JP2004012257A - ワークの外観検査装置および外観検査方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ワーク50をフィーダー23で傾斜ブロック34に移送するようにした。そして、ワーク50を傾斜ブロック34の傾斜部34bを通過させる間に、一定の姿勢に矯正して空間に放出し、空間で下降曲線に沿って落下するワーク50の4つの側面をCCDカメラ37a〜37dで撮像し、落下するワーク50の上面および下面を、ワーク50の下降曲線から離れた位置に設置されたCCDカメラ37e,37fで撮像するようにした。
【選択図】 図3
Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、ワークの各面を撮像装置で撮像することにより外観検査を行うワークの外観検査装置および外観検査方法に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来から、電子機器に使用されるコンデンサやインダクタ等のチップを、CCDカメラを用いた画像処理装置によって外観検査することが行われている。このような、外観検査を行う外観検査装置として、例えば、特開平7−88442号公報に開示されたものがある。この外観検査装置では、直方体のワークを、パーツフィーダから管状の商品シュートの上端部に送って商品シュート内を通過させたのち、商品シュートの下端に設けられた商品切出機で姿勢を一定にして空間に落下させるようになっている。そして、落下するワークの軌跡と直交する面に、ワークの軌跡に向けて4個のカメラを配置し、このカメラで、ワークの4つの側面を撮像することにより、ワークの外観検査を行うというものである。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、前述した従来の外観検査装置では、ワークが垂直方向に落下するため、落下方向に平行する4面の外観検査は行えるが、落下方向に直交する上面や下面の外観検査ができないという問題がある。また、撮像検査のためのワークの搬送、移動規制が、押し付けピンによって抑える構造となっているため、その解除と押し付けのタイミングの制御、およびシュートにワークを供給する速度の制御が煩雑になる。
【0004】
【発明の概要】
本発明は、上記問題に対処するためになされたもので、その目的は、ワークの落下方向に平行する面だけでなく、すべての面の外観検査を簡単に行うことのできるワークの外観検査装置および外観検査方法を提供することである。
【0005】
上記の目的を達成するため、本発明にかかるワークの外観検査装置の構成上の特徴は、ワークを移送する移送手段と、移送手段から送られるワークを、下方に向けて傾斜した傾斜路を通過させて一定の姿勢に矯正して空間に放出する矯正放出手段と、矯正放出手段から放出され下降曲線に沿って空間を落下するワークの各面をそれぞれ撮像する複数の撮像装置からなる撮像手段とを備えたことにある。
【0006】
前記のように構成した本発明のワークの外観検査装置では、矯正放出手段が、下方に向けて傾斜した傾斜路を備えており、移送手段から送られてくるワークを、この傾斜路を通過させて、その通過の際に一定の姿勢に矯正する。そして、一定の姿勢になったワークを空間における斜め下方に放出して、下降曲線に沿って空間を落下させる。この場合の下降曲線は、ワークが矯正放出手段から放出された直後は、傾斜路の傾斜に沿った方向になるが、その後、徐々に垂直方向に近づいていく曲線となる。
【0007】
このため、撮像位置をワークの落下経路における曲線部分に設定しておけば、撮像位置におけるワークの各面に対して正面から対向する位置にそれぞれ撮像装置を設置することができ、これによって、ワークにおけるどの面でも直接撮像が可能になる。また、空間で落下中のワークの各面を同時に撮像できるため、検査の高速化が図れる。この場合、移送手段から連続してワークを送ることにより、さらに、効率のよい検査を行うことができる。
【0008】
また、本発明にかかるワークの外観検査装置の他の構成上の特徴は、ワークを移送する移送手段と、移送手段から送られるワークを一定の姿勢に矯正して空間に放出する矯正放出手段と、矯正放出手段から放出されたワークの落下経路を遮らない位置に設置され、落下経路に沿って空間を落下するワークの上面および下面のうちの少なくとも一面を撮像する撮像装置からなる撮像手段とを備えたことにある。
【0009】
前記のように構成した本発明にかかるワークの外観検査装置では、例えば、空間に放出されるワークの落下経路が下降曲線に沿った曲線経路である場合には、撮像位置におけるワークの上面および下面(曲線経路の法線に直交する面)の正面方向における落下経路を遮らない位置に撮像装置を設置してワークの上面および下面を撮像することができる。
【0010】
この場合、落下するワークの落下経路は、斜め下方の方向から徐々に垂直方向になるため、上方に設置した撮像装置で直接ワークの上面を正面から撮像することができ、下方に設置した撮像装置で直接ワークの下面を正面から撮像することができる。また、撮像手段に反射ミラーを加えて、反射ミラーによって反射されるワークの上面および下面を正面から撮像装置で撮像することができる。また、空間に放出されるワークの落下経路が垂直方向に沿う直線経路である場合には、撮像手段に、落下経路を遮らない位置に設置された反射ミラーを加えて、反射ミラーによって反射されるワークの上面および下面を撮像装置で撮像することができる。また、この場合、落下経路を遮らない位置に撮像手段を設置して、ワークの上面および下面を直接撮像することもできる。
【0011】
また、本発明にかかるワークの外観検査装置のさらに他の構成上の特徴は、直方体に形成されたワークを移送する移送手段と、移送手段から送られるワークを、下方に向けて傾斜した傾斜路を通過させて一定の姿勢に矯正して空間に放出する矯正放出手段と、矯正放出手段から放出され下降曲線に沿って空間を落下するワークの下降曲線に平行する4面をそれぞれ撮像する4個の撮像装置からなる側面撮像手段と、矯正放出手段から放出され下降曲線に沿って空間を落下するワークの下降曲線を遮らない位置に設置され、下降曲線に沿って空間を落下するワークの上面および下面のうちの少なくとも一面を撮像する1個または2個の撮像装置からなる上下面撮像手段とを備えたことにある。
【0012】
前記のように構成した本発明にかかるワークの外観検査装置では、矯正放出手段が、移送手段から送られてくるワークを傾斜路で一定の姿勢に矯正して、下降曲線に沿って落下するように空間中における斜め下方に放出する。このため、空間中を落下するワークの下降曲線に平行する4個の側面は、撮像位置の周囲に4個の撮像装置を設置することにより正面からの撮像が可能になる。また、ワークの上面および下面は、撮像位置にあるワークの上面および下面の正面方向に撮像装置を設置することにより撮像が可能になる。また、この際、反射ミラーを設けて、この反射ミラーを介してワークの上面および下面を撮像するようにすれば、ワークの上下面を撮像するための撮像装置の設置場所を広い範囲で選択できるようになり、装置の設計に自由度が増すようになる。
【0013】
本発明にかかるワークの外観検査方法の構成上の特徴は、ワークを移送する移送工程と、送られてきたワークを一定の姿勢に矯正するとともに、下降曲線に沿って落下するように空間における斜め下方に放出する矯正放出工程と、空間に放出され下降曲線に沿って落下するワークの各面をそれぞれ撮像する撮像工程とを備えたことにある。
【0014】
前記のように構成した本発明にかかるワークの外観検査方法では、ワークを下降曲線に沿って落下させ、空間中で落下するワークの各面を撮像するため、ワークのすべての面の撮像が可能になるとともに、同時に、ワークの全面の撮像ができるため、効率のよい検査が可能になる。
【0015】
また、本発明にかかるワークの外観検査方法の他の構成上の特徴は、ワークを移送する移送工程と、送られてきたワークを一定の姿勢に矯正して空間に放出する矯正放出工程と、空間に放出されて落下するワークの上面および下面のうちの少なくとも一面を、ワークの落下経路を遮らない位置から撮像する撮像工程とを備えたことにある。
【0016】
前記のように構成した本発明にかかるワークの外観検査方法では、下降曲線に沿ってワークが落下する場合には、撮像位置におけるワークの上面および下面の正面方向は、落下経路から離れた位置になるため、ワークの上面および下面に対向する位置に撮像装置を設置してワークの上面および下面を撮像することができる。この場合、反射ミラーを介して撮像することもできる。また、垂直方向にワークが落下する場合には、落下経路を遮らない位置に反射ミラーを設置して、反射ミラーを介してワークの上面および下面を撮像装置で撮像したり、落下経路を遮らない位置に撮像装置を設置して直接撮像したりすることができる。
【0017】
また、本発明にかかるワークの外観検査方法のさらに他の構成上の特徴は、直方体に形成されたワークを移送する移送工程と、送られてきたワークを一定の姿勢に矯正するとともに下降曲線に沿って落下するように空間における斜め下方に放出する矯正放出工程と、空間に放出されて落下するワークの下降曲線に平行する4面をそれぞれ撮像する側面撮像工程と、空間に放出されて落下するワークの上面および下面のうちの少なくとも一面を、ワークの下降曲線を遮らない位置から撮像する前後面撮像工程とを備えたことにある。
【0018】
前記のように構成した本発明にかかるワークの外観検査方法では、直方体のワークにおける6面を同時に検査することができるため、効率のよい検査を行うことができる。また、すべての面の検査ができるため、検査の精度が向上する。
【0019】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施形態を図面を用いて説明する。図1は、本発明にかかる外観検査装置10を示している。この外観検査装置10の下部は、上面にレール(図示せず)が形成された四角板状の台部11で構成されており、その台部11の上面に、ワーク供給ユニット20、検査ユニット30および仕分けユニット40が、それぞれレールに沿って(図1における左右方向)、位置調節可能な状態で設けられている。
【0020】
ワーク供給ユニット20の下部は、台部11のレールに係合した移動台21で構成されている。移動台21には、各種の調節ねじや固定用ねじ(図示せず)が備わっており、移動台21を、レールに沿って移動させて台部11上の任意の位置に位置決めしたのち固定ねじを締めることにより、その位置に固定できる。また、移動台21は、調節ねじを調節することにより、台部11に対する上下方向および前後方向(図示の手前側部分が前)の位置を調節することができる。
【0021】
移動台21の上面には、モータ等を有する振動発生機構が収容された振動発生装置22が取り付けられ、振動発生装置22の上面に、ワーク50(図5参照)を検査ユニット30に移送するためのフィーダー23が取り付けられている。そして、フィーダー23の上方には、ワーク50を一時的に収容するホッパー24が設けられ、ホッパー24の一端下部には、ホッパー24内のワーク50をフィーダー23に供給するための供給シュート25が設けられている。
【0022】
ホッパー24における供給シュート25との連結部には、ワーク50を供給シュート25に放出するための放出口が設けられている。また、ホッパー24は、移動台21の上面における後部に、支持部を介してフィーダー23の取り付け位置よりも高い位置に設けられている。これらのフィーダー23、ホッパー24および供給シュート25は、平面視が図2に示したように構成されている。
【0023】
すなわち、フィーダー23は、水平に配置されており、前部(図2の下側部分)に形成された幅広の平面状のワーク受け部23aと、後部に形成された幅狭の溝状のワーク移送部23bとで構成されている。ワーク移送部23bは、長手方向に沿った略中央部が谷部23cになった断面形状がV形の溝状に形成されている。この溝のV形を形成する両側面は、それぞれ水平面から45度の角度で形成され、両側面の角度は90度に設定されている。また、このワーク受け部23aとワーク移送部23bとは、別体で構成されており、ワーク移送部23bの先端部は、ワーク受け部23aの先端部よりも検査ユニット30側に突出して延びている。
【0024】
そして、ワーク受け部23aは、振動発生装置22の駆動により、供給シュート25を介してホッパー24から供給されるワーク50をワーク移送部23bの後端部に移動させるように振動する。また、ワーク移送部23bは、振動発生装置22の駆動により、ワーク受け部23aから送られてくるワーク50を溝の谷部23cに一列に並べて、ワーク移送部23bの先端に移動させるように振動する。また、供給シュート25の側部には、センサ26が設けられて、フィーダー23内のワーク50を検出する。そして、フィーダー23内のワーク50が少なくなったことをセンサ26が検出すると、ホッパー24は振動装置(図示せず)によって振動され、ワーク50を供給シュート25に放出する。
【0025】
検査ユニット30は、下部側の移動台31の上面に検査を行うための本体部分を設置して構成されている。移動台31は、台部11のレールに係合し、台部11上におけるレールに沿った任意の位置に固定できる。この移動台31の上側部分は、ワーク供給ユニット20のフィーダー23の先端部に向けて屈曲しており、その上端に平板状のベースプレート32が上面をフィーダー23側に傾けて取り付けられている。このベースプレート32の中央には、図3(図1に符号aで示した領域の拡大図)に示したように、撮像済みのワーク50を検査ユニット30から排出する排出シュート32aを取り付けるとともに、ワーク50の下面を撮像するための透過用の穴部32bが設けられている。
【0026】
そして、ベースプレート32は、下面の一端部側部分を移動台31の上端面に位置決めした状態で固定されている。排出シュート32aは、穴部32bの周縁部における移動台31側部分に取り付けられており、表面部を構成する部分が、断面形状が半円状の溝状に形成されている。そして、穴部32bにおける排出シュート32aの溝面に対向する部分は空間部に形成されている。
【0027】
ベースプレート32の上面には、フィーダー23におけるワーク移送部23bの溝と排出シュート32aの溝を結ぶ経路を構成するとともに、ワーク50の各面を撮像するための各部材等が設けられた撮像用連結部33が取り付けられている。撮像用連結部33は、長さの短い円筒状の空間形成部33aと、空間形成部33aの下面に取り付けられた下面部33bと、空間形成部33aと下面部33bの外周に取り付けられた外殻部33cと、空間形成部33aと外殻部33cの上面に取り付けられた上面部33dとで構成されている。
【0028】
空間形成部33aと外殻部33cとからなる側部には、空間形成部33aの内周面から外殻部33cの外周面に貫通する4個(図3では2個しか図示していない)の透過用の穴部33eが円周に沿って等間隔に設けられている。また、下面部33bの中央には、空間形成部33aの開口およびベースプレート32の穴部32bの直径よりも小さな直径の穴部33fが設けられており、この穴部33fに排出シュート32aの上端部が挿通して空間形成部33aの中心近傍まで延びている。そして、上面部33dの中央には、直径が、空間形成部33aの開口の直径よりも小さく、下面部33bの穴部33fの直径よりも大きな穴部33gが設けられ、この穴部33gの縁部に傾斜ブロック34が取り付けられている。
【0029】
傾斜ブロック34の上面は、水平部34aとその水平部34aの先端から斜め下方に傾斜した傾斜部34bで構成され、傾斜ブロック34は、水平部34aの後端部をフィーダー23におけるワーク移送部23bの先端に位置させて撮像用連結部33の上面部33dに取り付けられている。また、傾斜ブロック34の水平部34aと傾斜部34bには、ワーク移送部23bに形成された溝と断面形状が等しいV形の溝が、ワーク移送部23bの溝と連なって形成されている。そして、傾斜ブロック34の傾斜部34bの溝の下端部は、排出シュート32aの上方における撮像用連結部33の空間の略中央近傍まで延びている。
【0030】
なお、傾斜ブロック34の傾斜部34bと排出シュート32aの溝は平行して配置され、傾斜ブロック34の傾斜部34bと排出シュート32aの溝とは、ベースプレート32および撮像用連結部33の上面と直交して配置されている。また、傾斜ブロック34は、後端部がワーク移送部23bの先端部に極めて近い位置になるように取り付けられているが接触はしてなく、ワーク移送部23bの振動が伝達されないようになっている。したがって、傾斜ブロック34は、フィーダー23から振動しながら並んで送られてくるワーク50を、振動のない状態にして水平部34aの先端まで進ませ、傾斜部34bに沿って下降させる。そして、ワーク50を傾斜部34bの下端から空間に放出し、排出シュート32aの溝部に落下させる。
【0031】
また、撮像用連結部33には、図4に示すように、4個の照明装置35a,35b,35c等(図4では3個しか図示していない)が円周に沿って等間隔で設けられて、傾斜ブロック34から落下するワーク50の側面を照射できるようになっている。また、撮像用連結部33の空間形成部33aにおける内周面には、撮像トリガー用の透過センサ36が取り付けられて、傾斜ブロック34から落下するワーク50を検出できるようになっている。照明装置35a等は、透過センサ36がワーク50を検出したときに照射する。
【0032】
また、撮像用連結部33の周囲には、4個の透過用の穴部33eを介して、傾斜ブロック34から落下するワーク50の側面を撮像できるように、4個のCCDカメラ37a,37b,37c,37dが設けられている。そして、撮像用連結部33の上方および下方には、ワーク50の上面および下面を撮像できるように、2個のCCDカメラ37e,37fが設けられている。
【0033】
また、撮像用連結部33の上面には、ブラケット38aを介して反射ミラー39aが設けられており、この反射ミラー39aの反射によって、CCDカメラ37eはワーク50の上面を撮像することができる。そして、ベースプレート32の下面には、ブラケット38bを介して反射ミラー39bが設けられており、この反射ミラー39bの反射によって、CCDカメラ37fはワーク50の下面を撮像することができる。この際、照明装置35a等の照明によって、CCDカメラ37a等が撮影する画像が鮮明になる。
【0034】
仕分けユニット40は、下部の移動台41と上部の回転テーブル42とで構成されている。移動台41は、台部11のレールに位置調節が可能に係合しており、内部に回転テーブル42を回転駆動させるための電動モータ等を備えた駆動機構が収容されている。回転テーブル42は、回転軸43を介して移動台41の駆動機構に連結されている。そして、回転テーブル42の上面は、円板状のゴム板42aで構成されており、ゴム板42aの外周部を排出シュート32aの下端部に対向させて、回転テーブル42は、移動台41に水平に取り付けられている。
【0035】
回転テーブル42の上方における外周側部分には、所定間隔を保って、2個のエア噴出装置(図示せず)が設けられており、そのエア噴出装置に対向する回転テーブル42の端部側下方には、それぞれワーク50を収容するための良品収容箱と不良品収容箱(図示せず)が設置されている。また、エア噴出装置の近傍には、それぞれワーク50を検出するためのセンサが取り付けられている。
【0036】
この仕分けユニット40は、排出シュート32aから落下する検査済みのワーク50を、回転する回転テーブル42で受け、回転テーブル42の上面における外周部分に所定間隔を保って並べて両収容箱の方に運ぶ。そして、良品のワーク50が良品収容箱の横を通過する際には、センサがワーク50を検出し、その検出によってエア噴出装置が作動して、そのワーク50を良品収容箱内に吹き飛ばす。また、不良品のワーク50が不良品収容箱の横を通過する際には、センサがワーク50を検出し、その検出によってエア噴出装置が作動して、そのワーク50を不良品収容箱内に吹き飛ばす。これによって、ワーク50の良品と不良品との仕分けを行う。
【0037】
また、外観検査装置10には、前述した各装置等の他に、CCDカメラ37a等を含む画像処理装置や、CPU,ROM,RAMを備えた電気制御装置が設けられている。そして、画像処理装置は、CCDカメラ37a等が撮像する画像を画像処理してワーク50を良品と不良品とに判定する。また、画像処理装置には、ワーク50の6面を拡大表示するための画面も設けられており、操作者は、この画面を見ることにより、目視による判断も可能になっている。
【0038】
つぎに、以上のように構成した外観検査装置10を用いて、図5に示した被検査用のワーク50として、コンデンサチップを用いた場合の外観検査について説明する。このコンデンサチップからなるワーク50は、両端部に電極が形成されたセラミックで構成されており、長さが1mmで、縦横の幅がそれぞれ0.5mmに設定されている。
【0039】
検査に際しては、まず、ワーク供給ユニット20のホッパー24に、被検査用のワーク50を収容しておき、外観検査装置10の電源スイッチをオンにする。これによって、外観検査装置10が備える各装置が作動を開始する。ワーク供給ユニット20においては、ホッパー24の放出口から、供給シュート25を介して、所定数のワーク50がフィーダー23に供給される。この場合、フィーダー23内のワーク50が少なくなったことをセンサ26が検出すると、ホッパー24が振動して放出口から、ワーク50がフィーダー23に供給される。これによって、フィーダー23には常時所定数のワーク50が保持される。
【0040】
フィーダー23に供給されたワーク50は、振動発生装置22の駆動によりワーク受け部23aからワーク移送部23bの後端部に集められる。ワーク移送部23bの後端部に集められたワーク50は、長手方向に沿う角部をワーク移送部23bの溝の谷部23cに沿わせるとともに、端面同士を対向させた状態で、ワーク移送部23bの溝に一列に並ぶ。そして、ワーク50は、振動発生装置22の駆動により、一列に並んだまま谷部23cに沿ってワーク移送部23bの先端に進み、傾斜ブロック34の水平部34aの溝に送られる。
【0041】
傾斜ブロック34の水平部34aに送られたワーク50は、振動から解放されて前方のワーク50と端面同士を接触させた状態で、後続するワーク50によって押され、水平部34aの先端に移動する。そして、水平部34aの先端に達すると、ワーク50は、前部を下方に傾斜させて、傾斜部34bの溝内に進み、傾斜部34bの溝に沿って下降していく。ワーク50は、傾斜部34bの下端に達するまでに、傾斜部34bの溝を構成する両側面に4つの側面のうちの2つの側面を摺接させ、姿勢を矯正する。そして、すべてのワーク50が、図5に示すように、両端面をやや斜めの上下に向けた一定の姿勢で、傾斜部34bの下端から空間における斜め下方に放出される。
【0042】
この場合、傾斜ブロック34の撮像用連結部33に対する設置位置は、ワーク50が撮像用連結部33の空間における中心部を通過して落下するように設定されており、ワーク50が撮像用連結部33の中心部を通過するときに、透過センサ36が、ワーク50を検出する。これによって、照明装置35a等が点灯してワーク50の側面を照射するとともに、CCDカメラ37a〜37fが対応するワーク50の各A,B,C,D面を撮像する。
【0043】
すなわち、CCDカメラ37a〜37dは、ワーク50の各A,B,C,D面をそれぞれ正面から撮像する。また、CCDカメラ37eは、ワーク50の上端のE面を、反射ミラー39aを介してやや斜め方向から撮像し、CCDカメラ37fは、ワーク50の下端のF面を、反射ミラー39bを介してやや斜め方向から撮像する。この撮像された6面の画像に対しては、画像処理装置によって、良否の判定が行われる。この判定は、外形寸法、汚れ、傷、異物の付着、予め設けたマーカーの有無等を、予め定められた基準と比較することによって行われる。この場合、撮像された6面の拡大画像が、画像処理装置の画面に表示されるため、操作者は、その画面からもワーク50のどの部分にどのような欠陥があるかを知ることができる。
【0044】
良否の判定が行われたワーク50は、排出シュート32aの溝内に落下し、排出シュート32aの溝に沿って下降したのち、仕分けユニット40における回転テーブル42の上面に落下する。そして、ワーク50は、回転テーブル42によって運ばれ、良品のワーク50は、対応するエア噴出装置の作動によって、良品収容箱内に吹き飛ばされ、不良品のワーク50は、対応するエア噴出装置の作動によって不良品収容箱内に吹き飛ばされる。これによって、ワーク50は、良品と不良品とに仕分けされてそれぞれの収容箱内に収容される。
【0045】
このように、この外観検査装置10によれば、傾斜ブロック34の傾斜部34bにワーク50の角部と同じ角度の溝を設けて、ワーク50を傾斜部34bの溝に沿わせて下降させるようになっている。したがって、傾斜ブロック34から放出されるワーク50は、すべて一定の姿勢に矯正されて、空間を斜め下方に向う下降曲線に沿って落下する。そして、空間で落下中のワーク50の6面を、それぞれ撮像できるように、CCDカメラ37a〜37fを配置しているため、ワーク50のすべての面を同時に検査することができる。
【0046】
また、ワーク50を傾斜ブロック34の傾斜部34bに移送する手段は、傾斜部34bの溝と同様の溝を備えたフィーダー23と傾斜ブロック34の水平部34aで構成され、フィーダー23を振動させることによって、ワーク50を水平部34a側に移動させるだけであるため、移送手段の構造が簡単になる。また、フィーダー23は、振動数を制御することにより、ワーク50の供給速度を制御することができる。このため、ワーク50が落下する間隔の制御が可能になる。また、水平部34aに送られたワーク50は振動から解放されて安定した姿勢で、一個づつ間隔を保って傾斜部34bに落下していくため、傾斜部34bの長さを短く設定しても、傾斜34bの下端から放出されるワーク50は姿勢を崩すことなく安定した姿勢になる。これによって、精度のよい検査が行える。
【0047】
また、傾斜34bの下端から放出されたのちのワーク50の落下経路は、図6のように、放出直後は、傾斜部34bの傾斜角度と同じ角度で落下していくが、徐々に垂直方向に落下するようになる。このため、本実施形態のように、撮像位置を傾斜部34bの下端近傍に設定することにより、反射ミラー39a,39bの設置位置をワーク50の落下経路aから離れた位置にしても、ワーク50の上面および下面の撮像をワーク50の上下面の正面位置に近い位置から行うことができる。これによって、検査の精度が向上する。
【0048】
また、前述した実施形態では、ワーク50の上下面を、反射ミラー39a,39bを介してCCDカメラ37e,37fで撮像するようにしているが、反射ミラー39a,39bを設けずに、直接CCDカメラで撮像するようにしてもよい。この場合、排出シュート32aの設置位置を、傾斜ブロック34の下端からさらに下方にして、ワーク50が空間で落下する距離を長くすることが好ましい。これによって、ワーク50の前方への飛距離が小さくなるため、CCDカメラを設置するスペースを充分に確保することができる。
【0049】
また、傾斜ブロック34における傾斜部34bの傾斜角度を小さく(水平面に近づける)して、落下するワーク50の上面を後方から見えるようにするとともに、下面を前方から見えるようにすることもできる。これによっても、ワーク50の上面および下面を撮像するためのCCDカメラの設置が容易になるとともに、上下面の正面からの撮像が可能になる。また、落下速度が遅くなるため、撮像位置の設定精度が向上しより精度のよい検査が可能になる。また、ワーク50が落下する際の姿勢は、傾斜した状態から落下経路にしたがって徐々に垂直方向に変化する場合でも、傾斜した状態をそのまま維持する場合でも、本発明によれば同様の良好な結果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の一実施形態による外観検査装置を示す正面図である。
【図2】図1に示した外観検査装置が備えるフィーダー、ホッパーおよび供給シュートの平面図である。
【図3】図1に領域aで示した部分の拡大図である。
【図4】検査ユニットの平面図である。
【図5】傾斜路からワークが落下する状態を示す斜視図である。
【図6】ワークの落下経路と反射ミラーの位置を示す説明図である。
【符号の説明】
10…外観検査装置、20…ワーク供給ユニット、22…振動発生装置、23…フィーダー、23a…ワーク受け部、23b…ワーク移送部、24…ホッパー、25…供給シュート、30…検査ユニット、34…傾斜ブロック、34a…水平部、34b…傾斜部、37a,37b,37c,37d,37e,37f…CCDカメラ、39a,39b…反射ミラー。
Claims (6)
- ワークを移送する移送手段と、
前記移送手段から送られる前記ワークを、下方に向けて傾斜した傾斜路を通過させて一定の姿勢に矯正して空間に放出する矯正放出手段と、
前記矯正放出手段から放出され下降曲線に沿って空間を落下する前記ワークの各面をそれぞれ撮像する複数の撮像装置からなる撮像手段と
を備えたことを特徴とするワークの外観検査装置。 - ワークを移送する移送手段と、
前記移送手段から送られる前記ワークを、一定の姿勢に矯正して空間に放出する矯正放出手段と、
前記矯正放出手段から放出された前記ワークの落下経路を遮らない位置に設置され、前記落下経路に沿って空間を落下する前記ワークの上面および下面のうちの少なくとも一面を撮像する撮像装置からなる撮像手段と
を備えたことを特徴とするワークの外観検査装置。 - 直方体に形成されたワークを移送する移送手段と、
前記移送手段から送られる前記ワークを、下方に向けて傾斜した傾斜路を通過させて一定の姿勢に矯正して空間に放出する矯正放出手段と、
前記矯正放出手段から放出され下降曲線に沿って空間を落下する前記ワークの下降曲線に平行する4面をそれぞれ撮像する4個の撮像装置からなる側面撮像手段と、
前記矯正放出手段から放出され前記下降曲線に沿って空間を落下する前記ワークの下降曲線を遮らない位置に設置され、前記下降曲線に沿って空間を落下する前記ワークの上面および下面のうちの少なくとも一面を撮像する1個または2個の撮像装置からなる上下面撮像手段と
を備えたことを特徴とするワークの外観検査装置。 - ワークを移送する移送工程と、
送られてきた前記ワークを一定の姿勢に矯正するとともに、下降曲線に沿って落下するように空間における斜め下方に放出する矯正放出工程と、
空間に放出され前記下降曲線に沿って落下する前記ワークの各面をそれぞれ撮像する撮像工程と
を備えたことを特徴とするワークの外観検査方法。 - ワークを移送する移送工程と、
送られてきた前記ワークを一定の姿勢に矯正して、空間に放出する矯正放出工程と、
空間に放出されて落下する前記ワークの上面および下面のうちの少なくとも一面を前記ワークの落下経路を遮らない位置から撮像する撮像工程と
を備えたことを特徴とするワークの外観検査方法。 - 直方体に形成されたワークを移送する移送工程と、
送られてきた前記ワークを一定の姿勢に矯正するとともに、下降曲線に沿って落下するように空間における斜め下方に放出する矯正放出工程と、
空間に放出されて落下する前記ワークの下降曲線に平行する4面をそれぞれ撮像する側面撮像工程と、
空間に放出されて落下する前記ワークの上面および下面のうちの少なくとも一面を前記ワークの下降曲線を遮らない位置から撮像する前後面撮像工程と
を備えたことを特徴とするワークの外観検査方法。
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