JP2003213730A - 建設機械の電子制御システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】汎用通信規格に沿ったインターフェースを備え
る近年の建設機械に対しても、十分な電子制御機能を発
揮する。 【解決手段】ガバナ制御装置１７、車体制御装置２３、
電気レバー制御装置３３を有し、これらを互いに接続し
データの送受信を行う建設機械の電子制御システムにお
いて、ガバナ制御装置１７に接続され汎用通信規格に沿
ったインターフェースに対応する汎用通信ライン４０
と、車体制御装置２３及び電気レバー制御装置３３に接
続され上記汎用の通信規格とは異なる専用の通信規格に
沿ったインターフェースに対応する専用通信ライン３９
と、汎用通信ライン４０及び専用通信ライン３９に接続
され、それら２系統のうち一方の通信ラインから受信し
た通信データを他方の通信ラインの通信規格に沿うよう
に変換し他方の通信ラインに送信する通信中継制御装置
１００とを備える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、建設機械の原動
機、油圧機器等を制御する複数の制御装置を共通の通信
ラインを介して互いに接続し、ネットワークを構成して
データの送受信を行う建設機械の電子制御システムに関
する。

【０００２】

【従来の技術】近年、建設機械は、性能向上あるいは多
用途化に対する要望が大きく、それに対処するために電
子制御化が進んでいる。そのため、それに係わる電子制
御システムは高速の演算が必要となり、高機能のマイク
ロコンピュータの使用が不可避となっている。この結
果、製造コストの増大や、システムの入出力信号が増加
することによる制御装置およびワイヤ・ハーネスの複雑
化といった問題が生じつつある。

【０００３】この問題に対処するため、制御対象である
建設機械の制御機能を機能単位に分けて機能単位毎に制
御装置（制御ユニット）を設ける一方、これらの制御装
置をネットワークで結ぶことによって、建設機械全体の
制御を行う制御装置を分散化することが検討されてい
る。例えば、特公平８−２８９１１号公報には、エンジ
ン制御装置、ポンプ制御装置等、各機器毎に制御装置を
設けるとともに、それら制御装置間を単一の多重伝送シ
リアル通信回路で結合することによって双方向通信が可
能なネットワークを構成し、システムの拡張を容易にし
た建設機械の電子制御システムが開示されている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】上記従来技術には、以
下のような課題が存在する。

【０００５】一般に、建設機械において駆動源として搭
載する原動機（エンジン）及びその制御のためのエンジ
ン制御装置は、生産性の向上やコスト低減等の観点か
ら、通常の自動車用（トラック等）のものを使用してい
る場合が多い。

【０００６】ここで、自動車製造業界においては、上述
したのと同様に、性能向上等の要望によって建設機械よ
りも先行して古くから電子制御化が進んでいる。そし
て、例えばエンジン制御に関しては、主として故障診断
を目的として標準規格化された共通通信規格ＳＡＥ Ｊ
１９３９が策定され、この汎用の通信規格に沿ったイン
ターフェースを備えたエンジン制御装置が使用されてい
る。したがって、近年の建設機械では、このような自動
車業界における汎用通信規格に沿ったインターフェース
を備えたエンジン及びエンジン制御装置を搭載して用い
る場合が多くなっている。

【０００７】このような近年の建設機械に対し上記従来
技術を適用した場合、上述したように単一の多重伝送シ
リアル通信回線にすべての制御装置が接続され相互に通
信する形態であることから、エンジン制御装置以外の他
の全ての制御装置も、エンジン制御装置と同様に上記汎
用の通信規格に沿ったインターフェースを備えることが
必要となる。

【０００８】しかしながら、この場合、例えば以下のよ
うな不都合が生じる。

【０００９】通信データ識別子に係わる不都合 すなわち、上記汎用の通信規格は、元々は自動車用、特
に故障診断を目的として規定されたものであるため、自
動車での使用を想定して予め多くの通信データ識別子が
割り当て予約されている。しかしそれらの通信データ識
別子は建設機械用としては不要なものが多いばかりか、
逆に建設機械用として必要なものが不足している。な
お、独自の通信データを余剰の識別子に割り当てること
も許される構成となっているが、データ識別子は有限個
であって且つ既にその多くは割り当て済みのため、余剰
の識別子自体の数が少ない。このため、新たに建設機械
に必要な固有のデータを新たにデータ通信中に加える余
地が十分にない。

【００１０】通信速度に係わる不都合 上記で述べたように、上記汎用の通信規格は元々は自
動車用に規定されたものである。しかしながら、建設機
械は、自動車と同様の走行機構及びその制御系のみなら
ず、例えば油圧ショベルではブーム、アーム、バケット
等からなるフロント装置、上部旋回体等の機構にそれら
を駆動する油圧駆動系、さらにそれらを制御する制御系
が存在し、自動車に比べて制御のために必要な通信デー
タの量が膨大である。このため、上記汎用の通信規格を
用いた場合、その規定された通信速度のままではその膨
大な量のデータを十分に通信することができず、建設機
械の電子制御用としては通信量が不足してしまう。

【００１１】以上及びに例を挙げて説明したよう
に、上記従来技術においては、近年の建設機械の電子制
御用としては十分に機能させることができない。

【００１２】本発明は、汎用通信規格に沿ったインター
フェースを備える近年の建設機械に対しても、十分な電
子制御機能を発揮することができる建設機械の電子制御
システムを提供することにある。

【００１３】

【課題を解決するための手段】（１）上記目的を達成す
るために、本発明は、原動機と、複数の作業装置と、前
記原動機の駆動力を用いて油圧動力を発生し前記作業装
置を駆動する複数の油圧機器とを備える建設機械に設け
られ、前記原動機を制御する原動機制御装置及び前記油
圧機器を制御する油圧機器制御装置のうち少なくとも一
方を含む複数の制御装置を有し、これら複数の制御装置
を互いに接続しデータの送受信を行う建設機械の電子制
御システムにおいて、前記複数の制御装置のうち特定の
ものに接続され、汎用の通信規格に沿ったインターフェ
ースに対応する汎用通信ラインと、前記複数の制御装置
のうち前記特定のもの以外のものに接続され、上記汎用
の通信規格とは異なる専用の通信規格に沿ったインター
フェースに対応する専用通信ラインと、前記汎用通信ラ
イン及び前記専用通信ラインに接続され、それら２系統
の通信ラインのうち一方の通信ラインから受信した通信
データを他方の通信ラインの通信規格に沿うように変換
し、前記他方の通信ラインに送信する通信中継制御装置
とを備える。

【００１４】本発明においては、複数の制御装置のうち
特定のもの、例えば原動機制御装置については、汎用の
通信規格に沿ったインターフェースに対応する汎用通信
ラインに接続する一方で、その他の制御装置について
は、汎用の通信規格とは異なる専用の通信規格に沿った
インターフェースに対応する専用通信ラインに接続す
る。そしてこれら規格の異なる通信ライン相互間でのデ
ータ通信のために通信中継制御装置を設け、これによっ
て一方の通信ラインから受信した通信データを他方の通
信ラインの通信規格に沿うように変換して送信するよう
にする。

【００１５】このような２系統通信ラインの構成とする
ことにより、原動機制御装置側では従来通り例えば自動
車業界の汎用の通信規格に沿ったインターフェースを備
えた構成とする一方で、原動機制御装置以外の油圧機器
制御装置等に係わる専用通信ライン側では、汎用の通信
規格にとらわれることなく独自の専用通信規格とし、建
設機械の制御・情報収集等に最適な通信データの内容・
通信周期等を独自に定義して使用することができる。こ
の結果、本発明においては、汎用通信規格に沿ったイン
ターフェースを備える近年の建設機械に適用する場合で
あっても、十分な電子制御機能を発揮することができ
る。

【００１６】また上記目的を達成するために、本発明
は、原動機と、複数の作業装置と、前記原動機の駆動力
を用いて油圧動力を発生し前記作業装置を駆動する複数
の油圧機器とを備える建設機械に設けられ、前記原動機
を制御する原動機制御装置及び前記油圧機器を制御する
油圧機器制御装置のうち少なくとも一方を含む複数の制
御装置を有し、これら複数の制御装置を互いに接続しデ
ータの送受信を行う建設機械の電子制御システムにおい
て、前記複数の制御装置のうち特定のものに接続され、
汎用の通信規格に沿ったインターフェースに対応する汎
用通信ラインと、前記複数の制御装置のうち前記特定の
もの以外のものに接続され、上記汎用の通信規格とは異
なる専用の通信規格に沿ったインターフェースに対応す
る専用通信ラインと、前記汎用通信ライン及び前記専用
通信ラインに接続され、それら２系統の通信ラインから
受信した通信データを一旦格納する格納手段、及び、前
記２系統の通信ラインのうち一方の通信ラインから受信
され前記格納手段に格納された通信データに関する送信
要求が他方の通信ラインを介して受信されたとき、その
格納されている通信データを前記他方の通信ラインの通
信規格に沿うように変換して出力する変換手段を備えた
通信管理制御装置とを有する。

【００１７】これにより、通信管理制御装置は、複数の
制御装置やモニタ装置等からの通信データをすべて集約
して格納し一元管理することが可能となる。したがっ
て、通信管理制御装置を介しデータ送信側の処理とデー
タ受信側の処理を独立させることができる。すなわちデ
ータ送信側は自らの通常の制御周期の中でデータを通信
管理制御装置側に送信すれば足り、データ受信側は自ら
の通常の制御周期の中でデータ送信要求を通信管理制御
装置側に送信し通信管理制御装置からデータを受け取る
だけで足りる。この結果、各制御装置における処理ステ
ップ数を減少することができる。また、例えばデータ送
信側ではデータ受信側からのデータ送信要求の割り込み
に応じる形でデータを送信する必要は全くなくなるの
で、送信要求割り込み発生による処理低下を防ぐことが
できる。またデータ受信側ではデータ送信要求を送って
から実際にデータが送られてくるまでの遅れ時間が短縮
されるので通信データ待ちによる処理低下を防ぐことが
できる。以上のようにして、各制御装置における通信処
理負担及び制御処理負担を大きく低減することができ
る。

【００１８】（３）好ましくは、上記（１）又は（２）
において、前記複数の制御装置は前記原動機制御装置と
前記油圧機器制御装置との両方を含み、前記汎用通信ラ
インは前記原動機制御装置に接続され、前記専用通信ラ
インは前記油圧機器制御装置に接続されている。

【００１９】（４）また好ましくは、上記（１）〜
（３）のいずれか１つにおいて、前記専用通信ラインに
接続され、建設機械の運転状況を監視するための少なく
とも１つのモニタ装置を設ける。

【００２０】（５）また好ましくは、上記（１）〜
（４）のいずれか１つにおいて、建設機械の運転状態に
係わる状態量を検出する複数のセンサをさらに備え、前
記制御装置又は前記モニタ装置のうち少なくとも１つ
は、前記センサからの検出信号を収集する収集手段を備
える。

【００２１】（６）さらに好ましくは、上記（５）にお
いて、前記検出信号を収集する制御装置又はモニタ装置
は、その収集した検出信号に基づき、建設機械の各部位
の稼動情報データ又は故障情報データを作成する情報作
成手段を備える。

【００２２】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
を用いて説明する。

【００２３】本発明の第１の実施形態を図１〜図３２に
より説明する。

【００２４】図１は、本発明の第１の実施形態による油
圧ショベルの電子制御システムを、油圧ショベル及びこ
れに搭載される油圧システムと共に示す図である。この
図１において、１は油圧ショベルであり、この油圧ショ
ベル１は、下部走行体２、下部走行体２上に旋回可能に
設けれられた上部旋回体３、上部旋回体３上に構成され
た原動機１４や油圧ポンプ１８等の収納室４、上部旋回
体３の後部に設けたカウンタウエイト５、上部旋回体３
の前部左側に設けられた運転室６、上部旋回体３の前部
中央に設けられた掘削作業装置７を備えている。

【００２５】掘削作業装置７は、上部旋回体３に俯仰動
可能に設けられたブーム８と、このブーム８の先端に回
動可能に設けられたアーム９と、このアーム９の先端に
回動可能に設けられたバケット１０と、ブーム８を俯仰
動させるブーム操作用の油圧シリンダ１１と、アーム９
を回動させるアーム操作用の油圧シリンダ１２と、バケ
ット１０を回動させるバケット操作用の油圧シリンダ１
３とで構成されている。

【００２６】原動機１４はディーゼルエンジンであり、
その回転速度をある範囲に維持するための電子式のガバ
ナ装置１５を備えている。原動機（以下、適宜「エンジ
ン」という）１４の目標回転数Ｎｒはスロットルダイヤ
ル１６により設定される。ガバナ装置１５はエンジン１
４の実回転数を検出する機能を有している。

【００２７】油圧ポンプ１８はエンジン１４によって回
転駆動される。また、油圧ポンプ１８は可変容量型のポ
ンプであり、その吐出量を変える斜板１９を備え、この
斜板１９には吐出量調整装置２０が連結されている。ま
た、斜板１９の傾転角を検出する斜板位置検出器２１及
び油圧ポンプ１８の吐出圧力を検出する圧力検出器２２
が設けられている。

【００２８】エンジン１４にはガバナ制御装置１７が設
けられ、この制御装置１７はスロットルダイヤル１６か
らの目標回転数Ｎｒとガバナ装置１５で検出された実回
転数Ｎｅの各信号を入力し、それらの値に基づいて所定
の演算を行い、実回転数Ｎｅが目標回転数Ｎｒに一致す
るようにガバナ装置１５に制御信号Ｒを出力する。

【００２９】油圧ポンプ１８には車体制御装置２３が設
けられ、この車体制御装置２３は、圧力検出器２２によ
って検出された油圧ポンプ１８の吐出圧力Ｐｄと斜板位
置検出器２１によって検出された斜板１９の傾転角θの
各信号を入力し、それらの値に基づいて所定の演算を行
い、油圧ポンプ１８の吐出量調整装置２０に斜板１９の
制御信号Ｔを出力する。

【００３０】ブーム操作用の油圧シリンダ１１、アーム
操作用のシリンダ１２、バケット操作用のシリンダ１３
はそれぞれ制御弁２４，２５，２６を介して油圧ポンプ
１８に接続され、制御弁２４，２５，２６により油圧ポ
ンプ１８から各シリンダ１１，１２，１３に供給される
圧油の流量及び方向が調整される。

【００３１】制御弁２４，２５，２６に対してはいわゆ
る電気レバー方式の操作レバー２７，２８，２９が設け
られ、各操作レバー２７，２８，２９にレバー信号発生
部３０，３１，３２が連結され、これらのレバー信号発
生部３０，３１，３２は各操作レバー２７，２８，２９
の操作量に対応した電気信号を操作信号Ｘ１，Ｘ２，Ｘ
３として出力する。

【００３２】操作信号Ｘ１，Ｘ２，Ｘ３は電気レバー制
御装置３３に入力され、この制御装置３３は操作信号Ｘ
１，Ｘ２，Ｘ３に基づいて所定の演算処理を行い、各制
御弁２４，２５，２６の操作部２４Ｌ，２４Ｒ，２５
Ｌ，２５Ｒ，２６Ｌ，２６Ｒに制御信号を出力する。

【００３３】また、エンジン１４には潤滑油の圧力を計
測するための油圧センサ４１、エンジンの冷却用水を冷
却するラジエータ５１に備えられた水温センサ４２が備
わり、これらのセンサの検出するエンジンオイル圧力
（エンジン油圧）Ｐoil、冷却水温Ｔｗの各信号はガバ
ナ制御装置１７へ入力され、エンジン１４の異常状態監
視のために用いられる。

【００３４】更に、この電子制御システムには油圧ショ
ベル１の各機器の状態をモニタリングするためのセンサ
類が設置されている。本実施の形態では、燃料残量を計
測する燃料レベルセンサ４３、及び油圧回路に備わるフ
ィルタ５０の目詰まりを検知するための圧力センサ４４
が設置されており、これらセンサのの検出する燃料レベ
ルＦuel、フィルタ圧力Ｐfltの各信号は車体情報モニタ
装置４５に入力される。車体情報モニタ装置４５は、運
転室６内に備わる計器パネル５２上にそれらの情報をメ
ータあるいは警報ランプなどの形態で表示する。

【００３５】また、電子制御システムには油圧ショベル
１の稼動状況を記憶する稼動情報モニタ装置４６が備わ
り、車体情報モニタ装置４５及びガバナ制御装置１７が
出力した信号を通信で受け、これらを処理することで、
油圧ショベル１の稼動時間、稼動状態を時系列的に、あ
るいは統計的に計測し、記憶する。例えばメンテナンス
の際にこの稼働情報データを収集したいときは、例えば
このモニタ装置４６にパーソナルコンピュータ（ＰＣ）
５３などの外部機器（外部情報端末）を接続して出力す
ることができる。なおこのとき、各センサあるいは制御
装置１７，２３，３３若しくはモニタ装置４５，４６自
体の故障の有無を判定する機能をモニタ装置４６に持た
せることができ、上記稼動情報データのみならずこの故
障情報データもパソコン５３等に出力可能としてもよ
い。

【００３６】そして、本実施の形態の最も大きな特徴と
して、データ通信のための共通バスとして、車体制御装
置２３、電気レバー制御装置３３、車体情報モニタ装置
４５、及び稼動情報モニタ装置４６に接続され、制御デ
ータ及びモニタデータを通信するための独自規格の通信
ライン３９と、ガバナ制御装置１７に接続された共通規
格通信ライン４０との２系統が設けられ、さらにこれら
通信ライン３９，４０の間を中継するように通信中継制
御装置１００が接続されている。

【００３７】ガバナ制御装置１７は、汎用の通信規格、
例えば自動車業界において主として故障診断を目的とし
て標準規格化された共通通信規格ＳＡＥ Ｊ１９３９の
通信規格に沿ったインターフェースを備えており、これ
に対応して、通信ライン４０は、共通通信規格（汎用通
信規格）に沿ったインターフェースに対応するものとな
っている。

【００３８】その他の制御装置２３，３３およびモニタ
装置４５，４６は上記ガバナ制御装置１７と異なり、建
設機械に適合するように独自の（専用の）通信規格に沿
ったインターフェースを備えており、これに対応して通
信ライン３９は独自通信規格（専用通信規格）に沿った
インターフェースに対応するものとなっている。

【００３９】制御装置２３，３３及びモニタ装置４５，
４６は通信ライン３９を介して制御に必要とする信号
（制御データ、モニタデータ等）を相互に送受信すると
ともに、通信中継制御装置１００における変換機能（後
述）によって、通信ライン４０を介してガバナ制御装置
１７とも必要な信号を相互に送受信するようになってい
る。

【００４０】図２はガバナ制御装置１７の機能的構成を
表す機能ブロック図である。この図２において、制御装
置１７は、スロットルダイヤル１６からの目標回転数信
号Ｎｒ、油圧センサ４１からのエンジン油圧Ｐoil、水
温センサ４２からの冷却水温Ｔｗの各信号を切換え、Ａ
／Ｄ変換器１７１へ出力するマルチプレクサ１７０、マ
ルチプレクサ１７０から受け取ったアナログ信号をデジ
タル信号に変換するＡ／Ｄ変換器１７１、ガバナ装置１
５からの実回転数Ｎｅの信号（パルス信号）を入力する
カウンタ１７５、ＲＯＭ１７３に記憶された制御手順の
プログラムや制御に必要な定数に従って制御装置１７全
体を制御する中央演算処理装置（ＣＰＵ）１７２、ＣＰ
Ｕ１７２の行う制御手順のプログラムや制御に必要な定
数を格納するリードオンリーメモリー（ＲＯＭ）１７
３、演算結果あるいは演算途中の数値を一時記憶するラ
ンダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）１７４、デジタル信号
ををアナログ信号に変換するＤ／Ａ変換器１７８、Ｄ／
Ａ変換器からの信号をガバナ装置１５へ出力するための
増幅器１７８０、通信ライン４０を介した通信を制御す
る通信制御部１７６で構成される。

【００４１】図３は、車体制御装置２３の機能的構成を
表す機能ブロック図である。この図３において、制御装
置２３は、圧力検出器２２の吐出圧力Ｐｄと斜板位置検
出器２１からの斜板傾転角θの各信号を切換てＡ／Ｄ変
換器２３１へ出力するマルチプレクサ２３０、マルチプ
レクサから入力したアナログ信号をデジタル信号に変換
するＡ／Ｄ変換器２３１、中央演算処理装置（ＣＰＵ）
２３２、制御手順のプログラムや制御に必要な定数を格
納するリードオンリーメモリー（ＲＯＭ）２３３、演算
結果あるいは演算途中の数値を一時記憶するランダムア
クセスメモリ（ＲＡＭ）２３４、油圧ポンプ１８の斜板
１９の制御信号Ｔを駆動信号増幅器２３９０を介して斜
板位置調節部２０へ出力するインターフェース（Ｉ／
Ｏ）２３９、通信ライン３９を介した通信を制御する通
信制御部２３６で構成される。

【００４２】図４は、電気レバー制御装置３３の機能的
構成を表す機能ブロック図である。この図４において、
制御装置３３は、操作レバー２７，２８，２９のレバー
信号発生部３０，３１，３２からの操作信号Ｘ１，Ｘ
２，Ｘ３を切換えＡ／Ｄ変換器３３１へ出力するマルチ
プレクサ３３０、マルチプレクサ３３０から入力したア
ナログ信号をデジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器３３
１、ＲＯＭ３３３に記憶された制御手順のプログラムや
制御に必要な定数に従い制御装置全体を制御する中央演
算処理装置（ＣＰＵ）３３２、制御手順のプログラムや
制御に必要な定数を格納するリードオンリーメモリー
（ＲＯＭ）３３３、演算結果あるいは演算途中の数値を
一時記憶するランダムアクセスメモリ〈ＲＡＭ）３３
４、コントロールバルブ２４，２５，２６に備えられた
電磁比例弁２４Ｒ，２４Ｌ，２５Ｒ，２５Ｌ，２６Ｒ，
２６Ｌへの駆動信号を増幅器３３９０〜３３９５を介し
て出力するデジタルの駆動信号をアナログ信号に変換す
るＤ／Ａ変換器３３９、通信ライン３９を介した通信を
制御する通信制御部３３６で構成される。

【００４３】図５は、車体情報モニタ装置４５の構成を
表す機能ブロック図である。この図５において、モニタ
装置４５は、圧力センサ４４からのフィルタ圧力Ｐfl
t、燃料レベルセンサ４３からの燃料レベルＦuelの各信
号を切換てＡ／Ｄ変換器４５１へ出力すマルチプレクサ
４５０、マルチプレクサから入力したアナログ信号をデ
ジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器４５１、ＲＯＭ４５
３に記憶されたモニタリング手順のプログラムや演算に
必要な定数に従いモニタ装置全体を制御する中央演算処
理装置（ＣＰＵ）４５２、モニタリング手順のプログラ
ムや演算に必要な定数を格納するリードオンリーメモリ
ー（ＲＯＭ）４５３、演算結果あるいは演算途中の数値
を一時記憶するランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）４５
４、燃料レベルＦuel、フィルタ圧力Ｐfltの各信号、あ
るいは他の制御装置、モニタ装置から入力した信号に従
い計器パネル５２ヘ出力するインターフェース（Ｉ／
Ｏ）４５８、通信ライン３９を介した通信を制御する通
信制御部４５７で構成される。

【００４４】図６は、稼動情報モニタ装置４６の機能的
構成を表す機能ブロック図である。この図６において、
モニタ装置４６は、ＲＯＭ４６３に記憶されたモニタリ
ング手順のプログラムや演算に必要な定数に従いモニタ
装置全体を制御する中央演算処理装置（ＣＰＵ）４６
２、モニタリング手煩のプログラムや演算に必要な定数
を格納するリードオンリーメモリー（ＲＯＭ）４６３、
演算結果あるいは演算途中の数値を一時記憶するランダ
ムアクセスメモリ（ＲＡＭ）４６４、ガバナ制御装置１
７、モニタ装置４５から入力した信号に従い処理された
モニタリングデータを記憶する書き込み可能な不揮発性
メモリ（ＥＥＰＲＯＭ）４６０２、現在時刻を出力する
リアルタイムクロック（ＲＴＣ）４６０３、通信ライン
３９を介した通信を制御する通信制御部４６７、ＥＥＰ
ＲＯＭ４６０２に記憶されたモニタリングデータをＰＣ
５３などの外部機器へ通信するための外部通信制御部４
６０１で構成される。

【００４５】図７は通信中継制御装置１００の機能的構
成を表す機能ブロック図である。この図７において、通
信中継制御装置１００は、ＲＯＭ１０３（後述）に記憶
された制御手順のプログラムや制御に必要な定数に従っ
て制御装置１００全体を制御する中央演算処理装置（Ｃ
ＰＵ）１０２、ＣＰＵ１０２の行う制御手順のプログラ
ムや制御に必要な定数を格納するリードオンリーメモリ
ー（ＲＯＭ）１０３、演算結果あるいは演算途中の数値
を一時記憶するランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）１０
４、通信ライン３９を介した通信を制御する通信制御部
１０６、通信ライン４０を介した通信を制御する通信制
御部１０７で構成される。

【００４６】次に、通信ライン３９，４０による通信に
ついて説明する。図８は、通信ライン３９，４０を介し
て通信するデータの一例を表す図である。この図８にお
いて、「ＩＤＮｏ.」は個々のデータにつけられる識別
番号である。また○印は各制御装置又はモニタ装置の送
信するデータを示しており、●印は各制御装置又はモニ
タ装置の受信データを示している。

【００４７】図８に示すように、制御系の通信データと
しては、目標エンジン回転数Ｎr及び実エンジン回転数
Ｎeがガバナ制御装置１７から送信され通信ライン４０
を経て通信中継制御装置１００で変換された後に通信ラ
イン３９を経て車体制御装置２３にて受信される。また
操作信号Ｘ1，Ｘ2，Ｘ3が電気レバー制御装置３３から
送信され通信ライン３９を経て車体制御装置２３にて受
信される。

【００４８】一方、モニタ系の通信データとしては、実
エンジン回転数Ｎe、エンジン油圧Ｐoil、及びエンジン
冷却水温Ｔwが、ガバナ制御装置１７から送信され通信
ライン４０を経て通信中継制御装置１００で変換された
後に通信ライン３９を経て車体情報モニタ装置４５及び
稼働情報モニタ装置４６にて受信される。またフィルタ
圧力Ｐflt及び燃料レベルＦuelが、車体情報モニタ装置
４５から送信され通信ライン３９を経て稼働情報モニタ
装置４６にて受信される。

【００４９】このとき、図中に示す「周期」は、そのデ
ータを受信する制御装置又はモニタ装置側がそのデータ
を利用したい間隔、つまりデータを更新したい時間間隔
を示している。この周期はそのデータが制御上、あるい
はモニタリングで必要とされる、あるいはデータの変化
速度を鑑みて決定される。例えば、ガバナ制御装置１７
から車体制御装置２３にて受信するエンジン１４の目標
回転数Ｎｒは一度設定されればほとんど変化しないこと
から５０ｍＳ程度の周期で十分であるが、車体制御装置
２３にて受信するエンジン１４の実回転数Ｎｅはその変
化速度から２０ｍＳの周期が必要となる。また、電気レ
バー制御装置３３から車体制御装置２３にて送信する操
作信号Ｘ１，Ｘ２，Ｘ３は制御装置２３における油圧ポ
ンプの目標傾転角θｒの演算に必要であるため、その周
期は１０ｍＳ程度が必要となる。

【００５０】図９は、ガバナ制御装置１７内の通信制御
部１７６の構成の一例を示す機能ブロック図である。こ
の図９において、図１及び図２に示す符号と同符号のも
のは同一部分を示す。通信制御部１７６はデータに付加
されたＩＤＮｏ.と同じ番号でデータを管理する記憶場
所を有するメモリ８０と、通信コントローラ８１と、制
御装置１７内のＣＰＵ１７２に接続するデータライン８
２と、受信時において通信コントローラ８１からＣＰＵ
１７２に受信割り込み信号を送る割り込み信号ライン８
３と、通信コントローラ８１と通信ライン４０とを接続
する受信ライン８４及び送信ライン８５で構成されてい
る。

【００５１】なお、詳細な説明を省略するが、他の制御
装置２３，３３及びモニタ装置４５，４６内の他の通信
制御部２３６，３３６，４５７，４６７もほぼ同様に構
成されている。

【００５２】次に、データの送受信方法の詳細を説明す
る。図８で説明したように、各データは受信側が必要と
する所定の周期に従った送信が必要であり、データによ
って１０msec程度から１sec程度まで周期に大きなばら
つきがある。そこで、本実施形態においては、周期１０
〜１００msecのデータ送受信、すなわちガバナ制御装置
１７→通信中継制御装置１００→車体制御装置２３と通
信される目標エンジン回転数Ｎr及び実エンジン回転数
Ｎeや、電気レバー制御装置３３→車体制御装置２３と
通信される操作信号Ｘ1，Ｘ2，Ｘ3や、ガバナ制御装置
１７→通信中継制御装置１００→車体情報モニタ装置４
５及び稼働情報モニタ装置４６と通信される実エンジン
回転数Ｎeは、送信側から当該周期ごとに自動的に送信
するようにしている（詳細は後述）。

【００５３】一方、残りの周期１secのデータ送受信、
すなわちガバナ制御装置１７→通信中継制御装置１００
→車体情報モニタ装置４５及び稼働情報モニタ装置４６
と通信されるエンジン油圧Ｐoil及びエンジン冷却水温
Ｔwや、ガバナ制御装置１７→車体情報モニタ装置４５
及び稼働情報モニタ装置４６と通信されるフィルタ圧力
Ｐflt及び燃料レベルＦuelは、受信側からの送信要求に
応じて送信側から送信するようにしている。

【００５４】（１）所定周期ごとの自動送受信（変換あ
り） まず、上記した周期ごとの自動送受信の方法について説
明する。一例として、ガバナ制御装置１７から車体制御
装置２３へ目標エンジン回転数Ｎrを通信する場合を例
にとり、最初にこの場合におけるガバナ制御装置１７側
のデータの送信方法を説明する。

【００５５】（１−１）送信 前述したガバナ制御装置１７内のＣＰＵ１７２は、タイ
マ（図示せず）により一定時間毎、例えば１msec毎にタ
イマ割り込みを発生し、メイン処理（後述）を中断して
タイマ割り込み処理プログラムを起動する。図１０は、
このタイマ割り込み処理プログラムを表すフローチャー
トである。この図１０を用いて以下その処理手順の詳細
を説明する。

【００５６】ＳＴＥＰ５０１０：各データ毎に設けられ
たカウンタをインクリメント（＋１）する。つまりこの
ＳＴＥＰでタイマ割り込みが発生する毎に各カウンタを
更新していく。例えばタイマ割り込みが１msec毎に実行
されるのであれば各カウンタは１msec毎に更新される。

【００５７】ＳＴＥＰ５０２０：次に各カウンタの値が
図８に示したデータ毎の送信周期に一致したか判定す
る。一致していない場合はそのままタイマ割り込み処理
を終了してメイン処理へ戻る。ＳＴＥＰ５０２０でカウ
ンタ値が周期と一致したと判断された場合はＳＴＥＰ５
０３０以降へ処理が移る。

【００５８】ＳＴＥＰ５０３０：周期の一致したデータ
のカウンタ値をクリア（０）にする。

【００５９】ＳＴＥＰ５０４０：周期の一致した送信デ
ータを通信制御部１７６のメモリ８０上のＩＤＮｏに相
当する記憶場所に書き込む。

【００６０】ＳＴＥＰ５０５０：通信制御部１７６に送
信処理を行わせるために通信コントローラ８１の通信要
求フラグをセットする。このＳＴＥＰが終了すると、タ
イマ割り込み処理を終え、メイン処理へ戻る。このと
き、例えば、図８に示されているガバナ制御装置１７の
送信データ中、目標エンジン回転数Ｎｒは通信周期が５
０msecなので、このタイマ割り込み処理を５０回行う毎
にカウンタ値が周期と一致してＳＴＥＰ５０３０〜５０
５０が実行されることとなる。

【００６１】以上のＣＰＵ１７２の処理が終了すると図
９に示した通信制御部１７６内の通信コントローラ８１
が所定の送信処理を行い、制御データを通信ライン４０
ヘ送信する。図１１は、この通信コントローラ８１の送
信処理動作の内容を表すフローチャートであり、この図
１１を用いて以下その処理手順の詳細を説明する。

【００６２】ＳＴＥＰ６０１０：通信コントローラ８１
内の送信要求フラグがセットされたかを監視し、セット
されたら処理をＳＴＥＰ６０２０へ進める。

【００６３】ＳＴＥＰ６０２０：ＣＰＵ１７２によって
書き込まれたメモリ８０内の記憶場所のデータを読み出
す。

【００６４】ＳＴＥＰ６０３０：読み出したデータに記
憶場所に相当するＩＤを付加する。

【００６５】ＳＴＥＰ６０４０：共通規格の通信ライン
４０の空き状態を監視し、空いていたらＳＴＥＰ６０５
０へ処理を進める。

【００６６】ＳＴＥＰ６０５０：ＩＤを付加したデータ
を時系列のシリアルデータに変換してデータパケット化
し、通信ライン４０ヘ送信する。

【００６７】ＳＴＥＰ６０６０：次のＣＰＵからの送信
要求を受け付けられるように通信コントローラ８１内の
送信要求フラグをリセットする。

【００６８】（１−２）中継及び変換 次に、通信中継制御装置１００におけるデータの中継及
び変換方法を説明する。図１２は、通信中継制御装置１
００が行う処理を表すフローチャートである。この図１
２を用いて以下その処理手順の詳細を説明する。

【００６９】ＳＴＥＰ６５１０：第２通信制御部１０７
で、共通規格の通信ライン４０から送信されてくる全て
のデータを含むデータパケットを読み込む。

【００７０】ＳＴＥＰ６５２０：第２通信制御部１０７
で、読み込んだデータパケットのうちＩＤＮｏ.がＣＰ
Ｕ１０２により予め設定されているＩＤＮｏ.のものを
抽出する。

【００７１】ＳＴＥＰ６５３０：ＣＰＵ１０２で、抽出
したデータからＩＤＮｏを取り、データを、独自（専
用）の規格様式に沿うようにデータパケットに付加され
る制御情報やデータサイズ、通信周期等を変換する。

【００７２】ＳＴＥＰ６５４０：ＣＰＵ１０２で、変換
したデータに、当初付与されていたＩＤに相当するＩＤ
を付加する。

【００７３】ＳＴＥＰ６５５０：第１通信制御部１０６
で、独自規格の通信ライン３９の空き状態を監視し、空
いていたらＳＴＥＰ６５６０へ処理を進める。

【００７４】ＳＴＥＰ６５６０：第１通信制御部１０６
で、ＩＤを付加したデータを時系列のシリアルデータに
変換してデータパケット化し、通信ライン３９ヘ送信す
る。

【００７５】（１−３）受信 最後に、車体制御装置２３におけるデータの受信方法を
説明する。図１３は、車体制御装置２３内の通信制御部
２３６において通信コントローラ８１が行う処理を表す
フローチャートである。この図１３を用いて以下その処
理手順の詳細を説明する。

【００７６】ＳＴＥＰ７０１０：独自規格の通信ライン
３９から送信されてくる全てのデータを含むデータパケ
ットを読み込む。

【００７７】ＳＴＥＰ７０２０：読み込んだデータパケ
ットのうちＩＤＮｏ.が通信コントローラ８１にＣＰＵ
２３２により予め設定されているＩＤＮｏ.のものを抽
出する。

【００７８】ＳＴＥＰ７０３０：抽出したデータからＩ
ＤＮｏを取り、ＩＤＮｏに相当するメモリ８０内の記憶
場所に書き込む。

【００７９】ＳＴＥＰ７０４０：ＣＰＵ２３２に対し受
信が完了したことを知らせるために通信コントローラ８
１内の受信割り込みフラグをセットし、ＣＰＵ２３２に
対して受信割り込み信号を発生する。

【００８０】ＣＰＵ２３２では通信制御部２３６の通信
コントローラ８１からの受信割り込み信号を受け、メイ
ン処理（後述）を中断して受信割り込み処理を行う。図
１４は、この受信割り込み処理を表すフローチャートで
ある。この図１４を用いて以下その処理手順の詳細を説
明する。

【００８１】ＳＴＥＰ８０１０：通信制御部２３６内の
メモリ８０上のＩＤＮｏに相当する所定の記憶場所から
データを読み出し、ＲＡＭ２３４へ書き込む。

【００８２】ＳＴＥＰ８０２０：通信コントローラ８１
内の受信割り込みフラグをリセットする。以上説明した
ようにして、例えばガバナ制御装置１７で５０msec毎に
送信した目標エンジン回転数Ｎｒは、通信中継制御装置
１００にてデータが送信されてくる周期で変換された
後、車体制御装置２３において同じ周期で受信処理が行
われる。図１５は、以上の目標エンジン回転数Ｎｒの通
信の全体の流れを概略的にＳＴＥＰ１００１〜ＳＴＥＰ
１００７としてまとめた処理フローである。

【００８３】なお、上記はガバナ制御装置１７から車体
制御装置２３へ５０msec毎に送信される目標エンジン回
転数Ｎrを例にとって説明したが、ガバナ制御装置１７
から車体制御装置２３へ送信される実エンジン回転数Ｎ
eについても、周期が２０msec毎であること以外は同様
の処理が行われる。

【００８４】また、上記はガバナ制御装置１７→通信中
継制御装置１００→車体制御装置２３のデータ通信を例
にとって説明したが、変換を伴う他のデータ通信、例え
ば実エンジン回転数Ｎeがガバナ制御装置１７→通信中
継制御装置１００→車体情報モニタ装置４５及び稼動情
報モニタ装置４６へ周期１００msecで通信される場合
も、同様の処理、動作により通信ライン４０，３９を介
したデータの送受信を行う。なお、通信中継制御装置１
００は、共通規格の通信ライン４０側から独自規格の通
信ライン３９側への変換のみならず、その逆の変換も可
能であることは言うまでもない。すなわち、独自規格の
通信ライン３９に接続された制御装置２３，３３および
モニタ装置４５，４６から出力される独自通信規格に準
ずる通信データのうち、共通規格の通信ライン４０上の
制御装置１７において必要なデータを、共通規格に沿う
ようにデータパケットに付加される制御情報やデータサ
イズ、通信周期等を変換し、通信ライン４０上に送信す
る機能も備えている。

【００８５】（２）送信要求指令に応じた送受信（変換
あり） 上記（１）は、送信側から所定周期毎に自動的に送信す
る場合を例にとって説明したが、前述したように、ガバ
ナ制御装置１７→通信中継制御装置１００→車体情報モ
ニタ装置４５及び稼働情報モニタ装置４６と通信される
エンジン油圧Ｐoil及びエンジン冷却水温Ｔwは、必要と
される周期が比較的長いことから、受信側からの送信要
求に応じて送信側から送信するようにしている。この場
合、ガバナ制御装置１７は車体情報モニタ装置４５及び
稼動情報モニタ装置４６の通信制御部４５７，４６７か
らの送信要求に応じて送信処理を行うこととなり、具体
的にはガバナ制御装置１７内のＣＰＵ１７２が上記送信
要求に応じて割り込みを発生し、メイン処理（後述）を
中断して送信要求割り込み処理プログラムを起動する。

【００８６】図１６は、この送信要求割り込み処理プロ
グラムを表すフローチャートであり、図１０と同等の手
順には同一の符号を付している。この場合、詳細な説明
や図示は省略するが、車体情報モニタ装置４５の通信制
御部４５７（又は稼動情報モニタ装置４６の通信制御部
４６７、以下同様）から例えば１sec周期でガバナ制御
装置１７に対するエンジン油圧Ｐoil（又はエンジン冷
却水温Ｔw、以下同様）の送信要求指令信号が独自規格
の通信ライン３９に出力され、通信中継制御装置１００
のＣＰＵ１０２にて、その送信要求指令信号を、共通規
格の通信ライン４０における送信要求指令信号として適
合するように変換した後、ガバナ制御装置１７の通信制
御部１７６にて受信される。

【００８７】このようにして送信要求指令信号が受信さ
れると、図１６に示す割り込み処理プログラムが起動
し、まず、前述した図１０と同様のＳＴＥＰ５０４０に
おいて、送信データを通信制御部１７６のメモリ８０上
のＩＤＮｏに相当する記憶場所に書き込む。

【００８８】その後、ＳＴＥＰ５０５０において通信制
御部１７６に送信処理を行わせるために通信コントロー
ラ８１の通信要求フラグをセットする。このＳＴＥＰが
終了すると、タイマ割り込み処理を終え、メイン処理へ
戻る。

【００８９】このようにして、通信周期が１secごとに
この割り込み処理が行われＳＴＥＰ５０４０及びＳＴＥ
Ｐ５０５０が実行されることとなる。

【００９０】そして、以上のＣＰＵ１７２の処理が終了
すると、前述の（１−１）と同様、ガバナ制御装置１７
の通信制御部１７６内の通信コントローラ８１が所定の
送信処理を行い、制御データを共通規格の通信ライン４
０ヘ送信する。この処理内容は、前述の図１１のフロー
に示したものと同様のもので足りるので、説明を省略す
る。そして、これに対応して通信中継制御装置１００に
て中継・変換処理を行うが、これについても前述の図１
２のフローに示したものと同様で足りるので、説明を省
略する。さらに、最後に車体情報モニタ装置４５の通信
制御部４５７にて行う受信処理も、前述の図１３及び図
１４のフローに示したものと同様のもので足りるので、
説明を省略する。

【００９１】図１７は、以上のエンジン油圧Ｐoilの通
信の全体の流れを概略的にＳＴＥＰ１５０１〜ＳＴＥＰ
１５１４としてまとめた処理フローである。

【００９２】（３）変換を伴わない送受信 上記（１）（２）はいずれも、ガバナ制御装置１７から
共通規格の通信ライン４０を介し通信中継制御装置１０
０で規格に対応した変換を行った後、独自規格の通信ラ
イン３９を介し車体制御装置２３や車体情報モニタ装置
４５等にデータ通信を行う場合であったが、共通規格の
通信ライン４０を介した制御装置２３，３３及びモニタ
装置４５，４６相互間では、通信中継制御装置１００に
よる変換を介さない直接のデータ送受信となる。

【００９３】この場合、上記（１）と同様、必要な周期
が比較的短い電気レバー制御装置３３→車体制御装置２
３と通信される操作信号Ｘ1，Ｘ2，Ｘ3については、送
信側から当該周期ごとに自動的に送信するようにすれば
よい。この場合、電気レバー制御装置３３内のＣＰＵ３
３２にて図１０に示したフローと同様のタイマ割り込み
処理プログラムを行った後、通信制御部３３６内の通信
コントローラ８１が図１１に示したフローと同様の（但
しＳＴＥＰ６０４０の「共通規格の通信ライン」を「独
自規格の通信ライン」と読み替える）送信処理手順を行
う。そしてこれに応じて車体制御装置２３の通信制御部
２３６の通信コントローラ８１では図１３に示したフロ
ーと同様の受信処理手順を行った後、これに応じてＣＰ
Ｕ２３で図１４に示したフローと同様の受信割り込み処
理を行えば足りる。

【００９４】また、必要な周期が比較的長いガバナ制御
装置１７→車体情報モニタ装置４５及び稼働情報モニタ
装置４６と通信されるフィルタ圧力Ｐflt及び燃料レベ
ルＦuelについては、さらに、上記（１）と同様にし
て、受信側からの送信要求に応じて送信側から送信する
ようにすればよい（詳細な説明は省略）。

【００９５】次に、各制御装置１７，２３，３３及びモ
ニタ装置４５，４６のメイン処理について説明する。

【００９６】まず、ガバナ制御装置１７のメイン処理を
図１８を用いて説明する。

【００９７】図１８は、ガバナ制御装置１７のＲＯＭ１
７３に格納された制御プログラムを表すフローチャート
である。ＲＯＭ１７３は電源ＯＮ時にこの制御プログラ
ムを起動し、次のような処理を行う。

【００９８】ＳＴＥＰ１７０１：制御演算に必要な定数
をＲＯＭ１７３から読み込む。

【００９９】ＳＴＥＰ１７０２：Ａ／Ｄ変換器を介し、
スロットルダイヤル１６からの目標回転数Ｎｒ、エンジ
ン油圧Ｐoil、冷却水温Ｔｗの各信号を読み込む。

【０１００】ＳＴＥＰ１７０３：ガバナ装置１５からの
エンジン１４の実回転数Ｎｅの信号をカウンタ１７５を
介して入力する。

【０１０１】ＳＴＥＰ１７０４：目標回転数Ｎｒに実回
転数Ｎｅが一致するようにガバナ装置１５に制御信号Ｒ
を出力し、エンジン１４の回転数が制御がされる。

【０１０２】ＳＴＥＰ１７０２へ戻り、処理を繰り返
す。

【０１０３】次に、車体制御装置２３のメイン処理を図
１９を用いて説明する。

【０１０４】図１９は、車体制御装置２３のＲＯＭ２３
３に格納された制御プログラムを表すフローチャートで
ある。ＲＯＭ２３３は電源ＯＮ時にこの制御プログラム
を起動し、次のような処理を行う。

【０１０５】ＳＴＥＰ２３０１：制御演算に必要な定数
をＲＯＭ２３３から読み込む。

【０１０６】ＳＴＥＰ２３０２：Ａ／Ｄ変換器を介し、
圧力検出器２２からの吐出圧力Ｐｄ及び斜板位置検出器
２１からの斜板傾転角θの各信号を読み込む。

【０１０７】ＳＴＥＰ２３０３：前述したように通信中
継制御装置１００での変換を介しガバナ制御装置１７か
ら取得したＮｒ，Ｎｅの通信データを用いエンジン１４
の負荷状態を演算する。

【０１０８】ＳＴＥＰ２３０４：独自通信規格の通信ラ
イン３９を介し電気レバー制御装置３３から直接取得し
たＸ１，Ｘ２，Ｘ３の通信データを用い油圧ポンプ１８
に要求される圧油の吐出量を演算する。

【０１０９】ＳＴＥＰ２３０５：先に演算した油圧ポン
プの要求吐出量を基にエンジンの負荷状態、及びＰｄか
ら油圧ポンプが可能な吐出量を演算し、その吐出量から
目標傾転角θｒを計算する。

【０１１０】ＳＴＥＰ２３０６：目標傾転角θｒに斜板
傾転角θが一致するように斜板位置調節部２０に制御信
号を出力し、油圧ポンプ１８の斜板１９の傾転角を制御
する。

【０１１１】ＳＴＥＰ２３０２に戻り、処理を繰り返
す。

【０１１２】次に、電気レバー制御装置３３のメイン処
理を図２０を用いて説明する。

【０１１３】図２０は、電気レバー制御装置３３のＲＯ
Ｍ３３３に格納された制御プログラムを表すフローチャ
ートである。ＲＯＭ３３３は電源ＯＮ時にこの制御プロ
グラムを起動し、次のような処理を行う。

【０１１４】ＳＴＥＰ３３０１：制御演算に必要な定数
をＲＯＭ３３３から読み込む。

【０１１５】ＳＴＥＰ３３０２：Ａ／Ｄ変換器３３１を
介し、操作レバー２７，２８，２９からの操作信号Ｘ
１，Ｘ２，Ｘ３を読み込む。

【０１１６】ＳＴＥＰ３３０３：操作信号Ｘ１，Ｘ２，
Ｘ３に応じたバルブ操作量の演算を行う。

【０１１７】ＳＴＥＰ３３０４：Ｄ／Ａ変換器３３７、
増幅器３３９０〜３３９５を介してコントロールバルブ
を駆動する比例弁２４Ｒ〜２６Ｌへ操作指令を出力し、
ＳＴＥＰ３３０２へ戻る。

【０１１８】次に、車体情報モニタ装置４５のメイン処
理を図２１を用いて説明する。

【０１１９】図２１は、車体情報モニタ装置４５のＲＯ
Ｍ４５３に格納された制御プログラムを表すフローチャ
ートである。ＲＯＭ４５３は電源ＯＮ時にこの制御プロ
グラムを起動し、次のような処理を行う。

【０１２０】ＳＴＥＰ４５０１：Ａ／Ｄ変換器４５１を
介してフィルタ圧力Ｐflt、燃料レベルＦuelの各信号を
入力する。

【０１２１】ＳＴＥＰ４５０２：フィルタ圧力から目詰
まりを判定し、警報信号Ｗfltを設定する。

【０１２２】ＳＴＥＰ４５０３：Ｉ／Ｏ４５８を介し
て、前述したように通信中継制御装置１００での変換を
介し通信ライン３９より入力したエンジン１４の実回転
数、エンジン油圧Ｐoil、及び冷却水温Ｔｗと、先にＳ
ＴＥＰ４５０１で入力した燃料レベルＦuel、警報信号
Ｗfltの各値を計器パネルに表示する。

【０１２３】ＳＴＥＰ４５０１へ戻る。

【０１２４】次に、稼動情報モニタ装置４６のメイン処
理を図２２〜図３０を用いて説明する。

【０１２５】図２２は、稼動情報モニタ装置４６のＲＯ
Ｍ４６３に記憶されている制御プログラムを表すフロー
チャートである。

【０１２６】まず、モニタ装置４６に電源が入りプログ
ラムがスタートすると、ブロック９０００の初期値設定
が行われる。ここでは、後のブロック９１００〜９４０
０で使用されるエンジン稼動フラグ、エンジン油圧異常
フラグ、フィルタ圧力異常フラグ、燃料残量警告フラグ
をＯＦＦ状態に設定する。

【０１２７】次に、ブロック９１００のエンジン稼動記
録処理が行われる。その処理の詳細を図２３に示す。以
下、図２３に従ってブロック９１００の処理を説明す
る。

【０１２８】ＳＴＥＰ９１０１：まず、前述したような
通信中継制御装置１００での変換を介し通信ライン３９
から受信したエンジン１４の実回転数（エンジン回転
数）Ｎｅがエンジンの稼動判定回転数Ｎ０より大きいか
判定する。ＮｅがＮ０より大きい場合、処理はＳＴＥＰ
９１０２へ進む。ＮｅがＮ０より小さい場合はＳＴＥＰ
９１０６へ進む。この場合の稼動判定回転数Ｎ０は例え
ばエンジン１４のアイドル回転数よりやや低いところに
設定しておく。

【０１２９】ＳＴＥＰ９１０２：エンジン回転数Ｎｅが
稼動判定回転数Ｎ０より大きい場合、前回この処理が行
われたときにエンジン１４が稼動していたか否かを示す
エンジン稼動フラグがＯＮ（稼動していたの意味）かど
うか判定する。ＯＮであった場合、前回と状態の変化が
無いということなのでブロック９１００の処理は終了す
る。ＯＦＦであった場合、処理はＳＴＥＰ９１０３へ進
む。初期状態ではこのエンジン稼動フラグはＯＦＦなの
で、必ずＳＴＥＰ９１０３へ進む。

【０１３０】ＳＴＥＰ９１０３：エンジン稼動フラグを
ＯＮにし、エンジン１４が稼動したことを示す。

【０１３１】ＳＴＥＰ９１０４：ＲＴＣ４６０３より現
在時刻を読み込む。

【０１３２】ＳＴＥＰ９１０５：ＥＥＰＲＯＭ４６０２
にエンジンスタート時刻を記録する。ＥＥＰＲＯＭ内で
は例えば図２４に示したエンジン稼動記録のように
「年、月、日、時刻、ＳＴＡＲＴ」の形で記録する。そ
してブロック９１００を終了する。

【０１３３】ＳＴＥＰ９１０６：一方、ＳＴＥＰ９１０
１でエンジン１４の実回転数Ｎｅが稼動判定回転数Ｎ０
より小さいと判定された場合、ＳＴＥＰ９１０６が実行
される。ここではエンジン稼動フラグがＯＦＦであった
か判定する。ＯＦＦであった場合は前回と変化が無いと
言うことなのでブロック９１００の処理は終了する。エ
ンジン稼動フラグがＯＮであった場合、処理はＳＴＥＰ
９１０７へ進む。

【０１３４】ＳＴＥＰ９１０７：エンジン稼動フラグを
ＯＦＦにし、エンジンが停止したことを示す。

【０１３５】ＳＴＥＰ９１０８：ＲＴＣ４６０３より現
在時刻を読み込む。

【０１３６】ＳＴＥＰ９１０９：ＥＥＰＲＯＭ４６０２
にエンジンストップ時刻を記録する。先に示したように
ＥＥＰＲＯＭ内では例えば図２４に示したエンジン稼動
記録のように「年、月、日、時刻、ＳＴＯＰ」の形で記
録する。

【０１３７】ＳＴＥＰ９１１０：次に、ＥＥＰＲＯＭ４
６０２のエンジン稼動記録に記憶されている最新のエン
ジンスタート時間を読み出し、その時刻と今回のエンジ
ンストップ時刻の差で稼動時間を演算する。図２４の例
では最新のエンジンスタート時間は２０００年１月２８
日、ＡＭ９時１０分であり、今回のエンジンストップ時
刻が２０００年１月２８日、ＰＭ４時３０分なのでその
差は７時間２０分となる。この時間がエンジン１４が稼
動していた時間である。

【０１３８】ＳＴＥＰ９１１１：次にＥＥＰＲＯＭ４６
０２内に記憶されているエンジン累積稼動時間を読み出
し、ＳＴＥＰ９１１０で演算した稼動時間を加算して再
度ＥＥＰＲＯＭ４６０２内のエンジン累積稼動時間に記
憶する。そしてブロック９１００を終了する。

【０１３９】ブロック９１００を終了すると、次にブロ
ック９２００を実行する。図２５は、ブロック９２００
の詳細手順を表すフローチャートである。以下、図２５
に従ってブロック９２００を説明する。

【０１４０】ＳＴＥＰ９２０１：まず、エンジン１４が
稼動中であるかをエンジン稼動フラグがＯＮになってい
るかどうかで判定する。エンジン１４が稼動していない
（エンジン稼動フラグがＯＦＦの）の場合はブロック９
２００を終了する。エンジン稼動中であればＳＴＥＰ９
２０２へ処理を進める。

【０１４１】ＳＴＥＰ９２０２：前述のようにガバナ制
御装置１７から通信中継制御装置１００での変換を経て
通信ライン３９を介し受信したエンジン油圧Ｐoilが異
常判定圧力Ｐ０より低いか判定する。低い場合は異常で
あると判定し、ＳＴＥＰ９２０３へ処理を進める。エン
ジン油圧Ｐoilが異常判定圧力Ｐ０より高い場合は、正
常と判断してＳＴＥＰ９２０７へ処理を進める。

【０１４２】ＳＴＥＰ９２０３：ＳＴＥＰ９２０２で異
常と判断された場合、現在のエンジン油圧異常フラグが
ＯＮであるか判定する。ＯＮであった場合は異常状態が
継続しているのでそのままブロック９２００を終了す
る。エンジン油圧異常フラグがＯＮでない、つまり、Ｏ
ＦＦであると判断されるとＳＴＥＰ９２０４へ処理を進
める。

【０１４３】ＳＴＥＰ９２０４：エンジン油圧異常フラ
グをＯＮにする。

【０１４４】ＳＴＥＰ９２０５：ＲＴＣ４６０３より現
在時刻を読み出す。

【０１４５】ＳＴＥＰ９２０６：ＥＥＰＲＯＭ４６０２
に図２４に示すようにＥＥＰＲＯＭ内のエンジン油圧異
常の記憶場所にエンジン油圧異常発生時刻を「年、月、
日、時、分 ＯＮ」の形式で記憶する。そして、ブロッ
ク９２００を終了する。

【０１４６】この稼動情報モニタ装置４６が起動した時
は初期値設定９０００でエンジン油圧異常フラグはＯＦ
Ｆに設定される。従って、起動してから最初のエンジン
油圧異常が発生した時点でＳＴＥＰ９２０２−９２０３
−９２０４−９２０５−９２０６の処理が行われ、エン
ジン油圧異常フラグがＯＮになる。

【０１４７】ＳＴＥＰ９２０７：一方、ＳＴＥＰ９２０
２においてエンジン油圧に異常が無い（Ｐoil≧Ｐ０）
と判断された場合、エンジン油圧異常フラグがＯＦＦか
判定する。ＯＦＦであればエンジン油圧が正常な状態が
継続しているのでそのままブロック９２００を終了す
る。エンジン油圧異常フラグがＯＦＦでない、つまり、
前回の処理サイクルまでエンジン油圧異常が起きていた
場合はＳＴＥＰ９２０８へ処理を進める。

【０１４８】ＳＴＥＰ９２０８：エンジン油圧異常フラ
グをＯＦＦにする。

【０１４９】ＳＴＥＰ９２０９：ＲＴＣ４６０３より現
在時刻を読み出す。

【０１５０】ＳＴＥＰ９２１０：ＥＥＰＲＯＭ４６０２
に図２４に示すようにＥＥＰＲＯＭ内のエンジン油圧異
常の記憶場所にエンジン油圧異常解除時刻を「年、月、
日、時、分 ＯＦＦ」の形式で記憶する。そして、ブロ
ック９２００を終了する。

【０１５１】以上の説明のようにエンジン油圧の異常が
発生または解除される毎に図２４に示したようにＥＥＰ
ＲＯＭ４６０２に記録していく。

【０１５２】ブロック９２００を終了すると、次にブロ
ック９３００を実行する。図２６は、ブロック９３００
の詳細手順を表すフローチャートである。以下、図２６
に従ってブロック９３００を説明する。

【０１５３】ＳＴＥＰ９３０１：まず、エンジン１４が
稼動中であるかをエンジン稼動フラグがＯＮになってい
るかどうかで判定する。エンジン１４が稼動していない
（エンジン稼動フラグがＯＦＦの）の場合はブロック９
３００を終了する。エンジン稼動中であればＳＴＥＰ９
３０２へ処理を進める。

【０１５４】ＳＴＥＰ９３０２：独自規格の通信ライン
３９を介し車体情報モニタ装置４５から直接受信したフ
ィルタ圧力Ｐfltが異常判定圧力Ｐ１より高いか判定す
る。高い場合は異常であると判定し、ＳＴＥＰ９３０３
へ処理を進める。フィルタ圧力Ｐfltが異常判定圧力Ｐ
１より低い場合は、正常と判断してＳＴＥＰ９３０７へ
処理を進める。

【０１５５】ＳＴＥＰ９３０３：ＳＴＥＰ９３０２で異
常と判断された場合、現在のフィルタ圧力異常フラグが
ＯＮであるか判定する。ＯＮであった場合は異常状態が
継続しているのでそのままブロック９３００を終了す
る。フィルタ圧力異常フラグがＯＮでない、つまり、Ｏ
ＦＦであると判断されるとＳＴＥＰ９３０４へ処理を進
める。

【０１５６】ＳＴＥＰ９３０４：フィルタ圧力異常フラ
グをＯＮにする。

【０１５７】ＳＴＥＰ９３０５：ＲＴＣ４６０３より現
在時刻を読み出す。

【０１５８】ＳＴＥＰ９３０６：ＥＥＰＲＯＭ４６０２
に図２４に示すようにＥＥＰＲＯＭ内のフィルタ圧力異
常の記憶場所にフィルタ圧力異常発生時刻を「年、月、
日、時、分 ＯＮ」の形式で記憶する。そして、ブロッ
ク９３００を終了する。

【０１５９】この稼動情報モニタ装置４６が起動した時
は初期値設定９０００でフィルタ圧力異常フラグはＯＦ
Ｆに設定される。従って、起動してから最初のフィルタ
圧力異常が発生した時点でＳＴＥＰ９３０２−９３０３
−９３０４−９３０５−９３０６の処理が行われ、フィ
ルタ圧力異常フラグがＯＮになる。

【０１６０】ＳＴＥＰ９３０７：一方、ＳＴＥＰ９３０
２においてフィルタ圧力に異常が無い（Ｐflt＜Ｐ１）
と判断された場合、フィルタ圧力異常フラグがＯＦＦか
判定する。ＯＦＦであればフィルタ圧力が正常な状態が
継続しているのでそのままブロック９３００を終了す
る。フィルタ圧力異常フラグがＯＦＦでない、つまり、
前回の処理サイクルまでフィルタ圧力異常が起きていた
場合はＳＴＥＰ９３０８へ処理を進める。

【０１６１】ＳＴＥＰ９３０８：フィルタ圧力異常フラ
グをＯＦＦにする。

【０１６２】ＳＴＥＰ９３０９：ＲＴＣ４６０３より現
在時刻を読み出す。

【０１６３】ＳＴＥＰ９３１０：ＥＥＰＲＯＭ４６０２
に図２４に示すようにＥＥＰＲＯＭ内のフィルタ圧力異
常の記憶場所にフィルタ圧力異常解除時刻を「年、月、
日、時、分 ＯＦＦ」の形式で記憶する。そして、ブロ
ック９３００を終了する。

【０１６４】以上の説明のようにフィルタ圧力の異常が
発生または解除される毎に図２４に示したようにＥＥＰ
ＲＯＭ４６０２に記録していく。

【０１６５】ブロック９３００を終了すると、次にブロ
ック９４００を実行する。図２７はブロック９４００の
詳細手順を表すフローチャートである。以下、図２７に
従ってブロック９４００を説明する。

【０１６６】ＳＴＥＰ９４０１：独自規格の通信ライン
３９を介し車体情報モニタ装置４５より直接受信した燃
料レベルＦuelが警告判定値Ｆ０より低いか判定する。
低い場合は警告状態（燃料不足）であると判定し、ＳＴ
ＥＰ９４０２へ処理を進める。燃料レベルＦuelが警告
判定値Ｆ０より高い場合は、正常と判断してＳＴＥＰ９
４０６へ処理を進める。

【０１６７】ＳＴＥＰ９４０２：ＳＴＥＰ９４０１で警
告状態（燃料不足）と判断された場合、現在の燃料残量
警告フラグがＯＮであるか判定する。ＯＮであった場合
は警告状態が継続しているのでそのままブロック９４０
０を終了する。燃料残量警告フラグがＯＮでない、つま
り、ＯＦＦであると判断されるとＳＴＥＰ９４０３へ処
理を進める。

【０１６８】ＳＴＥＰ９４０３：燃料残量警告フラグを
ＯＮにする。

【０１６９】ＳＴＥＰ９４０４：ＲＴＣ４６０３より現
在時刻を読み出す。

【０１７０】ＳＴＥＰ９４０５：ＥＥＰＲＯＭ４６０２
に図２４に示すようにＥＥＰＲＯＭ内の燃料残量警告の
記憶場所に燃料残量警告発生時刻を「年、月、日、時、
分 ＯＮ」の形式で記憶する。そして、ブロック９４０
０を終了する。

【０１７１】この稼動情報モニタ装置４６が起動した時
は初期値設定９０００で燃料残量警告フラグはＯＦＦに
設定される。従って、起動してから最初の燃料残量警告
が発生した時点でＳＴＥＰ９４０１−９４０２−９４０
３−９４０４−９４０５の処理が行われ、燃料残量警告
フラグがＯＮになる。

【０１７２】ＳＴＥＰ９４０６：一方、ＳＴＥＰ９４０
１において燃料残量に燃料不足が無い（Ｆuel＞Ｆ０）
と判断された場合、燃料残量警告フラグがＯＦＦか判定
する。ＯＦＦであれば燃料残量が正常な状態が継続して
いるのでそのままブロック９４００を終了する。燃料残
量警告フラグがＯＦＦでない、つまり、前回の処理サイ
クルまで燃料残量警告が起きていた場合はＳＴＥＰ９４
０７へ処理を進める。

【０１７３】ＳＴＥＰ９４０７：燃料残量警告フラグを
ＯＦＦにする。

【０１７４】ＳＴＥＰ９４０８：ＲＴＣ４６０３より現
在時刻を読み出す。

【０１７５】ＳＴＥＰ９４０９：ＥＥＰＲＯＭ４６０１
に図２４に示すようにＥＥＰＲＯＭ内の燃料残量警告の
記憶場所に燃料残量警告解除時刻を「年、月、日、時、
分 ＯＦＦ」の形式で記憶する。そして、ブロック９４
００を終了する。

【０１７６】以上の説明のように燃料残量の警告が発生
または解除される毎に図２４に示したようにＥＥＰＲＯ
Ｍ４６０２に記録していく。

【０１７７】ブロック９４００を終了すると、次にブロ
ック９５００を実行する。図２８はブロック９５００の
詳細手順を表すフローチャートである。以下、図２８に
従ってブロック９５００を説明する。

【０１７８】ＳＴＥＰ９５０１：まず、エンジン１４が
稼動中であるかをエンジン稼動フラグがＯＮになってい
るかどうかで判定する。エンジン１４が稼動していない
（エンジン稼動フラグがＯＦＦの）の場合はブロック９
５００を終了する。エンジン稼動中であればＳＴＥＰ９
３０２へ処理を進める。

【０１７９】ＳＴＥＰ９５０２〜９５０５：前述のよう
にして通信中継制御装置１００での変換を経て通信ライ
ン３９を介し受信した冷却水温Ｔｗが、 （１）Ｔｗ≧Ｔmax （２）Ｔmax＞Ｔｗ≧Ｔ２ （３）Ｔ２＞Ｔｗ≧Ｔ１ （４）Ｔ１＞Ｔｗ≧Ｔ０ （５）Ｔ０＞Ｔｗ の５領域のどこに当てはまるかを判定する。判定の結
果、 （１）Ｔｗ≧Ｔmax…ＳＴＥＰ９５０７へ （２）Ｔmax＞Ｔｗ≧Ｔ２…ＳＴＥＰ９５０８へ （３）Ｔ２＞Ｔｗ≧Ｔ１…ＳＴＥＰ９５０９へ （４）Ｔ１＞Ｔｗ≧Ｔ０…ＳＴＥＰ９５１０へ （５）Ｔ０＞Ｔｗ…ＳＴＥＰ９５０６へ 処理を進める。

【０１８０】ＳＴＥＰ９５０６〜９５１０：図２４の水
温頻度分布に示すようにそれぞれの記憶場所にモニタ装
置４６のブロック９１００〜９６００の処理周期Δｔ時
間（単位は例えばｍＳ）を加算していく。例えばＳＴＥ
Ｐ９５０２において、冷却水温ＴｗがＴmax以上である
と判断された場合には処理はＳＴＥＰ９５０７へ進む。
そして、ＳＴＥＰ９５０７においてＥＥＰＲＯＭ４６０
２内の水温頻度分布のＴｗ≧Ｔmaxの記憶場所に記録さ
れている時間にΔｔを加算する。

【０１８１】この処理を継続して行くに従って、水温頻
度分布の記憶場所には図２４に示すように冷却水温の時
間が累積され時間的な冷却水温の頻度分布が記録され
る。図２４の例では、 （１）Ｔｗ≧Ｔmax…１０ｈｒ （２）Ｔmax＞Ｔｗ≧Ｔ２…１９０ｈｒ （３）Ｔ２＞Ｔｗ≧Ｔ１…３１０ｈｒ （４）Ｔ１＞Ｔｗ≧Ｔ０…５２０ｈｒ （５）Ｔ０＞Ｔｗ…２２０ｈｒ のようになっており、エンジン累積稼動時間１２５０ｈ
ｒである中で５２０ｈｒがＴ１＞Ｔｗ≧Ｔ０の範囲に入
っていることが分かる。

【０１８２】ここで使用している判定値Ｔmax，Ｔ２，
Ｔ１，Ｔ０は機械本体の機種別に設定すればよい。例え
ばＴmaxは設計上のオーバーヒート温度、Ｔ０は氷点温
度０°Ｃ、他はＴmaxからＴ０を等分した値のように決
めればよい。

【０１８３】以上でブロック９５００を終了する。

【０１８４】ブロック９５００を終了すると、処理はブ
ロック９６００へ進む。ブロック９６００はブロック９
１００〜９５００でＥＥＰＲＯＭ４６０２に記録した各
情報をモニタ装置４６にパーソナルコンピュータ（Ｐ
Ｃ）５３を接続して出力する処理を示している。ＰＣ５
３は常に接続するのではなく、サービス員が車体の整備
を行うときにモニタ装置４６通信部４６０１の端子にＰ
Ｃ５３を接続して情報を出力する。

【０１８５】図２９は、稼動情報モニタ装置４６の外部
通信制御部４６０１の内部構成を表す機能ブロック図で
ある。この図２９において、外部通信制御部４６０１は
ＰＣ５３からシリアル信号のデータを受信するとこれを
デジタルデータに変換して受信レジスタ９０に記憶す
る。受信レジスタ９０にデータが入力されると受信コン
トローラ９１内の受信完了フラグがセットされる。ＣＰ
Ｕ４６２はその受信完了フラグを監視することでデータ
の入力を知ることができる。また、ＣＰＵ４６２からデ
ータを送信する場合は、送信コントローラ９３内にある
送信レジスタの空き状態を示す送信フラグが空き状態
（セット）されているかを監視し、送信フラグがセット
されていることが確認できた場合にＣＰＵ４６２は送信
レジスタ９２にデジタルの送信データを書き込める。外
部通信制御部４６０１は送信レジスタ９２にデータが書
き込まれると、自動的にシリアルのデータに変換してＰ
Ｃへ送信する。データは例えば文字コードであり、命令
（コマンド）あるいは数値などを文字コードで送受信す
る。

【０１８６】以上の外部通信制御部４６０１の機能を用
いてＰＣ５３への通信を行う。図３０は、外部通信制御
部４６０１の行う処理手順を表すフローチャートであ
る。

【０１８７】ＳＴＥＰ９６０１：まず、外部通信制御部
４６０１の受信フラグを見ることで、ＰＣ５３からコマ
ンド（文字コード）を受信していないか判定する。コマ
ンドを受信していなければブロック９６００を終了す
る。コマンドを受信していた場合はＳＴＥＰ９６０２以
下へ処理を進める。

【０１８８】ＳＴＥＰ９６０２〜９６０６：文字コード
をコマンドとして解釈する。それらの処理は次のように
なる。

【０１８９】（１）ＳＴＥＰ９６０２：コマンド（文字
コード）が“Ｔ”…ＳＴＥＰ９６０７へ （２）ＳＴＥＰ９６０３：コマンド（文字コード）が
“Ｅ”…ＳＴＥＰ９６０８へ （３）ＳＴＥＰ９６０４：コマンド（文字コード）が
“Ｐ”…ＳＴＥＰ９６０９へ （４）ＳＴＥＰ９６０５：コマンド（文字コード）が
“Ｆ”…ＳＴＥＰ９６１０へ （５）ＳＴＥＰ９６０６：コマンド（文字コード）が
“Ｗ”…ＳＴＥＰ９６１１へ （６）ＳＴＥＰ９６０６：コマンド（文字コード）が
“Ｗ”以外…ブロック９６００終了 ＳＴＥＰ９６０７〜９６１１：コマンドが判定されると
ＳＴＥＰ９６０７〜９６１１において、図２４に示すＥ
ＥＰＲＯＭ４６０２内の記録データをＰＣ５３へ出力す
る。出力方法ば、例えば記録されている内容を文字コー
ド列に変換し、第３通信部４６２１内の送信コントロー
ラ９３内の送信フラグの状況を確認しながら送信レジス
タ９２に一文字ずつ送り、送信レジスタ９２がシリアル
データに変換してＰＣ５３へ送る。または、文字コード
に変換せず、数値のまま送信しても良い。

【０１９０】例えば、ＳＴＥＰ９６０２でコマンドが
“Ｔ”であると判定された場合はＳＴＥＰ９６０７にお
いてＥＥＰＲＯＭ内のエンジン稼動記録からエンジンの
スタート、ストップ時刻及び累積稼動時間をＰＣ５３へ
送信する。

【０１９１】ＰＣ５３にも外部通信制御部４６０１と同
様の通信部が備わっており、同様の処理によってデータ
を読み込む。

【０１９２】以上でブロック９６００を終了する。

【０１９３】ブロック９６００を終了すると処理はブロ
ック９１００へ戻る。モニタ装置４６ではブロック９１
００〜９６００の処理を繰り返し行う。その繰り返し時
間が、先に水温頻度分布のところで説明した処理周期Δ
ｔ時間となる。

【０１９４】以上において、掘削作業装置７、上部旋回
体３、及び下部走行体２が各請求項記載の作業装置を構
成し、原動機１４、油圧ポンプ１８、油圧シリンダ１
１，１２，１３等が油圧機器を構成する。

【０１９５】また、ガバナ制御装置１７が原動機を制御
する原動機制御装置を構成するとともに、複数の制御装
置のうち特定の制御装置を構成する。また車体制御装置
２３及び電気レバー制御装置３３が、油圧機器を制御す
る油圧機器制御装置を構成するとともに、複数の制御装
置のうち特定のもの以外の制御装置を構成する。

【０１９６】さらに、共通規格通信ライン４０が、複数
の制御装置のうち特定のものに接続され、汎用の通信規
格に沿ったインターフェースに対応する汎用通信ライン
を構成し、独自規格通信ライン３９が、複数の制御装置
のうち前記特定のもの以外のものに接続され、上記汎用
の通信規格とは異なる専用の通信規格に沿ったインター
フェースに対応する専用通信ライン専用通信ラインを構
成する。

【０１９７】さらに、各制御装置１７，２３やモニタ装
置４５，４６の行うＳＴＥＰ１７０２，ＳＴＥＰ２３０
２，ＳＴＥＰ４５０１は、センサからの検出信号を収集
する収集手段を構成し、ＳＴＥＰ９１００〜９５００
は、収集した検出信号に基づき、建設機械の各部位の稼
動情報データ又は故障情報データを作成する情報作成手
段を構成する。

【０１９８】以上のように構成した本実施の形態によれ
ば、以下のような効果がある。

【０１９９】汎用通信規格に沿った近年の建設機械へ
の適合性 上述したように、本発明においては、ガバナ制御装置１
７については、汎用の通信規格（共通通信規格）に沿っ
たインターフェースに対応する通信ライン４０に接続す
る一方で、その他の制御装置２３，３３及びモニタ装置
４５，４６については、汎用の通信規格とは異なる専用
の通信規格（独自通信規格）に沿ったインターフェース
に対応する通信ライン３９に接続する。そしてこれら規
格の異なる通信ライン３９，４０相互間でのデータ通信
のために通信中継制御装置１００を設け、これによって
一方の通信ラインから受信した通信データを他方の通信
ラインの通信規格に沿うように変換して送信するように
する。

【０２００】このような２系統通信ライン３９，４０の
構成とすることにより、ガバナ制御装置１７側では従来
通り自動車業界の汎用の通信規格に沿ったインターフェ
ースを備えた構成とする一方で、他の制御装置２３，３
３に係わる通信ライン３９側では、汎用の通信規格にと
らわれることなく独自の専用通信規格とし、建設機械の
制御・情報収集等に最適な通信データの内容・通信周期
等を独自に定義して使用することができる。この結果、
本実施形態においては、汎用通信規格に沿ったインター
フェースを備える近年の建設機械に適用する場合であっ
ても、十分な電子制御機能を発揮することができる。

【０２０１】コストダウン ２つの通信ライン３９，４０に分けたことで、通信のデ
ータ量、通信頻度は各々の通信ライン３９，４０に分散
されるので、極端な高速の通信ラインや演算処理装置を
必要とせずに、各構成機器の複雑化を避け、コストダウ
ンを図ることができる。

【０２０２】システムとしての拡張性 ２つの通信ライン３９，４０に分けたことで、例えばど
ちらか一方の通信ライン上に機能追加のために新しく制
御装置を追加しても、他方の通信ラインのデータ通信
量、通信頻度に影響を与えることがない、拡張性に優れ
た柔軟なシステムを構築することができる。特に、上記
のように独自規格の通信ライン３９側では独自の通信デ
ータを必要に応じて定義できることにより、建設機械の
システムとしての拡張性が向上する。

【０２０３】例えば、建設機械独自の制御機器の例とし
て、車体情報モニタ装置２６と稼動情報モニタ装置２７
で管理・記録されている情報をオペレータに提供する多
機能表示装置５４を追加する場合、通常、建設機械用の
この種の表示装置５４は独自通信規格に沿ったインター
フェースを備えていることから、例えば図３１に示すよ
うにそのまま独自規格の通信ライン３９上に接続すれば
足りる。これによって機能追加時の工数低減が図れる効
果もある。

【０２０４】一方、共通規格の通信ライン４０側でも、
例えばＧＰＳ装置を用いて油圧ショベルの車体の位置情
報を稼動情報モニタ装置４６に記録したい場合、共通通
信規格に沿ったインターフェースを備えた汎用のＧＰＳ
装置５５を図３２に示すように共通規格の通信ライン４
０に接続するとともに、通信中継制御装置１００と稼動
情報モニタ装置４６において位置情報を処理できるよう
にソフトウェアを変更するだけでよく、汎用規格側につ
いても優れた拡張性を得ることができる。なおこの場合
も機能追加時の工数低減が図れることは言うまでもな
い。

【０２０５】モデルチェンジ等への追従性 さらに、例えば原動機１４のモデルチェンジ等によりそ
れまで搭載していた汎用通信規格のインターフェースが
それまでとは異なる通信規格のインターフェースに変更
された場合あるいは汎用通信規格自体に変更が加えられ
た場合、例えば前述の特公平８−２８９１１号公報のよ
うに全ての制御装置に同一の通信規格のインターフェー
スを備える構成の場合、原動機制御装置のみならず他の
全ての制御装置も一斉にインターフェースの変更を余儀
なくされ、開発効率の低下、開発コストの増大等に繋が
る。これに対して本実施形態によれば、上記のように共
通通信規格に沿った通信ライン４０と独自通信規格に沿
った通信ライン３９との２系統に分けていることによ
り、上記のように通信規格が変更された場合等でも独自
の通信規格に沿った通信ライン３９側には全く影響が及
ばないので、通信規格の変更による制御装置のソフトお
よびハードの変更を最小限に抑えることができる。

【０２０６】本発明の第２の実施形態を図３３〜図３６
により説明する。本実施形態は、各制御装置及びモニタ
ー装置からの通信データを一元管理できる機能を持つ通
信管理制御装置１００′を設けた実施形態である。第１
の実施形態と同等の部分には同一の符号を付し、適宜説
明を省略する。

【０２０７】図３３は、本発明の第２の実施形態による
油圧ショベルの電子制御システムを、油圧ショベル及び
これに搭載される油圧システムと共に示す図であり、先
の第１の実施形態の図１に相当する図である。この図３
３において、本実施形態では、第１の実施形態の通信中
継制御装置１００にデータベース（後述）を設けること
により、各制御装置及びモニター装置からの通信データ
を一元管理できる機能を持つ通信管理制御装置１００′
としたものである。

【０２０８】図３４は、その通信管理制御装置１００′
の機能的構成を表す機能ブロック図である。この図３４
において、先の図７に示した上記通信中継制御装置１０
０と異なる点は、先の第１の実施形態と同様にして共通
規格の通信ライン４０を介し受信するガバナ制御装置１
７等からの通信データ及び独自規格の通信ライン３９を
介し受信する制御装置２３，３３及びモニタ装置４５，
４６からの通信データを格納するデータベース１０１を
備えた主記憶装置１０５を設けたことと、先の図６に示
した稼動情報モニタ装置４６の外部通信制御部４６０１
とほぼ同様の機能を備えた外部通信制御部１０８を設け
たことである。これにより、通信管理制御装置１００′
は、共通規格の通信ライン４０および独自規格の通信ラ
イン３９上を流れる全通信データの集積管理機能を備え
ることができる。

【０２０９】すなわち、詳細な説明を省略するが、本実
施形態では、通信管理制御装置１００′の通信制御部１
０７及び１０６は、共通規格の通信ライン４０上を流れ
る通信データパケットおよび独自規格の通信ライン３９
上を流れる通信データパケットを常に監視してそれら全
てを取得し、各々の通信規格の様式に従ってデータパケ
ットからデータを抽出し、それら全データを通信規格に
依らない様式でデータベース１０１に逐次保存する。

【０２１０】そして、それら保存されたデータの中か
ら、各制御装置１７，２３，３３又はモニタ装置４５，
４６が受信したいデータに関する送信要求を通信ライン
３９，４０を介して通信制御部１０７又は１０６に送信
し、これに応じてＣＰＵ１０２がその送信を要求した側
の通信規格にデータ変換した後、通信制御部１０６又は
１０７から通信ライン４０，３９を介して送信する。

【０２１１】一例として、ガバナ制御装置１７から送信
したエンジン油圧Ｐoilをデータベース１０１に格納
後、変換して稼働情報モニタ装置４６にて受信する場合
を例にとり図３５及び図３６により説明する。

【０２１２】図３５は、ガバナ制御装置１７及び通信管
理制御装置１００′相互間のデータ通信の概略処理手順
を表す図であり、図３６は、通信管理制御装置１００′
及び稼働情報モニタ装置４６相互間のデータ通信の概略
処理手順を表す図である。

【０２１３】図３５において、まず、ガバナ制御装置２
０が、エンジン油圧データＰoilを含むデータパケット
を共通規格の通信ライン４０上に一定周期で出力する
（ＳＴＥＰ２１０１）。

【０２１４】これに応じて、通信管理制御装置１００′
は、共通規格の通信ライン４０からエンジン油圧データ
Ｐoilを含むデータパケットを取得（ＳＴＥＰ２１０
２）した後、取得したデータパケットからエンジン油圧
データＰoilを抽出し、データベース１０１に格納する
（ＳＴＥＰ２１０３）。

【０２１５】次に、図３６において、稼動情報モニタ装
置４６が、エンジン油圧データＰoilの送信要求を含む
データパケットを独自規格の通信ライン３９上に一定周
期で出力する（ＳＴＥＰ２２０１）。

【０２１６】これに応じて、通信管理制御装置１００′
は、独自規格の通信ライン３９からエンジン油圧データ
Ｐoilの送信要求を含むデータパケットを取得（ＳＴＥ
Ｐ２２０２）した後、取得したデータパケットからエン
ジン油圧データＰoilの送信要求を抽出する（ＳＴＥＰ
２２０３）。その後、データベース１０１に上記ＳＴＥ
Ｐ２１０３にて格納してあったエンジン油圧データＰoi
lデータを独自通信規格の様式に変換し、その様式に従
ってデータパケット化する（ＳＴＥＰ２２０４）。そし
て、独自規格の通信ライン３９にエンジン油圧データＰ
oilを含む変換後のデータパケットを出力する（ＳＴＥ
Ｐ２２０５）。

【０２１７】これに応じて、稼動情報モニタ装置４６
は、独自規格の通信ライン３９上からエンジン油圧デー
タＰoilを含むデータパケットを取得（ＳＴＥＰ２２０
６）した後、取得したデータパケットからエンジン油圧
データＰoilを抽出する（ＳＴＥＰ２２０７）。

【０２１８】以上のようにして、独自規格の通信ライン
３９及び共通規格の通信ライン４０上を流れるすべての
データは、通信管理制御装置１００内のデータベース１
０１にいったん格納され集積される。その後、各制御装
置１７，２３，３３及びモニタ装置４５，４６からの送
信要求に応じてその送信側に対応する通信規格様式に変
換され、対応する通信ライン３９又は４０へと送信され
る。

【０２１９】上記において、通信管理制御装置１００′
の行う図３５に示したＳＴＥＰ２１０２及びＳＴＥＰ２
１０３が、請求項２記載の２系統の通信ラインから受信
した通信データを一旦格納する格納手段を構成し、ＳＴ
ＥＰ２２０４及びＳＴＥＰ２２０５が、２系統の通信ラ
インのうち一方の通信ラインから受信され格納手段に格
納された通信データに関する送信要求が他方の通信ライ
ンを介して受信されたとき、その格納されている通信デ
ータを他方の通信ラインの通信規格に沿うように変換し
て出力する変換手段を構成する。

【０２２０】本実施形態によれば、上記第１の実施形態
と同様の効果に加え、以下のような効果を奏する。

【０２２１】すなわち、通信管理制御装置１００′は、
上述したようにして複数の制御装置１７，２３，３３や
モニタ装置４５，４６等からの通信データをすべて集約
して格納し一元管理することが可能となる。したがっ
て、図３５及び図３６を用いて上述したように、通信管
理制御装置１００′を介しデータ送信側の処理とデータ
受信側の処理を独立させることができる。すなわちデー
タ送信側は自らの通常の制御周期の中でデータを通信管
理制御装置側に送信すれば足り（上記図３５のＳＴＥＰ
２１０１〜ＳＴＥＰ２１０３参照）、データ受信側は自
らの通常の制御周期の中でデータ送信要求を通信管理制
御装置側に送信し通信管理制御装置からデータを受け取
るだけで足りる（上記図３５のＳＴＥＰ２２０１〜ＳＴ
ＥＰ２２０３参照）。この結果、各制御装置１７，２
３，３３及びモニタ装置４５，４６における処理ステッ
プ数を減少することができるとともに、例えばデータ送
信側でデータ受信側からのデータ送信要求の割り込みに
応じる形でデータを送信する必要は全くなくなる（先の
第１実施形態で説明した（２）送信要求指令に応じた送
受信におけるエンジン油圧Ｐoil又はエンジン冷却水温
Ｔwの例を参照）ので、送信要求割り込み発生による処
理低下を防ぐことができる。またデータ受信側ではデー
タ送信要求を送ってから実際にデータが送られてくるま
での遅れ時間が短縮されるので通信データ待ちによる処
理低下を防ぐことができる。以上のようにして、各制御
装置１７，２３，３３及びモニタ装置４５，４６におけ
る通信処理負担及び制御処理負担を大きく低減すること
ができる。

【０２２２】また、上記第１の実施形態では、車体情報
モニタ装置４５及びガバナ制御装置１７が出力した信号
を通信ライン３９，４０を介して稼動情報モニタ装置４
６で受信し所定の処理を行うことで、油圧ショベル１の
稼動時間、稼動状態等を記憶しておき、メンテナンスの
際に稼働情報データや故障情報データを収集したいとき
は、メンテナンス作業者がパーソナルコンピュータ（Ｐ
Ｃ）５３等の外部機器をモニタ装置４６に接続してそれ
ら情報データ及び故障情報データを出力するようにして
いた。この場合、モニタ装置４６に一旦取り込み記憶さ
せてから出力させる必要があるとともに、モニタ装置４
６に取り込まれないデータ・情報については別途各制御
装置１７，２３，３３及びモニタ装置４５ごとに例えば
情報端末との接続インタフェースを予め設けておき、パ
ソコン５３等を個別に接続してデータを吸い上げる必要
があった。

【０２２３】これに対して、本実施形態においては、上
記のように通信管理制御装置１００′ですべてのデータ
をデータベース１０１にて一極管理しているため、上記
のような外部へのデータ取り出しにおける煩雑さを生じ
ることなく、前述のように通信管理制御装置１００′の
外部通信制御部１０８にパソコン５３等を接続しデータ
ベース１０１に格納されている情報を一括して読み込め
ば足りる（図３３や図３４における２点鎖線のパソコン
５３の図示参照）。したがって、メンテナンス作業の大
幅な省力化を図れるとともに、各制御装置ごとに情報端
末との接続インターフェースを設ける必要がなくなり、
コスト低減を図れる。

【０２２４】なお、以上の第１及び第２の実施形態で
は、データ通信のための共通バスとして、独自通信規格
に沿った通信ライン３９と共通通信規格に沿った通信ラ
イン４０の２系統の共通通信ラインを設けたが、制御デ
ータあるいはモニタデータが増加した場合は、通信ライ
ン３９あるいは通信ライン４０の数を増やし、３系統以
上の共通通信ラインとしてもよい。また、通信データの
種類として制御データとモニタデータの２種類について
述べたが、音響機器その他の付帯設備を搭載した油圧シ
ョベルにあっては、それらのオーディオデータやスイッ
チ系統のデータを共通規格の通信ライン４０側を用いて
通信してもよい。また、以上においては、建設機械の例
として油圧ショベルを例にとって説明したが、これに限
られず、手動操作レバーを用いて操作するものであれば
他の建設機械、例えばクローラクレーン、ホイールロー
ダ等に対しても適用でき、この場合も同様の効果を得
る。

【０２２５】

【発明の効果】請求項１記載の発明によれば、汎用通信
ラインと専用通信ラインの２系統構成とすることによ
り、原動機制御装置側では従来通り例えば自動車業界の
汎用の通信規格に沿ったインターフェースを備えた構成
とする一方で、原動機制御装置以外の油圧機器制御装置
等に係わる専用通信ライン側では、汎用の通信規格にと
らわれることなく独自の専用通信規格とし、建設機械の
制御・情報収集等に最適な通信データの内容・通信周期
等を独自に定義して使用することができる。この結果、
汎用通信規格に沿ったインターフェースを備える近年の
建設機械に適用する場合であっても、十分な電子制御機
能を発揮することができる。

【０２２６】請求項２記載の発明によれば、通信管理制
御装置は、複数の制御装置やモニタ装置等からの通信デ
ータをすべて集約して格納し一元管理することが可能と
なる。したがって、通信管理制御装置を介しデータ送信
側の処理とデータ受信側の処理を独立させることができ
るので、各制御装置における通信処理負担及び制御処理
負担を大きく低減することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施形態による油圧ショベルの
電子制御システムを、油圧ショベル及び油圧システムと
共に示す図である。

【図２】図１に示したガバナ制御装置の機能的構成を示
す機能ブロック図である。

【図３】図１に示した車体制御装置の機能的構成を示す
機能ブロック図である。

【図４】図１に示した電気レバー制御装置の機能的構成
を示す機能ブロック図である。

【図５】図１に示した車体情報モニタ装置の機能的構成
を示す機能ブロック図である。

【図６】図１に示した稼動情報モニタ装置の機能的構成
を示す機能ブロック図である。

【図７】図１に示した通信中継制御装置の機能的構成を
表す機能ブロック図である。

【図８】第１の実施の形態における共通通信ラインの通
信データを表形式で示す図である。

【図９】第１及び第２通信部の機能的構成を示す機能ブ
ロック図である。

【図１０】ＣＰＵのタイマ割り込み処理を説明するフロ
ーチャートである。

【図１１】通信部のデータ送信処理を説明するフローチ
ャートである。

【図１２】通信中継制御装置が行う処理を表すフローチ
ャートである。

【図１３】通信部のデータ受信処理を説明するフローチ
ャートである。

【図１４】ＣＰＵの受信割り込み処理を説明するフロー
チャートである。

【図１５】目標エンジン回転数データの通信の全体の流
れを概略的にまとめた処理フローである。

【図１６】ＣＰＵの送信要求割り込み処理を説明するフ
ローチャートである。

【図１７】エンジン油圧データの通信の全体の流れを概
略的にまとめた処理フローである。

【図１８】ガバナ制御装置のメイン処理を説明するフロ
ーチャートである。

【図１９】車体制御装置のメイン処理を説明するフロー
チャートである。

【図２０】電気レバー制御装置のメイン処理を説明する
フローチャートである。

【図２１】車体情報モニタ装置のメイン処理を説明する
フローチャートである。

【図２２】稼動情報モニタ装置のメイン処理の全体の流
れを説明するフローチャートである。

【図２３】稼動情報モニタ装置のメイン処理におけるエ
ンジン稼動記録処理の詳細を説明するフローチャートで
ある。

【図２４】稼動情報モニタ装置のメイン処理によりＥＥ
ＰＲＯＭに記録されるデータの様子を示す図である。

【図２５】稼動情報モニタ装置のメイン処理におけるエ
ンジン油圧異常記録処理の詳細を説明するフローチャー
トである。

【図２６】稼動情報モニタ装置のメイン処理におけるフ
ィルタ圧力異常記録処理の詳細を説明するフローチャー
トである。

【図２７】稼動情報モニタ装置のメイン処理における燃
料残量警告記録処理の詳細を説明するフローチャートで
ある。

【図２８】稼動情報モニタ装置のメイン処理における冷
却水温頻度分布記録処理の詳細を説明するフローチャー
トである。

【図２９】第３通信部の機能的構成を示す機能ブロック
図である。

【図３０】稼動情報モニタ装置のメイン処理におけるＰ
Ｃ通信処理の詳細を説明するフローチャートである。

【図３１】独自規格通信ライン側に建設機械用の表示装
置を接続した変形例を表す図である。

【図３２】共通規格通信ライン側に汎用ＧＰＳ装置を接
続した変形例を表す図である。

【図３３】本発明の第２の実施形態による油圧ショベル
の電子制御システムを、油圧ショベル及びこれに搭載さ
れる油圧システムと共に示す図である。

【図３４】図３３に示した通信管理制御装置の機能的構
成を表す機能ブロック図である。

【図３５】ガバナ制御装置及び通信管理制御装置相互間
のデータ通信の概略処理手順を表す図である。

【図３６】通信管理制御装置及び稼働情報モニタ装置相
互間のデータ通信の概略処理手順を表す図である。

【符号の説明】

１ 油圧ショベル（建設機械） ２ 下部走行体（作業装置） ３ 上部旋回体（作業装置） ７ 掘削作業装置（作業装置） １１ 油圧シリンダ（油圧機器） １２ 油圧シリンダ（油圧機器） １３ 油圧シリンダ（油圧機器） １４ 原動機（油圧機器） １７ ガバナ制御装置（特定の制御装置、原動機制御装
置） １８ 油圧ポンプ（油圧機器） ２３ 車体制御装置（特定のもの以外の制御装置、油圧
機器制御装置） ２４，２５，２６ 制御弁 ２７，２８，２９ 操作レバー ３３ 車体制御装置（特定のもの以外の制御装置、油圧
機器制御装置） ３９ 独自通信規格の通信ライン（専用通信ライン） ４０ 共通通信規格の通信ライン（汎用通信ライン） ４１ 油圧センサ ４２ 水温センサ ４３ 燃料レベルセンサ ４４ 圧力センサ ４５ 車体情報モニタ装置 ４６ 稼動情報モニタ装置 ４７ 表示装置 １００ 通信中継制御装置 １００′通信管理制御装置

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｆ０２Ｄ 45/00 Ｆ０２Ｄ 45/00 ３７６Ｆ (72)発明者 黒沢 隆雄 茨城県土浦市神立町650番地 日立建機株 式会社土浦工場内 (72)発明者 小倉 弘 茨城県土浦市神立町650番地 日立建機株 式会社土浦工場内 (72)発明者 成澤 順市 茨城県土浦市神立町650番地 日立建機株 式会社土浦工場内 Ｆターム(参考） 2D003 AA01 BA06 BA07 CA03 DA04 DB02 DB03 DB06 3G084 AA01 AA07 DA27 DA28 EB06 EB22 FA00 FA20 FA33 3G093 AA10 AA15 AB01 BA24 CA12 CB14 DA01 DA02 DA05 DB22 DB23

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】原動機と、複数の作業装置と、前記原動機
   の駆動力を用いて油圧動力を発生し前記作業装置を駆動
   する複数の油圧機器とを備える建設機械に設けられ、前
   記原動機を制御する原動機制御装置及び前記油圧機器を
   制御する油圧機器制御装置のうち少なくとも一方を含む
   複数の制御装置を有し、これら複数の制御装置を互いに
   接続しデータの送受信を行う建設機械の電子制御システ
   ムにおいて、 前記複数の制御装置のうち特定のものに接続され、汎用
   の通信規格に沿ったインターフェースに対応する汎用通
   信ラインと、 前記複数の制御装置のうち前記特定のもの以外のものに
   接続され、上記汎用の通信規格とは異なる専用の通信規
   格に沿ったインターフェースに対応する専用通信ライン
   と、 前記汎用通信ライン及び前記専用通信ラインに接続さ
   れ、それら２系統の通信ラインのうち一方の通信ライン
   から受信した通信データを他方の通信ラインの通信規格
   に沿うように変換し、前記他方の通信ラインに送信する
   通信中継制御装置とを備えたことを特徴とする建設機械
   の電子制御システム。
2. 【請求項２】原動機と、複数の作業装置と、前記原動機
   の駆動力を用いて油圧動力を発生し前記作業装置を駆動
   する複数の油圧機器とを備える建設機械に設けられ、前
   記原動機を制御する原動機制御装置及び前記油圧機器を
   制御する油圧機器制御装置のうち少なくとも一方を含む
   複数の制御装置を有し、これら複数の制御装置を互いに
   接続しデータの送受信を行う建設機械の電子制御システ
   ムにおいて、 前記複数の制御装置のうち特定のものに接続され、汎用
   の通信規格に沿ったインターフェースに対応する汎用通
   信ラインと、 前記複数の制御装置のうち前記特定のもの以外のものに
   接続され、上記汎用の通信規格とは異なる専用の通信規
   格に沿ったインターフェースに対応する専用通信ライン
   と、 前記汎用通信ライン及び前記専用通信ラインに接続さ
   れ、それら２系統の通信ラインから受信した通信データ
   を一旦格納する格納手段、及び、前記２系統の通信ライ
   ンのうち一方の通信ラインから受信され前記格納手段に
   格納された通信データに関する送信要求が他方の通信ラ
   インを介して受信されたとき、その格納されている通信
   データを前記他方の通信ラインの通信規格に沿うように
   変換して出力する変換手段を備えた通信管理制御装置と
   を有することを特徴とする建設機械の電子制御システ
   ム。
3. 【請求項３】請求項１又は２記載の建設機械の電子制御
   システムにおいて、前記複数の制御装置は前記原動機制
   御装置と前記油圧機器制御装置との両方を含み、前記汎
   用通信ラインは前記原動機制御装置に接続され、前記専
   用通信ラインは前記油圧機器制御装置に接続されている
   ことを特徴とする建設機械の電子制御システム。
4. 【請求項４】請求項１〜３のいずれか１項記載の建設機
   械の電子制御システムにおいて、前記専用通信ラインに
   接続され、建設機械の運転状況を監視するための少なく
   とも１つのモニタ装置を設けたことを特徴とする建設機
   械の電子制御システム。
5. 【請求項５】請求項１〜４のいずれか１項記載の建設機
   械の電子制御システムにおいて、建設機械の運転状態に
   係わる状態量を検出する複数のセンサをさらに備え、前
   記制御装置又は前記モニタ装置のうち少なくとも１つ
   は、前記センサからの検出信号を収集する収集手段を備
   えることを特徴とする建設機械の電子制御システム。
6. 【請求項６】請求項５記載の建設機械の電子制御システ
   ムにおいて、前記検出信号を収集する制御装置又はモニ
   タ装置は、その収集した検出信号に基づき、建設機械の
   各部位の稼動情報データ又は故障情報データを作成する
   情報作成手段を備えることを特徴とする建設機械の電子
   制御システム。