車の駆動力配分制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A711 | Notification of change in applicant |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A712 Effective date: 20041217 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20050316 |
|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20051111 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20080215 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20080401 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20080530 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20090602 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20090728 |
|
A711 | Notification of change in applicant |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A712 Effective date: 20090924 |
|
RD03 | Notification of appointment of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7423 Effective date: 20090924 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20100511 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20100511 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4514397 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130521 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140521 Year of fee payment: 4 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |