JP2003196015A - 3次元情報検出装置、3次元情報検出センサ装置及び3次元情報指示装置 - Google Patents

3次元情報検出装置、3次元情報検出センサ装置及び3次元情報指示装置

Info

Publication number
JP2003196015A
JP2003196015A JP2001394997A JP2001394997A JP2003196015A JP 2003196015 A JP2003196015 A JP 2003196015A JP 2001394997 A JP2001394997 A JP 2001394997A JP 2001394997 A JP2001394997 A JP 2001394997A JP 2003196015 A JP2003196015 A JP 2003196015A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
signal
indicating
dimensional information
coil
coils
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP2001394997A
Other languages
English (en)
Other versions
JP3957505B2 (ja
Inventor
Masamitsu Fukushima
正光 福島
Masamitsu Ito
雅充 伊藤
Yasuo Oda
康雄 小田
Toshihiko Horie
利彦 堀江
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Wacom Co Ltd
Original Assignee
Wacom Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Wacom Co Ltd filed Critical Wacom Co Ltd
Priority to JP2001394997A priority Critical patent/JP3957505B2/ja
Priority to EP20020028825 priority patent/EP1333368A3/en
Priority to EP02028823A priority patent/EP1333367A3/en
Priority to US10/326,284 priority patent/US6952201B2/en
Priority to CNB021595682A priority patent/CN100452086C/zh
Publication of JP2003196015A publication Critical patent/JP2003196015A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP3957505B2 publication Critical patent/JP3957505B2/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • GPHYSICS
    • G06COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06FELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/01Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
    • G06F3/03Arrangements for converting the position or the displacement of a member into a coded form
    • G06F3/041Digitisers, e.g. for touch screens or touch pads, characterised by the transducing means
    • G06F3/046Digitisers, e.g. for touch screens or touch pads, characterised by the transducing means by electromagnetic means
    • GPHYSICS
    • G06COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06FELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/01Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
    • G06F3/03Arrangements for converting the position or the displacement of a member into a coded form
    • G06F3/033Pointing devices displaced or positioned by the user, e.g. mice, trackballs, pens or joysticks; Accessories therefor
    • G06F3/0346Pointing devices displaced or positioned by the user, e.g. mice, trackballs, pens or joysticks; Accessories therefor with detection of the device orientation or free movement in a 3D space, e.g. 3D mice, 6-DOF [six degrees of freedom] pointers using gyroscopes, accelerometers or tilt-sensors

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Measurement Of Length, Angles, Or The Like Using Electric Or Magnetic Means (AREA)
  • Arrangements For Transmission Of Measured Signals (AREA)
  • Position Input By Displaying (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【課題】 3次元空間における指示装置の位置や方向を
検出できるようにすること。 【解決手段】 3次元情報センサ装置102のセンサコ
イル109を制御部210によって順次選択すると共
に、3次元情報指示装置101の指示コイル103〜1
05とセンサコイル109との間で電磁結合によって信
号の送受信を行い、選択したセンサコイルで受信した信
号を検出部202で検出し、検出部202で検出した検
出信号から、3次元空間における指示装置101の位置
及び方向制御部210で算出する。

Description

【発明の詳細な説明】
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、3次元情報指示装
置及び3次元情報センサ装置を用いて、前記3次元情報
指示装置の3次元空間における座標や方向に関する3次
元情報を検出する3次元情報検出装置に関し、特に、電
磁結合を用いて3次元情報を検出するための3次元情報
検出装置、3次元情報センサ装置および3次元情報指示
装置に関する。
【0002】
【従来の技術】従来から、指示装置及びセンサ装置を用
いて、前記指示装置とセンサ装置間の電磁結合を利用す
ることにより前記指示装置の姿勢を検出する姿勢検出装
置が開発されている。例えば、特開2000−9925
9号公報には、指示コイルを有する球体状の指示装置
と、センサコイルを有するセンサ装置とから成る検出装
置を用いて、前記指示装置の姿勢を前記センサ装置で検
出するように構成している。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記公
報に記載された検出装置では、指示装置の傾きや水平方
向位置は検出することが可能であるが、3次元空間にお
ける座標は検出できないという問題があった。
【0004】本発明は、3次元空間における指示装置の
位置や方向を検出できるようにすることを課題としてい
る。
【0005】
【課題を解決するための手段】本発明によれば、少なく
とも一つの指示コイルを有する指示手段と、相互に交差
するように検出面にそって配設され前記指示コイルと電
磁的に結合する複数のセンサコイルと、前記センサコイ
ルを切り換え選択する選択手段と、前記指示コイルと選
択された前記センサコイル間で電磁的結合により送受す
る信号を発生する信号発生手段と、前記選択されたセン
サコイル又は前記指示コイルで受信した信号を検出する
信号検出手段と、前記信号検出手段によって検出した検
出信号から、3次元空間における前記指示手段の位置及
び方向を算出する算出手段とを備えて成ることを特徴と
する3次元情報検出装置が提供される。信号検出手段
は、選択手段によって選択されたセンサコイル又は指示
手段の指示コイルで受信した信号を検出する。算出手段
は、前記信号検出手段によって検出した検出信号から、
3次元空間における前記指示手段の位置及び方向を算出
する。
【0006】ここで、前記算出手段は、前記検出手段で
検出した検出信号中のピーク値近傍の少なくとも3点の
信号に基づいて、前記指示手段のX軸座標及びY軸座標
を算出すると共に、前記検出信号の所定レベル値におけ
る座標の幅から前記指示手段の高さを得るように構成し
てもよい。また、前記算出手段は、前記検出手段で検出
した検出信号の関係から前記指示手段の傾き角θ及び方
位角φを得るように構成してもよい。また、前記指示手
段は前記指示コイルとして2本の縦巻きコイルを有し、
前記算出手段は前記2本の縦巻きコイルの合成二子山信
号の左右比から前記傾き角θ及び方位角φを得るように
構成してもよい。
【0007】また、前記算出手段は、前記検出信号のサ
ブ信号比から前記傾き角θ及び方位角φを得るように構
成してもよい。また、前記算出手段は、前記検出信号の
左右片側幅の比から前記傾き角θ及び方位角φを得るよ
うに構成してもよい。また、前記算出手段は、検出した
X軸座標、Y軸座標及び高さを、得られた傾き角θと方
位角φを用いて補正するように構成してもよい。また、
前記指示手段は、1つの指示コイルを有するように構成
してもよい。また、前記指示手段は、複数の指示コイル
を有しているように構成してもよい。また、前記複数の
指示コイルの中心軸は相互に直交するように配設した構
成としてもよい。
【0008】また、前記複数の指示コイルの中心位置が
同一になるように配設した構成としてもよい。また、前
記複数の指示コイルの中の少なくとも一つの指示コイル
の中心位置は他の指示コイルの中心位置からずれて配設
するように構成してもよい。また、前記指示手段は球体
を有し、前記指示コイルは前記球体内に配設されている
ように構成してもよい。また、前記指示コイルのうちの
少なくとも一つはフェライトコア又はその他の磁性材料
に巻回されているように構成してもよい。
【0009】また、前記信号発生手段は前記指示コイル
に対応する複数の周波数の信号を発生し、前記各指示コ
イルと前記選択されたセンサコイルとの間では異なる周
波数の信号を送受信するように構成してもよい。また、
前記信号発生手段から前記指示コイルに電流を供給する
ことによって前記指示コイルから信号を送信し、前記検
出手段は前記センサコイルで生じた信号を検出するよう
に構成してもよい。また、前記信号発生手段から前記セ
ンサコイルに電流を供給することによって前記センサコ
イルから信号を送信し、前記検出手段は前記指示コイル
で生じた信号を検出するように構成してもよい。
【0010】また、前記信号発生手段から前記センサコ
イルに電流を供給することによって前記センサコイルか
ら信号を送信し、前記指示コイルは前記信号を受信した
後に前記センサコイルに返送し、前記検出手段は前記セ
ンサコイルで受信した信号を検出するように構成しても
よい。また、前記算出手段は、前記指示手段の延長線が
前記検出面に交差する点を算出するように構成してもよ
い。また、相互に交差すると共に、前記センサコイルに
交差するように配設された複数の斜めセンサコイルを備
えて成るように構成してもよい。
【0011】また、本発明によれば、相互に交差するよ
うに検出面にそって配設され指示手段の指示コイルと電
磁的に結合する複数のセンサコイルと、前記センサコイ
ルを切り換え選択する選択手段と、前記指示コイルと選
択された前記センサコイル間で電磁的結合により送受す
る信号を発生する信号発生手段と、前記選択されたセン
サコイル又は前記指示コイルで受信した前記信号発生手
段からの信号を検出する信号検出手段と、前記信号検出
手段によって検出した信号から前記指示手段の位置及び
方向を算出する算出手段とを備えて成ることを特徴とす
る3次元情報センサ装置が提供される。信号検出手段
は、選択手段によって選択されたセンサコイル又は指示
手段の指示コイルで受信した信号発生手段からの信号を
検出する。算出手段は、前記信号検出手段によって検出
した信号から前記指示手段の位置及び方向を算出する。
【0012】ここで、前記算出手段は、前記検出手段で
検出した検出信号中のピーク値近傍の少なくとも3点の
信号に基づいて、前記指示手段のX軸座標及びY軸座標
を得ると共に、前記検出信号の所定レベル値における座
標の幅から前記指示手段の高さを得るように構成しても
よい。また、前記算出手段は、前記検出手段で検出した
検出信号の関係から前記指示手段の傾き角θ及び方位角
φを得るように構成してもよい。また、前記指示手段は
前記指示コイルとして2本の縦巻きコイルを有し、前記
算出手段は、前記2本の縦巻きコイルの合成二子山信号
の左右比から前記傾き角θ及び方位角φを得るように構
成してもよい。
【0013】また、前記算出手段は、前記検出信号のサ
ブ信号比から前記傾き角θ及び方位角φを得るように構
成してもよい。また、前記算出手段は、前記検出信号の
左右片側幅の比から前記傾き角θ及び方位角φを得るよ
うに構成してもよい。また、前記算出手段は、検出した
X軸座標、Y軸座標及び高さを、得られた傾き角θと方
位角φを用いて補正するように構成してもよい。また、
相互に交差すると共に、前記センサコイルに交差するよ
うに配設された複数の斜めセンサコイルを備えて成るよ
うに構成してもよい。
【0014】また、本発明によれば、複数のセンサコイ
ルとの間で電磁結合により信号の受け渡しを行う複数の
指示コイルを備えた3次元情報指示装置であって、前記
複数の指示コイルは2本の指示コイルによって構成さ
れ、前記各指示コイルの中心位置は相互にずれた位置に
配設されると共に、前記各指示コイルの中心軸は相互に
直交するように配設されて成ることを特徴とする3次元
情報指示装置が提供される。2本の指示コイルの中心位
置は相互にずれた位置に配設されると共に、前記各指示
コイルの中心軸は相互に直交するように配設されてい
る。
【0015】ここで、前記各指示コイルは磁性材料に巻
回されているように構成してもよい。また、前記各指示
コイルに接続されて各々異なる周波数の共振回路を構成
する複数の共振用コンデンサを備えて成るように構成し
てもよい。また、前記各共振回路に直列接続され対応す
る共振回路と同一の共振周波数を有する複数の直列共振
回路を備えて成るように構成してもよい。また、送信信
号出力回路を備え、前記送信信号出力回路の出力信号
を、前記直列共振回路を介して、前記直列共振回路に対
応する指示コイルから出力するように構成してもよい。
また、前記送信信号出力回路に駆動電力を供給する電池
を備えて成るように構成してもよい。
【0016】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て、図面を用いて説明する。尚、各図において、同一部
分には同一符号を付している。図1は、本発明の第1の
実施の形態に係る3次元情報検出装置の構成を概念的に
示す斜視図である。本第1の実施の形態に係る3次元情
報検出装置100は、3次元情報である3次元空間にお
けるXYZ座標や方向を指示するための3次元情報指示
装置101及び3次元空間における3次元情報指示装置
101の3次元情報(XYZ座標や方向)を検出するた
めの3次元情報センサ装置102とを備えている。
【0017】3次元情報指示装置101は指示手段を構
成しており、第1のコイルとしての複数の指示コイル1
03〜105を備えている。複数の指示コイル103〜
105は、その少なくとも一つの指示コイル(第1の指
示コイル)103の中心位置は他の指示コイル(第2の
指示コイル)104及び指示コイル(第3の指示コイ
ル)105の中心位置からずれると共に、各指示コイル
103〜105の中心軸が直交して配設された構成とな
っている。また、指示コイル103(以下、必要に応じ
てペンコイルと称し又、指示コイル103から受信して
得られた検出信号を必要に応じてペン信号と称する。)
の中心位置は、指示コイル104(以下、必要に応じて
第1の円柱コイルあるいは縦巻コイルと称し又、指示コ
イル104からの信号を受信して得られた検出信号を必
要に応じて第1の円柱信号と称する。)、指示コイル1
05(以下、必要に応じて第2の円柱コイルあるいは縦
巻コイルと称し又、指示コイル105からの信号を受信
して得られた検出信号を必要に応じて第2の円柱信号と
称する。)の中心位置からずれた位置に配設され、指示
コイル104、105は中心位置が同一位置に配設さ
れ、指示コイル103〜105の中心を通る中心軸は相
互に直交するように構成されている。
【0018】指示コイル103は磁性材料によって構成
されたコア106に巻回され、指示コイル104、10
5は磁性材料によって構成されたコア107に巻回され
ている。また、指示コイル103〜105は各々、後述
するように、信号ケーブル108を介してセンサ装置1
02を構成する回路要素に接続されている。また、指示
装置101はペン形の容器に収容され、手で把持した状
態で操作されるように構成されている(以下、ペン形容
器に収容した指示装置を必要に応じて「3Dペン」と称
する。)。一方、3次元情報センサ装置102は、セン
サ装置102の平坦な上面である検出面(指示装置10
1側の面)の全域にわたって、相互に直交するよう(本
第1の実施の形態ではX軸方向及びY軸方向)に配設さ
れた第2のコイルとしての複数のセンサコイル109を
備えている。
【0019】図2は、図1に示した3次元情報検出装置
100のブロック図である。図2において、複数のセン
サコイル109は、X軸方向に並設された複数のセンサ
コイル(Xセンサコイル)とY軸方向に並設された複数
のセンサコイル(Yセンサコイル)とから構成されてお
り、増幅回路を有する受信回路201を介して、信号検
出手段を構成する検出部202に接続されている。検出
部202は、受信した信号を検波するための複数種類の
周波数信号(本第1の実施の形態では周波数fu、f
v、fw)を生成する発振回路203や検波回路(図示
せず)を備えている。
【0020】信号発生手段を構成する送信制御部206
は、複数種類の周波数信号(本第1の実施の形態では周
波数fu、fv、fw)を生成する発振回路を有する送
信信号発生回路207、送信信号発生回路207で生成
した信号を所定タイミングで選択的に切り換えて送信回
路209に出力するセレクタ回路208を備えている。
送信回路209は増幅回路を有し、その出力部は各々、
複数の信号ケーブルによって構成された信号ケーブル1
08を介して指示装置101の対応するコイル103〜
105に接続されている。検出部202と送信制御部2
06は同期をとるために接続されている。また、検出部
202及び送信制御部206は、これらを制御するため
の制御部210に接続されている。
【0021】制御部210は、後述するような各種テー
ブルや処理プログラムを予め記憶したメモリ204、メ
モリ204に記憶したプログラムを実行することによ
り、前記テーブルを参照して指示装置101の3次元座
標や方向の算出処理、センサコイル109の選択制御処
理、検出部202及び送信制御部206の同期制御処理
等の各種処理を行う中央処理装置(CPU)205を備
えている。センサコイル109、受信回路201、検出
部202、送信制御部206、送信回路209及び制御
部210はセンサ装置102に備えられている。ここ
で、制御部210は処理手段を構成し、メモリ204は
記憶手段を構成し、CPU205はセンサコイル109
の選択制御処理を行う選択手段、指示装置101の3次
元情報を算出する算出手段、検出部202及び送信制御
部206の同期制御を行う同期制御手段を構成してい
る。
【0022】図3は、指示装置101の構成を示すブロ
ック図である。指示装置101は、指示コイル103〜
105が各々含まれる3つの信号出力回路306〜30
8を備えている。図3において、信号出力回路306に
ついて説明すると、磁性材料のコアに巻回された指示コ
イル103に対して並列にコンデンサ301が接続され
ている。指示コイル103とコンデンサ301は、共振
周波数fuの並列共振回路を構成している。指示コイル
103とコンデンサ301からなる並列共振回路には、
直列に、コイル302及びコンデンサ303によって構
成された共振周波数fuの直列共振回路304が信号ケ
ーブル108を介して接続されている。直列共振回路3
04及びインピーダンス整合用のバッファ回路305か
ら成るフィルタ回路309は送信回路209に含まれて
いる。
【0023】信号出力回路307、308は、信号出力
回路306と同様の構成であるが、指示コイル104を
有する信号出力回路307においては、共振周波数fv
の並列共振回路を構成するように指示コイル104に対
して並列にコンデンサが接続されている点で信号出力回
路306と相違している。また、指示コイル105を有
する信号出力回路308においては共振周波数fwの並
列共振回路を構成するように指示コイル105に対して
並列にコンデンサが接続されている点で信号出力回路3
06と相違している。また、フィルタ回路310、31
1はフィルタ回路309と同様の構成であるが、フィル
タ回路310は共振周波数fvの直列共振回路を有する
点でフィルタ回路309と相違しており又、フィルタ回
路311は共振周波数fwの直列共振回路を有する点で
フィルタ回路309と相違している。フィルタ回路31
0、311も、フィルタ回路309と同様に送信回路2
09に含まれており、各々、信号ケーブル108を介し
て出力回路307、308に接続されている。尚、フィ
ルタ回路309〜311は、送信回路209に設けず
に、指示装置101に設けるようにしてもよい。
【0024】図4は、本第1の実施の形態の動作を説明
するためのタイミング図である。尚、図4では、センサ
コイル109が、X軸方向に並設した103本のXセン
サコイル、及び、これらに直交するY軸方向に並設した
78本のYセンサコイルを有する例を示している。ま
た、前記X、Yセンサコイルに対して所定角度回転して
配設した斜めセンサコイル(第3のコイル)のタイミン
グも併記しているが、前記斜めセンサコイルの動作につ
いては、後述する他の実施の形態の動作で説明するもの
とし、本第1の実施の形態においては前記斜めセンサコ
イルは存在しないものとして説明する。先ず、図4にお
ける動作の概要を説明すると、3次元情報センサ装置1
02は、3次元情報指示装置101の3次元空間におけ
る位置及び方向を検出するために、各指示コイル103
〜105の共振周波数fu、fv、fwに対応する周波
数fu、fv、fwの信号を送信信号発生回路207で
生成し、セレクタ回路208によって所定タイミングで
切り換え選択して、送信回路209及び信号ケーブル1
08を介して前記周波数fu、fv、fwに対応する信
号出力回路306〜308に出力する。
【0025】これにより、指示装置101では、各指示
コイル103〜105に対して、各指示コイルの共振周
波数に対応する信号が供給され、送信期間中は当該指示
コイルから対応する周波数の信号が出力される。センサ
装置102から受信した信号の周波数がfuの場合には
指示コイル103から信号が出力され、センサ装置10
2から受信した信号の周波数がfvの場合には指示コイ
ル104から信号が出力され、センサ装置102から受
信した信号の周波数がfwの場合には指示コイル105
から信号が出力される。各指示コイル103〜105か
ら信号が出力されると、電磁結合により、センサコイル
109に信号が発生する。前記送信期間内における受信
期間において、センサコイル109のXセンサコイル及
びYセンサコイルを所定タイミングで走査することによ
り、指示装置101に近いセンサコイルからは大きな検
出信号が得られ、指示装置101から離れるほど小さな
検出信号が得られる。
【0026】前記動作を図4に従って説明すると、図4
(a)に示すように、先ず送信期間において、送信制御
部206から、送信回路209及び信号ケーブル108
を介して、共振周波数fuに対応する周波数fuの信号
を指示装置101に送出する。指示装置101では、共
振周波数fuの共振回路を構成する指示コイル103か
ら信号が出力される。尚、前記送信は前記受信期間も含
めて前記送信期間全体にわたって行われるが、前記受信
期間以外では、センサ装置102は受信動作を行わな
い。次に、前記受信期間において、電磁結合によって、
指示コイル103から出力された信号を、制御部210
の選択制御によって選択したXセンサコイル中の1つの
センサコイルで受信する。前記センサコイルで受信した
信号は受信回路201で増幅された後、検出部202で
検波されて信号レベルの検出が行われる。前記送信動作
及び受信動作を、1つのXセンサコイルあたり4回繰り
返して行って(図4(b))、得られた各検出信号レベ
ルを図示しないバッファメモリに一端記憶し、その合計
値を当該センサコイルで検出した検出信号レベルとし、
前記検出信号レベルのデータを前記検出したセンサコイ
ルに対応付けてメモリ204に記憶する。
【0027】前記動作を、周波数fuに関して、全ての
Xセンサコイル(本実施の形態では103本)、全ての
Yセンサコイル(本実施の形態では78本)について行
う(図4(c))。前記動作に続いて、周波数fv、f
wの信号に関しても前記同様の動作を行う。この場合、
指示装置101では、周波数fvの信号は指示コイル1
04から出力され又、周波数fwの信号は指示コイル1
05から出力されることになる。前述のようにして、周
波数fu、fv、fwに関する動作を行うことにより、
一サイクルの動作が完了する(図4(d))。尚、本実
施の形態では、指示装置101から送信期間全体にわた
って信号の送信を行うと共に、前記送信期間内における
受信期間に、センサ装置102で受信するように構成し
ているが、指示装置から信号真相を完了した後にセンサ
装置102で受信動作を行うように構成して、指示装置
101からの送信動作とセンサ装置102での受信動作
を交互に行うようにしてもよい。
【0028】図5及び図6は、本第1の実施の形態に係
る3次元情報検出装置における処理を示すフローチャー
トである。図7は、本第1の実施の形態の動作を説明す
るための模式図で、指示装置101のXYZ座標及び方
向(鉛直線からの傾き角θ及びX軸を基準とする方位角
φ)を示す図である。以下、図1乃至図7を用いて、本
第1の実施の形態の動作を説明する。先ず、制御部21
0のメモリ204、CPU205、送信制御部206、
制御部210及び検出部202内に設けられた前記バッ
ファメモリの初期化処理を行う(図5のステップS1
1)。
【0029】次に、図4で説明したように、センサ装置
102側から指示装置101側へ所定タイミングで周波
数の異なる信号を順次送信すると共に、センサ装置10
2側で電磁結合によって、指示装置101からの信号を
受信し検出する処理を行う。即ち、先ず、送信制御部2
06のセレクタ208を切り換えることにより、指示装
置101に送信する信号の周波数を選択する(ステップ
S12)。前記周波数の選択は、図4(d)に示すよう
に、所定タイミングで、周波数fu、fv、fwの順で
繰り返し行うため、先ず周波数fuの信号を出力するよ
うにセレクタ208の接続が選択される。次に、指示装
置101からの信号を電磁結合で受信するセンサコイル
109を切換えて選択する(ステップS13)。
【0030】この状態で、送信制御部206から信号f
uの信号を指示装置101に出力し、前記選択したセン
サコイル109で受信し、検出部202でレベル検出を
行う。センサコイル109の全Xセンサコイル及び全Y
センサコイルを所定タイミングで順次選択することによ
り、前記検出動作(グローバルスキャン)を行う(ステ
ップS14)。3種類の周波数fu、fv、fwの信号
について前記動作を行ったか否かを判断し、周波数f
u、fv、fwの信号全てについて前記動作が完了して
いないと判断した場合にはステップS12へ戻り、周波
数fu、fv、fwの信号全てについての動作が完了し
たと判断した場合には、ステップS16に移行する(ス
テップS15)。
【0031】上記処理により、指示装置101から受信
した信号の検出レベル及び該検出レベルに対応するセン
サコイルのデータが、各周波数fu、fv、fw毎に、
メモリ204に記憶される。ステップS16では、メモ
リ204に予め記憶した受信レベルに関するテーブルを
参照して、センサコイル109の受信レベルに対して、
ステップS12〜S15におけるセンサコイル109の
受信レベルのバラツキを補正する(ステップS16)。
前記レベル補正は全ての周波数信号fu、fv、fwに
ついて行う。また、ステップS16では、Yセンサコイ
ルで検出した信号レベルのピークを、Xコイルセンサで
検出した信号レベルのピークに一致するように補正す
る。
【0032】図8〜図11は、ステップS16における
レベル補正を説明するための特性図であり、メモリ20
4に予め記憶されたレベル補正テーブルを示す図であ
る。図8は、指示装置101の先端部Aが前記検出面か
ら所定距離離間した位置(本実施の形態では前記検出面
の上方100mmの位置)にすると共に指示装置101
を垂直(傾き角θ=0度)にした状態で、一端のXセン
サコイルから他端のXセンサコイルまでX軸方向に移動
させながら、各Xセンサコイル及び各Yセンサコイルで
検出した信号レベルのピーク信号LUxm、LUymをプロ
ットした図である。尚、図8縦軸のペン信号とは、ペン
コイル103から出力された信号を各センサコイル10
9で検出した信号のレベルであることを意味している。
【0033】図9は、前記の如くして検出した各ピーク
信号LUxm、LUymを原点(検出面の中央部)付近のピ
ーク信号のレベルに一致させて検出レベルを平坦化する
ために、各ピーク信号LUxm、LUymに掛け合わせるた
めの補正係数(X軸方向補正係数)を示す図である。
尚、図9に示したX軸方向補正係数は、補正係数テーブ
ルとして、予めメモリ204に記憶されている。図10
は、指示装置101の先端部が前記検出面から所定距離
離間した位置(本実施の形態では前記検出面の上方10
0mmの位置)にすると共に指示装置101を垂直(傾
き角θ=0度)にした状態で、一端のYセンサコイルか
ら他端のYセンサコイルまでY軸方向に移動させなが
ら、各Xセンサコイル及び各Yセンサコイルで検出した
信号レベルのピーク信号LUxm、LUymをプロットした
図である。
【0034】図11は、前記の如くして検出した各ピー
ク信号LUxm、LUymを原点(検出面の中央部)付近の
ピーク信号のレベルに一致させて検出レベルを平坦化す
るために、各ピーク信号LUxm、LUymに掛け合わせる
ための補正係数(Y軸方向補正係数)を示す図である。
尚、図11に示したY軸方向補正係数は、補正係数テー
ブルとして、予めメモリ204に記憶されている。ステ
ップS16では、周波数信号fu、fv、fwについ
て、前記補正係数テーブル(図9、図11参照)を参照
して、センサコイル109の受信レベルのバラツキを補
正し又、Yセンサコイルで検出した信号レベルのピーク
を、Xコイルセンサで検出した信号レベルのピークに一
致するように補正する。
【0035】次に、CPU205は、指示コイル103
から受信して検出した検出信号(ペン信号fu)の中の
最大の検出信号レベルと、前記最大の検出信号レベル点
の両側近傍の2点の検出信号レベルとに基づいて、放物
線近似を用いた周知の方法により、最大信号レベル点の
X座標及び該座標におけるレベルを最大信号レベルXu
として算出し又、Y軸方向における最大レベル点のY座
標及び該Y座標点のレベルを最大信号レベルYuとして
算出する(ステップS17)。メイン信号のピーク信号
座標は指示装置101の先端(ペン先)位置を表してい
るため、メイン信号の最大信号レベルXu、Yuに対応
するX座標、Y座標は指示装置101のペン先の座標を
表すことになる。次に、CPU205は、信号Xu又は
信号Yuに基づいて、ペン信号fuの最大信号レベルの
半値幅を算出する(ステップS18)。次に、CPU2
05は、円柱信号fv、fwの検出信号レベルLV、L
Wの自乗和平方根を計算して合成二子山信号(円柱合成
信号)LVWを算出する(ステップS19)。このとき
の円柱合成信号LVWは、LVW=√(LV+L
)で表される。次に、CPU205は、円柱合成信
号LVWの2つのレベルピークのうち、高いレベルの座
標と信号レベルを、前述したような放物線近似で算出す
る(ステップS21)。
【0036】図12は、ステップS17〜S21によっ
て算出した各信号レベルの波形を示す図で、X軸方向成
分を示している。図12において、LUxmはペン信号f
uのX軸成分LUxの最大信号レベル、LVWxは円柱合
成信号LVWのX軸成分である。また、LVWx_righ
t、LVWx_leftは、各々、円柱合成信号LVWのX成
分LVWxの右側ピーク、左側ピークである。ステップ
S18における半値幅は、ペン信号のX軸成分LUxの
半値幅Xwidthである。次に、CPU205は、メモリ
204に予め記憶した方位角テーブル(図13参照)を
参照して、水平方位角φを暫定的に、円柱合成信号LV
WのX軸成分であるLVWxとY軸成分であるLVWyの
左右の信号比から求める(ステップS22)。
【0037】図13は、前記方位角テーブルを示す図
で、円柱合成信号LVWの左右の山の比の方位角φ依存
性を示すデータである。尚、図13における記号の意味
は次の通りである。 ΔLVWx=LVWx_right−LVWx_left SLVWx=LVWx_right+LVWx_left ΔLVWy=LVWy_right−LVWy_left SLVWy=LVWy_right+LVWy_left とし、また、 ratio_x=ΔLVWx/SLVWx ratio_y=ΔLVWy/SLVWy とすると、 ratio=√(ratio_x+ratio_y) ratio_y/x=ratio_y/ratio_x である。
【0038】図13の方位角テーブルを参照して、算出
した円柱合成信号LVWの左右の山の比ratio_y/xに対
応する方位角φ(=tan−1(ratio_y/x)*18
0/π(度))を暫定的に方位角φとする。次に、ペ
ン信号のX軸成分信号LUx及びY軸成分信号LUyのレ
ベルデータのうち、いずれのレベルデータが半値幅の算
出に使用可能かを判断し、半値幅が算出可能な軸のデー
タの方を選択する(ステップS23)。例えば、LUxm
とLUymのうち、いずれの信号レベルが大きいかを判断
し、信号レベルの大きい方が信頼性が高いため、信号レ
ベルの大きい方の信号レベルデータを使用する。次に、
選択した軸のレベルデータのピークレベル信号LUxm又
はLUymの半値幅から、予めメモリ204に記憶した半
値幅テーブル(図14参照)を参照してZ軸座標Zuを
算出する(ステップS24、S25)。即ち、ステップ
S23においてX軸のレベルデータLUxを選択した場
合にはピークレベル信号LUxmの半値幅XwidthからZ
軸座標Zuを算出し(ステップS24)、ステップS2
3においてY軸のレベルデータLUyを選択した場合に
はピークレベル信号LUymの半値幅YwidthからZ軸座
標Zuを算出する(ステップS25)。尚、ステップS
24、S25で得られるZ軸座標Zuは指示装置101
のペン先の座標である。
【0039】図14は、信号LUxmの半値幅Xwidthと
指示装置101の先端部の高さ(Z軸座標)との関係を
示すデータで、選択した信号がX軸のレベルデータLU
xの場合を示している。前記のようにして算出した半値
幅Xwidthに対応する高さが指示装置101先端部のZ
軸座標になる。尚、選択した信号がY軸のレベルデータ
LUyの場合にも半値幅テーブルは図14と同様の特性
データとなり、該データの半値幅テーブルも予めメモリ
204に記憶されているため、ステップS23でY軸の
レベルデータを選択した場合には、ステップS25では
該Y軸用の半値幅テーブルを参照してZ軸座標を算出す
る。次に、CPU205は、円柱合成信号LVWのX軸
成分の2つのピーク値の大小関係と、Y軸成分の2つの
ピーク値の大小関係とから、予めメモリ204に記憶し
た図15の象限判定テーブルを参照して、方位角φの象
限を判定する(ステップS26)。図15に示すよう
に、方位角φは、ratio_xが正でratio_yが正のときは第
1象限、ratio_xが負でratio_yが正のときは第2象限、
ratio_xが負でratio_yが負のときは第3象限、ratio_x
が正でratio_yが負のときは第4象限と判断する。
【0040】次に、CPU205は、円柱合成信号LV
Wのレベル比から、傾き角θのX軸成分θxを、予めメ
モリ204に記憶した図16の傾き角テーブルを参照し
て算出する(ステップS27)。図16は、傾き角θの
X軸成分θxと、LUx、LVWx_left、LVWx_righ
t、ratio_xの関係を示す図である。信号比ratio_xは単
調増加するため、信号比ratio_xを算出し、該信号比rat
io_xに対応するX軸方向の傾き角θxが求めるX軸方向
傾き角θxである。尚、メモリ204には、傾き角θの
Y軸方向成分θyを算出するために図16と同様の傾き
角テーブルが記憶されている。即ち、傾き角θのY軸成
分θyと、LUy、LVWy_left、LVWy_right、ratio
_yの関係を示すデータがテーブルとして記憶されてい
る。傾き角θxの場合と同様に、信号比ratio_yは単調増
加するため、CPU205は、信号比ratio_yを算出し
た後にテーブル参照することにより、Y軸方向の傾き角
θyが算出される(ステップS28)。
【0041】次に、CPU205は、次式により、方位
角φを算出する(ステップS29)。 φ=tan−1(ratio_y/x)*180/π (度) 但し、暫定方位角φは、−90度≦φ≦90度の範
囲で暫定的に定めた方位角φである。次に、CPU20
5は、X軸方向傾き角θx及びY軸方向傾き角θyか
ら、指示装置101の傾き角θを算出する(ステップS
30)。次に、Z軸座標(高さ)Zuを用いると共に、
予めメモリ204に記憶した図17の傾き角補正テーブ
ルを参照して、傾き角θを補正する(ステップS3
1)。図17に示した傾き角補正テーブルの例は、傾き
角θを45度に保持した状態で高さを変化させた場合
に、指示装置101の先端高さZuが100mmの状態
のratio_xとratio_xとの信号比対高さの関係を表すデー
タを示しているが、前記傾き角補正テーブルには他の傾
き角θについてのデータも格納されている。高さが高く
なると前記信号比が小さくなり、傾き角θが小さめに検
出されてしまうので、検出信号比ratio_xに、前記テー
ブルの逆数を補正係数として掛けることにより補正し、
正確なθxを得る。
【0042】θyについても、図17と同様の検出信号
比ratio_yに関する傾き角補正テーブルがメモリ204
に記憶されているので、θxと同様に前記傾き角補正テ
ーブルを参照して補正し、正確なθyを得る。次に、C
PU205は、補正後のθx、θyから合成方位角φ(=
tan−1(tanθy/tanθx)*180/π
(度))を算出する(ステップS33)。次に、CPU
205は、円柱合成信号LVWのレベル比から、ステッ
プS26と同様にして、前記象限判定テーブルを参照し
て、補正後の方位角φの象限を改めて判定する(ステッ
プS34)。これにより、正確な方位角φが得られる。
【0043】次に、CPU205は、傾き角θのX軸成
分θx及びY軸成分θyに基づいて、メモリ204に予め
記憶した図18の半値幅傾き角依存性テーブルを参照し
てZ軸座標を補正する(ステップS35)。図18は、
ペン信号の半値幅の傾き角θ依存性を示すデータで、指
示装置101の先端を100mmに保持して傾き角θを
変化させた場合の信号の半値幅の変化を示している。傾
き角θが大きくなると、高さ検出の誤差が大きくなるた
め、検出信号の半値幅に、補正係数を掛けることによ
り、正確なZ軸座標を得る。前記補正係数は、図18に
おいて、傾き角θ=0度のときの半値幅を、前記傾き角
θのときの半値幅で除算した値である。尚、このとき得
られるZ座標は指示装置101のペン先の座標である。
【0044】次に、CPU205は、傾き角θのX軸成
分θx及びY軸成分θyに基づいて、メモリ204に予め
記憶した図19の座標補正テーブルを参照して、X軸座
標及びY軸座標を補正する(ステップS36)。図19
の座標補正テーブルには、ΔXの傾き角θ及び高さh依
存性を示すデータが格納されている。ここで、ΔXは、
ペンコイル103からの信号を検出したXセンサコイル
のピーク値のX座標Xmから、傾き角θが0度のときの
ピーク値のX座標を引いた値である。図19に示すよう
に、傾き角θを一定にすると、高さhとΔXは、高さh
の増加にともないΔXが減少する関係にあるため、前記
のようにして求めた傾き角θ及び高さhに基づいてΔX
が求められる。この関係を利用して、図19のテーブル
を参照してΔXを求め、負のΔXを加算することによっ
てX軸座標を補正して正確なX座標を得る。同様にして
Y座標も補正することにより正確なY座標を得る。尚、
このとき得られるX座標、Y座標は指示装置101のペ
ン先の座標である。前記処理を繰り返すことにより、指
示装置101の3次元空間におけるXYZ座標、方位角
φ及び傾き角θを検出することが可能になる。以上のよ
うにして、2本の縦巻きコイル104、105からの信
号を検出して得られた合成二子山信号の左右比から傾き
角θ及び方位角φを得ることが可能になる。尚、前記処
理によって指示装置101のペン先の位置が求められる
ため、後述する図20の関係に基づいて、指示装置10
1のペンコイル103の3次元重心座標(XGG,YGG,
ZC)は、ペン先Bの3次元座標(XG,YG,Z)から
幾何学的に算出することができる。
【0045】次に、指示装置101の延長線が前記検出
面に交差する点(的:まと)targetを算出する場合の処
理を説明する。図20は、前記まとtargetのXY座標を
算出する場合の処理を説明するための図である。図20
において、指示装置101はペン形容器C内に収容され
ており、指示装置101の先端にはペン先が設けられて
いる。指示コイル103の重心位置のXY座標を(XG
G,YGG)、Z座標をZc、指示装置101のペン先Bの
X、Y座標を(XG,YG)、Z座標をZ、指示コイル1
03の重心位置とペン先の距離をL、まとtargetのX、
Y座標を(Xtar,Ytar)として、下記式を用いて前記
まとtargetのXY座標を算出する。 XG=XGG−(L・cosθ)・tanθ・cosθ YG=YGG−(L・cosθ)・tanθ・sinθ Z=ZC−(L・cosθ) Xtar=XG−Z・tanθ・cosφ Ytar=YG−Z・tanθ・sinφ これにより、まとtargetの位置を求めることが可能にな
る。
【0046】次に、本発明の第2の実施の形態について
説明する。指示装置が単一の指示コイルしか有しない場
合等は、指示装置が水平(前記検出面と平行)に位置す
ると共に、Xセンサコイル又はYセンサコイルと平行に
位置した場合、指示装置と平行になったXセンサコイル
又はYセンサコイルは指示コイルと電磁結合できないた
め検出信号を得ることができない。本第2の実施の形態
は、係る問題が発生しないようにした例である。図21
は、本第2の実施の形態に係る3次元情報検出装置のブ
ロック図で、図2と同一機能を有する部分には同一符号
を付している。
【0047】図21のセンサ装置と図2のセンサ装置の
主な相違点は、センサコイル109と同一構成のセンサ
コイルを検出面内で所定角度(本実施の形態では45
度)回転させた斜めセンサコイル2002を、センサコ
イル109に重ねて配設している点である。センサコイ
ル109はX軸方向(φ=0度)に並設された複数のX
センサコイル及びY軸方向(φ=90度)に並設された
複数のYセンサコイルを備え、又、斜めセンサコイル2
002は、前記X軸方向から45度回転したX’軸方向
(φ=45度)に並設された複数のX’センサコイル及
びX’センサコイルに直交するY’軸方向(φ=135
度)に並設された複数のY’センサコイルを備えてい
る。
【0048】尚、指示装置は図2の指示装置101を使
用することも可能であるが、本第2の実施の形態では、
磁性材料によって構成したコア2004に巻回した単一
の指示コイルのみを有する指示装置を使用している。図
24は、本第2の実施の形態の動作を説明するための模
式図で、3次元情報指示装置2001のXYZ座標及び
方向(傾き角θ及びX軸を基準とする方位角φ)を示す
図である。指示装置2001は、コア2004に巻回し
た単一の指示コイル2003(必要に応じてペンコイル
と称する。)を有する構成となっている。また、本第2
の実施の形態では、図4(c)、(d)において、周波
数fv、fwの信号は使用せずに周波数fuの信号のみ
を用いて、指示コイル2003からの信号を電磁結合に
より、センサコイル109及び斜めセンサコイル200
2で受信し検出するように動作する。
【0049】図22及び図23は、本第2の実施の形態
に係る3次元情報検出装置における処理を示すフローチ
ャートである。以下、図4、図21乃至図24を用い
て、本第2の実施の形態の動作を説明する。先ず、セン
サ装置2000の制御210に設けられたメモリ204
及びCPU205、送信制御部206、制御部210及
び検出部202内に設けられたバッファメモリの初期化
処理を行う(図22のステップS211)。
【0050】次に、センサ装置2000側から指示装置
2001側へ周波数fuの信号を送信すると共に、セン
サ装置2000側で電磁結合によって、指示装置200
1からの信号を受信し検出する処理を行う。即ち、先
ず、送信制御部206のセレクタ208を切り換えるこ
とにより、指示装置2001に送信する信号の周波数を
選択する(ステップS212)。尚、本第2の実施の形
態の場合には1種類の周波数fuのみを使用しているた
め、複数の周波数信号を選択するためのセレクタスイッ
チ及びステップ212は不要であるが、図1に示したよ
うな複数の指示コイルを有する指示装置を使用すること
が可能なように、セレクタスイッチ208及びステップ
212を使用した説明としている。
【0051】次に、図4に関して説明したように、指示
装置2001からの信号を電磁結合で受信するセンサコ
イル109及び斜めセンサコイル2002を順次切換え
て選択する(ステップS213)。この状態で、指示装
置2001から出力される信号をセンサコイル109及
び斜めセンサコイル2002で順次受信してレベル検出
を行うグローバルスキャンを行う(ステップS21
4)。前記グローバルスキャンでは、送信制御部206
は周波数fuの信号を送信回路209に出力する。送信
回路209は送信制御部206から入力された周波数f
uの信号を、信号ケーブル108を介して指示装置20
01に供給する。選択されたセンサコイル109及び斜
めセンサコイル2002は、電磁結合により指示装置2
001からの信号を受信する。検出部202は受信回路
201を介して、前記センサコイル1009及び斜めセ
ンサコイル2002で受信した信号を受信し、前記信号
のレベルを検出し、指示装置2001から受信した信号
の検出レベル及び該検出レベルに対応するセンサコイル
109、2002のデータをメモリ204に記憶する。
【0052】次に、全てのコイルセンサ109及び斜め
センサコイル2002について前記動作を行ったか否か
を判断し、全てのセンサコイル109、2002につい
て前記動作が完了していなければステップS212へ戻
り、全てのセンサコイル109、2002についての動
作が完了したと判断した場合には、ステップS216に
移行する(ステップS215)。ステップS216で
は、前記第1の実施の形態において図8〜図11のテー
ブルを使用してセンサコイルのレベル補正を行ったのと
同様にして、メモリ204に予め記憶したテーブルを参
照して、センサコイル109のXセンサコイル及びYセ
ンサコイル、斜めセンサコイル2002のX’センサコ
イル及びY’センサコイルの受信レベルのバラツキを補
正する(ステップS216)。また、ステップS216
では、傾き角θ=0度の状態で、Yセンサコイル、X’
センサコイル、Y’センサコイルで検出した信号レベル
のピーク値を、Xコイルセンサで検出した信号レベルの
ピーク値に一致するように補正する。
【0053】次に、Xセンサコイル、Yセンサコイル、
X’センサコイル、Y’センサコイルの各々について、
各センサコイルの検出信号の最大レベル点の検出信号レ
ベルと前記最大レベル点の両側近傍の2点の検出信号レ
ベルとに基づいて、放物線近似を用いた周知の方法によ
り、Xセンサコイルにおける最大レベル点のX座標及び
該座標におけるレベルを最大信号レベルXuとして算出
し又、Yセンサコイルにおける最大レベル点のY座標及
び該座標における最大信号レベルYuとして算出し、
X’センサコイルにおける最大レベル点のX座標及び該
座標におけるレベルを最大信号レベルXu’として算出
し又、Y’センサコイルにおける最大レベル点のY座標
及び該座標における最大信号レベルYu’として算出す
る(ステップS217)。尚、信号レベルXu、Yu、
Xu’、Yu’に対応する座標は、指示装置101のペ
ン先の座標である。図25は、前記動作により、Xセン
サコイルで検出した信号の特性を示す図である。
【0054】次に、前記第1の実施の形態と同様にし
て、ペン信号fuの最大信号レベルの半値幅を算出する
(ステップS218)。次に、下記の如くして、Xセン
サコイル、Yセンサコイル、X’センサコイル、Y’セ
ンサコイルの座標による信号強度による重み平均をとっ
て重心座標を求め、正確な重心座標を得る(ステップS
219)。このとき、Xセンサコイル、Yセンサコイ
ル、X’センサコイル、Y’センサコイルのうち、3つ
のセンサコイルから独立に同じX座標(又はY座標)を
得ることができるが、これらの3つの信号は信号強度が
異なる。信号強度が小さいほど信号ジッタ等による誤差
が大きくなり、信号強度が大きいほど信頼性の高いデー
タが得られるため、単純平均よりも、信号強度に応じて
重み平均をとることにより正確な重心座標を得るように
している。
【0055】先ず、常にサブ信号の大きい方の信号の座
標が必要なためLUxs1<LUxs2の場合に、各Y
センサコイル、X’センサコイル及びY’センサコイル
で検出した信号レベルに所定の係数をかけて、Xセンサ
コイルの信号レベルに合わせる。尚、前記所定の係数
は、例えば、センサ装置102の検出面中央部で、高さ
100mm、傾き角θでデータをとり、各Yセンサコイ
ル、X’センサコイル及びY’センサコイルの検出信号
レベルがXセンサコイルの信号レベルに合致するような
係数を予め得ておくようにする。前記所定の係数として
は、例えば、LUx=1*LUx、LUx’=1.455
*LUx’、LUy=1.123*LUy、LUy’=1.
325*LUy’のように選定する。次に、大小判定し
て、LUx_med及びLUx_minを得る。LUx_medは、L
Uxs1、LUxm及びLUxs2の中の中間の大きさの値
(LUx_med=Median(LUxs1,LUxm,LUxs
2))、又は、LUxs1及びLUxs2の中の大きい方の値
(LUx_med=Max(LUxs1,LUxs2))である。
また、LUx_minは、LUxs1、LUxm及びLUxs2の中
の最小の値(LUx_min=Min(LUxs1,LUxm,L
Uxs2))、又は、LUxs1及びLUxs2の中の小さい方
の値(LUx_min=Min(LUxs1,LUxs2))であ
る。
【0056】次に、Xセンサ(φ=0度)上の座標を次
式から求める。Xmは最大値LUxmをとるときのX座標
値、X_medは中間値LUx_medをとるときのX座標値で
ある。 XG=((LUxm−LUx_min)*Xm+(LUx_med−L
Ux_min)*X_med)/(LUxm−2*LUx_min+LU
x_med) 同様にして、X’センサ(φ=45度)上の座標を次式
から求める。次に、Xセンサ(φ=0度)上の座標を次
式から求める。X’mは最大値LUx’mをとるときの
X’座標値、X’_medは中間値LUx’_medをとるとき
のX’座標値である。 X’G=((LUx’m−LUx’_min)*X’m+(LU
x’_med−LUx’_min)*X’_med)/(LUx’m−2
*LUx’_min+LUx’_med) 次に、Yセンサ(φ=90度)上の座標を次式から求め
る。 YG=((LUym−LUy_min)*Ym+(LUy_med−L
Uy_min)*Y_med)/(LUx’m−2*LUx’_min+
LUx’_med) 最後にY’センサ(φ=135度)上の座標を次式から
求める。 Y’G=((LUy’m−LUy’_min)*Y’m+(LU
y’_med−LUy’_min)*Y’_med)/(LUy’m−2
*LUx’_min+LUx’_med) すなわち、LUxs1及びLUxs2のうち、大きい方をLU
x_med、小さい方をLUxminにする。
【0057】各X、Y、X’、Y’センサコイルの原点
(本実施の形態では、センサコイル109及び斜めセン
サコイル2002の中央部)を、XO、X’O、YO、
Y’Oとすると、重み平均で、コイル重心座標(XGG,
YGG)は下記のようになる。 ΔXG=XG−XO ΔX’G=X’G−X’O ΔYG=YG−YO ΔY’G=Y’G−Y’O XGG=XO+(LUxm*ΔXG+LUx’m*(ΔX’G/
√2)−LUy’m*(ΔY’G/√2))/(LUxm+
LUx’m+LUy’m) YGG=YO+(LUx’m*(ΔX’G/√2)+LUym*
ΔYG+LUy’m*(ΔY’G/√2))/(LUx’m+
LUym+LUy’m)
【0058】次に、Xセンサコイル、Yセンサコイル、
X’センサコイル、Y’センサコイルで検出した検出信
号の最小信号レベルLUxmin、中間信号レベルLUxmed
を判定する(ステップS220)。次に、Xセンサコイ
ル、Yセンサコイル、X’センサコイル、Y’センサコ
イルで検出した検出信号のピーク信号レベルの平均値L
Um_av、最小信号レベルの平均値LUmin_av、中間信号
レベルの平均値LUmed_avを下記式から求める(ステッ
プS221)。 LUm_av=(LUxm+LUx’m+LUym+LUy’m)/
4 LUmin_av=(LUxmin+LUx’min+LUymin+LU
y’min)/4 LUmed_av=(LUxmed+LUx’med+LUymed+LU
y’med)/4 ここで、Xセンサコイル、Yセンサコイル、X’センサ
コイル、Y’センサコイルのピーク信号レベルをLUx
m、LUx’m、LUym、LUy’m、最小信号レベルをL
Uxmin、LUx’min、LUymin、LUy’min、中間信号
レベルをLUxmed、LUx’med、LUymed、LUy’med
で表している。
【0059】次に、下記式を用いて、Xセンサコイル、
Yセンサコイル、X’センサコイル、Y’センサコイル
で検出した検出信号のピーク信号レベル、最小信号レベ
ル、中間信号レベルの前記各平均値からの偏差を算出す
る(ステップS222)。 LUxm_dev=LUxm−LUm_av LUx’m_dev=LUx’m−LUm_av LUym_dev=LUym−LUm_av LUy’m_dev=LUy’m−LUm_av ここで、Xセンサコイル、Yセンサコイル、X’センサ
コイル、Y’センサコイルの最大値信号レベルの偏差を
各々、LUxm_dev、LUx’m_dev、LUym_dev、LU
y’m_devで表している。
【0060】また、 LUxmin_dev=LUxmin−LUmin_av LUx’min_dev=LUx’min−LUmin_av LUymin_dev=LUymin−LUmin_av LUy’min_dev=LUy’min−LUmin_av ここで、Xセンサコイル、Yセンサコイル、X’センサ
コイル、Y’センサコイルの最小値信号レベルの偏差を
各々、LUxmin_dev、LUx’min_dev、LUymin_dev、
LUy’min_devで表している。また、 LUxmed_dev=LUxmed−LUmed_av LUx’med_dev=LUx’med−LUmed_av LUymed_dev=LUymed−LUmed_av LUy’med_dev=LUy’med−LUmed_av ここで、Xセンサコイル、Yセンサコイル、X’センサ
コイル、Y’センサコイルの中間値信号レベルの偏差を
各々、LUxmed_dev、LUx’med_dev、LUymed_dev、
LUy’med_devで表している。
【0061】次に、下記式を用いて、前記各偏差の2乗
和平方根を算出する(ステップS223)。 LUm_am=√((LUxm_dev+LUx’m_dev+LU
ym_dev+LUy’m_dev )/2) LUmin_am=√((LUxmin_dev+LUx’min_dev
+LUymin_dev+LUy’min_dev)/2) LUmed_am=√((LUxmed_dev+LUx’med_dev
+LUymed_dev+LUy’med_dev)/2) ここで、ピーク信号、最小信号、中間信号の偏差の2乗
和平方根を各々、LUm_am、LUmin_am、LUmed_amで
表している。次に、下記式を用いて、ピーク信号、最小
信号、中間信号の包絡線を求める(ステップS22
4)。 LUm_en=LUm_av+LUm_am LUmin_en=LUmin_av+LUmin_am LUmed_en=LUmed_av+LUmed_am ここで、ピーク信号、最小信号、中間信号の包絡線を各
々、LUm_en、LUmin_en、LUmed_enで表している。
【0062】次に、下記式を用いて、包絡線比ratioか
ら傾き角θを算出する(ステップS225)。 ratio=(LUmed_en−LUmin_en)/(LUm_en−L
Umin_en) θ=ratio*180/π (度) 次に、下記式を用いて、ピーク信号、cos(2φ)、
sin(2φ)から、フーリエ変換(DFT(Discrete
Fourier Transformation))により、方位角φ(−
90度≦φ≦90度の範囲で代表させた暫定的なφの
値)を算出する(ステップS226)。尚、下式は、一
例として所定の数値を代入して計算した式を示してい
る。 (LUxm*sin(2*0°)+LUx’m*sin(2*45°)+LUym*s in(2*90°)+LUy’m*sin(2*135°))/(LUxm*cos (2*O°)+LUx’m*cos(2*45°)+LUym*cos(2*90° )+LUy’m*cos(2*135°)) =(LUxm*0+LUx’m*1+LUym*0+LUy’m*(−1))/(LUxm *1+LUx’m*0+LUym*(−1)十LUy’m*0) =(LUx’m−LUy’m)/(LUxm−LUym) =(26074−20691)/(23552−24149) =5383/(−597) =−9.01675 φ=(1/2)*tan−1((LUx’m−LUy’m)/(LUxm−LUym) )*180/π(度) =(1/2)*tan−1(−9.01675)*180/π(度) =(1/2)*(−1.46034)*180/π(度) =0.73017*180/π(度) =−41.8(度)
【0063】また、信号の右サブ信号LUs2の3点近似
法によるピーク信号の方向で象限を判定し、φから一
般の方位角φを算出する(ステップS227)。図26
は、方位角φを算出するための方位角テーブルを示す図
であり、メモリ204に予め記憶されている。図27及
び図28は、前記方位角テーブルで使用している記号を
説明するための図である。前記方位角テーブルから、方
位領域が2であることが得られる。例えば、図27のよ
うな信号が得られる場合には、一般の方位角φは、 φ=φ+90(度)=−41.8+90(度)=4
8.2(度) となる。前記処理を繰り返すことにより、指示装置20
01の3次元空間におけるXYZ座標、方位角φ及び傾
き角θを検出することが可能になる。尚、ここで得られ
るXYZ座標は指示装置2001のコイル2003の重
心座標であるが、図20を用いて、指示装置2001の
ペン先のXYZ座標を幾何学的に求めることができる。
以上のようにして、検出信号のサブ信号比から傾き角θ
及び方位角φを得ることが可能になる。尚、本第2の実
施の形態においても、図6の処理ステップS35、S3
6を行うことにより、XYZ座標の補正処理を行うよう
にしてもよい。
【0064】次に、傾き角θ及び方位角φを検出するた
めの他の例として、検出信号の左右片の比から傾き角θ
及びφ方位角を検出する方法を、第3の実施の形態とし
て説明する。本第3の実施の形態に係る3次元情報検出
装置と前記第1の実施の形態との相違点は、CPU20
5による傾き角θ及び方位角φの算出方法が異なる点で
あり、それ以外の構成は前記第1の実施の形態と同一で
ある。以下、主として傾き角θ及び方位角φの算出方法
について説明する。図29は、Xセンサコイルで検出し
たペンコイル信号LUxを示す図である。図29に示す
ように、検出信号のメイン信号の山のピーク値のX座標
Xmを境にして、メイン信号の左の片側半値幅をXwidth
50_left、右の片側半値幅をXwidth50_rightとする。ま
た、メイン信号の左の片側25%値幅をXwidth25_lef
t、右の片側25%値幅をXwidth25_rightとする。
【0065】先ず、各幅と各比率を算出する場合、50
%値片側幅Xwidth50_left、Xwidth50_rightを算出す
る。次に、25%値片側幅Xwidth25_left,Xwidth25_
rightを算出する。次に、50%値左右片側幅比Xwidth
50_left/right=Xwidth50_left/Xwidth50_rightを算
出する。次に、25%値左右片側幅比Xwidth25_left/r
ight=Xwidth25_left/Xwidth25_rightを算出する。
次に、傾斜角θの検出を行う。Xセンサコイルの50%
値左右片側幅比と25%値左右片側幅比を、方位角φ=
0度方向に傾けたとき、傾斜角θに対してプロットする
と、図30に示すグラフのようになる。図30に示す片
側幅比率の傾斜角依存性テーブルは予めメモリ204に
記憶されている。25%値左右片側幅比の方が滑らかに
変化しているので、25%値左右片側幅比を使用する。
図30の片側幅比率の傾斜角依存性テーブルを用いて、
このグラフの縦軸((Xwidth25_left/right)−1)が
解れば、傾き角θを検出できる。
【0066】次に、方位角φの検出を行う。この場合、
先ず、Yセンサコイルの25%値左右片側幅比の算出を
行う。Yセンサコイルの検出信号LUyも使用し、同様
にして、25%値左右片側幅比((Ywidth25_left/rig
ht)−1)を算出する。例えば、傾斜角θ=45度のま
ま、方位角φを1回転(0〜360度)させて、XとY
の25%値左右片側幅比を方位角φに関してプロットす
ると、図31ようになる。尚、図31に示す25%値の
片側幅比率の傾斜角依存性テーブルは予めメモリ204
に記憶されている。次に、方位角φの算出を行う場合、
先ず、暫定的な方位角φを次式で算出する。 φ=tan−1(((Ywidth25_left/right)−1)
/((Xwidth25_left/right)−1))*180/π
(度)
【0067】この暫定的な方位角φを方位角φに対し
てデータを取ると、図32の表のようになる。図32
は、(メイン信号の25%値の左右の片側幅の比率−
1)、((Xwidth25_left/right)−1)の符号sig
n((Xwidth25_left/right)−1)および((Ywidt
h25_left/right)−1)の符号sign((Ywidth25_
left/right)−1)から象限を判定して、一般方位角φ
を求めた例(高さ100mm、傾斜角φ=45度)であ
る。尚、図32に示す象限判定テーブルは予めメモリ2
04に記憶されている。Xセンサコイルの検出信号LU
xとYセンサコイルの検出信号LUyの左右サブ信号の大
小関係から、一般の方位角φを算出する。以上のように
して、検出信号の左右片側幅の比から傾き角θ及び方位
角φを得ることが可能になる。
【0068】次に、指示装置の他実施の形態について説
明する。図33〜図41は、本発明の実施の形態に係る
3次元情報指示装置の他の実施の形態を示す図である。
前記第1、第2の実施の形態に示した指示装置も含め
て、各指示装置は、大別して、複数の指示コイルを有す
るもの(図7、図33〜図41)と、単一の指示コイル
を有するもの(図24、図40、図41)に分けられ
る。また、複数のコイルを有する指示装置は、少なくと
も一つの指示コイルの中心位置が他の指示コイルの中心
位置からずれて配設された構成のもの(図7、図33〜
図35)と、複数の指示コイルが全て同一中心位置に配
設された構成のもの(図36〜図39)とに分けられ
る。
【0069】図33〜図35に示す指示装置は、複数の
指示コイルを有し、その少なくとも一つの指示コイルの
中心位置が他の指示コイルの中心位置からずれて配設さ
れると共に、前記各指示コイルの中心軸が直交して配設
された指示装置の例である。指示コイルの中心位置がず
れて配設されているため、センサ装置と指示装置間の信
号の同期をとらなくとも、指示装置の表裏検出(指示装
置がセンサ装置側を向いているのかセンサ装置の反対側
を向いているのかの検出)が可能になる。図33におい
て、3次元情報指示装置は、磁性材料によって構成した
複数の円柱形のコア2604〜2606に各々複数の指
示コイル2601〜2603を巻回した構成となってお
り、各指示コイル2601〜2603は中心位置がずれ
ると共に中心軸が直交するように配設されている。
【0070】図34において、3次元情報指示装置は、
磁性材料によって構成した単一の円柱形のコア2703
の両端に複数(2つ)の指示コイル2701、2702
を巻回した構成となっており、各指示コイル2701、
2702は中心位置がずれると共に中心軸が一致するよ
うに配設されている。図35において、3次元情報指示
装置は、磁性材料によって構成した小径円柱形のコア2
803、磁性材料によって構成した大径円柱形のコア2
804に各々1つの指示コイル2801、2802を巻
回した構成となっており、各指示コイル2801、28
02は中心位置がずれると共に中心軸が直交するように
配設されている。
【0071】図36〜図39に示す3次元情報指示装置
は、複数の指示コイルを有し、全ての指示コイルの中心
位置が同一位置に配設されると共に、各指示コイルの中
心軸が直交して配設された指示装置の例である。各指示
コイルの中心位置が同一位置に配設されているため、セ
ンサ装置と指示装置間の信号の同期をとらない場合に
は、指示装置の表裏検出ができない。図36において、
3次元情報指示装置は、磁性材料によって構成した円柱
形のコア2904に複数(3つ)の指示コイル2901
〜2903を巻回した構成となっており、各指示コイル
2901〜2903は中心位置が一致すると共に中心軸
が直交するように配設されている。
【0072】図37において、3次元情報指示装置は、
球体3004内に複数の指示コイル3001〜3003
を巻回した構成となっており、各指示コイル3001〜
3003は中心位置が一致すると共に中心軸が直交する
ように配設されている。図38において、3次元情報指
示装置は、磁性材料によって構成した単一の円柱形のコ
ア3103に複数(2つ)の指示コイル3101、31
02を巻回した構成となっており、各指示コイル310
1、3102は中心位置が一致すると共に中心軸が直交
するように配設されている。図39において、3次元情
報指示装置は、球体3203内に複数(2つ)の指示コ
イル3201、3202を巻回した構成となっており、
各指示コイル3201、3202は中心位置が一致する
と共に中心軸が直交するように配設されている。
【0073】図40、図41に示す指示装置は、単一の
指示コイルを有する指示装置の例である。単一の指示コ
イルしか有していないため、センサ装置と指示装置間の
信号の同期をとらない場合には、指示装置の表裏検出が
できない。図40において、3次元情報指示装置は、磁
性材料によって構成した円柱形のコア3302に1つの
の指示コイル3301を巻回した構成となっている。図
41において、3次元情報指示装置は、球体3402内
に単一の指示コイル3401を巻回した構成となってお
り、指示コイル3401の中心位置が球体3402の中
心に一致するように配設されている。
【0074】尚、前記各実施の形態では、方位角φや傾
き角θ等を算出する場合に、メモリ204に予め記憶し
たテーブルを参照することにより行ったが、予めメモリ
204に、方位角φや傾き角θ等を算出するための計算
式(近似式)をプログラムとして記憶しておき、前記計
算式をCPU205で実行するように構成してもよい。
また、前記各実施の形態では、3次元情報センサ装置の
センサコイルから発生した信号を3次元情報指示装置で
受信し、3次元情報指示装置から3次元情報センサ装置
に信号を返送し、3次元情報指示装置に信号を送信した
センサコイルと同一のセンサコイルで3次元情報指示装
置からの信号を受信し、3次元情報センサ装置側で3次
元情報指示装置の位置や方向を検出するようにしたが、
信号の送信、受信を異なるセンサコイルによって行うこ
とが可能である。
【0075】また、3次元情報指示装置の指示コイル及
び3次元情報センサ装置のセンサコイルが発振回路を構
成し、3次元情報指示装置が存在するとき3次元情報セ
ンサ装置が自己発振するような方式とすることも可能で
ある。さらに、3次元情報指示装置内に電源あるいは他
から電源供給を受ける電源回路を設けると共に、3次元
情報センサ装置との間で送受信するための信号を発生す
る信号発生回路を設けるようにしてもよい。また、3次
元情報指示装置側に、電源若しくは他から電源供給を受
ける電源回路、送受信するための信号を発生する信号発
生回路、前記信号の送受信回路、算出部及び算出結果を
赤外線や電波等の無線で送信する送信回路を内蔵させ、
その一方、3次元情報センサ装置側に、共振回路を構成
する複数のコイルを平面的に配設するように構成し、3
次元情報指示装置側から送信した信号を支持台側で受信
して返送し、これを3次元情報指示装置の送受信回路で
受信して、前記算出部により3次元情報を算出し、該算
出結果を前記送信回路で上位装置等の他の装置に送信す
るように構成してもよい。
【0076】また、3次元情報指示装置側に、電源若し
くは他から電源供給を受ける電源回路、送受信するため
の信号を発生する信号発生回路、前記信号の送受信部、
受信信号を所定の送信フォーマットに処理する信号処理
部、前記信号処理結果を赤外線や電波等の無線で送信す
る送信回路を内蔵させ、その一方、3次元情報センサ装
置側に、共振回路を構成する複数のセンサコイルを平面
的または曲面的に配設すると共に前記送信回路からの信
号を受けて3次元情報指示装置の位置や方向を算出する
算出部を設けるようにしてもよい。また、3次元情報指
示装置側に、電源若しくは他から電源供給を受ける電源
回路、信号の受信部、受信信号を所定の送信フォーマッ
トに処理する信号処理部、前記信号処理結果を赤外線や
電波等の無線で送信する送信回路を内蔵させ、その一
方、3次元情報センサ装置側に、共振回路を構成する複
数のセンサコイル、前記センサコイルを切替選択する選
択回路、送受信するための信号を発生する信号発生回
路、前記送信回路からの信号を受けて3次元情報指示装
置の3次元情報を算出する算出部を設けるようにしても
良い。
【0077】また、3次元情報指示装置側に、電源若し
くは他から電源供給を受ける電源回路、信号の受信部、
3次元情報算出部及び算出結果を赤外線や電波等の無線
で送信する送信回路を内蔵させ、その一方、3次元情報
センサ装置側に、共振回路を構成する複数のセンサコイ
ル及び信号発生回路を配設し、前記センサコイルを切替
選択しながら前記信号発生回路からの信号を前記3次元
情報指示装置に送信し、前記3次元情報指示装置側で3
次元情報を算出して、上位装置等の他の装置に無線送信
するように構成してもよい。また、前記各実施の形態で
は、3次元情報指示装置をペン形の容器に収容した例で
説明したが、球体内に収容するように構成してもよい。
また、指示コイルとセンサコイルの電磁的結合を妨げる
ような、背面(指示装置検出面の裏)の影響を受けない
ように、磁気シールド材を備えるように構成してもよ
い。尚、3次元情報指示装置側に送信回路を設けるよう
な構成とした場合等には、指示コイルは共振回路を形成
しないように構成することが可能である。また、3次元
情報センサ装置側に送信回路を設けるような構成とした
場合等には、センサコイルは共振回路を形成しないよう
に構成することが可能である。さらにまた、指示コイル
や3次元情報センサ装置が共振回路を構成する場合にお
いて、送受信する信号は必ずしも前記共振回路の共振周
波数に完全に一致させる必要はなく、実質的な受信信号
が得られる程度の相違を有する範囲内の信号、即ち、前
記共振周波数に関連する信号で有ればよい。また、指示
装置の位置は、指示装置の使用形態に応じて、ペン先位
置とコイルの重心位置のいずれを求めるようにしてもよ
いが、指示装置をペン形容器に収容して使用する形態で
は、図20を用いて、最終的にはペン先位置を求めるよ
うにすることが好ましい。
【0078】以上説明したように、前記各実施の形態に
係る3次元情報検出装置は、少なくとも一つの指示コイ
ルを有する指示装置101と、相互に交差するように検
出面にそって配設され前記指示コイルと電磁的に結合す
る複数のセンサコイル109と、センサコイル109を
切り換え選択する選択手段と、前記指示コイルと選択さ
れた前記センサコイル間で電磁的結合により送受する信
号を発生する信号発生手段と、前記選択されたセンサコ
イル又は前記指示コイルで受信した信号を検出する信号
検出手段と、前記信号検出手段によって検出した検出信
号から、3次元空間における前記指示手段の位置及び方
向を算出する算出手段とを備えて成ることを特徴として
いる。したがって、3次元空間内における指示装置10
1の位置や方向を検出することが可能になる。
【0079】ここで、検出信号に関する特性データを予
め記憶した記憶手段を備え、前記算出手段は、前記テー
ブルを参照して、検出手段で検出した検出信号に基づい
て、3次元空間内における指示装置101の位置や方向
を算出するように構成してもよい。また、検出信号に基
づいて3次元空間内における指示装置101の3次元空
間における位置や方向を算出するための近似式を予め記
憶した記憶手段を備え、前記算出手段は、前記近似式を
用いて、検出手段で検出した検出信号に基づいて、3次
元空間内における指示装置101の位置や方向を算出す
るように構成してもよい。また、前記算出手段は、前記
検出手段で検出した検出信号中のピーク値近傍の少なく
とも3点の信号に基づいて、指示装置101のX軸座標
及びY軸座標を算出すると共に、前記検出信号の所定レ
ベル値における座標の幅から指示装置101の高さを得
るように構成している。
【0080】また、前記算出手段は、前記検出手段で検
出した検出信号の関係から前記指示手段の傾き角θ及び
方位角φを得るように構成している。また、前記指示手
段は前記指示コイルとして2本の縦巻きコイルを有し、
前記算出手段は前記2本の縦巻きコイルの合成二子山信
号の左右比から前記傾き角θ及び方位角φを得るように
構成している。また、前記算出手段は、前記検出信号の
サブ信号比から前記傾き角θ及び方位角φを得るように
構成している。また、前記算出手段は、前記検出信号の
左右片側幅の比から前記傾き角θ及び方位角φを得るよ
うに構成している。また、前記算出手段は、検出したX
軸座標、Y軸座標及び高さを、得られた傾き角θと方位
角φを用いて補正するように構成している。
【0081】また、前記指示手段は、1つの指示コイル
を有するように構成している。また、指示装置101
は、複数の指示コイルを有している。また、前記複数の
指示コイルの中心軸は相互に直交するように配設されて
いる。また、前記複数の指示コイルの中心位置が同一に
なるように配設されている。また、前記複数の指示コイ
ルの中の少なくとも一つの指示コイルの中心位置は他の
指示コイルの中心位置からずれて配設されている。ま
た、前記指示手段は球体を有し、前記指示コイルは前記
球体内に配設されている。また、前記指示コイルのうち
の少なくとも一つはフェライトコア又はその他の磁性材
料に巻回されている。
【0082】また、前記信号発生手段は前記指示コイル
に対応する複数の周波数の信号を発生し、前記各指示コ
イルと前記選択されたセンサコイルとの間では異なる周
波数の信号を送受信するように構成されている。また、
前記信号発生手段から前記指示コイルに電流を供給する
ことによって前記指示コイルから信号を送信し、前記検
出手段は前記センサコイルで生じた信号を検出するよう
に構成されている。また、前記信号発生手段から前記セ
ンサコイルに電流を供給することによって前記センサコ
イルから信号を送信し、前記検出手段は前記指示コイル
で生じた信号を検出するように構成されている。
【0083】また、前記信号発生手段から前記センサコ
イルに電流を供給することによって前記センサコイルか
ら信号を送信し、前記指示コイルは前記信号を受信した
後に前記センサコイルに返送し、前記検出手段は前記セ
ンサコイルで受信した信号を検出するように構成されて
いる。また、前記算出手段は、前記指示手段の延長線が
前記検出面に交差する点を算出するように構成されてい
る。また、相互に交差すると共に、前記センサコイルに
交差するように配設された複数の斜めセンサコイルを備
えて成るように構成されている。
【0084】また、本発明の実施の形態に係る3次元情
報検出方法は、選択手段が、少なくとも一つの指示コイ
ルを有する指示手段に対して電磁的に結合すると共に相
互に交差するように検出面にそって配設された複数のセ
ンサコイルを切り換え、信号発生手段が、前記指示コイ
ルと選択された前記センサコイル間で電磁的結合により
送受する信号を発生し、信号検出手段が、前記選択され
たセンサコイル又は前記指示コイルで受信した前記信号
発生手段からの信号を検出し、算出手段が、前記信号検
出手段によって検出した検出信号に基づいて前記指示手
段の位置及び方向を算出することを特徴としている。し
たがって、3次元空間内における指示装置の位置や方向
を検出することが可能になる。
【0085】尚、前記方法において、前記算出手段は、
前記検出手段で検出した検出信号中のピーク値近傍の少
なくとも3点の信号に基づいて、前記指示手段のX軸座
標及びY軸座標を算出すると共に、前記検出信号の所定
レベル値における座標の幅から前記指示コイルの高さを
得ることを特徴とするように構成してもよい。また、前
記算出手段は、前記検出手段で検出した検出信号の関係
から前記指示手段の傾き角θ及び方位角φを得ることを
特徴とするように構成してもよい。また、前記算出手段
は、前記指示手段は前記指示コイルとして2本の縦巻き
コイルを有し、前記2本の縦巻きコイルの合成二子山信
号の左右比から前記傾き角θ及び方位角φを得ることを
特徴とするように構成してもよい。また、前記算出手段
は、前記検出信号のサブ信号比から前記傾き角θ及び方
位角φを得ることを特徴とするように構成してもよい。
また、前記算出手段は、前記検出信号の左右片側幅の比
から前記傾き角θ及び方位角φを得ることを特徴とする
ように構成してもよい。また、前記算出手段は、検出し
たX軸座標、Y軸座標及び高さを、得られた傾き角θと
方位角φを用いて補正することを特徴とするように構成
してもよい。
【0086】また、本発明の実施の形態に係る3次元情
報センサ装置は、相互に交差するように検出面にそって
配設され指示手段の指示コイルと電磁的に結合する複数
のセンサコイルと、前記センサコイルを切り換え選択す
る選択手段と、前記指示コイルと選択された前記センサ
コイル間で電磁的結合により送受する信号を発生する信
号発生手段と、前記選択されたセンサコイル又は前記指
示コイルで受信した前記信号発生手段からの信号を検出
する信号検出手段と、前記信号検出手段によって検出し
た信号から前記指示手段の位置及び方向を算出する算出
手段とを備えて成ることを特徴としている。したがっ
て、3次元空間内における指示装置の位置や方向を検出
することが可能になる。
【0087】また、本発明の実施の形態に係る3次元指
示装置は、複数のセンサコイルとの間で電磁結合により
信号の受け渡しを行う複数の指示コイルを備えた3次元
情報指示装置であって、前記複数の指示コイルは2本の
指示コイルによって構成され、前記各指示コイルの中心
位置は相互にずれた位置に配設されると共に、前記各指
示コイルの中心軸は相互に直交するように配設されて成
ることを特徴としている。したがって、3次元空間内に
おける位置や方向を指示することが可能になる。
【0088】
【発明の効果】本発明に係る3次元情報検出装置によれ
ば、3次元空間内における指示装置の位置や方向を検出
することが可能になる。また、本発明に係る3次元情報
センサ装置によれば、3次元空間内における指示装置の
位置や方向を検出することが可能になる。また、本発明
に係る3次元情報情報指示装置によれば、3次元空間内
における位置や方向を指示することが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【図1】 本発明の第1の実施の形態の全体構成を概略
的に示す構成図である。
【図2】 本発明の第1の実施の形態のブロック図であ
る。
【図3】 本発明の第1の実施の形態に使用する3次元
指示装置のブロック図である。
【図4】 本発明の実施の形態の動作を説明するための
タイミング図である。
【図5】 本発明の第1の実施の形態に係るCPUの主
処理を示すフローチャートである。
【図6】 本発明の第1の実施の形態に係るCPUの主
処理を示すフローチャートである。
【図7】 本発明の第1の実施の形態に係る3次元情報
指示装置を示す図である。
【図8】 本発明の第1の実施の形態における特性図で
ある。
【図9】 本発明の第1の実施の形態における特性図で
ある。
【図10】 本発明の第1の実施の形態における特性図
である。
【図11】 本発明の第1の実施の形態における特性図
である。
【図12】 本発明の第1の実施の形態における特性図
である。
【図13】 本発明の第1の実施の形態における特性図
である。
【図14】 本発明の第1の実施の形態における特性図
である。
【図15】 本発明の第1の実施の形態において使用す
る方向判別用テーブル特性図である。
【図16】 本発明の第1の実施の形態における特性図
である。
【図17】 本発明の第1の実施の形態における特性図
である。
【図18】 本発明の第1の実施の形態における特性図
である。
【図19】 本発明の第1の実施の形態における特性図
である。
【図20】 本発明の第1の実施の形態における動作説
明図である。
【図21】 本発明の第2の実施の形態のブロック図で
ある。
【図22】 本発明の第2の実施の形態に係るCPUの
主処理を示すフローチャートである。
【図23】 本発明の第2の実施の形態に係るCPUの
主処理を示すフローチャートである。
【図24】 本発明の第2の実施の形態に係る3次元情
報指示装置を示す図である。
【図25】 本発明の第2の実施の形態における特性図
である。
【図26】 本発明の第2の実施の形態において使用す
る方向判別用テーブル特性図である。
【図27】 本発明の第2の実施の形態における特性図
である。
【図28】 本発明の第2の実施の形態において3次元
情報指示装置の方向判別処理を説明するための図であ
る。
【図29】 本発明の第3の実施の形態における特性図
である。
【図30】 本発明の第3の実施の形態における特性図
である。
【図31】 本発明の第3の実施の形態における特性図
である。
【図32】 本発明の第3の実施の形態において3次元
情報指示装置の方位角を算出した例を示す図である。
【図33】 本発明の他の実施の形態に係る3次元情報
指示装置を示す図である。
【図34】 本発明の他の実施の形態に係る3次元情報
指示装置を示す図である。
【図35】 本発明の他の実施の形態に係る3次元情報
指示装置を示す図である。
【図36】 本発明の他の実施の形態に係る3次元情報
指示装置を示す図である。
【図37】 本発明の他の実施の形態に係る3次元情報
指示装置を示す図である。
【図38】 本発明の他の実施の形態に係る3次元情報
指示装置を示す図である。
【図39】 本発明の他の実施の形態に係る3次元情報
指示装置を示す図である。
【図40】 本発明の他の実施の形態に係る3次元情報
指示装置を示す図である。
【図41】 本発明の他の実施の形態に係る3次元情報
指示装置を示す図である。
【符号の説明】
100・・・3次元情報検出装置 101・・・3次元情報指示手段を構成する3次元情報
指示装置 102・・・3次元情報検出手段を構成する3次元情報
センサ装置 103〜105、2003、2601〜2603、27
01、2702、2801、2802、2901〜29
03、3001〜3003、3101、3102、32
01、3202、3301・・・3次元情報指示コイル 106、107、2004、2604〜2606、27
03、2803、2804、2904、3103、33
02・・・コア 108・・・信号ケーブル 109・・・3次元情報センサコイル 201・・・受信回路 202・・・信号検出手段を構成する検出部 203・・・発振回路 207・・・送信信号発生回路 204・・・記憶手段を構成するメモリ 205・・・選択手段及び算出手段を構成するCPU 206・・・信号発生手段を構成する送信制御部 208・・・セレクタ回路 209・・・送信回路 210・・・制御部 2002・・・斜めセンサコイル 306、307、308・・・信号出力回路 3004、3203、3402・・・球体
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 小田 康雄 埼玉県北埼玉郡大利根町豊野台2丁目510 番地1 株式会社ワコム内 (72)発明者 堀江 利彦 埼玉県北埼玉郡大利根町豊野台2丁目510 番地1 株式会社ワコム内 Fターム(参考) 5B068 BD07 BE06 CC12 EE06

Claims (34)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】 少なくとも一つの指示コイルを有する指
    示手段と、 相互に交差するように検出面にそって配設され前記指示
    コイルと電磁的に結合する複数のセンサコイルと、 前記センサコイルを切り換え選択する選択手段と、 前記指示コイルと選択された前記センサコイル間で電磁
    的結合により送受する信号を発生する信号発生手段と、 前記選択されたセンサコイル又は前記指示コイルで受信
    した信号を検出する信号検出手段と、 前記信号検出手段によって検出した検出信号から、3次
    元空間における前記指示手段の位置及び方向を算出する
    算出手段とを備えて成ることを特徴とする3次元情報検
    出装置。
  2. 【請求項2】 前記算出手段は、前記検出手段で検出し
    た検出信号中のピーク値近傍の少なくとも3点の信号に
    基づいて、前記指示手段のX軸座標及びY軸座標を算出
    すると共に、前記検出信号の所定レベル値における座標
    の幅から前記指示手段の高さを得ることを特徴とする請
    求項1記載の3次元情報検出装置。
  3. 【請求項3】 前記算出手段は、前記検出手段で検出し
    た検出信号の関係から前記指示手段の傾き角θ及び方位
    角φを得ることを特徴とする請求項1又は2記載の3次
    元情報検出装置。
  4. 【請求項4】 前記指示手段は前記指示コイルとして2
    本の縦巻きコイルを有し、前記算出手段は前記2本の縦
    巻きコイルの合成二子山信号の左右比から前記傾き角θ
    及び方位角φを得ることを特徴とする請求項3記載の3
    次元情報検出装置。
  5. 【請求項5】 前記算出手段は、前記検出信号のサブ信
    号比から前記傾き角θ及び方位角φを得ることを特徴と
    する請求項3記載の3次元情報検出装置。
  6. 【請求項6】 前記算出手段は、前記検出信号の左右片
    側幅の比から前記傾き角θ及び方位角φを得ることを特
    徴とする請求項3記載の3次元情報検出装置。
  7. 【請求項7】 前記算出手段は、検出したX軸座標、Y
    軸座標及び高さを、得られた傾き角θと方位角φを用い
    て補正することを特徴とする請求項3乃至6のいずれか
    一に記載の3次元情報検出装置。
  8. 【請求項8】 前記指示手段は、1つの指示コイルを有
    することを特徴とする請求項1、2、3、5、6又は7
    記載の3次元情報検出装置。
  9. 【請求項9】 前記指示手段は、複数の指示コイルを有
    していることを特徴とする請求項1乃至7のいずれか一
    に記載の3次元情報検出装置。
  10. 【請求項10】 前記複数の指示コイルの中心軸は相互
    に直交するように配設されていることを特徴とする請求
    項9記載の3次元情報検出装置。
  11. 【請求項11】 前記複数の指示コイルの中心位置が同
    一になるように配設されていることを特徴とする請求項
    10記載の3次元情報検出装置。
  12. 【請求項12】 前記複数の指示コイルの中の少なくと
    も一つの指示コイルの中心位置は他の指示コイルの中心
    位置からずれて配設されていることを特徴とする請求項
    10記載の3次元情報検出装置。
  13. 【請求項13】 前記指示手段は球体を有し、前記指示
    コイルは前記球体内に配設されていることを特徴とする
    請求項1乃至12のいずれか一に記載の3次元情報検出
    装置。
  14. 【請求項14】 前記指示コイルのうちの少なくとも一
    つはフェライトコア又はその他の磁性材料に巻回されて
    いることを特徴とする請求項1乃至13のいずれか一に
    記載の3次元情報検出装置。
  15. 【請求項15】 前記信号発生手段は前記指示コイルに
    対応する複数の周波数の信号を発生し、前記各指示コイ
    ルと前記選択されたセンサコイルとの間では異なる周波
    数の信号を送受信することを特徴とする請求項1乃至1
    4のいずれか一に記載の3次元情報検出装置。
  16. 【請求項16】 前記信号発生手段から前記指示コイル
    に電流を供給することによって前記指示コイルから信号
    を送信し、前記検出手段は前記センサコイルで生じた信
    号を検出することを特徴とする請求項1乃至15のいず
    れか一に記載の3次元情報検出装置。
  17. 【請求項17】 前記信号発生手段から前記センサコイ
    ルに電流を供給することによって前記センサコイルから
    信号を送信し、前記検出手段は前記指示コイルで生じた
    信号を検出することを特徴とする請求項1乃至15のい
    ずれか一に記載の3次元情報検出装置。
  18. 【請求項18】 前記信号発生手段から前記センサコイ
    ルに電流を供給することによって前記センサコイルから
    信号を送信し、前記指示コイルは前記信号を受信した後
    に前記センサコイルに返送し、前記検出手段は前記セン
    サコイルで受信した信号を検出することを特徴とする請
    求項1乃至15のいずれか一に記載の3次元情報検出装
    置。
  19. 【請求項19】 前記算出手段は、前記指示手段の延長
    線が前記検出面に交差する点を算出することを特徴とす
    る請求項1乃至18のいずれか一に記載の3次元情報検
    出装置。
  20. 【請求項20】 相互に交差すると共に、前記センサコ
    イルに交差するように配設された複数の斜めセンサコイ
    ルを備えて成ることを特徴とする請求項1乃至19のい
    ずれか一に記載の3次元情報検出装置。
  21. 【請求項21】 相互に交差するように検出面にそって
    配設され指示手段の指示コイルと電磁的に結合する複数
    のセンサコイルと、 前記センサコイルを切り換え選択する選択手段と、 前記指示コイルと選択された前記センサコイル間で電磁
    的結合により送受する信号を発生する信号発生手段と、 前記選択されたセンサコイル又は前記指示コイルで受信
    した前記信号発生手段からの信号を検出する信号検出手
    段と、 前記信号検出手段によって検出した信号から前記指示手
    段の位置及び方向を算出する算出手段とを備えて成るこ
    とを特徴とする3次元情報センサ装置。
  22. 【請求項22】 前記算出手段は、前記検出手段で検出
    した検出信号中のピーク値近傍の少なくとも3点の信号
    に基づいて、前記指示手段のX軸座標及びY軸座標を得
    ると共に、前記検出信号の所定レベル値における座標の
    幅から前記指示手段の高さを得ることを特徴とする請求
    項21記載の3次元情報センサ装置。
  23. 【請求項23】 前記算出手段は、前記検出手段で検出
    した検出信号の関係から前記指示手段の傾き角θ及び方
    位角φを得ることを特徴とする請求項21又は22記載
    の3次元情報センサ装置。
  24. 【請求項24】 前記指示手段は前記指示コイルとして
    2本の縦巻きコイルを有し、前記算出手段は、前記2本
    の縦巻きコイルの合成二子山信号の左右比から前記傾き
    角θ及び方位角φを得ることを特徴とする請求項23記
    載の3次元情報センサ装置。
  25. 【請求項25】 前記算出手段は、前記検出信号のサブ
    信号比から前記傾き角θ及び方位角φを得ることを特徴
    とする請求項24記載の3次元情報センサ装置。
  26. 【請求項26】 前記算出手段は、前記検出信号の左右
    片側幅の比から前記傾き角θ及び方位角φを得ることを
    特徴とする請求項24記載の3次元情報センサ装置。
  27. 【請求項27】 前記算出手段は、検出したX軸座標、
    Y軸座標及び高さを、得られた傾き角θと方位角φを用
    いて補正することを特徴とする請求項23乃至26のい
    ずれか一に記載の3次元情報センサ装置。
  28. 【請求項28】 相互に交差すると共に、前記センサコ
    イルに交差するように配設された複数の斜めセンサコイ
    ルを備えて成ることを特徴とする請求項21乃至27の
    いずれか一に記載の3次元情報センサ装置。
  29. 【請求項29】 複数のセンサコイルとの間で電磁結合
    により信号の受け渡しを行う複数の指示コイルを備えた
    3次元情報指示装置であって、 前記複数の指示コイルは2本の指示コイルによって構成
    され、前記各指示コイルの中心位置は相互にずれた位置
    に配設されると共に、前記各指示コイルの中心軸は相互
    に直交するように配設されて成ることを特徴とする3次
    元情報指示装置。
  30. 【請求項30】 前記各指示コイルは磁性材料に巻回さ
    れていることを特徴とする請求項29記載の3次元情報
    指示装置。
  31. 【請求項31】 前記各指示コイルに接続されて各々異
    なる周波数の共振回路を構成する複数の共振用コンデン
    サを備えて成ることを特徴とする請求項29又は30記
    載の3次元情報指示装置。
  32. 【請求項32】 前記各共振回路に直列接続され対応す
    る共振回路と同一の共振周波数を有する複数の直列共振
    回路を備えて成ることを特徴とする請求項29記載の3
    次元情報指示装置。
  33. 【請求項33】 送信信号出力回路を備え、前記送信信
    号出力回路の出力信号を、前記直列共振回路を介して、
    前記直列共振回路に対応する指示コイルから出力するこ
    とを特徴とする請求項32記載の3次元情報指示装置。
  34. 【請求項34】 前記送信信号出力回路に駆動電力を供
    給する電池を備えて成ることを特徴とする請求項33記
    載の3次元情報指示装置。
JP2001394997A 2001-12-26 2001-12-26 3次元情報検出装置、3次元情報センサ装置 Expired - Fee Related JP3957505B2 (ja)

Priority Applications (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2001394997A JP3957505B2 (ja) 2001-12-26 2001-12-26 3次元情報検出装置、3次元情報センサ装置
EP20020028825 EP1333368A3 (en) 2001-12-26 2002-12-21 Three-dimensional information detecting device, three-dimensional information detecting sensor device, and three-dimensional information indicating device
EP02028823A EP1333367A3 (en) 2001-12-26 2002-12-21 Three-dimensional information detecting device, three-dimensional information detecting sensor device, and three-dimensional information indicating device
US10/326,284 US6952201B2 (en) 2001-12-26 2002-12-23 Three-dimensional information detecting device, three-dimensional information detecting sensor device, and three-dimensional information indicating device
CNB021595682A CN100452086C (zh) 2001-12-26 2002-12-25 三维信息检测装置、三维信息检测传感器装置及三维信息指示装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2001394997A JP3957505B2 (ja) 2001-12-26 2001-12-26 3次元情報検出装置、3次元情報センサ装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2003196015A true JP2003196015A (ja) 2003-07-11
JP3957505B2 JP3957505B2 (ja) 2007-08-15

Family

ID=19188925

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2001394997A Expired - Fee Related JP3957505B2 (ja) 2001-12-26 2001-12-26 3次元情報検出装置、3次元情報センサ装置

Country Status (4)

Country Link
US (1) US6952201B2 (ja)
EP (2) EP1333368A3 (ja)
JP (1) JP3957505B2 (ja)
CN (1) CN100452086C (ja)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2006118885A (ja) * 2004-10-19 2006-05-11 Wacom Co Ltd 3次元情報検出システム及び3次元情報入力装置
JP2007249669A (ja) * 2006-03-16 2007-09-27 Wacom Co Ltd 位置検出装置、位置入力装置及びコンピュータ
JP2014170340A (ja) * 2013-03-04 2014-09-18 Mitsubishi Electric Corp 情報表示制御装置、情報表示装置および情報表示制御方法
JP2018128712A (ja) * 2017-02-06 2018-08-16 エルジー ディスプレイ カンパニー リミテッド 傾き導出装置及び傾き導出方法

Families Citing this family (29)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6928383B2 (en) * 2002-12-18 2005-08-09 Wacom Co., Ltd. Three-dimensional information detecting system, three-dimensional information detecting device and input device for three-dimensional information detecting system
DE10341092B4 (de) * 2003-09-05 2005-12-22 Siemens Ag Anlage zur berührungsfreien Bewegung und/oder Fixierung eines magnetischen Körpers in einem Arbeitsraum unter Verwendung eines Magnetspulensystems
JP4266761B2 (ja) * 2003-09-25 2009-05-20 株式会社ワコム 位置検出システム及び位置検出装置
US6906528B2 (en) * 2003-09-30 2005-06-14 The Regents Of The University Of California Electronic non-contacting linear position measuring system
EP1548553A3 (en) * 2003-11-13 2006-06-21 Wacom Co., Ltd. Three-dimensional information detecting system, three-dimensional information detecting device and input device for three-dimensional information detecting system
US6970285B2 (en) * 2004-03-02 2005-11-29 Hewlett-Packard Development Company, L.P. Phase change electrophoretic imaging for rewritable applications
WO2006070462A1 (ja) * 2004-12-28 2006-07-06 Fujitsu Limited タグ抽出装置、タグ抽出方法およびタグ抽出プログラム
JP4799040B2 (ja) * 2005-04-26 2011-10-19 株式会社ワコム 位置検出装置、および、位置入力装置
US9294157B2 (en) * 2007-08-20 2016-03-22 Gui-Yang Lu Radio-frequency identification system
WO2009040815A1 (en) 2007-09-26 2009-04-02 N-Trig Ltd. Method for identifying changes in signal frequencies emitted by a stylus interacting with a digitizer sensor
TWI453629B (zh) * 2009-04-29 2014-09-21 Kye Systems Corp Free battery wireless indicator components of the tablet
US20130207893A1 (en) * 2009-04-29 2013-08-15 Kye Systems Corp. Positioning input system with wireless charging function, and device
JP5430339B2 (ja) 2009-10-19 2014-02-26 株式会社ワコム 位置検出装置及び位置指示器
JP5442479B2 (ja) 2010-02-05 2014-03-12 株式会社ワコム 指示体、位置検出装置及び位置検出方法
US8717430B2 (en) 2010-04-26 2014-05-06 Medtronic Navigation, Inc. System and method for radio-frequency imaging, registration, and localization
US8917086B2 (en) 2010-07-20 2014-12-23 Lawrence Livermore National Security, Llc Position sensor for linear synchronous motors employing halbach arrays
CN102830824B (zh) * 2011-06-13 2017-12-26 崔伟 一种软笔仿真系统及软笔仿真方法
US8933913B2 (en) * 2011-06-28 2015-01-13 Microsoft Corporation Electromagnetic 3D stylus
TW201314182A (zh) * 2011-09-22 2013-04-01 li-xin Huang 帶電體感測系統
JP5892595B2 (ja) 2012-02-06 2016-03-23 株式会社ワコム 位置指示器
US9292136B2 (en) * 2012-10-02 2016-03-22 At&T Intellectual Property I, L.P. Notification system for providing awareness of an interactive surface
US9262033B2 (en) 2012-12-13 2016-02-16 Blackberry Limited Stylus location utilizing multiple magnetometers
CN104076959A (zh) * 2013-03-31 2014-10-01 崔伟 位置指针检测装置及位置指针检测方法
CN104199587B (zh) * 2014-07-22 2018-09-07 上海天马微电子有限公司 电感触摸屏及其驱动检测方法、坐标输入装置
WO2016132627A1 (ja) * 2015-02-18 2016-08-25 ソニー株式会社 情報処理装置および情報処理方法
JP6110585B1 (ja) * 2015-05-21 2017-04-05 株式会社ワコム アクティブスタイラス
TWI622902B (zh) * 2016-11-04 2018-05-01 宏碁股份有限公司 觸控系統與觸控筆裝置的傾斜狀態決定方法
US10928946B2 (en) * 2019-02-15 2021-02-23 Dell Products L.P. Touchscreen stylus and display module interface
KR20210028389A (ko) * 2019-09-04 2021-03-12 삼성전기주식회사 회전 감지 장치

Family Cites Families (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4845503A (en) * 1988-02-05 1989-07-04 Western Atlas International, Inc. Electromagnetic digitizer
GB8821675D0 (en) * 1988-09-02 1988-10-19 Craig T R Rotation & displacement sensing apparatus
US5239489A (en) * 1991-05-06 1993-08-24 International Business Machines Corporation Pen position and tilt estimators for a digitizer tablet
US5425367A (en) * 1991-09-04 1995-06-20 Navion Biomedical Corporation Catheter depth, position and orientation location system
US5198623A (en) * 1991-11-27 1993-03-30 Calcomp, Inc. Method for use in a digitizer for determining pen tilt
BE1007126A3 (nl) 1992-06-24 1995-04-04 Andre Albert Madelein Heerwegh Werkwijze en inrichting voor het lezen van driedimensionele informatie.
DE4300529C2 (de) * 1993-01-12 1995-07-13 Andreas Zierdt Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung der räumlichen Anordnung eines richtungsempfindlichen Magnetfeldsensors
DE4407785A1 (de) * 1994-03-09 1995-09-14 Philips Patentverwaltung Anordnung zur Bestimmung der räumlichen Position eines gegenüber einem Bezugselement verschiebbaren Abtastelements
JP3272544B2 (ja) * 1994-07-18 2002-04-08 株式会社ワコム 位置検出装置及びその位置指示器
AU691654B2 (en) * 1994-07-28 1998-05-21 Super Dimension Inc. Computerized game board
US5543711A (en) * 1994-11-22 1996-08-06 Picker International, Inc. Multiple quadrature volume coils for magnetic resonance imaging
JP2771788B2 (ja) * 1995-05-18 1998-07-02 株式会社ワコム 座標検出装置及び角度情報検出方法
US5640170A (en) * 1995-06-05 1997-06-17 Polhemus Incorporated Position and orientation measuring system having anti-distortion source configuration
US5825308A (en) * 1996-11-26 1998-10-20 Immersion Human Interface Corporation Force feedback interface having isotonic and isometric functionality
JP4623765B2 (ja) * 1996-02-15 2011-02-02 株式会社アミテック 3次元操作検出装置
US6144370A (en) * 1996-05-08 2000-11-07 The University Of North Carolina At Charlotte Electromagnetic active trackball control system using magnets energized in sequence which cause the trackball to move
WO1998058237A1 (en) * 1997-06-17 1998-12-23 Absolute Sensors Limited Position detector
US6201387B1 (en) * 1997-10-07 2001-03-13 Biosense, Inc. Miniaturized position sensor having photolithographic coils for tracking a medical probe
JP3248716B2 (ja) * 1998-09-21 2002-01-21 株式会社ワコム 姿勢検出装置、姿勢検出方法、姿勢検出センサ装置及び姿勢指示装置

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2006118885A (ja) * 2004-10-19 2006-05-11 Wacom Co Ltd 3次元情報検出システム及び3次元情報入力装置
JP4508820B2 (ja) * 2004-10-19 2010-07-21 株式会社ワコム 3次元情報検出システム及び3次元情報入力装置
JP2007249669A (ja) * 2006-03-16 2007-09-27 Wacom Co Ltd 位置検出装置、位置入力装置及びコンピュータ
JP4648860B2 (ja) * 2006-03-16 2011-03-09 株式会社ワコム 位置検出装置及びコンピュータ
JP2014170340A (ja) * 2013-03-04 2014-09-18 Mitsubishi Electric Corp 情報表示制御装置、情報表示装置および情報表示制御方法
JP2018128712A (ja) * 2017-02-06 2018-08-16 エルジー ディスプレイ カンパニー リミテッド 傾き導出装置及び傾き導出方法

Also Published As

Publication number Publication date
EP1333367A3 (en) 2004-09-08
JP3957505B2 (ja) 2007-08-15
CN100452086C (zh) 2009-01-14
EP1333367A2 (en) 2003-08-06
US6952201B2 (en) 2005-10-04
EP1333368A2 (en) 2003-08-06
CN1428740A (zh) 2003-07-09
EP1333368A3 (en) 2004-07-14
US20030142073A1 (en) 2003-07-31

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP2003196015A (ja) 3次元情報検出装置、3次元情報検出センサ装置及び3次元情報指示装置
JP3721164B2 (ja) 選択可能なターゲットを有する装置ネットワーク
EP1650641B1 (en) Three-dimensional-information detecting system and three-dimensional-information inputting device
JP3977018B2 (ja) 情報入力システム
WO2005006073A2 (en) Image projector, inclination angle detection method, and projection image correction method
KR20180031188A (ko) 무선 전력 송신기 및 그 제어 방법
TWI579738B (zh) 位置檢測裝置及位置檢測方法
JPH08278844A (ja) 位置検出装置及び位置検出方法
US11656339B2 (en) System and methods for synchronizing rotation of multiple mirrors
EP1607851A2 (en) Position detecting device
US7310082B2 (en) Computer display having display direction control
TWI361271B (en) Controller for navigation in a navigation system and related controlling method and non-transitory computer readable medium
CN106714297A (zh) 一种基站网络和定位系统
JPH07109576B2 (ja) 位置検出装置
JP2004318844A (ja) 位置検出システム及び位置検出装置
JP3239195B2 (ja) 位置検出装置および位置検出方法
US6928383B2 (en) Three-dimensional information detecting system, three-dimensional information detecting device and input device for three-dimensional information detecting system
JP3273669B2 (ja) 位置検出装置
JP2004213620A (ja) 3次元情報検出システム、3次元情報検出装置及び3次元情報検出用入力装置
US11725963B2 (en) Position detection sensor and position detection device
JP2007128287A (ja) 位置検出方法及び位置検出システム
EP1548553A2 (en) Three-dimensional information detecting system, three-dimensional information detecting device and input device for three-dimensional information detecting system
JP3383088B2 (ja) 表示システム
JPH03244085A (ja) 情報処理システム並びにこれに用いる座標入力装置及び位置指示器
JP3849994B2 (ja) 角度情報入力装置

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20040728

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20061102

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20070213

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20070409

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20070508

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20070508

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 3957505

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100518

Year of fee payment: 3

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110518

Year of fee payment: 4

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

S531 Written request for registration of change of domicile

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313532

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110518

Year of fee payment: 4

R350 Written notification of registration of transfer

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110518

Year of fee payment: 4

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120518

Year of fee payment: 5

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130518

Year of fee payment: 6

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees