KR102010673B1 - 차량 구동 중 각도센서가 적용된 모터시스템의 모터 축 위치신호의 왜곡 보정 방법 및 장치 - Google Patents

차량 구동 중 각도센서가 적용된 모터시스템의 모터 축 위치신호의 왜곡 보정 방법 및 장치 Download PDF

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Abstract

본 발명은 각도센서가 적용된 모터시스템에서 진동에 의한 모터 회전 수 보정 방법 및 장치에 관한 것으로, 보다 구체적으로는 각도 센서를 통해 모터의 축 각도를 센싱하는 센싱부; 회전 수의 보정 필요 여부를 판단하는 제1 제어부; 및 상기 제1 제어부에서 회전 수의 보정이 필요하다고 판단되는 순간의 상기 센싱부에서 측정한 상기 모터 축 각도가 앵글 경계 구간에 해당하는 경우에 응답하여, 앵글 기준 값으로 가정하여 보정 회전 수를 지령하고, 앵글 기준 값보다 작은 경우에는 상기 보정 회전 수에서 1차감한 값으로 보정하고, 앵글 기준 값보다 큰 경우에는 상기 보정 회전 수로 보정하는 제2 제어부를 포함하는 모터의 회전 수 보정 장치를 제공한다.

Description

차량 구동 중 각도센서가 적용된 모터시스템의 모터 축 위치신호의 왜곡 보정 방법 및 장치{Method and apparatus for distortion correction of motor shaft position signal in motor system with angle sensor during vehicle drive}
본 발명은 모터 축 위치 신호의 왜곡 보정 방법 및 장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 각도센서가 적용된 모터 시스템에서 진동에 의한 모터 축 각도 변환에 대하여 회전 수를 보상하는 방법 및 장치에 관한 것이다.
자동차의 발전이 비약적으로 이루어짐에 따라 최근 전장품의 많은 사용으로 차량의 많은 동력 부품에 모터를 활용하고 있다.
이러한 모터는 축 위치 추정을 위하여 위치 센서를 적용하고 있으며, 센서 타입으로 홀 센서(hall sensor) 또는 각도 센서(angle sensor)를 이용하여 모터의 위치를 추정한다.
그러나, 상기 홀 센서를 이용하는 모터는 모터 축 자화의 폴수에 따라 최대 한바퀴까지 모터위치의 절대센서화가 가능하지만 이 경우 위치의 분해능이 낮은 이유로 사용하지 않고 있다.
또한, 종래의 앵글센서 타입의 모터는 모터 축 회전을 한바퀴 단위로 모터위치의 절대센서화가 가능하며 높은 분해능의 절대신호를 알 수 있는 장점이 있으나, 모터 축이 두 바퀴 이상 회전하는 시스템에서는 앵글 센서만으로 모터의 절대 위치를 판단하는 데에는 한계가 있다.
상기와 같은 문제를 해결하기 위하여 최근의 제어기 단위의 시스템에서는 MCU(Micro Controller Unit) 등의 연산처리기에서 앵글신호를 바탕으로 모터의 회전(Revolution)을 계산하는 방식으로 모터위치를 파악하며, 이러한 방법은 제어기의 전원 ON/OFF시 회전 정보를 EEPROM 등의 저장소에 저장하고 불러오는 방식으로 절대신호를 유지할 수 있는 장점이 있다.
그러나, 연산처리기를 이용하여 회전 정보를 파악하는 방법에서도 전원의 OFF중 또는 차량의 주행 중 모터 축에 회전이 발생하는 경우 정확한 회전 수를 보상하여 회전 정보를 유지하는 데에는 한계가 있다.
대한민국 공개특허공보 제10-2015-0112341호(2017년02월20일 공개)
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로, 각도 센서를 사용하는 모터 시스템에서 주행 중 진동에 의한 모터 축의 회전이 발생하는 경우에 모터의 회전 수를 보정하는 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 측면에 따르면, 각도 센서를 통해 모터의 축 각도를 센싱하는 센싱부; 회전 수의 보정 필요 여부를 판단하는 제1 제어부; 및 상기 제1 제어부에서 회전 수의 보정이 필요하다고 판단되는 순간의 상기 센싱부에서 측정한 상기 모터 축 각도가 앵글 경계 구간에 해당하는 경우에 응답하여, 앵글 기준 값으로 가정하여 보정 회전 수를 지령하고, 앵글 기준 값보다 작은 경우에는 상기 보정 회전 수에서 1차감한 값으로 보정하고, 앵글 기준 값보다 큰 경우에는 상기 보정 회전 수로 보정하는 제2 제어부;를 포함하는 모터의 회전 수 보정 장치를 제공할 수 있다.
또한, 상기 제1 제어부는 차량의 주행 중 진동 또는 노이즈에 의하여 상기 모터의 축의 회전에 이상이 발생하는 경우에 회전 수의 보정이 필요하다고 판단할 수 있다.
또한, 상기 앵글 경계 구간은 상기 회전 수를 세는 상기 앵글 기준 값을 기준으로 +α도 내지 -α도의 범위를 가질 수 있다.
또한, 상기 진동이 앵글 경계 구간에 해당하지 않는 경우, 현재 회전 수에서 상기 지령된 보정 회전 수로 보정할 수 있다.
한편, 전술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 다른 측면에 따르면, 센싱부에서 각도 센서를 통해 모터의 축 각도를 센싱하는 단계; 제1 제어부에서 회전 수의 보정 필요 여부를 판단하는 단계; 및 제2 제어부에서 상기 회전 수의 보정이 필요하다고 판단되는 순간의 상기 각도 센서에서 측정한 상기 모터 축 각도가 앵글 경계 구간에 해당하는 경우에 응답하여, 앵글 기준 값으로 가정하여 보정 회전 수를 지령하고, 앵글 기준 값보다 작은 경우에는 상기 보정 회전 수에서 1차감한 값으로 보정하고, 앵글 기준 값보다 큰 경우에는 상기 보정 회전 수로 보정하는 단계;를 포함하는 모터의 회전 수 보정 방법을 제공할 수 있다.
또한, 상기 제1 제어부는 차량의 주행 중 진동 또는 노이즈에 의하여 상기 모터의 축의 회전에 이상이 발생하는 경우에 회전 수의 보정이 필요하다고 판단할 수 있다.
또한, 상기 앵글 경계 구간은 상기 회전 수를 세는 상기 앵글 기준 값을 기준으로 +α도 내지 -α도의 범위를 가질 수 있다.
또한, 상기 진동이 앵글 경계 구간에 해당하지 않는 경우, 현재 회전 수에서 상기 지령된 보정 회전 수로 보정할 수 있다.
상기한 본 발명에 의하면, 모터 축의 위치 변경을 감안하여 정확한 회전 수를 보상할 수 있어 모터 제어의 편의성 증대를 기대할 수 있다.
또한, 본 발명은 소프트웨어를 추가하는 것 만으로도 구현이 가능하여 종래 기술에 대비하여 추가적인 구성 요소를 필요치 않으므로 각도센서를 사용하는 모터 시스템에서 추가적인 비용의 소모 없이 모터의 제어성 및 완성도를 높여 시스템의 상품성을 향상시킬 수 있다.
도 1은 각도 센서를 사용하는 모터의 기본 동작을 설명하는 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 각도 센서를 이용하는 모터의 회전 수 보정 장치의 구성을 개략적으로 나타내는 구성도이다.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 주행 중 회전 수를 보정하는 방법을 개략적으로 나타내는 동작 흐름도이다.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 주행 중 회전 수를 보정하는 방법을 예시하는 도면이다.
본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시 예를 가질 수 있는 바, 특정 실시 예들을 도면에 예시하고 상세하게 설명하고자 한다.
그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
이하, 첨부한 도면들을 참조하여, 본 발명의 바람직한 실시 예를 보다 상세하게 설명하고자 한다. 본 발명을 설명함에 있어 전체적인 이해를 용이하게 하기 위하여 도면상의 동일한 구성요소에 대해서는 동일한 참조부호를 사용하고 동일한 구성요소에 대해서 중복된 설명은 생략한다.
종래의 차량들은 차량의 엔진을 통하여 힘을 축에 전달하고 바퀴를 굴려 이동하는 기계장치였으나, 현대에 들어와 친환경이 강조되며 파워컨트롤유닛(PCU), 릴레이(EV-Relay) 등의 많은 전장품의 사용으로 인하여 차량의 많은 동력부품에서 모터가 활용되고 있다.
이러한 모터는 단순 회전을 수행하여 전기 에너지를 동력 에너지로 변환하여 기어 축 등을 통해 기계에너지로 변환하는 장치이다. 초기에 사용되던 자동차용 모터는 단순히 전기에너지를 역학 에너지로 변환하여 전달하는 구성이었으나, 최근에는 정밀한 제어를 수행하기 위하여 각도 센서를 이용한 모터 축의 위치를 검출하고, 이를 이용하여 회전 수까지 관리한다.
모터의 상부 중앙에 모터 축의 위치를 감지할 수 있는 앵글 센서가 위치한다. 상기 앵글 센서는 모터의 제작 시 저장된 절대 축을 기준(0도)으로 모터의 동작 시 모터 축의 회전 각도를 검출할 수 있다.
모터 축의 회전 각도는 상기 절대 축을 0도로 두고 359도에서 0도가 되는 순간 모터 축이 1회전 하였다고 판단하여 회전 수(revolution)를 카운트할 수 있다.
이렇게 카운트 된 회전 수는 EEPROM 등의 저장장치에 기록되고, 차량의 모터 관리에 이용될 수 있다.
도 1은 각도 센서를 사용하는 모터의 기본 동작을 설명하는 도면이다.
상기 각도 센서를 사용하는 모터의 동작을 일 예시한 도 1을 참조하면, 모터의 구동시작점(219도)에서 구동이 시작되면 회전을 하여 359도에서 0도가 되는 순간 모터의 카운터를 리셋할 수 있다. 카운터가 리셋되면 모터의 회전 수는 초기화되어 0이 되고, 이후 모터의 동작에 따라 매 0도가 될 때마다 모터의 회전 수를 1씩 증가시킨다. 이후 회전이 종료되면 상기 회전 수를 저장장치에 저장하고 동작을 종료할 수 있다.
그러나, 차량의 시동이 꺼진 사이 또는 차량의 주행 중 진동이나 충격 등의 원인으로 인해 축의 위치가 변경되는 경우가 발생할 수 있다. 축의 위치가 미세하게 변경되는 경우에는 설계상 예외 설계를 통하여 무시할 수도 있으나, 실제 구동 환경에서는 그렇지 못한 경우가 더 많다. 이러한 경우, 종래의 기술에서는 모터의 회전 수를 보정하는 방법이 없어 회전 수를 리셋하여 초기화하거나 회전 축의 이동을 무시하는 동작을 수행하였다.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 각도 센서를 이용하는 모터의 회전 수 보정 장치의 구성을 개략적으로 나타내는 구성도이다.
도 2를 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 각도 센서를 이용하는 모터의 회전 수 보정 장치의 구성은 모터(100), 각도 센서(110), 저장부(120), 제어부(130)로 포함할 수 있다. 여기서, 저장부(120)는 회전수 저장부(121), 제1 각도부(122), 제2 각도부(123), 제3 각도부(124)를 포함할 수 있다.
모터(100)는 각도 센서(110)를 포함하여 일체형으로 구성되며, 전기에너지를 기계에너지로 변환하는 일반적인 차량용 모터를 포함할 수 있다.
각도 센서(110)는 모터의 상부 중앙에 위치하여 모터(100)의 축 각도를 측정하며, 모터(100)의 축 각도를 측정하는 앵글 기준 값인 0도는 모터의 축 각도를 최초로 측정할 때 설정하여 이후 영구히 고정된다.
각도 센서(110)는 동작을 수행하면 모터(100)의 동작을 모니터링하며, 모터 축이 359도에서 0도가 되는 순간 모터 축이 1회전을 실시하였다고 판단하고, 회전 완료 신호를 통해 모터(100)의 회전 수 카운트를 1 증가할 수 있다.
저장부(120)는 모터(100)의 모터 축을 각도 센서(110)로 측정한 결괏값을 저장할 수 있다.
구체적으로, 저장부(120)는 회전 수 저장부(121), 제1 각도부(122), 제2 각도부(123), 제3 각도부(124)를 포함할 수 있으며, 회전 수 저장부(121)는 각도 센서(110)에서 모터(100)를 모니터링하여 모터(100)의 모터 축이 1회전 하는 경우에 회전 수를 카운팅하여 회전 수 저장부(121)에 저장할 수 있다.
제1 각도부(122)는 모터(100)의 동작이 지속되는 도중에는 359도의 각도를 갖도록 고정된 값을 가지고 있다.
제2 각도부(123)는 모터(100)의 동작이 진행되는 도중 채터링(chattering) 현상의 발생 등에 의하여 모터 축에 순간적인 진동으로 인한 오류가 발생하는 순간에 모터 축의 각도를 저장할 수 있다.
제3 각도부(124)는 상기 채터링(chattering)이 발생하는 순간의 회전 수 보정을 위한 보조 저장부로써, 각도가 α도로 고정되어 있다. 제3 각도부(124)의 α 값은 사용자가 지정할 수 없으며, α는 자연수로써 채터링이 발생하는 경우 보정이 필요한 각도 범위를 설정하는데 이용된다.
제어부(130)는 회전 수 저장부(121)에 저장된 회전 수를 보정하기 위한 회전 수의 값을 지령할 수 있다.
모터(100)의 동작은 전원이 인가되면 동작을 시작하는 단계, 모터의 회전이 지속되는 동작 단계, 모터의 전원 인가를 종료하여 모터의 동작이 정지되는 단계로 크게 나눌 수 있으며, 본 발명에서는 차량의 주행 중 모터의 동작 과정에서 발생하는 축 회전에 의한 회전 수 보정 장치 및 방법에 대하여 구체적으로 기술하고자 한다.
도 3는 본 발명의 실시 예에 따른 주행 중 회전 수를 보정하는 방법을 개략적으로 나타내는 동작 흐름도이고, 도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 주행 중 회전 수를 보정하는 방법을 예시하는 도면이다.
모터(100)의 구동이 시작되면 각도 센서(110)는 모터의 각도를 지속적으로 관측하며 회전 수 저장부(121)에 회전 수를 기록한다(S310).
모터(100)의 구동 중 채터링, 노이즈 등의 현상으로 모터 축에 진동이 발생하면, 진동이 발생하는 순간의 모터 축의 각도를 제2 각도부(123)에 저장한다(S320).
제1 각도부(122)의 각도는 359도로 고정되며, 제3 각도부(124)는 모터(100)의 제작 시 정해지는 각도로써 자연수의 값을 가진다. 제3 각도부(124)의 역할은 제1 각도부(122)의 각도를 기준으로 진동으로 인한 모터 축의 각도에 순간적인 변화가 발생하였을 경우, 회전 수에 영향을 미치는 구간인지 판단하도록 구성될 수 있다.
제2 각도부(123)에 저장된 각도를 제1 각도부(122)와 제3 각도부(124)를 이용하여 비교를 통해 앵글 경계구간에서 진동이 발생하였는지 판단한다(S330).
상기 앵글 경계구간은 제1 각도부(122)를 기준으로 제1 각도부(122)-제3 각도부(124)의 각도에서 제3 각도부(124)의 각도까지의 범위로써, 제3 각도부(124)를 2도라고 가정하면 제1 각도부(122)-제3 각도부(124)의 각도인 357도 내지 제3 각도부(124)의 각도인 2도의 범위를 가진다.
상기 진동이 앵글 경계구간에서 발생하지 않은 경우에는 현재 회전 수를 리셋하여 회전 수 저장부(121)에 저장된 회전 수를 1 감소시키는 동작을 수행한다(S340).
도 4의 (a)구간을 참조하여 상기 동작을 구체적으로 설명하면, 모터(100)의 회전 수가 2이고, 모터 축의 각도가 170도인 지점에서 진동이 발생하는 경우를 예시하고 있다. 모터 축의 각도가 상기 제1 각도부(122)-제3 각도부(124)의 각도에서 제3 각도부(124)의 각도까지의 범위 이외의 구역(170도)에서 진동이 발생하면 현재 회전 중인 회전 수를 리셋하는 보정을 수행할 수 있다. 상기 회전 수를 리셋하는 보정에 의하여 회전 수 저장부(121)에 저장된 회전 수는 2에서 1로 감소되고, 제2 저장부(123)의 각도인 170도를 불러와 제1 회전수의 170도 각도를 가지는 상태로 모터의 구동을 지속할 수 있다. 이를 통해 진동의 영향으로 인한 회전 수 오차를 제거할 수 있다.
상기 진동이 앵글 경계구간에서 발생하는 경우에는, 제어부(130)에서 보정 회전 수 지령을 인가한다(S350).
상기 보정 회전 수 지령이란 진동이 발생하는 횟수에 따라 회전 수의 보정 값이며, 보통 진동이 발생한 횟수를 보정 회전 수 지령으로 인가할 수 있다.
보정 회전 수 지령을 받으면 제2 각도부(123)에 저장된 각도와 제1 각도부(122) 및 제3 각도부(124)의 각도를 비교하여 보정 값을 계산하여 모터(100)의 회전 수 보정을 수행한다(S360).
제2 각도부(123)에 저장된 각도와 제1 각도부(122) 및 제3 각도부(124)의 각도를 비교하는 방법에 대하여 설명하면, 제1 각도부(122)에 저장된 각도는 359도이고, 제3 각도부(124)에 저장된 각도는 α도이다.
상기 앵글 경계구간인 0도를 기준으로 하면, 앵글 경계구간의 좌우인 제1 각도부(122)-제3 각도부(124)인 359-α도 및 제3 각도부(124)인 α도의 구간에서 진동이 발생할 수 있다.
제1 각도부(122)-제3 각도부(124)인 359-α도를 제1 경계부, 제3 각도부(124)인 α도를 제2 경계부라 지칭하면, 상기 제1 경계부는 앵글 경계구간을 기준으로 마이너스 측(역회전 구간)에 위치하고 있고, 상기 제2 경계부는 앵글 경계구간을 기준으로 플러스 측(정회전 구간)에 위치하고 있다고 볼 수 있다.
도 4의 (b)구간을 참조하여 상기 동작을 구체적으로 설명하면, 진동이 앵글 경계구간에서 4회 발생하고 있다.
앵글 경계구간에서 진동이 4회 발생하고 있으므로, 제어부(130)는 보정 회전 수를 4로 설정하여 보정 회전 수 지령을 인가한다. 그러므로 진동이 발생하기 전 회전 수는 1이고, 보정 회전 수 지령이 4이므로 진동 후 회전 수 저장부(121)에 저장되는 회전 수의 값은 5가 되며, 진동이 종료된 후에 앵글 센서(110)에서 모터 축의 각도를 측정하여 제2 각도부(123)에 저장할 수 있다.
제2 각도부(123)에 저장된 모터 축의 각도가 359도-α도(제1각도부 -제3 각도부) 내의 범위에 존재하는 359도라고 가정한다. 제2 각도부(123)에 저장된 모터 축의 각도가 359도로 앵글 경계구간을 기준으로 마이너스 측(역회전 구간)에 위치하고 있으므로 상기 보정된 회전 수 5에서 1을 감소시켜 최종 보정된 회전 수 저장부(121)의 값은 4이고, 모터 축의 각도는 359도에서 정상 동작을 수행할 수 있다.
또는 상기 측정한 제2 각도부(123)에 저장된 모터 축의 각도가 0도 내지 α도(제3 각도부) 범위에 존재하는 1도라고 가정한다. 제2 각도부(123)에 저장된 모터 축의 각도가 1도로 앵글 경계구간을 기준으로 플러스 측(정회전 구간)에 위치하고 있으므로 상기 보정된 회전 수 5를 그대로 최종 보정된 회전 수 저장부(121)의 값으로 인가하여 최종 회전 수는 5가 되고, 모터 축의 각도는 1도에서 다시 정상 동작을 수행할 수 있다.
이상에서와같이, 본 발명에서 제안하고 있는 모터의 회전 수 보정 방법에 따르면, 진동에 의하여 모터 축이 이동하더라도 적절한 보상 값을 주어 모터의 회전 수를 보상함으로써 기계적 장치의 추가 없이 소프트웨어만으로도 보다 정밀한 제어가 가능하며 모터 제어의 편의성 증대를 기대할 수 있다.
상술한 실시 예에 설명된 특징, 구조, 효과 등은 본 발명의 적어도 하나의 실시 예에 포함되며, 반드시 하나의 실시 예에만 한정되는 것은 아니다. 나아가, 각 실시 예에서 예시된 특징, 구조, 효과 등은 실시 예들이 속하는 분야의 통상의 지식을 가지는 자에 의하여 다른 실시 예들에 대해서도 조합 또는 변형되어 실시 가능하다.
따라서 이러한 조합과 변형에 관계된 내용들은 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다. 또한, 이상에서 실시 예들을 중심으로 설명하였으나 이는 단지 예시일 뿐 본 발명을 한정하는 것이 아니며, 본 발명이 속하는 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 본 실시 예의 본질적인 특성을 벗어나지 않는 범위에서 이상에 예시되지 않은 여러 가지의 변형과 응용이 가능함을 알 수 있을 것이다. 예를 들어, 실시 예들에 구체적으로 나타난 각 구성 요소는 변형하여 실시할 수 있는 것이다. 그리고 이러한 변형과 응용에 관계된 차이점들은 첨부한 청구 범위에서 규정하는 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
100 : 모터
110 : 각도센서
120 : 저장부
121 : 회전 수 저장부
122 : 제1 각도부
123 : 제2 각도부
124 : 제3 각도부
130 : 제어부

Claims (8)

  1. 각도 센서를 통해 모터의 축 각도를 센싱하는 센싱부;
    상기 센싱된 모터의 축 각도가 기준 점을 지나는 순간 상기 모터의 회전 수를 1씩 증가하여 저장하는 회전 수 저장부;
    차량의 주행 중 진동에 의하여 상기 모터의 축의 회전에 이상이 발생하는 경우에 회전 수의 보정이 필요하다고 판단하는 제1 제어부; 및
    상기 제1 제어부에서 상기 회전 수의 보정이 필요하다고 판단되는 순간의 상기 센싱부에서 측정한 상기 모터 축 각도가 앵글 경계 구간에 해당하는 경우에 응답하여, 앵글 기준 값으로 가정하여 보정 회전 수를 지령하고, 앵글 기준 값보다 작은 경우에는 상기 보정 회전 수에서 1차감한 값으로 보정하고, 앵글 기준 값보다 큰 경우에는 상기 보정 회전 수로 보정하는 제2 제어부;
    를 포함하는 모터의 회전 수 보정 장치.
  2. 삭제
  3. 제1항에 있어서,
    상기 앵글 경계 구간은 상기 회전 수를 세는 상기 앵글 기준 값을 기준으로 +α도 내지 -α도의 범위를 가지는 회전 수 보정 장치.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 제1 제어부에서 회전 수의 보정이 필요하다고 판단되는 순간의 상기 센싱부에서 측정한 상기 모터 축 각도가 앵글 경계 구간에 해당하지 않는 경우, 현재 회전 수에서 상기 지령된 보정 회전 수로 보정하는 것을 특징으로 하는 회전 수 보정 장치.
  5. 각도 센서를 통해 모터의 축 각도를 센싱하는 단계;
    상기 센싱된 모터의 축 각도가 기준점을 지나는 순간 상기 모터의 회전 수를 1씩 증가시켜 저장부에 저장하는 단계;
    차량의 주행 중 진동에 의하여 상기 모터의 축의 회전에 이상이 발생하는 경우에 상기 회전 수의 보정이 필요하다고 판단하는 단계; 및
    상기 회전 수의 보정이 필요하다고 판단되는 순간의 상기 각도 센서에서 측정한 상기 모터 축 각도가 앵글 경계 구간에 해당하는 경우에 응답하여, 앵글 기준 값으로 가정하여 보정 회전 수를 지령하고, 앵글 기준 값보다 작은 경우에는 상기 보정 회전 수에서 1차감한 값으로 보정하고, 앵글 기준 값보다 큰 경우에는 상기 보정 회전 수로 보정하는 단계;를 포함하는 모터의 회전 수 보정 방법.
  6. 삭제
  7. 제5항에 있어서,
    상기 앵글 경계 구간은 상기 회전 수를 세는 상기 앵글 기준 값을 기준으로 +α도 및 -α도의 범위를 가지는 회전 수 보정 방법.
  8. 제5항에 있어서,
    상기 회전 수의 보정이 필요하다고 판단되는 순간의 상기 각도 센서에서 측정한 상기 모터 축 각도가 앵글 경계 구간에 해당하지 않는 경우, 현재 회전 수에서 상기 지령된 보정 회전 수로 보정하는 것을 특징으로 하는 회전 수 보정 방법.
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