JP2003340658A - 製品組み立て装置 - Google Patents

製品組み立て装置

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JP2003340658A
JP2003340658A JP2002145241A JP2002145241A JP2003340658A JP 2003340658 A JP2003340658 A JP 2003340658A JP 2002145241 A JP2002145241 A JP 2002145241A JP 2002145241 A JP2002145241 A JP 2002145241A JP 2003340658 A JP2003340658 A JP 2003340658A
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product
holding
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rivet
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JP2002145241A
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Hiroyuki Asaga
裕之 浅賀
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Pioneer Corp
Pioneer FA Corp
Original Assignee
Pioneer FA Corp
Pioneer Electronic Corp
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Publication date
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Abstract

(57)【要約】 (修正有) 【課題】 個々に搬送される組み立てを行う製品を少な
い工程数で確実に組み立てることが出来るとともに、広
い作業スペースを必要とすることのない製品組み立て装
置を提供する。 【解決手段】 インデックス・テーブル3と、このイン
デックス・テーブル3の外周部に取り付けられたワーク
保持板4とを備え、このインデックス・テーブル3の周
辺部に、その回転方向に沿って順に、ワーク保持板4上
にワークWを供給するワーク供給部Aと、ワーク保持板
4上のワークのリベット孔の位置を検出する検出部B
と、この検出部Bの検出に基づいてワークのリベット孔
内にリベットを挿入するリベット挿入部Cと、ワークの
リベット孔内に挿入されたリベットをワークの両側から
挟圧してかしめるプレス部Dと、このリベットのかしめ
状態を検査する検査部Eと、ワークをワーク保持板4上
から搬出する搬出部Fが配置されている。

Description

【発明の詳細な説明】
【0001】
【発明の属する技術分野】この発明は、製品の所要の位
置に部品を挿入してプレス固定することにより製品の組
み立てを行う製品組み立て装置に関する。
【0002】
【発明が解決しようとする課題】例えば、ケーシング内
に電子基板が組み込まれた電子ユニット製品等の組み立
ては、このケーシング内に納められた電子基板等をリベ
ット等によって固定することにより行われる。
【0003】従来、このような製品の組み立ては、固定
前の半製品をコンベア等によって順次搬送しながら、固
定する部品の所定の箇所に開けられた孔へのリベットの
挿入工程およびこのリベットをかしめて固定するプレス
工程,完成した製品の検査工程等を順次経ることによっ
て行われている。
【0004】このような製品の組み立てにおいて、組み
立てを行う製品がリードフレームなどによってテープ状
に繋がった状態で搬送される場合は、その搬送や各工程
位置における位置決めが比較的容易であるが、組み立て
を行う製品を個々にばらばらの状態で搬送する場合に
は、その各工程間の搬送や各工程における位置決めが難
しくなり、特に、リベットの挿入工程において小さな孔
にリベット等を確実に挿入したり、また、プレス工程に
おいてそのピンを正確にかしめ固定するといった作業が
非常に難しくなり、そのために、組み立てを行う製品の
精密な位置決めなどのために工程数が増えて、作業効率
が低下してしまうという問題が生じている。
【0005】また、従来の製品組み立て装置は、組み立
てを行う製品を直線状に搬送しながら作業を行うように
なっているため、工程経路が長く延びてしまい、工場内
においてその配置が難しいといった問題も有している。
【0006】この発明は、上記のような従来の製品組み
立て装置における問題点を解決するために為されたもの
である。
【0007】すなわち、この発明は、個々に搬送される
組み立てを行う製品を少ない工程数で確実に組み立てる
ことが出来るとともに、広い作業スペースを必要とする
ことのない製品組み立て装置を提供することを目的とし
ている。
【0008】
【課題を解決するための手段】第1の発明による製品組
み立て装置は、上記目的を達成するために、製品の部品
同士を連結する連結部材を組み立てを行う部品に形成さ
れた連結孔に挿入してかしめ固定する製品組み立て装置
において、水平面内において所定角度ずつ回転される回
転テーブル部材と、この回転テーブル部材の外周部に取
り付けられた製品保持部材と、前記回転テーブル部材の
周辺部に設置されて回転テーブル部材の回転にともなっ
て製品供給工程位置に位置された製品保持部材に組み立
て対象製品を供給して保持させる製品供給部材と、この
製品供給部材の回転テーブル部材の回転方向における下
流側に設置されて、回転テーブル部材の回転にともなっ
て画像検出工程位置に位置された製品保持部材に保持さ
れた組み立て対象製品を撮像することによりこの組み立
て対象製品に形成されている前記連結孔の位置を検出す
る連結孔検出部材と、この連結孔検出部材の回転テーブ
ル部材の回転方向における下流側に設置されて、回転テ
ーブル部材の回転にともなって連結部材挿入工程位置に
位置された製品保持部材に保持された組み立て対象製品
の前記連結孔内に、連結孔検出部材によって検出された
連結孔の位置データに基づいて位置設定を行うことによ
って連結部材を挿入する挿入部材と、この挿入部材の回
転テーブル部材の回転方向における下流側に設置され
て、回転テーブル部材の回転にともなってプレス工程位
置に位置された製品保持部材に保持された組み立て対象
製品の連結孔内に挿入されている連結部材を、組み立て
対象製品の両側から挟圧してかしめるプレス部材と、こ
のプレス部材の回転テーブル部材の回転方向における下
流側に設置されて、回転テーブル部材の回転にともなっ
て検査工程位置に位置された製品保持部材に保持された
組み立て対象製品にかしめ固定されている連結部材のか
しめが正常であるか否かを検査する検査部材と、この検
査部材の回転テーブル部材の回転方向における下流側に
設置されて、回転テーブル部材の回転にともなって製品
搬出工程位置に位置された製品保持部材に保持された組
み立て対象製品を製品保持部材から取り出して搬出する
搬出部材とを備えていることを特徴としている。
【0009】この第1の発明による製品組み立て装置
は、回転テーブル部材が、水平面内において所定角度ず
つ回転されて、この回転テーブル部材の外周部に取り付
けられた製品保持部材を、この製品組み立て装置に設定
されている製品供給工程位置および画像検出工程位置,
連結部材挿入工程位置,プレス工程位置,検査工程位
置,製品搬出工程位置に順次位置決めしてゆく。
【0010】そして、製品保持部材が回転テーブル部材
の回転にともなって製品供給工程位置に位置されると、
この製品供給工程位置に設置された製品供給部材によっ
て、製品供給工程位置に位置決めされている製品保持部
材に、前の工程から製品組み立て装置に供給されてくる
組み立て対象の製品が供給されて保持される。
【0011】この後、組み立て対象製品を保持した製品
保持部材が回転テーブル部材の回転にともなって次の画
像検出工程位置に位置されると、この画像検出工程位置
に設置された連結孔検出部材によって製品保持部材に保
持されている組み立て対象製品が撮像され、この撮像に
よる画像解析によって、組み立て対象製品に形成されて
いるこの組み立て対象製品を構成する部品を互いに固定
するための連結孔のXY座標を示す位置データが検出さ
れる。
【0012】この連結孔の位置データの検出後、回転テ
ーブル部材の回転にともなって、製品保持部材が次の連
結部材挿入工程位置に位置されると、この連結部材挿入
工程位置に設置されている挿入部材によって、上記のよ
うにして連結孔検出部材によって検出された連結孔の位
置データに基づいて、連結部材の位置設定が行われて、
この連結部材が、製品保持部材に保持されている組み立
て対象製品の連結孔内に挿入される。
【0013】この連結部材の対象製品の連結孔内への挿
入後、回転テーブル部材の回転にともなって、製品保持
部材が次のプレス工程位置に位置されると、このプレス
工程位置に設置されているプレス部材により、このプレ
ス工程位置に位置決めされた組み立て対象製品の連結孔
内に挿入されている連結部材が、組み立て対象製品の両
側から挟圧されてかしめられ、これによって、この連結
部材が連結孔内に固定されて、組み立て対象製品を構成
する部品の連結が行われる。
【0014】この連結部材の組み立て対象製品へのかし
め固定後、回転テーブル部材の回転にともなって、製品
保持部材が次の検査工程位置に位置されると、この検査
工程位置に設置されている検査部材によって、製品保持
部材に保持されている組み立て対象製品にかしめ固定さ
れた連結部材のかしめ状態が正常であるか否かの検査が
行われる。
【0015】この検査は、例えば、連結部材挿入工程に
おいて連結部材が連結孔内に十分に挿入されていない場
合には、プレス工程において連結部材のかしめが所定の
位置において行われないので、この連結部材のかしめ位
置が所定の位置において行われているか否かを検出する
ことにより行われる。
【0016】この連結部材の組み立て対象製品へのかし
め状態の検査後、回転テーブル部材の回転にともなっ
て、製品保持部材が次の製品搬出工程位置に位置される
と、搬出部材によって、この製品搬出工程位置に位置さ
れた製品保持部材に保持されて連結部材によってかしめ
固定されている組み立て対象製品が、製品保持部材から
取り出されて、次工程に向けて搬出される。
【0017】以上のように、上記第1の発明によれば、
個々に搬送されてくる組み立て対象製品を、少ない工程
数で確実に組み立てることが出来るとともに、組み立て
のための各工程位置が回転テーブルの回転方向に沿って
配置されていて、この回転テーブルの回転にともなって
組み立て対象製品が各工程位置に位置されてゆき、組み
立て対象製品への連結部材の装着のための位置検出およ
び装着,プレス,検査,搬出などの各組み立て工程が順
次行われてゆくので、この製品の組み立てのために広い
作業スペースを必要とすることがなく、コンパクトな製
品組み立て装置を提供することが出来るようになる。
【0018】第2の発明による製品組み立て装置は、前
記目的を達成するために、第1の発明の構成に加えて、
前記製品供給部材が、組み立て対象製品をチャックする
チャック機構と、このチャック機構を製品の供給位置か
ら製品供給工程位置に移動させてチャックしている組み
立て対象製品を製品供給工程位置に位置されている製品
保持部材上に載置する移載機構とを備えていることを特
徴としている。
【0019】この第2の発明による製品組み立て装置に
よれば、製品保持部材が製品供給工程位置に位置される
と、この製品供給工程位置において、前工程から製品組
み立て装置に供給されてくる組み立て対象製品が、製品
供給部材のチャック機構によってチャックされ、この状
態で、移載機構によってチャック機構が組み立て対象製
品をチャックした状態で製品供給工程位置に位置決めさ
れている製品保持部材の方向に移動され、この後、チャ
ック機構による組み立て対象製品のチャックが解除され
ることによって、組み立て対象製品が製品保持部材に保
持される。
【0020】第3の発明による製品組み立て装置は、前
記目的を達成するために、第1の発明の構成に加えて、
前記連結孔検出部材が、組み立て対象製品を撮像するこ
とにより組み立て対象製品に形成されている連結孔の位
置検出を行う撮像部材と、この撮像部材を互いに直交す
る二方向にそれぞれスライドさせて製品保持部材に保持
された組み立て対象製品の任意の位置の撮像を行わせる
スライド機構とを備えていることを特徴としている。
【0021】この第3の発明による製品組み立て装置に
よれば、製品保持部材が画像検出工程位置に位置される
と、この画像検出工程位置において、連結孔検出部材の
撮像部材が、スライド機構によって、製品保持部材に保
持されている組み立て対象製品に対して任意の部分に対
向する位置にスライドされて、この組み立て対象製品の
撮像を行う。
【0022】そして、撮像部材による撮像データに基づ
く画像解析によって、製品保持部材に保持された組み立
て対象製品に形成されている連結部材が挿入される連結
孔の位置を示す座標データが検出される。
【0023】第4の発明による製品組み立て装置は、前
記目的を達成するために、第1の発明の構成に加えて、
前記挿入部材が、連結部材を保持する連結部材保持機構
と、この連結部材保持機構を互いに直交する二方向にそ
れぞれスライドさせて連結部材保持機構によって保持し
ている連結部材を製品保持部材に保持された組み立て対
象製品に対して任意の位置に対向させるスライド機構
と、連結部材保持機構によって保持している連結部材を
組み立て対象製品の方向にスライドさせて組み立て対象
製品に形成された連結孔内に挿入する挿入機構とを備え
ていることを特徴としている。
【0024】この第4の発明による製品組み立て装置に
よれば、製品保持部材が連結部材挿入工程位置に位置さ
れると、この連結部材挿入工程位置において、挿入部材
の連結部材保持機構が連結部材を保持した後、この連結
部材保持機構が連結部材を保持した状態で、スライド機
構によって、製品保持部材に保持されている組み立て対
象製品の方向にスライドされる。
【0025】そして、このスライド機構により、連結部
材保持機構に保持されている連結部材が、画像検出工程
において連結孔検出部材によって検出された連結孔の位
置データに基づいて、製品保持部材に保持されている組
み立て対象製品の連結孔に対向する位置に移動されて、
位置決めされる。
【0026】この位置決めの後、挿入機構によって、連
結部材保持機構に保持されている連結部材が、組み立て
対象製品に接近する方向にスライドされて、その連結孔
内に挿入される。
【0027】第5の発明による製品組み立て装置は、前
記目的を達成するために、第4の発明の構成に加えて、
前記連結部材保持機構が、連結部材の保持をノズルによ
って吸引することにより行うことを特徴としている。
【0028】この第5の発明による製品組み立て装置に
よれば、連結部材保持機構の連結部材の保持部分がノズ
ルによって構成されていて、連結部材をこのノズルによ
り吸引することによって連結部材保持機構に保持させ
る。
【0029】このとき、ノズルの吸引口の形状を、この
ノズルによって吸引する連結部材の部分の形状とほぼ同
一形状に成形することによって、このノズルによる連結
部材の保持を確実に行うようにすることが出来る。
【0030】第6の発明による製品組み立て装置は、前
記目的を達成するために、第5の発明の構成に加えて、
前記挿入部材が、製品保持部材に保持された組み立て対
象製品に対して連結部材保持機構と反対側位置に配置さ
れた連結部材吸引機構をさらに備え、この連結部材吸引
機構が、連結部材保持機構に保持された状態で組み立て
対象製品の連結孔内に挿入された連結部材の組み立て対
象製品の反対側に突出された部分を吸引することにより
保持することを特徴としている。
【0031】この第6の発明による製品組み立て装置に
よれば、挿入部材の連結部材保持機構によって保持され
ている連結部材が、製品保持部材に保持されている組み
立て対象製品の連結孔内に挿入されてその先端部が組み
立て対象製品の反対側に突出されると、この組み立て対
象製品に対して連結部材保持機構と反対側に配置されて
いる連結部材吸引機構が、連結孔から突出した連結部材
の先端部を吸引し、これによって、連結部材を組み立て
対象製品の連結孔内に確実に挿入させて、この状態で保
持する。
【0032】第7の発明による製品組み立て装置は、前
記目的を達成するために、第1の発明の構成に加えて、
前記プレス部材が、製品保持部材に保持された組み立て
対象製品の連結孔内に挿入されている連結部材の組み立
て対象製品の一方の側に突出している部分に当接されて
この部分を保持する連結部材保持機構と、連結部材の組
み立て対象製品の他方の側に突出している部分に圧接し
て連結部材保持機構との間で連結部材を挟圧するプレス
機構と、連結部材保持機構およびプレス機構を互いに直
交する二方向にそれぞれスライドさせて製品保持部材に
保持された組み立て対象製品に対して任意の位置に対向
させるスライド機構とを備えていることを特徴としてい
る。
【0033】この第7の発明による製品組み立て装置に
よれば、製品保持部材がプレス工程位置に位置される
と、このプレス工程位置において、プレス部材の連結部
材保持機構が、スライド機構によって互いに直交する二
方向にそれぞれスライドされることにより、製品保持部
材に保持された組み立て対象製品の連結孔内に挿入され
ている連結部材の組み立て対象製品の一方の側に突出し
ている部分に当接されて、この部分を保持するととも
に、プレス機構が、スライド機構によって同様に互いに
直交する二方向にそれぞれスライドされることにより、
連結孔内に挿入されて組み立て対象製品の他方の側に突
出している連結部材の部分に圧接して、連結部材保持機
構との間で連結部材を挟圧することにより、この連結部
材をかしめて連結孔に固定する。
【0034】第8の発明による製品組み立て装置は、前
記目的を達成するために、第1の発明の構成に加えて、
前記検査部材が、プレス部材によってプレスされて組み
立て対象製品にかしめ固定された連結部材のかしめ部分
に接触される接触子を有し、この接触子と連結部材のか
しめ部分との接触位置を検出することによって、連結部
材のかしめが正常であるか否かの検査を行うことを特徴
としている。
【0035】この第8の発明による製品組み立て装置に
よれば、製品保持部材が検査工程位置に位置されると、
この検査工程位置において、検査部材の接触子が、製品
保持部材に保持された組み立て対象製品にかしめ固定さ
れている連結部材のかしめ部分に接触される。
【0036】そして、この連結部材のかしめ部分と接触
子との接触位置に基づいて、連結部材のかしめ状態が正
常であるか否かの検査が行われる。
【0037】例えば、連結部材の連結孔への挿入が十分
に行われていない場合には、連結部材のかしめが所定の
位置よりも組み立て対象製品に近接した位置において行
われるため、この接触子と連結部材のかしめ部分との接
触位置が設定位置よりも組み立て対象製品に近接してい
ることが検出されることによって、連結部材のかしめが
正常に行われていないことが検出される。
【0038】第9の発明による製品組み立て装置は、前
記目的を達成するために、第1の発明の構成に加えて、
前記搬出部材が、製品保持部材に保持された組み立て対
象製品をチャックして製品保持部材から取り上げるチャ
ック機構と、このチャック機構を製品保持部材が位置さ
れている位置から製品の次工程への供給位置まで移動さ
せる移動機構とを備えていることを特徴としている。
【0039】この第9の発明による製品組み立て装置に
よれば、製品保持部材が製品搬出工程位置に位置される
と、この製品搬出工程位置において、搬出部材のチャッ
ク機構によって、製品保持部材に保持されている組み立
て対象製品がチャックされて製品保持部材から取り上げ
られる。
【0040】そして、このチャック機構が、連結部材が
かしめ固定されている組み立て対象製品をチャックした
状態で、移動機構によって、製品搬出工程位置から製品
の次工程への供給位置まで移動されることにより、組み
立て対象製品が、製品組み立て装置から搬出される。
【0041】第10の発明による製品組み立て装置は、
前記目的を達成するために、第9の発明の構成に加え
て、前記移動機構によってチャック機構が製品保持部材
が位置されている位置から製品の次工程への供給位置ま
で移動される経路途中に、チャック機構にチャックされ
た製品に向かって圧縮空気を噴射するエアブロー部材が
配置されていることを特徴としている。
【0042】この第10の発明による製品組み立て装置
によれば、連結部材がかしめ固定されている組み立て対
象製品がチャック機構によってチャックされて移動機構
により製品搬出工程位置から製品の次工程への供給位置
まで移動される際に、その経路途中に配置されたエアブ
ロー部材が、圧縮空気を、チャック機構によってチャッ
クされている組み立て対象製品に向かって吹き付けるこ
とにより、組み立て対象製品に付着している塵や切削く
ずなどが吹き飛ばされて、この後、この清掃後の組み立
て対象製品が次工程に供給される。
【0043】
【発明の実施の形態】以下、この発明の最も好適と思わ
れる実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説
明を行う。なお、この発明は、様々な製品の組み立てを
行う装置について適用が可能であるが、下記において
は、この発明を、ケーシング内に電子基板等の電子部品
が組み込まれることによって組み立てられる電子ユニッ
ト製品の組み立て装置に適用した例について説明を行
う。
【0044】図1は、製品組み立て装置の組み立て対象
(ワーク)である電子ユニット製品の一例を示す平面図
である。
【0045】この図1のワークWは、ケーシングW1内
に電子基板W2が組み込まれ、この電子基板W2の任意
の箇所に開けられたリベット孔W2a内に、図2に示さ
れるようにリベットRが差し込まれてかしめ固定される
ものである。
【0046】図3は、この発明による製品組み立て装置
の実施形態の一例を示す平面図である。
【0047】この図3において、製品組み立て装置1の
基台2上のほぼ中央部に、水平面内において軸回りに回
転するインデックス・テーブル3が配置されており、こ
のインデックス・テーブル3の外周部の8箇所の等角度
間隔位置に、それぞれワーク保持板4が取り付けられて
いる。
【0048】そして、このワーク保持板4には、中央部
に、後述するようにこのワーク保持板4上に載置される
ワークWの輪郭よりも一回り小さな輪郭の開口部4aが
形成されている。
【0049】このインデックス・テーブル3は、その回
転軸に取り付けられた図示しないステッピング・モータ
によって45度ずつ時計回り方向に回転されて、各ワー
ク保持板4を、後述する各工程位置(ワーク供給工程位
置P1,画像検出工程位置P2,リベット挿入工程位置
P3,プレス工程位置P4,検査工程位置P5,ワーク
搬出工程位置P6)に位置させるようになっている。
【0050】この基台2上のインデックス・テーブル3
を囲む円周上の等角度間隔位置に、図3においてインデ
ックス・テーブル3の左斜め下位置から時計回り方向に
順に、ワーク保持板4上にワークWを供給するワーク供
給部A,ワーク保持板4上に保持されたワークWのリベ
ット孔W2aの位置を検出する検出部B,検出部Bにお
いて位置検出されたワークWのリベット孔W2aにリベ
ットを挿入するリベット挿入部C,ワークWのリベット
孔W2a内に挿入されたリベットをプレスしてかしめ固
定するプレス部D,ワークWにかしめ固定されたリベッ
トのかしめ状態を検査する検査部E,ワーク保持板4上
からワークWを搬出する搬出部Fが、それぞれ、配置さ
れている。
【0051】そして、リベット挿入部Cの右側方部に、
パーツフィーダ5が取り付けられている。
【0052】図4はワーク供給部Aを示しており、図5
はその側面図である。この図4および5において、ワー
ク供給部Aは、基台2上に支柱A1によって支持された
ベースプレートA2にロータリアクチュエータA3が取
り付けられ、このロータリアクチュエータA3がギア部
A4を介してアームA5を90度の角度間隔で両方向に
回動させるようになっている。
【0053】このアームA5の先端部には、昇降プレー
トA6が、エアシリンダA7によってアームA5に対し
て昇降自在に取り付けられている。
【0054】そして、この昇降プレートA6の先端下部
にエアチャックA8が取り付けられていて、下向きに取
り付けられているチャック爪A8aを開閉させるように
なっている。
【0055】ベースプレートA2の側方位置には、基台
2上にワークWの仮置き台A9が取り付けられており、
図4に示されるように、エアチャックA8が、この仮置
き台A9の上方位置とワーク供給工程位置P1に位置さ
れるワーク保持板4の上方位置との間をアームA5の回
動に伴って往復動して、仮置き台A9上に仮置きされた
ワークWをワーク保持板4上に移載するようになってい
る。
【0056】図6は、検出部Bを示す平面図である。な
お、この図6には、リベット挿入部Cの一部およびパー
ツフィーダ5も示されている。
【0057】この図6において、検出部Bは、基台2上
に、軸線がインデックス・テーブル3の接線方向と平行
になるようにX方向スライダB1が配置され、このX方
向スライダB1のXモータB1aによってインデックス
・テーブル3の接線方向(X方向スライダB1の軸線方
向)に沿ってスライドされる連結板B1bに、軸線がイ
ンデックス・テーブル3の径方向と平行に向くように配
置されたY方向スライダB2が取り付けられている。
【0058】そして、Y方向スライダB2のYモータB
2aによってインデックス・テーブル3の径方向と平行
方向(Y方向スライダB2の軸線方向)にスライドされ
るスライダB2bに画像センサB3が取り付けられてい
る。
【0059】この画像センサB3は、後述するように、
X方向スライダB1およびY方向スライダB2の動作に
よってXY方向(インデックス・テーブル3の接線方向
および径方向とそれぞれ平行な方向)にスライドされ
て、ワークWの電子基板W2を撮像するようになってい
る。
【0060】そして、この画像センサB3に制御部6が
接続されて画像センサB3からの撮像信号を受信するこ
とにより、画像解析を行って、電子基板W2上のリベッ
ト孔W2aの位置(XY座標)を検出するようになって
いる。
【0061】また、XモータB1aおよびYモータB2
aの駆動制御も、この制御部6によって行われるように
なっている。
【0062】リベット挿入部Cは、図6および7に示さ
れるように、XYロボット部CAと、このXYロボット
CAに取り付けられてXY方向にスライドされることに
よりワークWのリベット孔W2a内にリベットの挿入を
行うリベット挿入ノズル部CBと、パーツフィーダ5か
ら供給されるリベットの位置決めを行うリベット供給イ
ンデックス部CCと、ワーク保持板4の下方に位置して
ワークWのリベット孔W2a内に挿入されるリベットの
吸引を行う補助ノズル部CDとによって構成されてい
る。
【0063】このリベット挿入部CのXYロボット部C
Aは、前述した検出部BのX方向スライダB1およびY
方向スライダB2とほぼ同様の構成であって、基台2上
に、軸線がインデックス・テーブル3の接線方向と平行
になるようにX方向スライダCA1が配置され、このX
方向スライダCA1のXモータCA1aによってインデ
ックス・テーブル3の接線方向と平行な方向(X方向ス
ライダCA1の軸線方向)に沿ってスライドされる連結
板CA1bに、軸線がインデックス・テーブル3の径方
向と平行方向に向くように配置されたY方向スライダC
A2が取り付けられている。
【0064】そして、Y方向スライダCA2のYモータ
CA2aによってインデックス・テーブル3の径方向と
平行方向(Y方向スライダCA2の軸線方向)にスライ
ドされるスライダCA2bに、リベット挿入ノズル部C
Bが取り付けられている。
【0065】このXYロボット部CAのXモータCA1
aとYモータCA2aの駆動制御は、制御部6により、
それぞれX軸モータドライバ6AおよびY軸モータドラ
イバ6Bを介して行われる。
【0066】リベット挿入ノズル部CBは、昇降プレー
トCB1が、スライダCA2bに下向きに取り付けられ
たエアシリンダCB2のピストンロッドに連結されて、
このエアシリンダCB2の作動により、ガイドシャフト
CB3によってガイドされながら上下動されるようにな
っている。
【0067】そして、この昇降プレートCB1に、図示
しない真空ポンプに接続されたリベット挿入ノズルCB
4が、そのノズル孔CB4aを下向きにして取り付けら
れていて、昇降プレートCB1の上下動に伴って軸線方
向に沿って一体的に上下動されるようになっている。
【0068】このリベット挿入ノズルCB4のノズル孔
CB4aは、図8に示されるように、その内面形状が、
ワークWに挿入するリベットRの頭部の外面形状と同一
形状になるように成形されていて、このノズル孔CB4
a内に嵌合されたリベットRの頭部を吸引することによ
り、リベットRをリベット挿入ノズルCB4の先端部に
同軸状に保持するようになっている。
【0069】リベット供給インデックス部CCは、図6
に示されるように、上方から見てXYロボット部CAと
パーツフィーダ5の間の位置に配置されて基台2に支持
されており、モータCC1の鉛直上向きに延びる回転軸
CC1aの上端部に、リベット供給インデックス盤CC
2が取り付けられて、モータCC1の駆動によって水平
面内において回転されるようになっている。
【0070】このリベット供給インデックス盤CC2
は、パーツフィーダ5のリベット供給口5A(図6参
照)に近接する位置に配置されていて、その外周部分の
等角度間隔位置に形成されたリベット保持孔CC2a
に、パーツフィーダ5のリベット供給口5Aから頭部を
上向きにして供給されてくるリベットRがそれぞれ嵌合
されて保持されるようになっている。
【0071】補助ノズル部CDは、後述するように、リ
ベット挿入工程位置P3に回転移動してきたワーク保持
板4の下方に位置する位置に、昇降プレートCD1が、
基台2に上向きに取り付けられたエアシリンダCD2の
ピストンロッドに連結されて、このエアシリンダCD2
によりガイドシャフトCD3によってガイドされながら
昇降されるようになっている。
【0072】そして、昇降プレートCD1には、ワーク
保持板4上に保持されたワークWの電子基板W2に形成
されたリベット孔W2aに概略対向する位置に、図示し
ない真空ポンプに接続された補助ノズルCD4が、リベ
ット孔W2aの数に対応して複数個、それぞれのノズル
孔CD4aを上向きにした状態で取り付けられている。
【0073】この補助ノズルCD4のノズル孔CD4a
は、図8に示されるように、その内面形状が、ワークW
に挿入されたリベットRの先端部が十分に嵌入される形
状に成形されていて、リベット挿入ノズル部CBのリベ
ット挿入ノズルCB4によってワークWのリベット孔W
2a内に挿入されたリベットRの先端部を嵌入させて吸
引保持するようになっている。
【0074】プレス部Dは、図9ないし11に示される
XYロボット部DAと、図12および13に示されるか
しめプレス部DBとから構成されている。
【0075】このプレス部DのXYロボット部DAは、
図3に示されるように、パーツフィーダ5とプレス工程
位置P4との間に配置されており、基台2に固定された
ベースDA1上に、YスライダDA2が、インデックス
・テーブル3の径方向と平行な方向(Y方向)にスライ
ド自在に取り付けられている。
【0076】そして、ベースDA1側に固定されたYモ
ータDA3の回転軸に取り付けられたボールねじDA3
aが、YスライダDA2側に取り付けられたY軸ナット
ホルダDA4に螺合されて、このYモータDA3の駆動
によってYスライダDA2がベースDA1に対してY方
向にスライドされるようになっている。
【0077】YスライダDA2には、インデックス・テ
ーブル3の接線方向と平行な方向(X方向)に延びる上
下一対のガイドシャフトDA5が取り付けられており、
このガイドシャフトDA5の先端部分にプレス部DB
が、ガイドシャフトDA5に沿ってX方向にスライド自
在に支持されている。
【0078】そして、YスライダDA2側に固定された
XモータDA6の回転軸に取り付けられたボールねじD
A6aが、YスライダDA2側に取り付けられたX軸ナ
ットホルダDA7に螺合されて、このXモータDA6の
駆動によりプレス部DBがベースDA1に対してX方向
にスライドされるようになっている。
【0079】プレス部DBは、図12および13に示さ
れるように、一対のガイドシャフトDA5によってX方
向にスライド自在に支持されたケーシングDB1の上部
に、下向きに配置された上かしめパンチDB2が、上ガ
イドフレームDB3によってケーシングDB1に対して
上下方向にスライド自在に支持されている。
【0080】そして、この上ガイドフレームDB3に、
ケーシングDB1に固定されたロータリアクチュエータ
DB4がカム機構DB5を介して連結されていて、ロー
タリアクチュエータDB4の駆動によるカム機構DB5
の作動によって、上かしめパンチDB2が上ガイドフレ
ームDB3とともにケーシングDB1に対して上下動さ
れるようになっている。
【0081】一方、ケーシングDB1の下部には、上向
きに配置された下かしめパンチDB6が、下ガイドフレ
ームDB7によってケーシングDB1に対して上下方向
にスライド自在に支持されている。
【0082】そして、この下ガイドフレームDB7に
は、ケーシングDB1に対して軸線が上下向きになるよ
うに回転自在に支持されたボールねじDB8が螺合され
ていて、このボールねじDB8の回転に伴ってケーシン
グDB1に対して上下動するように支持されている。
【0083】そして、このボールねじDB8にはプーリ
DB9が取り付けられていて、このプーリDB9が、ケ
ーシングDB1に固定されたパルスモータDB10によ
ってその間に巻回されたベルトDB11を介して回転さ
れることにより、ボールねじDB8の軸回りの回転が行
われるようになっている。
【0084】このプレス部DBの上かしめパンチDB2
と下かしめパンチDB6は、プレス部DBが、XYロボ
ット部DAの作動によって、ワーク保持板4上に載置さ
れたワークWのリベット孔W2aに対向する位置に位置
決めされた後、上かしめパンチDB2が下降され、下か
しめパンチDB6が上昇されて、リベット孔W2aに挿
入されているリベットRを上下方向からプレスして挟圧
することにより、リベットRをリベット孔W2aにかし
め固定するようになっている。
【0085】検査部Eは、図14および15に示される
ように、基台2上に支柱E1によってベースプレートE
2が支持されており、このベースプレートE2の上方
に、上昇降プレートE3がガイドシャフトE4によって
乗降自在に支持されているとともに、ベースプレートE
2に固定されたエアシリンダE5のピストンロッドがガ
イドシャフトE4に連結されていることによって、上昇
降プレートE3がベースプレートE2に対して昇降され
るようになっている。
【0086】この上昇降プレートE3の下面には、ワー
ク保持板4上に載置されたワークWのリベット孔W2a
にそれぞれ概略対向する位置に、当て板E3aが取り付
けられている。
【0087】ベースプレートE2には、上昇降プレート
E3の下方位置においてこの上昇降プレートE3と対向
する位置に、下昇降プレートE6がガイドシャフトE7
によって乗降自在に支持されているとともに、ベースプ
レートE2に固定されたエアシリンダE8のピストンロ
ッドがガイドシャフトE7に連結されていることによっ
て、下昇降プレートE6がベースプレートE2に対して
昇降されるようになっている。
【0088】そして、この下昇降プレートE6の上昇降
プレートE3の当て板E3aにそれぞれ対向する位置
に、接触子E9が、上向きにかつその軸線に沿って上下
方向にスライド自在に取り付けられている。
【0089】この接触子E9は、図16に示されるよう
に、その下端部E9aが下昇降プレートE6の下面側に
突出されているとともに、下昇降プレートE6との間に
介装されたスプリングE10によって、上向きに付勢さ
れている。
【0090】そして、この接触子E9の下端部E9aの
下方には、下昇降プレートE6に固定された近接センサ
E11が、下端部E9aに対して所定の間隔を開けた位
置に配置されている。
【0091】この近接センサE11は、制御部6に接続
されていて、接触子E9の下端部があらかじめ設定され
た距離以上に接近してきた際に、検出信号を制御部6に
出力するようになっている。
【0092】搬出部Fは、図17および18に示される
ように、インデックス・テーブル3の接線方向と平行に
延びる上下一対のガイドレールF1に、スライダF2が
スライド自在に外嵌されている。
【0093】さらに、このスライダF2にワークWを挟
持するチャック機構F3が上下動自在に取り付けられて
おり、このチャック機構F3に、スライダF2側に下向
きに取り付けられたエアシリンダF4のピストンロッド
が連結されて、このエアシリンダF4の作動により、チ
ャック機構F3がスライダF2に対して上下動されるよ
うになっている。
【0094】また、このチャック機構F3は、スライダ
F2に対して、ガイドレールF1の軸方向と直角な水平
向きの軸回りに回転自在に取り付けられていて、スライ
ダF2側に取り付けられているロータリ・アクチュエー
タF5によりタイミングベルトF6を介して軸回りに回
動されるようになっている。
【0095】ガイドレールF1を基台2に対して支持す
る機枠F7側には、ガイドレールF1の軸方向と平行な
向きに、第1エアシリンダF8と第2エアシリンダF9
が取り付けられていて、それぞれのピストンロッドがス
ライダF2に連結されている。
【0096】この第1エアシリンダF8は、その作動に
よってスライダF2およびチャック機構F3をエアブロ
ー部Gの位置までスライドさせ、第2エアシリンダF9
は、スライダF2およびチャック機構F3をエアブロー
部Gの位置からワークWの次工程供給部Hの位置までス
ライドさせるようになっている。
【0097】エアブロー部Gには、図18に示されるよ
うに、基台2上に立設された支柱G1にエアシリンダG
2が上向きに取り付けられていて、このエアシリンダG
2のピストンロッドにブロワ取付台G3が連結されてい
て、このブロワ取付台G3がエアシリンダG2の作動に
よってガイド軸G4によりガイドされながら上下動され
るようになっている。
【0098】そして、ブロワ取付台G3にブロワG5
が、その空気吹き出し孔が上向きになるように取り付け
られている。
【0099】次に、上記製品組み立て装置の作動につい
て、組み立ての工程順に説明を行う。
【0100】図4および5に示されるワーク供給部Aに
おいて、仮置き台A9上に、図示しない外部の供給装置
によって、ケーシングW1内に電子基板W2が収納され
たワークW(図1参照)が供給されて載置されると、エ
アシリンダA7の作動によって昇降プレートA6ととも
にエアチャックA8が下降され、そして、このエアチャ
ックA8が作動されてチャック爪A8aが閉じられるこ
とにより、仮置き台A9上のワークWがチャック爪A8
aによって両側から挟持される。
【0101】次に、この状態で、エアシリンダA7の作
動によって昇降プレートA6およびエアチャックA8が
上昇されて、ワークWが仮置き台A9から持ち上げられ
る。
【0102】この後、ロータリアクチュエータA3の作
動により、ギア部A4を介してアームA5および昇降プ
レートA6が図4において時計回り方向に回動され、エ
アチャックA8によって挟持されたワークWが、インデ
ックス・テーブル3の回転に伴ってワーク供給工程位置
P1に位置されているワーク保持板4の上方位置に移動
される。
【0103】そして、エアシリンダA7の作動により昇
降プレートA6およびエアチャックA8が下降され、エ
アチャックA8が作動されてチャック爪A8aが開かれ
て、挟持されていたワークWが、ワーク保持板4上に移
載される。
【0104】以上の様にして、ワーク供給工程位置P1
において、ワーク供給部Aから供給されたワークWがワ
ーク保持板4上に載置されると、インデックス・テーブ
ル3が図示しないステッピング・モータによって時計回
り方向に45度回転されることにより、ワーク保持板4
が図6に示される次の画像検出工程位置P2に位置され
る。
【0105】このワークWが載置されたワーク保持板4
が画像検出工程位置P2に位置されると、検出部Bは、
制御部6の制御により、X方向スライダB1のXモータ
B1aとY方向スライダB2のYモータB2aがそれぞ
れ駆動制御されて、連結板B1bとスライダB2bがそ
れぞれX方向スライダB1とY方向スライダB2の軸方
向にスライドされることにより、スライダB2bに取り
付けられた画像センサB3が、画像検出工程位置P2に
位置されているワーク保持板4上に載置されているワー
クWの上方位置に移動される。
【0106】そして、制御部6の制御に基づいて、画像
センサB3によって、ワークWのケーシングW1内に収
容されている電子基板W2の基板面が撮像され、その撮
像信号が制御部6に送られて画像解析されることによ
り、電子基板W2の基板面に形成されているリベット孔
W2a(図1参照)の位置(XY座標)が検出される。
【0107】次に、この画像検出工程位置P2における
検出部Bによるリベット孔W2aの位置検出が終了する
と、インデックス・テーブル3がさらに時計回り方向に
45度回転されて、ワーク保持板4が、次のリベット挿
入工程位置P3に位置される。
【0108】リベット挿入部Cは、あらかじめ、リベッ
ト供給インデックス部CCにパーツフィーダ5から供給
されるリベットRが、リベット供給インデックス盤CC
2の外周面に形成された複数のリベット保持孔CC2a
内に一本ずつその頭部を上向きにして嵌合されることに
より保持されていて、後述するように、リベット供給イ
ンデックス盤CC2が回転されることによって、後述す
るように、保持されているリベットRがリベット挿入ノ
ズル部CBに一本ずつ供給される。
【0109】すなわち、図7において、X方向スライダ
CA1の作動によってY方向スライダCA2がリベット
供給インデックス部CCに対して近接位置に位置され、
さらにY方向スライダCA2の作動によってリベット挿
入ノズル部CBのリベット挿入ノズルCB4が、リベッ
ト供給インデックス部CCのリベット供給インデックス
盤CC2の上方位置に移動される。
【0110】この後、エアシリンダCB2の作動によっ
て昇降プレートCB1とともにリベット挿入ノズルCB
4がガイドシャフトCB3にガイドされながら下降さ
れ、リベット供給インデックス盤CC2のリベット保持
孔CC2a内に嵌合されて保持されているリベットRの
頭部を、図8に示されるように、ノズル孔CB4a内に
嵌合した状態で吸引する。
【0111】このリベットRをリベット挿入ノズルCB
4によって吸引することにより保持した状態で、エアシ
リンダCB2が前記と逆方向に作動されてリベット挿入
ノズルCB4が上昇されることにより、リベットRがリ
ベット保持孔CC2aから抜き出される。
【0112】そして、この状態で、制御部6が、検出部
Bによって検出が行われたリベット孔W2aの位置検出
データに基づいて、XYロボット部CAのそれぞれX方
向スライダCA1のXモータCA1aとY方向スライダ
CA2のYモータCA2aが駆動制御されることによ
り、リベット挿入ノズル部CBがXY方向に移動され
て、リベット挿入ノズルCB4が、ワークWの電子基板
W2のリベット孔W2aの上方位置に正確に位置決めさ
れる。
【0113】これによって、リベット挿入ノズルCB4
に保持されたリベットRが、その軸線がワークWの電子
基板W2のリベット孔W2aの軸線に一致した状態で位
置決めされる。
【0114】そして、次に、エアシリンダCB2が作動
されてリベット挿入ノズルCB4が昇降プレートCB1
とともに下降され、これによって、このリベット挿入ノ
ズルCB4に吸引保持されているリベットRが、図8に
示されるように、ワークW内の電子基板W2に形成され
たリベット孔W2a内に上方から挿入される。
【0115】このとき、ワーク保持板4の下方には、補
助ノズル部CDの補助ノズルCD4が、ワークWの電子
基板W2のリベット孔W2aに概略対向する位置にあら
かじめ位置されていて、上記のようにリベット挿入ノズ
ルCB4が下降されてリベットRが電子基板W2のリベ
ット孔W2a内に挿入される際に、エアシリンダCB2
の作動に同期してエアシリンダCD2が作動されて、補
助ノズルCD4がCD3にガイドされながら昇降プレー
トCD1とともに上昇される。
【0116】これによって、電子基板W2のリベット孔
W2a内に挿入されたリベットRの先端部が電子基板W
2の背面側において、補助ノズルCD4のノズル孔CD
4a内に嵌合されて、補助ノズルCD4によって下方向
きに吸引される。
【0117】このようにして、電子基板W2のリベット
孔W2a内に挿入されたリベットRは、その頭部がリベ
ット挿入ノズルCB4のノズル孔CB4a内において吸
引保持され、さらに、その先端部が補助ノズルCD4の
ノズル孔CD4a内に嵌合されて下方向きに吸引される
ことによって、電子基板W2のリベット孔W2a内に確
実に挿入されて、その所定位置に保持される。
【0118】この後、リベット挿入ノズルCB4および
補助ノズルCD4による吸引が停止されるとともに、エ
アシリンダCB2およびエアシリンダCD2が前記と逆
方向に駆動されて、リベット挿入ノズルCB4が上方
に、また、補助ノズルCD4が下方にそれぞれスライド
されて、リベットRから離間される。
【0119】次に、このリベット挿入工程位置P3にお
けるリベット挿入部CによるワークWの電子基板W2の
リベット孔W2a内へのリベットRの挿入が終了する
と、インデックス・テーブル3が時計回り方向に45度
ずつ回転されて、ワーク保持板4が、リベット挿入工程
位置P3から時計回りに90度に位置にある次のプレス
工程位置P4に位置される。
【0120】このプレス工程位置P4において、図9な
いし11に示されるように、プレス部DのXYロボット
部DAのYモータDA3の駆動によって、ボールねじD
A3aおよびY軸ナットホルダDA4を介して、Yスラ
イダDA2がベースDA1に対してY方向(インデック
ス・テーブル3の径方向と平行な方向)にスライドさ
れ、これによって、このYスライダDA2にガイドシャ
フトDA5を介して連結されたプレス部DBが、インデ
ックス・テーブル3の径方向と平行な方向にスライドさ
れる。
【0121】さらに、YスライダDA2内に内蔵された
XモータDA6の駆動により、プレス部DBが、ボール
ねじDA6aおよびX軸ナットホルダDA7を介してガ
イドシャフトDA5に沿ってインデックス・テーブル3
の接線方向と平行にスライドされる。
【0122】以上のようにして、YモータDA3および
XモータDA6の駆動が制御されることにより、ワーク
保持板4上に保持されたワークWに対するプレス部DB
のXY位置(インデックス・テーブル3の接線方向およ
び径方向位置)が設定され、制御部6(図6参照)の先
の検出部Bによる検出データに基づく制御によって、図
12および13において、上かしめパンチDB2および
下かしめパンチDB6が、ワーク保持板4上に保持され
たワークWの電子基板W2のリベット孔W2aに対向す
る位置に位置決めされる。
【0123】この後、図12および13において、ロー
タリアクチュエータDB4の駆動により、カム機構DB
5が180度回転されて、上かしめパンチDB2が上ガ
イドフレームDB3とともに下降されて、上かしめパン
チDB2が、ワークWの電子基板W2のリベット孔W2
a内に挿入されているリベットRの頭部に押接される。
【0124】さらに、これに同期してパルスモータDB
10が駆動され、ベルトDB11を介してプーリDB9
が回転されることにより、このプーリDB9に螺合され
ているボールねじDB8がその軸方向上向きにスライド
されて、下かしめパンチDB6が下ガイドフレームDB
7とともに上昇される。
【0125】このようにして、下かしめパンチDB6が
除々に上昇されていって、ワークWの電子基板W2のリ
ベット孔W2a内に挿入されているリベットRの先端部
に下方から圧接される。
【0126】このようにして、ワークWの電子基板W2
のリベット孔W2a内に挿入されてその頭部が上かしめ
パンチDB2によって上方から下向きに押圧されている
リベットRが、その先端部が下かしめパンチDB6によ
って下方から上方向きにプレスされ、挟圧されていっ
て、かしめられてゆく。
【0127】そして、下かしめパンチDB6が所定の位
置まで上昇されてリベットRのかしめプレスが完了する
と、上記とは逆に、上かしめパンチDB2が上昇されて
リベットRの頭部から離間され、さらに、下かしめパン
チDB6が下降されてリベットRの先端部から離間され
ることによって、リベットRの挟圧状態が解除される。
【0128】次に、このプレス工程位置P4におけるプ
レス部DによるワークWの電子基板W2のリベット孔W
2a内に挿入されたリベットRのかしめプレスが終了す
ると、インデックス・テーブル3がさらに時計回り方向
に45度回転されて、ワーク保持板4が、プレス工程位
置P4から次の検査工程位置P5に位置される。
【0129】この検査工程位置P5にワーク保持板4が
位置決めされると、エアシリンダE5の作動によって、
昇降プレートE3が下降されて、ワーク保持板4上に保
持されているワークWの電子基板W2にかしめ固定され
たリベットRの頭部に、当て板E3aが当接される。
【0130】この後、接触子E9が、エアシリンダE8
の作動によって昇降プレートE6とともに上昇されて、
ワークWの電子基板W2にかしめ固定されたリベットR
の先端部に押接されてゆく。
【0131】このとき、リベット挿入工程位置P3にお
いて、ワークWの電子基板W2のリベット孔W2a内
に、リベット挿入部Cにより、リベットRが正常に挿入
されている場合には、電子基板W2にかしめ固定された
リベットRの先端部が所定の位置に位置されていること
により、その所定位置まで上昇してリベットRの先端部
に当接した接触子E9は、それ以降は、昇降プレートE
6の上昇に伴ってスプリングE10に抗してその下端部
E9aが昇降プレートE6の下面から下方に突出されて
ゆくことにより、近接センサE11に近接して、この近
接センサE11により検知される。
【0132】このようにして、近接センサE11により
接触子E9の下端部E9aが検知されることによって、
リベットRがワークWの正常な位置にかしめ固定されて
いることの検出が行われる。
【0133】一方、リベット挿入工程位置P3におい
て、ワークWの電子基板W2のリベット孔W2a内に、
リベット挿入部Cにより、リベットRが正常に挿入され
ていない場合には、そのリベットRの先端部が、リベッ
トRがワークWの正常な位置にかしめ固定されている場
合の正常位置よりも高い位置に位置されているために、
接触子E9がリベットRの先端部に当接した後にさらに
上昇しても、その下端部E9aは、昇降プレートE6の
下面から近接センサE11によって検知される位置まで
は突出されない。
【0134】したがって、近接センサE11によって接
触子E9の下端部E9aが検知されない場合には、この
近接センサE11に接続された制御部6(図6参照)
が、そのワークWの組立てが不良であることを検出し
て、後工程においてそのワークWの廃棄を行う。
【0135】以上のようにして、ワークWの検査工程が
終了すると、当て板E3aが上昇され接触子E9が下降
されて、それぞれワークWから離間される。
【0136】次に、この検査工程位置P5における検査
部EによるワークWにかしめ固定されたリベットRのか
しめ状態の検査が終了すると、インデックス・テーブル
3がさらに時計回り方向に45度回転されて、ワーク保
持板4が、検査工程位置P5から次のワーク搬出工程位
置P6に位置される。
【0137】このワーク搬出工程位置P6には、図17
に示されるように、搬出部Fのチャック機構F3が位置
されていて、ワーク保持板4がワーク搬出工程位置P6
に位置されると、このワーク保持板4上に保持されてい
るワークWの上方にチャック機構F3が位置されてい
て、エアシリンダF4の作動によりチャック機構F3が
下降して、ワーク保持板4上のワークWのチャックが行
われる。
【0138】そして、この後、エアシリンダF4が上記
と逆方向に作動されて、図18に示されるように、チャ
ック機構F3が上昇される。
【0139】この状態で、先ず第1エアシリンダF8が
作動されることにより、スライダF2がガイドレールF
1に沿って、図17において右方向にスライドされて、
チャック機構F3によってチャックされたワークWが、
エアブロー部Gの上方位置に位置される。
【0140】そして、チャック機構F3にチャックされ
たワークWがエアブロー部Gの上方位置に位置される
と、エアシリンダG2が作動されてブロワG5がブロワ
取付台G3とともに上昇されて、チャック機構F3にチ
ャックされたワークWに接近される。
【0141】そして、ブロワG5から吹き出される圧縮
空気がワークWに吹き付けられることによって、ワーク
Wに付着している塵や切削くずなどが吹き飛ばされる。
【0142】このとき、ロータリ・アクチュエータF5
の駆動によって、タイミングベルトF6を介してチャッ
ク機構F3がワークWとともに水平軸を中心に回動さ
れ、これによって、ワークWに対して圧縮空気がほぼ均
一に吹きつけられる。
【0143】この後、第2エアシリンダF9が作動され
て、チャック機構F3がワークWとともに、ガイドレー
ルF1に沿って、エアブロー部Gの上方位置から次工程
供給部Hの位置にスライドされる。
【0144】そして、この次工程供給部Hにおいて、チ
ャック機構F3によるワークWのチャックが解除され
て、ワークWが次工程に供給される。
【図面の簡単な説明】
【図1】この発明による製品組み立て装置の組み立て対
象のワークの一例を示す平面図である。
【図2】このワークへのリベットの挿入を説明するため
の説明図である。
【図3】この発明による製品組み立て装置の実施形態に
おける一例を示す平面図である。
【図4】同例における製品組み立て装置のワーク供給部
を示す平面図である。
【図5】同ワーク供給部の側面図である。
【図6】同例における製品組み立て装置の検出部および
リベット挿入部を示す平面図である。
【図7】同リベット挿入部の側面図である。
【図8】同リベット挿入部によってリベットが電子基板
のリベット孔内に挿入される状態を示す説明図である。
【図9】同例における製品組み立て装置のプレス部を示
す平面図である。
【図10】図9のX−X線における断面図である。
【図11】図9のXI−XI線における断面図である。
【図12】同プレス部のかしめプレス部を示す正面図で
ある。
【図13】図12のXIII−XIII線における断面図であ
る。
【図14】同例における製品組み立て装置の検査部を示
す側面図である。
【図15】同検査部の側面図である。
【図16】同検査部の接触子を示す側面図である。
【図17】同例における製品組み立て装置の搬出部を示
す平面図である。
【図18】同例におけるエアブロー部を示す側面図であ
る。
【符号の説明】
1 …製品組み立て装置 2 …基台 3 …インデックス・テーブル(回転テーブ
ル) 4 …ワーク保持板(製品保持部材) 4a …開口部 5 …パーツフィーダ 6 …制御部 A …ワーク供給部(製品供給部材) A3 …ロータリアクチュエータ(移載機構) A4 …ギア部(移載機構) A5 …アーム(移載機構) A6 …昇降プレート(移載機構) A7 …エアシリンダ(移載機構) A8 …エアチャック(チャック機構) A8a …チャック爪 B …検出部(連結孔検出部材) B1 …X方向スライダ(スライド機構) B2 …Y方向スライダ(スライド機構) B3 …画像センサ(撮像部材) C …リベット挿入部(挿入部材) CA …XYロボット部 CA1 …X方向スライダ(スライド機構) CA2 …Y方向スライダ(スライド機構) CB …リベット挿入ノズル部(連結部材保持機
構) CB2 …エアシリンダ(挿入機構) CB4 …リベット挿入ノズル(連結部材保持機
構) CC …リベット供給インデックス部 CC1 …モータ CC2 …リベット供給インデックス盤 CC2a …リベット保持孔 CD …補助ノズル部(連結部材吸引機構) CD2 …エアシリンダ CD4 …補助ノズル D …プレス部(プレス部材) DA …XYロボット部(スライド機構) DA2 …Yスライダ(スライド機構) DA5 …ガイドシャフト(スライド機構) DB …かしめプレス部 DB2 …上かしめパンチDB(連結部材保持機
構) DB4 …ロータリアクチュエータ DB5 …カム機構 DB6 …下かしめパンチ(プレス機構) DB8 …ボールねじ(プレス機構) DB9 …プーリ(プレス機構) DB10 …パルスモータ(プレス機構) E …検査部(検査部材) E3 …上昇降プレート E3a …当て板 E8 …エアシリンダ E9 …接触子 E9a …下端部 E10 …スプリング E11 …近接センサ F …搬出部(搬出部材) F1 …ガイドレール(移動機構) F2 …スライダ(移動機構) F3 …チャック機構 F4 …エアシリンダ F5 …ロータリ・アクチュエータ F8 …第1エアシリンダ(移動機構) F9 …第2エアシリンダ(移動機構) G …エアブロー部(エアブロー部材) G5 …ブロワ(エアブロー部材) H …次工程供給部 R …リベット(連結部材) W …ワーク(組み立て対象製品) W1 …ケーシング W2 …電子基板 W2a …リベット孔(連結孔)
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 FI テーマコート゛(参考) B23P 19/00 302 B23P 19/00 302R 303 303A 303B 19/02 19/02 P 19/04 19/04 A Fターム(参考) 3C030 BB01 BC02 BC04 BC13 BC15 BC21 BC31 BC34 BD03 DA02 DA16 DA24

Claims (10)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】 製品の部品同士を連結する連結部材を組
    み立てを行う部品に形成された連結孔に挿入してかしめ
    固定する製品組み立て装置において、 水平面内において所定角度ずつ回転される回転テーブル
    部材と、 この回転テーブル部材の外周部に取り付けられた製品保
    持部材と、 前記回転テーブル部材の周辺部に設置されて回転テーブ
    ル部材の回転にともなって製品供給工程位置に位置され
    た製品保持部材に組み立て対象製品を供給して保持させ
    る製品供給部材と、 この製品供給部材の回転テーブル部材の回転方向におけ
    る下流側に設置されて、回転テーブル部材の回転にとも
    なって画像検出工程位置に位置された製品保持部材に保
    持された組み立て対象製品を撮像することによりこの組
    み立て対象製品に形成されている前記連結孔の位置を検
    出する連結孔検出部材と、 この連結孔検出部材の回転テーブル部材の回転方向にお
    ける下流側に設置されて、回転テーブル部材の回転にと
    もなって連結部材挿入工程位置に位置された製品保持部
    材に保持された組み立て対象製品の前記連結孔内に、連
    結孔検出部材によって検出された連結孔の位置データに
    基づいて位置設定を行うことによって連結部材を挿入す
    る挿入部材と、 この挿入部材の回転テーブル部材の回転方向における下
    流側に設置されて、回転テーブル部材の回転にともなっ
    てプレス工程位置に位置された製品保持部材に保持され
    た組み立て対象製品の連結孔内に挿入されている連結部
    材を、組み立て対象製品の両側から挟圧してかしめるプ
    レス部材と、 このプレス部材の回転テーブル部材の回転方向における
    下流側に設置されて、回転テーブル部材の回転にともな
    って検査工程位置に位置された製品保持部材に保持され
    た組み立て対象製品にかしめ固定されている連結部材の
    かしめが正常であるか否かを検査する検査部材と、 この検査部材の回転テーブル部材の回転方向における下
    流側に設置されて、回転テーブル部材の回転にともなっ
    て製品搬出工程位置に位置された製品保持部材に保持さ
    れた組み立て対象製品を製品保持部材から取り出して搬
    出する搬出部材と、 を備えていることを特徴とする製品組み立て装置。
  2. 【請求項2】 前記製品供給部材が、組み立て対象製品
    をチャックするチャック機構と、このチャック機構を製
    品の供給位置から製品供給工程位置に移動させてチャッ
    クしている組み立て対象製品を製品供給工程位置に位置
    されている製品保持部材上に載置する移載機構とを備え
    ている請求項1に記載の製品組み立て装置。
  3. 【請求項3】 前記連結孔検出部材が、組み立て対象製
    品を撮像することにより組み立て対象製品に形成されて
    いる連結孔の位置検出を行う撮像部材と、この撮像部材
    を互いに直交する二方向にそれぞれスライドさせて製品
    保持部材に保持された組み立て対象製品の任意の位置の
    撮像を行わせるスライド機構とを備えている請求項1に
    記載の製品組み立て装置。
  4. 【請求項4】 前記挿入部材が、連結部材を保持する連
    結部材保持機構と、この連結部材保持機構を互いに直交
    する二方向にそれぞれスライドさせて連結部材保持機構
    によって保持している連結部材を製品保持部材に保持さ
    れた組み立て対象製品に対して任意の位置に対向させる
    スライド機構と、連結部材保持機構によって保持してい
    る連結部材を組み立て対象製品の方向にスライドさせて
    組み立て対象製品に形成された連結孔内に挿入する挿入
    機構とを備えている請求項1に記載の製品組み立て装
    置。
  5. 【請求項5】 前記連結部材保持機構が、連結部材の保
    持をノズルによって吸引することにより行う請求項4に
    記載の製品組み立て装置。
  6. 【請求項6】 前記挿入部材が、製品保持部材に保持さ
    れた組み立て対象製品に対して連結部材保持機構と反対
    側位置に配置された連結部材吸引機構をさらに備え、こ
    の連結部材吸引機構が、連結部材保持機構に保持された
    状態で組み立て対象製品の連結孔内に挿入された連結部
    材の組み立て対象製品の反対側に突出された部分を吸引
    することにより保持する請求項5に記載の製品組み立て
    装置。
  7. 【請求項7】 前記プレス部材が、製品保持部材に保持
    された組み立て対象製品の連結孔内に挿入されている連
    結部材の組み立て対象製品の一方の側に突出している部
    分に当接されてこの部分を保持する連結部材保持機構
    と、連結部材の組み立て対象製品の他方の側に突出して
    いる部分に圧接して連結部材保持機構との間で連結部材
    を挟圧するプレス機構と、連結部材保持機構およびプレ
    ス機構を互いに直交する二方向にそれぞれスライドさせ
    て製品保持部材に保持された組み立て対象製品に対して
    任意の位置に対向させるスライド機構とを備えている請
    求項1に記載の製品組み立て装置。
  8. 【請求項8】 前記検査部材が、プレス部材によってプ
    レスされて組み立て対象製品にかしめ固定された連結部
    材のかしめ部分に接触される接触子を有し、この接触子
    と連結部材のかしめ部分との接触位置を検出することに
    よって、連結部材のかしめが正常であるか否かの検査を
    行う請求項1に記載の製品組み立て装置。
  9. 【請求項9】 前記搬出部材が、製品保持部材に保持さ
    れた組み立て対象製品をチャックして製品保持部材から
    取り上げるチャック機構と、このチャック機構を製品保
    持部材が位置されている位置から製品の次工程への供給
    位置まで移動させる移動機構とを備えている請求項1に
    記載の製品組み立て装置。
  10. 【請求項10】 前記移動機構によってチャック機構が
    製品保持部材が位置されている位置から製品の次工程へ
    の供給位置まで移動される経路途中に、チャック機構に
    チャックされた製品に向かって圧縮空気を噴射するエア
    ブロー部材が配置されている請求項9に記載の製品組み
    立て装置。
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