JP2004064833A - 電動機制御装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】速度検出器で検出する検出速度に変動が生じている場合でも電動機の振動を確実に低減することにある。
【解決手段】電動機１の速度を検出する速度検出器３が設けられ、速度指令部２からの速度指令値と速度検出器からフィードバックされる検出速度とを用いて電動機を制御する電動機制御装置であって、速度検出器の検出速度から電動機の絶対位置を検出する絶対位置検出部８と、速度検出器の検出速度と絶対位置検出部で検出される絶対位置とに基づいて速度変動分を算出するＦＦＴ算出部９と、このＦＦＴ算出部９で算出される速度変動分を逆変換し、この逆変換された速度変動分を取出す速度補償部１０とを設け、速度検出器の検出速度の変動分を逆変換された速度変動分で相殺する電動機制御装置である。
【選択図】 図１
【解決手段】電動機１の速度を検出する速度検出器３が設けられ、速度指令部２からの速度指令値と速度検出器からフィードバックされる検出速度とを用いて電動機を制御する電動機制御装置であって、速度検出器の検出速度から電動機の絶対位置を検出する絶対位置検出部８と、速度検出器の検出速度と絶対位置検出部で検出される絶対位置とに基づいて速度変動分を算出するＦＦＴ算出部９と、このＦＦＴ算出部９で算出される速度変動分を逆変換し、この逆変換された速度変動分を取出す速度補償部１０とを設け、速度検出器の検出速度の変動分を逆変換された速度変動分で相殺する電動機制御装置である。
【選択図】 図１
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、エレベータ乗りかごを昇降制御するエレベータ等に使用される電動機を制御する電動機制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来の電動機制御装置は、図１２に示すように、起動指令を受けて速度指令値を出力する速度指令部５１と、電動機５２の回転速度を検出するパルスジェネレータ、レゾルバ等の速度検出器５３と、速度指令部５１から出力される速度指令値と速度検出器５３からのフィードバック信号である検出速度との偏差を演算し、この偏差に基づいて当該検出速度が速度指令値に近ずくような速度制御信号を演算出力する速度制御部５４と、電流制御部５５とが設けられている。
【０００３】
この電流制御部５５は、速度制御部５４の速度制御信号を元に算出されるトルク指令値から換算される電流指令値と電流検出器５６からの検出電流とに基づいて電動機５２に供給する電流を制御する構成となっている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
従って、以上のように電動機制御装置では、電動機５２の回転速度を検出するために速度検出器５３を用いているが、当該速度検出器５３が電動機５２の振動を含む各種の要因により回転速度を誤検出した場合、速度検出値を元にトルク指令値を算出していることから、トルク指令値が変動してしまうことがある。その結果、トルク指令値の変動に伴って電動機５２が振動を起こしてしまう問題がある。
【０００５】
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、速度検出器で検出する検出速度に変動が生じている場合でも、電動機の振動を確実に低減化する電動機制御装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
（１） 上記課題を解決するために、電動機の速度を検出する速度検出器が設けられ、速度指令値と前記速度検出器からフィードバックされる検出速度とを用いて前記電動機を制御する本発明に係る電動機制御装置は、前記速度検出器の検出速度から前記電動機の絶対位置を検出する絶対位置検出手段と、前記速度検出器の検出速度と前記絶対位置検出手段で検出される絶対位置とに基づいて速度変動分を算出するフーリエ変換手段と、このフーリエ変換手段により算出される速度変動分を逆変換し、この逆変換された速度変動分を用いて前記速度検出器の検出速度の変動分を補償する速度補償手段とを設けた構成である。
【０００７】
を備えたことを特徴とする電動機制御装置。
【０００８】
この発明は以上のように構成することにより、絶対位置検出手段では、電動機の一回転中の絶対位置を検出し、フーリエ変換手段では、算出された絶対位置と速度検出器の検出速度とに基づいて周波数及び振幅を伴う速度変動分を算出し、さらに速度補償手段にて速度変動分を逆変換し、この逆変換された速度変動分を用いて、速度検出器の検出速度を補償するので、検出速度に含まれる速度変動が低減し、ひいては電動機の振動を低減することが可能となる。
【０００９】
（２） また、本発明に係る電動機制御装置は、前記フーリエ変換手段と速度補償手段との間にフーリエ変換手段によって算出される速度変動分を蓄積し平均化する加重平均算出手段を設ければ、電動機の振動をより高精度に低減では、エレベータの安定走行に貢献することが可能となる。
【００１０】
さらに、本発明に係る電動機制御装置は、前記フーリエ変換手段と速度補償手段との間にフーリエ変換手段により算出される複数回の速度変動分の位相（又は周波数）と振幅との関係をテーブル化し、各位置間の補完処理を実施するデータテーブル処理手段を設ければ、円滑な損度補償が可能となり、前述同様に電動機の振動をより高精度に低減では、エレベータの安定走行に貢献することが可能となる。
【００１１】
（３） また、本発明に係る電動機制御装置は、前記（１）項の構成要素に新たに、上下限補償リミット値が設定され、前記速度補償手段によつて逆変換された速度変動分を上下限補償リミット値で制限する速度補償リミット値設定手段と、前記逆変換された速度変動分が前記設定手段で設定される上下限補償リミット値を越えた場合に速度補償の異常を検出する速度補償異常検出手段とを設ければ、速度補償手段によつて得られる速度変動分が上下限補償リミット値を越えたとき、速度補償の異常として検出するので、速やかな処置を講じることが可能であり、故障原因や故障を誘発することを未然に回避できる。
【００１２】
（４） また、電動機の速度を検出する速度検出器が設けられ、速度指令値と前記速度検出器からフィードバックされる検出速度とを用いて電動機を制御する本発明に係る電動機制御装置は、前記速度検出器で検出される検出速度の周波数成分のうち、前記電動機に振動を与える影響の少ない帯域の周波数成分を取出すバンドパスフィルタを設け、このバンドパスフィルタの出力を前記フィードバックされる検出速度として用いることにより、電動機に振動を与える影響を抑制できる。
【００１３】
さらに、本発明に係る電動機制御装置は、速度検出器からフィードバックされる検出速度に応じたフィルタ時定数を算出するフィルタ時定数換算手段と、この換算手段により得られるフィルタ時定数が設定され、前記速度検出器からフィードバックされる検出速度に応じて帯域周波数成分をシフトしながら前記電動機に振動を与える影響の少ない帯域の周波数成分を取出すバンドパスフィルタとを設け、このバンドパスフィルタの出力をフィードバックされる検出速度として用いることにより、検出速度に含まれる異なる周波数であっても、検出速度に応じて異なる電動機の振動周波数を低減でき、エレベータ乗りかごの円滑な走行を確保できる。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。
【００１５】
（実施の形態１）
図１は本発明に係わる電動機制御装置の一実施の形態を示す構成図である。
【００１６】
この電動機制御装置は、起動指令を受けて電動機１の速度指令値を出力する速度指令部２と、電動機１の回転速度を検出するパルスジェネレータ、レゾルバ等の速度検出器３と、速度指令部２から出力される速度指令値と速度検出器３による電動機１の検出速度との偏差を演算する偏差演算要素４と、この偏差演算要素４の演算によって得られる偏差が零となるような速度制御信号を演算し出力する速度制御部５と、電流制御部６と、この電流制御部６から電動機１に流れる電流を検出する電流検出器７とが設けられている。
【００１７】
この電流制御部６は、速度制御部５からの速度制御信号を元に得られるトルク指令値から換算される電流指令値と電流検出器７の検出電流との偏差に基づいて電動機１に供給する電流を制御する機能をもっている。
【００１８】
前記速度検出器３の出力側は２分岐され、その一方出力端側は速度検出器３によって検出された検出速度を偏差演算要素４側にフィードバックし、他方の分岐出力端側には、絶対位置検出部８、ＦＦＴ（Ｆａｓｔ Ｆｏｕｒｉｅｒ Ｔｒａｎｓｆｏｒｍ）算出部９及び速度補償部１０が設けられている。
【００１９】
この絶対位置検出部８は、電動機１の振れが生じている個所を見つけるために、速度検出器３の検出速度から絶対位置を検出する機能をもっている。ＦＦＴ算出部９は、速度検出器３から出力される検出速度を取り込んで高速フーリエ変換を実施し、絶対位置検出部８により検出される絶対位置に対し、検出速度の変動分がどのような周波数成分と振幅成分とを含んでいるかを算出する。
【００２０】
前記速度補償部１０は、ＦＦＴ算出部９により算出される周波数成分および振幅成分に基づいて逆変換を実施し、検出速度の変動分とは全く逆の速度変動分を作成する機能をもっている。この逆変換によって作成された逆の速度変動分は補償演算要素１１に導かれ、ここで逆の速度変動分を用いて速度検出器３の検出速度に含まれる速度変動分を補償する。
【００２１】
以上のような制御装置の動作について図２及び図３を参照して説明する。
【００２２】
通常、操作員による起動指令操作又は所定のプログラムの起動指令を出力すると、速度制御部５及び電流制御部６は、速度指令部２から出力される速度指令値に従って所要とする電流を電動機１に供給し、例えばエレベータなどの乗りかごを昇降制御する。
【００２３】
ところで、前述するように種々の要因により、速度検出器３が電動機１の速度を誤検出した場合、速度制御信号を電流制御部６で電流に変換する際にトルク指令値を算出するが、そのトルク指令が変動し、ひいては電動機１が振動する。
【００２４】
具体的には、速度検出器３が電動機１の速度を検出すると、図２上段に示すような速度波形が得られたとすると、この速度波形にはトルク指令値の変動に伴って図示（イ）に示す如く電動機１の振動波形が重畳されている。この速度波形は、図２下段に示すようにトルク波形で表すことができる。
【００２５】
そこで、本発明に係わる制御装置では、速度検出器３の出力側に絶対位置検出部８を設け、速度検出器３から出力される電動機１の検出速度から、１回転の中のどの位置から振れが生じているかを把握するために絶対位置を検出し、ＦＦＴ算出部９に送出する。
【００２６】
ここで、ＦＦＴ算出部９は、速度検出器３の検出速度から高速フーリエ変換を実施する一方、絶対位置検出部８から絶対位置を取り込み、検出速度値の変動分がどのような周波数成分と振幅成分とを含んでいるかを算出する。今、例えば検出速度変動分が図３上段のような周波数成分と振幅成分とで表わすとすれば、速度補償部１０では、速度補償を実施するためにＦＦＴ算出部８から出力される図３上段に示す速度変動に対し、当該図３上段に示す速度変動とは全く逆の図３下段に示す速度変動の速度補償信号を作成し、補償演算要素１１に供給する。
【００２７】
この補償演算要素１１は、速度検出器３からの検出速度と速度補償部１０からの速度補償信号とを用いて、検出速度に含まれる速度変動を相殺するので、検出速度から速度変動分を確実に除去することができる。
【００２８】
従って、以上のような実施の形態によれば、検出速度に含まれる速度変動分を周波数解析することにより、速度変動とは全く逆の速度変動の速度補償信号を作成し、この速度補償信号を用いて、検出速度に含まれる速度変動を相殺するので、速度検出器３の検出速度に速度変動分が含まれていても、電動機１の振動がなくなり、ひいてはエレベータ乗りかごの円滑な走行を確保できる。
【００２９】
（実施の形態２）
図４は本発明に係わる電動機制御装置の他の実施の形態を示す構成図である。なお、同図において、図１と同一機能部分には同一符号を付して図１の説明に譲り、以下、本発明の要部となる構成について説明する。
【００３０】
この電動機制御装置は、図１と同様に速度検出器３の出力側に、絶対位置検出部８、ＦＦＴ算出部９及び速度補償部１０の他、当該ＦＦＴ算出部９と速度補償部１０との間に加算平均算出部２１が設けられている。
【００３１】
この加算平均算出部２１は、ＦＦＴ算出部９で算出される検出速度の変動分を予め定める設定数にわたって蓄積し、この蓄積された検出速度の変動分を設定数で割算することにより、加算平均された検出速度値の変動分データを出力し、速度補償部１０に送出する機能をもっている。
【００３２】
従って、以上のような実施の形態によれば、通常、ＦＦＴ算出部９で算出される検出速度変動分は一般的に定常化しているが、時々刻々変化する振れや図５の（ロ）に示すようにノイズ成分が重畳される場合がある。
【００３３】
そこで、加算平均算出部２１では、ＦＦＴ算出部９で算出される検出速度変動分である周波数成分と振幅成分とを設定数分だけ蓄積し、平均化することにより、検出速度の誤差の影響を除去でき、実施の形態１と比べてより補償精度を上げることができ、高精度な電動機制御を実現することが可能である。
【００３４】
（実施の形態３）
図６は本発明に係わる電動機制御装置の更に他の実施形態を示す構成図である。なお、同図において、図１と同一機能部分には同一符号を付して図１の説明に譲り、以下、本発明の要部となる構成について説明する。
【００３５】
この電動機制御装置は、図１と同様に速度検出器３の出力側に、絶対値検出部８、ＦＦＴ算出部９及び速度補償部１０の他、当該ＦＦＴ算出部９と速度補償部１０との間にデータテーブル処理部２２が設けられている。
【００３６】
このデータテーブル処理部２２は、ＦＦＴ算出部９で算出される各絶対位置ごとの複数回の検出速度変動分について位相（又は周波数）と振幅との関係をテーブル化し、このテーブル化された位相（又は周波数）と振幅とを用い、或いは平均化し、各絶対位置間の位相（又は周波数）と振幅とを補完し、速度補償部１０に送出する。この速度補償部９は、補完された位相（又は周波数）と振幅との関係をもつ検出速度変動を逆変換し最適フィードバック信号を取出し、補償演算要素１１に供給する。
【００３７】
２３は更新指示出力部であって、例えば１日ごと、予め定めた時間ごとにデータテーブル処理部２２の位相（又は周波数）と振幅と関係をクリアし、新たに検出速度変動分について位相（又は周波数）と振幅との関係をテーブル化させる機能をもっている。
【００３８】
従って、以上のような実施の形態では、ＦＦＴ算出部９で算出される検出速度の変動分である位相（又は周波数）と振幅との関係をテーブル化し、各絶対位置間の位相（又は周波数）と振幅とを補完することにより、検出速度の誤差の影響を除去でき、実施の形態１と比べてより補償精度を上げることが可能であり、高精度な電動機制御を実現することが可能である。
【００３９】
（実施の形態４）
図７は本発明に係わる電動機制御装置の更に他の実施形態を示す構成図である。なお、同図において、図１と同一機能部分には同一符号を付して図１の説明に譲り、以下、本発明の要部となる構成について説明する。
【００４０】
この電動機制御装置は、図１と同様に速度検出器３の出力側に、絶対値検出部８、ＦＦＴ算出部９及び速度補償部１０の他、当該速度補償部１０の出力側に速度補償リミット設定部２４及び速度補償異常検出部２５が設けられている。
【００４１】
この速度補償リミット設定部２４は、予め上下限補償リミット値が設定され、この上下限補償リミット値の範囲内で速度補償部１０によって得られた逆変換された速度変動分を補償する機能をもっている。
【００４２】
速度補償異常検出部２５は、速度変動分の補償値が上下限補償リミット値を越えたときにフラグを立てて異常信号を出力し、補償ループを断とするか、或いは故障状態をメンテナンス室などに発報する処理を実行する。また、速度補償異常検出部２５は、速度変動分の補償値が上下限補償リミット値を越えたときにフラグを立てた後、所定時間を経過したときに前述同様に補償ループ断又は故障状態を発報する構成であってもよい。
【００４３】
この実施の形態においては、、速度検出器３の出力側に絶対位置検出部８が前述するように電動機の１回転の中のどの位置から振れが生じているかを調べるために絶対位置を検出し、ＦＦＴ算出部９に送出する。このＦＦＴ算出部９は、速度検出器３より出力される検出速度から高速フーリエ変換を実施する一方、絶対位置検出部８で検出される絶対位置を取り込み、各位置ごとの検出速度変動を算出し、速度補償部１０に送出する。この速度補償部１０では、ＦＦＴ算出部９からの速度変動を逆変換し、速度変動とは全く逆の速度変動の速度補償信号を出力する。
【００４４】
しかし、この速度補償分は、本来のフィードバック制御系に対して影響を与えるものであり、また異常状態を長引かせる要因ともなるので、予め速度補償リミット設定部２４に上下限補償リミット値を設定し、この上下限補償リミット値を越えたとき、或いは上下限補償リミット値を越えて所定時間経過後に異常状態を報知し、何らかの保守点検が必要であることを知らせる。
【００４５】
従って、以上のような実施の形態によれば、速度補償リミット設定部２４に上下限補償リミット値を設定し、速度補償分が目安となる上下限補償リミット値を越えたことを検出し異常状態を報知するので、速度補償分の異常を知るだけでなく、速度補償の異常の可能性もあるので、速やかに保守点検を行うことが可能となり、電動機１の異常動作を未然に回避することが可能である。
【００４６】
また、この図７に示す電動機制御装置において、例えば図４に示すようにＦＦＴ算出部９と速度補償部１０との間に加重平均算出部２１を設けた構成であってもよい。
【００４７】
このような構成とすれば、前述する作用効果に加え、実施の形態２と同様な作用効果を奏することができる。
【００４８】
さらに、図７に示す電動機制御装置において、例えば図６に示すようにＦＦＴ算出部９と速度補償部１０との間にデータテーブル処理部２２及び更新指示出力部２３を設けた構成であってもよい。この場合には、前述する作用効果に加え、実施の形態３と同様な作用効果を奏することができる。
【００４９】
（実施の形態５）
図８は本発明に係わる電動機制御装置の更に他の実施形態を示す構成図である。なお、同図において、図１と同一機能部分には同一符号を付して図１の説明に譲り、以下、本発明の要部となる構成について説明する。
【００５０】
この電動機制御装置は、図１と同様に速度検出器３の出力側に、絶対値検出部８、ＦＦＴ算出部９及び速度補償部１０の他、この速度補償部１０の出力側に開閉器２６及び速度切替部２７を設け、速度切替部２７は、速度補償の下側をカットし、例えば速度変動が大きいときに開閉器２６をオン操作し、速度変動分を補償する構成である。
【００５１】
従って、以上のような実施の形態では、速度の変化に応じて速度変動分を補償するので、検出速度に変動が少なくなり、電動機１の振動を低減し、ひいてはエレベータ乗りかごの円滑な走行を確保できる。
【００５２】
なお、この図８に示す電動機制御装置において、例えば図４に示すようにＦＦＴ算出部９と速度補償部１０との間に加重平均算出部２１を設けた構成であってもよい。
【００５３】
このような構成とすれば、前述する作用効果に加え、実施の形態２と同様な作用効果を奏することができる。
【００５４】
さらに、図７に示す電動機制御装置において、例えば図６に示すようにＦＦＴ算出部９と速度補償部１０との間にデータテーブル処理部２２及び更新指示出力部２３を設けた構成であってもよい。この場合には、前述する作用効果に加え、実施の形態３と同様な作用効果を奏することができる。
【００５５】
（実施の形態６）
図９は本発明に係わる電動機制御装置の更に他の実施形態を示す構成図である。なお、同図において、図１と同一機能部分には同一符号を付して図１の説明に譲り、以下、本発明の要部となる構成について説明する。
【００５６】
上記実施の形態では、速度変動補償系として、速度検出器３の出力側に絶対値検出部８、ＦＦＴ算出部９及び速度補償部１０等を設けた構成としたが、これら各部８〜１０の代わりにバンドパスフィルタ３１を設けた構成であってもよい。
【００５７】
このバンドパスフィルタ３１は、速度検出器３で検出される検出速度に含まれる周波数成分のうち、所要の帯域の周波数成分だけを通し、それ以外の周波数成分をカットし、偏差演算要素４に導く構成である。つまり、バンドパスフィルタ３１は、電動機１に振動を与える影響の少ない帯域の周波数成分を偏差演算要素４に導き、電動機１に振動を与える影響の大きい周波数成分をカットすることにより、電動機１の振動を低減し、ひいてはエレベータ乗りかごの円滑な走行を確保できる。
【００５８】
（実施の形態７）
図１０は本発明に係わる電動機制御装置の更に他の実施形態を示す構成図である。なお、同図において、図１と同一機能部分には同一符号を付して図１の説明に譲り、以下、本発明の要部となる構成について説明する。
【００５９】
この電動機制御装置は、速度検出器３の検出速度を偏差演算要素４に導くフィードバックラインに、フィルタ時定数換算部３２及びバンドパスフィルタ３１を設けてなる構成である。
【００６０】
このフィルタ時定数換算部３２は、速度検出器３で検出された検出速度に応じてフィルタ時定数に換算し、この換算されたフィルタ時定数をバンドパスフィルタ３１に設定する。このバンドパスフィルタ３１は、フィルタ時定数換算部３２から設定されるフィルタ時定数に基づき、図１１に示すように帯域周波数をシフトしながら、検出速度に応じた所定の帯域の周波数だけを通し、電動機１に振動の影響を与える周波数成分をカットし、偏差演算要素４に導くものである。
【００６１】
従って、このような構成によれば、検出速度に応じてフィルタ時定数を可変するので、検出速度に含まれる異なる周波数であっても、検出速度に応じて異なる電動機１の振動周波数を低減でき、ノッチフィルタの効果を出すことが可能となり、ひいてはエレベータ乗りかごの円滑な走行を確保できる。
【００６２】
なお、本願発明は、上記実施の形態に限定されるものでなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施できる。また、各実施の形態は可能な限り組み合わせて実施することが可能であり、その場合には組み合わせによる効果が得られる。さらに、上記各実施の形態には種々の上位，下位段階の発明が含まれており、開示された複数の構成要素の適宜な組み合わせにより種々の発明が抽出され得るものである。例えば問題点を解決するための手段に記載される全構成要件から幾つかの構成要件が省略されうることで発明が抽出された場合には、その抽出された発明を実施する場合には省略部分が周知慣用技術で適宜補われるものである。
【００６３】
【発明の効果】
以上説明したように本発明によれば、速度検出器で検出する検出速度に変動が生じている場合でも、電動機の振動を確実に低減でき、例えばエレベータ制御装置等に適用してエレベータ乗りかごを安定に走行させることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る電動機制御装置の一実施の形態を示す構成図。
【図２】電動機の速度とトルクとの関係を説明する図。
【図３】速度変動に対する速度補償の関係を説明する図。
【図４】本発明に係る電動機制御装置の他の実施の形態を示す構成図。
【図５】速度変動分にノイズが重畳している状態を示す図。
【図６】本発明に係る電動機制御装置の更に他の実施の形態を示す構成図。
【図７】本発明に係る電動機制御装置の更に他の実施の形態を示す構成図。
【図８】本発明に係る電動機制御装置の更に他の実施の形態を示す構成図。
【図９】本発明に係る電動機制御装置の更に他の実施の形態を示す構成図。
【図１０】本発明に係る電動機制御装置の更に他の実施の形態を示す構成図。
【図１１】電動機の検出速度に応じてカットする周波数成分をシフトする図。
【図１２】従来の電動機制御装置を示す構成図。
【符号の説明】
１…電動機
２…速度指令部
３…速度検出器
４…偏差演算要素
５…速度制御部
６…電流制御部
７…電流検出器
８…絶対位置検出部
９…ＦＦＴ算出部
１０…速度補償部
１１…補償演算要素
２１…加重平均算出部
２２…データテーブル処理部
２４…速度補償リミット設定部
２５…速度補償異常検出部
２７…速度切替部
３１…バンドパスフィルタ
３２…フィルタ時定数換算部
【発明の属する技術分野】
本発明は、エレベータ乗りかごを昇降制御するエレベータ等に使用される電動機を制御する電動機制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来の電動機制御装置は、図１２に示すように、起動指令を受けて速度指令値を出力する速度指令部５１と、電動機５２の回転速度を検出するパルスジェネレータ、レゾルバ等の速度検出器５３と、速度指令部５１から出力される速度指令値と速度検出器５３からのフィードバック信号である検出速度との偏差を演算し、この偏差に基づいて当該検出速度が速度指令値に近ずくような速度制御信号を演算出力する速度制御部５４と、電流制御部５５とが設けられている。
【０００３】
この電流制御部５５は、速度制御部５４の速度制御信号を元に算出されるトルク指令値から換算される電流指令値と電流検出器５６からの検出電流とに基づいて電動機５２に供給する電流を制御する構成となっている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
従って、以上のように電動機制御装置では、電動機５２の回転速度を検出するために速度検出器５３を用いているが、当該速度検出器５３が電動機５２の振動を含む各種の要因により回転速度を誤検出した場合、速度検出値を元にトルク指令値を算出していることから、トルク指令値が変動してしまうことがある。その結果、トルク指令値の変動に伴って電動機５２が振動を起こしてしまう問題がある。
【０００５】
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、速度検出器で検出する検出速度に変動が生じている場合でも、電動機の振動を確実に低減化する電動機制御装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
（１） 上記課題を解決するために、電動機の速度を検出する速度検出器が設けられ、速度指令値と前記速度検出器からフィードバックされる検出速度とを用いて前記電動機を制御する本発明に係る電動機制御装置は、前記速度検出器の検出速度から前記電動機の絶対位置を検出する絶対位置検出手段と、前記速度検出器の検出速度と前記絶対位置検出手段で検出される絶対位置とに基づいて速度変動分を算出するフーリエ変換手段と、このフーリエ変換手段により算出される速度変動分を逆変換し、この逆変換された速度変動分を用いて前記速度検出器の検出速度の変動分を補償する速度補償手段とを設けた構成である。
【０００７】
を備えたことを特徴とする電動機制御装置。
【０００８】
この発明は以上のように構成することにより、絶対位置検出手段では、電動機の一回転中の絶対位置を検出し、フーリエ変換手段では、算出された絶対位置と速度検出器の検出速度とに基づいて周波数及び振幅を伴う速度変動分を算出し、さらに速度補償手段にて速度変動分を逆変換し、この逆変換された速度変動分を用いて、速度検出器の検出速度を補償するので、検出速度に含まれる速度変動が低減し、ひいては電動機の振動を低減することが可能となる。
【０００９】
（２） また、本発明に係る電動機制御装置は、前記フーリエ変換手段と速度補償手段との間にフーリエ変換手段によって算出される速度変動分を蓄積し平均化する加重平均算出手段を設ければ、電動機の振動をより高精度に低減では、エレベータの安定走行に貢献することが可能となる。
【００１０】
さらに、本発明に係る電動機制御装置は、前記フーリエ変換手段と速度補償手段との間にフーリエ変換手段により算出される複数回の速度変動分の位相（又は周波数）と振幅との関係をテーブル化し、各位置間の補完処理を実施するデータテーブル処理手段を設ければ、円滑な損度補償が可能となり、前述同様に電動機の振動をより高精度に低減では、エレベータの安定走行に貢献することが可能となる。
【００１１】
（３） また、本発明に係る電動機制御装置は、前記（１）項の構成要素に新たに、上下限補償リミット値が設定され、前記速度補償手段によつて逆変換された速度変動分を上下限補償リミット値で制限する速度補償リミット値設定手段と、前記逆変換された速度変動分が前記設定手段で設定される上下限補償リミット値を越えた場合に速度補償の異常を検出する速度補償異常検出手段とを設ければ、速度補償手段によつて得られる速度変動分が上下限補償リミット値を越えたとき、速度補償の異常として検出するので、速やかな処置を講じることが可能であり、故障原因や故障を誘発することを未然に回避できる。
【００１２】
（４） また、電動機の速度を検出する速度検出器が設けられ、速度指令値と前記速度検出器からフィードバックされる検出速度とを用いて電動機を制御する本発明に係る電動機制御装置は、前記速度検出器で検出される検出速度の周波数成分のうち、前記電動機に振動を与える影響の少ない帯域の周波数成分を取出すバンドパスフィルタを設け、このバンドパスフィルタの出力を前記フィードバックされる検出速度として用いることにより、電動機に振動を与える影響を抑制できる。
【００１３】
さらに、本発明に係る電動機制御装置は、速度検出器からフィードバックされる検出速度に応じたフィルタ時定数を算出するフィルタ時定数換算手段と、この換算手段により得られるフィルタ時定数が設定され、前記速度検出器からフィードバックされる検出速度に応じて帯域周波数成分をシフトしながら前記電動機に振動を与える影響の少ない帯域の周波数成分を取出すバンドパスフィルタとを設け、このバンドパスフィルタの出力をフィードバックされる検出速度として用いることにより、検出速度に含まれる異なる周波数であっても、検出速度に応じて異なる電動機の振動周波数を低減でき、エレベータ乗りかごの円滑な走行を確保できる。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。
【００１５】
（実施の形態１）
図１は本発明に係わる電動機制御装置の一実施の形態を示す構成図である。
【００１６】
この電動機制御装置は、起動指令を受けて電動機１の速度指令値を出力する速度指令部２と、電動機１の回転速度を検出するパルスジェネレータ、レゾルバ等の速度検出器３と、速度指令部２から出力される速度指令値と速度検出器３による電動機１の検出速度との偏差を演算する偏差演算要素４と、この偏差演算要素４の演算によって得られる偏差が零となるような速度制御信号を演算し出力する速度制御部５と、電流制御部６と、この電流制御部６から電動機１に流れる電流を検出する電流検出器７とが設けられている。
【００１７】
この電流制御部６は、速度制御部５からの速度制御信号を元に得られるトルク指令値から換算される電流指令値と電流検出器７の検出電流との偏差に基づいて電動機１に供給する電流を制御する機能をもっている。
【００１８】
前記速度検出器３の出力側は２分岐され、その一方出力端側は速度検出器３によって検出された検出速度を偏差演算要素４側にフィードバックし、他方の分岐出力端側には、絶対位置検出部８、ＦＦＴ（Ｆａｓｔ Ｆｏｕｒｉｅｒ Ｔｒａｎｓｆｏｒｍ）算出部９及び速度補償部１０が設けられている。
【００１９】
この絶対位置検出部８は、電動機１の振れが生じている個所を見つけるために、速度検出器３の検出速度から絶対位置を検出する機能をもっている。ＦＦＴ算出部９は、速度検出器３から出力される検出速度を取り込んで高速フーリエ変換を実施し、絶対位置検出部８により検出される絶対位置に対し、検出速度の変動分がどのような周波数成分と振幅成分とを含んでいるかを算出する。
【００２０】
前記速度補償部１０は、ＦＦＴ算出部９により算出される周波数成分および振幅成分に基づいて逆変換を実施し、検出速度の変動分とは全く逆の速度変動分を作成する機能をもっている。この逆変換によって作成された逆の速度変動分は補償演算要素１１に導かれ、ここで逆の速度変動分を用いて速度検出器３の検出速度に含まれる速度変動分を補償する。
【００２１】
以上のような制御装置の動作について図２及び図３を参照して説明する。
【００２２】
通常、操作員による起動指令操作又は所定のプログラムの起動指令を出力すると、速度制御部５及び電流制御部６は、速度指令部２から出力される速度指令値に従って所要とする電流を電動機１に供給し、例えばエレベータなどの乗りかごを昇降制御する。
【００２３】
ところで、前述するように種々の要因により、速度検出器３が電動機１の速度を誤検出した場合、速度制御信号を電流制御部６で電流に変換する際にトルク指令値を算出するが、そのトルク指令が変動し、ひいては電動機１が振動する。
【００２４】
具体的には、速度検出器３が電動機１の速度を検出すると、図２上段に示すような速度波形が得られたとすると、この速度波形にはトルク指令値の変動に伴って図示（イ）に示す如く電動機１の振動波形が重畳されている。この速度波形は、図２下段に示すようにトルク波形で表すことができる。
【００２５】
そこで、本発明に係わる制御装置では、速度検出器３の出力側に絶対位置検出部８を設け、速度検出器３から出力される電動機１の検出速度から、１回転の中のどの位置から振れが生じているかを把握するために絶対位置を検出し、ＦＦＴ算出部９に送出する。
【００２６】
ここで、ＦＦＴ算出部９は、速度検出器３の検出速度から高速フーリエ変換を実施する一方、絶対位置検出部８から絶対位置を取り込み、検出速度値の変動分がどのような周波数成分と振幅成分とを含んでいるかを算出する。今、例えば検出速度変動分が図３上段のような周波数成分と振幅成分とで表わすとすれば、速度補償部１０では、速度補償を実施するためにＦＦＴ算出部８から出力される図３上段に示す速度変動に対し、当該図３上段に示す速度変動とは全く逆の図３下段に示す速度変動の速度補償信号を作成し、補償演算要素１１に供給する。
【００２７】
この補償演算要素１１は、速度検出器３からの検出速度と速度補償部１０からの速度補償信号とを用いて、検出速度に含まれる速度変動を相殺するので、検出速度から速度変動分を確実に除去することができる。
【００２８】
従って、以上のような実施の形態によれば、検出速度に含まれる速度変動分を周波数解析することにより、速度変動とは全く逆の速度変動の速度補償信号を作成し、この速度補償信号を用いて、検出速度に含まれる速度変動を相殺するので、速度検出器３の検出速度に速度変動分が含まれていても、電動機１の振動がなくなり、ひいてはエレベータ乗りかごの円滑な走行を確保できる。
【００２９】
（実施の形態２）
図４は本発明に係わる電動機制御装置の他の実施の形態を示す構成図である。なお、同図において、図１と同一機能部分には同一符号を付して図１の説明に譲り、以下、本発明の要部となる構成について説明する。
【００３０】
この電動機制御装置は、図１と同様に速度検出器３の出力側に、絶対位置検出部８、ＦＦＴ算出部９及び速度補償部１０の他、当該ＦＦＴ算出部９と速度補償部１０との間に加算平均算出部２１が設けられている。
【００３１】
この加算平均算出部２１は、ＦＦＴ算出部９で算出される検出速度の変動分を予め定める設定数にわたって蓄積し、この蓄積された検出速度の変動分を設定数で割算することにより、加算平均された検出速度値の変動分データを出力し、速度補償部１０に送出する機能をもっている。
【００３２】
従って、以上のような実施の形態によれば、通常、ＦＦＴ算出部９で算出される検出速度変動分は一般的に定常化しているが、時々刻々変化する振れや図５の（ロ）に示すようにノイズ成分が重畳される場合がある。
【００３３】
そこで、加算平均算出部２１では、ＦＦＴ算出部９で算出される検出速度変動分である周波数成分と振幅成分とを設定数分だけ蓄積し、平均化することにより、検出速度の誤差の影響を除去でき、実施の形態１と比べてより補償精度を上げることができ、高精度な電動機制御を実現することが可能である。
【００３４】
（実施の形態３）
図６は本発明に係わる電動機制御装置の更に他の実施形態を示す構成図である。なお、同図において、図１と同一機能部分には同一符号を付して図１の説明に譲り、以下、本発明の要部となる構成について説明する。
【００３５】
この電動機制御装置は、図１と同様に速度検出器３の出力側に、絶対値検出部８、ＦＦＴ算出部９及び速度補償部１０の他、当該ＦＦＴ算出部９と速度補償部１０との間にデータテーブル処理部２２が設けられている。
【００３６】
このデータテーブル処理部２２は、ＦＦＴ算出部９で算出される各絶対位置ごとの複数回の検出速度変動分について位相（又は周波数）と振幅との関係をテーブル化し、このテーブル化された位相（又は周波数）と振幅とを用い、或いは平均化し、各絶対位置間の位相（又は周波数）と振幅とを補完し、速度補償部１０に送出する。この速度補償部９は、補完された位相（又は周波数）と振幅との関係をもつ検出速度変動を逆変換し最適フィードバック信号を取出し、補償演算要素１１に供給する。
【００３７】
２３は更新指示出力部であって、例えば１日ごと、予め定めた時間ごとにデータテーブル処理部２２の位相（又は周波数）と振幅と関係をクリアし、新たに検出速度変動分について位相（又は周波数）と振幅との関係をテーブル化させる機能をもっている。
【００３８】
従って、以上のような実施の形態では、ＦＦＴ算出部９で算出される検出速度の変動分である位相（又は周波数）と振幅との関係をテーブル化し、各絶対位置間の位相（又は周波数）と振幅とを補完することにより、検出速度の誤差の影響を除去でき、実施の形態１と比べてより補償精度を上げることが可能であり、高精度な電動機制御を実現することが可能である。
【００３９】
（実施の形態４）
図７は本発明に係わる電動機制御装置の更に他の実施形態を示す構成図である。なお、同図において、図１と同一機能部分には同一符号を付して図１の説明に譲り、以下、本発明の要部となる構成について説明する。
【００４０】
この電動機制御装置は、図１と同様に速度検出器３の出力側に、絶対値検出部８、ＦＦＴ算出部９及び速度補償部１０の他、当該速度補償部１０の出力側に速度補償リミット設定部２４及び速度補償異常検出部２５が設けられている。
【００４１】
この速度補償リミット設定部２４は、予め上下限補償リミット値が設定され、この上下限補償リミット値の範囲内で速度補償部１０によって得られた逆変換された速度変動分を補償する機能をもっている。
【００４２】
速度補償異常検出部２５は、速度変動分の補償値が上下限補償リミット値を越えたときにフラグを立てて異常信号を出力し、補償ループを断とするか、或いは故障状態をメンテナンス室などに発報する処理を実行する。また、速度補償異常検出部２５は、速度変動分の補償値が上下限補償リミット値を越えたときにフラグを立てた後、所定時間を経過したときに前述同様に補償ループ断又は故障状態を発報する構成であってもよい。
【００４３】
この実施の形態においては、、速度検出器３の出力側に絶対位置検出部８が前述するように電動機の１回転の中のどの位置から振れが生じているかを調べるために絶対位置を検出し、ＦＦＴ算出部９に送出する。このＦＦＴ算出部９は、速度検出器３より出力される検出速度から高速フーリエ変換を実施する一方、絶対位置検出部８で検出される絶対位置を取り込み、各位置ごとの検出速度変動を算出し、速度補償部１０に送出する。この速度補償部１０では、ＦＦＴ算出部９からの速度変動を逆変換し、速度変動とは全く逆の速度変動の速度補償信号を出力する。
【００４４】
しかし、この速度補償分は、本来のフィードバック制御系に対して影響を与えるものであり、また異常状態を長引かせる要因ともなるので、予め速度補償リミット設定部２４に上下限補償リミット値を設定し、この上下限補償リミット値を越えたとき、或いは上下限補償リミット値を越えて所定時間経過後に異常状態を報知し、何らかの保守点検が必要であることを知らせる。
【００４５】
従って、以上のような実施の形態によれば、速度補償リミット設定部２４に上下限補償リミット値を設定し、速度補償分が目安となる上下限補償リミット値を越えたことを検出し異常状態を報知するので、速度補償分の異常を知るだけでなく、速度補償の異常の可能性もあるので、速やかに保守点検を行うことが可能となり、電動機１の異常動作を未然に回避することが可能である。
【００４６】
また、この図７に示す電動機制御装置において、例えば図４に示すようにＦＦＴ算出部９と速度補償部１０との間に加重平均算出部２１を設けた構成であってもよい。
【００４７】
このような構成とすれば、前述する作用効果に加え、実施の形態２と同様な作用効果を奏することができる。
【００４８】
さらに、図７に示す電動機制御装置において、例えば図６に示すようにＦＦＴ算出部９と速度補償部１０との間にデータテーブル処理部２２及び更新指示出力部２３を設けた構成であってもよい。この場合には、前述する作用効果に加え、実施の形態３と同様な作用効果を奏することができる。
【００４９】
（実施の形態５）
図８は本発明に係わる電動機制御装置の更に他の実施形態を示す構成図である。なお、同図において、図１と同一機能部分には同一符号を付して図１の説明に譲り、以下、本発明の要部となる構成について説明する。
【００５０】
この電動機制御装置は、図１と同様に速度検出器３の出力側に、絶対値検出部８、ＦＦＴ算出部９及び速度補償部１０の他、この速度補償部１０の出力側に開閉器２６及び速度切替部２７を設け、速度切替部２７は、速度補償の下側をカットし、例えば速度変動が大きいときに開閉器２６をオン操作し、速度変動分を補償する構成である。
【００５１】
従って、以上のような実施の形態では、速度の変化に応じて速度変動分を補償するので、検出速度に変動が少なくなり、電動機１の振動を低減し、ひいてはエレベータ乗りかごの円滑な走行を確保できる。
【００５２】
なお、この図８に示す電動機制御装置において、例えば図４に示すようにＦＦＴ算出部９と速度補償部１０との間に加重平均算出部２１を設けた構成であってもよい。
【００５３】
このような構成とすれば、前述する作用効果に加え、実施の形態２と同様な作用効果を奏することができる。
【００５４】
さらに、図７に示す電動機制御装置において、例えば図６に示すようにＦＦＴ算出部９と速度補償部１０との間にデータテーブル処理部２２及び更新指示出力部２３を設けた構成であってもよい。この場合には、前述する作用効果に加え、実施の形態３と同様な作用効果を奏することができる。
【００５５】
（実施の形態６）
図９は本発明に係わる電動機制御装置の更に他の実施形態を示す構成図である。なお、同図において、図１と同一機能部分には同一符号を付して図１の説明に譲り、以下、本発明の要部となる構成について説明する。
【００５６】
上記実施の形態では、速度変動補償系として、速度検出器３の出力側に絶対値検出部８、ＦＦＴ算出部９及び速度補償部１０等を設けた構成としたが、これら各部８〜１０の代わりにバンドパスフィルタ３１を設けた構成であってもよい。
【００５７】
このバンドパスフィルタ３１は、速度検出器３で検出される検出速度に含まれる周波数成分のうち、所要の帯域の周波数成分だけを通し、それ以外の周波数成分をカットし、偏差演算要素４に導く構成である。つまり、バンドパスフィルタ３１は、電動機１に振動を与える影響の少ない帯域の周波数成分を偏差演算要素４に導き、電動機１に振動を与える影響の大きい周波数成分をカットすることにより、電動機１の振動を低減し、ひいてはエレベータ乗りかごの円滑な走行を確保できる。
【００５８】
（実施の形態７）
図１０は本発明に係わる電動機制御装置の更に他の実施形態を示す構成図である。なお、同図において、図１と同一機能部分には同一符号を付して図１の説明に譲り、以下、本発明の要部となる構成について説明する。
【００５９】
この電動機制御装置は、速度検出器３の検出速度を偏差演算要素４に導くフィードバックラインに、フィルタ時定数換算部３２及びバンドパスフィルタ３１を設けてなる構成である。
【００６０】
このフィルタ時定数換算部３２は、速度検出器３で検出された検出速度に応じてフィルタ時定数に換算し、この換算されたフィルタ時定数をバンドパスフィルタ３１に設定する。このバンドパスフィルタ３１は、フィルタ時定数換算部３２から設定されるフィルタ時定数に基づき、図１１に示すように帯域周波数をシフトしながら、検出速度に応じた所定の帯域の周波数だけを通し、電動機１に振動の影響を与える周波数成分をカットし、偏差演算要素４に導くものである。
【００６１】
従って、このような構成によれば、検出速度に応じてフィルタ時定数を可変するので、検出速度に含まれる異なる周波数であっても、検出速度に応じて異なる電動機１の振動周波数を低減でき、ノッチフィルタの効果を出すことが可能となり、ひいてはエレベータ乗りかごの円滑な走行を確保できる。
【００６２】
なお、本願発明は、上記実施の形態に限定されるものでなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施できる。また、各実施の形態は可能な限り組み合わせて実施することが可能であり、その場合には組み合わせによる効果が得られる。さらに、上記各実施の形態には種々の上位，下位段階の発明が含まれており、開示された複数の構成要素の適宜な組み合わせにより種々の発明が抽出され得るものである。例えば問題点を解決するための手段に記載される全構成要件から幾つかの構成要件が省略されうることで発明が抽出された場合には、その抽出された発明を実施する場合には省略部分が周知慣用技術で適宜補われるものである。
【００６３】
【発明の効果】
以上説明したように本発明によれば、速度検出器で検出する検出速度に変動が生じている場合でも、電動機の振動を確実に低減でき、例えばエレベータ制御装置等に適用してエレベータ乗りかごを安定に走行させることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る電動機制御装置の一実施の形態を示す構成図。
【図２】電動機の速度とトルクとの関係を説明する図。
【図３】速度変動に対する速度補償の関係を説明する図。
【図４】本発明に係る電動機制御装置の他の実施の形態を示す構成図。
【図５】速度変動分にノイズが重畳している状態を示す図。
【図６】本発明に係る電動機制御装置の更に他の実施の形態を示す構成図。
【図７】本発明に係る電動機制御装置の更に他の実施の形態を示す構成図。
【図８】本発明に係る電動機制御装置の更に他の実施の形態を示す構成図。
【図９】本発明に係る電動機制御装置の更に他の実施の形態を示す構成図。
【図１０】本発明に係る電動機制御装置の更に他の実施の形態を示す構成図。
【図１１】電動機の検出速度に応じてカットする周波数成分をシフトする図。
【図１２】従来の電動機制御装置を示す構成図。
【符号の説明】
１…電動機
２…速度指令部
３…速度検出器
４…偏差演算要素
５…速度制御部
６…電流制御部
７…電流検出器
８…絶対位置検出部
９…ＦＦＴ算出部
１０…速度補償部
１１…補償演算要素
２１…加重平均算出部
２２…データテーブル処理部
２４…速度補償リミット設定部
２５…速度補償異常検出部
２７…速度切替部
３１…バンドパスフィルタ
３２…フィルタ時定数換算部
Claims (8)
- 電動機の速度を検出する速度検出器が設けられ、速度指令値と前記速度検出器からフィードバックされる検出速度とを用いて前記電動機を制御する電動機制御装置において、
前記速度検出器の検出速度から前記電動機の絶対位置を検出する絶対位置検出手段と、
前記速度検出器の検出速度と前記絶対位置検出手段で検出される絶対位置とに基づいて速度変動分を算出するフーリエ変換手段と、
このフーリエ変換手段により算出される速度変動分を逆変換し、この逆変換された速度変動分を用いて前記速度検出器の検出速度の変動分を補償する速度補償手段と
を備えたことを特徴とする電動機制御装置。 - 電動機の速度を検出する速度検出器が設けられ、速度指令値と前記速度検出器からフィードバックされる検出速度とを用いて前記電動機を制御する電動機制御装置において、
前記速度検出器の検出速度から前記電動機の絶対位置を検出する絶対位置検出手段と、
前記速度検出器の検出速度と前記絶対位置検出手段で検出される絶対位置とに基づいて速度変動分を算出するフーリエ変換手段と、
このフーリエ変換手段によって算出される速度変動分を蓄積し平均化する加重平均算出手段と、
この平均化された速度変動分を逆変換し、この逆変換された速度変動分を用いて前記速度検出器の検出速度の変動分を補償する速度補償手段と
を備えたことを特徴とする電動機制御装置。 - 電動機の速度を検出する速度検出器が設けられ、速度指令値と前記速度検出器からフィードバックされる検出速度とを用いて前記電動機を制御する電動機制御装置において、
前記速度検出器の検出速度から前記電動機の絶対位置を検出する絶対位置検出手段と、
前記速度検出器の検出速度と前記絶対位置検出手段で検出される絶対位置とに基づいて速度変動分を算出するフーリエ変換手段と、
このフーリエ変換手段によって算出される複数回の速度変動分の位相（又は周波数）と振幅との関係をテーブル化し、各位置間の補完処理を実施するデータテーブル処理手段と、
この補完処理された速度変動分を逆変換し、この逆変換された速度変動分を用いて前記速度検出器の検出速度の変動分を補償する速度補償手段と
を備えたことを特徴とする電動機制御装置。 - 請求項１に記載の電動機制御装置において、
上下限補償リミット値が設定され、前記速度補償手段によつて逆変換された速度変動分を上下限補償リミット値で制限する速度補償リミット値設定手段と、
前記逆変換された速度変動分が前記設定手段で設定される上下限補償リミット値を越えた場合に速度補償の異常を検出する速度補償異常検出手段とを設けたことを特徴とする電動機制御装置。 - 請求項１に記載の電動機制御装置において、
前記速度補償手段により逆変換された速度変動に応じて速度変動の補償を実行する手段を設けたことを特徴とする電動機制御装置。 - 請求項４又は請求項５に記載の電動機制御装置において、
前記フーリエ変換手段と前記速度補償手段との間に、請求項２に記載する加重平均算出手段又は請求項３に記載するデータテーブル処理手段を設けたことを特徴とする電動機制御装置。 - 電動機の速度を検出する速度検出器が設けられ、速度指令値と前記速度検出器からフィードバックされる検出速度とを用いて前記電動機を制御する電動機制御装置において、
前記速度検出器で検出される検出速度の周波数成分のうち、前記電動機に振動を与える影響の少ない帯域の周波数成分を取出すバンドパスフィルタを設け、このバンドパスフィルタの出力を前記フィードバックされる検出速度として用いることを特徴とする電動機制御装置。 - 電動機の速度を検出する速度検出器が設けられ、速度指令値と前記速度検出器からフィードバックされる検出速度とを用いて前記電動機を制御する電動機制御装置において、
前記速度検出器からフィードバックされる検出速度に応じたフィルタ時定数を算出するフィルタ時定数換算手段と、この換算手段により得られるフィルタ時定数が設定され、前記速度検出器からフィードバックされる検出速度に応じて帯域周波数成分をシフトしながら前記電動機に振動を与える影響の少ない帯域の周波数成分を取出すバンドパスフィルタとを備え、このバンドパスフィルタの出力を前記フィードバックされる検出速度として用いることを特徴とする電動機制御装置。
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