EP3224684A1 - Verfahren zum verladen eines fahrzeugs - Google Patents

Verfahren zum verladen eines fahrzeugs

Info

Publication number
EP3224684A1
EP3224684A1 EP15784655.1A EP15784655A EP3224684A1 EP 3224684 A1 EP3224684 A1 EP 3224684A1 EP 15784655 A EP15784655 A EP 15784655A EP 3224684 A1 EP3224684 A1 EP 3224684A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
vehicle
loading
transport vehicle
vehicles
loading station
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
EP15784655.1A
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Stefan Nordbruch
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Publication of EP3224684A1 publication Critical patent/EP3224684A1/de
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
    • G05D1/0274—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means using mapping information stored in a memory device
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • B60W60/0025—Planning or execution of driving tasks specially adapted for specific operations
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G63/00—Transferring or trans-shipping at storage areas, railway yards or harbours or in opening mining cuts; Marshalling yard installations
    • B65G63/002—Transferring or trans-shipping at storage areas, railway yards or harbours or in opening mining cuts; Marshalling yard installations for articles

Definitions

  • the invention relates to a method for loading a vehicle.
  • the invention further relates to a loading management system and a
  • valet parking In a fully automated (autonomous) so-called valet parking a vehicle is parked by his driver at a delivery point, for example in front of a parking garage and from there the vehicle drives itself in a parking position / parking bay and back to the delivery point.
  • Disclosure of the invention The object underlying the invention can therefore be seen to provide a concept which overcomes the known disadvantages and can enable efficient loading of a vehicle (or several vehicles).
  • a method for loading a vehicle (or a plurality, the plural should always be read) is provided, wherein based on a digital loading station map of a loading station and a digital transport vehicle map of a transport vehicle, the vehicle autonomously from the loading station on the transport vehicle or vice versa.
  • a loading system for loading is provided by one or more vehicles including a loading station and the loading management system.
  • a load management system is to manage and
  • Loading management system is set up, an autonomous drive of a
  • a computer program which comprises program codes for carrying out the method for loading a vehicle when the computer program is executed on a computer.
  • the invention thus includes in particular the idea that now no longer a human staff drives the vehicle onto a transport vehicle or from a transport vehicle. Instead, it is provided according to the invention that the vehicle travels autonomously from the loading station to the transport vehicle or vice versa. This is made possible in particular by the fact that a digital loading station map of the loading station and a digital transport vehicle map of the
  • Transport vehicle are provided. Based on these digital maps, the vehicle is able to drive or navigate autonomously. This advantageously causes an efficient loading of the vehicle. Human resources can perform other tasks during this time. In general, an autonomous drive of the vehicle can be carried out with a smaller amount of time than a drive through a
  • Autonomous in the sense of the present invention means, in particular, that the vehicle is navigated or driven or guided independently, ie without intervention by a driver.
  • the vehicle therefore runs autonomously without a driver having to control the vehicle for this purpose or be in the vehicle.
  • a guide comprises in particular a transverse and / or a longitudinal guide of the vehicle.
  • the vehicle is preferably set up to park and / or park autonomously.
  • the vehicle has a parking assistant.
  • Such an autonomously driving vehicle that can automatically switch on and off is referred to, for example, as an AVP vehicle.
  • AVP stands for "automatic valet parking” and can be translated as "automatic parking”.
  • vehicles that do not have this AVP functionality are referred to as normal vehicles.
  • a manually operated vehicle can be used for
  • Example be a normal vehicle. The vehicle is after a
  • Embodiment of an AVP vehicle Embodiment of an AVP vehicle.
  • multiple vehicles are loaded.
  • Loading involves loading and / or unloading. This means that the vehicle is loaded onto the transport vehicle. This means, for example, that the vehicle is unloaded by the transport vehicle.
  • a target position on the transport vehicle or on the loading station at which the vehicle is to park autonomously is selected as a function of at least one vehicle parameter.
  • Target position optional and efficient for the vehicle can be selected. Because of the parameterization, an optimally suitable target position for the vehicle can be selected. Thus, vehicle-specific properties for the target position can thus be taken into account. Not every vehicle can park equally well at any parking position or target position. A bus needs more space than a small car.
  • Vehicle parameters are provided, for example, the same or
  • the at least one vehicle parameter is an element selected from the following group of vehicle parameters: dimensions of the vehicle, functional scope of at least one driver assistance system of the vehicle, capability, which
  • Driving maneuver the vehicle can drive in an autonomous mode of operation.
  • a target position can be determined, which has sufficient space for the vehicle so that it can turn off safely.
  • Dimensions comprise, in particular, a length and / or a width and / or a height.
  • Driver assistance systems of the vehicle is taken into account, in particular has the advantage that the target position can be determined optimally for a concretely existing driver assistance system of the vehicle.
  • the vehicle Depending on how good the driver assistance system actually installed in the vehicle is, it is possible, for example, for the vehicle to be able to approach target positions that are suitable for other vehicles which have a reference to a vehicle Scope have worse driver assistance system, can not be achieved.
  • the functional scope includes, for example, a sensor range and / or a sensor sensitivity of an environmental sensor of an environmental sensor system
  • Environment sensor data used to carry out a driver assistance function thus depends on a range of functions of the driver assistance system in particular a range of functions of environment sensors, ie in particular a sensor range and / or a sensor sensitivity.
  • An environmental sensor is, for example, an ultrasound sensor, a lidar sensor, a radar sensor, a laser sensor or a video sensor.
  • the environment sensor system preferably has a plurality of environmental sensors.
  • the target position can be optimally selected for the vehicle.
  • a target position can also be selected, which can only be achieved when a narrow curve is traversed.
  • Vehicle in a loading order which determines an order regarding a loading of vehicles, is determined depending on at least one of the following parameters: Dimensions of the vehicle,
  • Scope of at least one driver assistance system of the vehicle ability, which maneuvers the vehicle in an autonomous
  • the autonomous driving of the vehicle by means of a vehicle external and / or a
  • in-vehicle monitoring system is monitored and / or documented.
  • the technical advantage is effected that the autonomous ride can be followed even after the end of the autonomous journey.
  • errors that occurred during the autonomous journey can be detected and analyzed.
  • the monitoring by means of the in-vehicle monitoring system comprises monitoring and / or documenting in-vehicle data.
  • Vehicle-internal data include, for example, data of an environment sensor of the vehicle.
  • An environment sensor system of the vehicle comprises a
  • In-vehicle data includes, for example, engine data, data of a sensor for detecting a steering wheel angle, brake sensor, transmission sensor.
  • In-vehicle data includes, for example, planning data relating to scheduling of one or more multiple trajectories, in particular the desired trajectory.
  • Vehicle-internal data comprise, for example, controller data and / or controller result data, that is to say data relating to a controller result, that is to which result a
  • a route which the vehicle departs during its autonomous journey is secured.
  • the technical advantage in particular that a collision of the vehicle with other vehicles and / or people who are within the route can be reduced or even avoided.
  • a collision hazard Because it can come to situations that are difficult to resolve. Such a situation is, for example, an unclear right-of-way situation in which drivers communicate by hand using manual signals. This is usually not possible between a manually guided and an autonomously driving vehicle.
  • Scheduling management systems for managing and coordinating vehicle loading are planned and / or coordinated and / or supported.
  • the technical advantage is effected that the loading can be carried out efficiently. Because the vehicle receives support from one or more off-board loading management systems.
  • Loading management systems provide the vehicle with the digital maps.
  • Verladensriossystem the vehicle a target position
  • Loading management system is provided. In one embodiment, two off-board loading management systems are provided.
  • coordinates of locations of the digital transport vehicle map are adjusted in terms of a current position of the transport vehicle relative to a reference coordinate system in coordinates of the reference coordinate system.
  • a transport vehicle is moving, so that different locations for loading and unloading of vehicles can result.
  • a digital transport vehicle map usually has only internal coordinates for each location, not the different positions of the
  • these coordinates are adapted in coordinates of the reference coordinate system, these disadvantages can be overcome.
  • this reference coordinate system is also a reference coordinate system for the vehicle, based on which it autonomously navigates or drives, then the vehicle can then drive on the digital transport vehicle map with the adjusted coordinates autonomously on the transport vehicle.
  • Reference coordinate system is the world coordinate system.
  • Loading management system is set up or configured to perform the procedure for loading a vehicle.
  • the vehicle-external and / or in-vehicle monitoring system comprises one or more video cameras and / or a plurality of radar sensors and / or one or more ultrasonic sensors and / or one or more lidar sensors and / or one or more laser sensors and / or one or more light barriers and / or one or more door opening sensors.
  • the transport vehicle is a watercraft, in particular a ship, a rail vehicle, in particular a train, an aircraft, in particular an aircraft or a helicopter, or a land vehicle, in particular a truck.
  • the transport vehicle denotes a vehicle which is designed or set up for transporting one or more vehicles.
  • the transport vehicle may be referred to as a transport vehicle for transporting one or more vehicles.
  • Fig. 3 is a loading management system
  • Fig. 4 is a loading system.
  • Fig. 1 shows a flowchart of a method for loading a
  • a step 101 it is provided that the vehicle travels autonomously from a loading station to a transport vehicle or vice versa. This based on a digital loading station map of the loading station and a digital transport vehicle map of the transport vehicle.
  • Fig. 2 shows a flowchart of another method for loading a vehicle.
  • a step 201 it is provided that dimensions of the vehicle are detected.
  • a step 203 it is provided that a range of functions of at least one driver assistance system of the vehicle is detected.
  • Driving maneuver the vehicle can drive in an autonomous mode of operation is detected. Based on the detected data according to the steps 201, 203, 205, it is provided in a step 207 that a rank of the vehicle in a loading order, which has an order regarding loading of
  • Vehicles on the transport vehicle or by the transport vehicle is determined.
  • the vehicle drives autonomously according to its rank in the loading order on the transport vehicle from the loading station or vice versa.
  • FIG. 3 shows a loading management system 301 for managing and coordinating a loading of vehicles, wherein the loading management system 301 is arranged or designed to plan and / or coordinate and / or assist an autonomous drive of a vehicle from a transport vehicle to a loading station or vice versa ,
  • the load management system 301 includes an off-board monitoring system.
  • FIG. 4 shows a loading system 401 for loading vehicles.
  • the loading system 401 comprises a loading station 403 and the
  • the invention therefore encompasses the idea of the principle of automatic parking in a parking space on a loading of vehicles to expand.
  • the invention and, inter alia, in one
  • Transport vehicle drives to the loading station. If the vehicle has reached its assigned destination position on the transport vehicle or on the loading station, it is provided according to embodiment, that the vehicle is parked autonomously at the target position.
  • a Verladsciencessystem provided in particular a Verladsciencessystem provided.
  • a loading management system is provided, which is associated with the transport vehicle.
  • two loading management systems are provided.
  • one of the loading point or the loading station is assigned and the other of a destination loading station or a destination loading point to which a vehicle is to be transported.
  • the loading management systems each have one
  • Loading management system but also be transmitted according to one embodiment. So that means that a loading management system of
  • Transport vehicle for example, data (data of the loading point or loading station, start and / or destination positions of the vehicles) is provided.
  • the loading management systems are provided with the data of the transport vehicle (digital transport vehicle map) as well as the positions (current and destination positions) and data of the vehicles to be transported.
  • the loading management systems must take appropriate coordination of the order of the autonomous vehicles to be driven.
  • at least the following should be considered: - dimensions of the vehicles,
  • the digital maps of the loading station and the transport vehicle are combined to form a common digital map. This especially at the start of transport and at one end of the transport.
  • the maps and / or trajectories that are to depart the vehicles it is considered that they are spatially displaced (a digital map of a ship with respect to
  • coordinates are different in the Port of Hamburg than in New York). That is, the corresponding coordinates of the locations of the digital map are adjusted.
  • the process that is to say in particular the autonomous drive, that is to say in particular the loading, is monitored and / or documented by an external and / or in-vehicle monitoring system.
  • the in-vehicle data is monitored and / or co-documented.
  • Loading station or loading point on the transport vehicle or vice versa is extra secured, so this way is as deserted as possible to avoid a collision risk in an advantageous manner.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Verladen eines Fahrzeugs, wobei basierend auf einer digitalen Verladestationskarte einer Verladestation und einer digitalen Transportfahrzeugkarte eines Transportfahrzeugs das Fahrzeug autonom von der Verladestation auf das Transportfahrzeug oder umgekehrt fährt. Die Erfindung betrifft ein Verladeverwaltungssystem, ein Verladestation und ein Computerprogramm.

Description

Beschreibung
Verfahren zum Verladen eines Fahrzeugs
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Verladen eines Fahrzeugs. Die
Erfindung betrifft ferner ein Verladeverwaltungssystem sowie ein
Computerprogramm.
Stand der Technik
Die Offenlegungsschrift DE 10 2012 222 562 A1 zeigt ein System für
bewirtschaftete Parkflächen zur Überführung eines Fahrzeugs von einer Startposition in eine Zielposition.
Bei einem vollautomatisierten (autonomen) sogenannten Valet Parking wird ein Fahrzeug von seinem Fahrer auf einer Abgabestelle, zum Beispiel vor einem Parkhaus geparkt und von da fährt das Fahrzeug selber in eine Parkposition / Parkbucht und wieder zurück zur Abgabestelle.
Bei einer Verladung von Fahrzeugen in Schiffen, auf Zügen, auf LKWs
(Lastkraftwagen) und in Flugzeugen von respektive auf Parkplätze sowie Abgabe-/Abholplätzen werden die Fahrzeuge von einem menschlichen Personal gefahren.
Dies kann ineffizient sein. Ferner kann das Fahren mittels eines menschlichen Personals zeitaufwendig sein. Darüber hinaus kann das menschliche Personal in dieser Zeit keine anderen Aufgaben wahrnehmen.
Offenbarung der Erfindung Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe kann daher darin gesehen werden, ein Konzept bereitzustellen, welches die bekannten Nachteile überwindet und eine effiziente Verladung von einem Fahrzeug (oder mehreren Fahrzeugen) ermöglichen kann.
Diese Aufgabe wird mittels des jeweiligen Gegenstands der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand von jeweils abhängigen Unteransprüchen. Nach einem Aspekt wird ein Verfahren zum Verladen eines Fahrzeugs (oder mehreren, der Plural soll stets mitgelesen werden) bereitgestellt, wobei basierend auf einer digitalen Verladestationskarte einer Verladestation und einer digitalen Transportfahrzeugkarte eines Transportfahrzeugs das Fahrzeug autonom von der Verladestation auf das Transportfahrzeug oder umgekehrt fährt.
Nach einem Aspekt wird ein Verladesystem zum Verladen von einem oder mehreren Fahrzeugen bereitgestellt, welches eine Verladestation sowie das Verladeverwaltungssystem umfasst. Nach noch einem Aspekt wird ein Verladeverwaltungssystem zum Verwalten und
Koordinieren einer Verladung von Fahrzeugen bereitgestellt, wobei das
Verladeverwaltungssystem eingerichtet ist, eine autonome Fahrt eines
Fahrzeugs von einem Transportfahrzeug zu einer Verladestation oder umgekehrt zu planen und/oder zu koordinieren und/oder zu unterstützen.
Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Computerprogramm bereitgestellt, welches Programmcodes zur Durchführung des Verfahren zum Verladen eines Fahrzeugs umfasst, wenn das Computerprogramm auf einem Computer ausgeführt wird.
Die Erfindung umfasst also insbesondere den Gedanken, dass nun nicht mehr ein menschliches Personal das Fahrzeug auf ein Transportfahrzeug oder von einem Transportfahrzeug fährt. Stattdessen ist erfindungsgemäß vorgesehen, dass das Fahrzeug autonom von der Verladestation auf das Transportfahrzeug oder umgekehrt fährt. Dies ist insbesondere dadurch ermöglicht, dass eine digitale Verladestationskarte der Verladestation und eine digitale Transportfahrzeugkarte des
Transportfahrzeugs bereitgestellt werden. Basierend auf diesen digitalen Karten ist das Fahrzeug in der Lage, autonom zu fahren oder zu navigieren. Dadurch wird in vorteilhafter Weise bewirkt, dass eine effiziente Verladung des Fahrzeugs gegeben ist. Das menschliche Personal kann in dieser Zeit andere Aufgaben wahrnehmen. In der Regel kann eine autonome Fahrt des Fahrzeugs mit einem geringeren Zeitaufwand durchgeführt werden als eine Fahrt durch ein
menschliches Personal. Denn ein menschliches Personal muss beispielsweise in das Fahrzeug einsteigen und wieder aus dem Fahrzeug aussteigen. Dies kostet Zeit.
Autonom im Sinne der vorliegenden Erfindung bedeutet insbesondere, dass das Fahrzeug selbstständig, also ohne einen Eingriff eines Fahrers, navigiert oder fährt oder geführt wird. Das Fahrzeug fährt also selbstständig, ohne dass ein Fahrer hierfür das Fahrzeug steuern oder sich im Fahrzeug befinden müsste. Ein Führen umfasst insbesondere eine Quer- und/oder eine Längsführung des Fahrzeugs. Das Fahrzeug ist vorzugsweise eingerichtet, autonom ein- und/oder auszuparken. Zum Beispiel weist das Fahrzeug einen Parkassistenten auf. Ein solch autonom fahrendes Fahrzeug, das automatisch ein- und ausparken kann, wird beispielsweise als ein AVP-Fahrzeug bezeichnet. AVP steht für„automatic valet parking" und kann mit„automatischer Parkvorgang" übersetzt werden. Fahrzeuge, die diese AVP-Funktionalität nicht aufweisen, werden beispielsweise als normale Fahrzeuge bezeichnet. Ein manuell geführtes Fahrzeug kann zum
Beispiel ein normales Fahrzeug sein. Das Fahrzeug ist nach einer
Ausführungsform ein AVP-Fahrzeug.
Nach einer Ausführungsform werden mehrere Fahrzeuge verladen.
Das Verladen umfasst ein Beladen und/oder ein Entladen. Das heißt also, dass das Fahrzeug auf das Transportfahrzeug beladen wird. Das heißt beispielsweise, dass das Fahrzeug vom Transportfahrzeug entladen wird. Bei mehreren
Fahrzeugen ist beispielsweise vorgesehen, dass einige der Fahrzeuge beladen werden, wohingegen andere Fahrzeuge entladen werden. In einer anderen Ausführungsform ist vorgesehen, dass eine Zielposition auf dem Transportfahrzeug oder auf der Verladestation, an welcher sich das Fahrzeug autonom abstellen soll, abhängig von zumindest einem Fahrzeugparameter gewählt wird. Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass die
Zielposition optional und effizient für das Fahrzeug gewählt werden kann. Denn aufgrund der Parametrisierung kann eine optimal passende Zielposition für das Fahrzeug gewählt werden. Somit können also fahrzeugspezifische Eigenschaften für die Zielposition berücksichtigt werden. Denn nicht jedes Fahrzeug kann sich an jeder Parkposition oder Zielposition gleich gut abstellen. Ein Bus benötigt mehr Platz als ein Kleinwagen.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass mehrere
Fahrzeugparameter vorgesehen sind, die beispielsweise gleich oder
insbesondere unterschiedlich sind.
Nach noch einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass der zumindest eine Fahrzeugparameter ein Element ausgewählt aus der folgenden Gruppe von Fahrzeugparametern ist: Abmaßungen des Fahrzeugs, Funktionsumfang von zumindest einem Fahrerassistenzsystem des Fahrzeugs, Fähigkeit, welche
Fahrmanöver das Fahrzeug in einem autonomen Betriebsmodus fahren kann.
Dadurch, dass Abmaßungen des Fahrzeugs berücksichtigt werden können, kann eine Zielposition ermittelt werden, die ausreichend Platz für das Fahrzeug aufweist, damit sich dieses sicher abstellen kann. Abmaßungen umfassen insbesondere eine Länge und/oder eine Breite und/oder eine Höhe.
Dass ein Funktionsumfang von zumindest einem (oder mehreren)
Fahrerassistenzsystemen des Fahrzeugs berücksichtigt wird, weist insbesondere den Vorteil auf, dass die Zielposition optimal für ein konkret vorhandenes Fahrerassistenzsystem des Fahrzeugs ermittelt werden kann. Denn abhängig davon, wie gut das konkret im Fahrzeug eingebaute Fahrerassistenzsystem ist, ist es beispielsweise ermöglicht, dass das Fahrzeug auch Zielpositionen anfahren kann, die für andere Fahrzeuge, welche ein bezüglich eines Funktionsumfangs schlechteres Fahrerassistenzsystem aufweisen, nicht erreicht werden können.
Der Funktionsumfang umfasst beispielsweise eine Sensorreichweite und/oder eine Sensorempfindlichkeit eines Umfeldsensors einer Umfeldsensorik des
Fahrzeugs. Da ein Fahrerassistenzsystem in der Regel entsprechende
Umfeldsensordaten für die Durchführung einer Fahrerassistenzfunktion verwendet, hängt somit ein Funktionsumfang des Fahrerassistenzsystems insbesondere auch einem Funktionsumfang einer Umfeldsensorik ab, also insbesondere von einer Sensorreichweite und/oder einer Sensorempfindlichkeit.
Ein Umfeldsensor ist zum Beispiel ein Ultraschallsensor, ein Lidarsensor, ein Radarsensor, ein Lasersensor oder ein Videosensor. Die Umfeldsensorik weist vorzugsweise mehrere Umfeldsensoren auf.
Auch das Berücksichtigen der Fähigkeit, welche Fahrmanöver das Fahrzeug in einem autonomen Betriebsmodus fahren kann, bewirkt insbesondere den technischen Vorteil, dass die Zielposition optimal für das Fahrzeug gewählt werden kann. So kann abhängig von der Fähigkeit auch eine Zielposition gewählt werden, die nur bei Abfahren einer engen Kurve erreicht werden kann.
Fahrzeuge, die eine solche enge Kurve in einem autonomen Betriebsmodus nicht fahren können, werden diese Zielposition dann nicht zugewiesen bekommen. Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass ein Rang des
Fahrzeugs in einer Verladereihenfolge, die eine Reihenfolge betreffend eines Verladens von Fahrzeugen vorgibt, abhängig von zumindest einem der folgenden Parameter ermittelt wird: Abmaßungen des Fahrzeugs,
Funktionsumfang von zumindest einem Fahrerassistenzsystem des Fahrzeugs, Fähigkeit, welche Fahrmanöver das Fahrzeug in einem autonomen
Betriebsmodus fahren kann, Abmaßungen des Transportfahrzeugs,
Abmaßungen des Transportfahrzeugs bezüglich eines oder mehrerer Fahrtwege und/oder Stellplätze für die Fahrzeuge, Abmaßungen der Verladestation, Abmaßungen der Verladestation bezüglich eines oder mehrerer Fahrtwege und/oder Stellplätze für die Fahrzeuge. Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass eine effiziente Koordination einer Reihenfolge der zu verladenden Fahrzeuge bewirkt sein kann.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass die autonome Fahrt des Fahrzeugs mittels eines fahrzeugexternen und/oder eines
fahrzeuginternen Überwachungssystems überwacht und/oder dokumentiert wird.
Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass die autonome Fahrt auch nach dem Ende der autonomen Fahrt nachvollzogen werden kann. Insbesondere können Fehler, die während der autonomen Fahrt aufgetreten sind, erkannt und analysiert werden. Insbesondere ist es ermöglicht, bereits während der autonomen Fahrt Fehler zu erkennen oder zu detektieren. Diese können dann direkt behoben oder gelöst werden. Dadurch kann vermieden werden, dass es zu einer Verzögerung beim Verladen des Fahrzeugs kommen kann.
Nach einer anderen Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Überwachen mittels des fahrzeuginternen Überwachungssystems ein Überwachen und/oder ein Dokumentieren von fahrzeuginternen Daten umfasst. Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass fahrzeuginterne Fehler oder fahrzeuginterne Probleme erkannt werden können, sodass geeignete
Gegenmaßnahmen ergriffen werden können. Auch dies kann eine Verzögerung beim Verladen des Fahrzeugs verhindern. Insbesondere das Dokumentieren weist den Vorteil auf, dass auch nachträglich noch fahrzeuginterne Probleme erkannt und analysiert werden können, sodass diese nach einer entsprechenden Behebung in Zukunft nicht mehr auftreten können.
Fahrzeuginterne Daten umfassen beispielsweise Daten einer Umfeldsensorik des Fahrzeugs. Eine Umfeldsensorik des Fahrzeugs umfasst nach einer
Ausführungsform einen oder mehrere der folgenden Umfeldsensoren:
Lasersensor, Lidarsensor, Ultraschallsensor, Videosensor. Fahrzeuginterne Daten umfassen beispielsweise Motordaten, Daten eines Sensors zum Erfassen eines Lenkradwinkels, Bremssensor, Getriebesensor. Fahrzeuginterne Daten umfassen zum Beispiel Planungsdaten betreffend einer Planung von einer oder mehrerer Trajektorien, insbesondere der Solltrajektorie. Fahrzeuginterne Daten umfassen zum Beispiel Reglerdaten und/oder Reglerergebnisdaten, also Daten betreffend eines Reglerergebnisses, also zu welchem Ergebnis eine
Reglerberechnung gekommen ist, also welche Regelung ein Aktor durchführen soll.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass eine Route, die das Fahrzeug während seiner autonomen Fahrt abfährt, gesichert wird. Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass eine Kollision des Fahrzeugs mit weiteren Fahrzeugen und/oder Personen, die sich innerhalb der Route aufhalten, verringert oder sogar vermieden werden kann. Denn ein Mischbetrieb zwischen einem autonom fahrenden Fahrzeug und einem manuell geführten Fahrzeug kann eine Kollisionsgefährdung beinhalten. Denn es kann hier zu Situationen kommen, die sich nur schwer auflösen lassen. Eine solche Situation ist beispielsweise eine unklare Vorfahrtsituation, in welcher sich Fahrer von manuell geführten Fahrzeugen per Handzeichen verständigen. Dies ist üblicherweise zwischen einem manuell geführten und einem autonom fahrenden Fahrzeug nicht möglich.
Nach einer anderen Ausführungsform ist vorgesehen, dass die autonome Fahrt des Fahrzeugs mittels eines oder mehrerer fahrzeugexterner
Verladeverwaltungssysteme zum Verwalten und Koordinieren einer Verladung von Fahrzeugen geplant und/oder koordiniert und/oder unterstützt wird.
Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass das Verladen effizient durchgeführt werden kann. Denn das Fahrzeug erhält Unterstützung von einem oder mehreren fahrzeugexternen Verladeverwaltungssystemen.
So ist nach einer Ausführungsform vorgesehen, dass die
Verladeverwaltungssysteme dem Fahrzeug die digitalen Karten zur Verfügung stellen. Insbesondere ist nach einer weiteren Ausführungsform vorgesehen, dass die Verladeverwaltungssysteme dem Fahrzeug eine Zielposition und
insbesondere eine Solltrajektorie zur Zielposition übermitteln. Wenn der Plural für„Verladeverwaltungssystem" verwendet wird, so soll stets der Singular und umgekehrt mitgelesen werden. Das heißt, dass nach
Ausführungsform ausschließlich nur ein fahrzeugexternes
Verladeverwaltungssystem vorgesehen ist. Nach einer Ausführungsform sind zwei fahrzeugexterne Verladeverwaltungssysteme vorgesehen.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass Koordinaten von Orten der digitalen Transportfahrzeugkarte abhängig von einer momentanen Position des Transportfahrzeugs bezogen auf ein Referenzkoordinatensystem in Koordinaten des Referenzkoordinatensystems angepasst werden.
Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass berücksichtigt wird, dass sich ein Transportfahrzeug bewegt, sodass sich unterschiedliche Orte für eine Be- und eine Entladung von Fahrzeugen ergeben können. Eine digitale Transportfahrzeugkarte weist aber in der Regel lediglich interne Koordinaten für die einzelnen Orte auf, die nicht die unterschiedlichen Positionen des
Transportfahrzeugs berücksichtigen. Das heißt also, dass eine solche digitale Transportfahrzeugkarte in der Regel nicht universell auf der Welt einsetzbar ist, damit Fahrzeuge basierend auf dieser digitalen Transportfahrzeugkarte autonom auf das Transportfahrzeug oder von dem Transportfahrzeug fahren können. Dadurch aber, dass erfindungsgemäß nach einer Ausführungsform vorgesehen ist, dass diese Koordinaten in Koordinaten des Referenzkoordinatensystems angepasst werden, können diese Nachteile überwunden werden. Denn wenn dieses Referenzkoordinatensystem auch ein Referenzkoordinatensystem für das Fahrzeug ist, basierend auf welchem es autonom navigiert oder fährt, so kann das Fahrzeug dann auch auf der digitalen Transportfahrzeugkarte mit den angepassten Koordinaten autonom auf dem Transportfahrzeug fahren.
Nach einer anderen Ausführungsform ist vorgesehen, dass das
Referenzkoordinatensystem das Weltkoordinatensystem ist.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das
Verladeverwaltungssystem eingerichtet oder ausgebildet ist, das Verfahren zum Verladen eines Fahrzeugs aus- oder durchzuführen. Das fahrzeugexterne und/oder fahrzeuginterne Überwachungssystem umfasst nach einer Ausführungsform eine oder mehrere Videokameras und/oder einen mehrere Radarsensoren und/oder einen oder mehrere Ultraschallsensoren und/oder einen oder mehrere Lidarsensoren und/oder einen oder mehrere Lasersensoren und/oder eine oder mehrere Lichtschranken und/oder einen oder mehrere Türöffnungssensoren.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Transportfahrzeug ein Wasserfahrzeug, insbesondere ein Schiff, ein Schienenfahrzeug, insbesondere ein Zug, ein Luftfahrzeug, insbesondere ein Flugzeug oder ein Hubschrauber, oder ein Landfahrzeug, insbesondere ein Lastkraftwagen, ist.
Das Transportfahrzeug bezeichnet insbesondere ein Fahrzeug, welches für einen Transport eines oder mehrerer Fahrzeug ausgebildet oder eingerichtet ist. Das Transportfahrzeug kann als ein Transportfahrzeug zum Transportieren von einem oder von mehreren Fahrzeugen bezeichnet werden.
Funktionalitäten und Merkmale hinsichtlich des Verfahrens gelten analog für das Verladeverwaltungssystem und umgekehrt.
Die Erfindung wird im Folgenden anhand von bevorzugten
Ausführungsbeispielen näher erläutert. Hierbei zeigen
Fig. 1 : ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Verladen eines Fahrzeugs,
Fig. 2 ein Ablaufdiagramm eines weiteren Verfahrens zum Verladen eines Fahrzeugs,
Fig. 3 ein Verladeverwaltungssystem und
Fig. 4 ein Verladesystem.
Fig. 1 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Verladen eines
Fahrzeugs. Gemäß einem Schritt 101 ist vorgesehen, dass Fahrzeug autonom von einer Verladestation auf ein Transportfahrzeug oder umgekehrt fährt. Dies basierend auf einer digitalen Verladestationskarte der Verladestation und einer digitalen Transportfahrzeugkarte des Transportfahrzeugs.
Fig. 2 zeigt ein Ablaufdiagramm eines weiteren Verfahrens zum Verladen eines Fahrzeugs.
Gemäß einem Schritt 201 ist vorgesehen, dass Abmaßungen des Fahrzeugs erfasst werden. In einem Schritt 203 ist vorgesehen, dass ein Funktionsumfang von zumindest einem Fahrerassistenzsystem des Fahrzeugs erfasst wird.
Gemäß einem Schritt 205 ist vorgesehen, dass eine Fähigkeit, welche
Fahrmanöver das Fahrzeug in einem autonomen Betriebsmodus fahren kann, erfasst wird. Basierend auf den erfassten Daten gemäß den Schritten 201 , 203, 205 ist in einem Schritt 207 vorgesehen, dass ein Rang des Fahrzeugs in einer Verladereihenfolge, die eine Reihenfolge betreffend eines Verladens von
Fahrzeugen auf das Transportfahrzeug oder von dem Transportfahrzeug ermittelt wird. In einem Schritt 209 fährt das Fahrzeug entsprechend seinem Rang in der Verladereihenfolge autonom auf das Transportfahrzeug von der Verladestation oder umgekehrt.
Fig. 3 zeigt ein Verladeverwaltungssystem 301 zum Verwalten und Koordinieren einer Verladung von Fahrzeugen, wobei das Verladeverwaltungssystem 301 eingerichtet oder ausgebildet ist, eine autonome Fahrt eines Fahrzeugs von einem Transportfahrzeug zu einer Verladestation oder umgekehrt zu planen und/oder zu koordinieren und/oder zu unterstützen.
Nach einer Ausführungsform umfasst das Verladeverwaltungssystem 301 ein fahrzeugexternes Überwachungssystem.
Fig. 4 zeigt ein Verladesystem 401 zum Verladen von Fahrzeugen.
Das Verladesystem 401 umfasst eine Verladestation 403 und das
Verladeverwaltungssystem 301 der Fig. 3.
Die Erfindung umfasst also insbesondere den Gedanken, das Prinzip des automatischen Parkens auf einem Parkplatz auf eine Verladung von Fahrzeugen zu erweitern. Hier ist erfindungsgemäß und unter anderem in einer
Ausführungsform vorgesehen, dass das Fahrzeug autonom von der
Verladestation auf das Transportfahrzeug oder autonom von dem
Transportfahrzeug zu der Verladestation fährt. Wenn das Fahrzeug eine ihm zugewiesene Zielposition auf dem Transportfahrzeug respektive auf der Verladestation erreicht hat, so ist nach Ausführungsform vorgesehen, dass sich das Fahrzeug autonom an der Zielposition abstellt.
Für eine Koordination und/oder eine Organisation des Verladens ist
insbesondere ein Verladeverwaltungssystem vorgesehen. Beispielsweise ist ein Verladeverwaltungssystem vorgesehen, welches dem Transportfahrzeug zugeordnet ist. Beispielsweise sind zwei Verladeverwaltungssysteme
vorgesehen, wobei eines der Verladestelle oder der Verladestation zugeordnet ist und das andere einer Zielverladestation oder einer Zielverladestelle, zu welcher ein Fahrzeug hintransportiert werden soll.
Die Verladeverwaltungssysteme weisen insbesondere jeweils einen
elektronischen Speicher auf, in welchem eine digitale Karte der entsprechenden Verladestation abgespeichert ist. Eine solche digitale Karte kann dem
Verladeverwaltungssystem aber auch nach einer Ausführungsform übermittelt werden. Das heißt also, dass ein Verladeverwaltungssystem des
Transportfahrzeugs beispielsweise Daten (Daten der Verladestelle oder Verladestation, Start- und/oder Zielpositionen der Fahrzeuge) bereitgestellt bekommt. Nach einer Ausführungsform ist beispielsweise vorgesehen, dass bei zwei Verladeverwaltungssystemen die Verladeverwaltungssysteme die Daten des Transportfahrzeugs (digitale Transportfahrzeugkarte) sowie die Positionen (aktuelle und Zielpositionen) und Daten der Fahrzeuge, die transportiert werden sollen, bereitgestellt bekommen.
Für eine Logistik bezüglich des Verladens, also bezüglich des autonomen Verladens, muss das respektive müssen die Verladeverwaltungssysteme eine geeignete Koordination der Reihenfolge der zu fahrenden autonomen Fahrzeuge übernehmen. In der Reihenfolge ist nach einer Ausführungsform mindestens Folgendes zu berücksichtigen: — Abmaßungen der Fahrzeuge,
— Abmaßungen des Transportfahrzeugs bezüglich Fahrtwege und
Stellplätze für die Fahrzeuge und/oder
— Möglichkeiten, welche Fahrmanöver das autonome Fahrzeug im
autonomen Modus fahren kann.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die digitalen Karten der Verladestation und des Transportfahrzeugs zu einer gemeinsamen digitalen Karte zusammengefasst werden. Dies insbesondere am Start des Transports und an einem Ende des Transports.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass für die Karten und/oder Trajektorien, die die Fahrzeuge abfahren sollen, berücksichtigt wird, dass diese räumlich verschoben sind (eine digitale Karte eines Schiffs bezüglich
Koordinaten ist zum Beispiel im Hamburger Hafen anders als in New York). Das heißt, dass die entsprechenden Koordinaten der Orte der digitalen Karte angepasst werden.
Nach einer Ausführungsform wird der Vorgang, also insbesondere die autonome Fahrt, also insbesondere das Verladen, durch ein fahrzeugexternes und/oder fahrzeuginternes Überwachungssystem überwacht und/oder dokumentiert.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die fahrzeuginternen Daten mitüberwacht und/oder mitdokumentiert werden.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass ein Weg von einer
Verladestation oder Verladestelle auf das Transportfahrzeug oder umgekehrt extra gesichert wird, sodass dieser Weg möglichst menschenleer ist, um in vorteilhafter Weise ein Kollisionsrisiko zu vermeiden.

Claims

Ansprüche
1 . Verfahren zum Verladen eines Fahrzeugs, wobei basierend auf einer
digitalen Verladestationskarte einer Verladestation und einer digitalen Transportfahrzeugkarte eines Transportfahrzeugs das Fahrzeug autonom von der Verladestation auf das Transportfahrzeug oder umgekehrt fährt (101 ,
209).
2. Verfahren nach Anspruch 1 , wobei eine Zielposition auf dem
Transportfahrzeug oder auf der Verladestation, an welcher sich das Fahrzeug autonom abstellen soll, abhängig von zumindest einem Fahrzeugparameter gewählt wird.
3. Verfahren nach Anspruch 2, wobei der zumindest eine Fahrzeugparameter ein Element ausgewählt aus der folgenden Gruppe von Fahrzeugparametern ist: Abmaßungen des Fahrzeugs, Funktionsumfang von zumindest einem
Fahrerassistenzsystem des Fahrzeugs, Fähigkeit, welche Fahrmanöver das Fahrzeug in einem autonomen Betriebsmodus fahren kann.
4. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei ein Rang des
Fahrzeugs in einer Verladereihenfolge, die eine Reihenfolge betreffend eines
Verladens von Fahrzeugen vorgibt, abhängig von zumindest einem der folgenden Parameter ermittelt wird: Abmaßungen des Fahrzeugs,
Funktionsumfang von zumindest einem Fahrerassistenzsystem des
Fahrzeugs, Fähigkeit, welche Fahrmanöver das Fahrzeug in einem autonomen Betriebsmodus fahren kann, Abmaßungen des
Transportfahrzeugs, Abmaßungen des Transportfahrzeugs bezüglich eines oder mehrerer Fahrtwege und/oder Stellplätze für die Fahrzeuge,
Abmaßungen der Verladestation, Abmaßungen der Verladestation bezüglich eines oder mehrerer Fahrtwege und/oder Stellplätze für die Fahrzeuge.
5. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei die autonome Fahrt des Fahrzeugs mittels eines fahrzeugexternen und/oder eines
fahrzeuginternen Überwachungssystems überwacht und/oder dokumentiert wird.
6. Verfahren nach Anspruch 5, wobei das Überwachen mittels des
fahrzeuginternen Überwachungssystems ein Überwachen und/oder ein Dokumentieren von fahrzeuginternen Daten, insbesondere Planungsdaten betreffend einer Planung von einer oder mehrerer Trajektorien, insbesondere einer Solltrajektorie, und/oder insbesondere Reglerdaten und/oder
Reglerergebnisdaten betreffend eines Reglerergebnisses, umfasst.
7. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei eine Route, die das Fahrzeug während seiner autonomen Fahrt abfährt, gesichert wird.
8. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei die autonome Fahrt des Fahrzeugs mittels eines oder mehrerer fahrzeugexterner
Verladeverwaltungssysteme zum Verwalten und Koordinieren einer
Verladung von Fahrzeugen geplant und/oder koordiniert und/oder unterstützt wird.
9. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei die digitale
Verladestationskarte und die digitale Transportfahrzeugkarte zu einer gemeinsamen digitalen Gesamtkarte zusammengefasst werden, so dass das Fahrzeug basierend auf der digitalen Gesamtkarte autonom von dem
Transportfahrzeug zu der Verladestation oder umgekehrt fährt.
10. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei Koordinaten von Orten der digitalen Transportfahrzeugkarte abhängig von einer momentanen Position des Transportfahrzeugs bezogen auf ein
Referenzkoordinatensystem in Koordinaten des Referenzkoordinatensystems angepasst werden.
1 1 . Verfahren nach Anspruch 10, wobei das Referenzkoordinatensystem das Weltkoordinatensystem ist.
12. Verladeverwaltungssystem (301 ) zum Verwalten und Koordinieren einer Verladung von Fahrzeugen, wobei das Verladeverwaltungssystem (301 ) eingerichtet ist, eine autonome Fahrt eines Fahrzeugs von einem Transportfahrzeug zu einer Verladestation oder umgekehrt zu planen und/oder zu koordinieren und/oder zu unterstützen.
13. Verladesystem (401 ) zum Verladen von Fahrzeugen, umfassend eine Verladestation (403) und das Verladeverwaltungssystem (301 ) nach Anspruch 12.
14. Computerprogramm, umfassend Programmcode zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 1 1 , wenn das
Computerprogramm auf einem Computer ausgeführt wird
EP15784655.1A 2014-11-26 2015-10-22 Verfahren zum verladen eines fahrzeugs Pending EP3224684A1 (de)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102014224092.1A DE102014224092A1 (de) 2014-11-26 2014-11-26 Verfahren zum Verladen eines Fahrzeugs
PCT/EP2015/074461 WO2016083033A1 (de) 2014-11-26 2015-10-22 Verfahren zum verladen eines fahrzeugs

Publications (1)

Publication Number Publication Date
EP3224684A1 true EP3224684A1 (de) 2017-10-04

Family

ID=54347529

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EP15784655.1A Pending EP3224684A1 (de) 2014-11-26 2015-10-22 Verfahren zum verladen eines fahrzeugs

Country Status (6)

Country Link
US (1) US10274967B2 (de)
EP (1) EP3224684A1 (de)
JP (1) JP6389005B2 (de)
CN (1) CN107003672A (de)
DE (1) DE102014224092A1 (de)
WO (1) WO2016083033A1 (de)

Families Citing this family (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102015202466B4 (de) 2015-02-12 2022-03-03 Robert Bosch Gmbh Vorrichtung und Verfahren zum Verbessern eines Betriebs eines Fahrzeugs
US10459453B2 (en) * 2016-11-08 2019-10-29 Cybernet Systems Corp. Autonomous vehicles and methods of zone driving
DE102017203349B4 (de) 2017-03-01 2023-03-23 Audi Ag Verfahren zum Betrieb eines Kraftfahrzeugs beim Verladen des Kraftfahrzeugs in eine Transporteinheit und Kraftfahrzeug
US10363817B2 (en) 2017-07-12 2019-07-30 Ford Global Technologies, Llc Self-loading autonomous vehicle
US10146226B1 (en) 2017-08-04 2018-12-04 Ford Global Technologies, Llc Autonomous vehicle sequential railcar loading and alignment
DE102018006638A1 (de) 2018-08-22 2019-03-14 Daimler Ag Verfahren zum automatischen Verladen eines Fahrzeugs auf einem Transportfahrzeug
DE102021126943A1 (de) 2021-10-18 2023-04-20 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft System zum Führen eines automatisiert fahrenden Fahrzeugs auf einem beweglichen Transportmittel
CN114179833A (zh) * 2021-12-30 2022-03-15 上海保隆领目汽车科技有限公司 一种车辆自动泊入车辆运输车的方法、计算设备和存储介质

Family Cites Families (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5775227A (en) * 1996-10-28 1998-07-07 Mullen; Charles F. Electric vehicle transport system
SE519481C2 (sv) * 2000-06-22 2003-03-04 Tts Ships Equipment Ab Anordning vid Ro-Ro fartyg
DE10322765B4 (de) * 2003-05-19 2008-06-05 Daimler Ag Automatisierter Speditionshof
US7991505B2 (en) * 2003-08-29 2011-08-02 Casepick Systems, Llc Materials-handling system using autonomous transfer and transport vehicles
AT501062B1 (de) * 2004-06-04 2007-06-15 Katt Transp Gmbh Verfahren zum fördern von gütern und anlage zur verwirklichung des verfahrens
US20080027599A1 (en) 2006-07-28 2008-01-31 James Logan Autonomous vehicle and systems and methods for the operation thereof
US20080243378A1 (en) * 2007-02-21 2008-10-02 Tele Atlas North America, Inc. System and method for vehicle navigation and piloting including absolute and relative coordinates
DE102008030546A1 (de) * 2008-06-27 2009-12-31 Siemens Aktiengesellschaft Steuerung für ein autonomes Förderfahrzeug und Verfahren zum Betrieb eines autonomen Förderfahrzeugs
DE102009028024A1 (de) * 2009-07-27 2011-02-03 Robert Bosch Gmbh Parkleitsystem zur Navigation eines parkplatzsuchenden Fahrzeuges zu einem freien Parkplatz
DE102010032876A1 (de) * 2010-07-30 2012-02-02 Daimler Ag Verfahren zum Betreiben einer Produktionsanlage
KR20120086140A (ko) * 2011-01-25 2012-08-02 한국전자통신연구원 맞춤 자동 주차 서비스를 제공하기 위한 단말과 장치 및 그 방법
DE102011084124A1 (de) 2011-10-07 2013-04-11 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Navigieren eines Fahrzeuges auf einem Parkplatz
DE102012207269A1 (de) * 2012-05-02 2013-11-07 Kuka Laboratories Gmbh Fahrerloses Transportfahrzeug und Verfahren zum Betreiben eines fahrerlosen Transportfahrzeugs
DE102012016519B4 (de) * 2012-08-21 2023-06-01 Mercedes-Benz Group AG Fahrzeugexterne Steuervorrichtung und Verfahren zum autonomen Bewegen eines zumindest einen elektrischen Antrieb aufweisenden Kraftwagens
DE102012222562A1 (de) 2012-12-07 2014-06-12 Robert Bosch Gmbh System für bewirtschaftete Parkflächen zur Überführung eines Fahrzeugs von einer Startposition in eine Zielposition
DE102013106640B8 (de) * 2013-06-25 2015-03-05 Motum Lager- und Kommissioniersystem zum Kommissionieren mit autonom verfahrbaren Regalbediengeräten
FR3012090B1 (fr) * 2013-10-17 2017-05-05 Lohr Electromecanique Procede de chargement et de dechargement d'un espace localise sur un vehicule
DE102014224096A1 (de) * 2014-11-26 2016-06-02 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Bearbeiten einer digitalen Karte eines Transportfahrzeugs zum Transportieren von Fahrzeugen

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
See references of WO2016083033A1 *

Also Published As

Publication number Publication date
JP2017539021A (ja) 2017-12-28
US10274967B2 (en) 2019-04-30
WO2016083033A1 (de) 2016-06-02
JP6389005B2 (ja) 2018-09-12
US20170300063A1 (en) 2017-10-19
CN107003672A (zh) 2017-08-01
DE102014224092A1 (de) 2016-06-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP3224684A1 (de) Verfahren zum verladen eines fahrzeugs
EP3268826B1 (de) Führen eines kraftfahrzeugs auf einem parkplatz
EP3224117B1 (de) Verfahren und vorrichtung zum assistierten führen eines fahrzeugs
EP1730014B1 (de) Steuerungssystem für ein gespann
DE102015202480B4 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Ermitteln einer Parkposition für ein Fahrzeug
EP3177503B1 (de) Verfahren und vorrichtung zum verbringen eines fahrzeuges in eine zielposition
EP3256366B1 (de) Verfahren zum betreiben eines fahrzeugs
WO2016083028A1 (de) Server zum betreiben eines parkplatzes
WO2016083038A1 (de) Verfahren und vorrichtung zum assistierten führen eines fahrzeugs
EP3212481A1 (de) Verfahren und vorrichtung zum führen eines fahrzeugs auf einem parkplatz
EP3224824A1 (de) Verfahren und vorrichtung zum betreiben eines fahrzeugs respektive eines parkplatzes
WO2016066353A1 (de) Verfahren und vorrichtung zum betreiben eines fahrzeugs
EP3224100A1 (de) Verfahren und vorrichtung zum betreiben von mehreren fahrzeugen
DE102018112513A1 (de) Verfahren und System zur Ableitung einer Trajektorie an einer Systemgrenze eines autonomen Fahrzeugs durch einen Teleoperator
DE102016116857A1 (de) System und Verfahren zum Operieren von Nutzfahrzeugen
WO2016206970A1 (de) Konzept zum erstellen einer digitalen karte eines parkplatzes
EP3224818A1 (de) Verfahren und vorrichtung zum bearbeiten einer digitalen karte eines transportfahrzeugs zum transportieren von fahrzeugen
DE102016001814B4 (de) Steuervorrichtung und Verfahren zum automatisierten Bewegen eines Kraftfahrzeugs
DE102021205965A1 (de) Verfahren zum zumindest teilautomatisierten Überführen eines Kraftfahrzeugs
DE102015214798A1 (de) Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs
DE102014014119A1 (de) Verfahren zum Betrieb eines Straßenkraftfahrzeugs sowie Straßenkraftfahrzeug
DE102016111878A1 (de) Verfahren zum Bestimmen einer Ausrichtung eines auf einer Parkfläche geparkten Kraftfahrzeugs, Steuergerät, Fahrerassistenzsystem sowie Kraftfahrzeug

Legal Events

Date Code Title Description
STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: THE INTERNATIONAL PUBLICATION HAS BEEN MADE

PUAI Public reference made under article 153(3) epc to a published international application that has entered the european phase

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009012

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: REQUEST FOR EXAMINATION WAS MADE

17P Request for examination filed

Effective date: 20170626

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO RS SE SI SK SM TR

AX Request for extension of the european patent

Extension state: BA ME

DAV Request for validation of the european patent (deleted)
DAX Request for extension of the european patent (deleted)
RAP1 Party data changed (applicant data changed or rights of an application transferred)

Owner name: ROBERT BOSCH GMBH

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: EXAMINATION IS IN PROGRESS

17Q First examination report despatched

Effective date: 20210503

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: EXAMINATION IS IN PROGRESS

APBK Appeal reference recorded

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNREFNE

APBN Date of receipt of notice of appeal recorded

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNNOA2E

APBR Date of receipt of statement of grounds of appeal recorded

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNNOA3E

APAF Appeal reference modified

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSCREFNE

APAF Appeal reference modified

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSCREFNE