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Die Erfindung betrifft Verfahren zur Erfassung einer Bushaltestelle und zur Bestimmung einer Entfernung eines Fahrzeugs zur Bushaltestelle.
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Aus der
DE 10 2011 018 157 A1 ist ein Verfahren zum Benachrichtigen eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs an einer Gefahrenstelle, insbesondere einer Haltestelle für Busse oder Bahnen, mit den folgenden Schritten bekannt:
- - Bereitstellen von Hinweisdaten auf die Gefahrenstelle aus einem Datenspeicher,
- - Bereitstellen von aktuellen Bilddaten mittels einer Kamera,
- - Ermitteln einer aktuellen Gefahrensituation durch Vergleich der aktuellen Bilddaten mit den Hinweisdaten mittels einer Verarbeitungseinheit, und
- - Ausgabe eines Warnsignals an den Fahrer in Abhängigkeit von der aktuellen Gefahrensituation an einer Ausgabeeinheit.
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Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, ein neuartiges Verfahren zur Erfassung einer Bushaltestelle und zur Bestimmung einer Entfernung eines Fahrzeugs zur Bushaltestelle anzugeben.
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Die Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch ein Verfahren, welches die in Anspruch 1 angegeben Merkmale aufweist.
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Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.
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Bei dem Verfahren zur Erfassung einer Bushaltestelle und zur Bestimmung einer Entfernung eines Fahrzeugs zur Bushaltestelle wird mittels einer fahrzeugeigenen Kamera eine Fahrzeugumgebung erfasst und die Fahrzeugumgebung betreffende Umgebungsdaten werden an eine Auswerteeinheit übermittelt. Weiterhin wird mittels eines fahrzeuginternen Positionsbestimmungssystems eine Position des Fahrzeugs bestimmt. Des Weiteren werden von einem fahrzeugexternen Rechnernetzwerk Positionsinformationen zu Positionen von Bushaltestellen an die Auswerteeinheit übermittelt und mittels der Auswerteeinheit wird anhand der Umgebungsdaten ein eine Bushaltestelle betreffendes Objekt detektiert. Anhand der Position des Fahrzeugs und einer aus den Positionsinformationen ermittelten Position der Bushaltestelle wird die Entfernung des Fahrzeugs zur Bushaltestelle ermittelt.
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Das Verfahren führt zu dem Vorteil, dass eine Entfernung des Fahrzeugs, beispielsweise eines autonom fahrenden Omnibusses, zu einer Bushaltestelle frühzeitig ermittelt werden kann und dadurch eine effizientere Energienutzung ermöglicht werden kann. Aufgrund der effizienteren Energieverteilung ist es möglich das Fahrzeug energiesparend zu betreiben und somit eine Reichweite des Fahrzeugs zu erhöhen.
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Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand von Zeichnungen näher erläutert.
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Dabei zeigen:
- 1 eine schematische Darstellung einer Bushaltestellenerfassungsvorrichtung,
- 2 eine schematische Darstellung eines Fahrzeugs in Seitenansicht mit einer Kamera und
- 3 eine schematische Darstellung eines Fahrzeugs in Seitenansicht und eines fahrzeugexternen Rechnernetzwerks und
- 4 eine schematische Blockdarstellung eines Steuergeräts eines Fahrzeugs.
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Einander entsprechende Teile sind in allen Figuren mit den gleichen Bezugszeichen versehen.
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1 zeigt ein mögliches Ausführungsbeispiel einer Bushaltestellenerfassungsvorrichtung 1 zur Durchführung eines Verfahrens zur Erfassung einer Bushaltestelle B und zur Bestimmung einer Entfernung eines Fahrzeugs F zur Bushaltestelle B. Das Fahrzeug F ist beispielsweise ein Omnibus.
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Die Bushaltestellenerfassungsvorrichtung 1 umfasst zumindest eine fahrzeugeigene Kamera 2, eine fahrzeuginterne Sensorik 3, ein fahrzeuginternes Positionsbestimmungssystem 4, eine Auswerteeinheit 6 und ein fahrzeuginternes System 7.
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Mittels der fahrzeugeigenen Kamera 2 wird eine Fahrzeugumgebung U erfasst und die Fahrzeugumgebung U betreffende Umgebungsdaten UD werden an die Auswerteeinheit 6 übermittelt. Die Kamera 2 ist beispielsweise in einem vorderen Bereich, insbesondere an einer Front, des Fahrzeugs F angeordnet.
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Mittels der fahrzeuginternen Sensorik 3 werden Fahrzeugdaten FD erfasst und an die Auswerteeinheit 6 übermittelt. Die Fahrzeugdaten FD umfassen beispielsweise eine Fahrzeuggeschwindigkeit und/oder ein Öffnungs- oder Schließsignal einer Fahrzeugtür und/oder ein Signal einer eingelegten Feststellbremse des Fahrzeugs und/oder ein Signal einer eingelegten Bushaltestellenbremse und/oder Daten eines fahrzeuginternen Odometers.
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Mittels des fahrzeuginternen Positionsbestimmungssystems 4 wird eine Position P des Fahrzeugs F bestimmt und an die Auswerteeinheit 6 übermittelt. Das Positionsbestimmungssystem 4 ist beispielsweise ein fahrzeuginternes Navigationsgerät.
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Von dem fahrzeugexternen Rechnernetzwerk 5, beispielsweise einem Server, werden Positionsinformationen PI zu Positionen von Bushaltestellen B an die Auswerteeinheit 6 übermittelt. Beispielsweise sind in dem fahrzeugexternen Rechnernetzwerk 5 Kartendaten öffentlicher Verkehrsverbunde abgespeichert.
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Mittels der Auswerteeinheit 6 wird anhand der Umgebungsdaten UD zumindest ein eine Bushaltestelle B betreffendes Objekt O detektiert und anhand der Fahrzeugdaten FD wird ein Halt des Fahrzeugs F an einer Bushaltestelle B detektiert. Das Objekt O ist beispielsweise ein Bushaltestellenzeichen und/oder eine Bushaltebucht und/oder ein Wartehäuschen einer Bushaltestelle B. In der Auswerteeinheit 6 ist beispielsweise ein Algorithmus, insbesondere ein so genannter Deep-Learning-Algorithmus, zum Erlernen einer Erfassung eines Bushaltestellenzeichens hinterlegt, so dass die Auswerteeinheit 6 das Bushaltestellenzeichen frühzeitig ermitteln kann.
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Weiterhin wird mittels der Auswerteeinheit 6 anhand der Position P des Fahrzeugs F und einer aus den Positionsinformationen PI ermittelten Position der Bushaltestelle B die Entfernung des Fahrzeugs F zur Bushaltestelle B ermittelt. Beispielsweise werden hierzu die Fahrzeugdaten FD und/oder eine Fahrtroute des Fahrzeugs F und/oder die Position P des Fahrzeugs F und die ermittelte Position der Bushaltestelle B mittels der Auswerteeinheit 6 korreliert.
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Mittels der Auswerteeinheit wird nach der Ermittlung der Entfernung des Fahrzeugs F zur Bushaltestelle B eine die ermittelte Entfernung des Fahrzeugs F zur Bushaltestelle B betreffende Information I an das fahrzeuginterne System 7 übermittelt.
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Das fahrzeuginterne System 7 gibt die ermittelte Entfernung beispielsweise mittels eines nicht näher dargestellten fahrzeuginternen Ausgabegeräts aus oder verarbeitet die Information I weiter, so dass das Fahrzeug F beispielsweise mittels einer energiesparenden Fahrweise die Bushaltestelle B erreicht.
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2 zeigt das Fahrzeug F, beispielsweise einen Omnibus, mit einer an der Front des Fahrzeugs F angeordneten fahrzeugeigenen Kamera 2.
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Die Kamera 2 weist eine wie in 1 beschriebene Funktionsweise auf und ist mit der Auswerteeinheit 6 gekoppelt.
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Mittels der Kamera 4 wird die sich vor dem Fahrzeug F befindliche Fahrzeugumgebung U erfasst und die Fahrzeugumgebung U betreffende Umgebungsdaten UD werden an die Auswerteeinheit 6 übermittelt. Die Fahrzeugumgebung U des Fahrzeugs F umfasst eine auf einem Bürgersteig BS angeordnetes Wartehäuschen der Bushaltestelle B und eine Fahrbahn FB. An der Bushaltestelle B ist ein Objekt O angeordnet, beispielsweise ein Bushaltestellenzeichen.
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Die Auswerteeinheit 6 weist eine Funktionsweise gemäß 1 auf.
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3 zeigt das Fahrzeug F, beispielsweise einen Omnibus, eine Bushaltestelle B und ein fahrzeugexternes Rechnernetzwerk 5.
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Im Fahrzeug F ist ein wie in 1 beschriebenes Positionsbestimmungssystem 4 angeordnet. Das Positionsbestimmungssystem 4 ist beispielsweise ein Navigationsgerät des Fahrzeugs F.
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Mittels des mit der Auswerteeinheit 6 verbundenen externen Rechnernetzwerks 5 werden, gemäß 1, Positionsinformationen PI zu Positionen von Bushaltestellen B an die Auswerteeinheit 6 übermittelt. Beispielsweise umfassen die Positionsinformationen PI Positionen von Bushaltestellen B, Stadtpläne, Buslinieninformationen und/oder Kartendaten des öffentlichen Verkehrsverbunds.
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Die Auswerteeinheit wertet die Positionsinformationen PI und die Position P des Fahrzeugs F gemäß 1 aus.
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4 zeigt eine Blockdarstellung der Auswerteeinheit 6 des Fahrzeugs F gemäß 1.
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Die Eingangsgrößen der Auswerteeinheit 6 sind Umgebungsdaten UD, die Positionsinformationen PI zu Positionen von Bushaltestellen B und die Fahrzeugdaten FD.
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Die Ausgangsgröße der Auswerteeinheit 6 ist die Information I. Die Information I umfasst die Information über eine Entfernung des Fahrzeugs F zu der Bushaltestelle B. Mittels der Auswerteeinheit 6 wird die Information I4 gemäß der Beschreibung zu 1 an ein fahrzeuginternes System 8 übermittelt.
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Bezugszeichenliste
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- 1
- Bushaltestellenerfassungsvorrichtung
- 2
- Kamera
- 3
- Sensorik
- 4
- Positionsbestimmungssystem
- 5
- externes Rechnernetzwerk
- 6
- Auswerteinheit
- 7
- System
- B
- Bushaltestelle
- F
- Fahrzeug
- I
- Information
- O
- Objekt
- P
- Position
- U
- Fahrzeugumgebung
- BS
- Bürgersteig
- FB
- Fahrbahn
- FD
- Fahrzeugdaten
- UD
- Umgebungsdaten
- PI
- Positionsinformationen
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 102011018157 A1 [0002]
