DE102018006638A1

DE102018006638A1 - Verfahren zum automatischen Verladen eines Fahrzeugs auf einem Transportfahrzeug

Info

Publication number: DE102018006638A1
Application number: DE102018006638.0A
Authority: DE
Inventors: Stephan Zinkler
Original assignee: Daimler AG
Current assignee: Mercedes Benz Group AG
Priority date: 2018-08-22
Filing date: 2018-08-22
Publication date: 2019-03-14

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum automatischen Verladen eines Fahrzeugs (9 bis 13) auf einem Transportfahrzeug (1 bis 8). Erfindungsgemäß werden mittels einer fahrzeugeigenen Kamera (15) Transportfahrzeuge (1 bis 8) detektiert und klassifiziert. Weiterhin wird mittels der Kamera (15) oder einer fahrzeugeigenen Erfassungseinheit aus einer Mehrzahl von Transportfahrzeugen (1 bis 8) anhand einer jeweils an den Transportfahrzeugen (1 bis 8) angeordneten optoelektronisch lesbaren Schrift und/oder eines jeweils von den Transportfahrzeugen (1 bis 8) ausgesendeten Signals ein dem Fahrzeug (9 bis 13) zur Verladung zugewiesenes Transportfahrzeug (1 bis 8) erkannt, mittels der fahrzeugeigenen Kamera (15) eine Auffahrrampe des zugewiesenen Transportfahrzeugs (1 bis 8) erkannt und vermessen und das Fahrzeug (9 bis 13) fährt autonom zu einer Transportposition auf dem zugewiesenen Transportfahrzeug (1 bis 8).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum automatischen Verladen eines Fahrzeugs auf einem Transportfahrzeug.
Aus der WO 2016/083033 A1 ist ein Verfahren zum Verladen eines Fahrzeugs bekannt, wobei basierend auf einer digitalen Verladestationskarte einer Verladestation und einer digitalen Transportfahrzeugkarte eines Transportfahrzeugs das Fahrzeug autonom von der Verladestation auf das Transportfahrzeug oder umgekehrt fährt.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, ein gegenüber dem Stand der Technik verbessertes Verfahren zum automatischen Verladen eines Fahrzeugs auf einem Transportfahrzeug anzugeben.
Die Aufgabe wird erfindungsgemäß mit einem Verfahren gelöst, welches die im Anspruch 1 angegebenen Merkmale aufweist.
Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.
In dem Verfahren zum automatischen Verladen eines Fahrzeugs auf einem Transportfahrzeug werden erfindungsgemäß mittels einer fahrzeugeigenen Kamera Transportfahrzeuge detektiert und klassifiziert. Ferner wird mittels der Kamera oder einer fahrzeugeigenen Erfassungseinheit aus einer Mehrzahl von Transportfahrzeugen anhand einer jeweils an den Transportfahrzeugen angeordneten optoelektronisch lesbaren Schrift und/oder eines jeweils von den Transportfahrzeugen ausgesendeten Signals ein dem Fahrzeug zur Verladung zugewiesenes Transportfahrzeug erkannt. Weiterhin wird mittels der fahrzeugeigenen Kamera eine Auffahrrampe des zugewiesenen Transportfahrzeugs erkannt und vermessen und das Fahrzeug fährt autonom zu einer Transportposition auf dem zugewiesenen Transportfahrzeug.
Das Verfahren ermöglicht ein automatisiertes und sehr schnelles Verladen von Fahrzeugen auf Transportfahrzeugen ohne ein Erfordernis eines manuellen Eingriffs. Hieraus resultiert eine signifikante Zeit- und Kostenersparnis.
Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand einer Zeichnung näher erläutert.
Dabei zeigt:

1 schematisch eine Draufsicht mehrerer Transportfahrzeuge und mehrerer auf diesen zu verladenen Fahrzeuge.

In der einzigen 1 sind mehrere Transportfahrzeuge 1 bis 8 und mehrere auf diesen Transportfahrzeugen 1 bis 8 zu verladene Fahrzeuge 9 bis 13 dargestellt, wobei sich die Fahrzeuge 9 bis 13 auf einer Fahrspur FS1 einer Fahrbahn FB und die Transportfahrzeuge 1 bis 8 auf links- und rechtsseitig benachbarten Fahrspuren FS2, FS3 befinden. Die Transportfahrzeuge 1 bis 8 sind zu einer Verladung der Fahrzeuge 9 bis 13 auf den Transportfahrzeugen 1 bis 8 vorbereitet.
Ein automatisiertes Verladen der Fahrzeuge 9 bis 13 wird im Folgenden anhand des Fahrzeugs 9 zu verschiedenen Zeitpunkten t1 bis t3 näher erläutert, wobei die automatisierte Verladung der weiteren Fahrzeuge 10 bis 13 analog erfolgt. Die Fahrzeuge 9 bis 13 sind dabei zu einem autonomen Fahrbetrieb ausgebildet.
Die Fahrzeuge 9 bis 13 warten zunächst an einer Verkehrsampel 14, bis diese ein Lichtsignal ausgibt, welches dem Fahrzeug 9 eine autonome Fahrt in Richtung der wartenden Transportfahrzeuge 1 bis 8 auf der Fahrspur FS1 gestattet.
Während der autonomen Fahrt des Fahrzeugs 9 werden mittels einer an dem Fahrzeug 9 angeordneten und nach vorn gerichteten Kamera 15, insbesondere einer so genannten Frontkamera, die Transportfahrzeuge 1 bis 8, insbesondere Lastwagen oder so genannte Autotransporter, in einem Erfassungsbereich E detektiert und anschließend klassifiziert.
Anhand eines eindeutigen Identifikators, welcher mittels der Kamera 15 oder einer anderen geeigneten fahrzeugeigenen Erfassungseinheit erfasst wird, wird aus der Mehrzahl von Transportfahrzeugen 1 bis 8 ein dem Fahrzeug 9 zur Verladung zugewiesenes Transportfahrzeug 1 bis 8 erkannt bzw. eindeutig identifiziert. Die Identifikatoren sind dabei an den Transportfahrzeugen 1 bis 8 angeordnet und als optoelektronisch lesbare Schrift, beispielsweise als so genannter QR-Code oder Bar-Code, oder als von den Transportfahrzeugen 1 bis 8 ausgesendetes Signal ausgebildet.
Das Fahrzeug 9 fährt dabei autonom auf der mittleren Fahrspur FS1 und „scannt“ mittels der Kamera 15 oder der anderen Erfassungseinheit die Transportfahrzeuge 1 bis 8 bis zur Erfassung des Identifikators des Transportfahrzeugs 1 bis 8, welches dem Fahrzeug 9 zur Verladung zugewiesen ist. Solange der entsprechende Identifikator und das zugewiesene Transportfahrzeug 1 bis 8 nicht erkannt wurden, im dargestellten Ausführungsbeispiel zu den Zeitpunkten t1 und t2, fährt das Fahrzeug 9 weiter auf der Fahrspur FS1 und „scannt“ die Transportfahrzeuge 1 bis 8.
Im dargestellten Ausführungsbeispiel ist das Transportfahrzeug 8 dem Fahrzeug 9 zur Verladung zugewiesen. Wurden der entsprechende Identifikator und das zugewiesene Transportfahrzeug 8 zum Zeitpunkt t3 erfasst, ist dem Fahrzeug 9 „bekannt“, auf welchem Transportfahrzeug 8 es verladen werden soll.
Mittels der Kamera 15 wird anschließend eine Auffahrrampe des zugewiesenen Transportfahrzeugs 8 erkannt und vermessen, wobei die Erkennung und/oder Vermessung der Auffahrrampe anhand von mittels der Kamera 15 stereoskopisch erfassten Bilddaten und/oder anhand von in einem Deep-Learning-Verfahren gelernten Merkmalen durchgeführt werden bzw. wird.
Nach der Vermessung fährt das Fahrzeug 9 autonom zu einer Transportposition auf dem zugewiesenen Transportfahrzeug 8 und kann ohne das Erfordernis eines Eingreifens eines Fahrers des Transportfahrzeugs 8 verladen werden.
Anschließend oder nach passieren einer vorgegebenen Position des Fahrzeugs 9 auf der mittleren Fahrspur FS1 wird die Verkehrsampel 14 entsprechend angesteuert und gibt die Fahrt für das nächste Fahrzeug 10 zur automatisierten Verladung auf einem der Transportfahrzeuge 1 bis 8 frei.
Bezugszeichenliste

1 bis 8: Transportfahrzeug
9 bis 13: Fahrzeug
14: Verkehrsampel
15: Kamera
E: Erfassungsbereich
FB: Fahrbahn
FS1 bis FS3: Fahrspur
t1 bis t3: Zeitpunkt

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

WO 2016/083033 A1 [0002]

Claims

Verfahren zum automatischen Verladen eines Fahrzeugs (9 bis 13) auf einem Transportfahrzeug (1 bis 8), dadurch gekennzeichnet, dass - mittels einer fahrzeugeigenen Kamera (15) Transportfahrzeuge (1 bis 8) detektiert und klassifiziert werden, - mittels der Kamera (15) oder einer fahrzeugeigenen Erfassungseinheit aus einer Mehrzahl von Transportfahrzeugen (1 bis 8) anhand einer jeweils an den Transportfahrzeugen (1 bis 8) angeordneten optoelektronisch lesbaren Schrift und/oder eines jeweils von den Transportfahrzeugen (1 bis 8) ausgesendeten Signals ein dem Fahrzeug (9 bis 13) zur Verladung zugewiesenes Transportfahrzeug (1 bis 8) erkannt wird, - mittels der fahrzeugeigenen Kamera (15) eine Auffahrrampe des zugewiesenen Transportfahrzeugs (1 bis 8) erkannt und vermessen wird und - das Fahrzeug (9 bis 13) autonom zu einer Transportposition auf dem zugewiesenen Transportfahrzeug (1 bis 8) fährt.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Erkennung und/oder Vermessung der Auffahrrampe anhand von mittels der Kamera (15) stereoskopisch erfassten Bilddaten und/oder anhand von in einem Deep-Learning-Verfahren gelernten Merkmalen durchgeführt werden bzw. wird.