JP2000335272A - 四輪駆動車の駆動力配分制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 既存の車載センサを流用できる低コストのシ
ステムとしながら、、タイトコーナブレーキング現象の
防止と発進加速性の向上との両立を達成した四輪駆動車
の駆動力配分制御装置を提供すること。 【解決手段】 トルク配分コントローラ１０を、アクセ
ル開度ＡＣＣが１／８開度未満の低開度領域の時には、
２輪駆動傾向のトルク配分となるように後輪７，８への
伝達トルクを制限し、アクセル開度ＡＣＣが１／８開度
以上の高開度領域の時には、４輪駆動傾向のトルク配分
比を得る制御を行う手段とした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、エンジントルクを
前輪と後輪に配分する駆動系に設けられたトルク配分ア
クチュエータにより前輪と後輪に伝達されるトルク配分
比が制御される四輪駆動車の駆動力配分制御装置の技術
分野に属する。

【０００２】

【従来の技術】従来、四輪駆動車の駆動力配分制御装置
としては、例えば、特開平６−２１１０６３号公報に記
載のものが知られている。

【０００３】この公報には、駆動輪スリップを抑えると
共に旋回安定性を得るため、前後輪回転速度差に応じた
回転速度差対応クラッチトルクと、最適なヨーイング運
動量を得るためのヨーイング運動量対応クラッチトルク
の総和によるクラッチ締結力を与えることで前後輪の駆
動力配分比を制御する技術が示されている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の四輪駆動車の駆動力配分制御装置にあっては、単に
前後輪回転速度差に応じてクラッチトルクを付与する制
御が行われるため、発進時に発進加速性に劣るという問
題がある。すなわち、発進時にはアクセルの急激な踏み
込み操作により前後輪に大きな回転速度差が発生しない
ことには４輪駆動傾向の駆動力配分比が得られず、アク
セル操作に対し４輪駆動側への駆動力配分比の移行が応
答遅れとなってしまう。そこで、アクセル開度に応じて
クラッチトルクを付与する技術も提案されているが、か
なり高いアクセル開度域に達しないことには４輪駆動傾
向の駆動力配分比とはならず、高い発進加速性を得るに
は不十分である。

【０００５】これに対し、高い発進加速性を得るために
予め４輪駆動傾向の駆動力配分比（例えば、前輪トル
ク：後輪トルク＝５０：５０）に設定しておく案があ
る。しかし、この場合、旋回発進しようとするとタイト
コーナブレーキング現象（旋回時、前後輪の平均旋回半
径差を原因として直結駆動系に制動トルクが生じる現
象）が発生してしまうことが避けられない。さらに、タ
イトコーナブレーキング現象を防止するために操舵角や
横加速度等の旋回情報を用い、旋回走行であるとの判断
時には２輪駆動傾向となるように駆動力配分比を変更す
る制御を行うと、高価な操舵角センサや横加速度センサ
を新たに設置しなければならず、システムコスト増とな
ってしまう。

【０００６】本発明が解決しようとする課題は、既存の
車載センサを流用できる低コストのシステムとしなが
ら、タイトコーナブレーキング現象の未然防止と発進加
速性の向上との両立をうまく達成した四輪駆動車の駆動
力配分制御装置を提供することにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明で
は、エンジントルクを前輪と後輪に配分する四輪駆動系
を有し、四輪駆動系に設けられたトルク配分アクチュエ
ータに対するトルク配分コントローラからの制御指令に
より前輪と後輪に伝達されるトルク配分比が制御される
四輪駆動車の駆動力配分制御装置において、アクセル開
度を検出するアクセル開度検出手段を設け、前記トルク
配分コントローラを、アクセル開度が設定開度未満の低
開度領域の時には、２輪駆動傾向のトルク配分となるよ
うに前後輪の一方への伝達トルクを制限し、アクセル開
度が設定開度以上の高開度領域の時には、４輪駆動傾向
のトルク配分比を得る制御を行う手段としたことを特徴
とする。

【０００８】請求項２記載の発明では、請求項１記載の
四輪駆動車の駆動力配分制御装置において、エンジン回
転数を検出するエンジン回転数検出手段と、アクセル開
度検出値とエンジン回転数検出値によりエンジントルク
を推定計算するエンジントルク推定手段と、エンジント
ルク推定値とトランスミッションのギア比により前後輪
に伝達される伝達トルクを計算する伝達トルク計算手段
と、伝達トルク計算値の１／２の等配分トルクを計算す
る等配分トルク計算手段を設け、前記トルク配分コント
ローラを、等配分トルク計算値と設定されたリミッタト
ルク値のうち最小値選択により前後輪の一方への伝達ト
ルクを決める手段としたことを特徴とする。

【０００９】請求項３記載の発明では、請求項１または
請求項２記載の四輪駆動車の駆動力配分制御装置におい
て、旋回半径を計算する旋回半径計算手段と、旋回半径
計算値が小さいほど小さな値に制限したリミッタトルク
値に設定するリミッタトルク値設定手段を設け、前記ト
ルク配分コントローラを、等配分トルク計算値と前記リ
ミッタトルク値設定手段により設定された旋回半径対応
のリミッタトルク値のうち最小値選択により前後輪の一
方への伝達トルクを決める手段としたことを特徴とす
る。

【００１０】請求項４記載の発明では、請求項３記載の
四輪駆動車の駆動力配分制御装置において、エンジント
ルクがトルク配分アクチュエータを介して伝達される非
駆動輪側左右輪の車輪速度をそれぞれ検出する右車輪速
度検出手段及び左車輪速度検出手段と、車速を検出する
車速検出手段を設け、前記旋回半径計算手段を、左右輪
速度差に基づいて旋回半径を計算する手段にすると共
に、左右輪速度差に対するフィルタを、車速が設定車速
未満の極低速域で、かつ、アクセル開度が設定開度未満
の低開度領域の時には、他の走行状態時に比べ弱める手
段としたことを特徴とする。

【００１１】

【発明の作用および効果】請求項１記載の発明では、発
進時や走行時、トルク配分コントローラにおいて、アク
セル開度検出手段により検出されるアクセル開度が設定
開度未満の低開度領域の時には、２輪駆動傾向のトルク
配分となるように前後輪の一方への伝達トルクを制限す
る制御指令がトルク配分アクチュエータに対し出力さ
れ、アクセル開度が設定開度以上の高開度領域の時に
は、４輪駆動傾向のトルク配分比を得る制御指令がトル
ク配分アクチュエータに対し出力される。

【００１２】このように、入力情報としてエンジンや自
動変速機等の他の車載制御システムで用いられるアクセ
ル開度センサからのアクセル開度情報を用い、高価な操
舵角センサや横加速度センサ等からの旋回情報を用いな
いシステムとしているため、既存の車載センサを流用で
きる低コストの簡易システムとすることができる。

【００１３】そして、アクセル開度が低開度域の時に
は、制動トルクの前後輪伝達を抑えた２輪駆動傾向のト
ルク配分比とされることでタイトコーナブレーキング現
象が未然に防止されるし、アクセル開度が高開度域の時
には、前後輪回転速度差の発生やアクセル操作量とは無
関係に、駆動トルクを前後輪に配分して駆動スリップの
発生を有効に抑える４輪駆動傾向のトルク配分比とされ
ることで発進加速性が向上する。

【００１４】ここで、アクセル開度情報を駆動力配分の
切換情報として用いた理由は、下記の通りである。

【００１５】まず、タイトコーナブレーキング現象に着
目した場合、この現象は路面影響を受けやすくブレーキ
ングトルクを上回るような駆動トルクの発生がない低ト
ルク伝達時にドライバや乗員に違和感を与える。そし
て、この駆動トルクが低トルクかどうかは、車載センサ
としてポピュラーなアクセル開度センサからのアクセル
開度により推定できる。

【００１６】また、直進発進時においてはタイトコーナ
ブレーキング現象は問題とはならないが、アクセル開度
が設定開度未満で２輪駆動傾向の配分比に予め設定して
おくことで、旋回発進時等において、未然にタイトコー
ナブレーキング現象を防止できる。

【００１７】さらに、この発進時でアクセル開度が設定
開度未満の時にはタイトコーナブレーキング現象防止要
求の方が発進加速要求よりも大きく、アクセル開度が設
定開度以上で４輪駆動傾向に駆動力配分を切り換えるこ
とで、十分に発進加速要求に応えることができる。

【００１８】請求項２記載の発明では、エンジントルク
推定手段において、アクセル開度検出値とエンジン回転
数検出値によりエンジントルクが推定計算され、伝達ト
ルク計算手段において、エンジントルク推定値とトラン
スミッションのギア比により前後輪に伝達される伝達ト
ルクが計算され、等配分トルク計算手段において、伝達
トルク計算値の１／２の等配分トルクが計算され、トル
ク配分コントローラにおいて、等配分トルク計算値とリ
ミッタトルク値のうち最小値選択により前後輪の一方へ
の伝達トルクが決められる。

【００１９】よって、アクセル開度が低開度域の時に
は、最小値選択により２輪駆動傾向のトルク配分比が保
証され、確実にタイトコーナブレーキング現象が防止さ
れるし、アクセル開度が高開度域の時には、リミッタト
ルク値を上回らない限り等配分トルク計算値が選択さ
れ、完全４輪駆動のトルク配分比とされることで高い発
進加速性が得られる。

【００２０】請求項３記載の発明では、リミッタトルク
値設定手段において、旋回半径計算手段により計算され
た旋回半径計算値が小さいほど小さな値に制限したリミ
ッタトルク値が設定される。そして、トルク配分コント
ローラにおいて、等配分トルク計算値とリミッタトルク
値設定手段により設定された旋回半径対応のリミッタト
ルク値のうち最小値選択により前後輪の一方への伝達ト
ルクが決められる。

【００２１】よって、旋回半径の小さな旋回時ほど小さ
な値によるリミッタトルク値が選択されることになり、
タイトコーナブレーキング現象の防止効果が高められ
る。

【００２２】請求項４記載の発明では、旋回半径計算手
段において、左右輪速度差に基づいて旋回半径が計算さ
れると共に、左右輪速度差に対するフィルタが、車速が
設定車速未満の極低速域で、かつ、アクセル開度が設定
開度未満の低開度領域の時には、他の走行状態時に比べ
て弱められる。

【００２３】よって、極低速のアクセル開度が小さいと
きは、車輪ホイールスピン等の左右車輪速度差変動が起
きずらいので、フィルタを弱めることで、旋回半径判別
の応答性が良くなる。この結果、旋回発進時の特にアク
セルをあまり踏まないときにフィルタが強いと、旋回半
径対応によるリミッタトルク値の設定による前後輪一方
の車輪への伝達トルク低減応答が遅れるが、フィルタが
弱いと旋回半径対応によるリミッタトルク値の設定によ
り応答良く伝達トルクが低減され、タイトコーナブレー
キング現象防止効果の実効が図られる。

【００２４】

【発明の実施の形態】（実施の形態１）実施の形態１は
請求項１〜４に記載の発明に対応する四輪駆動車の駆動
力配分制御装置である。

【００２５】まず、構成を説明する。

【００２６】図１は実施の形態１における四輪駆動車の
駆動力配分制御装置を示す全体システム図で、１はエン
ジン、２は自動変速機、３はフロントディファレンシャ
ル、４はリヤディファレンシャル、５は右前輪、６は左
前輪、７は右後輪、８は左後輪、９はトルク配分クラッ
チ（トルク配分アクチュエータ）、１０はトルク配分コ
ントローラ、１１は右前輪速センサ、１２は左前輪速セ
ンサ、１３は右後輪速センサ、１４は左後輪速センサ、
１５はアクセル開度センサ、１６はエンジン回転セン
サ、１７はＡＴコントローラである。

【００２７】この実施の形態１の発明が適用される四輪
駆動車は、左右の前輪５，６へはエンジン駆動力が直接
伝達され、左右の後輪７，８へはトルク配分クラッチ９
を介してエンジン駆動力が伝達される前輪駆動ベースの
四輪駆動車である。即ち、トルク配分クラッチ９が締結
解放状態であれば、前輪：後輪＝１００：０のトルク配
分比となり、トルク配分クラッチ９がエンジントルクの
１／２トルク以上にて締結されていれば、前輪：後輪＝
５０：５０の等トルク配分比となり、トルク配分コント
ローラ１０からのトルク配分クラッチ９に対する制御指
令により、前輪５，６と後輪７，８に伝達されるトルク
配分比が、前輪：後輪＝１００〜５０：０〜５０の範囲
にてトルク配分クラッチ９の締結トルクに応じて可変に
制御される。

【００２８】前記トルク配分コントローラ１０は、各車
輪速センサ１１，１２，１３，１４からの車輪速信号
と、アクセル開度センサ１５からのアクセル開度信号
と、エンジン回転センサ１６からのエンジン回転信号
と、ＡＴコントローラ１７からのギア位置信号等を入力
し、決められた制御則にしたがった演算処理を行い、そ
の演算処理結果による制御指令をトルク配分クラッチ９
に出力する。

【００２９】図２は実施の形態１の駆動力配分制御装置
に採用されたトルク配分コントローラ１０でのトルク配
分制御演算処理を示す制御ブロック図である。

【００３０】４輪車輪速計算部１００では、各車輪速セ
ンサ１１，１２，１３，１４からの車輪速信号に基づい
て前輪右車輪速度ＶｗFRと前輪左車輪速度ＶｗFLと後輪
右車輪速度ＶｗRRと後輪左車輪速度ＶｗRLが計算され
る。尚、この計算部１００は、アンチスキッドブレーキ
システム（ＡＢＳ）が搭載された車両では、ＡＢＳコン
トローラでの計算結果を流用することで省略しても良
い。

【００３１】推定車体速計算部１０１（車速検出手段）
では、各車輪速度ＶｗFR，ＶｗFL，ＶｗRR，ＶｗRLに基
づいて推定車体速ＶFFが計算される。

【００３２】ゲイン計算部１０２では、計算された推定
車体速ＶFFとゲインマップによりゲインＫｈが計算され
る。

【００３３】前後回転数差計算部１０３では、左右前輪
車輪速度ＶｗFR，ＶｗFLの平均値と左右後輪車輪速度Ｖ
ｗRR，ＶｗRLの平均値との差により前後回転数差△Ｖｗ
が計算される。

【００３４】前後回転数差トルク計算部１０４では、前
輪左右輪速差△ＶｗＦによりゲインＫＤＦが計算され、
Ｋｈ×ＫＤＦをトータルゲインとして前後回転数差△Ｖ
ｗに応じた前後回転数差トルクＴ△Ｖが計算される。

【００３５】アクセル開度計算部１０５（アクセル開度
検出手段）では、アクセル開度センサ１５からのセンサ
信号に基づいてアクセル開度ＡＣＣが計算される。

【００３６】エンジン回転計算部１０６（エンジン回転
数検出手段）では、エンジン回転センサ１６からのセン
サ信号に基づいてエンジン回転数ＮＥが計算される。

【００３７】エンジントルク計算部１０７（エンジント
ルク推定手段）では、エンジン回転数ＮＥとアクセル開
度ＡＣＣに応じて設定されたエンジントルクマップに基
づいてエンジントルクＴＥＮＧが計算される。

【００３８】ギア比計算部１０８では、ＡＴコントロー
ラ１７からのギア位置信号に基づいてギア比ＧＰが計算
される。

【００３９】伝達トルク計算部１０９（伝達トルク計算
手段）では、エンジントルクＴＥＮＧをミッションギア
比ＧＰにより換算することで駆動系に伝達される伝達ト
ルクＴ４が計算される。

【００４０】等配分トルク計算部１１０（等配分トルク
計算手段）では、後輪７，８に伝達しようとする等配分
トルクＴＲが伝達トルクＴ４を１／２とする計算式によ
り計算される。

【００４１】後輪右輪速度計算部１１１（右車輪速度検
出手段）では、トルク配分クラッチ９を介してトルク伝
達される右後輪７（非駆動輪）の後輪右輪速度ＶｗRRが
右後輪速センサ１３からのセンサ信号に基づいて計算さ
れる。

【００４２】後輪左輪速度計算部１１２（左車輪速度検
出手段）では、トルク配分クラッチ９を介してトルク伝
達される左後輪８（非駆動輪）の後輪左輪速度ＶｗRLが
左後輪速センサ１４からのセンサ信号に基づいて計算さ
れる。

【００４３】旋回半径計算部１１３（旋回半径計算手
段）では、左右後輪７，８の車輪間隔であるトレッドｔ
と後輪右輪速度ＶｗRRと後輪左輪速度ＶｗRLにより旋回
半径Ｒが計算される。

【００４４】リミッタトルク値計算部１１４（リミッタ
トルク値設定手段）では、旋回半径Ｒに応じたリミッタ
トルクＴＲＬＩＭが計算される。このリミッタトルクＴ
ＲＬＩＭを決めるマップには、ＡＣＣ＜１／８の時の低
トルク特性による第１リミッタトルクＴＲＬＩＭ１と、
ＡＣＣ≧１／８の時の高トルク特性による第２リミッタ
トルクＴＲＬＩＭ２とが設定されている。

【００４５】リア伝達トルク計算部１１５では、ＡＣＣ
＜１／８開度の時には、リア伝達トルクＴＥが、等配分
トルクＴＲと第１リミッタトルクＴＲＬＩＭ１とのセレ
クトローにより計算され、ＡＣＣ≧１／８開度の時に
は、リア伝達トルクＴＥが、等配分トルクＴＲと第２リ
ミッタトルクＴＲＬＩＭ２とのセレクトローにより計算
される。

【００４６】目標トルク選択部１１６では、前記前後回
転数差トルク計算部１０４により計算された前後回転数
差トルクＴ△Ｖと、前記リア伝達トルク計算部１１５に
より計算されたリア伝達トルクＴＥとのセレクトハイに
より目標トルクＴＯＵＴが選択される。尚、目標トルク
ＴＯＵＴを電流変換してトルク配分クラッチ９内のソレ
ノイド電流が制御される。

【００４７】次に、作用を説明する。

【００４８】［リア伝達トルク制御作用］図３はトルク
配分コントローラ１０において行われるリア伝達トルク
の演算処理の流れを示すフローチャートで、以下、図３
のフローチャートに基づいてリア伝達トルク制御作用を
説明する。

【００４９】ステップ３０では、エンジントルク計算部
１０７において、エンジン回転数ＮＥとアクセル開度Ａ
ＣＣに応じて設定されたエンジントルクマップに基づい
てエンジントルクＴＥＮＧが計算され、ステップ３１で
は、伝達トルク計算部１０９において、エンジントルク
ＴＥＮＧをミッションギア比ＧＰにより換算することで
駆動系に伝達される伝達トルクＴ４が計算され、ステッ
プ３２では、等配分トルク計算部１１０において、後輪
７，８に伝達しようとする等配分トルクＴＲが伝達トル
クＴ４を１／２とする計算式により計算される。つま
り、前輪：後輪＝５０：５０の等配分比が基本前後配分
とされる。

【００５０】そして、ステップ３３では、旋回半径計算
部１１３において、左右後輪７，８の車輪間隔であるト
レッドｔと後輪右輪速度ＶｗRRと後輪左輪速度ＶｗRLに
より旋回半径Ｒが計算され、ステップ３４では、アクセ
ル開度ＡＣＣがＡＣＣ≧１／８かどうかが判断され、ス
テップ３４でＹＥＳの場合、ステップ３５へ進み、リミ
ッタトルク値計算部１１４において、旋回半径Ｒに応じ
た高トルク特性による第２リミッタトルクＴＲＬＩＭ２
が計算され、ステップ３４でＮＯの場合、ステップ３６
へ進み、リミッタトルク値計算部１１４において、旋回
半径Ｒに応じた低トルク特性による第１リミッタトルク
ＴＲＬＩＭ１が計算される。

【００５１】そして、ステップ３５又はステップ３６の
一方によりリミッタトルクＴＲＬＩＭが決められると、
ステップ３７へ進み、リア伝達トルク計算部１１５にお
いて、ＡＣＣ＜１／８開度の時には、リア伝達トルクＴ
Ｅが、等配分トルクＴＲと第１リミッタトルクＴＲＬＩ
Ｍ１とのセレクトローにより計算され、ＡＣＣ≧１／８
開度の時には、リア伝達トルクＴＥが、等配分トルクＴ
Ｒと第２リミッタトルクＴＲＬＩＭ２とのセレクトロー
により計算され、目標トルク選択部１１６に出力され
る。

【００５２】すなわち、アクセル開度ＡＣＣが１／８開
度未満の低開度領域の時には、図５に示すように、第１
リミッタトルクＴＲＬＩＭ１により左右後輪７，８への
伝達トルクがリミッタ無しに比べて低く抑えられ、２輪
駆動傾向のトルク配分となるように左右後輪７，８への
リア伝達トルクＴＥを制限する制御指令がトルク配分ク
ラッチ９に対し出力される。一方、アクセル開度ＡＣＣ
が１／８開度以上の高開度領域の時には、第２リミッタ
トルクＴＲＬＩＭ２が高トルク特性であることで制限が
緩和され、主に等配分トルクＴＲで決まるような４輪駆
動傾向のトルク配分比を得る制御指令がトルク配分クラ
ッチ９に対し出力されることになる。

【００５３】よって、旋回発進開始時や低アクセル開度
での旋回走行時において、タイトコーナブレーキング現
象が未然に防止されるし、また、発進時においてアクセ
ル踏み込み操作によりアクセル開度が１／８開度以上に
なると、エンジン駆動トルクを前後輪に等しく配分する
４輪駆動傾向のトルク配分比とされることで、駆動スリ
ップが抑えられ、発進加速性が向上する。

【００５４】ここで、アクセル開度情報を駆動力配分の
切換情報として用いた理由は、下記の通りである。

【００５５】まず、タイトコーナブレーキング現象に着
目した場合、この現象は路面影響を受けやすくブレーキ
ングトルクを上回るような駆動トルクの発生がない低ト
ルク伝達時にドライバや乗員に違和感を与える。そし
て、この駆動トルクが低トルクかどうかは、車載センサ
としてポピュラーなアクセル開度センサからのアクセル
開度により推定できる。

【００５６】また、直進発進時においてはタイトコーナ
ブレーキング現象は問題とはならないが、アクセル開度
が１／８開度未満で２輪駆動傾向の配分比に予め設定し
ておくことで、旋回発進時等において、未然にタイトコ
ーナブレーキング現象を防止できる。

【００５７】さらに、この発進時でアクセル開度が１／
８開度未満の時にはタイトコーナブレーキング現象防止
要求の方が発進加速要求よりも大きく、アクセル開度が
１／８開度以上で４輪駆動傾向に駆動力配分を切り換え
ることで、十分に発進加速要求に応えることができる。

【００５８】［旋回半径の計算］図４はトルク配分コン
トローラ１０の旋回半径計算部１１３において行われる
旋回半径計算処理の流れを示すフローチャートで、以
下、図４のフローチャートに基づいて旋回半径計算処理
作用を説明する。

【００５９】ステップ４０では、後輪右輪速度ＶｗRRか
ら後輪左輪速度ＶｗRLを引いた値の絶対値により左右後
輪速度差として△ＶｒNEWが計算され、ステップ４１で
は、今回計算された左右後輪速度差△ＶｒNEWが１０ｍ
ｓｅｃ前に計算された左右後輪速度差△ＶｒOLDを超え
ているかどうかが判断される。

【００６０】そして、ステップ４１で左右後輪速度差が
減少していると判断されると、ステップ４２へ進み、旋
回半径Ｒの計算に用いられる左右後輪速度差△Ｖｒとし
て１０ｍｓｅｃ前に計算された左右後輪速度差△ＶｒOL
Dが設定される。

【００６１】一方、ステップ４１で左右後輪速度差が増
加していると判断されると、ステップ４３へ進み、アク
セル開度ＡＣＣが１／８開度以上で、且つ、車速が５ｋ
ｍ／ｈ以上かどうかが判断され、ステップ４３の条件を
満足するときには、ステップ４４へ進み、旋回半径Ｒの
計算に用いられる左右後輪速度差△Ｖｒが、今回計算さ
れた左右後輪速度差△ＶｒNEWと、１０ｍｓｅｃ前に計
算された左右後輪速度差△ＶｒOLDに０．０２５ｋｍ／
ｈを加えた値とのセレクトローにより決定される。ま
た、ステップ４３の条件を満足しないときには、ステッ
プ４５へ進み、旋回半径Ｒの計算に用いられる左右後輪
速度差△Ｖｒが、今回計算された左右後輪速度差△Ｖｒ
NEWと、１０ｍｓｅｃ前に計算された左右後輪速度差△
ＶｒOLDに０．０５ｋｍ／ｈを加えた値とのセレクトロ
ーにより決定される。

【００６２】そして、ステップ４６では、ステップ４
２，４４，４５のいずれかで決定された左右後輪速度差
△Ｖｒと、左右後輪７，８の車輪間隔であるトレッドｔ
と、内輪速度＝ｍｉｎ（ＶｗRR，ＶｗRL）を用いて旋回
半径Ｒが計算された後（図７）、ステップ４７にて△Ｖ
ｒOLDをステップ４２，４４，４５のいずれかで決定さ
れた左右後輪速度差△Ｖｒで更新する。

【００６３】すなわち、旋回半径計算部１１３におい
て、左右後輪速度差△Ｖｒに基づいて旋回半径Ｒが計算
されると共に、左右後輪速度差△Ｖｒに対するフィルタ
（左右後輪速度差の最大変化幅）が、車速が５ｋｍ／ｈ
未満の極低速域で、かつ、アクセル開度ＡＣＣが１／８
開度未満の低開度領域の時には０．０５ｋｍ／ｈまで許
容され、それ以外の走行状態時の０．０２５ｋｍ／ｈま
でしか許容されないのに比べて弱められる。

【００６４】よって、極低速のアクセル開度が小さいと
きは、車輪ホイールスピン等の左右車輪速度差変動が起
きずらいので、フィルタを弱めることで、旋回半径判別
の応答性が良くなる。尚、旋回半径の推定に使う車輪は
非駆動輪である後輪７，８とするのは、駆動輪である前
輪５，６はホイールスピンにより旋回半径の推定を誤る
ことがあるためである。

【００６５】次に、効果を説明する。

【００６６】(1)入力情報としてエンジンや自動変速機
等の他の車載制御システムで用いられるアクセル開度セ
ンサ１５からのアクセル開度情報を用い、高価な操舵角
センサや横加速度センサ等からの旋回情報を用いないシ
ステムとしているため、既存の車載センサを流用できる
低コストの簡易システムとすることができる。

【００６７】そして、アクセル開度ＡＣＣが１／８開度
未満の低開度域の時には、制動トルクの前後輪伝達を抑
えた２輪駆動傾向のトルク配分比とされることでタイト
コーナブレーキング現象が未然に防止されるし、アクセ
ル開度ＡＣＣが１／８開度以上の高開度域の時には、前
後輪回転速度差の発生やアクセル操作量とは無関係に、
駆動トルクを前後輪に配分して駆動スリップの発生を有
効に抑える４輪駆動傾向のトルク配分比とされることで
発進加速性が向上する。

【００６８】(2) エンジントルク計算部１０７におい
てエンジントルクＴＥが推定計算され、伝達トルク計算
部１０９において、前後輪に伝達される伝達トルクＴ４
が計算され、等配分トルク計算部１１０において、等配
分トルクＴＲが計算され、リア伝達トルク計算部１１５
において、アクセル開度ＡＣＣが１／８開度未満の時
は、等配分トルクＴＲと第１リミッタトルクＴＲＬＩＭ
１のうち最小値選択により後輪７，８へのリア伝達トル
クＴＥが決められ、アクセル開度ＡＣＣが１／８開度以
上の時は、等配分トルクＴＲと第２リミッタトルクＴＲ
ＬＩＭ２のうち最小値選択により後輪７，８へのリア伝
達トルクＴＥが決められる。

【００６９】よって、アクセル開度ＡＣＣが１／８開度
未満の低開度域の時には、最小値選択により２輪駆動傾
向のトルク配分比が保証され、確実にタイトコーナブレ
ーキング現象が防止されるし、アクセル開度ＡＣＣが１
／８開度以上の高開度域の時には、第２リミッタトルク
ＴＲＬＩＭ２を上回らない限り等配分トルクＴＲが選択
され、完全４輪駆動のトルク配分比とされることで高い
発進加速性が得られる。

【００７０】(3)リミッタトルク値計算部１１４におい
て、旋回半径Ｒが小さいほど小さな値に制限した第１リ
ミッタトルクＴＲＬＩＭ１と第２リミッタトルクＴＲＬ
ＩＭ２が計算される。

【００７１】よって、図６に示すように、旋回半径Ｒの
小さな旋回時ほど小さな値によるリミッタトルクＴＲＬ
ＩＭ１，ＴＲＬＩＭ２が選択されることになり、小半径
旋回時ほど強くなるタイトコーナブレーキング現象の防
止効果が高められる。

【００７２】(4) 旋回半径計算部１１３において、左
右後輪速度差△Ｖｒに基づいて旋回半径Ｒが計算される
と共に、左右後輪速度差△Ｖｒに対するフィルタが、車
速が５ｋｍ／ｈ未満の極低速域で、かつ、アクセル開度
ＡＣＣが１／８開度未満の低開度領域の時は、それ以外
の走行状態時に比べて弱められる。

【００７３】よって、極低速のアクセル開度ＡＣＣが小
さいときは、車輪ホイールスピン等の左右車輪速度差変
動が起きずらいので、フィルタを弱めることで、旋回半
径判別の応答性が良くなる。この結果、旋回発進時の特
にアクセルをあまり踏まないときにフィルタが強いと、
旋回半径対応による第１リミッタトルクＴＲＬＩＭ１の
設定による後輪７，８への伝達トルク低減応答が遅れる
が、フィルタが弱いと旋回半径対応による第１リミッタ
トルクＴＲＬＩＭ１の設定により応答良く伝達トルクが
低減され、タイトコーナブレーキング現象防止効果の実
効が図られる。

【００７４】（その他の実施の形態）実施の形態１で
は、前輪駆動ベースの四輪駆動車への適用例を示した
が、後輪駆動ベースの四輪駆動車にも適用することがで
きる。

【００７５】実施の形態１では、アクセル開度しきい値
として１／８開度とする例を示したが、これは異なる性
能のエンジンを搭載しているかどうかや、タイトコーナ
ブレーキング防止と発進加速性のどちらを重視するか等
によって多少の値の変更は許容される。

【図面の簡単な説明】

【図１】実施の形態１における四輪駆動車の駆動力配分
制御装置を示す全体システム図である。

【図２】実施の形態１の駆動力配分制御装置に採用され
たトルク配分コントローラでのトルク配分制御演算処理
を示す制御ブロック図である。

【図３】実施の形態１における駆動力配分制御装置のト
ルク配分コントローラにて行われるリア伝達トルクの演
算処理の流れを示すフローチャートである。

【図４】実施の形態１における駆動力配分制御装置のト
ルク配分コントローラの旋回半径計算部にて行われる旋
回半径計算処理の流れを示すフローチャートである。

【図５】実施の形態１の駆動力配分制御においてアクセ
ル開度が１／８開度未満の時にリミッタ有無によるリア
への伝達トルク対比を示すタイムチャートである。

【図６】実施の形態１の駆動力配分制御においてアクセ
ル開度が１／８開度未満から１／８開度以上に移行する
と共に、旋回半径が大半径→小半径→大半径と移行した
時のリア伝達トルクの変化を示すタイムチャートであ
る。

【図７】実施の形態１の駆動力配分制御において左右後
輪の車輪速に基づいて旋回半径を計算する際の概念図で
ある。

【符号の説明】

１ エンジン ２ 自動変速機 ３ フロントディファレンシャル ４ リヤディファレンシャル ５ 右前輪 ６ 左前輪 ７ 右後輪 ８ 左後輪 ９ トルク配分クラッチ（トルク配分アクチュエータ） １０ トルク配分コントローラ １１ 右前輪速センサ １２ 左前輪速センサ １３ 右後輪速センサ １４ 左後輪速センサ １５ アクセル開度センサ １６ エンジン回転センサ １７ ＡＴコントローラ

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 エンジントルクを前輪と後輪に配分する
   駆動系に設けられたトルク配分アクチュエータに対する
   トルク配分コントローラからの制御指令により前輪と後
   輪に伝達されるトルク配分比が制御される四輪駆動車の
   駆動力配分制御装置において、 アクセル開度を検出するアクセル開度検出手段を設け、 前記トルク配分コントローラを、アクセル開度が設定開
   度未満の低開度領域の時には、２輪駆動傾向のトルク配
   分となるように前後輪の一方への伝達トルクを制限し、
   アクセル開度が設定開度以上の高開度領域の時には、４
   輪駆動傾向のトルク配分比を得る制御を行う手段とした
   ことを特徴とする四輪駆動車の駆動力配分制御装置。
2. 【請求項２】 請求項１記載の四輪駆動車の駆動力配分
   制御装置において、 エンジン回転数を検出するエンジン回転数検出手段と、 アクセル開度検出値とエンジン回転数検出値によりエン
   ジントルクを推定計算するエンジントルク推定手段と、 エンジントルク推定値とトランスミッションのギア比に
   より前後輪に伝達される伝達トルクを計算する伝達トル
   ク計算手段と、 伝達トルク計算値の１／２の等配分トルクを計算する等
   配分トルク計算手段を設け、 前記トルク配分コントローラを、等配分トルク計算値と
   設定されたリミッタトルク値のうち最小値選択により前
   後輪の一方への伝達トルクを決める手段としたことを特
   徴とする四輪駆動車の駆動力配分制御装置。
3. 【請求項３】 請求項１または請求項２記載の四輪駆動
   車の駆動力配分制御装置において、 旋回半径を計算する旋回半径計算手段と、 旋回半径計算値が小さいほど小さな値に制限したリミッ
   タトルク値に設定するリミッタトルク値設定手段を設
   け、 前記トルク配分コントローラを、等配分トルク計算値と
   前記リミッタトルク値設定手段により設定された旋回半
   径対応のリミッタトルク値のうち最小値選択により前後
   輪の一方への伝達トルクを決める手段としたことを特徴
   とする四輪駆動車の駆動力配分制御装置。
4. 【請求項４】 請求項３記載の四輪駆動車の駆動力配分
   制御装置において、 エンジントルクがトルク配分アクチュエータを介して伝
   達される非駆動輪側左右輪の車輪速度をそれぞれ検出す
   る右車輪速度検出手段及び左車輪速度検出手段と、 車速を検出する車速検出手段を設け、 前記旋回半径計算手段を、左右輪速度差に基づいて旋回
   半径を計算する手段にすると共に、左右輪速度差に対す
   るフィルタを、車速が設定車速未満の極低速域で、か
   つ、アクセル開度が設定開度未満の低開度領域の時に
   は、他の走行状態時に比べ弱める手段としたことを特徴
   とする四輪駆動車の駆動力配分制御装置。