JP2017539021A - 車両の積み降ろしを行うための方法 - Google Patents

Abstract

本発明は、車両の積み降ろしを行うための方法に関し、当該方法においては、積み降ろしステーションのディジタル積み降ろしステーションマップ及び輸送車両のディジタル輸送車両マップに基づいて、車両が積み降ろしステーションから輸送車両まで又は輸送車両から積み降ろしステーションまで自律的に走行する。また、本発明は、積み降ろし管理システム、積み降ろしステーション及びコンピュータプログラムに関する。

Description

本発明は、車両の積み降ろしを行うための方法に関する。更に本発明は、積み降ろし管理システム及びコンピュータプログラムに関する。

従来技術
刊行物、独国特許出願公開第１０２０１２２２２５６２号明細書（DE 10 2012 222 562 A1）には、車両を起点位置から目標位置へと移動させるための、商用駐車場のためのシステムが開示されている。

全自動化された（自律的な）、いわゆるバレーパーキングでは、運転者が引き渡し場所において、例えばパーキングビルの前に車両を停めると、そこから車両は自ら駐車位置／駐車スペースへと走行し、またその駐車位置／駐車スペースから引き渡し場所まで走行して戻ってくる。

駐車スペース並びに引き渡しスペース／引き取りスペースから船、列車、貨物自動車及び飛行機への、あるいは、船、列車、貨物自動車及び飛行機から駐車スペース並びに引き渡しスペース／引き取りスペースへの車両の積み降ろしの際、車両は人間のスタッフによって運転される。

これは非効率的であると考えられる。更に、人間のスタッフによる走行は時間が掛かる可能性がある。それに加え、人間のスタッフはその時間中、別のタスクを引き受けることができない。

独国特許出願公開第１０２０１２２２２５６２号明細書

発明の開示
従って、本発明が基礎とする課題は、公知の欠点を克服し、（１台又は複数台の）車両の効率的な積み降ろしを実現することができる構想を提供することにあると考えられる。

この課題は、各独立請求項に記載されている対象によって解決される。本発明の有利な構成は、各従属請求項に記載されている。

１つの態様によれば、１台の車両（又は複数台の車両、複数形は常に一緒に読まれるものとする）の積み降ろしを行うための方法が提供され、この方法においては、積み降ろしステーションのディジタル積み降ろしステーションマップ及び輸送車両のディジタル輸送車両マップに基づいて、車両が積み降ろしステーションから輸送車両まで又は輸送車両から積み降ろしステーションまで自律的に走行する。

１つの態様によれば、１台又は複数台の車両の積み降ろしを行うための積み降ろしシステムが提供され、この積み降ろしシステムは、積み降ろしステーション及び積み降ろし管理システムを含んでいる。

更に１つの態様によれば、車両の積み降ろしを管理及び調整するための積み降ろし管理システムが提供され、この積み降ろし管理システムは、輸送車両から積み降ろしステーションまで又は積み降ろしステーションから輸送車両までの車両の自律的な走行を計画及び／又は調整及び／又は支援するように構成されている。

１つの別の態様によれば、コンピュータプログラムがコンピュータにおいて実行されるときに、車両の積み降ろしを行うための方法を実施するためのプログラムコードを含んでいるコンピュータプログラムが提供される。

即ち本発明は、特に、人間のスタッフが輸送車両まで又は輸送車両から車両をもはや運転しないという着想を含んでいる。その代わりに、本発明によれば、車両が積み降ろしステーションから輸送車両まで又は輸送車両から積み降ろしステーションまで自律的に走行する。

このことは、特に、積み降ろしステーションのディジタル積み降ろしステーションマップ及び輸送車両のディジタル輸送車両マップが供給されることによって実現される。それらのディジタルマップに基づいて、車両は、自律的に走行又は移動することができる。これによって、有利には、車両の効率的な積み降ろしが実現される。人間のスタッフは、その時間に別のタスクを引き受けることができる。通常の場合、車両の自律的な走行は、人間のスタッフによる走行よりも短い時間で実施することができる。何故ならば、人間のスタッフは例えば車両に乗り込み、また再び車両から降りる必要があるからである。これは時間を要する。

本発明の範囲において「自律的」とは、特に、車両がスタンドアローンで、即ち運転者が介入することなく、移動又は走行すること又は誘導されることを意味している。即ち、車両はスタンドアローンで走行し、その際に、運転者はその走行に関して車両を制御する必要はないか、又は、車内に留まる必要はない。誘導には特に車両の横方向及び／又は縦方向の誘導が含まれる。車両は、とりわけ、自律的に入庫及び／又は出庫するように構成されている。例えば、車両は駐車アシスタンスを備えている。自動的に入庫及び出庫することができるその種の自律的に走行する車両は、例えばＡＶＰ車両と称される。ＡＶＰとは「ａｕｔｏｍａｔｉｃ ｖａｌｅｔ ｐａｒｋｉｎｇ」の略記であり、「自動駐車プロセス」と翻訳することができる。このＡＶＰ機能を備えていない車両は、例えば、通常の車両と称される。マニュアルで誘導される車両は、例えば通常の車両であると考えられる。１つの実施の形態によれば、車両はＡＶＰ車両である。

１つの実施の形態によれば、複数台の車両の積み降ろしが行われる。

積み降ろしには、荷積み及び／又は荷卸しが含まれる。つまりこのことは、車両が輸送車両に荷積みされることを意味している。このことは、例えば、車両が輸送車両から荷卸しされることを意味している。複数台の車両が存在する場合には、例えば、幾つかの車両が荷積みされ、それに対して残りの車両が荷卸しされる。

１つの別の実施の形態においては、車両が自律的に停止すべき、輸送車両又は積み降ろしステーションにおける目標位置が、少なくとも１つの車両パラメータに依存して選択される。これによって、特に、車両のために目標位置を任意に且つ効率的に選択することができるという技術的な利点が得られる。何故ならば、パラメータ化に基づいて、最適に適合された目標位置を車両のために選択することができるからである。つまりこれによって、目標位置に関して車両固有の特性を考慮することができる。何故ならば、全ての車両が、全ての駐車位置又は目標位置において同じように良好に停止できることは起こり得ないからである。バスは小型車両よりも多くのスペースを必要とする。

１つの別の実施の形態によれば、例えば同一であるか、又は、特に異なっている複数の車両パラメータが設けられている。

更に１つの実施の形態によれば、少なくとも１つの車両パラメータが、以下の車両パラメータのグループ、即ち、車両の寸法、車両の少なくとも１つの運転者アシスタンスシステムの機能範囲、どのような走行操作で車両は自律的な運転モードにおいて走行することができるかという能力、から選択された要素である。

車両の寸法を考慮できることによって、車両が確実に停止できるようにするために、その車両のために十分なスペースを有している目標位置を求めることができる。寸法には、特に、全長及び／又は車幅及び／又は車高が含まれる。

車両の少なくとも１つの（又は複数の）運転者アシスタンスシステムの機能範囲が考慮されるということは、特に、車両の具体的に設けられている運転者アシスタンスシステムに関して、目標位置を最適に求めることができるという利点を有している。何故ならば、具体的に車両に組み込まれている運転者アシスタンスシステムがどれ程の性能であるかに依存して、例えば、その車両は、機能範囲に関して性能の劣る運転者アシスタンスシステムを有している別の車両では到着できない目標位置にも到着できることが実現されるからである。

機能範囲には、例えば、車両の周囲センサ系の周囲センサのセンサ射程距離及び／又はセンサ感度が含まれる。運転者アシスタンスシステムは通常の場合、運転者アシスタンス機能を実施するために相応の周囲センサデータを使用するので、従って、運転者アシスタンスシステムの機能範囲は、特に、周囲センサ系の機能範囲にも依存し、即ち特にセンサ射程距離及び／又はセンサ感度に依存する。

周囲センサは、例えば、超音波センサ、ライダセンサ、レーダセンサ、レーザセンサ又はビデオセンサである。周囲センサ系は、とりわけ、複数の周囲センサを有している。

どのような走行操作で車両は自律的な運転モードにおいて走行することができるかという能力を考慮することによって、特に、車両に関して目標位置を最適に選択することができるという技術的な利点が得られる。つまり能力に依存して、狭いカーブを辿ることでしか到着できない目標位置も選択することができる。そのような狭いカーブを自律的な運転モードで走行できない車両には、その目標位置は割り当てられない。

１つの別の実施の形態によれば、複数の車両の積み降ろしに関する順序を表す積み降ろし順序における車両の順位が、以下のパラメータ、即ち、車両の寸法、車両の少なくとも１つの運転者アシスタンスシステムの機能範囲、どのような走行操作で車両は自律的な運転モードにおいて走行することができるかという能力、輸送車両の寸法、車両についての１つ又は複数の走行経路及び／又は停止位置に関する輸送車両の寸法、積み降ろしステーションの寸法、車両についての１つ又は複数の走行経路及び／又は停止位置に関する積み降ろしステーションの寸法、のうちの少なくとも１つに依存して求められる。

これによって、特に、積み降ろしされる車両の順序の効率的な調整を実現することができるという技術的な利点が得られる。

１つの別の実施の形態によれば、車両の自律的な走行が、車両外部の監視システム及び／又は車両内部の監視システムによって監視及び／又は記録される。

これによって、特に、自律的な走行の終了後であっても、その自律的な走行を追跡することができるという技術的な利点が得られる。特に、自律的な走行中に発生したエラーを識別して分析することができる。特に、自律的な走行中に既にエラーを識別又は検出することができる。その場合、それらのエラーを直接的に解消又は解決することができる。これによって、車両の積み降ろしに際して生じる可能性がある遅延を回避することができる。

１つの別の実施の形態によれば、車両内部の監視システムによる監視には、車両内部のデータの監視及び／又は記録が含まれる。これによって、特に、車両内部のエラー又は車両内部の問題を識別することができ、それによって適切な対抗措置を講じることができるという技術的な利点が得られる。これによっても、車両の積み降ろしの際の遅延を阻止することができる。特に、記録は、事後であっても依然として車両内部の問題を識別して分析することができるので、その問題は、相応に解消された後では、将来においてもはや発生し得ないという利点を有している。

車両内部のデータには、例えば、車両の周囲センサ系のデータが含まれる。１つの実施の形態によれば、車両の周囲センサ系が、以下の周囲センサ、即ち、レーザセンサ、ライダセンサ、超音波センサ、ビデオセンサのうちの１つ又は複数を含んでいる。車両内部のデータには、例えば、エンジンデータ、操舵角を検出するためのセンサのデータ、ブレーキセンサのデータ、伝動装置センサのデータが含まれる。車両内部のデータには、例えば、１つ又は複数の軌跡の、特に目標軌跡の計画に関する計画データが含まれる。車両内部のデータには、例えば、調整器データ及び／又は調整器結果データ、即ち調整器結果に関するデータ、即ち調整器による計算によってどのような結果がもたらされたかについてのデータ、即ちアクチュエータはどのような調整を実施すべきかについてのデータが含まれる。

１つの別の実施の形態によれば、車両が自身の自律的な走行中に辿るルートが確保される。これによって、特に、車両がルート内に留まっている別の車両及び／又は人間と衝突することを低減することができるか又はそれどころか回避することができるという技術的な利点が得られる。何故ならば、自律的に走行する車両とマニュアルで誘導される車両が混在する交通は衝突の危険を含んでいると考えられるからである。何故ならば、そのような混在交通では、解消が困難な状況が発生する可能性があるからである。そのような状況として、例えば、優先通行権が不明確な状況が挙げられる。そのような優先通行権が不明確な状況では、マニュアルで誘導される車両の運転者達は、手による合図で互いに意思の疎通を図る。このことは一般的に、マニュアルで誘導される車両と自律的に走行する車両との間では実現できない。

１つの別の実施の形態によれば、車両の自律的な走行が、複数の車両の積み降ろしを管理及び調整するための１つ又は複数の車両外部の積み降ろし管理システムによって計画及び／又は調整及び／又は支援される。

これによって、特に、積み降ろしを効率的に実施することができるという技術的な利点が得られる。何故ならば、車両は１つ又は複数の車両外部の積み降ろし管理システムの支援を受けるからである。

つまり、１つの実施の形態によれば、積み降ろし管理システムが、車両にディジタルマップを供給する。特に、１つの別の実施の形態によれば、積み降ろし管理システムが、車両に目標位置を、また特に目標位置までの目標軌跡を伝送する。

「積み降ろし管理システム」に対して複数形が用いられる場合、常に単数形も一緒に読まれるものとする。またそれとは反対に、「積み降ろし管理システム」に対して単数形が用いられる場合、常に複数形も一緒に読まれるものとする。このことは、実施の形態によれば、車両外部の積み降ろし管理システムは１つだけ設けられていることを意味している。１つの実施の形態によれば、２つの車両外部の積み降ろし管理システムが設けられている。

１つの別の実施の形態によれば、ディジタル輸送車両マップの場所の座標が、基準座標系に関する輸送車両の現在地に依存して、基準座標系の座標に適合される。

これによって、特に、輸送車両が移動して、その結果、車両の荷積みと車両の荷卸しとでは異なる場所が表される可能性があることが考慮されるという技術的な利点が得られる。しかしながら、通常の場合、ディジタル輸送車両マップは、個々の場所に関する内部座標しか有しておらず、その内部座標は、輸送車両の異なる位置を考慮しない。つまりこのことは、車両がその種のディジタル輸送車両マップに基づいて、輸送車両まで又は輸送車両から自律的に走行できるようにするために、その種のディジタル輸送車両マップを、通常の場合、世界中で普遍的に使用することはできないということを意味している。しかしながら、本発明によれば１つの実施の形態に従い、それらの座標が基準座標系の座標に適合されることによって、この欠点を克服することができる。何故ならば、この基準座標系が、車両が自律的に移動又は走行する際に基礎とする、その車両のための基準座標系でもある場合、車両はディジタル輸送車両マップにおいても、適合された座標を用いて、輸送車両まで自律的に走行することができるからである。

１つの別の実施の形態によれば、基準座標系が世界座標系である。

１つの実施の形態によれば、積み降ろし管理システムが、車両の積み降ろしを行うための方法を実行又は実施するように設計又は構成されている。

１つの実施の形態によれば、車両外部の監視システム及び／又は車両内部の監視システムが、１つ又は複数のビデオカメラ、及び／又は、１つ又は複数のレーダセンサ、及び／又は、１つ又は複数の超音波センサ、及び／又は、１つ又は複数のライダセンサ、及び／又は、１つ又は複数のレーザセンサ、及び／又は、１つ又は複数のライトバリヤ、及び／又は、１つ又は複数のドア開放センサを含んでいる。

１つの実施の形態においては、輸送車両が、水上車両、特に船、軌道車両、特に列車、航空機、特に飛行機又はヘリコプター、若しくは、地上車両、特に貨物自動車である。

輸送車両とは、特に、１台又は複数台の車両を輸送するために構成又は設計されている車両を表す。輸送車両を、１台又は複数台の車両を輸送するための輸送車両と称することができる。

方法に関する機能性及び特徴は、積み降ろし管理システムについても同様に当てはまり、またそれとは反対に、積み降ろし管理システムに関する機能性及び特徴は、方法についても同様に当てはまる。

以下では、複数の好適な実施例に基づいて本発明を詳細に説明する。

車両の積み降ろしを行うための方法のフローチャートを示す。 車両の積み降ろしを行うための別の方法のフローチャートを示す。 積み降ろし管理システムを示す。 積み降ろしシステムを示す。

図１には、車両の積み降ろしを行うための方法のフローチャートが示されている。ステップ１０１によれば、車両が、積み降ろしステーションから輸送車両まで又は輸送車両から積み降ろしステーションまで自律的に走行する。このことは、積み降ろしステーションのディジタル積み降ろしステーションマップ及び輸送車両のディジタル輸送車両マップに基づいて行われる。

図２には、車両の積み降ろしを行うための別の方法のフローチャートが示されている。

ステップ２０１に従い、車両の寸法が検出される。ステップ２０３においては、車両の少なくとも１つの運転者アシスタンスシステムの機能範囲が検出される。ステップ２０５に従い、どのような走行操作で車両は自律的な運転モードにおいて走行することができるかという能力が検出される。ステップ２０１，２０３，２０５に従い検出されたデータに基づいて、ステップ２０７においては、輸送車両への又は輸送車両からの複数の車両の積み降ろしに関する順序を表す積み降ろし順序における車両の順位が求められる。ステップ２０９においては、車両が、積み降ろし順序におけるその車両の順位に応じて、積み降ろしステーションから輸送車両まで又は輸送車両から積み降ろしステーションまで自律的に走行する。

図３には、車両の積み降ろしを管理及び調整するための積み降ろし管理システム３０１が示されており、この積み降ろし管理システム３０１は、輸送車両から積み降ろしステーションまでの又は積み降ろしステーションから輸送車両までの車両の自律的な走行を計画及び／又は調整及び／又は支援するように設計又は構成されている。

１つの実施の形態によれば、積み降ろし管理システム３０１が、車両外部の監視システムを含んでいる。

図４には、車両の積み降ろしを行うための積み降ろしシステム４０１が示されている。

積み降ろしシステム４０１は、積み降ろしステーション４０３及び図３に示した積み降ろし管理システム３０１を含んでいる。

即ち、本発明は、特に、駐車場における自動駐車の原理を、車両の積み降ろしに拡張するという着想を含んでいる。ここで、本発明によれば、またとりわけ１つの実施の形態においては、車両が積み降ろしステーションから輸送車両まで自律的に走行するか、又は、輸送車両から積み降ろしステーションまで自律的に走行する。実施の形態によれば、車両が、自身に割り当てられた、輸送車両あるいは積み降ろしステーションにおける目標位置に到着すると、車両は自律的にその目標位置において停止する。

積み降ろしの調整及び／又は編制のために、特に、積み降ろし管理システムが設けられている。例えば、輸送車両に対応付けられている積み降ろし管理システムが設けられている。例えば、２つの積み降ろし管理システムが設けられており、その場合、一方の積み降ろし管理システムは、積み降ろし場所又は積み降ろしステーションに対応付けられており、他方の積み降ろし管理システムは、車両の輸送先となるべき目的地積み降ろしステーション又は目的地積み降ろし場所に対応付けられている。

各積み降ろし管理システムは、特に、対応する積み降ろしステーションのディジタルマップが記憶されている電子メモリを有している。しかしながら、１つの実施の形態によれば、その種のディジタルマップを、積み降ろし管理システムに伝送することもできる。つまりこのことは、輸送車両の積み降ろし管理システムに、例えば、データ（積み降ろし場所又は積み降ろしステーションのデータ、車両の起点位置及び／又は目標位置）が供給されることを意味している。１つの実施の形態によれば、例えば、２つの積み降ろし管理システムが設けられている場合、それらの積み降ろし管理システムに、輸送車両のデータ（ディジタル輸送車両マップ）並びに輸送されるべき車両の位置（現在位置及び目標位置）及びデータが供給される。

積み降ろしに関するロジスティックについて、即ち自律的な積み降ろしに関するロジスティックについて、１つ又は複数の積み降ろし管理システムは、走行すべき自律的な車両の順序の適切な調整を行わなければならない。１つの実施の形態によれば、その順序において、少なくとも以下のことを考慮する必要がある。
−車両の寸法、
−車両についての走行経路及び停止位置に関する輸送車両の寸法、及び／又は、
−どのような走行操作で自律的な車両は自律的なモードにおいて走行することができるかという能力。

１つの実施の形態によれば、積み降ろしステーションのディジタルマップ及び輸送車両のディジタルマップが、１つの共通のディジタルマップに統合される。このことは、特に、輸送の開始時及び輸送の終了時に行われる。

１つの実施の形態によれば、車両が辿るべきマップ及び／又は軌跡に関して、それらのマップ及び／又は軌跡が空間的にずれていることが考慮される（座標に関する船のディジタルマップは、例えば、ハンブルクの港とニューヨークの港とでは異なる）。このことは、相応の座標がディジタルマップの場所に適合されることを意味している。

１つの実施の形態によれば、プロセスが、即ち特に自律的な走行が、即ち特に積み降ろしが、車両外部の監視システム及び／又は車両内部の監視システムによって監視及び／又は記録される。

１つの実施の形態によれば、車両内部のデータも一緒に監視及び／又は記録される。

１つの実施の形態によれば、積み降ろしステーション又は積み降ろし場所から輸送車両への経路又は輸送車両から積み降ろしステーション又は積み降ろし場所への経路が特別に確保されるので、その経路には可能な限り人がいなくなり、それによって有利には衝突のリスクが回避される。

Claims (14)

1. 車両の積み降ろしを行うための方法において、
   積み降ろしステーションのディジタル積み降ろしステーションマップ及び輸送車両のディジタル輸送車両マップに基づいて、前記車両が前記積み降ろしステーションから前記輸送車両まで又は前記輸送車両から前記積み降ろしステーションまで自律的に走行する（１０１，２０９）ことを特徴とする、車両の積み降ろしを行うための方法。
2. 前記車両が自律的に停止すべき、前記輸送車両又は前記積み降ろしステーションにおける目標位置を、少なくとも１つの車両パラメータに依存して選択する、請求項１に記載の方法。
3. 前記少なくとも１つの車両パラメータは、以下の車両パラメータのグループ、即ち、前記車両の寸法、前記車両の少なくとも１つの運転者アシスタンスシステムの機能範囲、どのような走行操作で前記車両は自律的な運転モードにおいて走行することができるかという能力、から選択された要素である、請求項２に記載の方法。
4. 複数の車両の積み降ろしに関する順序を表す積み降ろし順序における前記車両の順位を、以下のパラメータ、即ち、前記車両の寸法、前記車両の少なくとも１つの運転者アシスタンスシステムの機能範囲、どのような走行操作で前記車両は自律的な運転モードにおいて走行することができるかという能力、前記輸送車両の寸法、前記車両についての１つ又は複数の走行経路及び／又は停止位置に関する前記輸送車両の寸法、前記積み降ろしステーションの寸法、前記車両についての１つ又は複数の走行経路及び／又は停止位置に関する前記積み降ろしステーションの寸法、のうちの少なくとも１つに依存して求める、請求項１乃至３のいずれか１項に記載の方法。
5. 前記車両の前記自律的な走行を、車両外部の監視システム及び／又は車両内部の監視システムによって監視及び／又は記録する、請求項１乃至４のいずれか１項に記載の方法。
6. 前記車両内部の監視システムによる監視には、車両内部のデータの、特に、１つ又は複数の軌跡の、特に目標軌跡の計画に関する計画データの、及び／又は、特に調整器データ及び／又は調整器結果に関する調整器結果データの監視及び／又は記録が含まれる、請求項５に記載の方法。
7. 前記車両が当該車両の自律的な走行中に辿るルートを確保する、請求項１乃至６のいずれか１項に記載の方法。
8. 前記車両の前記自律的な走行を、複数の車両の積み降ろしを管理及び調整するための１つ又は複数の車両外部の積み降ろし管理システムによって計画及び／又は調整及び／又は支援する、請求項１乃至７のいずれか１項に記載の方法。
9. 前記ディジタル積み降ろしステーションマップ及び前記ディジタル輸送車両マップを１つの共通のディジタル総合マップに統合し、
   前記車両は、前記ディジタル総合マップに基づいて、前記輸送車両から前記積み降ろしステーションまで又は前記積み降ろしステーションから前記輸送車両まで自律的に走行する、請求項１乃至８のいずれか１項に記載の方法。
10. 前記ディジタル輸送車両マップの場所の座標を、基準座標系に関する前記輸送車両の現在地に依存して、前記基準座標系の座標に適合させる、請求項１乃至９のいずれか１項に記載の方法。
11. 前記基準座標系は、世界座標系である、請求項１０に記載の方法。
12. 車両の積み降ろしを管理及び調整するための積み降ろし管理システム（３０１）において、
    前記積み降ろし管理システム（３０１）は、輸送車両から積み降ろしステーションまでの又は積み降ろしステーションから輸送車両までの車両の自律的な走行を計画及び／又は調整及び／又は支援するように構成されていることを特徴とする、積み降ろし管理システム（３０１）。
13. 積み降ろしステーション（４０３）及び請求項１２に記載の積み降ろし管理システム（３０１）を含んでいることを特徴とする、車両の積み降ろしを行うための積み降ろしシステム（４０１）。
14. コンピュータプログラムにおいて、
    当該コンピュータプログラムがコンピュータにおいて実行されるときに、請求項１乃至１１のいずれか１項に記載の方法を実施するためのプログラムコードを含んでいることを特徴とする、コンピュータプログラム。

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