JP2003175838A - 電動パワーステアリング制御装置 - Google Patents
電動パワーステアリング制御装置Info
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- JP2003175838A JP2003175838A JP2001377338A JP2001377338A JP2003175838A JP 2003175838 A JP2003175838 A JP 2003175838A JP 2001377338 A JP2001377338 A JP 2001377338A JP 2001377338 A JP2001377338 A JP 2001377338A JP 2003175838 A JP2003175838 A JP 2003175838A
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- steering wheel
- torque
- electric power
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/046—Controlling the motor
- B62D5/0466—Controlling the motor for returning the steering wheel to neutral position
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 車両停止状態等でハンドルを切り込み、切り
込んだ位置でハンドルから手を放したとき、自動的にハ
ンドルを戻すことができる電動式パワーステアリング制
御装置を提供すること。 【解決手段】 電動パワーステアリング制御装置におい
て、ステップ５１，ステップ５２，ステップ５３におい
て、手放し停止操舵時と判定されたとき、ステップ５７
において、ハンドル戻し方向の復元制御電流Ｉを印加す
る指令をアシストモータ１１に対して出力する自動ハン
ドル戻し制御を行うようにした。
込んだ位置でハンドルから手を放したとき、自動的にハ
ンドルを戻すことができる電動式パワーステアリング制
御装置を提供すること。 【解決手段】 電動パワーステアリング制御装置におい
て、ステップ５１，ステップ５２，ステップ５３におい
て、手放し停止操舵時と判定されたとき、ステップ５７
において、ハンドル戻し方向の復元制御電流Ｉを印加す
る指令をアシストモータ１１に対して出力する自動ハン
ドル戻し制御を行うようにした。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、乗用車のステアリ
ング系等に適用され、運転者によりハンドルに加えられ
た操舵トルクをモータトルクによりアシストする電動パ
ワーステアリング制御装置に関する。
ング系等に適用され、運転者によりハンドルに加えられ
た操舵トルクをモータトルクによりアシストする電動パ
ワーステアリング制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、ハンドルの手放し制御（ハンドル
戻し特性制御）を導入した電動パワーステアリング制御
装置としては、例えば、特開平６−８８３７号公報や特
開平５−２０８６８４号公報に記載の装置が知られてい
る。
戻し特性制御）を導入した電動パワーステアリング制御
装置としては、例えば、特開平６−８８３７号公報や特
開平５−２０８６８４号公報に記載の装置が知られてい
る。
【０００３】前者の公報には、操舵系の操舵あるいは手
放し時のそれぞれの状態に応じた最適なアシスト制御を
行い、操舵時の手応え感と、手放し時のハンドル戻り特
性及び収斂性を両立することを目的とし、モータ角速度
と操舵トルク微分の波形から運転者が操舵状態か手放し
状態かを判定し、手放し状態と判定されたときには、ア
シストトルクを減少させる装置が記載されている。
放し時のそれぞれの状態に応じた最適なアシスト制御を
行い、操舵時の手応え感と、手放し時のハンドル戻り特
性及び収斂性を両立することを目的とし、モータ角速度
と操舵トルク微分の波形から運転者が操舵状態か手放し
状態かを判定し、手放し状態と判定されたときには、ア
シストトルクを減少させる装置が記載されている。
【０００４】後者の公報には、ハンドルの戻り性能を向
上することを目的とし、操舵状態検出手段によりステア
リング戻り状態が検出されると、微分補正演算手段によ
りステアリングの戻り状態に応じた操舵トルクの微分補
正値を演算し、ハンドルの戻り時に微分ゲインを大きく
して、戻りをよくする技術が記載されている。
上することを目的とし、操舵状態検出手段によりステア
リング戻り状態が検出されると、微分補正演算手段によ
りステアリングの戻り状態に応じた操舵トルクの微分補
正値を演算し、ハンドルの戻り時に微分ゲインを大きく
して、戻りをよくする技術が記載されている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、これら
の従来技術にあっては、車両停止状態等でハンドルを切
り込み、切り込んだ位置でハンドルから手を放し、サス
ペンションのセルフアライニングトルクが発生せず、ハ
ンドルが戻らない状況では、以下に述べるように、何れ
の技術でもハンドルを自動的に戻すことができない。
の従来技術にあっては、車両停止状態等でハンドルを切
り込み、切り込んだ位置でハンドルから手を放し、サス
ペンションのセルフアライニングトルクが発生せず、ハ
ンドルが戻らない状況では、以下に述べるように、何れ
の技術でもハンドルを自動的に戻すことができない。
【０００６】つまり、前者の公報に開示された技術は、
切り込む方向のアシストトルクを小さくする技術であ
り、ハンドルを戻す技術ではない。また、後者の公報に
開示された技術は、操舵トルクが発生しないため、ハン
ドルを戻すことはできない。
切り込む方向のアシストトルクを小さくする技術であ
り、ハンドルを戻す技術ではない。また、後者の公報に
開示された技術は、操舵トルクが発生しないため、ハン
ドルを戻すことはできない。
【０００７】よって、車庫入れ等で、運転者に対してハ
ンドル戻し時の操舵力の負荷が大きくなるという問題が
あった。また、何回かのハンドル切り換え操作により、
ハンドルの中立位置が判らなくなり、運転者の操舵操作
を混乱させるという問題もあった。
ンドル戻し時の操舵力の負荷が大きくなるという問題が
あった。また、何回かのハンドル切り換え操作により、
ハンドルの中立位置が判らなくなり、運転者の操舵操作
を混乱させるという問題もあった。
【０００８】本発明は、上記問題点に着目してなされた
もので、その目的とするところは、車両停止状態等でハ
ンドルを切り込み、切り込んだ位置でハンドルから手を
放したとき、自動的にハンドルを戻すことができる電動
式パワーステアリング制御装置を提供することにある。
もので、その目的とするところは、車両停止状態等でハ
ンドルを切り込み、切り込んだ位置でハンドルから手を
放したとき、自動的にハンドルを戻すことができる電動
式パワーステアリング制御装置を提供することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、請求項１に係る発明では、操舵系に連結され、操舵
補助トルクを発生するモータと、運転者の操舵トルクを
検出する操舵トルク検出手段と、車速を検出する車速検
出手段と、操舵トルク検出値と車速検出値を含む入力情
報によってモータ又はハンドルの回転方向と同一方向に
モータのトルクを発生させるアシスト電流を決め、前記
モータに出力する操舵アシスト制御手段と、を備えた電
動パワーステアリング制御装置において、手放し停止操
舵時かどうかを判定する手放し停止操舵判定手段と、手
放し停止操舵時と判定されたとき、ハンドル戻し方向の
復元制御電流を印加する指令を前記モータに対して出力
する自動ハンドル戻し制御手段と、を設けたことを特徴
とする。
め、請求項１に係る発明では、操舵系に連結され、操舵
補助トルクを発生するモータと、運転者の操舵トルクを
検出する操舵トルク検出手段と、車速を検出する車速検
出手段と、操舵トルク検出値と車速検出値を含む入力情
報によってモータ又はハンドルの回転方向と同一方向に
モータのトルクを発生させるアシスト電流を決め、前記
モータに出力する操舵アシスト制御手段と、を備えた電
動パワーステアリング制御装置において、手放し停止操
舵時かどうかを判定する手放し停止操舵判定手段と、手
放し停止操舵時と判定されたとき、ハンドル戻し方向の
復元制御電流を印加する指令を前記モータに対して出力
する自動ハンドル戻し制御手段と、を設けたことを特徴
とする。
【００１０】ここで、手放し停止操舵判定手段とは、停
車状態や極低速状態においてハンドルを切り込んだ運転
者がハンドルから手を放したことを判定する手段をい
い、例えば、車速がセルフアライニングトルクを発生し
ない領域の停車や極低速で、且つ、操舵トルクがアシス
ト電流を発生させない不感帯領域の操舵トルクで、且
つ、ハンドル角度が直進領域を超えるハンドル角度であ
る場合、手放し停止操舵時であると判定する。
車状態や極低速状態においてハンドルを切り込んだ運転
者がハンドルから手を放したことを判定する手段をい
い、例えば、車速がセルフアライニングトルクを発生し
ない領域の停車や極低速で、且つ、操舵トルクがアシス
ト電流を発生させない不感帯領域の操舵トルクで、且
つ、ハンドル角度が直進領域を超えるハンドル角度であ
る場合、手放し停止操舵時であると判定する。
【００１１】また、自動ハンドル戻し制御手段は、ハン
ドル角度を監視し、ハンドルを戻し方向にハンドル中立
位置まで自動的に戻す制御を行うようにしても良い。
ドル角度を監視し、ハンドルを戻し方向にハンドル中立
位置まで自動的に戻す制御を行うようにしても良い。
【００１２】さらに、自動ハンドル戻し制御手段は、ハ
ンドル戻し速度が一定速度となるように、ハンドル戻し
方向の復元制御電流を制御するようにしても良い。
ンドル戻し速度が一定速度となるように、ハンドル戻し
方向の復元制御電流を制御するようにしても良い。
【００１３】
【発明の作用および効果】請求項１記載の発明にあって
は、通常時、操舵アシスト制御手段において、操舵トル
ク検出手段からの操舵トルク検出値と車速検出手段から
の車速検出値を含む入力情報によってモータ又はハンド
ルの回転方向と同一方向にモータのトルクを発生させる
アシスト電流が決められ、モータに出力される。
は、通常時、操舵アシスト制御手段において、操舵トル
ク検出手段からの操舵トルク検出値と車速検出手段から
の車速検出値を含む入力情報によってモータ又はハンド
ルの回転方向と同一方向にモータのトルクを発生させる
アシスト電流が決められ、モータに出力される。
【００１４】一方、手放し停止操舵判定手段において、
手放し停止操舵時と判定されたとき、自動ハンドル戻し
制御手段において、ハンドル戻し方向の復元制御電流を
印加する指令がモータに対して出力される。
手放し停止操舵時と判定されたとき、自動ハンドル戻し
制御手段において、ハンドル戻し方向の復元制御電流を
印加する指令がモータに対して出力される。
【００１５】よって、車両停止状態等でハンドルを切り
込み、切り込んだ位置でハンドルから手を放したとき、
ハンドル戻し制御により自動的にハンドルが戻るため、
運転者の操舵負荷が大幅に削減される。一方、運転者が
ハンドルを操舵したら、手放しであるという条件が不成
立となり、自動ハンドル戻し制御から通常の操舵アシス
ト制御に戻るため、運転者に違和感を与えない。
込み、切り込んだ位置でハンドルから手を放したとき、
ハンドル戻し制御により自動的にハンドルが戻るため、
運転者の操舵負荷が大幅に削減される。一方、運転者が
ハンドルを操舵したら、手放しであるという条件が不成
立となり、自動ハンドル戻し制御から通常の操舵アシス
ト制御に戻るため、運転者に違和感を与えない。
【００１６】
【発明の実施の形態】以下、本発明の電動パワーステア
リング制御装置を実現する実施の形態を、請求項１，
２，３，４に係る発明に対応する第１実施例に基づいて
説明する。
リング制御装置を実現する実施の形態を、請求項１，
２，３，４に係る発明に対応する第１実施例に基づいて
説明する。
【００１７】（第１実施例）まず、構成を説明する。
【００１８】（第１実施例）図１は第１実施例の電動パ
ワーステアリング制御装置を示す全体システム図であ
り、図１において、１はステアリングハンドル、２はス
テアリングシャフト、３はステアリングギヤ部、４，４
は前輪、５は舵角センサ（ハンドル角度検出手段）、６
は車速センサ（車速検出手段）、７は操舵トルクセンサ
（操舵トルク検出手段）、８は舵角速度演算部（回転速
度検出手段）、９はバッテリ、１０は制御コントロー
ラ、１１はアシストモータ（モータ）、１２は減速ギヤ
である。
ワーステアリング制御装置を示す全体システム図であ
り、図１において、１はステアリングハンドル、２はス
テアリングシャフト、３はステアリングギヤ部、４，４
は前輪、５は舵角センサ（ハンドル角度検出手段）、６
は車速センサ（車速検出手段）、７は操舵トルクセンサ
（操舵トルク検出手段）、８は舵角速度演算部（回転速
度検出手段）、９はバッテリ、１０は制御コントロー
ラ、１１はアシストモータ（モータ）、１２は減速ギヤ
である。
【００１９】前記舵角センサ５は、ハンドル角度θを検
出し、舵角速度演算部８と制御コントローラ１０に検出
信号を出力する。
出し、舵角速度演算部８と制御コントローラ１０に検出
信号を出力する。
【００２０】前記車速センサ６は、車速Ｖを検出し、制
御コントローラ１０に検出信号を出力する。
御コントローラ１０に検出信号を出力する。
【００２１】前記操舵トルクセンサ７は、操舵トルクＴ
を検出し、制御コントローラ１０に検出信号を出力す
る。
を検出し、制御コントローラ１０に検出信号を出力す
る。
【００２２】前記舵角速度演算部８は、ハンドル角度θ
の微分演算処理によりステアリング回転速度ωを算出
し、制御コントローラ１０に算出結果を出力する。
の微分演算処理によりステアリング回転速度ωを算出
し、制御コントローラ１０に算出結果を出力する。
【００２３】前記制御コントローラ１０には、舵角セン
サ５と車速センサ６と操舵トルクセンサ７と舵角速度演
算部８から信号が送られる。これらの信号に基づいてモ
ータ電流が演算され、アシストモータ１１に対してモー
タ電流を出力することでアシストモータ１１が駆動され
る。このモータ駆動力は、減速ギヤ１２を介してステア
リングギヤ部３に伝えられ、運転者のステアリングハン
ドル１に対する操舵トルクをアシストするように構成さ
れている。
サ５と車速センサ６と操舵トルクセンサ７と舵角速度演
算部８から信号が送られる。これらの信号に基づいてモ
ータ電流が演算され、アシストモータ１１に対してモー
タ電流を出力することでアシストモータ１１が駆動され
る。このモータ駆動力は、減速ギヤ１２を介してステア
リングギヤ部３に伝えられ、運転者のステアリングハン
ドル１に対する操舵トルクをアシストするように構成さ
れている。
【００２４】次に作用を説明する。
【００２５】［自動ハンドル戻し制御処理］図２は第１
実施例の制御コントローラ１０で行われる自動自動ハン
ドル戻し制御処理の流れを示すフローチャートで、以
下、各ステップについて説明する。
実施例の制御コントローラ１０で行われる自動自動ハン
ドル戻し制御処理の流れを示すフローチャートで、以
下、各ステップについて説明する。
【００２６】ステップ５０では、車速センサ６から車速
信号（Ｖ）、舵角センサ５からハンドル角度信号
（θ）、舵角速度演算部８からステアリング回転速度信
号（ω）を読み込む。
信号（Ｖ）、舵角センサ５からハンドル角度信号
（θ）、舵角速度演算部８からステアリング回転速度信
号（ω）を読み込む。
【００２７】ステップ５１では、車速Ｖが設定車速Ａ以
下かどうか、つまり、車両が停止状態か極低速状態かを
判断する。ここで、設定車速Ａとは、前輪サスペンショ
ンがセルフアライニングトルクを発生しない領域の車速
（例えば、5km/h）である。そして、ＹＥＳの場合はス
テップ５２へ進み、ＮＯの場合はステップ５４（通常制
御）へ進む。
下かどうか、つまり、車両が停止状態か極低速状態かを
判断する。ここで、設定車速Ａとは、前輪サスペンショ
ンがセルフアライニングトルクを発生しない領域の車速
（例えば、5km/h）である。そして、ＹＥＳの場合はス
テップ５２へ進み、ＮＯの場合はステップ５４（通常制
御）へ進む。
【００２８】ステップ５２では、操舵トルク絶対値｜Ｔ
｜が不感帯トルクＴ。より小さいかどうか、つまり、運
転者がハンドル手放しかどうかを判断する。そして、Ｙ
ＥＳの場合はステップ５３へ進み、ＮＯの場合はステッ
プ５４（通常制御）へ進む。
｜が不感帯トルクＴ。より小さいかどうか、つまり、運
転者がハンドル手放しかどうかを判断する。そして、Ｙ
ＥＳの場合はステップ５３へ進み、ＮＯの場合はステッ
プ５４（通常制御）へ進む。
【００２９】ステップ５３では、ハンドル角度絶対値｜
θ｜が設定ハンドル角度Ｂを超えているかどうか、つま
り、ステアリングハンドル１を切っているかどうかを判
断する。ここで、設定ハンドル角度Ｂは、直進付近の舵
角（例えば、±5deg）に設定される。そして、ＹＥＳの
場合はステップ５２へ進み、ＮＯの場合はステップ５４
（通常制御）へ進む。
θ｜が設定ハンドル角度Ｂを超えているかどうか、つま
り、ステアリングハンドル１を切っているかどうかを判
断する。ここで、設定ハンドル角度Ｂは、直進付近の舵
角（例えば、±5deg）に設定される。そして、ＹＥＳの
場合はステップ５２へ進み、ＮＯの場合はステップ５４
（通常制御）へ進む。
【００３０】なお、ステップ５１，ステップ５２，ステ
ップ５３は、請求項２の手放し停止操舵判定手段に相当
する。
ップ５３は、請求項２の手放し停止操舵判定手段に相当
する。
【００３１】ステップ５４では、後述する図３及び図４
に従って、通常の操舵アシスト制御が実行される（操舵
アシスト制御手段）。
に従って、通常の操舵アシスト制御が実行される（操舵
アシスト制御手段）。
【００３２】ステップ５５では、舵角速度演算部８から
ステアリング回転速度信号（ω）の最新値ω2を読み込
む。。
ステアリング回転速度信号（ω）の最新値ω2を読み込
む。。
【００３３】ステップ５６では、ステップ５０で読み込
まれたステアリング回転速度値ω1と、ステップ５５で
読み込まれた最新値ω2とのステアリング回転速度平均
値Ｃを算出する（請求項５の回転速度平均値算出手段に
相当）。
まれたステアリング回転速度値ω1と、ステップ５５で
読み込まれた最新値ω2とのステアリング回転速度平均
値Ｃを算出する（請求項５の回転速度平均値算出手段に
相当）。
【００３４】ステップ５７では、初回の処理時は予め決
められている電流初期値によるハンドル戻し方向の復元
制御電流Ｉをアシストモータ１１に出力し、その後、ス
テップ６０やステップ６１にて電流値が補正された場合
には補正値による復元制御電流Ｉをアシストモータ１１
に出力する。
められている電流初期値によるハンドル戻し方向の復元
制御電流Ｉをアシストモータ１１に出力し、その後、ス
テップ６０やステップ６１にて電流値が補正された場合
には補正値による復元制御電流Ｉをアシストモータ１１
に出力する。
【００３５】ステップ５８では、その時のステアリング
回転速度ωがステアリング回転速度平均値Ｃと一致して
いるかどうかを判断し、ω≠Ｃと判断された場合はステ
ップ５９へ進み、ω＝Ｃと判断された場合はステップ６
２へ進む。
回転速度ωがステアリング回転速度平均値Ｃと一致して
いるかどうかを判断し、ω≠Ｃと判断された場合はステ
ップ５９へ進み、ω＝Ｃと判断された場合はステップ６
２へ進む。
【００３６】ステップ５９では、ステアリング回転速度
ωがステアリング回転速度平均値Ｃを超えているかどう
かを判断し、ω＞Ｃと判断された場合はステップ６０へ
進み、ω＜Ｃと判断された場合はステップ６１へ進む。
ωがステアリング回転速度平均値Ｃを超えているかどう
かを判断し、ω＞Ｃと判断された場合はステップ６０へ
進み、ω＜Ｃと判断された場合はステップ６１へ進む。
【００３７】ステップ６０では、その時の復元制御電流
Ｉから微小復元制御電流ｉを差し引いた値を新たな復元
制御電流Ｉとする。
Ｉから微小復元制御電流ｉを差し引いた値を新たな復元
制御電流Ｉとする。
【００３８】ステップ６１では、その時の復元制御電流
Ｉから微小復元制御電流ｉを加えた値を新たな復元制御
電流Ｉとする。
Ｉから微小復元制御電流ｉを加えた値を新たな復元制御
電流Ｉとする。
【００３９】ステップ６２では、ハンドル角度絶対値｜
θ｜が設定ハンドル角度Ｂ未満かどうかを判断する。そ
して、｜θ｜≧Ｂの場合はステップ５７へ戻り、｜θ｜
＜Ｂの場合はステアリングハンドル１がハンドル中立位
置まで戻ったと判断してステップ６３へ進む。
θ｜が設定ハンドル角度Ｂ未満かどうかを判断する。そ
して、｜θ｜≧Ｂの場合はステップ５７へ戻り、｜θ｜
＜Ｂの場合はステアリングハンドル１がハンドル中立位
置まで戻ったと判断してステップ６３へ進む。
【００４０】ステップ６３では、復元制御電流Ｉを、Ｉ
＝０として自動ハンドル戻し制御を停止する。
＝０として自動ハンドル戻し制御を停止する。
【００４１】なお、ステップ５５〜ステップ６３の処理
は、請求項１，３，４，５の自動ハンドル戻し制御手段
に相当する。
は、請求項１，３，４，５の自動ハンドル戻し制御手段
に相当する。
【００４２】［通常の操舵アシスト制御処理］図３は図
２のステップ５４で実行される通常の操舵アシスト制御
処理（通常制御）を示すフローチャートで、以下、各ス
テップについて説明する。
２のステップ５４で実行される通常の操舵アシスト制御
処理（通常制御）を示すフローチャートで、以下、各ス
テップについて説明する。
【００４３】ステップ１０１では、操舵トルクＴ、ステ
アリング回転速度ω、車速Ｖを読み込む。
アリング回転速度ω、車速Ｖを読み込む。
【００４４】ステップ１０２では、各センサ信号に基づ
き、図４の微分演算回路２０〜加減算器２６において電
流指令値０（操舵アシスト分）を算出する。
き、図４の微分演算回路２０〜加減算器２６において電
流指令値０（操舵アシスト分）を算出する。
【００４５】ステップ１０３では、操舵トルク絶対値｜
Ｔ｜が不感帯トルクＴ。より小さいかどうかを判定し、
ＹＥＳであればステップ１０４へ進み、ＮＯであればス
テップ１０７へ進む。
Ｔ｜が不感帯トルクＴ。より小さいかどうかを判定し、
ＹＥＳであればステップ１０４へ進み、ＮＯであればス
テップ１０７へ進む。
【００４６】ステップ１０４では、読み込まれたステア
リング回転速度ωに基づいて回転速度対応のゲインＫ
ω１を算出する。
リング回転速度ωに基づいて回転速度対応のゲインＫ
ω１を算出する。
【００４７】ステップ１０５では、車速Ｖに基づいて回
転速度復元制御電流ｉωＦを算出する。
転速度復元制御電流ｉωＦを算出する。
【００４８】ステップ１０６では、復元制御電流ｉＦを
以下の式により算出する。 ｉＦ＝Ｋω１×ｉωＦ ステップ１０７では、復元制御電流ｉＦを、ｉＦ＝０と
する。
以下の式により算出する。 ｉＦ＝Ｋω１×ｉωＦ ステップ１０７では、復元制御電流ｉＦを、ｉＦ＝０と
する。
【００４９】ステップ１０８では、電流指令１が、電流
指令１＝電流指令０＋ｉＦの式を用いて算出し、電流指
令１に基づいてアシストモータ１１へ電流を印加する。
指令１＝電流指令０＋ｉＦの式を用いて算出し、電流指
令１に基づいてアシストモータ１１へ電流を印加する。
【００５０】この通常の操舵アシスト制御の内容を制御
ブロックにより表したものが図４であり、この図４にお
いて、２０は微分演算回路、２１は乗算器、２２はゲイ
ン演算回路、２３はトルク対応電流演算回路、２４はゲ
イン演算回路、２５は乗算器、２６は加減算器、２７は
ゲイン演算回路、２８は乗算器、２９は復元制御電流演
算回路、３０は比較器、３１は開閉器、３２は加算器で
ある。
ブロックにより表したものが図４であり、この図４にお
いて、２０は微分演算回路、２１は乗算器、２２はゲイ
ン演算回路、２３はトルク対応電流演算回路、２４はゲ
イン演算回路、２５は乗算器、２６は加減算器、２７は
ゲイン演算回路、２８は乗算器、２９は復元制御電流演
算回路、３０は比較器、３１は開閉器、３２は加算器で
ある。
【００５１】前記乗算器２１では、微分演算回路２０に
より演算された操舵トルク微分値Ｔ'と、ゲイン演算回
路２２により演算された車速対応のゲインＫＴ'とを乗
算することでトルク微分値対応電流ｉＴ'を求める。こ
のトルク微分値対応電流ｉＴは、加減算器２６にプラス
の信号として出力する。
より演算された操舵トルク微分値Ｔ'と、ゲイン演算回
路２２により演算された車速対応のゲインＫＴ'とを乗
算することでトルク微分値対応電流ｉＴ'を求める。こ
のトルク微分値対応電流ｉＴは、加減算器２６にプラス
の信号として出力する。
【００５２】前記トルク対応電流演算回路２３では、操
舵トルクＴと車速Ｖを読み込み、操舵トルクＴが不感帯
トルクＴ。以上である場合、車速Ｖ及び操舵トルクＴに
応じたトルク対応電流ｉＴを演算する。このトルク対応
電流ｉＴは、加減算器２６にプラスの信号として出力す
る。
舵トルクＴと車速Ｖを読み込み、操舵トルクＴが不感帯
トルクＴ。以上である場合、車速Ｖ及び操舵トルクＴに
応じたトルク対応電流ｉＴを演算する。このトルク対応
電流ｉＴは、加減算器２６にプラスの信号として出力す
る。
【００５３】前記乗算器２５では、ゲイン演算回路２４
により演算された車速対応のゲインＫωと、ステアリン
グ回転速度ωとを乗算することで回転速度対応電流ｉω
を求める。この回転速度対応電流ｉωは、加減算器２６
にマイナスの信号として出力する。
により演算された車速対応のゲインＫωと、ステアリン
グ回転速度ωとを乗算することで回転速度対応電流ｉω
を求める。この回転速度対応電流ｉωは、加減算器２６
にマイナスの信号として出力する。
【００５４】前記加減算器２６では、操舵アシスト分の
電流指令０を、０＝ｉＴ'＋ｉＴ−ｉωの式により算出
し、加算器３２に出力する。
電流指令０を、０＝ｉＴ'＋ｉＴ−ｉωの式により算出
し、加算器３２に出力する。
【００５５】前記乗算器２８では、ゲイン演算回路２７
により演算された回転速度対応のゲインＫω１と、復元
制御電流演算回路２９により演算された車速対応の回転
速度復元制御電流ｉωＦとを乗算することで復元制御電
流ｉＦを演算する。この復元制御電流ｉＦは、開閉器３
１に出力する。なお、ゲイン演算回路２７では、ステア
リング回転速度ωが−ω１＜ω＜ω１の時、すなわち、
回転速度不感領域は０を、ω≧ω１の時は１を、ω≦−
ω１の時は−１を乗算器２８に出力する。
により演算された回転速度対応のゲインＫω１と、復元
制御電流演算回路２９により演算された車速対応の回転
速度復元制御電流ｉωＦとを乗算することで復元制御電
流ｉＦを演算する。この復元制御電流ｉＦは、開閉器３
１に出力する。なお、ゲイン演算回路２７では、ステア
リング回転速度ωが−ω１＜ω＜ω１の時、すなわち、
回転速度不感領域は０を、ω≧ω１の時は１を、ω≦−
ω１の時は−１を乗算器２８に出力する。
【００５６】前記比較器３０では、操舵トルクＴの絶対
値｜Ｔ｜と不感帯トルクＴ。とを比較し、｜Ｔ｜＜Ｔ。
のときは、開閉器３１を閉じ、復元制御電流ｉＦを加算
器３２に出力し、｜Ｔ｜≧Ｔ。のときは、開閉器３１を
開き、復元制御電流ｉＦの加算器３２への出力を遮断す
る。
値｜Ｔ｜と不感帯トルクＴ。とを比較し、｜Ｔ｜＜Ｔ。
のときは、開閉器３１を閉じ、復元制御電流ｉＦを加算
器３２に出力し、｜Ｔ｜≧Ｔ。のときは、開閉器３１を
開き、復元制御電流ｉＦの加算器３２への出力を遮断す
る。
【００５７】前記加算器３２では、操舵アシスト制御で
の電流指令０と復元制御電流ｉＦを加算し電流指令１を
求める。この電流指令１は、アシストモータ１１に対し
出力する。
の電流指令０と復元制御電流ｉＦを加算し電流指令１を
求める。この電流指令１は、アシストモータ１１に対し
出力する。
【００５８】［通常の操舵アシスト制御作用］図２のフ
ローチャートにおいて、ステップ５１の車速条件、ステ
ップ５２の操舵トルク条件、ステップ５３のハンドル角
度条件の何れか１つの条件でも成立しないときには、ス
テップ５４へ進み、通常の操舵アシスト制御が行われ
る。
ローチャートにおいて、ステップ５１の車速条件、ステ
ップ５２の操舵トルク条件、ステップ５３のハンドル角
度条件の何れか１つの条件でも成立しないときには、ス
テップ５４へ進み、通常の操舵アシスト制御が行われ
る。
【００５９】よって、ハンドル切り込み操舵時には、検
出される操舵トルクＴが不感帯トルクＴ。よりも大きく
なり、図３のフローチャートにおいて、ステップ１０１
→ステップ１０２→ステップ１０３→ステップ１０７→
ステップ１０８へと進む流れとなり、操舵トルクＴや車
速Ｖによりハンドル切り込み方向と同一方向にモータト
ルクを発生させる電流指令０がアシストモータ１１に与
えられ、運転者のハンドル切り込み操舵負担がモータア
シストにより軽減される。
出される操舵トルクＴが不感帯トルクＴ。よりも大きく
なり、図３のフローチャートにおいて、ステップ１０１
→ステップ１０２→ステップ１０３→ステップ１０７→
ステップ１０８へと進む流れとなり、操舵トルクＴや車
速Ｖによりハンドル切り込み方向と同一方向にモータト
ルクを発生させる電流指令０がアシストモータ１１に与
えられ、運転者のハンドル切り込み操舵負担がモータア
シストにより軽減される。
【００６０】運転者がステアリングハンドル１を握って
のハンドル戻し操舵時には、ハンドル切り込み操舵時と
同様に、検出される操舵トルクＴが不感帯トルクＴ。よ
りも大きくなり、図３のフローチャートにおいて、ステ
ップ１０１→ステップ１０２→ステップ１０３→ステッ
プ１０７→ステップ１０８へと進む流れとなり、操舵ト
ルクＴや車速Ｖによりハンドル戻し方向と同一方向にモ
ータトルクを発生させる電流指令０がアシストモータ１
１に与えられ、運転者のハンドル戻し操舵負担がモータ
アシストにより軽減される。つまり、運転者が操舵力を
使ってハンドルを中立位置に戻すときは、復元制御は働
かずアシスト制御による電流指令０のみがアシストモー
タ１１に印加されることで、操舵の途中で復元制御電流
ｉＦが加わることによる操舵違和感（抜け感）の発生を
防止することができる。
のハンドル戻し操舵時には、ハンドル切り込み操舵時と
同様に、検出される操舵トルクＴが不感帯トルクＴ。よ
りも大きくなり、図３のフローチャートにおいて、ステ
ップ１０１→ステップ１０２→ステップ１０３→ステッ
プ１０７→ステップ１０８へと進む流れとなり、操舵ト
ルクＴや車速Ｖによりハンドル戻し方向と同一方向にモ
ータトルクを発生させる電流指令０がアシストモータ１
１に与えられ、運転者のハンドル戻し操舵負担がモータ
アシストにより軽減される。つまり、運転者が操舵力を
使ってハンドルを中立位置に戻すときは、復元制御は働
かずアシスト制御による電流指令０のみがアシストモー
タ１１に印加されることで、操舵の途中で復元制御電流
ｉＦが加わることによる操舵違和感（抜け感）の発生を
防止することができる。
【００６１】一方、走行中の手放し戻し操舵時には、ス
テアリングシャフト２に入力される操舵トルクＴが極め
て小さいものとなる。このため、検出される操舵トルク
Ｔが不感帯トルクＴ。よりも小さくなり、図３のフロー
チャートで、ステップ１０１→ステップ１０２→ステッ
プ１０３→ステップ１０４→ステップ１０５→ステップ
１０６→ステップ１０８へと進む流れとなる。よって、
アシスト電流である電流指令０は、操舵トルクＴが不感
帯トルクＴ。よりも小さいためにほぼゼロであるが、復
元制御電流ｉＦがステアリング回転速度ωと車速Ｖによ
り与えられる。つまり、走行中の手放し戻し操舵時に
は、アシスト力を増大させる復元制御が働くことでハン
ドル戻り性能が向上する。
テアリングシャフト２に入力される操舵トルクＴが極め
て小さいものとなる。このため、検出される操舵トルク
Ｔが不感帯トルクＴ。よりも小さくなり、図３のフロー
チャートで、ステップ１０１→ステップ１０２→ステッ
プ１０３→ステップ１０４→ステップ１０５→ステップ
１０６→ステップ１０８へと進む流れとなる。よって、
アシスト電流である電流指令０は、操舵トルクＴが不感
帯トルクＴ。よりも小さいためにほぼゼロであるが、復
元制御電流ｉＦがステアリング回転速度ωと車速Ｖによ
り与えられる。つまり、走行中の手放し戻し操舵時に
は、アシスト力を増大させる復元制御が働くことでハン
ドル戻り性能が向上する。
【００６２】［自動ハンドル戻し制御作用］図２のフロ
ーチャートにおいて、ステップ５１の車速条件、ステッ
プ５２の操舵トルク条件、ステップ５３のハンドル角度
条件、の全てが同時に成立するときには、ステップ５５
以降の処理へ進み、自動ハンドル戻し制御が行われる。
ーチャートにおいて、ステップ５１の車速条件、ステッ
プ５２の操舵トルク条件、ステップ５３のハンドル角度
条件、の全てが同時に成立するときには、ステップ５５
以降の処理へ進み、自動ハンドル戻し制御が行われる。
【００６３】すなわち、車両停止状態等でハンドルを切
り込み、切り込んだ位置でハンドルから手を放したとき
には、ステップ５７において、ハンドル戻し方向の復元
制御電流Ｉを印加する指令がアシストモータ１１に対し
て出力され、その復元制御電流Ｉの出力は、ステップ６
２において、ステアリングハンドル１がハンドル中立位
置になるまで続けられるため、自動的にステアリングハ
ンドル１がハンドル中立位置まで戻されることになる。
り込み、切り込んだ位置でハンドルから手を放したとき
には、ステップ５７において、ハンドル戻し方向の復元
制御電流Ｉを印加する指令がアシストモータ１１に対し
て出力され、その復元制御電流Ｉの出力は、ステップ６
２において、ステアリングハンドル１がハンドル中立位
置になるまで続けられるため、自動的にステアリングハ
ンドル１がハンドル中立位置まで戻されることになる。
【００６４】この結果、据え切り時や車庫入れ等で、運
転者に対してハンドル戻し時の操舵負荷が大幅に削減さ
れることになるし、また、車庫入れ等で何回かのハンド
ル切り換え操作により、ステアリングハンドル１の中立
位置が判らなくなるような場合も、ハンドル中立位置ま
で戻されることで、運転者の操舵操作を混乱させること
も解消される。
転者に対してハンドル戻し時の操舵負荷が大幅に削減さ
れることになるし、また、車庫入れ等で何回かのハンド
ル切り換え操作により、ステアリングハンドル１の中立
位置が判らなくなるような場合も、ハンドル中立位置ま
で戻されることで、運転者の操舵操作を混乱させること
も解消される。
【００６５】さらに、この自動ハンドル戻し制御におい
ては、ステアリング回転速度平均値Ｃを算出し、ステッ
プ５８〜ステップ６１において、実際のステアリング回
転速度ωがこの平均値Ｃに一致するように復元制御電流
Ｉを増減補正するようにしているため、運転者にとって
違和感のないハンドル戻し速度により自動的にステアリ
ングハンドル１が中立位置まで戻されることになる。
ては、ステアリング回転速度平均値Ｃを算出し、ステッ
プ５８〜ステップ６１において、実際のステアリング回
転速度ωがこの平均値Ｃに一致するように復元制御電流
Ｉを増減補正するようにしているため、運転者にとって
違和感のないハンドル戻し速度により自動的にステアリ
ングハンドル１が中立位置まで戻されることになる。
【００６６】次に、効果を説明する。
【００６７】(1) 電動パワーステアリング制御装置にお
いて、ステップ５１，ステップ５２，ステップ５３にお
いて、手放し停止操舵時と判定されたとき、ステップ５
７において、ハンドル戻し方向の復元制御電流Ｉを印加
する指令をアシストモータ１１に対して出力する自動ハ
ンドル戻し制御を行うようにしたため、車両停止状態等
でステアリングハンドル１を切り込み、切り込んだ位置
でステアリングハンドル１から手を放したとき、自動的
にステアリングハンドル１が戻され、運転者の操舵負荷
を大幅に削減することができる。
いて、ステップ５１，ステップ５２，ステップ５３にお
いて、手放し停止操舵時と判定されたとき、ステップ５
７において、ハンドル戻し方向の復元制御電流Ｉを印加
する指令をアシストモータ１１に対して出力する自動ハ
ンドル戻し制御を行うようにしたため、車両停止状態等
でステアリングハンドル１を切り込み、切り込んだ位置
でステアリングハンドル１から手を放したとき、自動的
にステアリングハンドル１が戻され、運転者の操舵負荷
を大幅に削減することができる。
【００６８】(2) 車速センサ６により検出された車速Ｖ
がセルフアライニングトルクを発生しない領域の車速
（Ｖ≦Ａ）で、且つ、操舵トルクセンサ７により検出さ
れた操舵トルクＴがアシスト電流を発生させない不感帯
領域の操舵トルク（｜Ｔ｜＜Ｔ。）で、且つ、舵角セン
サ５により検出されたハンドル角度θが直進領域を超え
るハンドル角度（｜θ｜＞Ｂ）である場合、手放し停止
操舵であると判定するようにしたため、自動ハンドル戻
し制御を実行する手放し停止操舵を精度良く判定するこ
とができる。
がセルフアライニングトルクを発生しない領域の車速
（Ｖ≦Ａ）で、且つ、操舵トルクセンサ７により検出さ
れた操舵トルクＴがアシスト電流を発生させない不感帯
領域の操舵トルク（｜Ｔ｜＜Ｔ。）で、且つ、舵角セン
サ５により検出されたハンドル角度θが直進領域を超え
るハンドル角度（｜θ｜＞Ｂ）である場合、手放し停止
操舵であると判定するようにしたため、自動ハンドル戻
し制御を実行する手放し停止操舵を精度良く判定するこ
とができる。
【００６９】(3) 自動ハンドル戻し制御中、ステップ６
２において、ハンドル角度絶対値｜θ｜が、直進付近の
舵角である設定ハンドル角度Ｂ未満になると、復元制御
電流Ｉの出力を止めるようにしたため、ステアリングハ
ンドル１がハンドル中立位置まで戻されることになり、
車庫入れ等で何回かのハンドル切り換え操作により、ス
テアリングハンドル１の中立位置が判らなくなるような
場合も、運転者の操舵操作を混乱させることを解消する
ことができる。
２において、ハンドル角度絶対値｜θ｜が、直進付近の
舵角である設定ハンドル角度Ｂ未満になると、復元制御
電流Ｉの出力を止めるようにしたため、ステアリングハ
ンドル１がハンドル中立位置まで戻されることになり、
車庫入れ等で何回かのハンドル切り換え操作により、ス
テアリングハンドル１の中立位置が判らなくなるような
場合も、運転者の操舵操作を混乱させることを解消する
ことができる。
【００７０】(4) 自動ハンドル戻し制御中、ハンドル戻
し速度が一定速度となるようにハンドル戻し方向の復元
制御電Ｉを補正制御するようにしたため、運転者にとっ
て違和感のない一定速度によりステアリングハンドル１
をハンドル中立位置まで戻すことができる。
し速度が一定速度となるようにハンドル戻し方向の復元
制御電Ｉを補正制御するようにしたため、運転者にとっ
て違和感のない一定速度によりステアリングハンドル１
をハンドル中立位置まで戻すことができる。
【００７１】(5) 自動ハンドル戻し制御において、ステ
アリング回転速度平均値Ｃを算出し、実際のステアリン
グ回転速度ωがこの平均値Ｃに一致するように復元制御
電流Ｉを増減補正するようにしているため、運転者の操
舵個性に合わせたハンドル戻し速度により自動的にステ
アリングハンドル１を中立位置まで戻すことができる。
アリング回転速度平均値Ｃを算出し、実際のステアリン
グ回転速度ωがこの平均値Ｃに一致するように復元制御
電流Ｉを増減補正するようにしているため、運転者の操
舵個性に合わせたハンドル戻し速度により自動的にステ
アリングハンドル１を中立位置まで戻すことができる。
【００７２】（他の実施例）以上、本発明の電動パワー
ステアリング制御装置を第１実施例に基づき説明してき
たが、具体的な構成については、この第１実施例に限ら
れるものではなく、特許請求の範囲の各請求項に係る発
明の要旨を逸脱しない限り、設計の変更や追加等は許容
される。
ステアリング制御装置を第１実施例に基づき説明してき
たが、具体的な構成については、この第１実施例に限ら
れるものではなく、特許請求の範囲の各請求項に係る発
明の要旨を逸脱しない限り、設計の変更や追加等は許容
される。
【００７３】例えば、第１実施例では、走行中の手放し
戻し操舵時においてハンドルの戻り性能を向上させる復
元制御を含む通常の操舵アシスト制御を行う例を示した
が、通常制御においては単にアシスト制御を行うだけで
復元制御を行わないものであっても良い。
戻し操舵時においてハンドルの戻り性能を向上させる復
元制御を含む通常の操舵アシスト制御を行う例を示した
が、通常制御においては単にアシスト制御を行うだけで
復元制御を行わないものであっても良い。
【００７４】第１実施例では、通常の操舵アシスト制御
の復元制御において、回転速度対応のゲインＫω１を、
ステアリング回転速度ωが−ω１＜ω＜ω１の時は０と
し、ω≧ω１の時は１とし、ω≦−ω１の時は−１とす
る例を示したが、この例に限られるものではない。
の復元制御において、回転速度対応のゲインＫω１を、
ステアリング回転速度ωが−ω１＜ω＜ω１の時は０と
し、ω≧ω１の時は１とし、ω≦−ω１の時は−１とす
る例を示したが、この例に限られるものではない。
【００７５】例えば、走行中に突起乗り上げをした場合
等においてハンドルの収束性の向上を図るため、図５に
示すように、回転速度対応のゲインＫω１を、ステアリ
ング回転速度ωが−ω１＜ω＜ω１の時は０とし、ω１
≦ω≦ω２の時は１とし、−ω２≦ω≦−ω１の時は−
１とし、ω＞ω２あるいはω＜−ω２の時は０とするよ
うにしても良い。
等においてハンドルの収束性の向上を図るため、図５に
示すように、回転速度対応のゲインＫω１を、ステアリ
ング回転速度ωが−ω１＜ω＜ω１の時は０とし、ω１
≦ω≦ω２の時は１とし、−ω２≦ω≦−ω１の時は−
１とし、ω＞ω２あるいはω＜−ω２の時は０とするよ
うにしても良い。
【００７６】また、ハンドルの収束性を確保しながら、
ハンドルの不自然な動きを防止するため、図６に示すよ
うに、回転速度対応のゲインＫω１を、ステアリング回
転速度ωが−ω１＜ω＜ω１の時は０とし、ω１≦ω≦
ω２の時は１とし、−ω２≦ω≦−ω１の時は−１と
し、ω＞ω２あるいはω＜−ω２の時は徐々に０に収束
する値とする例としても良い。
ハンドルの不自然な動きを防止するため、図６に示すよ
うに、回転速度対応のゲインＫω１を、ステアリング回
転速度ωが−ω１＜ω＜ω１の時は０とし、ω１≦ω≦
ω２の時は１とし、−ω２≦ω≦−ω１の時は−１と
し、ω＞ω２あるいはω＜−ω２の時は徐々に０に収束
する値とする例としても良い。
【００７７】第１実施例では、ステアリング回転速度ω
（ハンドル回転速度）を用いた制御例を示したが、ステ
アリング回転速度に代えてモータ回転速度を用いるよう
にしても良い。
（ハンドル回転速度）を用いた制御例を示したが、ステ
アリング回転速度に代えてモータ回転速度を用いるよう
にしても良い。
【図１】第１実施例の電動パワーステアリング制御装置
を示す全体システム図である。
を示す全体システム図である。
【図２】第１実施例の制御コントローラ１０で行われる
自動自動ハンドル戻し制御処理の流れを示すフローチャ
ートである。
自動自動ハンドル戻し制御処理の流れを示すフローチャ
ートである。
【図３】第１実施例の制御コントローラ１０で行われる
通常の操舵アシスト制御処理（通常制御）を示すフロー
チャートである。
通常の操舵アシスト制御処理（通常制御）を示すフロー
チャートである。
【図４】第１実施例の通常の操舵アシスト制御内容を表
す制御ブロック図である。
す制御ブロック図である。
【図５】回転速度対応のゲイン設定における第１の他例
を示す特性図である。
を示す特性図である。
【図６】回転速度対応のゲイン設定における第２の他例
を示す特性図である。
を示す特性図である。
１ ステアリングハンドル
２ ステアリングシャフト
３ ステアリングギヤ部
４，４ 前輪
５ 舵角センサ（ハンドル角度検出手段）
６ 車速センサ（車速検出手段）
７ 操舵トルクセンサ（操舵トルク検出手段）
８ 舵角速度演算部（回転速度検出手段）
９ バッテリ
１０ 制御コントローラ
１１ アシストモータ（モータ）
１２ 減速ギヤ
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考）
Ｂ６２Ｄ 119:00 Ｂ６２Ｄ 119:00
Claims (5)
- 【請求項１】 操舵系に連結され、操舵補助トルクを発
生するモータと、 運転者の操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、 車速を検出する車速検出手段と、 操舵トルク検出値と車速検出値を含む入力情報によって
モータ又はハンドルの回転方向と同一方向にモータのト
ルクを発生させるアシスト電流を決め、前記モータに出
力する操舵アシスト制御手段と、 を備えた電動パワーステアリング制御装置において、 手放し停止操舵時かどうかを判定する手放し停止操舵判
定手段と、 手放し停止操舵時と判定されたとき、ハンドル戻し方向
の復元制御電流を印加する指令を前記モータに対して出
力する自動ハンドル戻し制御手段と、 を設けたことを特徴とする電動パワーステアリング制御
装置。 - 【請求項２】 請求項１に記載の電動パワーステアリン
グ制御装置において、 ハンドル角度を検出するハンドル角度検出手段を設け、 前記手放し停止操舵判定手段は、車速検出手段により検
出された車速がセルフアライニングトルクを発生しない
領域の車速で、且つ、操舵トルク検出手段により検出さ
れた操舵トルクがアシスト電流を発生させない不感帯領
域の操舵トルクで、且つ、ハンドル角度検出手段により
検出されたハンドル角度が直進領域を超えるハンドル角
度である場合、手放し停止操舵時を判定する手段とした
ことを特徴とする電動パワーステアリング制御装置。 - 【請求項３】 請求項１または請求項２に記載の電動パ
ワーステアリング制御装置において、 前記自動ハンドル戻し制御手段は、ハンドル角度を監視
し、ハンドルを戻し方向にハンドル中立位置まで戻す制
御を行う手段としたことを特徴とする電動パワーステア
リング制御装置。 - 【請求項４】 請求項１ないし請求項３の何れかに記載
の電動パワーステアリング制御装置において、 モータ又はハンドルの回転速度を検出する回転速度検出
手段を設け、 前記自動ハンドル戻し制御手段は、手放し停止操舵判定
時にハンドル戻し速度が一定速度となるようにハンドル
戻し方向の復元制御電流を制御する手段としたことを特
徴とする電動パワーステアリング制御装置。 - 【請求項５】 請求項４に記載の電動パワーステアリン
グ制御装置において、 手放し停止操舵判定前の回転速度の値と、手放し停止操
舵時と判定されたとき回転速度の最新値を読み込み、両
値の回転速度平均値を算出する回転速度平均値算出手段
を設け、 前記自動ハンドル戻し制御手段は、手放し停止操舵判定
時にハンドル戻し速度が回転速度平均値と一致する速度
となるようにハンドル戻し方向の復元制御電流を補正す
る手段としたことを特徴とする電動パワーステアリング
制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001377338A JP3972643B2 (ja) | 2001-12-11 | 2001-12-11 | 電動パワーステアリング制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001377338A JP3972643B2 (ja) | 2001-12-11 | 2001-12-11 | 電動パワーステアリング制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003175838A true JP2003175838A (ja) | 2003-06-24 |
| JP3972643B2 JP3972643B2 (ja) | 2007-09-05 |
Family
ID=19185337
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001377338A Expired - Fee Related JP3972643B2 (ja) | 2001-12-11 | 2001-12-11 | 電動パワーステアリング制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3972643B2 (ja) |
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|---|---|---|---|---|
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| JP2007050769A (ja) * | 2005-08-18 | 2007-03-01 | Nsk Ltd | 車両用走行制御装置 |
| JP2007253647A (ja) * | 2006-03-20 | 2007-10-04 | Toyota Motor Corp | 車両の走行制御装置 |
| JP2008189053A (ja) * | 2007-02-01 | 2008-08-21 | Toyota Motor Corp | 操舵支援装置 |
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| CN104554429A (zh) * | 2015-01-28 | 2015-04-29 | 重庆长安汽车股份有限公司 | 基于遥控的方向盘回正系统及方法 |
| WO2018052036A1 (ja) * | 2016-09-16 | 2018-03-22 | 日本精工株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
| GB2618544A (en) * | 2022-05-09 | 2023-11-15 | Jaguar Land Rover Ltd | Control system for a steering system of a vehicle |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6489135B2 (ja) * | 2017-01-13 | 2019-03-27 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の運転支援装置 |
-
2001
- 2001-12-11 JP JP2001377338A patent/JP3972643B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| JP2007050769A (ja) * | 2005-08-18 | 2007-03-01 | Nsk Ltd | 車両用走行制御装置 |
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