JP2003535789A - ローロー船の装置 - Google Patents

ローロー船の装置

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JP2003535789A
JP2003535789A JP2002503587A JP2002503587A JP2003535789A JP 2003535789 A JP2003535789 A JP 2003535789A JP 2002503587 A JP2002503587 A JP 2002503587A JP 2002503587 A JP2002503587 A JP 2002503587A JP 2003535789 A JP2003535789 A JP 2003535789A
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JP2002503587A
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ヨハンセン、イーラン
ラムネ、ベント
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ティーティーエス・シップス・イクウィプメント・アクテボラゲット
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Abstract

(57)【要約】 本発明は、ローロー船の配置に関しており、駆動面が設けられた多数の貨物受取りスペースを船内に有し、且つ該スペースの1つと埠頭との間に延在するランプとを備えており、そのようなランプに沿って、無人搬送車として公知である、運転者のいない貨物取扱い車両（７）が、埠頭と前記船舶の貨物受取りスペースとの間で貨物を輸送するべく指定の駐車位置に駆動することができる。貨物取扱い車両（７）を前記スペースと埠頭との間で案内し、該貨物取扱い車両（７）同士を結合させずに、所定の車両の列のライン（II）上の指定位置に配置する手段が提供される。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】 （技術分野） 本発明は、ローロー船の配置に関しており、駆動面が設けられた多数の貨物受
取りスペースを船内に有し、且つ該スペースの1つと埠頭との間に延在するラン
プとを備え、そのようなランプに沿って、無人搬送車として公知の運転者なしの
貨物取扱い車両（７）が、埠頭と前記船舶の貨物受取りスペースとの間で貨物を
輸送するべく指定の駐車位置に駆動され得る。
【０００２】 （背景技術） 所定の貨物取扱い車両を、いわゆる応答機の助力により港湾区域に誘導する方
法が過去に開示されている。しかしながら、過去に開示されたそのような応答機
はGPSを用いて機能し、大気への上方のアクセスが妨げられないことを必要とな
るので、デッキを備えた船舶内部のように屋根で覆われた内部スペースでそれら
を用いることは不可能である。上向き方向が完全に開放されている船舶では、こ
の目的のためにロード面を1つ（即ち、船舶のトップデッキの上）だけしか使用
できないので、運ぶべき貨物が大量であることは常に有り得ない。
【０００３】 貨物処理トラック及び類似の貨物取扱い車両は、車両を例えば、倉庫領域、作
業領域、生産領域、その他の所望の屋内の位置に誘導するための手段を有する。
しかしながら、これらのガイド手段は港湾区域の埠頭に横付けされた船舶におけ
る積み下ろしを高速化するという問題を解決することができない。非常に重要な
問題は、船舶が埠頭に横付けされた状態でかなりの時間を費やし、且つ埠頭税や
荷積人員等の不必要な高コストを招くという点である。
【０００４】 （発明の開示） したがって、本発明の主目的は第一に、信頼でき且つ効果のある手段によって
上記の問題を単に解決することである。
【０００５】 前述の目的は、本発明による配置手段によって達成される。本発明は、貨物取
扱い車両を前記スペースと埠頭との間に誘導し、それにより該貨物取扱い車両同
士を結合することなしに所定の車両の列のライン上の指定位置に配置する手順に
本質的な特徴がある。
【０００６】 （発明を実施するための最良の形態） 船内に駆動面3〜3nが設けられた複数の貨物受取りスペース４を有するローロ
ー船２に対する配置１は、好適には前記船舶２によって支持され、回動可能に取
付けられ且つ前記スペース４の１つと埠頭５との間に延在する、過去に開示され
ている類のランプ１４を有している。このランプに沿って、無人搬送車として公
知の運転手のいない貨物取扱い車両７が、埠頭５と前記船舶の前記貨物受取りス
ペース４との間で貨物８を運ぶべく所定の駐車位置間を駆動可能であり、前記配
置１はこの作業を自動的に実行するための手段９を有する。更に、詳述すると、
前記手段９は、貨物取扱い車両７がラインI、II中の所定位置に誘導されるよう
に配置され、その際に貨物取扱い車両７同士は機構的、電気的、若しくはその他
物理的に何ら結合はされていない（即ち、貨物取扱い車両７は限定された長さの
列の形態で駆動されるが互いに結合はされない）。
【０００７】 前記誘導手段９は、例えば、レーザー誘導、光学的誘導、ケーブルによる誘導
、若しくは前記誘導手段の少なくとも2つを組合せたものであってよい。
【０００８】 前記誘導手段９は、好適には、車両の所定の進行方向２６に関して見たときに
横向きに作用するべく配置される。例えば、前記誘導手段９は、船舶のデッキ１
２に対して、船舶の隔壁１３に対して、船舶の荷積ランプ１４に対して、及び／
又は船舶２の貨物スペース４と駆動面3〜3nを区切るべく設定された横方向のガ
イドレール１５に対して作用し得る。
【０００９】 貨物取扱い車両７の相対的に横方向２７の位置に関して収集されたデータは、
駆動ラインI、II中の貨物取扱い車両の相対位置を決定するべく配置１に含まれ
る構成部分によって利用されるように準備され、それにより適切な目的地に到達
するために車両が駆動される必要のある速度を決定することが可能となる。
【００１０】 全ての車両７に構成部分１７が組込まれており、そこから、所定の車両列１８
の先頭の車両７からの、車両の速度、距離及び位置に関するデータが、他の車両
７１に送られる。
【００１１】 貨物取扱い車両７と、好適には貨物取扱い車両７で支持され得る積荷カセット
の形状のロードキャリヤー１９との間に配置された位置センサー３３は、車両７
とロードキャリヤー１９の相対位置を決定するべく、例えば長手方向及び垂直方
向に配置される。
【００１２】 センサー３１は、車両７の所定ルート上の障害物を検知すべく配置され、前記
車両７の前部にも配置されている。
【００１３】 自動誘導の目的は、無人搬送車を埠頭から船舶のデッキ上の所定位置へ誘導す
るため、及びその逆手順のためであると概ね言うことができる。誘導という表現
は、位置指定だけではなく、以下のものを含んでいる。
【００１４】 ■航海に出ようとしている船舶のデッキ上に全ての無人搬送車の位置をプログ
ラミングする荷積計画、荷下ろしに関連した及び埠頭の停泊の計画。
【００１５】 ■無人搬送車駐車場の制御。荷積／荷下ろしされるべき全ての無人搬送車が船
舶の埠頭若しくはデッキ上で識別される。
【００１６】 ■無人搬送車のロッキング機構の実行。
【００１７】 ■無人搬送車の下降／上昇の実行。
【００１８】 ■無人搬送車の駆動装置（ブレーキ+エンジン+ステアリング）の実行。
【００１９】 ■荷積計画にしたがって、船舶のデッキ若しくは埠頭の指定位置に駆動させる
べく無人搬送車若しくは複数の車両を列にするべく始動すること。
【００２０】 港湾領域２２の交通の流れは、図１に矢印で示されており、車両７は、例えば
、GPS機能を備えた類の過去に開示されている応答機によって前述の領域に誘導
され、荷積ランプ１４の付近２３でそれらは、上述のような本発明にしたがった
誘導手段を備えた機能に切替えられ得る。
【００２１】 前記無人搬送車７は、上で支持され得る荷積カセット用の、車両の巻上げ機能
用の液圧式の駆動及びリフティングのシステム２４を有する、過去に開示された
類のものであってよい。
【００２２】 図５には、車両の運搬方向１１及び／又はその反対方向２７に光を放出するべ
く配置された光学的誘導手段９と、駆動面3〜3nの端部領域２８に、例えば横方
向の隔壁２９上に配置された対応するセンサー装置が、例えばレーザー反射器と
が示されている。
【００２３】 車両７の端部７A、７Bのいずれかにバンパー３０が配置され、それにより隣接
する車両７の存在を検知し、互いの接触を制動する。
【００２４】 レーザーセンサー３１も車両７上の各々の端部７A、７Bにデジタルカメラ３２
と共に配置され得る。
【００２５】 センサー３３、３４、３５、３６も車両７上に、例えば車両７を精密配置する
べく、車両７を角度調整するべく、及び積荷センサーとして設けられ得る。
【００２６】 エンジン３７、燃料タンク３８、車両制御システム３９、及び応答機アンテナ
４０が車両７の下に配置され得る。
【００２７】 船舶２の上に中央制御装置も設けられており、各々の車両７に決定位置を通知
するべく信号を発信するように配置されている。
【００２８】 図１０に示されたケーブル制御を備えた解決案は、デッキの溝の中に及び／又
は横方向のガイドレール１５の中に配置された電気ケーブルを有している。個々
のケーブル中に種々の周波数が誘導されており、一方で車両７を所定位置に誘導
し、更にケーブルループの残りで交差部分の処理をする。無人搬送車７のアンテ
ナが周波数信号を受信し、車両７同士がライン上に結合され且つ順々に配置され
た列の形態となった状態で、この無人搬送車７を所望の位置に応じて誘導する。
【００２９】 本発明にしたがって車両７を仮想的にライン上に結合することによって、船舶
２の荷物の積み下ろしが迅速且つ効果的となる。なぜならば、例えば図７及び図
８に示されるように、カモのお母さんと兄弟の後に子カモがぴったりと一列にな
って所定の共通方向４７に従順且つ効率的に続いていくのと同様の方法で、車両
が所定の計画されたルートに沿って、所望に応じた相対的な相互距離で互いに続
いていくからである。
【００３０】 図７及び図８は、進行方向２６から見て、センサー手段９が車両の前部７Aで
少なくとも90°の角度でレーザー波をどのようにして発信するかを示している。
ただし、360°の角度で発信するための手段を考えてもよい。この場合には、360
°の角度で感知可能な反射器（即ち丸く、円柱状形状の反射器）も取付けられる
。これにより、全周反射器を備えたスキャナーがより大きな角度距離に渡って反
射器からのインパルスを受信し得るので、単純化された反射器環境の達成が可能
となる。
【００３１】 全ての車両７は、ターミナル制御システム（図示せず）から所定のルートにつ
いての共通情報を受信し、車両７は同時に始動される。この方法で全ての車両７
の速度が非常に正確に同期化され、ライン上の第1車両は、その運動データをラ
イン上で後に続く車両７１に送信し、それによりそれら後続車両はそれぞれの速
度を運動している車両７の速度に調整し得る。
【００３２】 本発明にしたがった配置の助けにより、船舶２の上の配置が達成され、それと
関連して、船舶上で達成され得る精度は10cmから3cmにまで渡り、更には数mmに
まで及ぶ。
【００３３】 最も難しい問題は、無人搬送車７を関連するロードカセット１９の下に配置で
きるようにすることである。カセット１９自体は配置システムを有していないの
で、車両７がこれらを有している必要がある。
【００３４】 カセット１９の下に車両７を正確に配置する作業は、数mmの精度で行われる必
要があり、この目的で車両７中のそれぞれの角にいくつかの位置センサーが用い
られる。車両７が、例えば床に置かれたロードカセットに到達したら、次にカセ
ット１９の下に正確に誘導される必要がある。
【００３５】 位置センサー３３もカセット内部までの距離を測定し、車両は両側でカセット
１９までの距離が同じになるように誘導される。
【００３６】 本発明にしたがった車両の列は、貨物取扱い車両７のより小さい従属部分を含
んでおり、該従属小部分は、例えば、車両の長い列を車両の荷物の積み下ろしに
関連する小さい列セットへの細分化に関連した貨物取扱い車両の小部分に増やす
若しくは分離させることを望むとき以外は、前進若しくは静止している通常の列
に残るように命令される。
【００３７】 本発明は、上記で説明され且つ図面に図示された実施例だけに制限されるもの
ではなく、本発明の概念から外れることなしに特許請求項の範疇で変更されてよ
い。
【図面の簡単な説明】
【図１】 図１は、港湾区域の荷積ターミナルを上から見た模式図を示している。
【図２】 図２は、貨物倉を備えた車両の図を示している。
【図３】 図３は、貨物取扱い車両のロードキャリヤーとその積荷の組立分解図を示して
いる。
【図４】 図４は、本発明にしたがった、いわゆる無人搬送車のセンサー及びその他の装
置の配置を示している。
【図５】 図５は、本発明にしたがった、いわゆる無人搬送車のセンサー及びその他の装
置の配置を示している。
【図６】 図６は、本発明にしたがった、いわゆる無人搬送車のセンサー及びその他の装
置の配置を示している。
【図７】 図７は、本発明にしたがって誘導され、ある相互距離でライン上に駆動された
車両を示している。
【図８】 図８は、本発明にしたがって誘導され、ある相互距離でライン上に駆動された
車両を示している。
【図９】 図９は、車両及びロードキャリヤーの上のセンサー配置を示している。
【図１０】 図１０は、荷積ランプ及び車両の貨物スペースの一部分を示している。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (81)指定国 ＥＰ(ＡＴ，ＢＥ，ＣＨ，ＣＹ， ＤＥ，ＤＫ，ＥＳ，ＦＩ，ＦＲ，ＧＢ，ＧＲ，ＩＥ，Ｉ Ｔ，ＬＵ，ＭＣ，ＮＬ，ＰＴ，ＳＥ，ＴＲ)，ＯＡ(ＢＦ ，ＢＪ，ＣＦ，ＣＧ，ＣＩ，ＣＭ，ＧＡ，ＧＮ，ＧＷ， ＭＬ，ＭＲ，ＮＥ，ＳＮ，ＴＤ，ＴＧ)，ＡＰ(ＧＨ，Ｇ Ｍ，ＫＥ，ＬＳ，ＭＷ，ＭＺ，ＳＤ，ＳＬ，ＳＺ，ＴＺ ，ＵＧ，ＺＷ)，ＥＡ(ＡＭ，ＡＺ，ＢＹ，ＫＧ，ＫＺ， ＭＤ，ＲＵ，ＴＪ，ＴＭ)，ＡＥ，ＡＧ，ＡＬ，ＡＭ， ＡＴ，ＡＵ，ＡＺ，ＢＡ，ＢＢ，ＢＧ，ＢＲ，ＢＹ，Ｂ Ｚ，ＣＡ，ＣＨ，ＣＮ，ＣＯ，ＣＲ，ＣＵ，ＣＺ，ＤＥ ，ＤＫ，ＤＭ，ＤＺ，ＥＣ，ＥＥ，ＥＳ，ＦＩ，ＧＢ， ＧＤ，ＧＥ，ＧＨ，ＧＭ，ＨＲ，ＨＵ，ＩＤ，ＩＬ，Ｉ Ｎ，ＩＳ，ＪＰ，ＫＥ，ＫＧ，ＫＰ，ＫＲ，ＫＺ，ＬＣ ，ＬＫ，ＬＲ，ＬＳ，ＬＴ，ＬＵ，ＬＶ，ＭＡ，ＭＤ， ＭＧ，ＭＫ，ＭＮ，ＭＷ，ＭＸ，ＭＺ，ＮＯ，ＮＺ，Ｐ Ｌ，ＰＴ，ＲＯ，ＲＵ，ＳＤ，ＳＥ，ＳＧ，ＳＩ，ＳＫ ，ＳＬ，ＴＪ，ＴＭ，ＴＲ，ＴＴ，ＴＺ，ＵＡ，ＵＧ， ＵＳ，ＵＺ，ＶＮ，ＹＵ，ＺＡ，ＺＷ

Claims (10)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 ローロー船（２）に対しての配置であって、 前記船舶（２）内に駆動面（3〜3n）が設けられた複数の貨物受取りスペース
    （４）を有し、且つ該スペース（４）の１つと埠頭（５）との間に延在するラン
    プ（１４）とを備え、該ランプに沿って、無人搬送車として公知の運転者なしの
    貨物取扱い車両（７）が、前記埠頭（５）と前記船舶の前記貨物受取りスペース
    との間を貨物を輸送するべく指定の駐車位置の間を駆動可能であり、 前記貨物取扱い車両（７）が前記スペースと前記埠頭との間で誘導され、前記
    貨物取扱い車両（７）同士が結合されずに所定の車両の列のライン（Ｉ、ＩＩ）
    上の指定位置に配置されるようにするための手段が設けられていることを特徴と
    する配置。
  2. 【請求項２】 前記手段が、レーザー誘導のための手段を有することを特
    徴とする請求項１に記載の配置。
  3. 【請求項３】 前記手段が、光学的誘導のための手段を有することを特徴
    とする請求項１に記載の配置。
  4. 【請求項４】 前記手段が、ケーブル誘導のための手段を有することを特
    徴とする請求項１に記載の配置。
  5. 【請求項５】 前記手段が、前記のレーザー誘導、光学的誘導、及びケー
    ブル誘導の手段の少なくとも2つを組合わせたものを有することを特徴とする請
    求項１に記載の配置。
  6. 【請求項６】 前記手段（９）が、前記車両の所定の進行方向（２６）に
    関して横切る方向（２７）で作用するように、例えばデッキ（１２）、隔壁（１
    ３）、若しくは誘導レール（１５）に対して配置されることを特徴とする請求項
    １乃至請求項５のいずれか１項以上に記載の配置。
  7. 【請求項７】 前記車両（７）の横方向（２７）の位置に関するデータが
    、前記車両の速度を決定する構成部分の助けにより、前記車両の相対位置を決定
    するために用いられるように準備されることを特徴とする請求項６に記載の配置
    。
  8. 【請求項８】 全ての前記車両（７）は、前記車両の所定の列の第１番目
    の車両からの前記車両の速度及び距離に関するデータが発信される構成部分（１
    ７）を組込んでいることを特徴とする請求項１乃至請求項７のいずれか１項以上
    に記載の配置。
  9. 【請求項９】 前記車両（７）及び前記ロードキャリヤー（１９）の相対
    位置を決定するための位置センサー（３３）が前記車両（７）と前記ロードキャ
    リヤー（１９）との間に配置されていることを特徴とする請求項１乃至請求項８
    のいずれか１項以上に記載の配置。
  10. 【請求項１０】 前記センサー（３１）が、前記車両（７）の所定ルート
    中の障害物を感知するように設けられており、前記車両７の前部分に配置されて
    いることを特徴とする請求項１乃至請求項９のいずれか１項以上に記載の配置。
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AU (1) AU2001274775A1 (ja)
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