JP2003164813A - 剥離工具及び剥離装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】ウレタン発泡体等の粘着部品を被着体へ傷が付
くことを防ぐとともに確実に剥離する。 【解決手段】剥がし機構２と巻取り機構３を有し、被着
体３３に貼り付けられた粘着部品３５を剥がし機構２の
剥がし回転体８で剥がしながら巻取り機構３の巻取り回
転体１３に巻取り、粘着部品３５を被着体３３から剥が
して、粘着部品３５をちぎらずに被着体３３から確実に
剥離する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、電子機器製品や
輸送機械，食品包装等をリサイクルするために、両面テ
ープなど粘着剤で貼り付けられた発泡ウレタンなどを剥
離する粘着部品の剥離工具及び剥離装置に関するもので
ある。

【０００２】

【従来の技術】近年、地球環境保護が高まり、従来のよ
うに使用済みの電子機器、家庭電気製品、事務機器を廃
棄せず、資源種類別に分別して資源別にマテリアルリサ
イクルしたり、一度使用した部品を再生処理して再使用
するようになってきた。このリサイクルのため、各種機
器や製品を構成している部品単位に分解処理が行われて
いる。これらの各種機器や製品の部品にはステッカー
や、振動の防止や封止等を目的とした軟弱部品が多く固
定されている。

【０００３】例えば電子写真方式を用いた複写機やプリ
ンタ等の画像形成装置においては，画像を形成させる現
像部周辺の部品にトナーの漏れ防止用として、発泡ウレ
タンやフエルトなどの多孔性の軟弱部品に粘着層と基材
及び粘着層が積層された両面粘着テープを貼り付けた粘
着部品を被着体により貼り付けている。この現像部周辺
の部品を再使用するためには、粘着部品の分解分別は必
要不可欠となる。特に、現像部周辺の軟弱部品は、厚さ
の薄い発泡ウレタンが多用されいる。この被着体から発
泡ウレタン等を有する粘着部品を剥離するときに、現状
では被着体に貼り付けた発泡ウレタン等の粘着部品を、
作業者がスクレーパやペンチ等を使って手作業で剥がし
ている。このため剥離作業には多くの作業時間を要する
とともに、作業者によってバラツキが非常に多く発生
し、安定した再生処理の計画が立てにくい。また、でき
るだけ取り残しがないことや部品がちぎれないことが要
求されるため、作業者には剥離するための熟練度も必要
になるとともに多人数での分解作業が必要になってしま
う。

【０００４】このため作業の効率化と安定化のために剥
離作業の自動化が望まれている。この粘着部品を自動的
に剥離する方法として、例えば特開平７−３１９４０号
公報や特開平１１−１９７６２０号公報に示すように、
高圧水ジェットによりプラスチック容器等のラベルを剥
離したり、特開平１０−２４４２３５号公報や特開２０
００−１６７５０４号公報に示すように、回転ブラシを
使用してガラスビンやドラム缶等のラベルを剥離した
り、特開平５−１１１６７８号公報や特開平４−３４１
３８５号公報に示すようにショット材と回転ブラシによ
り残留糊を除去したりしている。

【０００５】また、特開平６−１０８０２１号公報や特
開平１１−２５８９９８号公報に示すように、加熱によ
り粘着力が低下する粘着層を備えた両面粘着テープを使
用し、剥離するときに加熱して粘着層の粘着力を低下さ
せるようにしたり、特開平１１−１０２９５６号公報に
示すように、紫外線を照射することにより粘着力が低下
する保護フィルムを使用し、保護フイルムを剥離すると
きに紫外線を照射して粘着力を低下させるようにしてい
る。

【０００６】また、特開２０００−２６８０８号公報に
示すように、合成樹脂又はゴムで形成された円形の剥離
ディスクの外周に殴打力と摩擦力を発生させる複数の板
状突出部を設け、この剥離ディスクを回転させてステッ
カーを剥離するようにしている。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】この粘着部品をスクレ
ーパを使って剥がす方法では、スクレーパが被着体に貼
り付いた粘着層自体を破壊しやすく、粘着層の粘着剤が
被着体表面に引き伸ばされたりして被着体に残留しやす
く、粘着層を完全に除去することは困難である。

【０００８】また、高圧水ジェットを用いた方法は、大
量の水を使用し、使用した水を排水するため、省資源と
環境保全の点で問題が大きい。さらに、回転ブラシを使
用した方法は、回転ブラシの回転により粘着部品が破断
されてばらばらになり易く、剥がした部品の後処理が問
題になるとともに、粘着剤の残留も多くなりやすい。ま
た、粘着剤が回転ブラシに付着してしまい、多くの粘着
部品を連続的に剥離することはできなかった。さらに、
狭い溝や凹内面に貼られた粘着部品を剥離することは困
難である。

【０００９】また、樹脂ケースの再使用工程で回転ブラ
シを使用した場合、樹脂ケースに傷が付きやすく使用す
ることはできない。また、回転転ブラシとショット材に
よる残留糊の除去方法は、被着体が樹脂等軟らかい材質
の場合に多くの傷が付くため使用することは困難であ
る。

【００１０】また、加熱により粘着力が低下する粘着層
を備えた両面粘着テープや紫外線を照射することにより
粘着力が低下する保護フィルムのように特殊な粘着剤を
使用した場合、でコストが高くなるとともに、温度条件
からすべての部品に使用できるとは限らないという問題
がある。

【００１１】この発明はかかる短所を改善し、ウレタン
発泡体やフェルト，ゴムなど両面粘着テープ等の粘着部
品で貼り付けられた部品を、粘着剤が被着体に残りにく
く、被着体へ傷が付くことを防ぐとともに確実に剥離す
ることができる粘着部品の剥離工具及び剥離装置を提供
することを目的とするものである。

【００１２】

【課題を解決するための手段】この発明に係る粘着部品
の剥離工具は、剥がし機構と巻取り機構を有し、剥がし
機構は外周部に摩擦部材を有する剥がし回転体と、剥が
し回転体を回転させる回転体駆動手段を有し、巻取り機
構は巻取り回転体と、巻取り回転体を回転する回転駆動
手段を有し、剥がし回転体と巻取り回転体を所定間隔を
置いて配置し、剥がし回転体を巻取り回転体方向に回転
し、巻取り回転体を剥がし回転体方向に回転しながら剥
がし回転体を被着体に押付け、巻取り回転体を粘着部品
に押付けて巻取り回転体側に移動することを特徴とす
る。

【００１３】この発明に係る粘着部品の第２の剥離工具
は、剥がし機構と巻取り機構を有し、剥がし機構は外周
部に摩擦部材を有する剥がしベルトと、剥がしベルトを
回転させるベルト駆動手段を有し、巻取り機構は巻取り
回転体と、巻取り回転体を回転する回転駆動手段を有
し、剥がしベルトと巻取り回転体を所定間隔を置いて配
置し、剥がしベルトを巻取り回転体方向に回転し、巻取
り回転体を剥がしベルト方向に回転しながら剥がしベル
トを被着体に押付け、巻取り回転体を粘着部品に押付け
て巻取り回転体側に移動することを特徴とする。

【００１４】上記巻取り回転体を片持ちで支持すると良
い。

【００１５】また、巻取り機構に剥がし回転体又は剥が
しベルトに貼りついた粘着部品を剥離する剥離爪を設け
ることが望ましい。

【００１６】また、剥がし回転体又は剥がしベルトと巻
取り回転体の間隔を巻き取った粘着部品の厚さに応じて
可変する手段を有すると良い。

【００１７】さらに、巻取り回転体の外周面に複数の突
起を設けることが望ましい。

【００１８】この発明に係る粘着部品の第３の剥離工具
は、剥がし機構と引上げ機構及び回収部を有し、剥がし
機構は外周部に摩擦部材を有する剥がしベルトと、剥が
しベルトを回転させるベルト駆動手段を有し、引上げ機
構は外周部に摩擦部材を有する引上げベルトと、引上げ
ベルトを回転させるベルト駆動手段を有し、回収部は剥
がしベルトと引上げベルトの回転方向の下流側に設けら
れ、剥がしベルトと引上げベルトを所定間隔を置いて配
置し、剥がしベルトを引上げベルト方向に回転し、引上
げベルトを剥がしベルト方向に回転しながら剥がしベル
トを被着体に押付け、引上げベルトを粘着部品に押付け
て引上げベルト側に移動し、粘着部品を剥離して引上げ
回収部に回収することを特徴とする。

【００１９】この発明に係る粘着部品の第４の剥離工具
は、剥がし機構と引上げ機構及び回収装置を有し、剥が
し機構は外周部に摩擦部材を有する剥がしベルトと、剥
がしベルトを回転させるベルト駆動手段を有し、引上げ
機構は外周部に摩擦部材を有する引上げベルトと、引上
げベルトを回転させるベルト駆動手段を有し、回収装置
は剥がしベルトと引上げベルトの回転方向の下流側に空
気配管を介して連結されたエアー吸引装置を有し、剥が
しベルトと引上げベルトを所定間隔を置いて配置し、剥
がしベルトを引上げベルト方向に回転し、引上げベルト
を剥がしベルト方向に回転しながら剥がしベルトを被着
体に押付け、引上げベルトを粘着部品に押付けて引上げ
ベルト側に移動し、粘着部品を剥離して引上げ、引上げ
た粘着部品を空気配管を介してエアー吸引して回収装置
に回収することを特徴とする。

【００２０】この発明に係る剥離装置は、上記剥離工具
を使用したものであり、被着体固定手段と工具移動手段
を有し、被着体固定手段は粘着部品を貼り付ける被着体
を保持し、工具移動手段は剥離工具を移動するとともに
剥離工具の姿勢を可変し、剥離工具を被着体に押付けて
剥離工具を移動しながら、被着体に貼り付けた粘着部品
を剥離することを特徴とする。

【００２１】

【発明の実施の形態】図１はこの発明の剥離工具を示
し、（ａ）は正面図、（ｂ）は裏面図である。剥離工具
１は、プラスチックケース等の被着体に両面粘着テープ
等の粘着剤で貼り付けたウレタン発泡シール部品等の粘
着部品を被着体から剥離するものであり、剥がし機構２
と巻取り機構３を有する。この剥がし機構２と巻取り機
構３はバネ４と支持棒５を有する独立した押圧機構６で
取付プレート７に取付けられている。

【００２２】剥がし機構２は、図２（ａ）の正面構成図
と（ｂ）の側面構成図に示すように、剥がし回転体８と
回転体駆動部９を有する。剥がし回転体８は、適度な弾
性をもった材質で形成され、粘着部品と接触する外周部
には粘着部品を剥がしやすいように摩擦部材を有する。
回転体駆動部９は、剥がしモータ１０と、剥がしモータ
１０の回転軸に設けられたギヤ１１と、剥がし回転体８
の回転軸に設けられたギヤ１２を有し、剥がしモータ１
０の回転トルクをギヤ１１，１２で剥がし回転体８に伝
達して剥がし回転体８を回転する。

【００２３】巻取り機構３は、図２（ａ）に示すよう
に、剥がし回転体８より小径に形成され、外周面に摩擦
部材を有する巻取り回転体１３と剥離爪１４及び回転体
駆動部１５を有する。巻取り回転体１３は、図１（ｂ）
の裏面図に示すように、巻取り機構本体１６に回動自在
に取付けられた支持棒１７の先端部に設けられている。
剥離爪１４は、先端に円弧状に形成された凹面を有し、
凹面が巻取り回転体１３の上部に一定距離をおいて配置
され、爪先端が剥がし回転体８の外周部に隣接して設け
られている。この剥離爪１４の爪先端部で剥がし回転体
８に貼りついた粘着部品を剥離するように構成してい
る。剥離爪１４の粘着部品と接触する爪先端部表面と凹
面は、粘着部品が張り付きにくい非粘着剤でコーティン
グしている。この非粘着剤としては一般にフッ素樹脂コ
ーティングが用いられる。フッ素樹脂の種類としては、
ＰＴＦＥ（ポリテトラフルオロエチレン）、ＦＥＰ（テ
トラフルオロエチレン−ヘキサフルオロプロピレン）、
ＰＦＡ（テトラフルオロエチレン−パーフルオロアルキ
ルビニールエーテル共重合体）、ＥＴＦＥ（テトラフル
オロエチレン−エチレン共重合体）などがある。回転体
駆動部１５は、図２（ａ）と（ｃ）の側面図に示すよう
に、巻取りモータ１８と、巻取りモータ１８の回転軸に
設けられた駆動ローラ１９と、巻取り回転体１３の回転
軸に設けられた従動ローラ２０と、駆動ローラ１９と従
動ローラ２０に巻き回された駆動伝達ベルト２１を有す
る。支持棒１７は巻取りモータ１８と同軸に支持され、
バネ等の付勢機構２２により先端に取付けた巻取り回転
体１３と剥がし回転体８の距離が可変できるようになっ
ている。

【００２４】この剥離工具１を有する剥離装置３０は、
図３の構成図に示すように、基台３１に設けられた多関
節ロボット３２と、被着体３３を固定する被着体固定台
３４と、剥離した粘着部品３５を収納する回収装置３６
及び制御装置３７を有する。多関節ロボット３２の剥離
工具１の取付部には工具押付手段３８と力センサ３９及
び端部検出手段４０を有する。回収装置３６には先端に
Ｕ字状の溝４１を有する粘着部品外し冶具４２を有す
る。

【００２５】この剥離作業を自動的に行う多関節ロボッ
ト３２の制御装置３７には、図４のブロック図に示すよ
うに、中央制御部４３と操作表示部４４とデータ入力部
４５とロボット制御部４６と押付力制御部４７及び剥離
判定部４８を有する。中央制御部４３はあらかじめ格納
された動作プログラムと端部検出手段４０からの入力に
より剥離装置３０全体の動作を制御する。データ入力部
３５は力センサ３９からのデータを入力して力・トルク
データに変換する。ロボット制御部４６は中央制御部４
３からの制御信号により多関節ロボット３２を駆動制御
する。押付力制御部４７は力センサ３９から入力して中
央制御部４３を介して送られる信号により工具押付手段
３８の押付力を制御する。剥離判定部４８は、端部検出
手段４０の検出信号により粘着部品３５の剥離状態を判
定して判定結果を操作表示部４４に表示する。

【００２６】この剥離装置３０で被着体３３に貼り付け
た粘着部品３５を剥離するときの動作を図５の動作工程
図を参照して説明する。制御装置３７は多関節ロボット
３２を駆動して剥離工具１を被着体３３をセットして固
定した保持台３４に移動し、被着体３３に貼り付けられ
た粘着部品３５の端部を端部検出手段４０で検出して剥
離工具１を位置決めする。その後、図５（ａ）に示すよ
うに、剥がし回転体８を粘着部品３５の端部近傍の被着
体３３に押付け、剥がし回転体８を反時計方向に回転さ
せながら剥離工具１を被着体３３と粘着部品３５の境界
部に向け移動させ、巻取り回転体１３を時計方向に回転
させながら粘着部品３５に押付ける。剥がし回転体８が
粘着部品３５の端部に接触すると、粘着部品３５は、剥
がし回転体８から剥がし力を受け、図５（ｂ）に示すよ
うに、粘着部品３５の端部から剥がれ始める。この状態
で剥がし回転体８を回転させさせながら移動させると、
粘着部品３５は剥がし回転体８により持ち上げられさら
に剥がれる。このとき巻取り回転体１３を剥がし回転体
８と反対方向である時計方向に回転させながら粘着部品
３５に押付けているから、図５（ｃ）に示すように、剥
がれた粘着部品３５を剥がし回転体８と挟むようにして
粘着部品３５の剥離を促進する。

【００２７】さらに、剥がし回転体８を回転させ、被着
体３３に押し付けながら移動させていくと、図５（ｄ）
に示すように、粘着部品３５は剥がし回転体８と巻取り
回転体１３により引き上げながら粘着部品３５の端部が
剥離爪１４に接するまで剥がれる。そのまま剥がし動作
を継続すると、図５（ｅ）に示すように、粘着部品３５
はさらに剥がされ、粘着部品３５の端部は剥離爪１４に
よって剥がし回転体８から剥離し、剥離爪１３の円弧状
に形成された凹面に沿って進む。このとき、剥離爪１３
の粘着部品３５の粘着層が被着する表面を非粘着剤でコ
ーティングしてあるから、剥がれた粘着部品３５が剥離
爪１３に再粘着することを防止することができる。

【００２８】さらに、剥がし回転体８を回転させ、被着
体３３に押し付けながら移動させて剥がし動作を継続す
ると、図５（ｆ）に示すように、剥がれた粘着部品３５
の端部は剥離爪１４の凹面に沿って進み、まだ剥がれて
いない粘着部品３５の表面に接し、剥がし動作が進行す
ると、図５（ｇ）に示すように、剥がれた粘着部品３５
は巻取り回転体１３に巻き込まれる。この剥がし動作を
粘着部品３５の終端部まで進行することにより、粘着部
品３５を巻取り回転体１３に巻き取って被着体３３から
剥がすことができる。

【００２９】このように粘着部品３５を巻取り回転体１
３に巻き取りながら被着体３３から剥がすとき、剥離工
具１の移動速度によって粘着部品３５の剥がれ量が決ま
り、巻取り回転体１３の回転速度によって粘着部品３５
を巻取る量が決まる。この巻取り回転体１３による粘着
部品３５の巻取り量が粘着部品３５の剥がれ量より少な
いと、剥がし回転体８で剥がした粘着部品３５が余って
だぶついて、きれいな巻き取り動作に移れない。また、
巻取り回転体１３による粘着部品３５の巻取量が粘着部
品３５の剥がれ量より多いと、剥がした粘着部品３５が
巻取り回転体１３により過度に引っ張られてしまい、剥
がした粘着部品３５が途中でちぎれる場合がある。そこ
で巻取り回転体１３の線速度が剥離工具１の移動速度と
一致するように、巻取り回転体１３の回転速度を制御す
ることにより、粘着部品を安定して剥がして巻き取るこ
とができる。

【００３０】このように、剥がし回転体８の回転により
粘着部品３５を剥がしながら巻取り回転体１３に順次巻
き取ることにより、粘着部品３５をちぎらずに確実に剥
がすことができる。また、剥がした粘着部品３５を巻取
り回転体１３に順次巻き取ることにより、剥離工具１を
粘着部品３５の長さに応じた移動量だけ粘着部品３５に
沿って移動するだけで粘着部品３５を剥がすことがで
き、剥離工具１の移動量を粘着部品３５の長さの応じて
制御することができ、多関節ロボット３２の制御を容易
にすることができる。

【００３１】剥離工具１で被着体３３に貼り付けた粘着
部品３５を剥がすと、多関節ロボット３２により剥離工
具１を回収装置３６に移動する。そして図６（ａ）の正
面図と（ｂ）の側面図に示すように、巻取り回転体１３
の支持棒１７側の中心を粘着部品外し冶具４２のＵ字状
の溝４１に挿入し、剥離工具１を支持棒１７側に移動す
る。このとき巻取り回転体１３は支持棒１７に片持ちで
保持されているから、剥離工具１を支持棒１７側に移動
することにより、巻取り回転体１３で巻き取った粘着部
品３５を巻取り回転体１３から簡単に除去して回収装置
３６に回収することができる。

【００３２】上記剥離工具１は剥がし機構２に設けた剥
がし回転体８により粘着部品３５を剥がす場合について
説明したが、回転するベルトを使用して粘着部品３５を
剥がすようにしても良い。この回転するベルトを使用し
て粘着部品３５を剥がす剥離工具１ａの剥がし機構２に
は、図７（ａ）の正面図（ａ）と裏面図（ｂ）に示すよ
うに、剥がしベルト５０を有する。剥がしベルト５０
は、図８（ａ）の正面構成図と（ｂ）の側面構成図に示
すように、剥がしモータ１０の回転軸に取付けられた駆
動ローラ５１と剥がし機構本体５２の支持棒５３の先端
に取付けた従動ローラ５４に巻き回され、正面から見た
ときに駆動モータ５１により反時計方向に回転する。こ
の剥がしベルト５０の表面には粘着部品３５を剥がしや
すいように摩擦部材が設けられている。

【００３３】この剥がしベルト５０を有する剥離工具１
ａを使用して被着体３３に貼り付けた粘着部品３５を剥
がすとき、剥がしベルト５０を回転させながら被着体３
３に押付けて粘着部品３５の端部に移動することによ
り、粘着部品３５を端部から剥がし、反対方向に回転す
る剥がしベルト５０と巻き取り回転体１３の回転によ
り、剥がした粘着部品３５を巻き取り回転体１３に巻き
付けながら被着体３３から粘着部品３５を剥がすことが
できる。

【００３４】このように剥がし回転体８や剥がしベルト
５０を回転して被着体３３に貼り付けられた粘着部品３
５の貼付け部の端部に剥離力を与えながらながら巻取り
回転体１３に剥がし回転体８や剥がしベルト５０の回転
と反対方向の回転を与えて、剥がし回転体８や剥がしベ
ルト５０と巻取り回転体１３の間に剥がれた粘着部品３
５を引き上げ、巻取り回転体１３に巻き付けながら被着
体３３から粘着部品３５を剥がすとき、巻取り回転体１
３に、図９に示すように、複数の突起部５５を設ける
と、剥がし回転体８や剥がしベルト５０と巻取り回転体
１３の間に剥がれた粘着部品３５を引き上げるとき、巻
取り回転体１３の引上げ力を増すことができ、粘着部品
３５を効率良く剥がすことができる。

【００３５】この突起部５５は図９（ａ）に示すよう
に、巻取り回転体１３の外周面に針状の突起５５ａを設
けたり、（ｂ）に示すように、巻取り回転体１３の外周
面に、突起方向が巻取り回転体１３の回転方向を向いた
突起５５ｂを設けたり、（ｃ）に示すように、巻取り回
転体１３の外周面に、突起方向が巻きり回転体の回転方
向を向いた爪形状の突起５５ｃを設けたり、あるいは
（ｄ）に示すように、摩擦部材５６と爪形状の突起５５
ｄをそれぞれ交互に配置すると良い。

【００３６】次に、剥剥離工具１，１ａの巻取り機構３
の代わりに引上げ機構を有する剥離工具１ｂに付いて説
明する。この剥離工具１ｂは、図１０の正面図に示すよ
うに、剥がし機構６０と引上げ機構６１及び剥がし機構
６０と引上げ機構６１の上部に設けられた回収箱６２を
有する。剥がし機構６０は、図１１の構成図の（ａ）の
正面図と（ｂ）の側面図に示すように、剥がしベルト６
３と、剥がしベルト６３の回転駆動機構６４を有する。
剥がしベルト６３は適度な弾性をもった材質で形成さ
れ、粘着部品３５と接触するベルト外周部に粘着部品３
５を剥がしやすいように摩擦部材が設けられている。回
転駆動機構６４は回転軸に駆動ローラ６５を有する剥が
しモータ６６と、支持棒６７の下端部に設けられた従動
ローラ６８と、支持棒６７の上端部に設けられた回収ロ
ーラ６９を有し、駆動ローラ６５と従動ローラ６８及び
回収ローラ６９に剥がしベルト６３が巻き回されてい
る。引上げ機構６１は引上げベルト７０と、引上げベル
ト７０の回転駆動機構７１を有する。引上げベルト７０
も適度な弾性をもった材質で形成され、粘着部品３５と
接触するベルト外周部に粘着部品３５を剥がしやすいよ
うに摩擦部材が設けられている。回転駆動機構７１は回
転軸に駆動ローラ７２を有する引上げモータ７３と、支
持棒７４の下端部に設けられた従動ローラ７５と、支持
棒７４の上端部に設けられた回収ローラ７６を有し、駆
動ローラ７２と従動ローラ７５及び回収ローラ７６に引
上げベルト７０が巻き回されている。そして図１０と図
１１（ａ）において、剥がしベルト６３は反時計方向に
回転し、引上げベルト７０は時計方向に回転する。

【００３７】この剥離工具１ｂを多関節ロボット３２に
取付けて被着体３３に貼り付けられた粘着部品３５を剥
がすときの動作を図１２の動作工程図を参照して説明す
る。多関節ロボット３２を駆動して剥離工具１ｂを被着
体３３をセットして固定した保持台３４に移動し、被着
体３３に貼り付けられた粘着部品３５の端部に剥離工具
１ｂを位置決めする。その後、図１２（ａ）に示すよう
に、剥がしベルト６３を粘着部品３５の端部近傍の被着
体３３に押付け、剥がしベルト６３を反時計方向に回転
させながら剥離工具１ｂを被着体３３と粘着部品３５の
境界部に向け移動させ、引上げベルト７０を時計方向に
回転させながら粘着部品３５に押付ける。剥がしベルト
６３が粘着部品３５の端部に接触すると、粘着部品３５
は剥がしベルト６３から剥がし力を受け、図１２（ｂ）
に示すように、粘着部品３５の端部から剥がれ始める。
この状態で剥がしベルト６３を回転させさせながら移動
させると、粘着部品３５は剥がしベルト６３により持ち
上げられさらに剥がれる。このとき引上げベルト７０を
剥がしベルト６３と反対方向である時計方向に回転させ
ながら粘着部品３５に押付けているから、図１２（ｃ）
に示すように、剥がれた粘着部品３５を剥がしベルト６
３と挟むようにして粘着部品３５の剥離を促進する。

【００３８】さらに、剥がしベルト６３を回転させ、被
着体３３に押し付けながら移動させていくと、図１２
（ｄ）に示すように、粘着部品３５は剥がしベルト６３
と引上げベルト７０に挟まれて引き上げられる。そのま
ま剥がし動作を継続すると、図１２（ｅ）、（ｆ）に示
すように、粘着部品３５はさらに剥がされ、剥がれた粘
着部品３５は剥がしベルト６３と引上げベルト７０に挟
まれながら上昇する。することができる。さらに、剥が
しベルト６３と引上げベルト７０を回転させ、被着体３
３に押し付けながら移動させていくと、図１２（ｇ）に
示すように、剥がれた粘着部品３５は回収箱６２に回収
される。このように剥がした粘着部品３５を回収箱６２
に回収するので、粘着部品３５を簡単にまとめて処理す
ることができる。

【００３９】この粘着部品３５を引き上げる引上げベル
ト７０に、図１３に示すように、引上げ方向に向いた複
数の突起部７７を設けておくと、粘着部品３５の引上げ
力を高めることができ、粘着部品３５を効率良くはがす
ことができる。

【００４０】上記説明では剥がしベルト６３と引上げベ
ルト７０で剥がして引上げた粘着部品３５を回収箱６２
に回収する場合について説明したが、図１４に示すよう
に、引上げた粘着部品３５を空気配管７８を介してエア
ー吸引して回収部７９に回収するようにしても良い。こ
のように剥がした粘着部品３５をエアー吸引して回収す
ることにより、例えば電子写真方式の画像形成装置の現
像部周辺の部品に、トナーの漏れ防止用として使用して
いる発泡ウレタンやモルトプレーン、フエルトなどの多
孔性の粘着部品３５を剥がすときに、粘着部品３５の多
孔質部分に入り込んでいるトナーが飛散することを防
ぎ、作業場所の周辺を汚染することを防止して作業の安
全性を高めることができる。

【００４１】

【発明の効果】この発明は以上説明したように、剥がし
回転体や剥がしベルトで剥がした粘着部品を巻取り回転
体に巻取りながら移動して粘着部品を被着体から剥がす
ことにより、粘着部品をちぎらずに被着体から確実に剥
離することができる。

【００４２】また、剥がした粘着部品を巻取り回転体に
順次巻き取ることにより、剥離工具を粘着部品の長さに
応じた移動量だけ粘着部品に沿って移動するだけで粘着
部品を剥がすことができ、剥離工具の移動量の制御を容
易にすることができる。

【００４３】また、被着体に貼り付けた粘着部品を剥が
すために剥がしベルトを使用することにより、先端部を
小さくすることができ、狭い部分や奥まった部分に貼ら
れた粘着部品を容易に剥がすことができる。

【００４４】さらに、巻取り回転体を片持ちで保持する
ことにより、巻き取った粘着部品を容易に回収すること
ができる。

【００４５】また、粘着部品を巻き取る巻取り機構に、
剥がし回転体又は剥がしベルトに貼りついた粘着部品を
剥離する剥離爪を設けることにより、剥がした粘着部品
を剥がし回転体又は剥がしベルトから剥がして巻き取る
ことができる。

【００４６】さらに、剥がし回転体又は剥がしベルトと
巻取り回転体の間隔を巻き取った粘着部品の厚さに応じ
て可変することにより、剥がした粘着部品を確実に巻き
取ることができる。

【００４７】また、巻取り回転体の外周面に複数の突起
を設けることにより、巻取り力を大きくすることがで
き、被着体に貼り付けた粘着部品を容易に剥がすことが
できる。

【００４８】また、剥がした粘着部品を剥がしベルトと
引上げベルトで引上げて回収部に直接回収することによ
り、剥がした粘着部品を簡単にまとめて処理することが
できる。

【００４９】さらに、引上げた粘着部品をエアー吸引し
て回収することにより、発泡ウレタンやモルトプレー
ン、フエルトなどの多孔性の粘着部品に入り込んだトナ
ーやゴミ等が飛散することを防ぎ、作業場所の周辺を汚
染することを防止して作業の安全性を高めることができ
る。

【００５０】また、被着体固定手段と工具移動手段を有
する剥離装置を使用し、工具移動手により剥離工具を移
動するとともに剥離工具の姿勢を可変し、剥離工具の剥
がし回転体又は剥がしベルトを被着体に押付けて剥離工
具を移動しながら、被着体に貼り付けた粘着部品を巻取
りながら剥離することにより、被着体に対する剥離工具
の位置決め精度や移動速度を高精度に制御することがで
き、被着体に貼り付けた粘着部品を安定して剥離するこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の剥離工具の外観図である。

【図２】上記剥離工具の構成図である。

【図３】剥離装置の構成図である。

【図４】剥離装置の制御装置の構成を示すブロック図で
ある。

【図５】粘着部品の剥離動作を示す動作工程図である。

【図６】剥離した粘着部品の回収動作を示す説明図であ
る。

【図７】第２の剥離工具の外観図である。

【図８】第２の剥離工具の構成図である。

【図９】巻取り回転体の構成図である。

【図１０】第３の剥離工具の外観図である。

【図１１】第３の剥離工具の構成図である。

【図１２】第３の剥離工具による剥離動作を示す動作工
程図である。

【図１３】引上げベルトの構成図である。

【図１４】第４の剥離工具の構成図である。

【符号の説明】

１；剥離工具、２；剥がし機構、３；巻取り機構、６；
押圧機構、７；取付プレート、８；剥がし回転体、９；
回転体駆動部、１０；剥がしモータ、１３；巻取り回転
体、１４；剥離爪、１５；回転体駆動部、３０；剥離装
置、３１；基台、３２；多関節ロボット、３３；被着
体、３４；被着体固定台３５；粘着部品、３６；回収装
置、３７；制御装置、４２；粘着部品外し冶具。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 岡本 洋一 東京都大田区中馬込１丁目３番６号 株式 会社リコー内 Ｆターム(参考） 3B116 AA47 BA01 BA14 BB71

Claims (9)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 被着体から粘着部品を剥離する剥離工具
   であって、 剥がし機構と巻取り機構を有し、剥がし機構は外周部に
   摩擦部材を有する剥がし回転体と、剥がし回転体を回転
   させる回転体駆動手段を有し、巻取り機構は巻取り回転
   体と、巻取り回転体を回転する回転駆動手段を有し、 剥がし回転体と巻取り回転体を所定間隔を置いて配置
   し、剥がし回転体を巻取り回転体方向に回転し、巻取り
   回転体を剥がし回転体方向に回転しながら剥がし回転体
   を被着体に押付け、巻取り回転体を粘着部品に押付けて
   巻取り回転体側に移動することを特徴とする剥離工具。
2. 【請求項２】 被着体から粘着部品を剥離する剥離工具
   であって、 剥がし機構と巻取り機構を有し、剥がし機構は外周部に
   摩擦部材を有する剥がしベルトと、剥がしベルトを回転
   させるベルト駆動手段を有し、巻取り機構は巻取り回転
   体と、巻取り回転体を回転する回転駆動手段を有し、 剥がしベルトと巻取り回転体を所定間隔を置いて配置
   し、剥がしベルトを巻取り回転体方向に回転し、巻取り
   回転体を剥がしベルト方向に回転しながら剥がしベルト
   を被着体に押付け、巻取り回転体を粘着部品に押付けて
   巻取り回転体側に移動することを特徴とする剥離工具。
3. 【請求項３】 上記巻取り回転体を片持ちで支持する請
   求項１又は２記載の剥離工具。
4. 【請求項４】 上記巻取り機構に剥がし回転体又は剥が
   しベルトに貼りついた粘着部品を剥離する剥離爪を設け
   た請求項１，２又は３記載の剥離工具。
5. 【請求項５】 上記剥がし回転体又は剥がしベルトと巻
   取り回転体の間隔を巻き取った粘着部品の厚さに応じて
   可変する手段を有する請求項１乃至４のいずれかに記載
   の剥離工具。
6. 【請求項６】 上記巻取り回転体の外周面に複数の突起
   を設けた請求項１乃至５のいずれかに記載の剥離工具。
7. 【請求項７】 被着体から粘着部品を剥離する剥離工具
   であって、 剥がし機構と引上げ機構及び回収部を有し、剥がし機構
   は外周部に摩擦部材を有する剥がしベルトと、剥がしベ
   ルトを回転させるベルト駆動手段を有し、引上げ機構は
   外周部に摩擦部材を有する引上げベルトと、引上げベル
   トを回転させるベルト駆動手段を有し、回収部は剥がし
   ベルトと引上げベルトの回転方向の下流側に設けられ、 剥がしベルトと引上げベルトを所定間隔を置いて配置
   し、剥がしベルトを引上げベルト方向に回転し、引上げ
   ベルトを剥がしベルト方向に回転しながら剥がしベルト
   を被着体に押付け、引上げベルトを粘着部品に押付けて
   引上げベルト側に移動し、粘着部品を剥離して引上げ回
   収部に回収することを特徴とする剥離工具。
8. 【請求項８】 被着体から粘着部品を剥離する剥離工具
   であって、 剥がし機構と引上げ機構及び回収装置を有し、剥がし機
   構は外周部に摩擦部材を有する剥がしベルトと、剥がし
   ベルトを回転させるベルト駆動手段を有し、引上げ機構
   は外周部に摩擦部材を有する引上げベルトと、引上げベ
   ルトを回転させるベルト駆動手段を有し、回収装置は剥
   がしベルトと引上げベルトの回転方向の下流側に空気配
   管を介して連結されたエアー吸引装置を有し、 剥がしベルトと引上げベルトを所定間隔を置いて配置
   し、剥がしベルトを引上げベルト方向に回転し、引上げ
   ベルトを剥がしベルト方向に回転しながら剥がしベルト
   を被着体に押付け、引上げベルトを粘着部品に押付けて
   引上げベルト側に移動し、粘着部品を剥離して引上げ、
   引上げた粘着部品を空気配管を介してエアー吸引して回
   収装置に回収することを特徴とする剥離工具。
9. 【請求項９】 請求項１乃至８のいずれかに記載の剥離
   工具を使用した粘着部品の剥離装置であって、 被着体固定手段と工具移動手段を有し、被着体固定手段
   は粘着部品を貼り付ける被着体を保持し、工具移動手段
   は剥離工具を移動するとともに剥離工具の姿勢を可変
   し、剥離工具を被着体に押付けて剥離工具を移動しなが
   ら、被着体に貼り付けた粘着部品を剥離することを特徴
   とする粘着部品の隔離装置。