JP2003258076A

JP2003258076A - 搬送装置

Info

Publication number: JP2003258076A
Application number: JP2002058767A
Authority: JP
Inventors: Michiaki Matsushita; 道明松下; Nariaki Iida; 成昭飯田; Masatoshi Kaneda; 正利金田
Original assignee: Tokyo Electron Ltd
Current assignee: Tokyo Electron Ltd
Priority date: 2002-03-05
Filing date: 2002-03-05
Publication date: 2003-09-12
Anticipated expiration: 2022-03-05
Also published as: JP3962609B2

Abstract

(57)【要約】【課題】ヘッドアーム上のウェハを固定する動作やそ
の固定を解除する動作を簡単な機構で実現する搬送装置
を提供する。【解決手段】ヘッドアーム６３の先端部の固定部材８
０，８１に対してウェハＷを押圧し固定できる押圧部材
１００が，ヘッドアーム６３上に配置される。この押圧
部材１００は，第２アーム６２の偏心シャフトＴに回転
自在に取り付けられる。偏心シャフトＴは，平面から見
て第３回転軸Ｆよりも少し第２回転軸Ｅ側にずれた偏心
軸Ｇ上を通るように設けられている。ヘッドアーム６３
と第２アーム６３との回転により，偏心シャフトＴとヘ
ッドアーム６３の保持位置Ｐとの距離が変動し，押圧部
材１００がＹ方向にスライドする。このスライド動作を
利用して，ヘッドアーム６３上のウェハＷの固定，解除
動作を行う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は，基板の搬送装置に
関する。

【０００２】

【従来の技術】例えば半導体デバイスの製造プロセスに
おけるフォトリソグラフィー工程では，基板表面にレジ
スト液を塗布するレジスト塗布処理，露光された基板を
現像する現像処理，レジスト塗布処理後，現像処理前後
に行われる熱処理等が行われ，基板に所定の回路パター
ンを形成する。

【０００３】これらの一連の処理は，各種処理装置が多
数搭載された塗布現像処理システムで行われる。塗布現
像処理システムは，通常，このシステムに対して基板を
搬入出するためのカセットステーション，前記各種処理
装置が設置されている処理ステーション，露光処理装置
との間で基板を受け渡しするためのインターフェイス部
等で構成されている。

【０００４】カセットステーションには，複数の基板を
収容できるカセットを載置するカセット載置部と，この
カセット載置部に載置されたカセットと処理ステーショ
ンとの間で基板を搬送する搬送装置とが備えられてい
る。

【０００５】この搬送装置には，図２０に示すように支
柱１３０から直列的に連結された３つのアーム１３１〜
１３３と，各アームの回転軸１３４〜１３６とを備え
た，いわゆる３軸の搬送装置が用いられている。この３
軸の搬送装置は，各アーム１３１〜１３３が各回転軸１
３４〜１３６を中心に連動して回転することにより，基
板を保持したヘッドアーム１３１が所定方向に進退し
て，基板を搬送できるようになっている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】ところで，ヘッドアー
ム１３１で基板を搬送している際中は，基板の落下を防
止するため基板をしっかりと保持している方が望まし
い。また，搬送中基板が固定されていないと，基板がヘ
ッドアーム１３１上で激しく振動し，基板の破損，パー
ティクルの発生等の原因に成り兼ねない。一方，ヘッド
アーム１３１が基板を搬送先に受け渡す際には，基板は
ヘッドアーム１３１上でフリーの状態になっている必要
がある。

【０００７】そこで，かかる問題を解決するために，例
えばヘッドアーム１３１に，シリンダ等の駆動部によっ
てヘッドアーム１３１上をスライドして，基板を押圧し
て固定する押圧部材を設けることが提案できる。この押
圧部材によれば，基板の搬送中にヘッドアーム１３１上
の基板を押圧して固定し，基板を受け渡すときに基板の
固定を解除することができる。

【０００８】しかしながら，この押圧部材のシリンダ等
の駆動部を駆動させるためには，センサ等の配線，エア
等の配管等が必要になる。この配管，配線は，搬送装置
の回転運動等を考慮すると，搬送装置の各回転軸付近を
通すのが理にかなっている。また，この際，各回転軸内
を通した配線，配管のねじれや擦れを考慮する必要があ
る。こうなると，各回転軸に配線，配管を通すための大
口径の通路を設けなければならず，搬送装置全体が大型
化し，また，搬送装置の構造が複雑になる。さらに，搬
送装置の大型化，複雑化に伴い搬送装置を構成する各部
品のコストが高くなる。

【０００９】本発明は，かかる点に鑑みてなされたもの
であり，搬送の際の基板の固定，解除をより単純な構成
で，かつより安価に実現する搬送装置を提供することを
その目的とする。

【００１０】

【課題を解決するための手段】請求項１の発明によれ
ば，基板を所定の保持位置に保持する保持アームと，そ
の保持アームに直列的に連結された補助アームとを少な
くとも備え，前記保持アームは，前記補助アームとの連
結部における鉛直方向の回転軸を中心に前記補助アーム
に対して回転自在であり，前記保持アームが前記補助ア
ームに対して相対的に回転し，基板の受け渡し位置まで
移動することによって，基板を搬送する搬送装置であっ
て，前記保持アームに載置された基板を前記回転軸側か
ら前記保持位置側に向かう所定方向に押圧する押圧部材
と，前記押圧部材に押された基板が押し付けられ，固定
される固定部材と，を備え，前記押圧部材は，前記回転
軸から所定距離ずれた，前記補助アームの偏心部に回転
自在に取り付けられ，前記保持アームには，前記押圧部
材を前記所定方向に移動させるためのガイド部材が設け
られ，前記保持アームが前記受け渡し位置にあるときに
は，前記押圧部材が前記保持アームの保持位置から離
れ，前記保持アームが前記受け渡し位置から離れると，
前記押圧部材が前記保持位置に近づくにように前記偏心
部の位置は定められていることを特徴とする搬送装置が
提供される。

【００１１】この発明によれば，押圧部材が，補助アー
ムの前記回転軸から所定距離ずれた偏心部に取り付けら
れているので，保持アームと補助アームとが相対的に回
転した場合に，保持アームの保持位置と偏心部の位置と
の距離が変動し，押圧部材が保持アームの保持位置に対
して相対的に移動する。また，押圧部材は，前記補助ア
ームに回転自在に取り付けられ，さらに保持アームに
は，ガイド部材が設けられているため，押圧部材は，保
持アームが回転しても，当該保持アームと共に回転し，
保持アーム上からずれることない。したがって，押圧部
材は，保持アームの補助アームに対する回転に伴い，保
持アーム上を前記所定方向にのみスライドできる。さら
に，押圧部材の取り付けられた偏心部の位置を，保持ア
ームが基板の受け渡し位置にあるときに押圧部材が保持
位置から離れるように定めるので，基板の受け渡しの際
に基板が押圧部材により固定されることなく，保持アー
ムの基板の受け渡しをスムーズに行うことができる。ま
た，前記保持アームが受け渡し位置から離れると，押圧
部材が保持アームの保持位置に近づくようにしたので，
基板の搬送中に基板を押圧し，固定することができる。
つまり，この搬送装置は，搬送中には基板を固定し，受
け渡すときにはその固定を解除することができる。さら
に，この搬送装置では，押圧部材を保持アーム上で所定
方向に移動させる際に，シリンダ等の駆動部が用いられ
ないので，搬送装置内に配線や配管を通す必要がなく，
構造が単純で，かつ安価な搬送装置を実現できる。

【００１２】前記固定部材は，前記保持アームの先端部
に設けられていてもよい。また，前記ガイド部材は，前
記所定方向の直角方向であって前記押圧部材の両隣に設
けられた，前記押圧部材の前記直角方向の移動を規制す
る規制部材であってもよい。さらに，前記ガイド部材
は，前記押圧部材を前記所定方向に直線的に移動させる
ための直動ガイドであってもよい。

【００１３】前記押圧部材は，支持体によって前記補助
アームに回転自在に取り付けられており，前記保持アー
ムには，前記支持体が貫通する貫通孔が設けられていて
もよい。この場合，支持体が保持アームを迂回しないの
で，支持体を含めた保持アーム回りが小型化され，ひい
ては搬送装置全体の小型化が図られる。

【００１４】前記固定部材は，基板の側面の形状に適合
する垂直面と，前記回転軸側から前記垂直面の下部に向
かって次第に高くなる傾斜面と，を備えていてもよい。
この場合，押圧部材に押された基板が前記傾斜部に沿っ
て誘導され，やがて基板側面が垂直面に適合した状態で
当該垂直面に押し付けられる。したがって，保持アーム
上の載置された基板を適切に固定することができる。

【００１５】前記保持アームは，前記保持位置の基板の
回転軸側を支持するための支持部材を備え，前記支持部
材は，前記回転軸側から前記保持位置に向かって次第に
低くなる傾斜部と，前記押圧部材により当該傾斜部に沿
って誘導された基板が落とし込まれる載置部と，を備え
るようにしてもよい。このように基板が載置部に落とし
込まれるので，基板をより確実に基板を保持できる。

【００１６】前記支持部材は，前記基板を支持した際に
当該基板に対して遊びができるように形成されていても
よい。このように基板に対する遊びが形成されることに
よって，基板の固定が解除された際に，基板が遊動でき
るようになる。この場合，例えばカセットのように基板
の受け渡し位置が厳密に定まっていない時でも，基板が
多少動くことができるので，基板を適切に受け渡すこと
ができる。

【００１７】前記押圧部材の基板との接触部は，二股に
形成されていてもよい。このとき押圧部材は，基板を２
箇所で押圧できる。したがって，例えば円形の基板であ
っても，基板の移動方向がずれることなく基板を保持位
置に適切に移動させることができる。

【００１８】前記搬送装置は，前記押圧部材の前記所定
方向への移動を制限するストッパを備えていてもよい。
かかる場合，押圧部材が基板を必要以上に前記固定部材
に押し付けて基板を破損させることを防止できる。

【００１９】前記固定部材の材質には，セラミックスが
用いられてもよい。また，前記押圧部材の基板と接触す
る部分の材質には，基板よりも耐摩耗性及び／又は弾性
に優れた樹脂が用いられていてもよい。

【００２０】前記保持アームに連結された前記補助アー
ムには，さらに他の補助アームが直列的に連結され，当
該他の補助アームと補助アームとは，当該連結部におい
て鉛直方向の回転軸を中心に回転自在であり，この他の
補助アームは，さらに支柱に連結され，当該支柱を通る
鉛直方向の回転軸を中心に回転自在であり，前記直列的
に連結された前記保持アーム，補助アーム及び他の補助
アームがそれぞれ連動して各回転軸を中心に所定のタイ
ミングで回転し，結果的に前記保持アームが前記支柱か
ら所定方向に進退できるようになっていてもよい。この
ような３つの回転軸を備えた搬送装置は，アームの移動
機構等により構造が複雑になりやすいので，この発明の
ようにシリンダ等の駆動部を必要としない押圧部材で基
板の固定，解除を行うことにより，搬送装置全体のこれ
以上の複雑化が回避できる。したがって，押圧部材のた
めのシリンダ等の駆動部を取り付けた搬送装置に比べる
と，構造が簡単で安価な搬送装置を実現できる。

【００２１】

【発明の実施の形態】以下，本発明の好ましい実施の形
態について説明する。図１は，本実施の形態にかかる搬
送装置が搭載された塗布現像処理システム１の構成の概
略を示す平面図であり，図２は，塗布現像処理システム
１の正面図であり，図３は，塗布現像処理システム１の
背面図である。

【００２２】塗布現像処理システム１は，図１に示すよ
うに，例えば２５枚のウェハＷをカセット単位で外部か
ら塗布現像処理システム１に対して搬入出したり，カセ
ットＣに対してウェハＷを搬入出したりするカセットス
テーション２と，塗布現像処理工程の中で枚葉式に所定
の処理を施す各種処理装置を多段配置してなる処理ステ
ーション３と，この処理ステーション３に隣接して設け
られている図示しない露光装置との間でウェハＷの受け
渡しをするインターフェイス部４とを一体に接続した構
成を有している。

【００２３】カセットステーション２には，カセット載
置台５が備えられ，このカセット載置台５上の所定の位
置には，複数のカセットＣをＸ方向（図１中の上下方
向）に一列に載置できる。そして，このカセット配列方
向（Ｘ方向）に沿って搬送路６が敷設されており，この
搬送路６には，搬送装置としてのウェハ搬送体７が搬送
路６に沿って移動自在に備えられている。ウェハ搬送体
７は，各カセットＣと後述する処理ステーション３のエ
クステンション装置３２にアクセス自在であり，カセッ
トステーション２と処理ステーション３間でウェハＷを
搬送できる。なお，ウェハ搬送体７の構成の詳細は，後
述する。

【００２４】処理ステーション３では，その中心部に主
搬送装置１３が設けられており，この主搬送装置１３の
周辺には各種処理装置が多段に配置されて処理装置群を
構成している。当該塗布現像処理システム１において
は，４つの処理装置群G1，G2，G3，G4が配置されてお
り，第１及び第２の処理装置群G1，G2は塗布現像処理シ
ステム１の正面側に配置され，第３の処理装置群G3は，
カセットステーション２に隣接して配置され，第４の処
理装置群G4は，インターフェイス部４に隣接して配置さ
れている。さらにオプションとして破線で示した第５の
処理装置群G5を背面側に別途配置可能となっている。前
記主搬送装置１３は，これらの処理装置群G1，G2，G3，
G4，G5内に配置されている後述する各種処理装置に対し
て，ウェハＷを搬入出可能である。なお，処理装置群の
数や配置は，ウェハＷに施される処理の種類によって異
なり，処理装置群の数は，１つ以上であれば任意に選択
可能である。

【００２５】第１の処理装置群G1では，例えば図２に示
すようにウェハＷにレジスト液を塗布するレジスト塗布
装置１７と，露光後にウェハＷを現像処理する現像処理
装置１８とが下から順に２段に配置されている。第２の
処理装置群G2にも同様に，レジスト塗布装置１９と，現
像処理装置２０とが下から順に２段に配置されている。

【００２６】第３の処理装置群G3では，例えば図３に示
すように，ウェハＷを冷却処理するクーリング装置３
０，レジスト液とウェハＷとの定着性を高めるためのア
ドヒージョン装置３１，ウェハＷの受け渡しを行うため
のエクステンション装置３２，レジスト液中の溶剤を蒸
発させるためのプリベーキング装置３３，３４，現像処
理後の加熱処理を行うポストベーキング装置３５が下か
ら順に例えば６段に積み重ねられている。

【００２７】第４の処理装置群G4では，例えばクーリン
グ装置４０，載置したウェハＷを自然冷却させるエクス
テンション・クーリング装置４１，エクステンション装
置４２，クーリング装置４３，露光後の加熱処理を行う
ポストエクスポージャーベーキング装置４４，４５，ポ
ストベーキング装置４６が下から順に例えば７段に積み
重ねられている。

【００２８】インターフェイス部４の中央部には，図１
に示すように例えばウェハ搬送体５０が設けられてい
る。このウェハ搬送体５０はＸ方向（図１中の上下方
向），Ｚ方向（鉛直方向）の移動とθ方向（Ｚ軸を中心
とする回転方向）の回転が自在に構成されており，第４
の処理装置群G4に属するエクステンション・クーリング
装置４１，エクステンション装置４２，周辺露光装置５
１及び図示しない露光装置に対してアクセスして，各々
に対してウェハＷを搬送できるように構成されている。

【００２９】次に，ウェハ搬送体７の構成について詳し
く説明する。ウェハ搬送体７は，図４に示すように多関
節の搬送ロボットであり，支柱６０に取り付けられた第
１アーム６１と，第１アーム６１に直列的に連結された
第２アーム６２と，第２アーム６２に直列的に連結さ
れ，ウェハＷを保持するヘッドアーム６３を備えてい
る。他の補助アームとしての第１アーム６１は，支柱６
０を通る鉛直方向の第１回転軸Ｄ周りに回転できる。補
助アームとしての第２アーム６２は，第１アーム６１と
の連結部分にある鉛直方向の第２回転軸Ｅを中心にし
て，第１アーム６１に対して回転できる。保持アームと
してのヘッドアーム６３は，第２アーム６２との連結部
分において第２アーム６２と第３回転軸Ｆを共有し，第
２アーム６２に対して第３回転軸Ｆを中心に回転でき
る。また，第１回転軸Ｄから第２回転軸Ｅまでの距離と
第２回転軸Ｅから第３回転軸Ｆまでの距離が等しくなる
ように，第１アーム６１と第２アーム６２の長さが調整
されている。

【００３０】第１アーム６１には，例えば図５に示すよ
うにモータ等の駆動部Ｍが設けられており，この駆動部
Ｍによって第１アーム６１は，第１回転軸Ｄを中心に支
柱６０に対して回転できる。この第１アーム６１内に
は，第１回転軸Ｄを軸に回転する第１プーリ７０が支柱
６０に固定されて設けられている。第１アーム６１内に
は，第２回転軸Ｅを軸に第１アーム６１に対して自由に
回転できる第２プーリ７１が設けられている。この第２
プーリ７１と第１プーリ７０は，第１ベルト７２によっ
て連結されており，第１プーリ７０と第２プーリ７１の
プーリ比は，２：１に保たれている。また，第２プーリ
７１は，第２アーム６２に固定されており，第２アーム
６２は，第２プーリ７１と一体となって回転する。した
がって，第１アーム６１が支柱６０に対して回転する
と，第１ベルト７２を介して第２プーリ７１が回転し，
第２アーム６２も回転する。

【００３１】第２アーム６２内には，第２プーリ７１と
同軸上にあり，かつ前記第１アーム６１に固定された第
３プーリ７３が設けられている。また，第２アーム６２
内には，第３回転軸Ｆを軸に第２アーム６２に対して自
由に回転できる第４プーリ７４が設けられている。第２
アームの第３回転軸Ｆには，軸シャフトＳが設けられて
おり，前記第４プーリ７４は，この軸シャフトＳを中心
に回転できる。第４プーリ７４は，第２ベルト７５によ
って第３プーリ７３に連結されており，第３プーリ７３
と第４プーリ７４とのプーリ比は，１：２に保たれてい
る。第４プーリ７４は，ヘッドアーム６３に固定されて
おり，ヘッドアーム６３は，第４プーリ７４と一体とな
って回転する。したがって，第２アーム６２が第１アー
ム６１に対して回転すると，第３プーリ７３が回転し，
ヘッドアーム６３が回転する。なお，第２プーリ７１と
第３プーリ７３とのプーリ比は，２：１に保たれてい
る。

【００３２】このように構成されたウェハ搬送体７の動
作原理について説明すると，例えば図５，図６に示すよ
うに駆動部Ｍにより第１アーム６１が角度αだけ時計回
りに回転した場合，第１プーリ７０が支柱６０に固定さ
れているので，第１ベルト７２を通じて第２プーリ７１
が反時計回りに回転する。これにより，第２プーリ７１
に固定された第２アーム６２が反時計回りに回転する。
このとき，第１プーリ７０と第２プーリ７１のプーリ比
が２：１であるので，第２アーム６２は，反時計回りに
角度２αだけ回転する。

【００３３】また，第２アーム６２が反時計回りに回転
すると，第３プーリ７３が第１アーム６１に固定されて
いるので，第２ベルト７５を通じて第４プーリ７４が時
計回りに回転する。これにより，第４プーリ７４に固定
されたヘッドアーム６３が時計回りに回転する。このと
き，第３プーリ７３と第４プーリ７４とのプーリ比が，
２：１であるので，ヘッドアーム６３は，第２アーム６
２に対して時計回りに角度αだけ回転する。この結果，
ヘッドアーム６３は，支柱６０のある第１回転軸Ｄから
外方向に常に一定方向を向いて直線動作する。つまり，
ウェハ搬送体７は，図１に示すようにヘッドアーム６３
の先端部を常にＹ方向（図１の左右方向）に向けた状態
で，ヘッドアーム６３を直線的に進退することができ
る。

【００３４】なお，ウェハ搬送体７のアーム６１〜６３
が折り畳まれた時，例えばヘッドアーム６３が支柱６０
上に位置した時の位置がこのウェハ搬送体７のホーム位
置Ｈになっている。したがって，ヘッドアーム６３は，
このホーム位置Ｈを起点にＹ方向に進退する。なお，こ
のように構成されたウェハ搬送体７では，ヘッドアーム
６３と第１アーム６１とのなす角は，ヘッドアーム６３
がホーム位置Ｈにある時に小さく，ヘッドアーム６３が
Ｙ方向に進むにつれて１８０°に近づく。

【００３５】また，ウェハ搬送体７は，図４に示すよう
に支柱６０を昇降させたり，回転させたりするモータや
シリンダ等の備えた駆動部７６を備えている。こうする
ことによって，ウェハ搬送体７は，支柱６０をＺ方向
（鉛直方向）に昇降させて，ヘッドアーム６３をウェハ
Ｗの受け渡し位置の高さに合わせることができる。ま
た，ウェハ搬送体７をθ方向（第１回転軸Ｄを中心とし
た回転方向）に回転させ，ウェハ搬送体７全体の向きを
変えて，カセットステーション２のカセットＣ側と処理
ステーション３側にウェハＷを搬送することができる。

【００３６】ヘッドアーム６３は，図７に示すように略
Ｕ字形でウェハＷの保持位置Ｐのあるヘッド部６３ａ
と，そのヘッド部６３ａの根元部分でヘッド部６３ａを
支えるアーム部６３ｂから構成されている。ヘッド部６
３ａには，ウェハＷを保持するための固定部材８０，８
１と支持部材８２，８３が取り付けられている。固定部
材８０，８１は，ヘッド部６３ａの先端部Ａに，支持部
材８２，８３は，ヘッド部６３ａのアーム部６３ｂ側に
設けられている。

【００３７】固定部材８０，８１は，例えば図８に示す
ようにアーム部６３ｂ側に面した垂直面８５と，当該垂
直面８５の下端部に向かって次第に高くなる傾斜面８６
を有している。垂直面８５は，例えばウェハＷの厚みよ
り僅かに高い，例えば１ｍｍ程度の高さに形成されてい
る。垂直面８５は，平面から見ると図７に示すようにウ
ェハＷの側面の形状に適合するように円弧状に湾曲して
いる。傾斜面８６は，例えば水平面に対し４°〜６°程
度の角度に形成されている。かかる構成から，後述する
押圧部材１００によりアーム部６３ｂ側から押されたウ
ェハＷが，ウェハＷの裏面との擦れる面積が少ないよう
に傾斜面８６に沿って誘導され，最終的に垂直面８５に
到達し，垂直面８５に適合する。なお，固定部材８０，
８１の材質は，例えば耐摩耗性の優れたセラミックス，
ＰＥＥＫ（ポリエーテルエーテルケトン）等の樹脂が用
いられる。

【００３８】支持部材８２，８３は，図８に示すように
保持位置Ｐに向かって低くなる第１傾斜部９０と，第１
傾斜部９０の下端に繋がる垂直部９１と，この垂直部９
１の下端からヘッド６３ａの先端部Ａ側に向かって低く
なる載置部としての第２傾斜部９２とを備えている。第
１傾斜部９０は，例えば水平面に対し４°〜６°程度の
角度に形成されており，後述する押圧部材１００により
押されたウェハＷは，この第１傾斜部９０に沿って誘導
され，第２傾斜部９２に落とし込まれる。なお，第２傾
斜部９２も水平面に対し４°〜６°程度の角度に形成さ
れている。

【００３９】垂直部９１は，その下端が上述の固定部材
８０，８１の垂直面８５の下端より少し高くなるように
形成され，例えば後述する押圧部材１００により押され
たウェハＷの先端部Ａ側の側面が垂直面８５に合致した
時に，ウェハＷが水平に支持されるようになっている。

【００４０】垂直部９１と垂直面８５は，保持位置Ｐに
ウェハＷを支持した際に，このウェハＷに対して例えば
０．３ｍｍ程度の遊び，つまりウェハＷと垂直部９１及
び垂直面８５との間に所定の隙間ができるように形成さ
れる。こうすることにより，ウェハＷが第２傾斜部９２
上に落とし込まれた時にも，ウェハＷは保持位置Ｐ内で
遊動できる。垂直部９１は，図７に示すようにウェハＷ
の形状に合わせて，平面から見て円弧状に設けられてい
る。なお，この支持部材８２，８３の材質には，例えば
ＰＥＥＫ（ポリエーテルエーテルケトン）等の樹脂が用
いられる。

【００４１】ヘッドアーム６３のアーム部６３ｂ上に
は，ヘッド部６３ａ上のウェハＷを押圧するための押圧
部材１００が配置されている。この押圧部材１００は，
例えば図９に示すように可動板１０１と，押圧部材１０
０の接触部としてのウェハガイド部材１０２とを備えて
いる。ウェハガイド部材１０２は，ウェハＷの側面を，
例えば２箇所で点接触で押圧できるように二股に分かれ
ている。ウェハガイド部材１０２のウェハＷとの接触部
分１０２ａは，例えばＰＥＥＫ（ポリエーテルエーテル
ケトン）等の樹脂により形成されている。ウェハガイド
部材１０２と可動板１０１とは，ピン１０３によってピ
ン結合されており，互いに回動自在である。なお，接触
部分１０２ａは，ウェハＷの素材であるシリコンよりも
柔らかく，耐摩耗性の優れたものであればよく，例えば
耐摩耗性の優れた弾性体であってもよい。

【００４２】この押圧部材１００は，第３回転軸Ｆ側か
ら保持位置Ｐ側に向かう所定方向（本実施の形態ではＹ
方向）にヘッドアーム６３に対してスライド自在に構成
されている。特に，ヘッドアーム６３がＹ方向に進行し
ウェハＷの受け渡し位置にある時に，押圧部材１００は
保持位置Ｐから後退し，ヘッドアーム６３が受け渡し位
置Ｐにない，例えばウェハＷの搬送中に，押圧部材１０
０は保持位置Ｐ側に移動するようになっている。以下，
この押圧部材１００のＹ方向のスライド機構について説
明する。

【００４３】第２アーム６２に固定された軸シャフトＳ
の側面には，図１０に示すように偏心部としての偏心シ
ャフトＴが取り付けられている。偏心シャフトＴは，例
えば軸シャフトＳから水平方向に進み，直角に曲がって
上方に延びる略Ｌ字型を有している。この偏心シャフト
Ｔは，軸シャフトＳから第２回転軸Ｅ側に所定距離ずれ
た位置，例えば図１１に示すように第２アーム６２の水
平方向の中心線Ｒ上であって平面から見て第３回転軸Ｆ
から３．５ｍｍ程度ずれた偏心軸Ｇ上を通るように形成
されている。一方，押圧部材１００の可動板１０１は，
支持体としての垂直支持棒１０５により支持されてい
る。この垂直支持棒１０５は，ヘッドアーム６３に設け
られた貫通孔としてのガイド穴１０６を貫通し，偏心軸
Ｇ上にある偏心シャフトＴに連結されている。垂直支持
棒１０５と偏心シャフトＴは，例えば図示しない転がり
軸受け等を介して連結されており，垂直支持棒１０５
は，偏心シャフトＴに対して回転自在になっている。つ
まり，垂直支持棒１０５に支持された押圧部材１００
は，第２アーム６２の偏心軸Ｇ上の偏心シャフトＴに回
転自在に取り付けられている。この結果，ヘッドアーム
６３が第２アーム６２に対して第３回転軸Ｆを中心に回
転し，例えば図１１に示すようにヘッドアーム６３と第
２アーム６２とが直線状になるにつれて，偏心シャフト
Ｔ（偏心軸Ｇ）と保持位置Ｐとの距離Ｌは長くなり，図
１２に示すようにヘッドアーム６３と第２アーム６２と
のなす角が小さくなるにつれ，距離Ｌは短くなる。

【００４４】また，ヘッドアーム６３上の押圧部材６３
の両脇には，図７に示すように押圧部材１００のＸ方向
（Ｙ方向の直角方向）への移動を規制するガイド部材及
び規制部材としてのピン１０７が立てられている。これ
により，ヘッドアーム６３の回転に伴って押圧部材１０
０が強制的に回転させられ，押圧部材１００を常にヘッ
ドアーム６３と同じＹ方向側に向けておくことができ
る。したがって，押圧部材１００は，ほぼＹ方向にのみ
スライドする。

【００４５】かかる構成からヘッドアーム６３と第２ア
ーム６２とが直線状に近づき，より遠くにあるウェハＷ
の受け渡し位置に近づくと，偏心シャフトＴに取り付け
られている押圧部材１００がＹ方向の第３回転軸Ｆ側に
スライドする。そして，ヘッドアーム６３と第２アーム
６２との角度が小さくなり，ヘッドアーム６３が受け渡
し位置から離れると，押圧部材１００がＹ方向の保持位
置Ｐ側にスライドする。

【００４６】そして，この押圧部材１００のスライド動
作を利用して，ヘッドアーム６３がウェハＷの受け渡し
位置に到達したときに，丁度押圧部材１００が保持位置
ＰのウェハＷから離れ，ヘッドアーム６３が受け渡し位
置から離れたときに，押圧部材１００が保持位置Ｐのウ
ェハＷを押圧し，前記固定部材８０，８１に押しつける
ように偏心軸Ｇ，つまり偏心シャフトＴの位置は定めら
れている。

【００４７】なお，ガイド穴１０６は，例えば第３回転
軸Ｆを中心とし，平面から見て偏心軸Ｇを通過する円弧
状に形成される。これにより，ヘッドアーム６３は，垂
直支持棒１０５を貫通した状態で第２アーム６２に対し
て回転できる。

【００４８】ウェハ搬送体７は，以上のように構成され
ており，次にその動作について，塗布現像処理システム
１で行われるフォトリソグラフィー工程のプロセスと共
に説明する。先ず，ウェハ搬送体７によりカセットＣか
ら未処理のウェハＷが１枚取り出され，第３の処理装置
群G3に属するエクステンション装置３２に搬送される。
次いでウェハＷは，主搬送装置１３によってアドヒージ
ョン装置３１に搬送され，例えばHMDS等の処理液が塗布
された後，クーリング装置３０に搬送され，所定の温度
に冷却される。所定温度に冷却されたウェハＷは，主搬
送装置１３によって，レジスト塗布装置１７に搬送さ
れ，レジスト塗布処理が行われた後，プリベーキング装
置３４，エクステンション・クーリング装置４１に順次
搬送される。その後ウェハ搬送体５０によって周辺露光
装置５１，露光装置（図示せず）に順次搬送され，露光
処理の終了したウェハＷは，エクステンション装置４２
に戻される。その後，主搬送装置１３によってポストエ
クスポージャーベーキング装置４４，クーリング装置４
３，現像処理装置１９，ポストベーキング装置４６及び
クーリング装置３０に順次搬送され，各装置において所
定の処理が施される。その後，ウェハＷは，エクステン
ション装置３２に搬送され，エクステンション装置３２
からウェハ搬送体７によりカセットＣに戻されて，一連
のフォトリソグラフィー工程が終了する。

【００４９】次に，上述のウェハ搬送体７の動作につい
て詳しく説明する。ウェハＷの受け渡し位置であるカセ
ットＣからウェハＷを取り出す際には，先ず，ウェハ搬
送体７が搬送路６に沿ってＸ方向に移動し，カセットＣ
に対向する位置まで移動する。次いで，ウェハ搬送体７
がＺ方向に移動し，ヘッドアーム６３の高さが調節され
る。その後，ヘッドアーム６３がホーム位置Ｈからカセ
ットＣに向かってＹ方向正方向に移動する。この際，駆
動部Ｍによってヘッドアーム６３，第１アーム６１及び
第２アーム６２が稼動し，上述したようにヘッドアーム
６３が直線的に移動する。

【００５０】Ｙ方向正方向側に移動してカセットＣ内に
進入したヘッドアーム６３は，下方からウェハＷを持ち
上げ，ヘッド部６３ａ上にウェハＷを支持する。このと
き，図１３に示すようにヘッドアーム６３が受け渡し位
置Ｋに到達し，偏心軸Ｇが保持位置Ｐから遠ざかるの
で，押圧部材１００はウェハＷから離れた状態にある。
そして，ウェハＷを支持したヘッドアーム６３は，先程
カセットＣに直進した時と同様にホーム位置Ｈに向かっ
て直線的に後退する。この後退時には，ヘッドアーム６
３と第１アーム６１とのなす角が小さくなり，偏心軸Ｇ
が保持位置Ｐに近くなるので，押圧部材１００が保持位
置Ｐ側にスライドする。このとき，例えば図１４に示す
ようにウェハＷが支持部材８２，８３の傾斜部９０上に
乗り上げていた場合には，押圧部材１００がウェハＷを
保持位置Ｐ側に押し，ウェハＷは，第２傾斜部９２に落
とし込まれる。このとき，ウェハＷの先端部Ａ側は，固
定部材８０，８１の傾斜面８６に沿って垂直面８５側に
誘導される。そしてウェハＷは，押圧部材１００により
さらに先端部Ａ側に押され，図１５に示すように垂直面
８５に押さえ付けられ，固定される。これ以降，ウェハ
Ｗは，押圧部材１００によって固定された状態で搬送さ
れる。一方，ウェハＷが保持位置Ｐに適切に載置されて
いた場合にも，ウェハＷは，押圧部材１００により先端
部Ａ側に押圧され，固定部材８０，８１に固定される。

【００５１】ヘッドアーム６３が後退してホーム位置Ｈ
に戻ると，例えば支柱６０が１８０°回転し，ウェハ搬
送体７全体が処理ステーション３側に向けられる。その
後ウェハ搬送体７がＸ方向に移動し，ヘッドアーム６３
が次の受け渡し位置であるエクステンション装置３２の
正面に移動される。

【００５２】続いてヘッドアーム６３は，エクステンシ
ョン装置３２に向かってＹ方向負方向に直進し，ウェハ
Ｗをエクステンション装置３２内に搬入する。そして，
ウェハＷがエクステンション装置３２の受け渡し位置に
到達すると，押圧部材１００が押圧していたウェハＷか
ら離れ，固定されていたウェハＷが自由になる。これに
よって，ウェハＷは，保持位置Ｐ上で遊動可能になる。

【００５３】その後，ヘッドアーム６３からエクステン
ション装置３２にウェハＷが受け渡され，ヘッドアーム
６３は，再びホーム位置Ｈに戻される。

【００５４】また，処理ステーション３のエクステンシ
ョン装置３２側からカセットＣにウェハＷを搬送する際
も，上述した例と同様にヘッドアーム６３は，Ｙ方向負
方向側に直進し，押圧部材１００が保持位置Ｐから後退
した状態で，ウェハＷを保持する。そして，ヘッドアー
ム６３がホーム位置Ｈに向けてＹ方向正方向側に後退す
ると直ぐに，押圧部材１００と固定部材８０，８１によ
ってウェハＷが固定される。その後，ウェハ搬送体７が
カセットステーション２側に向いて，ヘッドアーム６３
がＹ方向正方向側に直進し，ヘッドアーム６３がカセッ
トＣに到達すると，ウェハＷの固定が解除される。その
後ウェハＷは，カセットＣの所定位置に収容される。

【００５５】以上の実施の形態によれば，ヘッドアーム
６３と第２アーム６２との相対的な回転運動を利用し
て，押圧部材１００をヘッドアーム６３上においてスラ
イドさせることができる。これにより，ウェハＷの搬送
中においては，押圧部材１００によりウェハＷを押しつ
け固定し，ウェハＷを受け渡す際には，ウェハＷの固定
を解除することができる。したがって，搬送中にウェハ
Ｗが微動してウェハＷと支持部材８２，８３等との接触
によるパーティクルの発生が防止できる。また，搬送中
にウェハＷが落下することも防止できる。さらに，ウェ
ハＷの受け渡しをスムーズに行うことができる。

【００５６】かかるウェハＷの固定，解除の操作を，ヘ
ッドアーム６３の回転を利用してできるので，別途押圧
部材１００をスライドさせる駆動機構を取り付ける必要
がなく，かかる操作を，比較的単純な機構で安価に実現
できる。

【００５７】ヘッドアーム６３の支持部材８２，８３
に，第１傾斜部９０を形成したので，ウェハＷがヘッド
部６３ａに適切に支持されなかった場合にも，押圧部材
１００によって当該ウェハＷが保持位置Ｐに適切に誘導
される。

【００５８】また，支持部材８２，８３を，ウェハＷが
載置された際に当該ウェハＷに対して遊びができるよう
に形成したので，カセットＣのように載置位置が厳密に
定まっていないような場合でも，ウェハＷの受け渡しを
確実かつ適切に行うことができる。

【００５９】ヘッドアーム６３に垂直支持棒１０５を貫
通させるガイド穴１０６を設けたので，垂直支持棒１０
５をヘッドアーム６３を迂回させる形状にする必要がな
く，その分ヘッドアーム６３周辺の構成を単純化でき
る。押圧部材１００のガイド部１０２を二股にしたの
で，円形のウェハＷを２箇所で押し，ウェハＷを確実に
先端部Ａの方向に押すことができる。固定部材８０，８
１の材質を耐摩耗性の優れたセラミックスにしたので，
繰り返しウェハＷと接触しても摩耗せず，パーティクル
の発生等を抑制できる。また，固定部材８０，８１に傾
斜面８６を形成したので，ウェハＷの裏面と固定部材８
０，８１との接触面積が減り，接触によるパーティクル
の発生をさらに効果的に抑えられる。同様に支持部材８
２，８３にも，第１傾斜部９１，第２傾斜部９２を形成
したので，ウェハＷ裏面との接触を最小限に抑え，パー
ティクルの発生を抑制できる。なお，第１傾斜部９１を
形成せず，その部分が平坦であってもよい。

【００６０】ヘッドアーム６３に，ガイド部材としての
ピン１０７を設けたので，押圧部材１００のヘッドアー
ム６３に対する回転を規制し，結果的に押圧部材１００
をＹ方向のみに移動させることができる。

【００６１】なお，前記実施の形態で記載した支持部材
８２，８３の形状は，図１６に示すように平面から見て
円形状であってもよい。この場合，支持部材８２，８３
とウェハＷとが点接触になり，接触によるパーティクル
の発生を最小限に抑えることができる。また，支持部材
８２，８３とウェハＷとが点接触なので，面接触の時の
ように接触面の位置調整を必要としない。

【００６２】以上の実施の形態で記載したヘッドアーム
６３のピン１０７の代わりに，押圧部材をＹ方向に直線
的に移動させるための直動ガイドを用いてもよい。図１
７は，かかる一例を示すものであり，ヘッドアーム１１
０表面に直動ガイドとしてのレール１１１が取り付けら
れる。レール１１１には，例えばへッドアーム１１０の
Ｙ方向（図１７中の左右方向）の中心線Ｂに沿った溝１
１２が形成されている。押圧部材１１３には，溝１１２
に適合するガイド１１４が取り付けられている。ガイド
１１４は，押圧部材１１３が垂直支持棒１１５に従って
回転できるように，溝１１２との間に隙間ができるよう
に形成されている。かかる構成により押圧部材１１３
は，レール１１１に沿ってヘッドアーム１１０上を直線
的に移動できる。

【００６３】また，押圧部材１１３には，押圧部材１１
３と一体となって移動する係止部材１１６が取り付けら
れている。係止部材１１６は，例えば略円筒形状に形成
されており，支持棒１１７により押圧部材１１３と平行
になるように支持されている。一方，ヘッドアーム１１
０には，係止部材１１６のＹ方向への移動を制限するス
トッパ１１８が設けられている。ストッパ１１８は，係
止部材１１６に対向する位置に設けられている。したが
って，押圧部材１１３がヘッドアーム１１０に対してＹ
方向にスライドし，所定距離進むと，係止部材１１６が
ストッパ１１８に衝突し，押圧部材１１３を停止させる
ことができる。また，ストッパ１１８には，例えば係止
部材１１６との距離を調節できる調節部材であるねじ１
１９が設けられている。このねじ１１９は，例えば回す
とストッパ１１８がＹ方向に進退するようになってお
り，ストッパ１１８と係止部材１１６との距離を調節で
きる。したがって，このねじ１１９により押圧部材１１
３の移動距離が調整できる。

【００６４】そして，例えば押圧部材１１３が保持位置
Ｐ上のウェハＷを押し，ウェハＷが固定部材８０，８１
の垂直面８５に接触した時に，押圧部材１１３の移動が
止められるようにストッパ１１８の位置が調節される。
こうすることによって，押圧部材１１３が必要以上の力
でウェハＷを垂直面８５に押しつけてウェハＷを歪めた
り，破損させたりすることが抑制できる。

【００６５】以上の実施の形態では，押圧部材１００を
第２アーム６２に回転自在に直接取り付けて，ヘッドア
ーム６３と第２アーム６２との回転運動を押圧部材１０
０の直線運動に変換していたが，ヘッドアーム６３と第
２アーム６２との回転運動をカム装置等の伝動機構を介
して押圧部材１００の直線運動に変換してもよい。例え
ば，図１８に示すように第２アーム６２の第３回転軸Ｆ
側に固定された原節である正面カム１２０に従節である
押圧部材１００を取り付けるようにしてもよい。この場
合，ヘッドアーム６３と第２アーム６２が直線状になる
ウェハＷの受け渡し時に，押圧部材１００が第２アーム
６２側に後退し，ヘッドアーム６３が第２アーム６２に
対して所定角度を有するウェハＷの搬送時に，押圧部材
１００がヘッドアーム６３の先端部側に移動するよう
に，正面カム１２０の溝１２０ａは形成される。なお，
カムは，正面カムに限られず，板カム等の他の種のカム
であってもよい。例えば図１９に示すような板カム１２
５の場合，押圧部材１００を第２アーム６２側に付勢す
る付勢部材（図示せず）を取り付けて，押圧部材１００
の往復運動を実現してもよい。

【００６６】以上の実施の形態では，３つのアームと３
つの回転軸を有するウェハ搬送体７について記載した
が，本発明は，少なくともヘッドアーム６３が第２アー
ム６２に回転自在に連結されているのもであれば，アー
ム及び回転軸の数は，限定されない。

【００６７】以上の実施の形態は，本発明をウェハ搬送
体７に適用したものであったが，本発明を他の搬送装
置，例えば主搬送装置１３，ウェハ搬送体５０に適用し
てもよい。また，以上の実施の形態は，本発明をウェハ
Ｗを搬送する搬送装置に適用したものであったが，本発
明は，ウェハＷ以外の基板例えばＬＣＤ基板，マスク基
板，レクチル基板等の搬送装置にも適用できる。

【００６８】

【発明の効果】本発明によれば，別途押圧部材の駆動部
を備える必要がないので，搬送装置全体の構成が簡単に
なる。また，それに伴い搬送装置の製造コストが安価に
なる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本実施の形態における塗布現像処理システムの
構成の概略を示す平面図である。

【図２】図１の塗布現像処理システムの正面図である。

【図３】図１の塗布現像処理システムの背面図である。

【図４】ウェハ搬送体の概略を示す斜視図である。

【図５】ウェハ搬送体の構成を示す縦断面の説明図であ
る。

【図６】ウェハ搬送体の動作原理を説明するためのウェ
ハ搬送体の模式図である。

【図７】ヘッドアームの構成を説明するための平面図で
ある。

【図８】ヘッドアームのヘッド部の構成を説明するため
のヘッド部の縦断面の説明図である。

【図９】押圧部材の斜視図である。

【図１０】押圧部材と第２アームとの連結部を示す縦断
面の説明図である。

【図１１】ヘッドアームと第２アームとが直線状になっ
た状態を示す説明図である。

【図１２】ヘッドアームと第２アームとの角度が小さく
なった状態を示す説明図である。

【図１３】ウェハ搬送体の伸びた時と，縮んだ時の状態
を示す説明図である。

【図１４】ウェハが支持部材上に乗り上がった場合を示
すヘッド部の縦断面の説明図である。

【図１５】ウェハが固定部材に固定された状態を示すヘ
ッド部の縦断面の説明図である。

【図１６】支持部材が円形状のヘッドアームの構成を説
明するための平面図である。

【図１７】押圧部材にストッパを設けた場合のヘッドア
ームのアーム部の平面図である。

【図１８】正面カムを用いた押圧部材の移動機構を示す
説明図である。

【図１９】板カムを用いた押圧部材の移動機構を示す説
明図である。

【図２０】３軸の搬送装置を模式的に現した説明図であ
る。

【符号の説明】

１塗布現像処理システム７ウェハ搬送体６０支柱６２第２アーム６３ヘッドアーム１００押圧部材Ｅ第２回転軸Ｆ第３回転軸Ｇ偏心軸Ｔ偏心シャフトＷウェハ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号ＦＩテーマコート゛(参考）Ｈ０１Ｌ 21/027 Ｈ０１Ｌ 21/30 ５６２ (72)発明者金田正利東京都港区赤坂五丁目３番６号ＴＢＳ放送センター東京エレクトロン株式会社内Ｆターム(参考） 3C007 AS14 BS15 BT11 DS01 ES17 EV26 EW00 EW20 NS12 5F031 CA02 CA05 DA01 FA01 FA02 FA07 FA11 FA12 FA15 GA10 GA13 GA14 GA15 GA32 GA43 GA47 GA48 GA49 LA15 MA24 MA26 MA27 MA30 PA26 5F046 CD01 CD05

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】基板を所定の保持位置に保持する保持ア
ームと，その保持アームに直列的に連結された補助アー
ムとを少なくとも備え，前記保持アームは，前記補助ア
ームとの連結部における鉛直方向の回転軸を中心に前記
補助アームに対して回転自在であり，前記保持アームが
前記補助アームに対して相対的に回転し，基板の受け渡
し位置まで移動することによって，基板を搬送する搬送
装置であって，前記保持アームに載置された基板を前記
回転軸側から前記保持位置側に向かう所定方向に押圧す
る押圧部材と，前記押圧部材に押された基板が押し付け
られ，固定される固定部材と，を備え，前記押圧部材
は，前記回転軸から所定距離ずれた，前記補助アームの
偏心部に回転自在に取り付けられ，前記保持アームに
は，前記押圧部材を前記所定方向に移動させるためのガ
イド部材が設けられ，前記保持アームが前記受け渡し位
置にあるときには，前記押圧部材が前記保持アームの保
持位置から離れ，前記保持アームが前記受け渡し位置か
ら離れると，前記押圧部材が前記保持位置に近づくによ
うに前記偏心部の位置は定められていることを特徴とす
る，搬送装置。
【請求項２】前記固定部材は，前記保持アームの先端
部に設けられていることを特徴とする，請求項１に記載
の搬送装置。
【請求項３】前記ガイド部材は，前記所定方向の直角
方向であって前記押圧部材の両隣に設けられた，前記押
圧部材の前記直角方向の移動を規制する規制部材である
ことを特徴とする，請求項１又は２のいずれかに記載の
搬送装置。
【請求項４】前記ガイド部材は，前記押圧部材を前記
所定方向に直線的に移動させるための直動ガイドである
ことを特徴とする，請求項１又は２のいずれかに記載の
搬送装置。
【請求項５】前記押圧部材は，支持体によって前記補
助アームに回転自在に取り付けられており，前記保持ア
ームには，前記支持体が貫通する貫通孔が設けられてい
ることを特徴とする，請求項１，２，３又は４のいずれ
かに記載の搬送装置。
【請求項６】前記固定部材は，基板の側面の形状に適
合する垂直面と，前記回転軸側から前記垂直面の下部に
向かって次第に高くなる傾斜面と，を備えることを特徴
とする，請求項１，２，３，４又は５のいずれかに記載
の搬送装置。
【請求項７】前記保持アームは，前記保持位置の基板
の前記回転軸側を支持するための支持部材を備え，前記
支持部材は，前記回転軸側から前記保持位置に向かって
次第に低くなる傾斜部と，前記押圧部材により当該傾斜
部に沿って誘導された基板が落とし込まれる載置部と，
を備えることを特徴とする，請求項１，２，３，４，５
又は６のいずれかに記載の搬送装置。
【請求項８】前記支持部材は，前記基板を支持した際
に当該基板に対して遊びができるように形成されている
ことを特徴とする，請求項７に記載の搬送装置。
【請求項９】前記押圧部材の基板との接触部は，二股
に形成されていることを特徴とする，請求項１，２，
３，４，５，６，７又は８のいずれかに記載の搬送装
置。
【請求項１０】前記押圧部材の前記所定方向への移動
を制限するストッパを備えることを特徴とする，請求項
１，２，３，４，５，６，７，８又は９のいずれかに記
載の搬送装置。
【請求項１１】前記固定部材の材質には，セラミック
スが用いられていることを特徴とする，請求項１，２，
３，４，５，６，７，８，９又は１０のいずれかに記載
の搬送装置。
【請求項１２】前記押圧部材の基板に接触する部分の
材質には，基板よりも耐摩耗性又は／及び弾性に優れた
樹脂が用いられていることを特徴とする，請求項１，
２，３，４，５，６，７，８，９，１０又は１１のいず
れかに記載の搬送装置。
【請求項１３】前記保持アームに連結された前記補助
アームには，さらに他の補助アームが直列的に連結さ
れ，当該他の補助アームと補助アームとは，当該連結部
において鉛直方向の回転軸を中心に回転自在であり，こ
の他の補助アームは，さらに支柱に連結され，当該支柱
を通る鉛直方向の回転軸を中心に回転自在であり，前記
直列的に連結された前記保持アーム，補助アーム及び他
の補助アームがそれぞれ連動して各回転軸を中心に所定
のタイミングで回転し，結果的に前記保持アームが前記
支柱から所定方向に進退できることを特徴とする，請求
項１，２，３，４，５，６，７，８，９，１０，１１又
は１２のいずれかに記載の搬送装置。