JP2003343503A - バルブポジショナ - Google Patents
バルブポジショナInfo
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- JP2003343503A JP2003343503A JP2002148975A JP2002148975A JP2003343503A JP 2003343503 A JP2003343503 A JP 2003343503A JP 2002148975 A JP2002148975 A JP 2002148975A JP 2002148975 A JP2002148975 A JP 2002148975A JP 2003343503 A JP2003343503 A JP 2003343503A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】長期間の使用、予期していない外乱、振動、温
度変化によるバルブポジショナに特有なヒステリシス特
性の変化に伴う交換作業を不用とする。 【解決手段】弁開度信号と入力信号との偏差に基づいて
調整弁の弁開度位置を制御する制御信号を演算出力する
制御演算手段と、前記制御信号に基づいて前記調整弁の
駆動信号を送出する電空変換手段と、からなるバルブポ
ジショナにおいて、前記制御信号が所定の範囲を超える
場合に、修復信号を前記電空変換手段に出力する修復演
算手段を備えることを特徴とするバルブポジショナ。
度変化によるバルブポジショナに特有なヒステリシス特
性の変化に伴う交換作業を不用とする。 【解決手段】弁開度信号と入力信号との偏差に基づいて
調整弁の弁開度位置を制御する制御信号を演算出力する
制御演算手段と、前記制御信号に基づいて前記調整弁の
駆動信号を送出する電空変換手段と、からなるバルブポ
ジショナにおいて、前記制御信号が所定の範囲を超える
場合に、修復信号を前記電空変換手段に出力する修復演
算手段を備えることを特徴とするバルブポジショナ。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、調節弁の弁開度を
所定の値に制御するバルブポジショナに関し、特にバル
ブポジショナに特有なヒステリシス特性の変動を修復す
るものである。
所定の値に制御するバルブポジショナに関し、特にバル
ブポジショナに特有なヒステリシス特性の変動を修復す
るものである。
【０００２】
【従来の技術】従来のバルブポジショナとしては、例え
ば本出願人による特開２００１―１４１１０７「バルブ
ポジショナ」に開示されている。このようなバルブポジ
ショナは、図２に示すように、電気的な信号に基づいて
空気流量を制御してバルブをコントロールする電空ポジ
ショナであり、調整弁１２の弁開度目標値を設定する入
力信号ＳＰを入力し、この入力信号ＳＰと調整弁度のフ
ィードバック信号である弁開度信号ＰＶに基づいて制御
信号ＭＶを演算出力する制御演算手段１１と、制御信号
ＭＶに基づいて空気流量を変化させる電空変換手段１６
と、空気流量によりステムを変位させて流体を制御する
調整弁１２と、調整弁１２のステム変位を検出する位置
センサ手段１５とから構成される。
ば本出願人による特開２００１―１４１１０７「バルブ
ポジショナ」に開示されている。このようなバルブポジ
ショナは、図２に示すように、電気的な信号に基づいて
空気流量を制御してバルブをコントロールする電空ポジ
ショナであり、調整弁１２の弁開度目標値を設定する入
力信号ＳＰを入力し、この入力信号ＳＰと調整弁度のフ
ィードバック信号である弁開度信号ＰＶに基づいて制御
信号ＭＶを演算出力する制御演算手段１１と、制御信号
ＭＶに基づいて空気流量を変化させる電空変換手段１６
と、空気流量によりステムを変位させて流体を制御する
調整弁１２と、調整弁１２のステム変位を検出する位置
センサ手段１５とから構成される。
【０００３】このような構成からなるバルブポジショナ
の動作としては、入力信号ＳＰと弁開度信号ＰＶとが一
致するように、制御演算手段１１は制御信号ＭＶを変化
させる。入力信号ＳＰと弁開度信号ＰＶとに差がない場
合は、制御演算手段１１は制御信号ＭＶの値を一定に保
つ。
の動作としては、入力信号ＳＰと弁開度信号ＰＶとが一
致するように、制御演算手段１１は制御信号ＭＶを変化
させる。入力信号ＳＰと弁開度信号ＰＶとに差がない場
合は、制御演算手段１１は制御信号ＭＶの値を一定に保
つ。
【０００４】次に、制御演算手段１１の制御対象とな
る、電空変換手段１６と調整弁１２と位置センサ手段１
５が有する非線形特性について説明する。図３は、弁開
度信号ＰＶに相関がある電空変換手段１６のノズル背圧
Ｐｎと、制御信号ＭＶに相関がある電空変換手段１６の
電流Ｉと、のヒステリシス特性を示す。このヒステリシ
スの主要因は電空変換手段１６の有する磁性体のＢ―Ｈ
カーブによるものである。
る、電空変換手段１６と調整弁１２と位置センサ手段１
５が有する非線形特性について説明する。図３は、弁開
度信号ＰＶに相関がある電空変換手段１６のノズル背圧
Ｐｎと、制御信号ＭＶに相関がある電空変換手段１６の
電流Ｉと、のヒステリシス特性を示す。このヒステリシ
スの主要因は電空変換手段１６の有する磁性体のＢ―Ｈ
カーブによるものである。
【０００５】図３のヒステリシス特性を説明する。通常
の特性２０に関して、Ｂ点を初期値として、電流Ｉが上
昇していくと、Ｃ点でノズル背圧ＰｎがＰｏとなり、更
に制御信号ＭＶが上昇するとＤ点となり、ここから電流
Ｉが減少していくと、Ａ点でノズル背圧ＰｎがＰｏとな
る。つまり、ノズル背圧ＰｎがＰｏとなる制御信号ＭＶ
の値は、制御信号の履歴が大きな影響を及ぼす。
の特性２０に関して、Ｂ点を初期値として、電流Ｉが上
昇していくと、Ｃ点でノズル背圧ＰｎがＰｏとなり、更
に制御信号ＭＶが上昇するとＤ点となり、ここから電流
Ｉが減少していくと、Ａ点でノズル背圧ＰｎがＰｏとな
る。つまり、ノズル背圧ＰｎがＰｏとなる制御信号ＭＶ
の値は、制御信号の履歴が大きな影響を及ぼす。
【０００６】このような特性において、例えば、特開２
００１―１４１１０７では、系が必ずＡ点を使用するよ
うな工夫がされる。つまり、系がＣ点を使用しないよう
な工夫がされる。入力信号ＳＰが一定で、ノズル背圧Ｐ
ｎがＰｏとなる場合において、通常の特性２０では電流
ＩはＩｏとなり、動作点はＡ点となる。
００１―１４１１０７では、系が必ずＡ点を使用するよ
うな工夫がされる。つまり、系がＣ点を使用しないよう
な工夫がされる。入力信号ＳＰが一定で、ノズル背圧Ｐ
ｎがＰｏとなる場合において、通常の特性２０では電流
ＩはＩｏとなり、動作点はＡ点となる。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】このようなバルブポジ
ショナをフィールド環境で使用すると、長期間の使用、
予期していない外乱、振動、温度変化によって、ヒステ
リシス特性が変化してしまうことがある。
ショナをフィールド環境で使用すると、長期間の使用、
予期していない外乱、振動、温度変化によって、ヒステ
リシス特性が変化してしまうことがある。
【０００８】ヒステリシス特性の変化を図３で説明す
る。ヒステリシス特性がマイナス側にずれた特性１０と
なると系は弁開度信号ＰＶがＰｏを保つようにフィード
バックが働き制御信号ＭＶはＩ１となり、動作点はＥ点
となる。ヒステリシス特性がプラス側にずれた特性３０
となると系は弁開度信号ＰＶがＰｏを保つようにフィー
ドバックが働き制御信号ＭＶはＩ２となり、動作点はＦ
点となる。
る。ヒステリシス特性がマイナス側にずれた特性１０と
なると系は弁開度信号ＰＶがＰｏを保つようにフィード
バックが働き制御信号ＭＶはＩ１となり、動作点はＥ点
となる。ヒステリシス特性がプラス側にずれた特性３０
となると系は弁開度信号ＰＶがＰｏを保つようにフィー
ドバックが働き制御信号ＭＶはＩ２となり、動作点はＦ
点となる。
【０００９】このような場合、Ｉ１及びＩ２が制御信号
ＭＶの制御可能な範囲を越えていると、バルブポジショ
ナは動作不能となり、作業員が現場へ出向いて交換作業
が必用である。
ＭＶの制御可能な範囲を越えていると、バルブポジショ
ナは動作不能となり、作業員が現場へ出向いて交換作業
が必用である。
【００１０】本発明は、上述の交換作業が不用となるよ
うにすることにある。
うにすることにある。
【００１１】
【課題を解決するための手段】このような目的を達成す
る本発明は、次の通りである。 （１）弁開度信号と入力信号との偏差に基づいて調整弁
の弁開度位置を制御する制御信号を演算出力する制御演
算手段と、前記制御信号に基づいて前記調整弁の駆動信
号を送出する電空変換手段と、からなるバルブポジショ
ナにおいて、前記制御信号が所定の範囲を超える場合
に、修復信号を前記電空変換手段に出力する修復演算手
段を備えることを特徴とするバルブポジショナ。 （２）弁開度信号と入力信号との偏差に基づいて調整弁
の弁開度位置を制御する制御信号を演算出力する制御演
算手段と、前記制御信号に基づいて前期調整弁の駆動信
号を送出する電空変換手段と、からなるバルブポジショ
ナにおいて、所定の周期で、修復信号を前記電空変換手
段に出力する修復演算手段を備えることを特徴とするバ
ルブポジショナ。 （３）前記修復信号は、パルス信号であることを特徴と
する請求項１または請求項２の何れかに記載のバルブポ
ジショナ。 （４）前記修復演算手段は、前記修復信号の出力の後、
所定の間、前記修復信号の出力を禁止することを特徴と
する（１）から（３）の何れかに記載のバルブポジショ
ナ。 （５）前記修復演算手段は、前記入力信号または前記弁
開度信号が所定の範囲でない場合は、前記修復信号の出
力を禁止することを特徴とする（１）から（４）の何れ
かに記載のバルブポジショナ。 （６）前記修復演算手段は、前記制御信号が所定の範囲
より小さい時にマイナス方向の前記修復信号を出力し、
前記制御信号が所定の範囲より大きい時にプラス方向の
前記修復信号を出力することを特徴とする（１）から
（５）の何れかに記載のバルブポジショナ。 （７）前記修復演算手段は、アンプによって増幅した前
記修復信号を出力することを特徴とする（１）から
（６）の何れかに記載のバルブポジショナ。 （８）前記修復演算手段は、前記修復信号を前記制御信
号に重畳することを特徴とする（１）から（７）の何れ
かに記載のバルブポジショナ。
る本発明は、次の通りである。 （１）弁開度信号と入力信号との偏差に基づいて調整弁
の弁開度位置を制御する制御信号を演算出力する制御演
算手段と、前記制御信号に基づいて前記調整弁の駆動信
号を送出する電空変換手段と、からなるバルブポジショ
ナにおいて、前記制御信号が所定の範囲を超える場合
に、修復信号を前記電空変換手段に出力する修復演算手
段を備えることを特徴とするバルブポジショナ。 （２）弁開度信号と入力信号との偏差に基づいて調整弁
の弁開度位置を制御する制御信号を演算出力する制御演
算手段と、前記制御信号に基づいて前期調整弁の駆動信
号を送出する電空変換手段と、からなるバルブポジショ
ナにおいて、所定の周期で、修復信号を前記電空変換手
段に出力する修復演算手段を備えることを特徴とするバ
ルブポジショナ。 （３）前記修復信号は、パルス信号であることを特徴と
する請求項１または請求項２の何れかに記載のバルブポ
ジショナ。 （４）前記修復演算手段は、前記修復信号の出力の後、
所定の間、前記修復信号の出力を禁止することを特徴と
する（１）から（３）の何れかに記載のバルブポジショ
ナ。 （５）前記修復演算手段は、前記入力信号または前記弁
開度信号が所定の範囲でない場合は、前記修復信号の出
力を禁止することを特徴とする（１）から（４）の何れ
かに記載のバルブポジショナ。 （６）前記修復演算手段は、前記制御信号が所定の範囲
より小さい時にマイナス方向の前記修復信号を出力し、
前記制御信号が所定の範囲より大きい時にプラス方向の
前記修復信号を出力することを特徴とする（１）から
（５）の何れかに記載のバルブポジショナ。 （７）前記修復演算手段は、アンプによって増幅した前
記修復信号を出力することを特徴とする（１）から
（６）の何れかに記載のバルブポジショナ。 （８）前記修復演算手段は、前記修復信号を前記制御信
号に重畳することを特徴とする（１）から（７）の何れ
かに記載のバルブポジショナ。
【００１２】
【発明の実施の形態】図１に本発明のバルブポジショナ
における実現例の構成を示したブロック図を示す。同図
においてその構成を説明する。図２の従来例と同様の部
分は説明を省略する。図１の実施例の特徴は、制御信号
ＭＶに基づいて修復信号ＲＦを電空変換手段１６に演算
出力する修復演算手段１７を配置する点である。
における実現例の構成を示したブロック図を示す。同図
においてその構成を説明する。図２の従来例と同様の部
分は説明を省略する。図１の実施例の特徴は、制御信号
ＭＶに基づいて修復信号ＲＦを電空変換手段１６に演算
出力する修復演算手段１７を配置する点である。
【００１３】このようなバルブポジショナにおいて、長
期間の使用、予期していない外乱、振動、温度変化によ
って、ヒステリシス特性が変化する場合を説明する。図
２の従来例の場合と同様に、ヒステリシス特性がマイナ
ス側にずれた特性１０となると系は弁開度信号ＰＶがＰ
ｏを保つようにフィードバックが働き制御信号ＭＶはＩ
１となり、動作点はＥ点となる。ヒステリシス特性がプ
ラス側にずれた特性３０となると系は弁開度信号ＰＶが
Ｐｏを保つようにフィードバックが働き制御信号ＭＶは
Ｉ２となり、動作点はＦ点となる。
期間の使用、予期していない外乱、振動、温度変化によ
って、ヒステリシス特性が変化する場合を説明する。図
２の従来例の場合と同様に、ヒステリシス特性がマイナ
ス側にずれた特性１０となると系は弁開度信号ＰＶがＰ
ｏを保つようにフィードバックが働き制御信号ＭＶはＩ
１となり、動作点はＥ点となる。ヒステリシス特性がプ
ラス側にずれた特性３０となると系は弁開度信号ＰＶが
Ｐｏを保つようにフィードバックが働き制御信号ＭＶは
Ｉ２となり、動作点はＦ点となる。
【００１４】Ｉ１及びＩ２が制御信号ＭＶの所定の範囲
を越える場合に、作業員が現場へ出向いて修復作業をす
る。実際には、具体的なバルブポジショナに適用した実
験によれば、電流Ｉの通常の使用範囲が０−２．５ｍA
である場合、＋５ｍＡまたは―５ｍＡの高エネルギーの
修復信号ＲＦを電空変換手段１６へ出力させる。
を越える場合に、作業員が現場へ出向いて修復作業をす
る。実際には、具体的なバルブポジショナに適用した実
験によれば、電流Ｉの通常の使用範囲が０−２．５ｍA
である場合、＋５ｍＡまたは―５ｍＡの高エネルギーの
修復信号ＲＦを電空変換手段１６へ出力させる。
【００１５】具体的なバルブポジショナに適用した実験
によれば、ヒステリシス特性がマイナス側にずれた時
に、―５ｍＡの高エネルギーの修復信号ＲＦを出力させ
ることにより、ヒステリシス特性は通常の特性２０に修
復され動作点はＡ点となる。また、ヒステリシス特性が
プラス側にずれた時に、＋５ｍＡの高エネルギーの修復
信号ＲＦを出力させることにより、ヒステリシス特性は
通常の特性２０に修復され動作点はＡ点となる。
によれば、ヒステリシス特性がマイナス側にずれた時
に、―５ｍＡの高エネルギーの修復信号ＲＦを出力させ
ることにより、ヒステリシス特性は通常の特性２０に修
復され動作点はＡ点となる。また、ヒステリシス特性が
プラス側にずれた時に、＋５ｍＡの高エネルギーの修復
信号ＲＦを出力させることにより、ヒステリシス特性は
通常の特性２０に修復され動作点はＡ点となる。
【００１６】以上のことにより、本発明では交換作業が
不用となり、保守作業が容易になる。
不用となり、保守作業が容易になる。
【００１７】上述の例では、作業員が修復信号ＲＦを出
力させる例であったが、これとは別に、バルブポジショ
ナ自身が修復信号ＲＦを出力させるようにしてもよい。
この場合、作業員が現場へ出向く必要がなく、保守作業
が容易になる。また、制御演算及び修復演算のアルゴリ
ズムは、ＣＰＵ等を用いてはソフトウエアで実現され、
開発効率は向上する。
力させる例であったが、これとは別に、バルブポジショ
ナ自身が修復信号ＲＦを出力させるようにしてもよい。
この場合、作業員が現場へ出向く必要がなく、保守作業
が容易になる。また、制御演算及び修復演算のアルゴリ
ズムは、ＣＰＵ等を用いてはソフトウエアで実現され、
開発効率は向上する。
【００１８】また、この時の修復信号ＲＦを調整弁１２
の動作に影響しない程度の微小時間のパルス信号で形成
させると、系の安定性が向上する。
の動作に影響しない程度の微小時間のパルス信号で形成
させると、系の安定性が向上する。
【００１９】更にまた、修復演算手段１７は、修復信号
ＲＦの出力の後、所定の間、修復信号ＲＦの出力を禁止
するようにさせると、修復信号ＲＦが短い周期で繰返し
出力されることがなくなり、修復信号ＲＦで修復できな
い故障時の安全性が高くなる。
ＲＦの出力の後、所定の間、修復信号ＲＦの出力を禁止
するようにさせると、修復信号ＲＦが短い周期で繰返し
出力されることがなくなり、修復信号ＲＦで修復できな
い故障時の安全性が高くなる。
【００２０】また、修復演算手段１７は、入力信号ＳＰ
または弁開度信号ＰＶが所定の範囲でない場合は、修復
信号ＲＦの出力を禁止するようにすると、過渡変動時に
修復信号ＲＦが出力されず、定常動作時のみに修復信号
ＲＦが出力され、安定性が向上する。
または弁開度信号ＰＶが所定の範囲でない場合は、修復
信号ＲＦの出力を禁止するようにすると、過渡変動時に
修復信号ＲＦが出力されず、定常動作時のみに修復信号
ＲＦが出力され、安定性が向上する。
【００２１】一方、上述の例では、制御信号ＭＶが所定
の範囲を超える場合に、修復信号ＲＦを出力していた
が、これとは別に、所定の周期で修復信号ＲＦを出力す
るようにしてもよい。この場合、制御信号ＭＶが制御可
能な範囲を越えないよいうに予防することができる。
の範囲を超える場合に、修復信号ＲＦを出力していた
が、これとは別に、所定の周期で修復信号ＲＦを出力す
るようにしてもよい。この場合、制御信号ＭＶが制御可
能な範囲を越えないよいうに予防することができる。
【００２２】また、修復演算手段１７は、アンプによっ
て増幅した修復信号ＲＦを出力し、低インピーダンスで
電空変換手段１６を励起させるようにすると、ヒステリ
シス特性の修復が促進される。
て増幅した修復信号ＲＦを出力し、低インピーダンスで
電空変換手段１６を励起させるようにすると、ヒステリ
シス特性の修復が促進される。
【００２３】更にまた、修復信号ＲＦを制御信号ＭＶに
重畳し、電空変換手段１６に出力するようにすると、電
空変換手段１６の入力端の数が減る。
重畳し、電空変換手段１６に出力するようにすると、電
空変換手段１６の入力端の数が減る。
【００２４】
【発明の効果】以上説明したように、本発明にかかるバ
ルブポジショナは、フィールド環境での長期間の使用、
予期していない外乱、振動、温度変化によるヒステリシ
ス特性の変化に対して、修復信号を前記電空変換手段に
出力することで、交換作業が不用となり保守作業が容易
できる。
ルブポジショナは、フィールド環境での長期間の使用、
予期していない外乱、振動、温度変化によるヒステリシ
ス特性の変化に対して、修復信号を前記電空変換手段に
出力することで、交換作業が不用となり保守作業が容易
できる。
【００２５】
【図１】本発明のバルブポジショナにおける実現例の構
成を示したブロック図である。
成を示したブロック図である。
【図２】従来のバルブポジショナの構成を示したブロッ
ク図である。
ク図である。
【図３】電空変換手段に固有なヒステリシス特性を示し
た図である。
た図である。
１１…制御演算手段、１２…調整弁、１５…位置センサ
手段、１６…電空変換手段、１７…修復演算手段、ＳＰ
…入力信号、ＭＶ…制御信号、ＰＶ…弁開度信号、ＲＦ
…修復信号、１０…動作点での電流がマイナス側にずれ
た特性曲線、２０…通常の特性曲線、３０…動作点での
電流がプラス側にずれた特性曲線
手段、１６…電空変換手段、１７…修復演算手段、ＳＰ
…入力信号、ＭＶ…制御信号、ＰＶ…弁開度信号、ＲＦ
…修復信号、１０…動作点での電流がマイナス側にずれ
た特性曲線、２０…通常の特性曲線、３０…動作点での
電流がプラス側にずれた特性曲線
Claims (8)
- 【請求項１】弁開度信号と入力信号との偏差に基づいて
調整弁の弁開度位置を制御する制御信号を演算出力する
制御演算手段と、前記制御信号に基づいて前記調整弁の
駆動信号を送出する電空変換手段と、からなるバルブポ
ジショナにおいて、 前記制御信号が所定の範囲を超える場合に、修復信号を
前記電空変換手段に出力する修復演算手段を備えること
を特徴とするバルブポジショナ。 - 【請求項２】弁開度信号と入力信号との偏差に基づいて
調整弁の弁開度位置を制御する制御信号を演算出力する
制御演算手段と、前記制御信号に基づいて前期調整弁の
駆動信号を送出する電空変換手段と、からなるバルブポ
ジショナにおいて、 所定の周期で、修復信号を前記電空変換手段に出力する
修復演算手段を備えることを特徴とするバルブポジショ
ナ。 - 【請求項３】前記修復信号は、パルス信号であることを
特徴とする請求項１または請求項２の何れかに記載のバ
ルブポジショナ。 - 【請求項４】前記修復演算手段は、前記修復信号の出力
の後、所定の間、前記修復信号の出力を禁止することを
特徴とする請求項１から請求項３の何れかに記載のバル
ブポジショナ。 - 【請求項５】前記修復演算手段は、前記入力信号または
前記弁開度信号が所定の範囲でない場合は、前記修復信
号の出力を禁止することを特徴とする請求項１から請求
項４の何れかに記載のバルブポジショナ。 - 【請求項６】前記修復演算手段は、前記制御信号が所定
の範囲より小さい時にマイナス方向の前記修復信号を出
力し、前記制御信号が所定の範囲より大きい時にプラス
方向の前記修復信号を出力することを特徴とする請求項
１から請求項５の何れかに記載のバルブポジショナ。 - 【請求項７】前記修復演算手段は、アンプによって増幅
した前記修復信号を出力することを特徴とする請求項１
から請求項６の何れかに記載のバルブポジショナ。 - 【請求項８】前記修復演算手段は、前記修復信号を前記
制御信号に重畳することを特徴とする請求項１から請求
項７の何れかに記載のバルブポジショナ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002148975A JP3885946B2 (ja) | 2002-05-23 | 2002-05-23 | バルブポジショナ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002148975A JP3885946B2 (ja) | 2002-05-23 | 2002-05-23 | バルブポジショナ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003343503A true JP2003343503A (ja) | 2003-12-03 |
| JP3885946B2 JP3885946B2 (ja) | 2007-02-28 |
Family
ID=29767311
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2002148975A Expired - Fee Related JP3885946B2 (ja) | 2002-05-23 | 2002-05-23 | バルブポジショナ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3885946B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008540978A (ja) * | 2005-05-20 | 2008-11-20 | ドレッサ、インク | 流体調整制御 |
| JP2012523617A (ja) * | 2009-04-07 | 2012-10-04 | フィッシャー コントロールズ インターナショナル リミテッド ライアビリティー カンパニー | 電空コントローラにおいて駆動値の変更を制限する方法および装置 |
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