JP2010004689A - 電動機の位置決め制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】速度制御部13の入力段に、切換器11の出力信号に含まれる機械共振による振動成分を除去する帯域遮断フィルタ12が設けられ、位置制御部10に電動機位置cをフィードバックする経路に、帯域遮断フィルタ12の逆特性を有する逆帯域遮断フィルタ16が設けられている。
【選択図】 図1
Description
図1は、この発明の実施の形態1による電動機の位置決め制御装置の構成を示すブロック図である。図1において、電動機の位置決め制御装置1aは、位置制御部10と、切換器11と、この実施の形態1にて設けた帯域遮断フィルタ12と、速度制御部13と、電流制限部14と、差分器15と、この実施の形態1にて設けた逆帯域遮断フィルタ16とを備えている。
図6は、この発明の実施の形態2による電動機の位置決め制御装置の構成を示すブロック図である。なお、図6では、図1(実施の形態1)に示した構成要素と同一ないしは同等である構成要素には同一の符号が付されている。ここでは、この実施の形態2に関わる部分を中心に説明する。
図9は、この発明の実施の形態3による電動機の位置決め制御装置の構成を示すブロック図である。なお、図9では、図6(実施の形態2)に示した構成要素と同一ないしは同等である構成要素には同一の符号が付されている。ここでは、この実施の形態3に関わる部分を中心に説明する。
図10は、この発明の実施の形態4による電動機の位置決め制御装置の構成を示すブロック図である。なお、図10では、図9(実施の形態3)に示した構成要素と同一ないしは同等である構成要素には同一の符号が付されている。ここでは、この実施の形態4に関わる部分を中心に説明する。
図12は、この発明の実施の形態5による電動機の位置決め制御装置の構成を示すブロック図である。なお、図10では、図2(実施の形態6)に示した構成要素と同一ないしは同等である構成要素には同一の符号が付されている。ここでは、この実施の形態5に関わる部分を中心に説明する。この実施の形態5では、帯域遮断フィルタの配置位置を速度制御部の出力側に変更した例が示されている。
2 指令生成装置
3 電動機
10 位置制御部
11 切換器
12 帯域遮断フィルタ
13 速度制御部
14 電流制限部
15 差分器
16 逆帯域遮断フィルタ
19 モデル速度トルク生成部
20 加算器
21,26,28,37,39 減算器
22,23,27,29,31,41 乗算器
24,30,32 積分器
34 帯域遮断フィルタ
40 低域通過フィルタ
Claims (3)
- 外部からの位置指令とフィードバック信号である電動機位置とに基づき内部速度指令を生成する位置制御部と、前記位置制御部が生成する内部速度指令が、外部からの速度指令よりも大きい場合は該外部からの速度指令を出力し、外部からの速度指令よりも小さい場合は前記内部速度指令を出力する切換器と、前記切換器の出力と前記電動機位置を差分して得られた電動機速度もしくはオブザーバで推定した電動機速度に基づき電流指令を生成する速度制御部とを備える電動機の位置決め制御装置において、
前記速度制御部の入力段に、前記切換器の出力信号に含まれる機械共振による振動成分を除去する帯域遮断フィルタが設けられ、
前記位置制御部に前記電動機位置をフィードバックする経路に、前記帯域遮断フィルタの逆特性を有する逆帯域遮断フィルタが設けられている、
ことを特徴とする電動機の位置決め制御装置。 - 外部からの位置指令とフィードバック信号である電動機位置とに基づき内部速度指令を生成する位置制御部と、前記位置制御部が生成する内部速度指令が、外部からの速度指令よりも大きい場合は該外部からの速度指令を出力し、外部からの速度指令よりも小さい場合は前記内部速度指令を出力する切換器と、前記切換器の出力と前記電動機位置を差分して得られた電動機速度とに基づき電流指令を生成する速度制御部とを備える電動機の位置決め制御装置において、
前記速度制御部の出力段に、前記電流指令に含まれる機械共振による振動成分を除去する帯域遮断フィルタが設けられ、
前記電動機位置を当該位置決め制御装置内に取り込む経路に、前記帯域遮断フィルタの逆特性を有する逆帯域遮断フィルタが設けられている、
ことを特徴とする電動機の位置決め制御装置。 - 前記電流指令に基づき生成される電動機駆動電流を一定範囲内に制限を加えて電動機に供給する電流制限部の入力信号から該電流制限部の出力信号を減じた信号を補正信号として出力する飽和対策部と、
前記帯域遮断フィルタの入力段に設けられ、該帯域遮断フィルタへの入力信号から前記補正信号を減じて該帯域遮断フィルタに出力する減算器と、
を備えていることを特徴とする請求項1または2に記載の電動機の位置決め制御装置。
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- 2008-06-20 JP JP2008162529A patent/JP5159463B2/ja active Active
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