CN107302327B - 调整电机转速的方法和装置及电机 - Google Patents

调整电机转速的方法和装置及电机 Download PDF

Info

Publication number
CN107302327B
CN107302327B CN201710341566.4A CN201710341566A CN107302327B CN 107302327 B CN107302327 B CN 107302327B CN 201710341566 A CN201710341566 A CN 201710341566A CN 107302327 B CN107302327 B CN 107302327B
Authority
CN
China
Prior art keywords
speed
analysis data
fourier analysis
motor
frequency
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201710341566.4A
Other languages
English (en)
Other versions
CN107302327A (zh
Inventor
陈英华
暨绵浩
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Guangzhou Shiyuan Electronics Thecnology Co Ltd
Original Assignee
Guangzhou Shiyuan Electronics Thecnology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Guangzhou Shiyuan Electronics Thecnology Co Ltd filed Critical Guangzhou Shiyuan Electronics Thecnology Co Ltd
Priority to CN201710341566.4A priority Critical patent/CN107302327B/zh
Priority to PCT/CN2017/104661 priority patent/WO2018205489A1/zh
Publication of CN107302327A publication Critical patent/CN107302327A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN107302327B publication Critical patent/CN107302327B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
    • H02P6/06—Arrangements for speed regulation of a single motor wherein the motor speed is measured and compared with a given physical value so as to adjust the motor speed
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
    • H02P6/10—Arrangements for controlling torque ripple, e.g. providing reduced torque ripple

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Control Of Electric Motors In General (AREA)

Abstract

本发明公开了一种调整电机转速的方法，包括：采样电机的转动速度；对采样到的转动速度进行蝶形运算，获得所述转动速度的傅里叶分析数据；所述傅里叶分析数据包括组成所述转动速度的每一个频率分量的速度分量；据所述傅里叶分析数据，计算所述转动速度的波动分量具备的幅频特性参数；根据所述幅频特性参数，调整所述电机的转动速度。本发明还公开了一种调整电机转速的装置和一种电机。采用本发明实施例，能够在电机驱动系统运动时提高对路面平整度的抗干扰能力，保持系统运动的平稳。

Description

调整电机转速的方法和装置及电机
技术领域
本发明涉及电机驱动技术领域，尤其涉及一种调整电机转速的方法和装置及电机。
背景技术
随着技术的发展，鉴于无刷直流电机相对于传统的有刷直流电机具有运行噪声小、无电火花与长寿命等特点，且随着其控制技术的成熟、电子元器件的高集成与相关元器件的低成本化，已在各行各业应用中逐步取代有刷直流电机，并拓展了在有寿命、安全与噪声要求场景的应用。
针对移动机器人、自移动多媒体终端与电动轮椅等应用中，基于无刷直流电机解决方案已成为相关行业新的发展方向。但类似产品在移动过程中，路面的平整度会通过转速检测装置将干扰注入电器驱动系统的转速控制环节，并被控制系统放大，导致系统或产品存在高频噪声或者移动过程中整机移动速度波动大等问题，影响系统的移动效率与用户体感，更有可能加速老化或者破坏系统内部结构而导致安全问题。
由于成本问题，当前直流无刷电机驱动系统所采用的控制器计算能力不高，外设资源较为匮乏，没有对路面振动信号检测和诊断的硬件条件，导致系统缺乏对路面平整度的抗干扰能力，使产品或者系统在适应复杂的工作环境中一致性与可靠性较差。
发明内容
本发明实施例的目的是提出的一种调整电机转速的方法和装置以及一种电机，能够在电机驱动系统运动时提高对路面平整度的抗干扰能力，保持系统运动的平稳。
为实现上述目的，本发明实施例提供一种调整电机转速的方法，包括：
采样电机的转动速度；
对采样到的转动速度进行蝶形运算，获得所述转动速度的傅里叶分析数据；所述傅里叶分析数据包括组成所述转动速度的每一个频率分量的速度分量；
根据所述傅里叶分析数据，计算所述转动速度的波动分量具备的幅频特性参数；所述陷波器用于调整所述电机的转动速度；
根据所述幅频特性参数，调整所述电机的转动速度。
进一步地，所述对采样到的转动速度进行蝶形运算，具体为：
当采样到的转动速度的采样数量满足蝶形运算阈值时，对采样到的转动速度进行蝶形运算。
进一步地，所述根据所述傅里叶分析数据，计算所述转动速度的波动分量具备的幅频特性参数，具体为：
判断所述傅里叶分析数据中是否存在大于速度阈值的速度分量；
当所述傅里叶分析数据中存在大于所述速度阈值的速度分量时，根据所述傅里叶分析数据中的数值最大的速度分量及其对应的频率分量，计算出所述转动速度的波动分量具备的幅频特性参数中包含的弧度频率和衰减幅值；以及，根据所述傅里叶分析数据中的大于所述速度阈值的速度分量的数量和所述傅里叶分析数据的频域解析度，计算出所述波动分量具备的幅频特性参数中包含的弧度频率宽带；其中，所述傅里叶分析数据的频域解析度为所述傅里叶分析数据中相邻两个频率分量的频率差值。
进一步地，所述根据所述幅频特性参数，调整所述电机的转动速度，具体为：
根据所述幅频特性参数，更新所述电机的离散传函的特征参数；其中，所述离散传函为其中，n为当前时刻；y(n)、y(n-1)和y(n-2)分别为在当前时刻、上一时刻和延迟两个时刻对所述电机的转动速度调整后的转动速度；x(n)、x(n-1)和x(n-2)分别为在当前时刻、上一时刻和延迟两个时刻对所述电机的转动速度调整前的转动速度；a0、a1、a2、b0、b1和b2均为所述离散传函的特征参数；
根据已更新的离散传函，调整所述电机的转动速度。
更进一步地，所述弧度频率为ω0＝π×fx，所述衰减幅值为Ab＝Ax-At，所述弧度频率宽带为bw＝π×m×Δf；其中，AX为所述傅里叶分析数据中的数值最大的速度分量；fx为所述傅里叶分析数据中的数值最大的速度分量对应的频率分量；At为所述速度阈值；m为所述傅里叶分析数据中的大于所述速度阈值的速度分量的数量；Δf为所述傅里叶分析数据的频域解析度。
则，所述特征参数为a0＝1；a1＝-2*gain*cos(ω0)；a2＝2*gain-1；b0＝gain；b1＝-2*gain*cos(ω0)；b2＝gain；以及，
相应地，本发明实施例还提供一种调整电机转速的装置，包括：
速度采样模块，用于采样电机的转动速度；
蝶形运算模块，用于对采样到的转动速度进行蝶形运算，获得所述转动速度的傅里叶分析数据；所述傅里叶分析数据包括组成所述转动速度的每一个频率分量的速度分量；
幅频参数计算模块，用于根据所述傅里叶分析数据，计算所述转动速度的波动分量具备的幅频特性参数；
转动速度调整模块，用于根据所述幅频特性参数，调整所述电机的转动速度。
进一步地，所述蝶形运算模块具体用于当采样到的转动速度的采样数量满足蝶形运算阈值时，对采样到的转动速度进行蝶形运算。
进一步地，所述幅频参数计算模块，包括：
速度分量判断单元，用于判断所述傅里叶分析数据中是否存在大于速度阈值的速度分量；
计算单元，用于当所述傅里叶分析数据中存在大于所述速度阈值的速度分量时，根据所述傅里叶分析数据中的数值最大的速度分量及其对应的频率分量，计算出所述转动速度的波动分量具备的幅频特性参数中包含的弧度频率和衰减幅值；以及，根据所述傅里叶分析数据中的大于所述速度阈值的速度分量的数量和所述傅里叶分析数据的频域解析度，计算出所述波动分量具备的幅频特性参数中包含的弧度频率宽带；其中，所述傅里叶分析数据的频域解析度为所述傅里叶分析数据中相邻两个频率分量的频率差值。
进一步地，所述转动速度调整模块包括：
离散传函更新单元，用于根据所述幅频特性参数，更新所述电机的离散传函的特征参数；其中，所述离散传函为其中，n为当前时刻；y(n)、y(n-1)和y(n-2)分别为在当前时刻、上一时刻和延迟两个时刻对所述电机的转动速度调整后的转动速度；x(n)、x(n-1)和x(n-2)分别为在当前时刻、上一时刻和延迟两个时刻对所述电机的转动速度调整前的转动速度；a0、a1、a2、b0、b1和b2均为所述离散传函的特征参数；
调整速度单元，用于根据已更新的离散传函，调整所述电机的转动速度。
本发明实施例还提供一种电机，包括以上实施例提供的任一项所述的调整电机转速的装置。
实施本发明实施例，具有如下有益效果：
本发明实施例提供的一种调整电机转速的方法和装置以及一种电机，能够在电机驱动系统在路面运动时，通过采样电机中的转速传感器的转动速度，对采样到的电机的转动速度进行蝶形运算获取转动速度中的振动情况，即运算得到的傅里叶分析数据，通过该傅里叶分析数据对调整电机的转动速度的离散传函进行构建，即完成陷波器的参数调整，使得陷波器能够对电机驱动系统运动的转动速度波动分量进行抑制，使得系统运动的速度波动明显减少，运动得更加稳健。
附图说明
图1是本发明提供的调整电机转速的方法的一个实施例的流程示意图；
图2是本发明提供的调整电机转速的方法的蝶形运算输出的傅里叶频谱图；
图3是本发明提供的调整电机转速的装置的一个实施例的结构示意图；
图4是本发明提供的调整电机转速的装置的幅频参数计算模块的一个实施例的结构示意图；
图5是本发明提供的调整电机转速的装置的转动速度调整模块的一个实施例的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
参见图1，是本发明提供的调整电机转速的方法的一个实施例的流程示意图；本发明实施例提供一种调整电机转速的方法，包括步骤S1至步骤S4：
S1，采样电机的转动速度。
需要说明的是，设置转速传感器附加在电机，用于检测电机的转动速度，即通过转速传感器采样电机的转动速度，所述转速传感器优选为霍尔传感器，除了采用霍尔传感器外，也适用于采用增量式编码器、绝对式光电编码器或旋转变压器进行速度检测。
S2，对采样到的转动速度进行蝶形运算，获得所述转动速度的傅里叶分析数据；所述傅里叶分析数据包括组成所述转动速度的每一个频率分量的速度分量。
需要说明的是，每个采样的到转动速度的采样数量满足一次碟形运算的需求，才对该次采样到的转动速度进行蝶形运算，具体地：
判断所采样到的转动速度的采样数量是否满足蝶形运算阈值；
若是，则对所述采样到的转动速度进行蝶形运算；
若否，则返回步骤S1继续采样电机的转动速度。
通过上述蝶形运算，实现对由采样到的转动速度的信号的快速傅里叶分析，并输出傅里叶分析数据，该数据可以频谱图来展示，如图2所示，图2是本发明提供的调整电机转速的方法的蝶形运算输出的傅里叶频谱图，该频谱图中幅值表示上述进行蝶形运算的转动速度信号中的一个频率分量的速度分量。
S3，根据所述傅里叶分析数据，计算所述转动速度的波动分量具备的幅频特性参数；在本发明实施例中，优选设置陷波器来调整所述电机的转动速度，那么转动速度的波动分量具备的幅频特性参数相当于陷波器工作的幅频特性参数。
需要说明的是，根据所述傅里叶分析数据包括的组成所述转动速度的每一个频率分量，可计算出所述傅里叶分析数据中的数值最大的速度分量AX、所述傅里叶分析数据中的数值最大的速度分量对应的频率分量fx、所述傅里叶分析数据中的大于所述速度阈值的速度分量的数量m以及所述傅里叶分析数据的频域解析度Δf，所述傅里叶分析数据的频域解析度Δf为所述傅里叶分析数据中相邻两个频率分量的频率差值，即如图2所示的频谱图中的谱线的密度。
在系统运动过程，根据路面情况设置对速度信号中进行碟形运算后所获的频率分量对应的速度分量的最大值为速度阈值At，那么以上述AX、fx、m、Δf，描述计算所述电机的陷波器的幅频特性参数的具体过程：
判断所述傅里叶分析数据中是否存在大于速度阈值At的速度分量。
当所述傅里叶分析数据中存在大于所述速度阈值的速度分量时，根据所述傅里叶分析数据中的数值最大的速度分量AX及其对应的频率分量fx，计算出所述转动速度的波动分量具备的幅频特性参数中包含的弧度频率ω0＝π×fx和衰减幅值Ab＝AX-At；根据所述傅里叶分析数据中的大于所述速度阈值的速度分量的数量和所述傅里叶分析数据的频域解析度Δf，计算出所述波动分量具备的幅频特性参数中包含的弧度频率宽带bw＝π×m×Δf。
作为本发明实施例的进一步改进，当所述傅里叶分析数据中不存在大于所述速度阈值的速度分量时，则无须计算所述陷波器的幅频特性参数，直接生成所述幅频特性参数为空集。
S4，根据所述幅频特性参数，调整所述电机的转动速度。
对于步骤S4的具体实施过程可为：
根据所述幅频特性参数，更新所述电机的离散传函的特征参数；
根据已更新的离散传函，调整所述电机的转动速度。
需要说明的是，陷波器为设置在电机中对电机的转动速度的波动分量进行过滤的装置，陷波器调速过程依据离散传函进行调整，本发明实施例优选的陷波器的离散传函为：
其中，n为当前时刻；y(n)、y(n-1)和y(n-2)分别为在当前时刻、上一时刻和延迟两个时刻对所述电机的转动速度调整后的转动速度；x(n)、x(n-1)和x(n-2)分别为在当前时刻、上一时刻和延迟两个时刻对所述电机的转动速度调整前的转动速度；a0、a1、a2、b0、b1和b2均为所述离散传函的特征参数。
其中，根据所述幅频特性参数，更新所述电机的离散传函的特征参数，具体为：a0＝1；a1＝-2*gain*cos(ω0)；a2＝2*gain-1；b0＝gain；b1＝-2*gain*cos(ω0)；b2＝gain；以及，
在电机修正所述离散传函的特征参数之后，电机利用陷波器对电机的当前时刻的转动速度的调整过程，具体为：以当前时刻n为基准，获取在上一时刻n-1的所述电机的被所述陷波器调整后的实际转动速度y(n-1)和延迟两个时刻n-2的所述电机的被所述陷波器调整后的实际转动速度y(n-2)，以及获取当前时刻n、上一时刻n-1和延迟两个时刻n-2的所述电机被所述陷波器调整前的待转动速度x(n)、x(n-1)和x(n-2)，将获取得数据x(n)、x(n-1)、x(n-2)、y(n-1)和y(n-2)输入公式获得电机将要转动的实际转动速度y(n)，控制器控制电机的转动速度为y(n)，从而达到电机当前时候的待转动速度x(n)的波动部分进行抑制，使得电机以抑制后的实际转动速度y(n)进行转动。
作为本发明实施例的进一步改进，在步骤S4中，当所述幅频特性参数为空集时，直接设置离散传函的特征参数为：a0＝1、a1＝0、a2＝0、b0＝1、b1＝0和b2＝0，即可完成离散传函的更新。此设置的目的是，当所述傅里叶分析数据中不存在大于所述速度阈值的速度分量时，则说明此时电机的转动速度驱动系统运动的过程处于平稳状态，无需对当前时刻的电机的转动速度进行调整，因而，通过设置上述离散传函的参数即可使得陷波器的输入端和陷波器的输出端的数值相同，即陷波器没有对当前时刻的电机的转动速度进行调整。
本发明实施例提供的一种调整电机转速的方法，在电机驱动系统在路面运动时，通过采样电机中的转速传感器的转动速度，对采样到的电机的转动速度进行蝶形运算获取转动速度中的振动情况，即运算得到的傅里叶分析数据，通过该傅里叶分析数据对陷波器的离散传函进行构建，即完成陷波器的参数调整，使得陷波器能够对电机驱动系统运动的转动速度波动部分进行抑制，使得系统运动的速度波动明显减少，运动得更加稳健。
参见图3，是本发明提供的调整电机转速的装置的一个实施例的结构示意图，该装置能够实施上述实施例提供的调整电机转速的方法的全部流程，该装置具体包括：
速度采样模块10，用于采样电机的转动速度；
蝶形运算模块20，用于对采样到的转动速度进行蝶形运算，获得所述转动速度的傅里叶分析数据；所述傅里叶分析数据包括组成所述转动速度的每一个频率分量的速度分量；
幅频参数计算模块30，用于根据所述傅里叶分析数据，计算所述转动速度的波动分量具备的幅频特性参数；
转动速度调整模块40，用于根据所述幅频特性参数，调整所述电机的转动速度。
进一步地，所述蝶形运算模块20，具体用于当采样到的转动速度的采样数量满足蝶形运算阈值时，对采样到的转动速度进行蝶形运算。
进一步地，参见图4，是本发明提供的调整电机转速的装置的幅频参数计算模块的一个实施例的结构示意图，所述幅频参数计算模块30，包括：
速度分量判断单元31，用于判断所述傅里叶分析数据中是否存在大于速度阈值的速度分量；
计算单元32，用于当所述傅里叶分析数据中存在有大于速度阈值的速度分量时，根据所述傅里叶分析数据中的数值最大的速度分量及其对应的频率分量，计算出所述转动速度的波动分量具备的幅频特性参数中包含的弧度频率和衰减幅值；根据所述傅里叶分析数据中的大于所述速度阈值的速度分量的数量和所述傅里叶分析数据的频域解析度，计算出所述波动分量具备的幅频特性参数中包含的弧度频率宽带；其中，所述傅里叶分析数据的频域解析度为所述傅里叶分析数据中相邻两个频率分量的频率差值。
进一步地，参见图5，是本发明提供的调整电机转速的装置的转动速度调整模块的一个实施例的结构示意图，所述转动速度调整模块40包括：
离散传函更新单元41，用于根据所述幅频特性参数，更新所述电机的离散传函的特征参数；其中，所述离散传函为其中，n为当前时刻；y(n)、y(n-1)和y(n-2)分别为在当前时刻、上一时刻和延迟两个时刻对所述电机的转动速度调整后的转动速度；x(n)、x(n-1)和x(n-2)分别为在当前时刻、上一时刻和延迟两个时刻对所述电机的转动速度调整前的转动速度；a0、a1、a2、b0、b1和b2均为所述离散传函的特征参数；
调整速度单元42，用于根据已更新的离散传函，调整所述电机的转动速度。
进一步地，所述弧度频率为ω0＝π×fx，所述衰减幅值为Ab＝AX-At，所述弧度频率宽带为bw＝π×m×Δf；其中，AX为所述傅里叶分析数据中的数值最大的速度分量；fx为所述傅里叶分析数据中的数值最大的速度分量对应的频率分量；At为所述速度阈值；m为所述傅里叶分析数据中的大于所述速度阈值的速度分量的数量；Δf为所述傅里叶分析数据的频域解析度；
则，所述特征参数为a0＝1；a1＝-2*gain*cos(ω0)；a2＝2*gain-1；b0＝gain；b1＝-2*gain*cos(ω0)；b2＝gain；其中，
进一步地，所述离散传函更新单元还用于当所述傅里叶分析数据中不存在大于所述速度阈值的速度分量时，设置所述离散传函的特征参数为：a0＝1、a1＝0、a2＝0、b0＝1、b1＝0和b2＝0。
以及，本发明实施例还提供一种电机，包括以上任一实施例提供的调整电机转速的装置，该装置设置在电机的处理器当中。
实施本发明实施例，具有如下有益效果：
本发明实施例提供的一种调整电机转速的装置及电机，在电机驱动系统在路面运动时，通过采样电机中的转速传感器的转动速度，对采样到的电机的转动速度进行蝶形运算获取转动速度中的振动情况，即运算得到的傅里叶分析数据，通过该傅里叶分析数据对陷波器的离散传函进行构建，即完成陷波器的参数调整，使得陷波器能够对电机驱动系统运动的转动速度波动部分进行抑制，使得系统运动的速度波动明显减少，运动得更加稳健。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)或随机存储记忆体(Random AccessMemory，RAM)等。
以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。

Claims (8)

1.一种调整电机转速的方法，其特征在于，包括：
采样电机的转动速度；
对采样到的转动速度进行蝶形运算，获得所述转动速度的傅里叶分析数据；所述傅里叶分析数据包括组成所述转动速度的每一个频率分量的速度分量；
根据所述傅里叶分析数据，计算所述转动速度的波动分量具备的幅频特性参数；
根据所述幅频特性参数，调整所述电机的转动速度；
其中，所述根据所述傅里叶分析数据，计算所述转动速度的波动分量具备的幅频特性参数，具体为：
判断所述傅里叶分析数据中是否存在大于速度阈值的速度分量；
当所述傅里叶分析数据中存在大于所述速度阈值的速度分量时，根据所述傅里叶分析数据中的数值最大的速度分量及其对应的频率分量，计算出所述转动速度的波动分量具备的幅频特性参数中包含的弧度频率和衰减幅值；以及，根据所述傅里叶分析数据中的大于所述速度阈值的速度分量的数量和所述傅里叶分析数据的频域解析度，计算出所述波动分量具备的幅频特性参数中包含的弧度频率宽带；其中，所述傅里叶分析数据的频域解析度为所述傅里叶分析数据中相邻两个频率分量的频率差值。
2.如权利要求1所述的调整电机转速的方法，其特征在于，所述对采样到的转动速度进行蝶形运算，具体为：
当采样到的转动速度的采样数量满足蝶形运算阈值时，对采样到的转动速度进行蝶形运算。
3.如权利要求1所述的调整电机转速的方法，其特征在于，所述根据所述幅频特性参数，调整所述电机的转动速度，具体为：
根据所述幅频特性参数，更新所述电机的离散传函的特征参数；其中，所述离散传函为其中，n为当前时刻；y(n)、y(n-1)和y(n-2)分别为在当前时刻、上一时刻和延迟两个时刻对所述电机的转动速度调整后的转动速度；x(n)、x(n-1)和x(n-2)分别为在当前时刻、上一时刻和延迟两个时刻对所述电机的转动速度调整前的转动速度；a0、a1、a2、b0、b1和b2均为所述离散传函的特征参数；
根据已更新的离散传函，调整所述电机的转动速度。
4.如权利要求3所述的调整电机转速的方法，其特征在于，所述弧度频率为ω0＝π×fx，所述衰减幅值为Ab＝AX-At，所述弧度频率宽带为bw＝π×m×Δf；其中，AX为所述傅里叶分析数据中的数值最大的速度分量；fx为所述傅里叶分析数据中的数值最大的速度分量对应的频率分量；At为所述速度阈值；m为所述傅里叶分析数据中的大于所述速度阈值的速度分量的数量；Δf为所述傅里叶分析数据的频域解析度；
则，所述特征参数为a0＝1；a1＝-2*gain*cos(ω0)；a2＝2*gain-1；b0＝gain；b1＝-2*gain*cos(ω0)；b2＝gain；其中，
5.一种调整电机转速的装置，其特征在于，包括：
速度采样模块，用于采样电机的转动速度；
蝶形运算模块，用于对采样到的转动速度进行蝶形运算，获得所述转动速度的傅里叶分析数据；所述傅里叶分析数据包括组成所述转动速度的每一个频率分量的速度分量；
幅频参数计算模块，用于根据所述傅里叶分析数据，计算转动速度的波动分量具备的幅频特性参数；
转动速度调整模块，用于根据所述幅频特性参数，调整所述电机的转动速度；
其中，所述幅频参数计算模块，包括：
速度分量判断单元，用于判断所述傅里叶分析数据中是否存在大于速度阈值的速度分量；
计算单元，用于当所述傅里叶分析数据中存在大于所述速度阈值的速度分量时，根据所述傅里叶分析数据中的数值最大的速度分量及其对应的频率分量，计算出所述转动速度的波动分量具备的幅频特性参数中包含的弧度频率和衰减幅值；以及，根据所述傅里叶分析数据中的大于所述速度阈值的速度分量的数量和所述傅里叶分析数据的频域解析度，计算出所述波动分量具备的幅频特性参数中包含的弧度频率宽带；其中，所述傅里叶分析数据的频域解析度为所述傅里叶分析数据中相邻两个频率分量的频率差值。
6.如权利要求5所述的调整电机转速的装置，其特征在于，所述蝶形运算模块，具体用于当采样到的转动速度的采样数量满足蝶形运算阈值时，对采样到的转动速度进行蝶形运算。
7.如权利要求5所述的调整电机转速的装置，其特征在于，所述转动速度调整模块包括：
离散传函更新单元，用于根据所述幅频特性参数，更新所述电机的离散传函的特征参数；其中，所述离散传函为其中，n为当前时刻；y(n)、y(n-1)和y(n-2)分别为在当前时刻、上一时刻和延迟两个时刻对所述电机的转动速度调整后的转动速度；x(n)、x(n-1)和x(n-2)分别为在当前时刻、上一时刻和延迟两个时刻对所述电机的转动速度调整前的转动速度；a0、a1、a2、b0、b1和b2均为所述离散传函的特征参数；
调整速度单元，用于根据已更新的离散传函，调整所述电机的转动速度。
8.一种电机，其特征在于，包括如权利要求5至7任一项所述的调整电机转速的装置。
CN201710341566.4A 2017-05-12 2017-05-12 调整电机转速的方法和装置及电机 Active CN107302327B (zh)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710341566.4A CN107302327B (zh) 2017-05-12 2017-05-12 调整电机转速的方法和装置及电机
PCT/CN2017/104661 WO2018205489A1 (zh) 2017-05-12 2017-09-29 调整电机转速的方法和装置及电机

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710341566.4A CN107302327B (zh) 2017-05-12 2017-05-12 调整电机转速的方法和装置及电机

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN107302327A CN107302327A (zh) 2017-10-27
CN107302327B true CN107302327B (zh) 2019-07-16

Family

ID=60137354

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201710341566.4A Active CN107302327B (zh) 2017-05-12 2017-05-12 调整电机转速的方法和装置及电机

Country Status (2)

Country Link
CN (1) CN107302327B (zh)
WO (1) WO2018205489A1 (zh)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110319798B (zh) * 2019-07-02 2022-03-11 哈尔滨工业大学 用于检测电机安装故障的方法及装置

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1267953A (zh) * 1999-03-23 2000-09-27 松下电器产业株式会社 电机驱动控制系统
CN1666946A (zh) * 2004-03-08 2005-09-14 三菱电机株式会社 电梯控制装置
JP4170039B2 (ja) * 2002-07-25 2008-10-22 東芝エレベータ株式会社 電動機制御装置
CN104362929A (zh) * 2014-12-09 2015-02-18 哈尔滨工业大学 机电伺服系统谐振在线识别及动态抑制方法
CN105375850A (zh) * 2015-12-24 2016-03-02 南京埃斯顿自动控制技术有限公司 一种电机振动抑制的控制方法

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2005124475A1 (ja) * 2004-06-16 2005-12-29 Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki 振動抑制フィルタの自動設定方法及び振動抑制フィルタの自動設定装置
CN103269200B (zh) * 2013-05-30 2015-05-27 西安空间无线电技术研究所 一种星载大惯量负载机构高稳速驱动控制方法
CN104601074B (zh) * 2015-02-25 2017-04-26 珠海派诺科技股份有限公司 一种基于均方根解调的电机转速测算方法
CN105305920B (zh) * 2015-11-19 2018-01-19 上海无线电设备研究所 一种抑制交流伺服系统扭转振动的系统及其方法

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1267953A (zh) * 1999-03-23 2000-09-27 松下电器产业株式会社 电机驱动控制系统
JP4170039B2 (ja) * 2002-07-25 2008-10-22 東芝エレベータ株式会社 電動機制御装置
CN1666946A (zh) * 2004-03-08 2005-09-14 三菱电机株式会社 电梯控制装置
CN104362929A (zh) * 2014-12-09 2015-02-18 哈尔滨工业大学 机电伺服系统谐振在线识别及动态抑制方法
CN105375850A (zh) * 2015-12-24 2016-03-02 南京埃斯顿自动控制技术有限公司 一种电机振动抑制的控制方法

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
基于FFT的PMSM伺服系统在线定位末端抖动抑制技术;杨明等;《电气传动》;20131031;第40-43页

Also Published As

Publication number Publication date
CN107302327A (zh) 2017-10-27
WO2018205489A1 (zh) 2018-11-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107482977B (zh) 一种永磁同步电机转子位置和转速检测方法
JP4134158B2 (ja) 電動パワーステアリング制御装置
CN104659990B (zh) Lms自适应滤波无轴承电机的不平衡振动位移提取方法
CN108551285A (zh) 基于双滑膜结构的永磁同步电机直接转矩控制系统及方法
CN110401391A (zh) 异步电动机随机系统模糊自适应动态面控制方法
CN107302327B (zh) 调整电机转速的方法和装置及电机
CN110932636A (zh) 一种永磁同步电机初始位置辨识方法及系统
JP6417659B2 (ja) 信号処理装置、検出装置、センサー、電子機器及び移動体
KR101192119B1 (ko) 폐루프 제어 시스템에서의 주파수 제어
TWI411220B (zh) 馬達控制裝置
CN108111082A (zh) 永磁同步电机的if控制失速检测方法及系统
CN113131819A (zh) 一种永磁同步电机周期性误差补偿方法及装置
CN109936319B (zh) 一种整定转速控制器参数的方法及装置
Arabaci et al. A novel motor speed calculation method using square wave speed sensor signals via fast Fourier transform
CN108429504B (zh) 一种基于低成本位置传感器的开关磁阻电机转矩控制方法
JP6222834B2 (ja) モータ制御装置
CN103940392A (zh) 一种磁悬浮开关磁阻电机的转子位置/位移自检测方法
JP2015114221A (ja) 信号処理装置、検出装置、センサー、電子機器及び移動体
CN110601622B (zh) 一种电机转子位置的检测方法及装置、计算机存储介质
Zhang et al. Research on the identification of the moment of inertia of PMSM for industrial robots
EP2651028A1 (en) Estimation of cogging torque
CN112666456A (zh) 一种相电流传感器零点校准方法、装置和汽车
KR100940367B1 (ko) 자기 베어링을 사용하는 회전체에서 회전체 불균형에 의한회전위치오차 보상장치 및 그 방법
CN110299868A (zh) 一种超声波电机转速的控制方法及装置
CN111865158B (zh) 一种自适应滑模增益永磁同步电机无速度传感器控制方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant