CN220906435U - 转运装置 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种转运装置。该转运装置包括：机架；第一料盘固定于机架上，且设有多个第一收容腔以承载工件；第二料盘与第一料盘相互间隔，并与机架活动连接，第二料盘设有多个第二收容腔以承载工件，且两个料盘的收容腔的排布方式不同，第二料盘用于将工件转运至后续工序并接收经后续工序处理后的工件；搬运机构活动连接于机架，并位于第一料盘和第二料盘之间，搬运机构包括多个取料单元，用于提取位于第一料盘内的工件并放置于第二料盘内，以及提取位于第二料盘内的处理后的工件并放置于第一料盘内。本申请转运装置通过设置收容腔排布方式不同的两个料盘，并利用搬运机构实现两个料盘内的工件的搬运，以扩大本申请转运装置的使用场景。

Description

转运装置

技术领域

本申请涉及自动化流水线领域，尤其涉及一种转运装置。

背景技术

转运装置通常设于两个相邻的工序之间，实现两个工序之间工件的转运工作。且处于流水线上的相邻两个工序的工件姿态通常相同，因此，用于放置工件的料盘的收容腔的排布方式也通常相同。

但在现有技术中，为了提升对工件的加工效率，存在部分工序需要改变工件的姿态，从而使得相邻的工序之间用于放置工件的料盘的收容腔排布方式不相同。为了便于搬运，通常需要在两个工序之间设置其它工序用来整理工件姿态，从而降低了对工件的加工效率。

实用新型内容

鉴于上述现有技术的不足，本申请的目的在于提供一种用于扩大使用场景的转运装置。具体包括如下技术方案：

第一方面，本申请实施例提供了一种转运装置，包括：

机架；

第一料盘，固定于机架上，且设有多个第一收容腔以承载工件；

第二料盘，与第一料盘相互间隔，并与机架活动连接，第二料盘设有多个第二收容腔以承载工件，且第一收容腔的排布方式与第二收容腔的排布方式不同，第二料盘用于驱动多个第二收容腔相对于机架运动以将工件转运至后续工序，第二料盘还用于通过第二收容腔接收经后续工序处理后的工件；

搬运机构，活动连接于机架，并位于第一料盘和第二料盘之间，搬运机构包括多个取料单元，多个取料单元用于提取位于第一料盘内的工件并放置于第二料盘内，以及提取位于第二料盘内的处理后的工件并放置于第一料盘内。

本申请转运装置通过设置与机架活动连接的第二料盘，使得第二料盘能够驱动第二收容腔运动以将存储于第二收容腔内的工件向后续工艺转运，工件在经后续工艺处理后被放置于第二收容腔内，从而实现第二料盘对后续工艺的上料过程。

本申请转运装置再通过设置第一料盘，并在第一料盘和第二料盘之间设置搬运机构，以使得搬运机构的取料单元能够提取第一料盘内的工件放置在第二料盘内，以及能够提取第二料盘内的处理后的工件放置在第一料盘内，从而实现第一料盘对第二料盘的送料过程。

本申请转运装置还通过设置排布方式不同的第一收容腔和第二收容腔，以使得本申请转运装置可通过搬运机构实现排布方式不同的收容腔之间的工件的转运，从而扩大本申请转运装置的使用场景。

在一种实施例中，搬运机构还包括活动座，各个取料单元固定于活动座，并随活动座同步相对于机架平移或旋转，各个取料单元还沿垂直于第一料盘的方向朝向第一料盘或第二料盘滑动以提取或放置工件。

在一种实施例中，搬运机构至少包括两个取料单元，两个取料单元沿第一料盘和第二料盘的排布方向间隔固定于活动座，两个取料单元分别从第一料盘和第二料盘提取工件后，活动座通过两个取料单元带动工件旋转，两个取料单元还分别将工件放置于第二料盘和第一料盘内。

在一种实施例中，沿第一料盘和第二料盘的排布方向，位于活动座相对两侧的取料单元的数量相同。

在一种实施例中，搬运机构还包括调整单元，调整单元连接于活动座和取料单元之间，调整单元用于驱动取料单元旋转以调整提取到的工件的角度。

在一种实施例中，搬运机构还包括平移模块，平移模块连接于机架和活动座之间，平移模块用于驱动活动座相对于机架平移。

在一种实施例中，搬运机构还包括旋转模块，旋转模块连接于平移模块和活动座之间，旋转模块用于驱动活动座带动取料单元旋转。

在一种实施例中，取料单元为吸盘，吸盘用于吸附工件；或，取料单元为抓手，抓手用于抓取工件。

在一种实施例中，多个第一收容腔矩形阵列于第一料盘上，第二料盘转动连接于机架，且多个第二收容腔绕第二料盘的回转中心圆周阵列于第二料盘上。

在一种实施例中，沿垂直于第一料盘和第二料盘的排布方向，相邻的两个第一收容腔的中心距为第一间距；沿多个第二收容腔圆周阵列的周向，相邻的两个第二收容腔的中心距为第二间距；第一间距与第二间距相等。

附图说明

图1为本申请一种实施例中所提供的转运装置的结构示意图；

图2为本申请一种实施例中所提供的转运装置的俯视结构示意图；

图3为本申请一种实施例中所提供的第一料盘的结构示意图；

图4为本申请一种实施例中所提供的第二料盘的结构示意图；

图5为本申请一种实施例中所提供的搬运机构的结构示意图；

图6为本申请一种实施例中所提供的搬运机构的另一结构示意图；

图7为本申请一种实施例中所提供的搬运机构的仰视结构示意图；

图8为本申请一种实施例中所提供的搬运机构的另一仰视结构示意图；

图9为本申请一种实施例中所提供的搬运机构的局部结构示意图；

图10为本申请一种实施例中所提供的搬运机构的局部分解示意图。

具体实施方式

为了便于理解本申请，下面将参照相关附图对本申请进行更全面的描述。附图中给出了本申请的较佳实施方式。但是，本申请可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式。相反地，提供这些实施方式的目的是使对本申请的公开内容理解的更加透彻全面。

以下各实施例的说明是参考附加的图示，用以例示本申请可用以实施的特定实施例。本文中为部件所编序号本身，例如“第一”、“第二”等，仅用于区分所描述的对象，不具有任何顺序或技术含义。而本申请所说“连接”、“联接”，如无特别说明，均包括直接和间接连接(联接)。本申请中所提到的方向用语，例如，“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“内”、“外”、“侧面”等，仅是参考附加图式的方向，因此，使用的方向用语是为了更好、更清楚地说明及理解本申请，而不是指示或暗指所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸地连接，或者一体地连接；可以是机械连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及所述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，本申请中使用的术语“包括”、“可以包括”、“包含”、或“可以包含”表示公开的相应功能、操作、元件等的存在，并不限制其他的一个或多个更多功能、操作、元件等。此外，术语“包括”或“包含”表示存在说明书中公开的相应特征、数目、步骤、操作、元素、部件或其组合，而并不排除存在或添加一个或多个其他特征、数目、步骤、操作、元素、部件或其组合，意图在于覆盖不排他的包含。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本申请。

请参阅图1所示的本申请一种实施例中所提供的转运装置100的结构示意图。为了便于描述，图1及后续图示中，将第一料盘20和第二料盘30的排布方向设置为第一方向001，第二方向002垂直于第一方向001，且位于机架10的平面上，第三方向003垂直于第一方向001和第二方向002。

如图1所示，本申请转运装置100包括机架10、第一料盘20、第二料盘30和搬运机构40。其中，第一料盘20和第二料盘30间隔设置于机架10上，且第一料盘20固定于机架10上，第二料盘30与机架10活动连接，搬运机构40位于第一料盘20和第二料盘30之间，并与机架10活动连接。

第一料盘20设有多个第一收容腔21，第一收容腔21用于承载工件200。第二料盘30设有多个第二收容腔31，第二收容腔31也用于承载工件200。其中，工件200包括待处理工件200a和被后续工艺处理后的处理工件200b，第二料盘30内的第二收容腔31收容有待处理工件200a。

第二料盘30与后续工艺相连。其中，第二料盘30可相对于机架10产生运动，该运动能够带动多个第二收容腔31也相对于机架10产生运动，以将收容于第二收容腔31内的待处理工件200a向后续工艺传输，并被后续工艺提取。同时，后续工艺在提取了待处理工件200a，还会将处理后的工件200放置在第二收容腔31内，并随着第二料盘30的相对运动朝向远离后续工艺的方向运动。从而实现本申请转运装置100的上料功能。

搬运机构40包括多个取料单元41。其中，取料单元41能够提取位于第二料盘30内的处理工件200b，还能够提取位于第一料盘20内的待处理工件200a。可以理解的，当取料单元41提取了处理工件200b和待处理工件200a后，原用于放置处理工件200b和待处理工件200a的第二收容腔31和第一收容腔21空余。

搬运机构40能够相对于机架10产生运动，并带动取料单元41相对于机架10产生运动，并使得提取了处理工件200b的取料单元41运动至第一料盘20上方，并放置于空余的第一收容腔21内。同时，搬运机构40还能够将提取了待处理工件200a的取料单元41运动至第二料盘30上方，并放置于空余的第二收容腔31内。从而实现第一料盘20内的待处理工件200a和第二料盘30的处理工件200b的交换。

可以理解的，搬运机构40的搬运功能，能够使得第一料盘20内的待处理工件200a逐一搬运至第二料盘30内，并被第二料盘30转运至后续工艺进行处理。而第一料盘20内的第一收容腔21内的工件200会逐渐被替换为处理工件200b。从而实现本申请转运装置100的送料功能。

第一料盘20中的多个第一收容腔21的排布方式与第二料盘30中的多个第二收容腔31的排布方式不同。搬运机构40能够实现提取具有不同排布方式的第一收容腔21和第二收容腔31的内的工件200，并分别将提取的工件200对应放置于第二收容腔31和第一收容腔21内。

具体的，请参阅图2所示的本申请一种实施例中所提供的转运装置100的俯视结构示意图，请参阅图3所示的本申请一种实施例中所提供的第一料盘20的结构示意图，以及请参阅图4所示的本申请一种实施例中所提供的第二料盘30的结构示意图。并配合参阅图1。

如图1-图4所示，多个第一收容腔21沿第一方向001和第二方向002阵列于第一料盘20上，第二料盘30转动连接于机架10，且多个第二收容腔31绕第二料盘30的回转中心圆周阵列于第二料盘30上。可以理解的，因第一收容腔21和第二收容腔31的排布方向不同，第一收容腔21的设置姿态和第二收容腔31的设置姿态存在不同。

如图1所示，搬运机构40还包括调整单元42，其中，调整单元42与取料单元41相连，调整单元42可相对于机架10旋转，从而控制取料单元41旋转。如图2所示，取料单元41所提取的第一收容腔21内的待处理工件200a和第二收容腔31内的处理工件200b的设置姿态不同。可以理解的，调整单元42通过驱动取料单元41转动，从而改变待处理工件200a和处理工件200b的角度，并使得待处理工件200a的姿态改变成原处理工件200b的姿态，以及使得处理工件200b的姿态改变为原待处理工件200a的姿态，以匹配对应的第二收容腔31和第一收容腔21的姿态，以便于取料单元41将待处理工件200a放置于第二收容腔31内，以及将处理工件200b放置于第一收容腔21内。

也即，本申请转运装置100通过设置与取料单元41相连的调整单元42，利用调整单元42转动取料单元41所提取的工件200的角度，以匹配对应的第一收容腔21和第二收容腔31的排布方式。从而消除因第一收容腔21和第二收容腔31的排布方式不同所带来的影响。

可以理解的，在另一些实施例中，调整单元42还可以相对于机架10沿第一方向001和/或第二方向002滑动，以进一步调整取料单元41的姿态。进一步的消除了因第一收容腔21和第二收容腔31的排布方式不同所带来的影响。

由此，本申请转运装置100通过设置收容腔排布方式不同的第一料盘20和第二料盘30，并在第一料盘20和第二料盘30之间设置具有调整单元42的搬运机构40，以使得取料单元41分别从第一料盘20和第二料盘30中提取了具有不同姿态的待处理工件200a和处理工件200b后，能够通过调整单元42调整待处理工件200a和处理工件200b的姿态，并使得取料单元41所提取的工件200的姿态能够匹配将放置于的收容腔的姿态。从而消除了因第一收容腔21和第二收容腔31的排布方式不同所带来的影响，扩大了本申请转运装置100的使用场景。

请参阅图5所示的本申请一种实施例中所提供的搬运机构40的结构示意图。并配合参阅图1。其中，为了便于描述，省去了搬运机构40中的平移模块441和旋转模块442。

如图1和图5所示，搬运机构40还包括活动座43，各个取料单元41固定于活动座43上。其中，活动座43可相对于机架10平移或旋转，从而使得各个取料单元41也会随着活动座43同步平移或旋转。

沿第三方向003，各个取料单元41还能够朝第一料盘20和第二料盘30滑动，以使得各个取料单元41靠近并接触第一料盘20和第二料盘30内的工件200，从而实现本申请取料单元41对工件的提取功能。同时，各个取料单元在沿第三方向003朝向第一料盘20和第二料盘30滑动时，还能够将已提取的工件200放置于第一收容腔21和第二收容腔31内，从而实现本申请取料单元41对工件的放置功能。

在一种实施例中，搬运机构40包括两个取料单元41，其中，沿第一方向001，两个取料单元41间隔固定在活动座43上，且当两个取料单元41提取了对应的工件200后，两个取料单元41能够在活动座43的带动下绕活动座43的回转中心旋转，从而带动取料单元41所提取的工件200旋转。

基于沿第一方向001，活动座43的回转中心位于第一料盘20和第二料盘30之间，且两个取料单元41分列于两侧。可以理解的，活动座43的转动，能够将提取了第一收容腔21内的待处理工件200a的取料单元41转动至第二料盘30上方，以便于取料单元41将待处理工件200a放置于第二收容腔31内。同时，提取了第二收容腔31内的处理工件200b的取料单元41，也能够随着活动座43的转动而转动至第一料盘20的上方，以便于取料单元41将处理工件200b放置于第一收容腔21内。从而实现本申请转运装置100对工件200的转运功能。

在一种实施例中，如图1和图5所示，搬运机构40包括四个取料单元41，其中，四个取料单元41沿第一方向001间隔固定于活动座43上，且两个取料单元41沿第一方向001位于活动座43的一侧，另外两个取料单元41沿第一方向001位于活动座43的另一侧。

可以理解的，位于同侧的两个取料单元41能够提取位于第一料盘20内的待处理工件200a，并通过活动座43的转动而转动至第二料盘30上方，再在取料单元41的伸缩模块412的作用下朝向第二料盘30滑动，已将两个取料单元41所提取的待处理工件200a放置于第二料盘30内。

同时，位于同侧的两个取料单元41还能够提取位于第二料盘30内的处理工件200b，并通过活动座43的转动而转动至第一料盘20上方，再在取料单元41的伸缩模块412的作用下朝向第一料盘20滑动，已将两个取料单元41所提取的待处理工件200b放置于第一料盘20内。

可以理解的，设置多个取料单元41，并使得沿第一方向001，固定于活动座43同侧的取料单元41为多个，能够提升本申请转运装置100的一次性的转运能力，进一步提升了本申请转运装置100的转运效率。

另一方面，当第一料盘20内仅收容有一个待处理工件200a时，位于同侧的两个取料单元41还可以仅一个提取工件200，以避免另一取料单元41朝向机架10运动，从而对该取料单元41损伤。进一步提升了本申请转运装置100的适用场景。

具体的，请参阅图6所示的本申请一种实施例中所提供的搬运机构40的另一结构示意图。并配合参阅图1、图3、图4和图5。

如图1、图5和图6所示，沿第一方向001，位于活动座43同侧的两个取料单元41分别为第一取料单元41a和第二取料单元41b。其中，第一取料单元41a上设有调整单元42。其中，第一取料单元41a用于提取和放置第二收容腔31的设置方向与第一收容腔21的设置方向不同的两个收容腔内的工件200，并通过调整单元42调整工件200的姿态以匹配对应的第一收容腔21或第二收容腔31。第二取料单元41b用于提取和放置第二收容腔31的设置方向与第一收容腔21的设置方向相同的两个收容腔内的工件200。

其中，如图3和图4所示，对于第一料盘20而言，第一收容腔21沿第一方向001和第二方向002阵列，且每个第一收容腔21的设置方向均为第一方向001。而对于第二料盘30而言，第二料盘30呈圆盘状，且第二收容腔31沿自身周向呈圆周阵列排布。也即，每个第二收容腔31的设置方向均为径向设置。

基于第一料盘20的位置固定，第二料盘30在实际过程中，取料位置也相对固定。可以理解的，在搬运机构40对第二料盘30内的处理工件200b进行取料时，第二料盘30不会相对于机架10转动，以便于搬运机构40取料和放料。

因此，当第二料盘30处于图示位置时，第二料盘30存在部分第二收容腔31沿第一方向001设置。也即，存在部分第二收容腔31的设置方向与第一收容腔21的设置方向相同。对应的，搬运机构40提取处于图示位置的第一取料位11和第二取料位12的第二收容腔31内的工件200时，由于处于第二取料位12的第二收容腔31的设置方向与第一收容腔21的设置方向相同，在提取位于该第二收容腔31内的工件200时，并不需要调整单元42对该工件进行调整。

基于在实际应用场景中，第二料盘30设置的取料位相对固定。可以理解的，沿第一方向001，在活动座43的相对两侧均设置设有调整单元42的第一取料单元41a、以及设置未设有调整单元42的第二取料单元41b，并使得第一取料单元41a提取位于第一取料位11的第二收容腔31内的工件200，以及第二取料单元41b提取位于第二取料位12的第二收容腔31内的工件200，且放置于对应的第一收容腔21内。从而降低了搬运机构40所设置的调整单元42的数量，进而降低了本申请转运装置100的成本。

可以理解的，在另一种实施例中，当位于第一取料位11和第二取料位12的第二收容腔31的设置方向均与第一收容腔21的设置方向不同时，用于提取工件200的每个取料单元41均设有调整单元42以控制所提取的工件200的姿态。

具体的，如图6所示，沿第一方向001，位于活动座43不同侧的第一取料单元41a和第二取料单元41b沿活动座43的回转中心呈中心对称，以在第一取料单元41a和第二取料单元41b绕回转中心转动至合适位置时，保证位于同侧的第一取料单元41a和第二取料单元41b相对位置固定。

如图6所示，在提取过程中，靠近于第一料盘20的第一取料单元41a和第二取料单元41b分别提取两个待处理工件200a，靠近于第二料盘30的第一取料单元41a和第二取料单元41b分别提取两个处理工件200b。其中，如图7所示，两个待处理工件200a沿第一方向001设置，两个处理工件200b之间存在夹角，且第二取料单元41b所提取的处理工件200b沿第一方向001设置。

提取结束后，提取有待处理工件200a的第一取料单元41a上的调整单元42基于两个处理工件200b之间的夹角，驱动第一取料单元41a转动，并使得两个待处理工件200a之间存在夹角，直至两个待处理工件200a之间的夹角与两个处理工件200b之间的夹角相同。也即，如图8所示，两个待处理工件200a和两个处理工件200b呈中心对称。

随后，提取有处理工件200b的第一取料单元41a上的调整单元42基于同侧的处理工件200b的角度调整自身角度，并使得两个处理工件200b的角度平行，从而实现调整单元42对取料单元41所提取的工件200的姿态调整功能。

当调整单元42调整了工件200的姿态后，活动座43带动四个取料单元41转动至对应位置。四个取料单元41分别将提取的工件200对应放置于第一料盘20和第二料盘30内，从而实现搬运机构40的搬运功能。进而实现本申请转运装置100对工件200的转运功能。

在一种实施例中，如图3和图4所示，沿第二方向002，相邻的两个第一收容腔21的中心距为第一间距D1，沿第二料盘30的周向，相邻的两个第二收容腔31的中心距为第二间距D2。其中，第一间距D1和第二间距D2相等。

基于第一取料单元41a和第二取料单元41b沿第二方向002的间距一定。可以理解的，将第一间距D1和第二间距D2设置为相等，能够使得位于活动座43同侧的第一取料单元41a和第二取料单元41b能够实现对两个相邻的第一收容腔21内的两个工件200的同时提取，以及实现对两个相邻的第二收容腔31内的两个工件200的同时提取。从而进一步提升了本申请转运装置100对工件200的转运效率。

在另一些实施例中，固定于活动座43同侧的取料单元41的数量可以为至少三个，以进一步提升本申请转运装置100的转运效率。对应的，固定于活动座43同侧的取料单元41中第一取料单元41a和第二取料单元41b的数量可对应设置。本申请对此不做特别限制。

在一种实施例中，沿第一方向001，位于活动座43相对两侧的取料单元41的数量相同。

在一种实施例中，请回看图1和图2，搬运机构40还包括平移模块441，平移模块441连接于机架10和活动座43之间，且平移模块441能够相对于机架10分别沿第一方向001和第二方向002平移。从而驱动活动座43相对于机架10同步平移。

基于第一料盘20和第二料盘30之间存在一定的间距。可以理解的，平移模块441能够驱动取料单元41分别与第一收容腔21或第二收容腔31的位置对齐，以便于取料单元41对应提取第一收容腔21或第二收容腔31内的工件200，从而提升了本申请转运装置100的提取效率。

在一种实施例中，如图1和图2所示，搬运机构40还包括旋转模块442，旋转模块442连接于平移模块441与活动座43之间，且旋转模块442能够相对于机架10旋转。从而驱动活动座43相对于机架10同步旋转。

可以理解的，旋转模块442能够驱动取料单元41沿自身的回转中心旋转，以将提取了第一料盘20或第二料盘30的工件200的取料单元41能够靠近于第二料盘30或第一料盘20，以便于取料单元41将对应工件200放置于第一收容腔21或第二收容腔31内，从而提升了本申请转运装置100的转运效率。

在一种实施例中，如图1和图2所示，平移模块441和旋转模块442还能够集合为一体形成机械手44，以进一步提升对活动座43的位置的控制精度。进一步提升了本申请转运装置100的转运效率。

可以理解的，在另一些实施例中，平移模块441和旋转模块442还可以集成为其它结构，本申请对此不做特别限制。

请参阅图9所示的本申请一种实施例中所提供的搬运机构40的局部结构示意图，以及请参阅图10所示的本申请一种实施例中所提供的搬运机构40的局部分解示意图。并配合参阅图5。其中，为了便于描述，图9和图10所展示的为具有调整单元42的取料单元41，在实际过程中，取料单元41也可不设置调整单元42，对应的省去调整单元42即可。

如图5、图9和图10所示，取料单元41为吸盘结构。其中，取料单元41包括提取模块411、伸缩模块412、安装板413和转动件414。伸缩模块412的本体固定在活动座43上，且伸缩模块412的伸缩输出端4121与安装板413固定连接，安装板413上设有通孔4131，调整单元42的本体固定在安装板413上，调整单元42的调整输出端421穿过通孔4131。转动件414的一端固定于调整输出端421，另一端固定于提取模块411上。

其中，提取模块411包括安装本体4111和吸嘴4112，安装本体4111固定于吸嘴4112和转动件414之间。当机械手44将取料单元41调整至对应位置后，伸缩模块412通过安装板413带动提取模块411相对于活动座43朝向机架10滑动，直至提取模块411的吸嘴4112接触工件200的表面。

吸嘴4112真空吸附并固定工件200后，伸缩模块412带动提取模块411朝向远离机架10的方向滑动至预设位置。当工件200的姿态需要调整时，调整单元42通过转动件414带动提取模块411转动，从而实现调整单元42对工件200的姿态调整。

在另一种实施例中，取料单元41还可以设置为抓手，以通过抓手来抓取工件200。在另一些实施例中，取料单元41还可以为其它能够提取工件200的设备，本申请对此不做特别限定。

需要理解的是，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本申请的实施方式的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”或“一些示例”等的描述意指结合所述实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。

应当理解的是，本申请的应用不限于上述的举例，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，所有这些改进和变换都应属于本申请所附权利要求的保护范围。本领域的一般技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分流程，并依本实用新型权利要求所作的等同变化，仍属于本实用新型所涵盖的范围。

Claims (10)

1.一种转运装置，其特征在于，包括：

机架；

第一料盘，固定于所述机架上，且设有多个第一收容腔以承载工件；

第二料盘，与所述第一料盘相互间隔，并与所述机架活动连接，所述第二料盘设有多个第二收容腔以承载所述工件，且所述第一收容腔的排布方式与所述第二收容腔的排布方式不同，所述第二料盘用于驱动所述多个第二收容腔相对于所述机架运动以将所述工件转运至后续工序，所述第二料盘还用于通过所述第二收容腔接收经后续工序处理后的所述工件；

搬运机构，活动连接于所述机架，并位于所述第一料盘和所述第二料盘之间，所述搬运机构包括多个取料单元，所述多个取料单元用于提取位于所述第一料盘内的所述工件并放置于所述第二料盘内，以及提取位于所述第二料盘内的处理后的所述工件并放置于所述第一料盘内。

2.根据权利要求1所述的转运装置，其特征在于，所述搬运机构还包括活动座，各个所述取料单元固定于所述活动座，并随所述活动座同步相对于所述机架平移或旋转，各个所述取料单元还沿垂直于所述第一料盘的方向朝向所述第一料盘或所述第二料盘滑动以提取或放置所述工件。

3.根据权利要求2所述的转运装置，其特征在于，所述搬运机构至少包括两个所述取料单元，两个所述取料单元沿所述第一料盘和所述第二料盘的排布方向间隔固定于所述活动座，两个所述取料单元分别从所述第一料盘和所述第二料盘提取所述工件后，所述活动座通过两个所述取料单元带动所述工件旋转，两个所述取料单元还分别将所述工件放置于所述第二料盘和所述第一料盘内。

4.根据权利要求3所述的转运装置，其特征在于，沿所述第一料盘和所述第二料盘的排布方向，位于所述活动座相对两侧的所述取料单元的数量相同。

5.根据权利要求2所述的转运装置，其特征在于，所述搬运机构还包括调整单元，所述调整单元连接于所述活动座和所述取料单元之间，所述调整单元用于驱动所述取料单元旋转以调整提取到的所述工件的角度。

6.根据权利要求2-5任一项所述的转运装置，其特征在于，所述搬运机构还包括平移模块，所述平移模块连接于所述机架和所述活动座之间，所述平移模块用于驱动所述活动座相对于所述机架平移。

7.根据权利要求6所述的转运装置，其特征在于，所述搬运机构还包括旋转模块，所述旋转模块连接于所述平移模块和所述活动座之间，所述旋转模块用于驱动所述活动座带动所述取料单元旋转。

8.根据权利要求2-5任一项所述的转运装置，其特征在于，所述取料单元为吸盘，所述吸盘用于吸附所述工件；或，所述取料单元为抓手，所述抓手用于抓取所述工件。

9.根据权利要求2-5任一项所述的转运装置，其特征在于，所述多个第一收容腔矩形阵列于所述第一料盘上，所述第二料盘转动连接于所述机架，且所述多个第二收容腔绕所述第二料盘的回转中心圆周阵列于所述第二料盘上。

10.根据权利要求9所述的转运装置，其特征在于，沿垂直于所述第一料盘和所述第二料盘的排布方向，相邻的两个所述第一收容腔的中心距为第一间距；沿所述多个第二收容腔圆周阵列的周向，相邻的两个所述第二收容腔的中心距为第二间距；所述第一间距与所述第二间距相等。