JP4837724B2 - アクチュエータの速度変動抑制方法 - Google Patents
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Description
i=1/R=(Zc−Zf)/Zf
但し、R:速比
Zf:可撓性外歯歯車の歯数
Zc:剛性内歯歯車の歯数
2 アクチュエータ
3 モータ
4 モータ回転軸
5 波動歯車減速機
6 位置検出器
7 アクチュエータ出力軸
8 回転位置情報
11 フィードバック制御部
12 補正データ記憶部
13 位置制御部
14 速度制御部
15 速度演算部
16 電流アンプ部
C 誤差補正データ
θf 位置フィードバック値
ωf 速度フィードバック値
θr 位置指令
ωr 速度指令
Ir 電流指令
ωf=((θf(t)+C(t))−(θf(t−1)+C(t−1)))/Δt
本例の補正データCは次のようにして作成されたものである。まず、アクチュエータ2におけるモータ回転軸4の位置決め誤差は、これが連結されている波動歯車減速機5の減速によって、当該減速機5の減速比分の一に圧縮される。例えば、波動歯車減速機5の速比が50あるいは100の場合には、モータ自体の位置決め誤差は1/50、あるいは1/100に圧縮される。従って、アクチュエータ2の位置決め誤差は、主として波動歯車減速機5の角度伝達誤差に起因するので、当該アクチュエータ2の一方向位置決め精度は波動歯車減速機5の角度伝達誤差によって決まることになる。
Claims (6)
- モータと波動歯車減速機を備えたアクチュエータにおける出力軸の回転速度の変動を抑制する方法であって、
モータ回転軸の一回転の絶対位置を基準にして、アクチュエータ出力軸の各回転角度位置における位置決め誤差を測定して、前記モータ回転軸の各回転位置に対する前記アクチュエータ出力軸の誤差補正データを作成しておき、
前記モータ回転軸の回転位置を検出し、
前記誤差補正データから、検出された回転位置に対して割り当てられている誤差補正値を求め、
当該誤差補正値を用いて前記回転位置を補正して得られた値から前記モータ回転軸の速度を演算し、または、前記回転位置から演算した前記モータ回転軸の速度を前記誤差補正値に基づき補正し、
求まった速度を、前記アクチュエータ出力軸のフィードバック制御用の速度フィードバック値として使用することを特徴とするアクチュエータの速度変動抑制方法。 - 請求項1において、
前記アクチュエータ出力軸の位置決め誤差を、前記モータ回転軸の一回転の絶対位置を基準にして、前記アクチュエータ出力軸の少なくとも一回転分測定して前記誤差補正データを作成することを特徴とするアクチュエータの速度変動抑制方法。 - 請求項2において、
測定した各回転位置における位置決め誤差を平均して、前記モータ回転軸一回転分の各回転位置に対する誤差補正値を表す誤差補正データを作成することを特徴とするアクチュエータの速度変動抑制方法。 - 請求項3において、
前記誤差補正データは、前記モータ回転軸一回転分の各回転位置における誤差補正情報としての補正パルスのデータ列、あるいは、前記モータ回転軸一回転分の各回転位置における誤差を表す近似式の係数列であることを特徴とするアクチュエータの速度変動抑制方法。 - 請求項1ないし4のうちのいずれかの項に記載の方法により速度変動を抑制するアクチュエータの駆動制御装置であって、
前記誤差補正データが記憶されている誤差補正データ記憶部と、
前記モータ回転軸に取り付けた位置検出器と、
前記位置検出器により検出される前記モータ回転軸の検出位置、および、前記誤差補正データに基づき、前記モータ回転軸の速度を演算し、当該速度を、速度フィードバック値として用いて、前記アクチュエータ出力軸を位置指令情報によって示される目標位置となるようにフィードバック制御するフィードバック制御部とを有していることを特徴とするアクチュエータの駆動制御装置。 - 請求項1ないし4のうちのいずれかの項に記載の方法により速度変動を抑制するアクチュエータの駆動制御装置であって、
前記誤差補正データが記憶されている誤差補正データ記憶部と、
前記モータ回転軸に取り付けた位置検出器と、
前記位置検出器により検出される前記モータ回転軸の検出位置、および、前記誤差補正データに基づき、前記モータ回転軸の速度を演算し、当該速度を、速度フィードバック値として用いて、前記アクチュエータ出力軸を速度指令情報によって示される目標速度となるようにフィードバック制御するフィードバック制御部とを有していることを特徴とするアクチュエータの駆動制御装置。
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