JPH07269505A - 電空ポジショナ - Google Patents
電空ポジショナInfo
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- JPH07269505A JPH07269505A JP8109094A JP8109094A JPH07269505A JP H07269505 A JPH07269505 A JP H07269505A JP 8109094 A JP8109094 A JP 8109094A JP 8109094 A JP8109094 A JP 8109094A JP H07269505 A JPH07269505 A JP H07269505A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 入力の立ち上がり時と立ち下がり時の両方で
良好な応答性を持ち、チューニングを容易にできる電空
ポジショナを提供する。 【構成】 調節弁１の弁開度に対応するリフト位置を検
出する位置センサ２と、入力信号及び位置センサ２の検
出信号から弁開度を制御するための制御信号ｕを生成す
る制御部４と、その制御信号ｕに対応した空気圧信号を
生成して調節弁に送る電空変換部５とを備えた電空ポジ
ショナにおいて、制御部４は、入力信号と制御信号との
間の偏差ｅが弁開度の目標値を含む偏差幅ＧE 内にある
か外にあるかで異なり且つ偏差ｅが正か負かで異なる制
御パラメータを選択して、弁開度の制御を行うように構
成されている。
良好な応答性を持ち、チューニングを容易にできる電空
ポジショナを提供する。 【構成】 調節弁１の弁開度に対応するリフト位置を検
出する位置センサ２と、入力信号及び位置センサ２の検
出信号から弁開度を制御するための制御信号ｕを生成す
る制御部４と、その制御信号ｕに対応した空気圧信号を
生成して調節弁に送る電空変換部５とを備えた電空ポジ
ショナにおいて、制御部４は、入力信号と制御信号との
間の偏差ｅが弁開度の目標値を含む偏差幅ＧE 内にある
か外にあるかで異なり且つ偏差ｅが正か負かで異なる制
御パラメータを選択して、弁開度の制御を行うように構
成されている。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、流体の流れる通路を開
閉する調節弁の弁開度を入力信号に応じて制御する電空
ポジショナに関する。
閉する調節弁の弁開度を入力信号に応じて制御する電空
ポジショナに関する。
【０００２】
【従来の技術】空気圧サーボ機構の一種であるポジショ
ナの機能と電空変換器を合わせ持つ電空ポジショナは、
入力信号に応じて調節弁の弁開度を制御するために、調
節弁の弁開度に対応するリフト位置を検出する位置セン
サと、入力信号及び位置センサの検出信号から弁開度を
制御するための制御信号を生成する制御部と、該制御部
からの制御信号に対応した空気圧信号を生成して調節弁
に送る電空変換部とを備えている。このような電空ポジ
ショナにおける制御則としては、ＰＩＤ制御が用いられ
ている。
ナの機能と電空変換器を合わせ持つ電空ポジショナは、
入力信号に応じて調節弁の弁開度を制御するために、調
節弁の弁開度に対応するリフト位置を検出する位置セン
サと、入力信号及び位置センサの検出信号から弁開度を
制御するための制御信号を生成する制御部と、該制御部
からの制御信号に対応した空気圧信号を生成して調節弁
に送る電空変換部とを備えている。このような電空ポジ
ショナにおける制御則としては、ＰＩＤ制御が用いられ
ている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
電空ポジショナでは、図４に示すような、電空変換部か
ら出力される供給空気圧ＰS （kgf/cm2 ）と調節弁の弁
開度Ｘ（％）に対応するスプリング・レンジＰO との関
係から、入力信号に対する立ち上がり時と立ち下がり時
で応答に違いがある。
電空ポジショナでは、図４に示すような、電空変換部か
ら出力される供給空気圧ＰS （kgf/cm2 ）と調節弁の弁
開度Ｘ（％）に対応するスプリング・レンジＰO との関
係から、入力信号に対する立ち上がり時と立ち下がり時
で応答に違いがある。
【０００４】例えば、弁開度Ｘ＝５０％（ＰO ＝ 0.6 k
gf/cm2）の時に、入力信号が０％から１００％にステッ
プ状に変化したとすると（立ち上がり時）、ＰO は、Ｐ
S ＝ＰS1（1.4 kgf/cm2 ）のときＰO ＝1.4 kgf/cm2 ま
で、ＰS ＝ＰS2（4.0 kgf/cm2 ）のときＰO ＝4.0 kgf/
cm2 まで、それぞれ上昇するが、入力信号が１００％か
ら０％にステップ状に変化したとき（立ち下がり時）、
ＰO は、ＰS ＝ＰS1（1.4 kgf/cm2 ）のとき ＰO ＝０
kgf/cm2、ＰS ＝ＰS2（4.0 kgf/cm2 ）のときもＰO ＝
０ kgf/cm2までしか下がらない。
gf/cm2）の時に、入力信号が０％から１００％にステッ
プ状に変化したとすると（立ち上がり時）、ＰO は、Ｐ
S ＝ＰS1（1.4 kgf/cm2 ）のときＰO ＝1.4 kgf/cm2 ま
で、ＰS ＝ＰS2（4.0 kgf/cm2 ）のときＰO ＝4.0 kgf/
cm2 まで、それぞれ上昇するが、入力信号が１００％か
ら０％にステップ状に変化したとき（立ち下がり時）、
ＰO は、ＰS ＝ＰS1（1.4 kgf/cm2 ）のとき ＰO ＝０
kgf/cm2、ＰS ＝ＰS2（4.0 kgf/cm2 ）のときもＰO ＝
０ kgf/cm2までしか下がらない。
【０００５】このように、供給空気圧ＰS がＰS1（低）
の場合とＰS2（高）の場合では、後者で応答の差が顕著
に現れる。つまり、入力信号と弁開度との差（偏差）が
同じであっても、供給圧が高いとオーバーシュートしや
すいという問題点があった。
の場合とＰS2（高）の場合では、後者で応答の差が顕著
に現れる。つまり、入力信号と弁開度との差（偏差）が
同じであっても、供給圧が高いとオーバーシュートしや
すいという問題点があった。
【０００６】また、チューニングの際には、制御パラメ
ータ（ＰＩＤパラメータ）を立ち上がり時の応答に合わ
せると、立ち下がり時の応答が悪くなり、逆に、立ち下
がり時の応答に合わせると、立ち上がり時の応答が悪く
なるので、両者の中間で設定した制御パラメータを用い
てチューニングするようにしており、立ち上がり時と立
ち下がり時の両方の応答性を満足させることは困難であ
った。
ータ（ＰＩＤパラメータ）を立ち上がり時の応答に合わ
せると、立ち下がり時の応答が悪くなり、逆に、立ち下
がり時の応答に合わせると、立ち上がり時の応答が悪く
なるので、両者の中間で設定した制御パラメータを用い
てチューニングするようにしており、立ち上がり時と立
ち下がり時の両方の応答性を満足させることは困難であ
った。
【０００７】従って、本発明の目的は、入力の立ち上が
り時と立ち下がり時の両方で良好な応答性を持ち、チュ
ーニングを容易にできる電空ポジショナを提供すること
にある。
り時と立ち下がり時の両方で良好な応答性を持ち、チュ
ーニングを容易にできる電空ポジショナを提供すること
にある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明は、入力信号に応
じて調節弁の弁開度を制御するために、前記調節弁の弁
開度に対応するリフト位置を検出する位置センサと、前
記入力信号及び位置センサの検出信号から弁開度を制御
するための制御信号を生成する制御部と、該制御部から
の制御信号に対応した空気圧信号を生成して調節弁に送
る電空変換部とを備えた電空ポジショナにおいて、その
制御部は、入力信号と制御信号との間の偏差が、弁開度
の目標値を含むように設定した偏差幅内にあるか外にあ
るかで異なり、且つ前記偏差が正か負かで異なる制御パ
ラメータを選択して、弁開度の制御を行うように構成し
たことを特徴とする。
じて調節弁の弁開度を制御するために、前記調節弁の弁
開度に対応するリフト位置を検出する位置センサと、前
記入力信号及び位置センサの検出信号から弁開度を制御
するための制御信号を生成する制御部と、該制御部から
の制御信号に対応した空気圧信号を生成して調節弁に送
る電空変換部とを備えた電空ポジショナにおいて、その
制御部は、入力信号と制御信号との間の偏差が、弁開度
の目標値を含むように設定した偏差幅内にあるか外にあ
るかで異なり、且つ前記偏差が正か負かで異なる制御パ
ラメータを選択して、弁開度の制御を行うように構成し
たことを特徴とする。
【０００９】また、上記構成の電空ポジショナにおい
て、制御部は、偏差が偏差幅内にあるか外にあるかを判
別し、偏差が偏差幅の外にあるとき、その偏差が正か負
かで異なる制御パラメータ（ＧＰＩＤ１，ＧＰＩＤ２）
を選択すると共に偏差の正または負を記憶し、偏差が偏
差幅内に入ったとき、偏差の正または負に対応した制御
パラメータ（ＰＩＤ１，ＰＩＤ２）を選択することを特
徴とする。
て、制御部は、偏差が偏差幅内にあるか外にあるかを判
別し、偏差が偏差幅の外にあるとき、その偏差が正か負
かで異なる制御パラメータ（ＧＰＩＤ１，ＧＰＩＤ２）
を選択すると共に偏差の正または負を記憶し、偏差が偏
差幅内に入ったとき、偏差の正または負に対応した制御
パラメータ（ＰＩＤ１，ＰＩＤ２）を選択することを特
徴とする。
【００１０】
【作用】本発明の電空ポジショナにおいては、制御部か
ら調節弁の弁開度を制御するための制御信号を電空変換
部に送り、ここで制御信号に比例した空気圧信号を生成
する。この空気圧信号により、調節弁が駆動される。
ら調節弁の弁開度を制御するための制御信号を電空変換
部に送り、ここで制御信号に比例した空気圧信号を生成
する。この空気圧信号により、調節弁が駆動される。
【００１１】この制御動作において、入力信号の立ち上
がり時又は立ち下がり時には、初め制御信号の偏差は、
目標値を含む偏差幅の外にあり、その符号は、立ち上が
り時には正、立ち下がり時には負である。
がり時又は立ち下がり時には、初め制御信号の偏差は、
目標値を含む偏差幅の外にあり、その符号は、立ち上が
り時には正、立ち下がり時には負である。
【００１２】従って、制御部は、偏差が上記偏差幅の外
にあるとき、その偏差が正か負かで異なる制御パラメー
タを選択することにより、立ち上がり時、立ち下がり時
にそれぞれ対応した制御パラメータを用いることがで
き、いずれの場合も良好な応答性が得られる。
にあるとき、その偏差が正か負かで異なる制御パラメー
タを選択することにより、立ち上がり時、立ち下がり時
にそれぞれ対応した制御パラメータを用いることがで
き、いずれの場合も良好な応答性が得られる。
【００１３】また、供給空気圧ＰS がＰS1（低）の場合
とＰS2（高）の場合でも、応答の差は生じない。
とＰS2（高）の場合でも、応答の差は生じない。
【００１４】
【実施例】図１は、本発明の実施例の構成を示すブロッ
ク図である。この実施例の電空ポジショナは、流体の流
れる通路を開閉する調節弁１の弁開度を示すリフト位置
を検出する位置センサ２と、外部から入力される電流信
号を受けて後述の制御信号の生成に必要な信号に変換す
る入力変換部３と、この入力変換部３を介して入力され
た信号及び位置センサ２からの検出信号に基づいて調節
弁１の弁開度を制御する制御信号を生成する制御部４
と、この制御部４からの制御信号に応じた空気圧信号を
生成して調節弁１に供給する電空変換部５とを備えてい
る。
ク図である。この実施例の電空ポジショナは、流体の流
れる通路を開閉する調節弁１の弁開度を示すリフト位置
を検出する位置センサ２と、外部から入力される電流信
号を受けて後述の制御信号の生成に必要な信号に変換す
る入力変換部３と、この入力変換部３を介して入力され
た信号及び位置センサ２からの検出信号に基づいて調節
弁１の弁開度を制御する制御信号を生成する制御部４
と、この制御部４からの制御信号に応じた空気圧信号を
生成して調節弁１に供給する電空変換部５とを備えてい
る。
【００１５】上記の構成において、入力変換部３は、図
示しないプロセスコントローラからの４〜２０ｍＡの電
流信号Ｉを受けてディジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換
器を含む。
示しないプロセスコントローラからの４〜２０ｍＡの電
流信号Ｉを受けてディジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換
器を含む。
【００１６】位置センサ２は、調節弁１の弁開度に対応
するリフト位置を検出し、フィードバック信号として制
御部４に送る。
するリフト位置を検出し、フィードバック信号として制
御部４に送る。
【００１７】制御部４は、入力変換部３から送られた入
力信号と位置センサ２の検出信号との差をとり、得られ
た偏差ｅについてＣＰＵで所定の演算を行い、その結果
を制御信号ｕとして電空変換部５に送る。制御部４は、
後述（図２）の動作を実行するため、次のように構成さ
れる。
力信号と位置センサ２の検出信号との差をとり、得られ
た偏差ｅについてＣＰＵで所定の演算を行い、その結果
を制御信号ｕとして電空変換部５に送る。制御部４は、
後述（図２）の動作を実行するため、次のように構成さ
れる。
【００１８】すなわち、制御部４は、入力変換部３から
送られた入力信号と位置センサ２の検出信号との差をと
り、偏差ｅを生成する差演算部４１と、その偏差ｅが、
図３に示すように弁開度の目標値ＳＰの上下に設定した
偏差幅ＧE 内にあるか否かを判定する判定部４２と、偏
差ｅが偏差幅ＧE 内にないと判定されたとき偏差ｅが正
か負かを判定する判定部４３と、その偏差ｅが正か負か
（ｅ＝０の場合は、正または負のどちらに含まれてもよ
い）で異なる制御パラメータＧＰＩＤ１，ＧＰＩＤ２を
用いて、各制御パラメータによるＰＩＤ演算を行うＧＰ
ＩＤ演算部４４と、偏差ｅの正または負を記憶し、判定
部４２で偏差ｅが偏差幅ＧE 内にあると判別されたとき
偏差ｅの正または負を判定する判定部４５と、その偏差
ｅが正か負かに対応した制御パラメータＰＩＤ１，ＰＩ
Ｄ２を用いて各制御パラメータによるＰＩＤ演算を行う
ＰＩＤ演算部４６と、上記ＧＰＩＤ演算部４４の演算結
果とＰＩＤ演算部４６の演算結果とを合算して制御信号
ｕを生成する和演算部４７と含んでいる。このような構
成は、具体的にはソフトウェア、つまりＣＰＵのプログ
ラム上で設定される。
送られた入力信号と位置センサ２の検出信号との差をと
り、偏差ｅを生成する差演算部４１と、その偏差ｅが、
図３に示すように弁開度の目標値ＳＰの上下に設定した
偏差幅ＧE 内にあるか否かを判定する判定部４２と、偏
差ｅが偏差幅ＧE 内にないと判定されたとき偏差ｅが正
か負かを判定する判定部４３と、その偏差ｅが正か負か
（ｅ＝０の場合は、正または負のどちらに含まれてもよ
い）で異なる制御パラメータＧＰＩＤ１，ＧＰＩＤ２を
用いて、各制御パラメータによるＰＩＤ演算を行うＧＰ
ＩＤ演算部４４と、偏差ｅの正または負を記憶し、判定
部４２で偏差ｅが偏差幅ＧE 内にあると判別されたとき
偏差ｅの正または負を判定する判定部４５と、その偏差
ｅが正か負かに対応した制御パラメータＰＩＤ１，ＰＩ
Ｄ２を用いて各制御パラメータによるＰＩＤ演算を行う
ＰＩＤ演算部４６と、上記ＧＰＩＤ演算部４４の演算結
果とＰＩＤ演算部４６の演算結果とを合算して制御信号
ｕを生成する和演算部４７と含んでいる。このような構
成は、具体的にはソフトウェア、つまりＣＰＵのプログ
ラム上で設定される。
【００１９】上記４種の制御パラメータＧＰＩＤ１及び
２，ＰＩＤ１及び２には、それぞれ比例係数ＧＫP ，Ｋ
P 、積分係数ＧＴI ，ＴI 、微分係数ＧＴD ，ＴD が含
まれている。
２，ＰＩＤ１及び２には、それぞれ比例係数ＧＫP ，Ｋ
P 、積分係数ＧＴI ，ＴI 、微分係数ＧＴD ，ＴD が含
まれている。
【００２０】電空変換部５は、制御信号ｕに比例した空
気圧信号を生成し、調節弁１に供給する。この空気圧信
号に応じて、調節弁１が流体の流れる通路を開閉する。
気圧信号を生成し、調節弁１に供給する。この空気圧信
号に応じて、調節弁１が流体の流れる通路を開閉する。
【００２１】上記実施例においては、電空ポジショナか
ら離れた場所で電空ポジショナとの間でディジタル信号
による双方向通信を行うことができる携帯式設定器を制
御部４に接続することができる。その場合、制御部４の
入力側に出力通信部が設けられる。この出力通信部は、
他の部分に対して電気的に絶縁され、外部の電源により
駆動される。外部に電源がない場合でも、通信部の端子
に携帯式設定器を接続することにより、現場で電空ポジ
ショナと通信を行うことができる。なお、双方向通信で
は、レンジ設定、制御パラメータ設定等の各種設定のほ
か、電空ポジショナの自己診断結果、入力信号、ポジシ
ョナの温度などの情報の監視が可能である。
ら離れた場所で電空ポジショナとの間でディジタル信号
による双方向通信を行うことができる携帯式設定器を制
御部４に接続することができる。その場合、制御部４の
入力側に出力通信部が設けられる。この出力通信部は、
他の部分に対して電気的に絶縁され、外部の電源により
駆動される。外部に電源がない場合でも、通信部の端子
に携帯式設定器を接続することにより、現場で電空ポジ
ショナと通信を行うことができる。なお、双方向通信で
は、レンジ設定、制御パラメータ設定等の各種設定のほ
か、電空ポジショナの自己診断結果、入力信号、ポジシ
ョナの温度などの情報の監視が可能である。
【００２２】次に図２及び図３を参照して、実施例の主
要な動作を説明する。
要な動作を説明する。
【００２３】初めに、制御部４のＣＰＵは、偏差ｅが偏
差幅ＧE 内にあるか否かを判別する（ステップＳＴ
１）。図３（Ａ）及び（Ｂ）に示すように、入力信号の
立ち上がり時及び立ち下がり時には、初め、偏差ｅは目
標値ＳＰを含む偏差幅ＧE の外にあり、その符号は立ち
上がり時には正、立ち下がり時には負である。なお、目
標値ＳＰは偏差幅ＧE 内にあればよく、必ずしも中心に
設定する必要はない。
差幅ＧE 内にあるか否かを判別する（ステップＳＴ
１）。図３（Ａ）及び（Ｂ）に示すように、入力信号の
立ち上がり時及び立ち下がり時には、初め、偏差ｅは目
標値ＳＰを含む偏差幅ＧE の外にあり、その符号は立ち
上がり時には正、立ち下がり時には負である。なお、目
標値ＳＰは偏差幅ＧE 内にあればよく、必ずしも中心に
設定する必要はない。
【００２４】従って、上記ＳＴ１での判別により、偏差
ｅが偏差幅ＧE の外にあるときは、次にその偏差ｅが正
か負かを判別する（ＳＴ２）。そして、偏差ｅが正のと
き、制御パラメータＧＰＩＤ１を選択して、図１のＧＰ
ＩＤ演算部４４で制御パラメータＧＰＩＤ１（ＧＫP1，
ＧＴI1，ＧＴD1）を用いたＰＩＤ演算を実行し、その結
果を制御信号ｕとして出力する（ＳＴ３）と共に、偏差
ｅの正または負を記憶するためフラグＦを０として（Ｓ
Ｔ４）、初めに戻る。また、偏差ｅが正でないときは、
制御パラメータＧＰＩＤ２を選択して、ＧＰＩＤ演算部
４４で制御パラメータＧＰＩＤ２（ＧＫP2，ＧＴI2，Ｇ
ＴD2）を用いたＰＩＤ演算を実行し、その結果を制御信
号ｕとして出力する（ＳＴ５）と共に、フラグＦを１と
して（ＳＴ６）、初めに戻る。
ｅが偏差幅ＧE の外にあるときは、次にその偏差ｅが正
か負かを判別する（ＳＴ２）。そして、偏差ｅが正のと
き、制御パラメータＧＰＩＤ１を選択して、図１のＧＰ
ＩＤ演算部４４で制御パラメータＧＰＩＤ１（ＧＫP1，
ＧＴI1，ＧＴD1）を用いたＰＩＤ演算を実行し、その結
果を制御信号ｕとして出力する（ＳＴ３）と共に、偏差
ｅの正または負を記憶するためフラグＦを０として（Ｓ
Ｔ４）、初めに戻る。また、偏差ｅが正でないときは、
制御パラメータＧＰＩＤ２を選択して、ＧＰＩＤ演算部
４４で制御パラメータＧＰＩＤ２（ＧＫP2，ＧＴI2，Ｇ
ＴD2）を用いたＰＩＤ演算を実行し、その結果を制御信
号ｕとして出力する（ＳＴ５）と共に、フラグＦを１と
して（ＳＴ６）、初めに戻る。
【００２５】その後、偏差ｅが偏差幅ＧE 内に入ってく
ると、偏差ｅの正または負に対応した制御パラメータ
（ＰＩＤ１，ＰＩＤ２）を選択するため、上記フラグＦ
が０か１かを判別する（ＳＴ７）。そして、Ｆ＝０（立
ち上がり）の場合は、制御パラメータＰＩＤ１を選択し
て、図１のＰＩＤ演算部４６で制御パラメータＰＩＤ１
（ＫP1，ＴI1，ＴD1）を用いたＰＩＤ演算を実行し、そ
の結果を制御信号ｕとして出力する（ＳＴ８）。一方、
Ｆ＝１（立ち下がり）の場合は、制御パラメータＰＩＤ
２を選択して、ＰＩＤ演算部４６で制御パラメータＰＩ
Ｄ２（ＫP2，ＴI2，ＴD2）を用いたＰＩＤ演算を実行
し、その結果を制御信号ｕとして出力する（ＳＴ９）。
ると、偏差ｅの正または負に対応した制御パラメータ
（ＰＩＤ１，ＰＩＤ２）を選択するため、上記フラグＦ
が０か１かを判別する（ＳＴ７）。そして、Ｆ＝０（立
ち上がり）の場合は、制御パラメータＰＩＤ１を選択し
て、図１のＰＩＤ演算部４６で制御パラメータＰＩＤ１
（ＫP1，ＴI1，ＴD1）を用いたＰＩＤ演算を実行し、そ
の結果を制御信号ｕとして出力する（ＳＴ８）。一方、
Ｆ＝１（立ち下がり）の場合は、制御パラメータＰＩＤ
２を選択して、ＰＩＤ演算部４６で制御パラメータＰＩ
Ｄ２（ＫP2，ＴI2，ＴD2）を用いたＰＩＤ演算を実行
し、その結果を制御信号ｕとして出力する（ＳＴ９）。
【００２６】実施例では、上記のように偏差ｅが偏差幅
ＧE 内にあるとき安定化を行う制御パラメータＰＩＤを
選択し、偏差ｅが偏差幅ＧE 外にあるとき速応化を行う
制御パラメータＧＰＩＤを選択することにより、安定性
と速応性の両立を図ると共に、偏差ｅが偏差幅ＧE 外に
あるとき偏差ｅの正・負に対応した制御パラメータＧＰ
ＩＤ１・２を選択するので、入力の立ち上がり、立ち下
がりのいずれの場合も良好な応答性が得られる。
ＧE 内にあるとき安定化を行う制御パラメータＰＩＤを
選択し、偏差ｅが偏差幅ＧE 外にあるとき速応化を行う
制御パラメータＧＰＩＤを選択することにより、安定性
と速応性の両立を図ると共に、偏差ｅが偏差幅ＧE 外に
あるとき偏差ｅの正・負に対応した制御パラメータＧＰ
ＩＤ１・２を選択するので、入力の立ち上がり、立ち下
がりのいずれの場合も良好な応答性が得られる。
【００２７】
【発明の効果】以上のように、本発明によれば、偏差が
弁開度の目標値を含むように設定した偏差幅内にあるか
外にあるかで異なり且つ偏差が正か負かで異なる制御パ
ラメータを選択して、弁開度の制御を行うようにしたの
で、入力の立ち上がり、立ち下がりのいずれの場合も、
それぞれ対応した制御パラメータを用いることができ、
いずれの場合も良好な応答性が得られる。また、供給空
気圧が低い場合と高い場合で応答の差は生じない。チュ
ーニングも容易になり、立ち上がり時と立ち下がり時の
両方の応答性を満足させることができる。
弁開度の目標値を含むように設定した偏差幅内にあるか
外にあるかで異なり且つ偏差が正か負かで異なる制御パ
ラメータを選択して、弁開度の制御を行うようにしたの
で、入力の立ち上がり、立ち下がりのいずれの場合も、
それぞれ対応した制御パラメータを用いることができ、
いずれの場合も良好な応答性が得られる。また、供給空
気圧が低い場合と高い場合で応答の差は生じない。チュ
ーニングも容易になり、立ち上がり時と立ち下がり時の
両方の応答性を満足させることができる。
【図１】本発明の実施例の構成を示すブロック図。
【図２】実施例の動作を示すフローチャート。
【図３】実施例の立上り時と立下り時の調節弁の開度変
化を示す図。
化を示す図。
【図４】調節弁のスプリングレンジと供給空気圧との関
係を示すグラフ。
係を示すグラフ。
１…調節弁、２…位置センサ、３…入力変換部、４…制
御部、５…電空変換部、４１…差演算部、４２，４３，
４５…判定部、４４…ＧＰＩＤ演算部、４６…ＰＩＤ演
算部、４７…和演算部。
御部、５…電空変換部、４１…差演算部、４２，４３，
４５…判定部、４４…ＧＰＩＤ演算部、４６…ＰＩＤ演
算部、４７…和演算部。
Claims (2)
- 【請求項１】入力信号に応じて調節弁の弁開度を制御す
るために、前記調節弁の弁開度に対応するリフト位置を
検出する位置センサと、前記入力信号及び前記位置セン
サの検出信号から前記弁開度を制御するための制御信号
を生成する制御部と、該制御部からの制御信号に対応し
た空気圧信号を生成して前記調節弁に送る電空変換部と
を備えた電空ポジショナにおいて、 前記制御部は、前記入力信号と前記制御信号との間の偏
差が、前記弁開度の目標値を含むように設定した偏差幅
内にあるか外にあるかで異なり、且つ前記偏差が正か負
かで異なる制御パラメータを選択して、前記弁開度の制
御を行うように構成したことを特徴とする電空ポジショ
ナ。 - 【請求項２】請求項１の電空ポジショナにおいて、前記
制御部は、前記偏差が前記偏差幅内にあるか外にあるか
を判別し、前記偏差が前記偏差幅の外にあるとき、該偏
差が正か負かで異なる制御パラメータ（ＧＰＩＤ１，Ｇ
ＰＩＤ２）を選択すると共に該偏差の正または負を記憶
し、前記偏差が前記偏差幅内に入ったとき、前記偏差の
正または負に対応した制御パラメータ（ＰＩＤ１，ＰＩ
Ｄ２）を選択することを特徴とする電空ポジショナ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8109094A JPH07269505A (ja) | 1994-03-29 | 1994-03-29 | 電空ポジショナ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8109094A JPH07269505A (ja) | 1994-03-29 | 1994-03-29 | 電空ポジショナ |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07269505A true JPH07269505A (ja) | 1995-10-17 |
Family
ID=13736699
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8109094A Pending JPH07269505A (ja) | 1994-03-29 | 1994-03-29 | 電空ポジショナ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07269505A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1998015741A1 (en) * | 1996-10-09 | 1998-04-16 | Fisher Controls International, Inc. | Control valve positioners having improved operating characteristics |
| JP2008190575A (ja) * | 2007-02-02 | 2008-08-21 | Sintokogio Ltd | 電空ポジショナの作動速度制御装置 |
| US9945908B2 (en) | 2015-07-30 | 2018-04-17 | Azbil Corporation | Actuator fault detection device, controlling device and control method |
-
1994
- 1994-03-29 JP JP8109094A patent/JPH07269505A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1998015741A1 (en) * | 1996-10-09 | 1998-04-16 | Fisher Controls International, Inc. | Control valve positioners having improved operating characteristics |
| US5950668A (en) * | 1996-10-09 | 1999-09-14 | Fisher Controls International, Inc. | Control valve positioners having improved operating characteristics |
| JP2008190575A (ja) * | 2007-02-02 | 2008-08-21 | Sintokogio Ltd | 電空ポジショナの作動速度制御装置 |
| US9945908B2 (en) | 2015-07-30 | 2018-04-17 | Azbil Corporation | Actuator fault detection device, controlling device and control method |
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