JP4223826B2 - 部品剥がし工具及び部品剥がし装置 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、粘着剤（感圧性接着剤）によって固定された部品やラベル等の剥離、特に、複写機・プリンタ等のＯＡ機器の部品リサイクルまたはリユースにおける再使用可能部品の分離・分解工程で使用される部品剥がし工具ないし装置で、剥がし対象部品の種類に応じた剥がし方法を用いることを特徴とする部品剥がし工具、部品剥がし装置及び部品剥がし方法に関する。剥がしている途中で部品がちぎれたり、被着体に糊（粘着剤）が残りにくく、しかも狭い溝や凹内面に貼られた部品を剥がすことができ、プラスチックフィルム付発泡ウレタン等の比較的腰の強い部品や、薄いデカルシール等の比較的端部をめくりおこしにくい部品も剥がすことが可能な部品剥がし工具、部品剥がし装置及び部品剥がし方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
電子写真複写機、レーザプリンタ、ファクシミリなどの電子写真技術を用いた画像形成装置においては、画像を形成させる現像部周辺の部品に、トナーの漏れ防止用としてウレタン発泡体、モルトプレン、フエルトなどを数多く使用している。これらの部品は、粘着剤ないし両面粘着テープで、前記画像形成装置の構造部材などに固定されていることが多い。このように、ウレタン発泡体、モルトプレン、フエルトなどからなる部品（以下被剥対象部材と呼ぶ）は、粘着剤ないし両面粘着テープで樹脂ケース等の被着体に貼り付けられている。
【０００３】
一方、前述した画像形成装置では、各部品をリサイクルまたはリユースすることが望まれている。磨耗やへたりによる劣化などの経年変化などにより、リサイクルまたはリユース時に前述した被剥対象部材を樹脂ケース等の被着体から除去する必要がある。
【０００４】
現在、前述した画像形成装置の分解・リサイクル工程において、粘着剤により被着体に固定された被剥対象部材を剥がす作業は作業者がヘラやペンチを用いて行なっている。しかし、これらの工具による剥がし作業では、接着剤などが被着体表面に残留したり、被剥対象部材がちぎれることがあり、これらが問題となっている。
【０００５】
すなわち、ヘラやペンチで剥がした場合、剥がしの起点部で粘着剤が被着体に残りやすく、残った粘着剤を除去する作業が必要となる。また、貼られてから長期間経過した被剥対象部材では、粘着力の増大や強度の低下のため、被剥対象部材をつまんで引っ張った際に途中で切れやすくなる。これらは、リサイクル工程での作業能率を低下させる問題になっている。
【０００６】
また、これらの剥がし作業は、比較的熟練を要する作業であり、作業者による品質のばらつきもあるため、機械化、自動化することが望まれている。
【０００７】
粘着テープ、ラベルを剥がす従来工法としてスクレーパ部材状ツールを用いること（特許文献１及び特許文献２参照）が提案されている。スクレーパ部材状ツール１００を用いて被剥対象部材１０２を剥がした場合、図１５に示すように、スクレーパ部材１００が粘着剤層１０７の上に乗り上げて粘着剤層１０７（即ち糊などの接着剤）が被着体１０１の表面に残留しやすい問題がある．
【０００８】
なお、図１９に示された被剥対象部材１０２は、両面粘着テープ１０３とこの両面粘着テープ１０３の一方の粘着剤層１０７に貼られた発泡ウレタン層１０５とからなる。両面粘着テープ１０３は、合成樹脂からなる基材層１０６と、この基材層１０６の両表面に積層された一対の粘着剤層１０７とを備えている。一対の粘着剤層１０７が発泡ウレタン層１０５に貼られているとともに、他方の粘着剤層１０７が被着体１の表面に貼り付けられて、被剥対象部材１０２は、被着体１０１の表面に貼り付けられている。
【０００９】
上述の問題点を解決する方法として、本発明の出願人は、被着体との摩擦係数が比較的高い摩擦部材を用いる剥がし工具および工法（特許文献３ないし特許文献７参照）を提案している。例えば、特許文献３及び特許文献５においては、被剥対象部材に摩擦力を作用させる摩擦部材を用いることで、被着体を傷つけず、被着体への接着剤の残留や被剥対象部材のちぎれを発生しにくくしている。
【００１０】
さらに、特許文献４では、前述した摩擦部材の剥がし効果をさらに高めた回転式の工具ないし工法を提案している。さらに、特許文献６では、狭い部分や凹部内面に貼られた被剥対象部材に対応し、剥がした被剥対象部材が貼り付きにくいベルト方式の剥離工具、方法および装置を提案している。さらに、特許文献７では、被着体に干渉しにくいよう退避可能な挟持手段を備えた剥離工具を提案している。
【００１１】
【特許文献１】
特開平６−９２５４４号公報
【特許文献２】
特開平７−２４７８０号公報
【特許文献３】
特開２００２−２６３６３２号公報
【特許文献４】
特開２００２−２８２８３２号公報
【特許文献５】
特開２００２−３１６０８７号公報
【特許文献６】
特願２００１−２９９１０２号
【特許文献７】
特願２００２−１７６７７１号
【００１２】
【発明が解決しようとする課題】
上記提案により、複写機のトナーカートリッジ等、複雑な形状を有する被着体の狭い部分や凹部内面に貼られた部品を剥がすことが可能になった。
【００１３】
残された課題として、前述した摩擦部材を用いても、プラスチックフィルム等で補強された比較的腰の強い被剥対象部材やデカルシール等の薄い被剥対象部材は、摩擦力だけでは剥がし力が不足して剥がすことができない場合がある。また、段差部や角部に貼られた被剥対象部材を剥がす場合、摩擦部材では被着体などの磨耗が著しくなる。
【００１４】
さらに、段差部や角部に貼られた被剥対象部材をスクレーパ部材で剥がす場合、スクレーパ部材が被着体に引っかかり、うまく剥がせなかったり工具や装置に過負荷が加わったりする恐れがある。また、ベルト方式の剥離工具を繰り返し使用しているうちに、剥がした被剥対象部材が摩擦部材（ベルト等）に貼り付いて剥がし動作の妨げになる場合がある。
【００１５】
したがって、本発明の目的は、プラスチックフィルム付発泡ウレタン等の比較的腰の強い被剥対象部材や、デカルシールなどの薄い被剥対象部材を確実に剥がすことが可能な部品剥がし工具、部品剥がし装置及び部品剥がし方法を提供することにある。
【００１６】
【課題を解決するための手段】
前記課題を解決し目的を達成するために、請求項１に記載の本発明の部品剥がし工具（被着体に貼りつけられた被剥対象部材を剥がす部品剥がし工具）は、前記被剥対象部材の端部に当接する曲面部を有する摩擦部材と、前記被剥対象部材の端部に当接するエッジ部を有するスクレーパ部材と、が設けられ、そして、前記スクレーパ部材には、前記被剥対象部材の端部を引っ掛けることが可能な段差部が、設けられていることを特徴とする。
【００１７】
請求項２に記載の本発明の部品剥がし工具は、請求項１に記載の部品剥がし工具において、前記スクレーパ部材が、被剥対象部材を剥がす際に、該被剥対象部材に押し付けられるように設けられ、そして、前記被剥対象部材に押し付けられる前記スクレーパ部材に加わる力が所定の値になると、前記スクレーパ部材を前記被剥対象部材から離せる逃がし機構が、前記部品剥がし工具に設けられていることを特徴とする。
【００１８】
請求項３に記載の本発明の部品剥がし工具は、請求項２に記載の部品剥がし工具において、前記逃がし機構が、前記摩擦部材を支持する工具本体と、前記工具本体に揺動自在に支持され、かつ、前記スクレーパ部材を支持する支持部材と、前記スクレーパ部材のエッジ部が前記被剥対象部材に近づく方向に前記支持部材を付勢する付勢手段と、前記支持部材と当接するように前記工具本体に設けられて、前記付勢手段の付勢力により前記スクレーパ部材が前記被剥対象部材に近づく方向に前記支持部材が変位することを規制するストッパと、を備えたことを特徴とする
【００１９】
請求項４に記載の本発明の部品剥がし工具は、請求項１ないし請求項３のうちいずれか一項に記載の部品剥がし工具において、前記摩擦部材が、回転駆動される駆動プーリと従動プーリとに掛け渡されて前記駆動プーリと前記従動プーリの周りを回転するように、輪状に形成され、そして、前記摩擦部材を前記駆動プーリと前記従動プーリとから脱落することを防止する案内手段が、前記部品剥がし工具に設けられていることを特徴とする。
【００２０】
請求項５に記載の本発明の部品剥がし工具は、請求項１ないし請求項４のうちいずれか一項に記載の部品剥がし工具において、前記部品剥がし工具が、被着体から剥がした被剥対象部材を保持する保持手段を備えたことを特徴とする。
【００２１】
請求項６に記載の本発明の部品剥がし工具は、請求項５に記載の部品剥がし工具において、前記保持手段は、互いに接離自在に設けられかつ互いの間に前記被剥対象部材を挟持する一対の部材を備えたことを特徴とする。
【００２２】
請求項７に記載の本発明の部品剥がし工具は、請求項６に記載の部品剥がし工具において、前記一対の部材として、前記摩擦部材とスクレーパ部材とのうち少なくとも一方を用いたことを特徴とする。
【００２３】
請求項８に記載の本発明の部品剥がし工具は、請求項１ないし請求項７のうちいずれか一項に記載の部品剥がし工具において、前記摩擦部材とスクレーパ部材との一方を選択して、前記被着体から被剥対象部材を剥がす摩擦部材とスクレーパ部材を切り換える切り換え手段を備えたことを特徴とする。
【００２４】
請求項９に記載の本発明の部品剥がし工具は、請求項８に記載の部品剥がし工具において、前記切り換え手段は、前記摩擦部材と前記スクレーパ部材との相対的な位置を変更する位置変更手段であることを特徴とする。
【００２５】
請求項１０に記載の本発明の部品剥がし工具は、請求項８に記載の部品剥がし工具において、前記切り換え手段は、前記摩擦部材とスクレーパ部材とが並ぶ第１の位置と、前記摩擦部材とスクレーパ部材とのうち一方の隣りから他方が退避した第２の位置とに亘って、前記他方をスライドさせるスライド機構であることを特徴とする。
【００２６】
請求項１１に記載の本発明の部品剥がし工具は、請求項１０に記載の部品剥がし工具において、前記他方が前記第１の位置に位置付けられると、前記摩擦部材と前記スクレーパ部材とが互いに当接して、剛性が高くなることを特徴とする。
【００２７】
請求項１２に記載の本発明の部品剥がし工具は、請求項１に記載の部品剥がし工具において、前記摩擦部材と前記スクレーパ部材とを支持するとともに掴むことが可能な把持部を備え、前記被着体に対する前記把持部の姿勢を変化させることで、前記摩擦部材と前記スクレーパ部材とのうち一方を選択して前記被着体から被剥対象部材を剥がす摩擦部材とスクレーパ部材を切り換えることが可能なことを特徴とする。
【００２８】
請求項１３に記載の本発明の部品剥がし工具は、請求項１に記載の部品剥がし工具において、前記スクレーパ部材は、被剥対象部材を剥がす際に、該被剥対象部材に押し付けられるとともに、前記段差部は、前記被剥対象部材の端部を引っ掛ける際に、前記被着体の表面上に位置付けられる第１の面と、前記被剥対象部材の表面上に位置付けられる第２の面と、前記第１の面と第２の面とに連なるとともに前記被剥対象部材の端部に相対する段差面とにより形成されており、前記段差面の前記第１の面と第２の面との双方に直交する方向の幅が、前記スクレーパ部材が押し付けられて圧縮した被剥対象部材の厚みより狭いことを特徴とする。
【００２９】
請求項１４に記載の本発明の部品剥がし工具は、請求項１に記載の部品剥がし工具において、前記段差部を、複数備えたことを特徴とする。
【００３０】
請求項１５に記載の本発明の部品剥がし工具は、請求項１に記載の部品剥がし工具において、前記段差部は、前記被剥対象部材の端部を引っ掛ける際に、前記被着体の表面上に位置付けられる第１の面と、前記被剥対象部材の表面上に位置付けられる第２の面と、前記第１の面と第２の面とに連なるとともに前記被剥対象部材の端部に相対する段差面とにより形成されており、前記段差面の前記第１の面と第２の面との双方に直交する方向の幅を変更可能とする段差調整手段を備えたことを特徴とする。
【００３１】
請求項１６に記載の本発明の部品剥がし工具は、請求項１ないし請求項１５のうちいずれか一項に記載の部品剥がし工具において、前記摩擦部材に付着した前記被剥対象部材を除去する第１の除去手段を備えたことを特徴とする。
【００３２】
請求項１７に記載の本発明の部品剥がし工具は、請求項１６に記載の部品剥がし工具において、前記第１の除去手段は、前記被剥対象部材を前記摩擦部材から掻き落とす回転ブラシであることを特徴とする。
【００３３】
請求項１８に記載の本発明の部品剥がし工具は、請求項１６または請求項１７に記載の部品剥がし工具において、前記第１の除去手段に付着した前記被剥対象部材を除去する第２の除去手段を備えたことを特徴とする。
【００３４】
請求項１９に記載の本発明の部品剥がし工具は、請求項１８に記載の部品剥がし工具において、前記第２の除去手段は、櫛状のブレードであることを特徴とする。
【００３５】
請求項２０に記載の本発明の部品剥がし工具は、請求項１８または請求項１９に記載の部品剥がし工具において、前記第２の除去手段に付着した前記被剥対象部材を除去する第３の除去手段を備えたことを特徴とする。
【００３６】
請求項２１に記載の本発明の部品剥がし工具は、請求項２０に記載の部品剥がし工具において、前記第３の除去手段は、前記第２の除去手段に加圧した気体を吹き付けるエア吹き付け手段であることを特徴とする。
【００３７】
請求項２２に記載の本発明の部品剥がし工具は、請求項１８に記載の部品剥がし工具において、前記第２の除去手段は、前記第１の除去手段に加圧した気体を吹き付けるエア吹き付け手段であることを特徴とする。
【００３８】
請求項２３に記載の本発明の部品剥がし工具は、請求項１６に記載の部品剥がし工具において、前記第１の除去手段は、前記摩擦部材に加圧した気体を吹き付けるエア吹き付け手段であることを特徴とする。
【００３９】
請求項２４に記載の本発明の部品剥がし工具は、請求項１ないし請求項２３のうちいずれか一項に記載の部品剥がし工具において、前記被着体から剥がした被剥対象部材を回収する回収手段を備えたことを特徴とする。
【００４０】
請求項２５に記載の本発明の部品剥がし装置は、請求項１ないし請求項２４のうちいずれか一項に記載の部品剥がし工具と、被剥対象部材を貼り付けた被着体を固定する被着体固定手段と、前記部品剥がし工具を前記被着体固定手段に固定された被剥対象部材に対し相対的に移動する工具移動手段と、を備えたことを特徴とする。
【００４１】
【発明の実施の形態】
本発明の第１の実施形態にかかる部品剥がし工具及び部品剥がし装置を図１ないし図１１を参照して説明する。本発明の部品剥がし工具及び部品剥がし装置は、図６（ａ）ないし図６（ｅ）に示すプラスチックケースなどの被着体１に貼られた粘着部品などの被剥対象部材２を前記被着体１から剥がす工具及び装置である。
【００４２】
図６（ａ）に示す被剥対象部材２は、両面粘着テープ３とこの両面粘着テープ３の一方の粘着剤層４に貼られた発泡ウレタン層５とからなる。両面粘着テープ３は、合成樹脂からなる基材層６と、この基材層６の両表面に積層された一対の粘着剤層４とを備えている。一対の粘着剤層４が発泡ウレタン層５に貼られているとともに、他方の粘着剤層４が被着体１の表面に貼り付けられて、被剥対象部材２は、被着体１の表面に貼り付けられている。
【００４３】
図６（ｂ）に示す被剥対象部材２は、発泡ウレタン層５と、この発泡ウレタン層５に積層された粘着剤層７とを備えている。粘着剤層７は、発泡ウレタン層５の表面に粘着剤が塗布されて得られる。粘着剤層７が被着体１の表面に貼り付けられて、被剥対象部材２は、被着体１の表面に貼り付けられている。
【００４４】
図６（ｃ）に示す被剥対象部材２は、両面粘着テープ３と、プラスチックフィルム８と、両面粘着テープ３と、発泡ウレタン層５とが順に積層されて得られる。両面粘着テープ３は、図６（ａ）に示した両面粘着テープ３と同様に、基材層と、この基材層の両表面に積層された一対の粘着剤層とを備えている。被剥対象部材２は、両面粘着テープ３の一方の粘着剤層にプラスチックフィルム８が貼られ、このプラスチックフィルム８に両面粘着テープ３の一方の粘着剤層が貼られ、両面粘着テープ３の他方の粘着剤層に発泡ウレタン層５が貼られて得られる。両面粘着テープ３の他方の粘着剤層が被着体１の表面に貼り付けられて、被剥対象部材２は、被着体１の表面に貼り付けられる。
【００４５】
図６（ｄ）に示す被剥対象部材２は、プラスチックフィルム８と、このプラスチックフィルム８に積層された粘着剤層７とを備えている。粘着剤層７は、プラスチックフィルム８の表面に粘着剤が塗布されて得られる。粘着剤層７が被着体１の表面に貼り付けられて、被剥対象部材２は、被着体１の表面に貼り付けられている。
【００４６】
図６（ｅ）に示す被剥対象部材２は、紙などからなるラベル８と、このラベル８に積層された粘着剤層７とを備えている。粘着剤層７は、ラベル８の表面に粘着剤が塗布されて得られる。粘着剤層７が被着体１の表面に貼り付けられて、被剥対象部材２は、被着体１の表面に貼り付けられている。
【００４７】
また、前述した被着体１としては、画像形成装置としての複写機やプリンターのトナーカートリッジ、トナーボトル、現像ユニット、外装カバーなどを用いることができる。被着体１の材質としては、各種プラスチック（ＡＢＳ、ＰＳ、ＰＰＥなど）や金属（鉄、アルミ、ＳＵＳ鋼など）である。
【００４８】
前述した図６（ａ）ないし図６（ｅ）に示す被剥対象部材２は、トナー飛散防止、各種表示などの目的で複写機の現像ユニットなどに多数使用されている．
【００４９】
部品剥がし装置１０は、図２に示すように、ベース板１１と、このベース板１１上に設置された被着体固定手段としての被着体固定治具１２と、ベース板１１上に設置された工具移動手段としての多関節ロボット１３と、回収装置１４と、制御装置１５と、部品剥がし工具１６とを備えている。ベース板１１は、工場のフロア上などに設置される。ベース板１１は、平板状に形成されている。
【００５０】
被着体固定治具１２は、被剥対象部材２を貼り付けた被着体１を固定する。被着体固定治具１２は、被着体１に合わせた固定方法が選択されて、選択された方法により被着体１を固定する。
【００５１】
多関節ロボット１３は、先端に部品剥がし工具１６を取り付ける。多関節ロボット１３は、部品剥がし工具１６を被着体固定治具１２に固定された被着体１に対し相対的に移動させる。被剥対象部材１２の貼られている位置や表面の形状によって、多関節ロボット１３に要求される動作自由度は異なる。
【００５２】
貼られた被剥対象部材１２が限定されているのであれば、多関節ロボット１３は、２〜３自由度程度でも十分機能を果たすことができる。多関節ロボット１３は、６自由度であるのが望ましい。多関節ロボット１３は、６自由度であれば、部品剥がし工具１６の姿勢を変化させることができるので、多種多様な被剥対象部材２及びさまざまな形状の被着体１に対応することができる。
【００５３】
回収装置１４は、ベース板１１上に設置されている。回収装置１４は、後述の吸引回収ダクト２４なとと接続されたホース１７と、このホース１７と接続された吸引回収装置１８とを備えている。吸引回収装置１８は、ホース１７内の気体を吸引する即ち負圧を発生する。回収装置１４は、吸引回収装置１８で発生した負圧により、被剥対象部材２を吸引回収ダクト２４内に吸い込む。回収装置１４は、吸引回収装置１８内に設けられた図示しないフィルタ手段で被剥対象部材２を分離する。
【００５４】
制御装置１５は、多関節ロボット１３や回収装置１４や部品剥がし工具１６などと接続しており、これらの動作を制御して、部品剥がし装置１０全体の制御をつかさどる。
【００５５】
部品剥がし工具１６は、図１に示すように、工具本体としてのベースアングル１９と、支持部材としてのモータベース部２０と、摩擦機構２１と、スクレーパ機構２２と、除去機構２３と、回収手段としての吸引回収ダクト２４とを備えている。
【００５６】
ベースアングル１９は、直交する２つの面からなるＬ字形状に形成されており、一方の面にロボット取付部２５を、もう一方の面に揺動軸２６およびストッパ５７を設けている。ロボット取付部２５は、多関節ロボット１３の先端に取り付けられる。ロボット取付部２５は、多関節ロボット１３等の工具移動手段に部品剥がし工具１６を取り付ける部分である。ロボット取付部２５として、ロボットハンド用ツールチェンジャなどを使用しても良い。また、部品剥がし工具１６を手動で使用する場合には、作業員などが掴むことができる工具把持部をロボット取付部２５に取り付けても良い。
【００５７】
モータベース部２０は、平板状に形成されている。モータベース部２０の平面形状は、四角形の２つの隅が切り落とされて、六角形状に形成されている。モータベース部２０の一つの隅部２０ａには、揺動軸２６が取り付けられている。また、揺動軸２６は、ベースアングル１９に取り付けられている。モータベース部２０は、該揺動軸２６を中心として揺動自在にベースアングル１９に支持されている。
【００５８】
摩擦機構２１は、支持アーム２７と、駆動源としての図示しないモータと、このモータにより回転駆動される駆動プーリ２８と、案内手段としてのベルトガイド２９と、従動プーリ３０と、摩擦部材３１とを備えている。
【００５９】
支持アーム２７は、板状に形成されており、一端部がモータベース部２０に取り付けられている。支持アーム２７は、部品剥がし工具１６が多関節ロボット１３に取り付けられると、モータベース部２０から被着体固定治具１２に固定された被着体１に向かって伸びている。
【００６０】
モータは、モータベース部２０に取り付けられている。モータは、駆動プーリ２８を回転駆動することで、摩擦部材３１をベルト駆動させるトルクを発生する。モータは、回転数を可変できる。また、モータの出力トルクが不足する場合は、モータと駆動プーリ２８との間に減速器を設けてもよい。モータとして電動モータを用いることができる。さらに、モータとして空気力を用いたモータを使用してもよい。
【００６１】
駆動プーリ２８は、モータベース部２０に回転自在に支持されている。駆動プーリ２８は、モータにより、図中の矢印Ａ１，Ｂ１方向に回転駆動される。
【００６２】
ベルトガイド２９は、一対設けられ、それぞれ板状に形成されている。一対のベルトガイド２９は、図４（ｂ）に示すように、支持アーム２７の他端部を挟んだ状態で、この支持アーム２７の他端部に固定されている。ベルトガイド２９は、プーリ２８，３０に掛け渡された摩擦部材３１と当接して、この摩擦部材３１がこれらのプーリ２８，３０から脱落することを防止する。
【００６３】
従動プーリ３０は、図４に示すように、ベルトガイド２９間に掛け渡された先端プーリピン３２によりベルトガイド２９に対し回転自在に支持されている。先端プーリピン３２は、円柱状に形成されており、両端部がベルトガイド２９に圧入固定されている。従動プーリ３０は、先端プーリピン３２に対して滑らかに回転する。
【００６４】
摩擦部材３１は、輪状に形成されている。摩擦部材３１は、ベルト状に形成されており、所謂無端ベルトとなっている。摩擦部材３１の表面が被剥対象部材２との間に十分な摩擦力を生じかつ被剥対象部材２の粘着剤が付着しにくく、被着体１を傷つけない。摩擦部材３１は、軟質でかつ耐磨耗性および耐クラッキング性にすぐれた材質からなる。
【００６５】
摩擦部材３１として、一般的なポリウレタン、クロロプレンなどからなるタイミングベルトを使用してもよい。被剥対象部材２を被着体１から剥がすためには２０Ｎ程度の力が必要であるため、摩擦部材３１として、十分な回転トルクが得られるように、裏面に歯が付いたタイミングベルトなどの使用が望ましい．また、摩擦部材３１として、表面にも歯がついたタイプのベルトを使用すれば、表面に被剥対象部材２が貼り付きにくく、かつ大きな剥がし力が得られる。
【００６６】
摩擦部材３１は、駆動プーリ２８と、従動プーリ３０とに掛け渡される。摩擦部材３１は、従動プーリ３０と駆動プーリ２８との間で張力が付与され、駆動プーリ２８からの回転駆動力により、図１中の矢印Ａ２，Ｂ２に沿って、これらプーリ２８，３０の周りを回転する。摩擦部材３１は、先端プーリピン３２から外れないようベルトガイド２９で幅方向の位置ずれが規制されいている。
【００６７】
摩擦部材３１は、被剥対象部材２に接触できるよう、先端部３１ａ（従動プーリ３０の近傍）でベルトガイド２９から突出している。また、先端部３１ａは、従動プーリ３０の外周面上に位置して該従動プーリ３０の外形に沿って曲面をなしている。前述した先端部３１ａは、本明細書に記した曲面部をなしている。摩擦部材３１の先端部３１ａは、被着体１から被剥対象部材２を剥がす際に、被剥対象部材２の端部に当接する。即ち、摩擦部材３１の先端部３１ａは、被剥対象部材２の端部に当接可能である。
【００６８】
スクレーパ機構２２は、スライド機構としてのシリンダ３３と、チャックアーム３４と、チャックレバー３５と、スクレーパ部材３６とを備えている。シリンダ３３として、軽量、大発生力、高速度などの点でエアシリンダを用いるのが良い。シリンダ３３は、シリンダ本体３７と、このシリンダ本体３７内に加圧された気体が供給されるとシリンダ本体３７から伸縮するシャフト３８とを備えている。
【００６９】
シリンダ本体３７は、モータベース部２０に取り付けられている。シャフト３８の伸縮方向は、支持アーム２７の長手方向と平行である。シャフト３８は、シリンダ本体３７から伸長すると従動プーリ３０即ち摩擦部材３１の先端部３１ａに近づく。シリンダ３３は、シャフト３８を伸長させることで、図１中に実線で示すスクレーパ部材３６を摩擦部材３１の先端部３１ａと並ぶ第１の位置に位置付ける。第１の位置では、スクレーパ部材３６と摩擦部材３１の先端部３１ａとが互いに隣り合っているとともに、互いに接触する。
【００７０】
シリンダ３３は、シャフト３８を縮小させることで、図１中二点鎖線で示すスクレーパ部材３６を、摩擦部材３１の先端部３１ａから離れた（退避した）第２の位置に位置付ける。第２の位置では、スクレーパ部材３６は、摩擦部材３１の先端部３１ａから退避している。こうして、シリンダ３３は、第１の位置と第２の位置とに亘って、スクレーパ部材３６をスライドさせる。
【００７１】
また、シリンダ３３は、第１の位置と第２の位置とに亘ってスクレーパ部材３６をスライドさせることで、前記摩擦部材３１とスクレーパ部材３６との相対的な位置を変更する。第１の位置と第２の位置とに亘ってスクレーパ部材３６をスライドすることで、スクレーパ部材３６と摩擦部材３１の先端部３１ａとが互いに接離する。
【００７２】
さらに、シリンダ３３は、第１の位置と第２の位置とに亘ってスクレーパ部材３６をスライドさせることで、摩擦部材３１とスクレーパ部材３６とのうち一方を選択して、前記被着体１から被剥対象部材２を剥がす。このように、シリンダ３３は、前記被着体１から被剥対象部材２を剥がす摩擦部材３１とスクレーパ部材３６を切り換える。シリンダ３３は、本明細書に記した切り換え手段と位置変更手段とをなしている。
【００７３】
チャックアーム３４は、ナット３９などにより、シリンダ３３のシャフト３８に固定されている。チャックアーム３４は、シリンダ３３のシャフト３８から支持アーム２７と平行に被着体１に向かって伸びている。
【００７４】
チャックレバー３５は、一対設けられており、それぞれＶ字状に形成されている。チャックレバー３５は、チャックアーム３４の先端部を挟んでいる。チャックレバー３５の中央部にチャックレバー軸４０が取り付けられている。チャックレバー軸４０は、チャックアーム３４に取り付けられている。チャックレバー３５は、チャックレバー軸４０を中心として、チャックアーム３４に回転自在に支持されている。
【００７５】
チャックレバー３５は、図示しないねじりバネにより、図１中に二点鎖線で示す姿勢に向かって、チャックレバー軸４０を中心とした回転方向の両方向に付勢されている。このため、チャックレバー３５は、外力が作用しないと、図１中に二点鎖線で示す姿勢になる。また、図１中に二点鎖線で示す姿勢では、チャックレバー３５の一端部は、摩擦部材３１の先端部３１ａから離れている。
【００７６】
スクレーパ部材３６は、両側面を一対のチャックレバー３５で挟まれている。スクレーパ部材３６は、一対のチャックレバー３５に固定されている。スクレーパ部材３６は、被着体１から被剥対象部材２を剥がす際に、被着体１の表面と平行に位置付けられる平坦面４１と、この平坦面４１の両端に設けられた鋭角部４２と角部４３と、取付部４４とを備えている。
【００７７】
鋭角部４２は、先端が鋭角の刃状に形成されている。角部４３は、先端が略９０度程度の刃状に形成されている。鋭角部４２は、角部４３より摩擦部材３１寄りに配されている。角部４３は、本明細書に記したエッジ部をなしている。角部４３は、スクレーパ部材３６で被着体１から被剥対象部材２を剥がす際に、被剥対象部材２の端部に当接する。即ち、角部４３は、被剥対象部材２の端部に当接可能である。取付部４４は、鋭角部４２及び角部４３よりチャックレバー３５寄りに設けられており、このチャックレバー３５に固定されている。
【００７８】
被着体１がＡＢＳ、ＰＳ等の樹脂の場合、スクレーパ部材３６は、被着体１を傷つけないように、被着体１と同等の硬度の樹脂からなるのが良い。また、被着体１が金属の場合や、被着体１の傷が品質上問題とならない場合は、スクレーパ部材３６は、金属性からなっても良い。本実施形態のスクレーパ部材３６では、角部４３と、取付部４４との間にフック状の段差部４５を設けている。
【００７９】
段差部４５は、スクレーパ部材３６で被剥対象部材２を被着体１から剥がす際に、被着体１の表面上に位置付けられる平坦面４１と、被剥対象部材２の表面上に位置付けられる第２の面４６（図９などに示す）と、前記平坦面４１と第２の面４６とに連なり被剥対象部材２の端部と相対する段差面４７により形成されている。
【００８０】
また、段差面４７の平坦面４１と第２の面４６との双方に直交する方向の幅（段差部４５の高さ）は、被剥対象部材２の圧縮時の厚みよりやや小さくするのが好ましい。段差部４５は、段差面４７が被剥対象部材２の端部と相対するように位置付けられて、被剥対象部材２に引っ掛けられる。このため、段差部４５は、被剥対象部材２の端部を引っ掛けることが可能である。なお、平坦面４１は、本明細書に記した第１の面に相当する。
【００８１】
また、スクレーパ部材３６が鋭角のエッジ部を有していると、図１９に示すように粘着材層１０７を破断して、被着体１０１の表面に糊が残りしやすい。このため、スクレーパ部材３６の角部４３の角度は９０度程度が望ましい。
【００８２】
前述した構成によれば、スクレーパ機構２２は、シリンダ３３のシャフト３８が伸長すると、チャックレバー３５の他端部３５ｂがベルトガイド２９に接触する。さらに、シャフト３８が伸長すると、チャックレバー３５が図１中の時計回りに回転する。チャックレバー３５は、スクレーパ部材３６が摩擦部材３１の先端部３１ａに接触して押し付けられるまで回転する。
【００８３】
そして、図１に実線で示すように、スクレーパ部材３６が第１の位置に位置付けられて、スクレーパ部材３６と摩擦部材３１の先端部３１ａとの間に、被剥対象部材２を挟持することができる。また、摩擦部材３１を交換する場合、チャックレバー３５を図１中の反時計回りに回転させれば、摩擦部材３１を着脱することができる。
【００８４】
また、スクレーパ部材３６は、前述した第１の位置において、角部４３を被剥対象部材２の端部に押し付けることにより、被着体１から前述した被剥対象部材２を剥がす。前述したスクレーパ部材３６は、挟持時に被剥対象部材２を確実に固定する機能と、解放時に被剥対象部材２が付着しにくい機能が求められる。このため、スクレーパ部材３６は、フッ素系コーティングなどの非粘着処理を施して、被剥対象部材２に接触する面を粗面にするのが良い。さらに、スクレーパ部材３６には、被剥対象部材２の挟持を検出する挟持センサが取り付けられている。
【００８５】
スクレーパ部材３６と摩擦部材３１の先端部３１ａとは、被着体１から剥がした被剥対象部材２を保持する保持手段をなしている。スクレーパ部材３６と摩擦部材３１の先端部３１ａとは、シリンダ３３のシャフト３８の伸縮により互いに接離自在に設けられた一対の部材をなしている。
【００８６】
除去機構２３は、第１の除去手段としての回転ブラシ４８と、第２の除去手段としての櫛状のブレード４９と、第３の除去手段としての噴射ノズル５０とを備えている。
【００８７】
回転ブラシ４８は、モータベース部２０に回転自在に支持されている。回転ブラシ４８は、駆動プーリ２８とに掛け渡された無端ベルト５１により、駆動プーリ２８の回転駆動力により、摩擦部材３１の移動方向と逆向きに回転する。回転ブラシ４８の外周部の毛５２（図１１に示す）は、摩擦部材３１の表面に接触している。図１では、摩擦部材３１が図中の矢印Ａ２，Ｂ２方向に回転すると、回転ブラシ４８は、無端ベルト５１の作用により図中の矢印Ａ３，Ｂ３方向に回転する。
【００８８】
回転ブラシ４８は、回転駆動されることで、摩擦部材３１に付着した被剥対象部材２を掻き落とす。回転ブラシ４８には、十分な掻き落とし力を備えつつ摩擦部材３１を傷つけず、さらに被剥対象部材２が付着しにくいことが必要である。そのため、回転ブラシ４８の毛５２は、弾性を有した比較的軟らかい材質で、さらに被剥対象部材２との接触面積を小さくするのがよい。毛５２としてナイロン等の毛材を用いた回転ブラシ４８は、この条件を満足し、さらに被剥対象部材２の表面が接触により変形することにより、被剥対象部材２の付着防止及び分離効果がいっそう高い。
【００８９】
また、回転ブラシ４８は、前述したように摩擦部材３１の表面の移動方向と反対方向に回転させることで、固定型のブラシより、摩擦部材３１との間を被剥対象部材２が通過しにくくして、被剥対象部材２の掻き落とし効果を高めている。
【００９０】
櫛状のブレード４９は、モータベース部２０に取り付けられており、回転ブラシ４８の近傍に配されている。櫛状のブレード４９の縁部は、回転ブラシ４８の毛５２内に侵入している。櫛状のブレード４９は、回転ブラシ４８に付着した被剥対象部材２が再び摩擦部材３１に付着することを防止するために、回転ブラシ４８に付着した被剥対象部材２を除去する。
【００９１】
ただの板状のスクレーパ部材５３では、図１１（ａ）に示すように、スクレーパ部材５３が回転ブラシ４８の外周面に接触しているので、スクレーパ部材５３と回転ブラシ４８とのの間を被剥対象部材２が通過してしまう可能性がある。しかしながら、櫛状のブレード４９を用いることで、該櫛状のブレード４９を回転ブラシ４８の毛５２の中に位置付けることができる。そして、図１１（ｂ）に示すように、櫛状のブレード４９で回転ブラシ４８の毛５２を梳くようにすることで確実に被剥対象部材２を除去することができる。
【００９２】
噴射ノズル５０は、モータベース部２０に取り付けられている。噴射ノズル５０の開口部は、櫛状のブレード４９に相対している。噴射ノズル５０内には、図示しない加圧気体供給源より加圧された気体が供給される。噴射ノズル５０は、櫛状のブレード４９に付着した被剥対象部材２を除去するため、加圧された気体を櫛状のブレード４９に吹き付けて、被剥対象部材２を吹き飛ばす。
【００９３】
噴射ノズル５０は、被剥対象部材２の付着側と反対側から加圧された気体を吹き付けるのがよい。また、図１中に点線で示すように、回転ブラシ４８に加圧された気体を吹き付ける噴射ノズル５４を設けても良く、摩擦部材３１に加圧された気体を吹き付ける噴射ノズル５５を設けても良い。
【００９４】
これらの噴射ノズル５０，５４，５５は、本明細書に記したエア吹き付け手段をなしている。噴射ノズル５５は、本明細書に記した第１の除去手段をなしている。噴射ノズル５４は、本明細書に記した第２の除去手段をなしている。
【００９５】
吸引回収ダクト２４は、ベースアングル１９に取り付けられている。吸引回収ダクト２４の開口部は回転ブラシ４８と相対している。吸引回収ダクト２４には、前述したホース１７を介して吸引回収装置１８が接続している。吸引回収ダクト２４は、開口部を通して、回転ブラシ４８、櫛状のブレード４９、噴射ノズル５０などで分離（除去）された被剥対象部材２を吸い込む。吸い込まれた被剥対象部材２は、前述した吸引回収装置１８で回収する。
【００９６】
また、前述した部品剥がし工具１６は、付勢手段としてのコイルばね５６と、ストッパ５７とを備えている。コイルばね５６は、ベースアングル１９のロボット取付部２５と、モータベース部２０との間に設けられている。コイルばね５６は、図９（ｂ）などに示すように、被剥対象部材２を被着体１から剥がす際に、スクレーパ部材３６の角部４３が被剥対象部材２に近づく方向に、モータベース部２０を図１中の矢印Ｃに沿って付勢している。
【００９７】
ストッパ５７は、ベースアングル１９から立設しており、かつモータベース部２０と接触する。ストッパ５７は、モータベース部２０と当接すると、コイルばね５６の付勢力により更にスクレーパ部材３６の角部４３が被剥対象部材２に近づく方向に、モータベース部２０が変位することを規制する。
【００９８】
前述したベースアングル１９と、モータベース部２０と、コイルばね５６と、ストッパ５７は、本明細書に記した逃がし機構を構成している。逃がし機構は、被着体１の端部に合わせて貼られた被剥対象部材２を剥がす場合などに、被着体１にスクレーパ部材３６の段差部４５などが引っかかって、部品剥がし工具１６に過負荷が加わるのを防止する。
【００９９】
前述した構成の逃がし機構によれば、被剥対象部材２を剥がしていて、スクレーパ部材３６が、図５中に二点鎖線で示す位置で被着体１の段差部や角部に引っかかることがある。このとき、さらに、部品剥がし工具１６を図５中の矢印Ｄに沿って移動して、被剥対象部材２を剥がそうとすると、被剥対象部材２または被着体１からの反力が前述したコイルばね５６の付勢力などの設定した値よりも大きくなる。
【０１００】
すると、モーターベース部２０は、揺動軸２６を中心として図５中の矢印Ｅに沿って回転する。部品剥がし工具１６の移動方向Ｄに対し揺動軸２６がスクレーパ部材３６の角部４３より先にあるため、モーターベース部２０の回転によりスクレーパ部材３６はやや上昇する。そして、スクレーパ部材３６の引っかかりがはずれる。
【０１０１】
こうして、スクレーパ部材３６が、被着体１などに引っかかると、モータベース部２０が図５中に実線で示す位置まで回転（変位）して、スクレーパ部材３６の角部４３が被剥対象部材２から離れる。このように、逃がし機構は、被剥対象部材２に押し付けられるスクレーパ部材３６に被剥対象部材２などからの反力により加わる力が予め定められる所定の値になると、前記スクレーパ部材３６が被剥対象部材２から離れることを許容する。
【０１０２】
以上の動作により、逃がし機構により、部品剥がし工具１６に過大な負荷が発生して部品剥がし工具１６や被着体２を破損することを防止できる。特に自動装置で剥がし動作を行う際には有効である。スクレーパ部材３６が外れる力の設定は、揺動軸２６とスクレーパ部材３６の角部４３との位置関係、被着体１への押付力、コイルばね５６の付勢力（強さ）などで任意に設計ないし調整することができる。
【０１０３】
また、前述した構成の部品剥がし工具１６は、スクレーパ部材３６が第１の位置に位置付けられると、摩擦部材３１の先端部３１ａ（曲面部に相当）とスクレーパ部材３６とが互いに当接する。このため、摩擦部材３１の先端部３１ａ（曲面部に相当）とスクレーパ部材３６とが互いに当接すると、摩擦部材３１の先端部３１ａ（曲面部に相当）とスクレーパ部材３６とが離れている状態より剛性が向上する（剛性が高くなる）。
【０１０４】
前述した構成の部品剥がし工具１６及び部品剥がし装置１０を用いて、被着体１から被剥対象部材２を剥がす際には、まず、被着体固定治具１２に被着体１を固定する。このとき、被剥対象部材２を上方に向けておく。そして、多関節ロボット１３の先端に部品剥がし工具１６を取り付けるとともに、回収装置１４のホース１７を部品剥がし工具１６の吸引回収ダクト２４に接続する。
【０１０５】
そして、制御装置１５に予め記憶されている動作パターンにしたがって、多関節ロボット１３、回収装置１４及び部品剥がし工具１６の動作を制御して、被着体１から被剥対象部材２を剥がす。
【０１０６】
本実施形態では、スクレーパ部材３６、摩擦部材３１やこれらのスクレーパ部材３６と摩擦部材３１との間に被剥対象部材２を挟むなどの複数の剥がし手段を備えている。このため、図６（ａ）〜（ｅ）に示す被剥対象部材２の特性に合わせて、前述した複数の剥がし手段を組み合わせて、被着体１から被剥対象部材２を剥がすことができる。特に、これまで摩擦部材３１のみでは剥がすことができなかった図６（ｃ）〜（ｅ）に示す被剥対象部材２を剥がすことが可能になった。
【０１０７】
例えば、図６（ａ）に示すように、被剥対象部材２が発泡ウレタン層５と両面粘着テープ３とからなり、比較的柔軟で、ちぎれにくい（両面粘着テープ３の基材層６の強度が十分ある）場合には、図３（ａ）で示す工程に沿って、被剥対象部材２を剥がす。
【０１０８】
まず、図７（ａ）に示すように、被剥対象部材２が被着体１に貼り付けられた状態で、ステップＳ１ａでは、シリンダ３３のシャフト３８を縮小しておく。そして、駆動プーリ２８を回転して、矢印Ａ２に沿って回転している摩擦部材３１の先端部３１ａを被剥対象部材２の端部に図７中の矢印Ｄ（被着体１の表面）に沿って押し付ける。そして、摩擦部材３１で、図７（ｂ）及び図７（ｃ）に示すように、被剥対象部材２の端部を徐々に被着体１から剥がす。そして、ステップＳ２ａにすすむ。
【０１０９】
その後、ステップＳ２ａでは、シリンダ３３のシャフト３８を伸長して、摩擦部材３１の先端部３１ａとスクレーパ部材３６との間に被着体１から剥がれて丸まった被剥対象部材２の端部を挟む。そして、図７（ｄ）に示すように、部品剥がし工具１６で被剥対象部材２を引っ張る。所謂ピール剥がしで、被剥対象部材２を被着体１から剥がす。そして、剥がした被剥対象部材２をステップＳ１０で回収する。
【０１１０】
前述した摩擦部材３１による剥がしはスクレーパ部材３６による剥がしと異なり両面粘着テープ３の粘着剤層７を切断しにくいため、ピール剥がしと同様に糊残りしにくく、被着体１の再生品質を維持することができる。
【０１１１】
また、図６（ａ）に示すように被剥対象部材２が発泡ウレタン層５と両面粘着テープ３とからなる場合や、図６（ｂ）に示すように被剥対象部材２が発泡ウレタン層５と粘着剤層７とからなり、比較的柔軟でちぎれやすい（被剥対象部材２の引っ張り強度が小さい）場合には、図３（ｂ）で示す工程に沿って、被剥対象部材２を剥がす。
【０１１２】
まず、図８（ａ）に示すように、被剥対象部材２が被着体１に貼り付けられた状態で、ステップＳ１ｂでは、シリンダ３３のシャフト３８を縮小しておく。そして、駆動プーリ２８を回転して、矢印Ａ２に沿って回転している摩擦部材３１の先端部３１ａを被剥対象部材２の端部に図８中の矢印Ｄ（被着体１の表面）に沿って押し付ける。そして、摩擦部材３１で、図８（ｂ）及び図８（ｃ）に示すように、被剥対象部材２の端部を徐々に被着体１から剥がす。そして、ステップＳ２ｂにすすむ。
【０１１３】
ステップＳ２ｂは、さらに摩擦部材３１を回転させながら、被着体１の表面と平行に、矢印Ｄに沿って移動させて、図８（ｄ）に示すように、被剥対象部材２の残りの部分を剥がす。
【０１１４】
そして、シリンダ３３のシャフト３８を伸長して、被着体１から剥がされて丸まった被剥対象部材２の端部を、図８（ｅ）に示すように、摩擦部材３１の先端部３１ａとスクレーパ部材３６との間につかむ。そして、被剥対象部材２を被着体１から完全に剥がす。そして、剥がした被剥対象部材２をステップＳ１０で回収する。
【０１１５】
このように、ちぎれやすい被剥対象部材２の場合、ピール剥がしをすると被剥対象部材２が破断しやすい。しかしこの場合、被剥対象部材２の粘着力が大きくても被剥対象部材２と摩擦部材３１との間に滑りが発生して力を逃がすため、被剥対象部材２に過大な引張り力が作用しにくく、被剥対象部材２がちぎれにくい。また、被剥対象部材２に力が作用する場所が徐々に移動して行くため、被剥対象部材２に応力が加わる時間が短く、被剥対象部材２がちぎれにくい。
【０１１６】
ステップＳ２ｂは、摩擦部材３１を被着体１に押し付けずに少し浮かせた状態で移動させてもよい。この場合、被着体１と摩擦部材３１の摩擦がなくなるので摩擦部材３１の磨耗が少なくなり、モータの消費電力も小さくて済む。
【０１１７】
また、図６（ｃ）に示すように、被剥対象部材２が発泡ウレタン層５と両面粘着テープ３とＰＥＴフィルム等のプラスチックフィルム２と両面粘着テープ３とからなり、プラスチックフィルム２で強化された発泡ウレタン層５を有して比較的硬く、ちぎれにくいことがある。また、図６（ｄ）に示すように、被剥対象部材２がプラスチックフィルム８からなる樹脂シート層と粘着剤層７とからなる樹脂製デカルシールであり、比較的薄く、ちぎれにくいことがある。このように、被剥対象部材２の引っ張り強度が大きい場合には、図３（ｆ）で示す工程に沿って、被剥対象部材２を剥がす。
【０１１８】
まず、図９（ａ）に示すように、被剥対象部材２が被着体１に貼り付けられた状態で、ステップＳ１ｆでは、シリンダ３３のシャフト３８を伸長させておく。そして、図９（ｂ）に示すように、スクレーパ部材３６の角部４３を被剥対象部材２の端部に接触させて、スクレーパ部材３６を矢印Ｄ（被着体１の表面）に沿って、被剥対象部材２に押し付ける。このときの押し付け力は０．５〜３Ｎ程度である。そして、図９（ｃ）に示すように、被剥対象部材２の端部をスクレーパ部材３６でめくり起こして、ステップＳ２ｆに進む。
【０１１９】
ステップＳ２ｆでは、シリンダ３３のシャフト３８を縮小して、スクレーパ部材３６を摩擦部材３１の先端部３１ａから退避させる。そして、駆動プーリ２８を回転駆動して、摩擦部材３１を矢印Ａ２に沿って回転させて、図９（ｄ）に示すように、被剥対象部材２の端部に押し付ける。矢印Ｄに沿って、被着体１の表面に平行に、部品剥がし工具１６を移動させる。このときの摩擦部材３１の押し付け力は０．５〜３Ｎ程度である。図９（ｅ）に示すように、十分なつかみ代が得られるまで５〜２０ｍｍ程度、被剥対象部材２の端部を剥がして、ステップＳ３ｆにすすむ。
【０１２０】
ステップＳ３ｆでは、駆動プーリ２８即ち摩擦部材３１の回転を停止して、シリンダ３３のシャフト３８を伸長して、摩擦部材３１の先端部３１ａとスクレーパ部材３６との間に被着体１から剥がれた被剥対象部材２の端部を挟持する。そして、図９（ｆ）に示すように、部品剥がし工具１６で被剥対象部材２を引っ張って、被剥対象部材２を被着体１から剥がす。所謂ピール剥がしを行う。
【０１２１】
そして、シリンダ３３のシャフト３８を縮小して、スクレーパ部材３６を退避させて、被剥対象部材２を剥がす時と駆動プーリ２８を逆向きの回転して、摩擦部材３１を図１中の矢印Ｂ２に沿って逆回転する。摩擦部材３１に付着している被剥対象部材２は、掻き落とし回転ブラシ４８まで運ばれた後、回転ブラシ４８で掻き落とされて、摩擦部材３１から分離除去される。
【０１２２】
摩擦部材３１から除去された被剥対象部材２は、吸引回収ダクト２４内に吸いこまれて吸引回収装置１８に回収される。こうして、剥がした被剥対象部材２をステップＳ１０で回収する。
【０１２３】
回転ブラシ４８に被剥対象部材２が付着しても、櫛状のブレード４９で、濾し取られる。このため、被剥対象部材２が再び摩擦部材３１に付着しない。また、櫛状のブレード４９にたまった（付着した）被剥対象部材２は、エア吹き付け手段としての噴射ノズル５０から噴射された気体により吹き飛ばされ、吸引回収ダクト２４内に吸いこまれて、吸引回収装置１８に回収される。
【０１２４】
図６（ｃ）に示すようなプラスチックフィルム８で強化された被剥対象部材２や図６（ｄ）に示すように薄いフィルム状の被剥対象部材２の場合、被剥対象部材２の端部に摩擦力を加えただけでは、端部をめくり起こすことが難しい。しかし、被剥対象部材２の端部をスクレーパ部材３６でめくり起こすことできっかけをつくってやると摩擦部材３１で剥がすことが可能になる。
【０１２５】
また、この場合、スクレーパ部材３６でめくり起こす長さはごく僅か（０．５〜２ｍｍ）で十分であり、スクレーパ部材３６で問題となる糊残りを少なくすることができる。
【０１２６】
また、本実施形態の場合、スクレーパ部材３６が、被剥対象部材２の端部を剥がす際にも、被剥対象部材２を掴む際にも用いられるため、部品剥がし工具１６を小型化することができる。また、スクレーパ部材３６が突出して第１の位置の状態では、スクレーパ部材３６を摩擦部材３１（支持アーム２７）が支える構造になり、部品剥がし工具１６の剛性が向上する。スクレーパ部材３６が進退可能な可動式であっても剥がしに必要な剛性を確保することができる。
【０１２７】
また、図６（ｅ）に示すように、紙製デカルシールなどの被剥対象部材２が、紙などからなるラベル８などの紙製シートと粘着剤層７とからなり、比較的硬くちぎれやすい場合または比較的薄くちぎれやすい場合（引っ張り強度が小さい場合）がある。被剥対象部材２が、長尺部品で、ピール剥がしするには、部品剥がし工具１６の移動距離が長すぎる場合がある。これらの場合には、図３（ｄ）で示す工程に沿って、被剥対象部材２を剥がす。
【０１２８】
まず、図１０（ａ）に示すように、被剥対象部材２が被着体１に貼り付けられた状態で、ステップＳ１ｄでは、シリンダ３３のシャフト３８を伸長しておく。そして、図１０（ｂ）に示すように、スクレーパ部材３６の角部４３を被剥対象部材２の端部に接触させて、スクレーパ部材３６を矢印Ｄ（被着体１の表面）に沿って、被剥対象部材２の端部に押し付ける。そして、図１０（ｃ）に示すように、被剥対象部材２の端部をスクレーパ部材３６でめくり起こす。このときのスクレーパ部材３６の押し付け力は０．５〜３Ｎ程度である。そして、ステップＳ２ｄに進む。
【０１２９】
ステップＳ２ｄでは、シリンダ３３のシャフト３８を縮小させて、スクレーパ部材３６を摩擦部材３１の先端部３１ａから退避させる。駆動プーリ２８を回転駆動して、摩擦部材３１を矢印Ａ２に沿って回転させて、図１０（ｄ）に示すように、被剥対象部材２の端部に接触させる。摩擦部材３１の先端部３１ａを矢印Ｄ（被着体１の表面）に沿って、被剥対象部材２の端部に押し付け、被着体１の表面に平行に部品剥がし工具１６を移動させる。このときの、摩擦部材３１の先端部３１ａの押し付け力は０．５〜３Ｎ程度である。十分なつかみ代が得られるまで、５〜２０ｍｍ程度、被剥対象部材２の端部を剥がす。
【０１３０】
さらに、摩擦部材３１を回転させながら、被着体１の表面と平行に移動させて、図１０（ｅ）及び図１０（ｆ）に示すように被剥対象部材２を順に剥がして、被剥対象部材２の残りの部分を剥がす。シリンダ３３のシャフト３８を伸長して、被着体１から剥がされて丸まった被剥対象部材２の端部を摩擦部材３１の先端部３１ａとスクレーパ部材３６との間につかんで、図１０（ｇ）に示すように被着体１から完全に剥がす。そして、剥がした被剥対象部材２をステップＳ１０で回収する。
【０１３１】
このように、前述した図８（ｂ）などに示された動作パターンと同様に、摩擦部材３１を利用して剥がすことで、ちぎれやすい被剥対象部材２でもちぎれずに剥がすことが可能になる．
【０１３２】
本実施形態によれば、被剥対象部材２の端部に当接する曲面部としての先端部３１ａを有する摩擦部材３１と、被剥対象部材２の端部に当接するエッジ部としての角部４３を有するスクレーパ部材３６の両者を備えている。このことにより、被剥対象部材２の腰が強い場合や薄い場合など、摩擦部材３１のみでは端部を剥がしにくい場合であっても、スクレーパ部材３６で端部をめくり起こすことができる。したがって、プラスチックフィルム８付発泡ウレタン層５等の比較的腰の強い被剥対象部材２や、デカルシールなどの薄い被剥対象部材２を確実に剥がすことが可能となる。
【０１３３】
さらに、端部をめくり起こした後は摩擦部材３１を押しつけて剥がすことにより、スクレーパ部材３６のみで剥がす場合に比べて被着体１に糊が残りにくくきれいに剥がすことができる。また、被剥対象部材２の強度が低くちぎれやすい場合であっても、摩擦部材３１の押付で剥がすことにより、被剥対象部材２の同一箇所に力を加え続けることがなく、摩擦部材３１と被剥対象部材２との滑り作用により力を逃がして過度の剥がし力が被剥対象部材２に加わることを防ぐため、ピール剥がしに比べて被剥対象部材２がちぎれにくく、きれいに剥がすことができる。
【０１３４】
また、逃がし機構が、スクレーパ部材３６に所定の値を超える力が加わることを防止する。このため、部品剥がし工具１６が不意に破損することを防止できる。逃がし機構が、前述したベースアングル１９とモータベース部２０とコイルばね５６とストッパ５７とからなるので、逃がし機構は、スクレーパ部材３６に所定の値を超える力が加わることを確実に防止できる。
【０１３５】
また、摩擦部材３１が輪状に形成され、この摩擦部材３１がプーリ２８，３０の周りを回転する。さらに、ベルトガイド２９が摩擦部材３１の脱落を防止する。このため、摩擦部材３１の先端部３１ａを挿入することで、比較的狭い箇所に設けられた被剥対象部材２も確実に除去できる。
【０１３６】
さらに、摩擦部材３１とスクレーパ部材３６とで被剥対象部材２を掴むことができる。このため、剥がした後の被剥対象部材２を回収装置１４などに運ぶことができ、複数の被剥対象部材２の連続剥がし作業を、単一の工具で行うことができる。さらに、所謂ピール剥がしを行うことができる。
【０１３７】
さらに、摩擦部材３１とスクレーパ部材３６とで被剥対象部材２を掴むことができるので、部品剥がし工具１６の小型化及び軽量化を図ることができる。さらに、剥がし作業から保持作業に移る際に、工具の姿勢を大きく変化させることなくスムーズに切り換えることができるので、短時間で効率よく剥がすことができる。
【０１３８】
また、シリンダ３３のシャフト３８を伸縮させて、摩擦部材３１とスクレーパ部材３６を切り換えることができる。被剥対象部材２の特性に応じて、適切に剥がし作業を行うことができる。
【０１３９】
さらに、シリンダ３３のシャフト３８を伸長して、スクレーパ部材３６に摩擦部材３１の先端部３１ａが接触すると、スクレーパ部材３６などを支持アーム２７と摩擦部材３１などで支えることとなる。このため、部品剥がし工具１６の剛性が向上して、被剥対象部材２をスクレーパ部材３６で剥がす際に、不意に部品剥がし工具１６が破損することを確実に防止できる。
【０１４０】
また、回転ブラシ４８と櫛状のブレード４９と噴射ノズル５０と回収手段としての吸引回収ダクト２４を備えているので、除去した被剥対象部材２が再度摩擦部材３１に付着することを防止できる。したがって、確実に被剥対象部材２を被着体１から剥がすことができる。また、剥がした被剥対象部材２が周囲に散乱することを防止できる。
【０１４１】
前述した実施形態では、被剥対象部材２を回収するために吸引回収ダクト２４、ホース１７及び吸引回収装置１８を用いている。しかしながら、本発明では、これらの代わりに、図１２に示す双対回転ローラ式の回収装置６０を用いてもよい。
【０１４２】
回転ローラ式の回収装置６０は、図１２に示すように、板状の装置本体６１と、一対の回転ブラシ６２と、一対の掻き落とし歯車６３と、モータ６４とを備えている。一対の回転ブラシ６２は、互いに並べられており、装置本体６１に回転自在に支持されている。一対の回転ブラシ６２は、モータ６４により図１２中の矢印Ｆに沿って、互いに逆向きに同回転数で回転される。
【０１４３】
掻き落とし歯車６３は、互いに並べられており、装置本体６１に回転自在に支持されているとともに、回転ブラシ６２の下方に配されている。一対の掻き落とし歯車６３は、モータ６４により図１２中の矢印Ｇに沿って、互いに逆向きに同回転数で回転される。掻き落とし歯車６３は、回転ブラシ６２から被剥対象部材２を掻き落とす。モータ６４は、前述した矢印Ｆ，Ｇに沿って、回転ブラシ６２及び掻き落とし歯車６３を回転させる。
【０１４４】
前述した構成の回転ローラ式の回収装置６０は、部品剥がし工具１６の摩擦部材３１の先端部３１ａとスクレーパ部材３６との間に挟まれた被剥対象部材２が、回転ブラシ６２間に供給される。そして、回収装置６０は、回転ブラシ６２から掻き落とし歯車６３が被剥対象部材２を掻き落として、該被剥対象部材２を回収する。
【０１４５】
また、前述した実施形態の変形として、工具移動手段としての多関節ロボット１３の動作自由度の一部を、被着体固定治具１２に持たせて、被着体１も移動する構成としても良い。さらに、部品剥がし工具１６を固定して、被着体１のみを移動させる構成でも良い。
【０１４６】
また、摩擦部材３１とスクレーパ部材３６との間に被剥対象部材２を挟んで、ピール剥がしを行う。即ち、前記スクレーパ部材３６と前記摩擦部材３１とのうち一方を用いて、被着体１から被剥対象部材２を剥がした後、剥がした被剥対象部材２と、剥がしたスクレーパ部材３６と摩擦部材３１とのうち一方とを接触させたまま、剥がした被剥対象部材２を保持して、被着体１から剥がすことがある。
【０１４７】
しかしながら本発明では、摩擦部材３１とスクレーパ部材３６とは別体の一対の部材を設けて、これらの部材間に被剥対象部材２を挟んでも良い。さらに、本発明では、摩擦部材３１とスクレーパ部材３６とのうち少なくとも一方と、他の部材との間に被剥対象部材２を挟んでも良い。
【０１４８】
また、本発明では、被剥対象部材２を挟むことに限らず、種々の手段で被剥対象部材２を保持しても良い。勿論、被剥対象部材２を挟むことに限らず、被剥対象部材２を保持する保持手段を設けても良い。
【０１４９】
さらに、シリンダ３３に限らず、摩擦部材３１とスクレーパ部材３６との相対位置を変更する手段を種々の方法で実現しても良い。さらに、摩擦部材３１とスクレーパ部材３６を切り換える手段を、シリンダ３３に限らず、種々の方法で実現しても良い。
【０１５０】
さらに、前述した第１の実施形態では、図３（ｃ）に示すように、スクレーパ部材３６を被剥対象部材２の端部に押し付けて、この端部をめくり上げた後、スクレーパ部材３６と摩擦部材３１とで挟んで、ピール剥がしを行っても良い。また、前述した第１の実施形態では、図３（ｅ）に示すように、スクレーパ部材３６を被剥対象部材２の端部に押し付けて、この端部をめくり上げた後、スクレーパ部材３６を更に被剥対象部材２に押し付けて、最後までスクレーパ部材３６で被剥対象部材２を剥がしても良い。
【０１５１】
また、前述した実施形態では、シリンダ３３のシャフト３８の伸縮によりスクレーパ部材３６が移動するようになっている。しかしながら、本発明では、摩擦部材３１をシリンダ３３のシャフト３８の伸縮などにより移動するようにしても良い。
【０１５２】
次に、本発明の第２の実施形態にかかる部品剥がし工具を、図１３及び図１４を参照して説明する。なお、前述した第１の実施形態と同一部分には、同一符号を付して説明を省略する。
【０１５３】
本実施形態の部品剥がし工具１６は、作業員が手動で、被剥対象部材２を剥がす際に用いられる。部品剥がし工具１６は、図１３に示すように、一対の棒状部材６５を備えている。これらの棒状部材６５の中央部が互いに回転自在に連結されて、部品剥がし工具１６は、ペンチ状に形成されている。
【０１５４】
一方の棒状部材６５の一端部６５ａには、スクレーパ部材３６が取り付けられ、他方の棒状部材６５の一端部６５ａには、摩擦部材３１が取り付けられている。こうして、スクレーパ部材３６と摩擦部材３１とは、互いに隣り合う状態に並べられている。また、一対の棒状部材６５が中央部を中心として回転することで、スクレーパ部材３６と摩擦部材３１とは、互いに接離する。
【０１５５】
スクレーパ部材３６および摩擦部材３１は、ねじなどにより、棒状部材６５の一端部６５ａに固定されている。スクレーパ部材３６および摩擦部材３１は、棒状部材６５の一端部６５ａから容易に交換できる構造となっている。スクレーパ部材３６の材質は、前述した第１の実施形態と同様に、樹脂、金属など用途に合わせて選択する。摩擦部材３１の材質は、ポリウレタン等の耐磨耗性のある粘弾性体を使用する。また、摩擦部材３１の外表面には、曲面部３１ａが形成されている。
【０１５６】
また、棒状部材６５の他端部６５ｂは、スクレーパ部材３６と摩擦部材３１とを支持しているとともに、作業員が掴むことが可能になっている。他端部６５ｂは、本明細書に記した把持部をなしている。
【０１５７】
把持部としての他端部６５ｂを軸として、部品剥がし工具１６の姿勢を回転させることで、図１４（ａ）に示すように摩擦部材３１を用いたり、図１４（ｂ）に示すようにスクレーパ部材３６を用いることができる。摩擦部材３１とスクレーパ部材３６とを切り替えることができる。また、図１４（ｃ）に示すように、部品剥がし工具１６の姿勢を変化させて、スクレーパ部材３６の鋭角部４２を用いることもできる。
【０１５８】
このように、本実施形態の部品剥がし工具１６は、被着体１に対する他端部６５ｂの姿勢を変化させることで、摩擦部材３１とスクレーパ部材３６とのうち一方を選択して被着体１から被剥対象部材２を剥がす摩擦部材３１とスクレーパ部材３６を切り換えることが可能となっている。
【０１５９】
また、本実施形態では、棒状部材６５の一端部６５ａに設けられたスクレーパ部材３６と摩擦部材３１が保持手段を兼ねている。中央部を中心として棒状部材６５を回転させる即ち他端部６５ｂを開閉することで、スクレーパ部材３６と摩擦部材３１とを開閉できる。そして、スクレーパ部材３６と摩擦部材３１との間に剥がした被剥対象部材２を挟持することができる。
【０１６０】
また、本実施形態では、第１の実施形態で説明したのと同様、被剥対象部材２に合わせて、摩擦部材３１とスクレーパ部材３６とを適宜組み合わせて用いるのがよい。
【０１６１】
本実施形態によれば、前述した第１の実施形態と同様に、摩擦部材３１とスクレーパ部材３６とを適宜切り換えることで、種々の被剥対象部材２を被着体１から確実に剥がすことができる。
【０１６２】
また、本実施形態では、作業員が手で保持して被剥対象部材２を被着体１から剥がす部品剥がし工具１６を記載している。しなかしながら、本実施形態の部品剥がし工具１６を、前述した第１の実施形態に示した多関節ロボット１３等の工具移動手段に取り付けても良い。そして、本実施形態の部品剥がし工具１６を自動装置化することも可能である。
【０１６３】
次に、本発明の第３の実施形態にかかる部品剥がし工具を、図１５ないし図１７を参照して説明する。なお、前述した第１の実施形態と同一部分には、同一符号を付して説明を省略する。
【０１６４】
本実施形態の部品剥がし工具１６も、前述した第２の実施形態と同様に、作業員が手動で被剥対象部材２を被着体１から剥がす際に用いられる。
【０１６５】
本実施形態の部品剥がし工具１６は、図１５に示すように、ドライバー状の工具本体６６と、この工具本体６６の先端部にスクレーパ部材３６と摩擦部材３１を取り付けている。
【０１６６】
工具本体６６の先端部には、図１７（ａ）ないし（ｄ）に示す複数の段差部４５を有するスクレーパ部材６７に交換したり、図１６に示す段差部４５の高さを調節できるスクレーパ部材６８に交換することも可能である。
【０１６７】
図１７（ａ）ないし（ｄ）に示されたスクレーパ部材６７は、立方体（平行六面体状）の部材本体６９と、この部材本体６９の各面から突出した突出部材７０とを一体に備えている。前述した段差部４５は、部材本体６９と突出部７０との間に形成されている。段差部４５は、第１の実施形態と同様に、面４１，４６，４７により形成されている。
【０１６８】
また、段差面４７の前記平坦面４１と第２の面４６との双方に直交する方向の幅は、段差部４５毎に異なる。また、前記幅は、段差部４５の高さに相当する。
【０１６９】
段差部４５は、段差面４７が被剥対象部材２の端部と相対するように位置付けられて、被剥対象部材２に引っ掛けられる。このため、段差部４５は、被剥対象部材２の端部を引っ掛けることが可能である。このとき、平坦面４１は被着体１の表面上に位置付けられ、第２の面４６は被剥対象部材２の表面上に位置付けられる。
【０１７０】
そして、段差面４７が被剥対象部材２の端部に近づく方向に、段差部４５が押圧されることにより、被剥対象部材２を除去する。また、前述した段差面４７の幅即ち段差部４５の高さは、剥がす被剥対象部材２を圧縮した時の厚みより若干小さくするのが望ましい。
【０１７１】
また、図１６に示すスクレーパ部材６８は、前述した工具本体６６に取り付けられる本体部７１と、この本体部７１にスライド自在に支持されたスクレーパ部７２と、前記本体部７１に回転自在に支持された調整ねじ７３とを備えている。スクレーパ部７２の外表面には、図１６（ｂ）に示すように、歯７４が複数刻まれている。調整ねじ７３には、図１６（ｂ）に示すように、前記歯７４と噛み合うウォーム７５が一体に形成されている。スクレーパ部材６８は、調整ねじ７３を回転させることで、スクレーパ部７２の本体部７１からの突出量を変更する。
【０１７２】
このスクレーパ部材６８では、段差部４５は、本体部７１とスクレーパ部７２との間に設けられている。この段差部４５も同様に平坦面４１と第２の面４６と段差面４７とから形成されている。また、スクレーパ部材６８には、摩擦部材３１も一体に取り付けられている。なお、前述した歯７４と調整ねじ７３は、本明細書に記した段差調整手段をなしている。
【０１７３】
さらに、本実施形態の部品剥がし工具１６は、シリンダ７６と、挟持部材７７とを備えている。シリンダ７６は、工具本体６６に固定されたシリンダ本体７８と、このシリンダ本体７８から伸縮自在なシャフト７９とを備えている。挟持部材７７は、シャフト７９に取り付けられている。シャフト７９が伸縮することで、挟持部材７７がスクレーパ部材３６，６７，６８及び摩擦部材３１に接離する。接離とは、近づいたり離れたりすることである。挟持部材７７とスクレーパ部材３６，６７，６８は、本明細書に記した保持手段を構成する一対の部材をなしている。
【０１７４】
本実施形態の部品剥がし工具１６は、シリンダ７６のシャフト７９を縮小した状態で、任意の段差部４５を被剥対象部材２の端部に引っ掛ける。そして、段差面４７が被剥対象部材２に近づく方向に、部品剥がし工具１６を被着体１の表面に沿って移動して、被剥対象部材２を被着体１から剥がす。
【０１７５】
また、被剥対象部材２を被着体１から剥がした後、シャフト７９を伸長して、挟持部材７７をスクレーパ部材３６，６７，６８に近づける。すなわち、挟持部材７７を前進させる。そして、スクレーパ部材３６，６７，６８と挟持部材７７との間に被剥対象部材２を挟持する。
【０１７６】
本実施形態によれば、前述した第１の実施形態と同様に、スクレーパ部材３６，６７，６８と、摩擦部材３１と、スクレーパ部材３６，６７，６８と挟持部材７７との間に挟むことを選択することによって、多種多様な被剥対象部材２を被着体１から確実に剥がすことができる。
【０１７７】
また、スクレーパ部材３６，６７，６８が段差部４５を有している。このことにより、被剥対象部材２の端部に段差部４５を引っ掛けて剥がすことができる。また、段差面４７の幅即ちスクレーパ部材３６，６７，６８の段差部４５の高さが、被剥対象部材２の圧縮した状態の厚みより小さい。このことにより、被剥対象部材２を剥がす際に、スクレーパ部材３６，６７，６８が被着体１に接触せずに、被着体１を傷つけることを防止できる。
【０１７８】
また、被着体１の端部や段差部に合わせて貼られた被剥対象部材２であっても、前述した高さが厚みより小さいので、被着体１の端部や段差部にスクレーパ部材３６，６７，６８が引っ掛かることを防止できる。確実に被剥対象部材２を剥がすことができ、部品剥がし工具１６や被着体１に過負荷が加わることがない。
【０１７９】
図１７に示されたスクレーパ部材６７は、段差部４５を複数備えている。これらの段差部４５の高さは互いに異なる。このため、部品剥がし工具１６の姿勢を変えることで、任意の高さの段差部４５で、被剥対象部材２を剥がすことができる。このことにより、厚みの異なる複数の被剥対象部材２に１つの部品剥がし工具１６で対応することができる。
【０１８０】
また、図１６に示すスクレーパ部材６８では、調整ねじ７３にウォーム７５が一体となっており、スクレーパ部７２にウォーム７５と噛み合う歯７４が刻まれている。調節ねじ７３を回転させることで、スクレーパ部材６８の段差面４７の幅即ち段差部４５の高さを、被剥対象部材２に合わせて調節可能としている。このことにより、厚みの異なる複数の被剥対象部材２に１つの部品剥がし工具１６で対応することができる。
【０１８１】
また、本実施形態では、作業員が手で保持して被剥対象部材２を被着体１から剥がす部品剥がし工具１６を記載している。しかしながら、本実施形態の部品剥がし工具１６を、第２の実施形態と同様に、前述した第１の実施形態に示した多関節ロボット１３等の工具移動手段に取り付けても良い。そして、本実施形態の部品剥がし工具１６を自動装置化することも可能である。また、本実施形態の部品剥がし工具１６は、厚みの異なる複数の被剥対象部材２が被着体１の端部や段差部に貼られている場合に適している。
【０１８２】
次に、本発明の第４の実施形態にかかる部品剥がし工具を、図１８を参照して説明する。なお、前述した第１ないし第３の実施形態と同一部分には、同一符号を付して説明を省略する。
【０１８３】
本実施形態の部品剥がし工具１６は、作業員が手動で被剥対象部材２を被着体１から剥がしても良いし、前述した第１の実施形態の多関節ロボット１３等の工具移動手段に取り付けて自動装置化してもよい。
【０１８４】
部品剥がし工具１６は、図１８に示すように、作業員に保持されたり移動手段に取り付けられる工具本体６６と、摩擦部材３１と、回転駆動部８０と、スクレーパ部材３６とを備えている。摩擦部材３１は、円柱状または円筒状に形成されており、その軸芯を中心として工具本体６６の先端部に回転自在に支持されている。
【０１８５】
回転駆動部８０は、工具本体６６に回転自在に支持された一対のプーリ８１と、これらのプーリ８１間に掛け渡された輪状の無端ベルト８２とを備えている。一方のプーリ８１は、図示しないモータにより回転駆動される。他方のプーリ８１は、摩擦部材３１とともに回転する。回転駆動部８０は、モータからの回転駆動力を一方のプーリ８１、無端ベルト８２、他方のプーリ８１に順に伝達して、摩擦部材３１を回転させる。このように、摩擦部材３１は、図示しないモータの駆動力をプーリ８１から無端ベルト８２などを介して伝えられることによって回転駆動される。
【０１８６】
スクレーパ部材３６は、バネ支持部８３で工具本体６６と連結されている。図１８中の矢印Ｈに沿って、工具本体６６の姿勢を変化させることで、被剥対象部材２の端部に当接させられる。また、スクレーパ部材３６は、バネ支持部８３を中心として、摩擦部材３１に近づけられることで、摩擦部材３１との間に被剥対象部材２を挟むことができる。
【０１８７】
前述した構成によれば、摩擦部材３１のみでは剥がしにくい被剥対象部材２の場合、まずスクレーパ部材３６で被剥対象部材２の端部をめくり起こす。その後、摩擦部材３１を回転させて、該摩擦部材３１で残りの被剥対象部材２を剥がす。最後に、スクレーパ部材３６を矢印Ｉに沿って摩擦部材３１に近づけて、剥がした被剥対象部材２を保持し、廃棄処理等することができる。
【０１８８】
本実施形態によれば、前述した第１の実施形態と同様に、スクレーパ部材３６と、摩擦部材３１と、スクレーパ部材３６と摩擦部材３１との間に挟むことを選択することによって、多種多様な被剥対象部材２を被着体１から確実に剥がすことができる。
【０１８９】
前述した実施形態では、電子写真複写機、レーザプリンタ、ファクシミリなどの電子写真技術を用いた画像形成装置のプラスチックケースなどの被着体１から、粘着部品などの被剥対象部材２を剥がすことを記載している。しかしながら、本発明の部品剥がし工具１６、部品剥がし装置１０及び部品剥がし方法を、各種の電化製品、輸送機械、食品包装ラベルなどの分解リサイクル技術に適用しても良いことは勿論である。
【０１９０】
なお、前述した実施形態は本発明の代表的な形態を示したに過ぎず、本発明は、実施形態に限定されるものではない。即ち、本発明の骨子を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。
【０１９１】
【発明の効果】
以上説明したように、請求項１に記載の本発明によれば、被着体に貼りつけられた被剥対象部材を剥がす部品剥がし工具において、前記被剥対象部材の端部に当接する曲面部を有する摩擦部材と、前記被剥対象部材の端部に当接するエッジ部を有するスクレーパ部材と、が設けられ、そして、前記スクレーパ部材には、前記被剥対象部材の端部を引っ掛けることが可能な段差部が、設けられている。このことにより、被剥対象部材が腰が強い場合や薄い部品の場合など、摩擦部材のみでは端部が剥がしにくい場合であっても、スクレーパ部材で端部をめくり起こすことができる。したがって、プラスチックフィルム付発泡ウレタン等の比較的腰の強い被剥対象部材や、デカルシールなどの薄い被剥対象部材を確実に剥がすことが可能となる。また、スクレーパ部材が段差部を有しているので、被剥対象部材の端部に段差部を引っ掛けて剥がすことができる。
【０１９２】
さらに、端部をめくり起こした後は摩擦部材を押しつけて剥がすことにより、スクレーパ部材のみで剥がす場合に比べて被着体に糊が残りにくくきれいに剥がすことができる。また、被剥対象部材の強度が低くちぎれやすい場合であっても、摩擦部材の押付で剥がすことにより、被剥対象部材の同一箇所に力を加え続けることがなく、摩擦部材と被剥対象部材との滑り作用により力を逃がして過度の剥がし力が被剥対象部材に加わることを防ぐため、ピール剥がしに比べて被剥対象部材がちぎれにくく、きれいに剥がすことができる。
【０１９３】
請求項２に記載の本発明によれば、スクレーパ部材で剥がす際に所定の力が加わると、逃がし機構がスクレーパ部材を被剥対象部材から離れることを許容する。このため、スクレーパ部材に所定の力を越える力が作用することを防止できる。したがって、被着体の端部に貼られた被剥対象部材を剥がす場合など、スクレーパ部材が被着体にひっかかっても、逃がし機構によりスクレーパ部材が被剥対象部材から離れて、該被剥対象部材の端部から外れるため、工具や被着体に過負荷が加わって工具や被着体を破損することを防止できる。
【０１９４】
請求項３に記載の本発明によれば、スクレーパ部材が被剥対象部材から離れることを許容する逃がし機構が、工具本体に揺動自在に設けられた支持部材と支持部材を付勢する付勢手段と支持部材に設けられたストッパで構成されている。このことにより、スクレーパ部材を逃がす機構を簡単に実現できる。また、付勢手段の付勢力を調節したり、支持部材の支点位置を変えることにより動作する所定の力を容易に調整できる。
【０１９５】
請求項４に記載の本発明によれば、摩擦部材が輪状であり、この輪状（ベルト状）の摩擦部材を駆動プーリと従動プーリとに掛け渡して、これらのプーリの回りに回転させる。さらに、案内手段は、摩擦部材が駆動プーリと従動プーリなどから脱落することを防止する。このことにより、工具全体を移動させることなく摩擦部材により被剥対象部材に連続的に摩擦力を作用することができる。また、摩擦部材が輪状であるので、狭い場所であっても工具先端即ち摩擦部材を入れることができる。
【０１９６】
請求項５に記載の本発明によれば、剥がした被剥対象部材を保持する保持手段を備えたことにより、剥がした後の被剥対象部材を回収装置まで運ぶことができ、複数の被剥対象部材の連続剥がし作業を単一の工具で遂行することができる。
【０１９７】
請求項６に記載の本発明によれば、保持手段を一対の部材間に被剥対象部材をを挟む挟持方式とすることにより保持力を高くすることが容易である。比較的ちぎれにくい被剥対象部材であれば、該被剥対象部材の端部を剥がした後、挟持した後引っ張って、所謂ピール剥がしで剥がすことができる。
【０１９８】
請求項７に記載の本発明によれば、摩擦部材またはスクレーパ部材またはその両者が剥がした被剥対象部材を挟持する一対の部材を兼ねることにより、工具の構成要素を減らして小型軽量化することができる。また、摩擦部材とスクレーパ部材とのうち少なくとも一方と剥がした被剥対象部材を接触させた状態のまま保持動作に移ることができ、剥がした被剥対象部材と保持手段との位置関係が安定して確実に保持することができる。
【０１９９】
また、剥がし動作から保持動作へ移るときに工具全体の姿勢を大きく変化させることなくスムーズに切り替えることができるので、短時間で効率よく剥がすことができる。
【０２００】
請求項８に記載の本発明によれば、摩擦部材とスクレーパ部材とのうち一方を選択して、被剥対象部材の剥がす作業に用いる切り替え手段を有している。このことにより、被剥対象部材の特性に合わせてこれらを切り替えて、選択的に使用することができる。
【０２０１】
請求項９に記載の本発明によれば、摩擦部材とスクレーパ部材の切り替え手段として摩擦部材とスクレーパ部材の相対位置を変更する位置変更手段を用いている。このことにより、工具全体の姿勢を変化させることなく切り替えることができる。切り替え前後の剥がし動作がスムーズにつながるので、短時間で効率よく剥がすことができる。
【０２０２】
請求項１０に記載の本発明によれば、摩擦部材とスクレーパ部材の切り替え手段として、摩擦部材とスクレーパ部材とのうち一方の隣りから退避した位置まで他方をスライドさせるスライド機構を用いている。このことにより、シリンダ等の簡単な機構で、位置変更手段を実現できる。また、摩擦部材とスライド部材とのうち一方を使用しているときに、他方が退避していることにより剥がし動作の妨げになりにくい。
【０２０３】
請求項１１に記載の本発明によれば、第１の位置に位置付けられると、摩擦部材とスクレーパ部材とが互いに当接して剛性を高める。このことにより、スライド機構などの剛性が不足していても剥がし力に抗することができる。剛性が小さい機構で実現できるので、工具を軽量化することができる。
【０２０４】
請求項１２に記載の本発明によれば、被剥対象部材の端部に当接する曲面部を有する摩擦部材と、被剥対象部材の端部に当接するエッジ部を有するスクレーパ部材の両者を備えている。このことにより、被剥対象部材が腰が強い場合や薄い部品の場合など、摩擦部材のみでは端部が剥がしにくい場合であっても、スクレーパ部材で端部をめくり起こすことができる。したがって、プラスチックフィルム付発泡ウレタン等の比較的腰の強い被剥対象部材や、デカルシールなどの薄い被剥対象部材を確実に剥がすことが可能となる。
【０２０５】
さらに、端部をめくり起こした後は摩擦部材を押しつけて剥がすことにより、スクレーパ部材のみで剥がす場合に比べて被着体に糊が残りにくくきれいに剥がすことができる。また、被剥対象部材の強度が低くちぎれやすい場合であっても、摩擦部材の押付で剥がすことにより、被剥対象部材の同一箇所に力を加え続けることがなく、摩擦部材と被剥対象部材との滑り作用により力を逃がして過度の剥がし力が被剥対象部材に加わることを防ぐため、ピール剥がしに比べて被剥対象部材がちぎれにくく、きれいに剥がすことができる。
【０２０６】
摩擦部材とスクレーパ部材を支持した把持部の姿勢を変化させることにより、摩擦部材とスクレーパ部材とのうち一方を用いて、被剥対象部材を剥がすことができる。このため、工具自身の可動部分を減らすことができ、軽量で単純な工具とすることができる。
【０２０７】
請求項１３に記載の本発明によれば、段差面の幅即ちスクレーパ部材の段差部の高さが、被剥対象部材の圧縮した状態の厚みより小さい。このことにより、被剥対象部材を剥がす際に、スクレーパ部材が被着体に接触せずに、被着体を傷つけることを防止できる。また、被着体の端部や段差部に合わせて貼られた被剥対象部材であっても、前述した高さが厚みより小さいので、被着体の端部や段差部にスクレーパ部材が引っ掛かることを防止でき、工具や被着体に過負荷が加わることがない。
【０２０８】
請求項１４に記載の本発明によれば、スクレーパ部材は、段差部を複数備えている。これらの段差部の高さは互いに異なるのが望ましい。このことにより、厚みの異なる複数の被剥対象部材に１つの工具で対応することができる。
【０２０９】
請求項１５に記載の本発明によれば、スクレーパ部材の段差面の幅即ち段差部の高さを、被剥対象部材に合わせて調節可能な段差調整手段を備えている。このことにより、厚みの異なる複数の被剥対象部材に１つの工具で対応することができる。
【０２１０】
請求項１６に記載の本発明によれば、摩擦部材から被剥対象部材を除去する第１の除去手段を備えたことにより、連続して複数の被剥対象部材を剥がす際に剥がした被剥対象部材が次の被剥対象部材を剥がす妨げになることがない。
【０２１１】
請求項１７に記載の本発明によれば、第１の除去手段を回転ブラシとしている。回転ブラシが摩擦部材から被剥対象部材を物理的に掻き取ることにより、確実に摩擦部材から被剥対象部材を除去することができる。
【０２１２】
請求項１８に記載の本発明によれば、第１の除去手段に付着した被剥対象部材を除去する第２の除去手段を備えたことにより、第１の除去手段に付着した被剥対象部材が摩擦部材などに再付着することを防止できる。
【０２１３】
請求項１９に記載の本発明によれば、第２の除去手段が櫛状ブレードであることにより、第１の除去手段に付着した被剥対象部材を梳き取って確実に除去することができる。
【０２１４】
請求項２０に記載の本発明によれば、第２の除去手段に付着した被剥対象部材を除去する第３の除去手段を備えたことにより、第２の除去手段に被剥対象部材がたまって性能が劣化するのを防止できる。
【０２１５】
請求項２１に記載の本発明によれば、第３の除去手段としてエア吹き付け手段を用いることにより、簡単な構成で第３の除去手段を実現できる。
【０２１６】
請求項２２に記載の本発明によれば、第２の除去手段としてエア吹き付け手段を用いることにより、簡単な構成で第２の除去手段を実現できる。
【０２１７】
請求項２３に記載の本発明によれば、第１の除去手段としてエア吹き付け手段を用いることにより、簡単な構成で第１の除去手段を実現できる。
【０２１８】
請求項２４に記載の本発明によれば、剥がした被剥対象部材を回収する回収手段を備えたことにより、連続して剥がす際に剥がした被剥対象部材が妨げになるのを防止できる。また、剥がした被剥対象部材が周囲に散乱するのを防止できる。
【０２１９】
請求項２５に記載の本発明によれば、剥がし工具が被剥対象部材の端部に当接する曲面部を有する摩擦部材と、被剥対象部材の端部に当接するエッジ部を有するスクレーパ部材の両者を備えている。このことにより、被剥対象部材が腰が強い場合や薄い部品の場合など、摩擦部材のみでは端部が剥がしにくい場合であっても、スクレーパ部材で端部をめくり起こすことができる。したがって、プラスチックフィルム付発泡ウレタン等の比較的腰の強い被剥対象部材や、デカルシールなどの薄い被剥対象部材を確実に剥がすことが可能となる。
【０２２０】
また、前記剥がし工具を移動させる工具移動手段と、被着体を固定する被着体固定手段を備えた部品剥がし装置とすることで、剥がし作業を省力化できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明の第１の実施形態にかかる部品剥がし工具を示す図である。
【図２】 図１に示された部品剥がし工具を備えた部品剥がし装置の概略の構成を示す斜視図である。
【図３】 図２に示された部品剥がし装置で被着体から被剥対象部材を剥がす工程を示すフローチャートである。
【図４】 （ａ）は、図１に示された部品剥がし工具の摩擦部材の先端部を示す図である。
（ｂ）は、図４（ａ）中のＩＶｂ−ＩＶｂ線に沿う断面図である。
【図５】 図１に示された部品剥がし工具のスクレーパ部材が被剥対象部材の端部から離れる方向にモータベース部が回転することを説明する説明図である。
【図６】 図１に示された部品剥がし工具で被着体から剥がされる被剥対象部材を説明する説明図である。
【図７】 図６（ａ）に示された被剥対象部材を剥がす工程を示す説明図である。
【図８】 図６（ａ）及び図６（ｂ）に示された被剥対象部材を剥がす工程を示す説明図である。
【図９】 図６（ｃ）及び図６（ｄ）に示された被剥対象部材を剥がす工程を示す説明図である。
【図１０】 図６（ｅ）に示された被剥対象部材を剥がす工程を示す説明図である。
【図１１】 図１に示された部品剥がし工具の回転ブラシから被剥対象部材を除去する状態を説明する説明図である。
【図１２】 図２に示された部品剥がし装置の回収装置の変形例を示す斜視図である。
【図１３】 本発明の第２の実施形態にかかる部品剥がし工具を示す図である。
【図１４】 図１３に示された部品剥がし工具で被剥対象部材を剥がす工程を説明する説明図である。
【図１５】 本発明の第３の実施形態にかかる部品剥がし工具を示す図である。
【図１６】 図１５に示された部品剥がし工具の工具本体に取り付けられるスクレーパ部材の変形例を説明する説明図である。
【図１７】 図１５に示された部品剥がし工具の工具本体に取り付けられるスクレーパ部材の他の変形例を説明する説明図である。
【図１８】 本発明の第４の実施形態にかかる部品剥がし工具を示す図である。
【図１９】 従来の部品剥がし工具の要部を拡大して示す図である。
【符号の説明】
１ 被着体
２ 被剥対象部材
１０ 部品剥がし装置
１２ 被着体固定治具（被着体固定手段）
１３ 多関節ロボット（工具移動手段）
１６ 部品剥がし工具
１９ ベースアングル（工具本体、逃がし機構）
２０ モータベース部（支持部材、逃がし機構）
２４ 吸引回収ダクト（回収手段）
２８ 駆動プーリ
２９ ベルトガイド（案内手段）
３０ 従動プーリ
３１ 摩擦部材
３１ａ 先端部（曲面部、保持手段、部材）
３３ シリンダ（スライド機構、切り換え手段、位置変更手段）
３６ スクレーパ部材（保持手段、部材）
４１ 平坦面（第１の面）
４３ 角部（エッジ部）
４５ 段差部
４６ 第２の面
４７ 段差面
４８ 回転ブラシ（第１の除去手段）
４９ 櫛状のブレード（第２の除去手段）
５０ 噴射ノズル（第３の除去手段、エア吹き付け手段）
５４ 噴射ノズル（第２の除去手段、エア吹き付け手段）
５５ 噴射ノズル（第１の除去手段、エア吹き付け手段）
５６ コイルばね（付勢手段、逃がし機構）
５７ ストッパ（逃がし機構）
６５ｂ 他端部（把持部）
７３ 調整ねじ（段差調整手段）
７４ 歯（段差調整手段）
７７ 挟持部材（保持手段、部材）
【発明の属する技術分野】
本発明は、粘着剤（感圧性接着剤）によって固定された部品やラベル等の剥離、特に、複写機・プリンタ等のＯＡ機器の部品リサイクルまたはリユースにおける再使用可能部品の分離・分解工程で使用される部品剥がし工具ないし装置で、剥がし対象部品の種類に応じた剥がし方法を用いることを特徴とする部品剥がし工具、部品剥がし装置及び部品剥がし方法に関する。剥がしている途中で部品がちぎれたり、被着体に糊（粘着剤）が残りにくく、しかも狭い溝や凹内面に貼られた部品を剥がすことができ、プラスチックフィルム付発泡ウレタン等の比較的腰の強い部品や、薄いデカルシール等の比較的端部をめくりおこしにくい部品も剥がすことが可能な部品剥がし工具、部品剥がし装置及び部品剥がし方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
電子写真複写機、レーザプリンタ、ファクシミリなどの電子写真技術を用いた画像形成装置においては、画像を形成させる現像部周辺の部品に、トナーの漏れ防止用としてウレタン発泡体、モルトプレン、フエルトなどを数多く使用している。これらの部品は、粘着剤ないし両面粘着テープで、前記画像形成装置の構造部材などに固定されていることが多い。このように、ウレタン発泡体、モルトプレン、フエルトなどからなる部品（以下被剥対象部材と呼ぶ）は、粘着剤ないし両面粘着テープで樹脂ケース等の被着体に貼り付けられている。
【０００３】
一方、前述した画像形成装置では、各部品をリサイクルまたはリユースすることが望まれている。磨耗やへたりによる劣化などの経年変化などにより、リサイクルまたはリユース時に前述した被剥対象部材を樹脂ケース等の被着体から除去する必要がある。
【０００４】
現在、前述した画像形成装置の分解・リサイクル工程において、粘着剤により被着体に固定された被剥対象部材を剥がす作業は作業者がヘラやペンチを用いて行なっている。しかし、これらの工具による剥がし作業では、接着剤などが被着体表面に残留したり、被剥対象部材がちぎれることがあり、これらが問題となっている。
【０００５】
すなわち、ヘラやペンチで剥がした場合、剥がしの起点部で粘着剤が被着体に残りやすく、残った粘着剤を除去する作業が必要となる。また、貼られてから長期間経過した被剥対象部材では、粘着力の増大や強度の低下のため、被剥対象部材をつまんで引っ張った際に途中で切れやすくなる。これらは、リサイクル工程での作業能率を低下させる問題になっている。
【０００６】
また、これらの剥がし作業は、比較的熟練を要する作業であり、作業者による品質のばらつきもあるため、機械化、自動化することが望まれている。
【０００７】
粘着テープ、ラベルを剥がす従来工法としてスクレーパ部材状ツールを用いること（特許文献１及び特許文献２参照）が提案されている。スクレーパ部材状ツール１００を用いて被剥対象部材１０２を剥がした場合、図１５に示すように、スクレーパ部材１００が粘着剤層１０７の上に乗り上げて粘着剤層１０７（即ち糊などの接着剤）が被着体１０１の表面に残留しやすい問題がある．
【０００８】
なお、図１９に示された被剥対象部材１０２は、両面粘着テープ１０３とこの両面粘着テープ１０３の一方の粘着剤層１０７に貼られた発泡ウレタン層１０５とからなる。両面粘着テープ１０３は、合成樹脂からなる基材層１０６と、この基材層１０６の両表面に積層された一対の粘着剤層１０７とを備えている。一対の粘着剤層１０７が発泡ウレタン層１０５に貼られているとともに、他方の粘着剤層１０７が被着体１の表面に貼り付けられて、被剥対象部材１０２は、被着体１０１の表面に貼り付けられている。
【０００９】
上述の問題点を解決する方法として、本発明の出願人は、被着体との摩擦係数が比較的高い摩擦部材を用いる剥がし工具および工法（特許文献３ないし特許文献７参照）を提案している。例えば、特許文献３及び特許文献５においては、被剥対象部材に摩擦力を作用させる摩擦部材を用いることで、被着体を傷つけず、被着体への接着剤の残留や被剥対象部材のちぎれを発生しにくくしている。
【００１０】
さらに、特許文献４では、前述した摩擦部材の剥がし効果をさらに高めた回転式の工具ないし工法を提案している。さらに、特許文献６では、狭い部分や凹部内面に貼られた被剥対象部材に対応し、剥がした被剥対象部材が貼り付きにくいベルト方式の剥離工具、方法および装置を提案している。さらに、特許文献７では、被着体に干渉しにくいよう退避可能な挟持手段を備えた剥離工具を提案している。
【００１１】
【特許文献１】
特開平６−９２５４４号公報
【特許文献２】
特開平７−２４７８０号公報
【特許文献３】
特開２００２−２６３６３２号公報
【特許文献４】
特開２００２−２８２８３２号公報
【特許文献５】
特開２００２−３１６０８７号公報
【特許文献６】
特願２００１−２９９１０２号
【特許文献７】
特願２００２−１７６７７１号
【００１２】
【発明が解決しようとする課題】
上記提案により、複写機のトナーカートリッジ等、複雑な形状を有する被着体の狭い部分や凹部内面に貼られた部品を剥がすことが可能になった。
【００１３】
残された課題として、前述した摩擦部材を用いても、プラスチックフィルム等で補強された比較的腰の強い被剥対象部材やデカルシール等の薄い被剥対象部材は、摩擦力だけでは剥がし力が不足して剥がすことができない場合がある。また、段差部や角部に貼られた被剥対象部材を剥がす場合、摩擦部材では被着体などの磨耗が著しくなる。
【００１４】
さらに、段差部や角部に貼られた被剥対象部材をスクレーパ部材で剥がす場合、スクレーパ部材が被着体に引っかかり、うまく剥がせなかったり工具や装置に過負荷が加わったりする恐れがある。また、ベルト方式の剥離工具を繰り返し使用しているうちに、剥がした被剥対象部材が摩擦部材（ベルト等）に貼り付いて剥がし動作の妨げになる場合がある。
【００１５】
したがって、本発明の目的は、プラスチックフィルム付発泡ウレタン等の比較的腰の強い被剥対象部材や、デカルシールなどの薄い被剥対象部材を確実に剥がすことが可能な部品剥がし工具、部品剥がし装置及び部品剥がし方法を提供することにある。
【００１６】
【課題を解決するための手段】
前記課題を解決し目的を達成するために、請求項１に記載の本発明の部品剥がし工具（被着体に貼りつけられた被剥対象部材を剥がす部品剥がし工具）は、前記被剥対象部材の端部に当接する曲面部を有する摩擦部材と、前記被剥対象部材の端部に当接するエッジ部を有するスクレーパ部材と、が設けられ、そして、前記スクレーパ部材には、前記被剥対象部材の端部を引っ掛けることが可能な段差部が、設けられていることを特徴とする。
【００１７】
請求項２に記載の本発明の部品剥がし工具は、請求項１に記載の部品剥がし工具において、前記スクレーパ部材が、被剥対象部材を剥がす際に、該被剥対象部材に押し付けられるように設けられ、そして、前記被剥対象部材に押し付けられる前記スクレーパ部材に加わる力が所定の値になると、前記スクレーパ部材を前記被剥対象部材から離せる逃がし機構が、前記部品剥がし工具に設けられていることを特徴とする。
【００１８】
請求項３に記載の本発明の部品剥がし工具は、請求項２に記載の部品剥がし工具において、前記逃がし機構が、前記摩擦部材を支持する工具本体と、前記工具本体に揺動自在に支持され、かつ、前記スクレーパ部材を支持する支持部材と、前記スクレーパ部材のエッジ部が前記被剥対象部材に近づく方向に前記支持部材を付勢する付勢手段と、前記支持部材と当接するように前記工具本体に設けられて、前記付勢手段の付勢力により前記スクレーパ部材が前記被剥対象部材に近づく方向に前記支持部材が変位することを規制するストッパと、を備えたことを特徴とする
【００１９】
請求項４に記載の本発明の部品剥がし工具は、請求項１ないし請求項３のうちいずれか一項に記載の部品剥がし工具において、前記摩擦部材が、回転駆動される駆動プーリと従動プーリとに掛け渡されて前記駆動プーリと前記従動プーリの周りを回転するように、輪状に形成され、そして、前記摩擦部材を前記駆動プーリと前記従動プーリとから脱落することを防止する案内手段が、前記部品剥がし工具に設けられていることを特徴とする。
【００２０】
請求項５に記載の本発明の部品剥がし工具は、請求項１ないし請求項４のうちいずれか一項に記載の部品剥がし工具において、前記部品剥がし工具が、被着体から剥がした被剥対象部材を保持する保持手段を備えたことを特徴とする。
【００２１】
請求項６に記載の本発明の部品剥がし工具は、請求項５に記載の部品剥がし工具において、前記保持手段は、互いに接離自在に設けられかつ互いの間に前記被剥対象部材を挟持する一対の部材を備えたことを特徴とする。
【００２２】
請求項７に記載の本発明の部品剥がし工具は、請求項６に記載の部品剥がし工具において、前記一対の部材として、前記摩擦部材とスクレーパ部材とのうち少なくとも一方を用いたことを特徴とする。
【００２３】
請求項８に記載の本発明の部品剥がし工具は、請求項１ないし請求項７のうちいずれか一項に記載の部品剥がし工具において、前記摩擦部材とスクレーパ部材との一方を選択して、前記被着体から被剥対象部材を剥がす摩擦部材とスクレーパ部材を切り換える切り換え手段を備えたことを特徴とする。
【００２４】
請求項９に記載の本発明の部品剥がし工具は、請求項８に記載の部品剥がし工具において、前記切り換え手段は、前記摩擦部材と前記スクレーパ部材との相対的な位置を変更する位置変更手段であることを特徴とする。
【００２５】
請求項１０に記載の本発明の部品剥がし工具は、請求項８に記載の部品剥がし工具において、前記切り換え手段は、前記摩擦部材とスクレーパ部材とが並ぶ第１の位置と、前記摩擦部材とスクレーパ部材とのうち一方の隣りから他方が退避した第２の位置とに亘って、前記他方をスライドさせるスライド機構であることを特徴とする。
【００２６】
請求項１１に記載の本発明の部品剥がし工具は、請求項１０に記載の部品剥がし工具において、前記他方が前記第１の位置に位置付けられると、前記摩擦部材と前記スクレーパ部材とが互いに当接して、剛性が高くなることを特徴とする。
【００２７】
請求項１２に記載の本発明の部品剥がし工具は、請求項１に記載の部品剥がし工具において、前記摩擦部材と前記スクレーパ部材とを支持するとともに掴むことが可能な把持部を備え、前記被着体に対する前記把持部の姿勢を変化させることで、前記摩擦部材と前記スクレーパ部材とのうち一方を選択して前記被着体から被剥対象部材を剥がす摩擦部材とスクレーパ部材を切り換えることが可能なことを特徴とする。
【００２８】
請求項１３に記載の本発明の部品剥がし工具は、請求項１に記載の部品剥がし工具において、前記スクレーパ部材は、被剥対象部材を剥がす際に、該被剥対象部材に押し付けられるとともに、前記段差部は、前記被剥対象部材の端部を引っ掛ける際に、前記被着体の表面上に位置付けられる第１の面と、前記被剥対象部材の表面上に位置付けられる第２の面と、前記第１の面と第２の面とに連なるとともに前記被剥対象部材の端部に相対する段差面とにより形成されており、前記段差面の前記第１の面と第２の面との双方に直交する方向の幅が、前記スクレーパ部材が押し付けられて圧縮した被剥対象部材の厚みより狭いことを特徴とする。
【００２９】
請求項１４に記載の本発明の部品剥がし工具は、請求項１に記載の部品剥がし工具において、前記段差部を、複数備えたことを特徴とする。
【００３０】
請求項１５に記載の本発明の部品剥がし工具は、請求項１に記載の部品剥がし工具において、前記段差部は、前記被剥対象部材の端部を引っ掛ける際に、前記被着体の表面上に位置付けられる第１の面と、前記被剥対象部材の表面上に位置付けられる第２の面と、前記第１の面と第２の面とに連なるとともに前記被剥対象部材の端部に相対する段差面とにより形成されており、前記段差面の前記第１の面と第２の面との双方に直交する方向の幅を変更可能とする段差調整手段を備えたことを特徴とする。
【００３１】
請求項１６に記載の本発明の部品剥がし工具は、請求項１ないし請求項１５のうちいずれか一項に記載の部品剥がし工具において、前記摩擦部材に付着した前記被剥対象部材を除去する第１の除去手段を備えたことを特徴とする。
【００３２】
請求項１７に記載の本発明の部品剥がし工具は、請求項１６に記載の部品剥がし工具において、前記第１の除去手段は、前記被剥対象部材を前記摩擦部材から掻き落とす回転ブラシであることを特徴とする。
【００３３】
請求項１８に記載の本発明の部品剥がし工具は、請求項１６または請求項１７に記載の部品剥がし工具において、前記第１の除去手段に付着した前記被剥対象部材を除去する第２の除去手段を備えたことを特徴とする。
【００３４】
請求項１９に記載の本発明の部品剥がし工具は、請求項１８に記載の部品剥がし工具において、前記第２の除去手段は、櫛状のブレードであることを特徴とする。
【００３５】
請求項２０に記載の本発明の部品剥がし工具は、請求項１８または請求項１９に記載の部品剥がし工具において、前記第２の除去手段に付着した前記被剥対象部材を除去する第３の除去手段を備えたことを特徴とする。
【００３６】
請求項２１に記載の本発明の部品剥がし工具は、請求項２０に記載の部品剥がし工具において、前記第３の除去手段は、前記第２の除去手段に加圧した気体を吹き付けるエア吹き付け手段であることを特徴とする。
【００３７】
請求項２２に記載の本発明の部品剥がし工具は、請求項１８に記載の部品剥がし工具において、前記第２の除去手段は、前記第１の除去手段に加圧した気体を吹き付けるエア吹き付け手段であることを特徴とする。
【００３８】
請求項２３に記載の本発明の部品剥がし工具は、請求項１６に記載の部品剥がし工具において、前記第１の除去手段は、前記摩擦部材に加圧した気体を吹き付けるエア吹き付け手段であることを特徴とする。
【００３９】
請求項２４に記載の本発明の部品剥がし工具は、請求項１ないし請求項２３のうちいずれか一項に記載の部品剥がし工具において、前記被着体から剥がした被剥対象部材を回収する回収手段を備えたことを特徴とする。
【００４０】
請求項２５に記載の本発明の部品剥がし装置は、請求項１ないし請求項２４のうちいずれか一項に記載の部品剥がし工具と、被剥対象部材を貼り付けた被着体を固定する被着体固定手段と、前記部品剥がし工具を前記被着体固定手段に固定された被剥対象部材に対し相対的に移動する工具移動手段と、を備えたことを特徴とする。
【００４１】
【発明の実施の形態】
本発明の第１の実施形態にかかる部品剥がし工具及び部品剥がし装置を図１ないし図１１を参照して説明する。本発明の部品剥がし工具及び部品剥がし装置は、図６（ａ）ないし図６（ｅ）に示すプラスチックケースなどの被着体１に貼られた粘着部品などの被剥対象部材２を前記被着体１から剥がす工具及び装置である。
【００４２】
図６（ａ）に示す被剥対象部材２は、両面粘着テープ３とこの両面粘着テープ３の一方の粘着剤層４に貼られた発泡ウレタン層５とからなる。両面粘着テープ３は、合成樹脂からなる基材層６と、この基材層６の両表面に積層された一対の粘着剤層４とを備えている。一対の粘着剤層４が発泡ウレタン層５に貼られているとともに、他方の粘着剤層４が被着体１の表面に貼り付けられて、被剥対象部材２は、被着体１の表面に貼り付けられている。
【００４３】
図６（ｂ）に示す被剥対象部材２は、発泡ウレタン層５と、この発泡ウレタン層５に積層された粘着剤層７とを備えている。粘着剤層７は、発泡ウレタン層５の表面に粘着剤が塗布されて得られる。粘着剤層７が被着体１の表面に貼り付けられて、被剥対象部材２は、被着体１の表面に貼り付けられている。
【００４４】
図６（ｃ）に示す被剥対象部材２は、両面粘着テープ３と、プラスチックフィルム８と、両面粘着テープ３と、発泡ウレタン層５とが順に積層されて得られる。両面粘着テープ３は、図６（ａ）に示した両面粘着テープ３と同様に、基材層と、この基材層の両表面に積層された一対の粘着剤層とを備えている。被剥対象部材２は、両面粘着テープ３の一方の粘着剤層にプラスチックフィルム８が貼られ、このプラスチックフィルム８に両面粘着テープ３の一方の粘着剤層が貼られ、両面粘着テープ３の他方の粘着剤層に発泡ウレタン層５が貼られて得られる。両面粘着テープ３の他方の粘着剤層が被着体１の表面に貼り付けられて、被剥対象部材２は、被着体１の表面に貼り付けられる。
【００４５】
図６（ｄ）に示す被剥対象部材２は、プラスチックフィルム８と、このプラスチックフィルム８に積層された粘着剤層７とを備えている。粘着剤層７は、プラスチックフィルム８の表面に粘着剤が塗布されて得られる。粘着剤層７が被着体１の表面に貼り付けられて、被剥対象部材２は、被着体１の表面に貼り付けられている。
【００４６】
図６（ｅ）に示す被剥対象部材２は、紙などからなるラベル８と、このラベル８に積層された粘着剤層７とを備えている。粘着剤層７は、ラベル８の表面に粘着剤が塗布されて得られる。粘着剤層７が被着体１の表面に貼り付けられて、被剥対象部材２は、被着体１の表面に貼り付けられている。
【００４７】
また、前述した被着体１としては、画像形成装置としての複写機やプリンターのトナーカートリッジ、トナーボトル、現像ユニット、外装カバーなどを用いることができる。被着体１の材質としては、各種プラスチック（ＡＢＳ、ＰＳ、ＰＰＥなど）や金属（鉄、アルミ、ＳＵＳ鋼など）である。
【００４８】
前述した図６（ａ）ないし図６（ｅ）に示す被剥対象部材２は、トナー飛散防止、各種表示などの目的で複写機の現像ユニットなどに多数使用されている．
【００４９】
部品剥がし装置１０は、図２に示すように、ベース板１１と、このベース板１１上に設置された被着体固定手段としての被着体固定治具１２と、ベース板１１上に設置された工具移動手段としての多関節ロボット１３と、回収装置１４と、制御装置１５と、部品剥がし工具１６とを備えている。ベース板１１は、工場のフロア上などに設置される。ベース板１１は、平板状に形成されている。
【００５０】
被着体固定治具１２は、被剥対象部材２を貼り付けた被着体１を固定する。被着体固定治具１２は、被着体１に合わせた固定方法が選択されて、選択された方法により被着体１を固定する。
【００５１】
多関節ロボット１３は、先端に部品剥がし工具１６を取り付ける。多関節ロボット１３は、部品剥がし工具１６を被着体固定治具１２に固定された被着体１に対し相対的に移動させる。被剥対象部材１２の貼られている位置や表面の形状によって、多関節ロボット１３に要求される動作自由度は異なる。
【００５２】
貼られた被剥対象部材１２が限定されているのであれば、多関節ロボット１３は、２〜３自由度程度でも十分機能を果たすことができる。多関節ロボット１３は、６自由度であるのが望ましい。多関節ロボット１３は、６自由度であれば、部品剥がし工具１６の姿勢を変化させることができるので、多種多様な被剥対象部材２及びさまざまな形状の被着体１に対応することができる。
【００５３】
回収装置１４は、ベース板１１上に設置されている。回収装置１４は、後述の吸引回収ダクト２４なとと接続されたホース１７と、このホース１７と接続された吸引回収装置１８とを備えている。吸引回収装置１８は、ホース１７内の気体を吸引する即ち負圧を発生する。回収装置１４は、吸引回収装置１８で発生した負圧により、被剥対象部材２を吸引回収ダクト２４内に吸い込む。回収装置１４は、吸引回収装置１８内に設けられた図示しないフィルタ手段で被剥対象部材２を分離する。
【００５４】
制御装置１５は、多関節ロボット１３や回収装置１４や部品剥がし工具１６などと接続しており、これらの動作を制御して、部品剥がし装置１０全体の制御をつかさどる。
【００５５】
部品剥がし工具１６は、図１に示すように、工具本体としてのベースアングル１９と、支持部材としてのモータベース部２０と、摩擦機構２１と、スクレーパ機構２２と、除去機構２３と、回収手段としての吸引回収ダクト２４とを備えている。
【００５６】
ベースアングル１９は、直交する２つの面からなるＬ字形状に形成されており、一方の面にロボット取付部２５を、もう一方の面に揺動軸２６およびストッパ５７を設けている。ロボット取付部２５は、多関節ロボット１３の先端に取り付けられる。ロボット取付部２５は、多関節ロボット１３等の工具移動手段に部品剥がし工具１６を取り付ける部分である。ロボット取付部２５として、ロボットハンド用ツールチェンジャなどを使用しても良い。また、部品剥がし工具１６を手動で使用する場合には、作業員などが掴むことができる工具把持部をロボット取付部２５に取り付けても良い。
【００５７】
モータベース部２０は、平板状に形成されている。モータベース部２０の平面形状は、四角形の２つの隅が切り落とされて、六角形状に形成されている。モータベース部２０の一つの隅部２０ａには、揺動軸２６が取り付けられている。また、揺動軸２６は、ベースアングル１９に取り付けられている。モータベース部２０は、該揺動軸２６を中心として揺動自在にベースアングル１９に支持されている。
【００５８】
摩擦機構２１は、支持アーム２７と、駆動源としての図示しないモータと、このモータにより回転駆動される駆動プーリ２８と、案内手段としてのベルトガイド２９と、従動プーリ３０と、摩擦部材３１とを備えている。
【００５９】
支持アーム２７は、板状に形成されており、一端部がモータベース部２０に取り付けられている。支持アーム２７は、部品剥がし工具１６が多関節ロボット１３に取り付けられると、モータベース部２０から被着体固定治具１２に固定された被着体１に向かって伸びている。
【００６０】
モータは、モータベース部２０に取り付けられている。モータは、駆動プーリ２８を回転駆動することで、摩擦部材３１をベルト駆動させるトルクを発生する。モータは、回転数を可変できる。また、モータの出力トルクが不足する場合は、モータと駆動プーリ２８との間に減速器を設けてもよい。モータとして電動モータを用いることができる。さらに、モータとして空気力を用いたモータを使用してもよい。
【００６１】
駆動プーリ２８は、モータベース部２０に回転自在に支持されている。駆動プーリ２８は、モータにより、図中の矢印Ａ１，Ｂ１方向に回転駆動される。
【００６２】
ベルトガイド２９は、一対設けられ、それぞれ板状に形成されている。一対のベルトガイド２９は、図４（ｂ）に示すように、支持アーム２７の他端部を挟んだ状態で、この支持アーム２７の他端部に固定されている。ベルトガイド２９は、プーリ２８，３０に掛け渡された摩擦部材３１と当接して、この摩擦部材３１がこれらのプーリ２８，３０から脱落することを防止する。
【００６３】
従動プーリ３０は、図４に示すように、ベルトガイド２９間に掛け渡された先端プーリピン３２によりベルトガイド２９に対し回転自在に支持されている。先端プーリピン３２は、円柱状に形成されており、両端部がベルトガイド２９に圧入固定されている。従動プーリ３０は、先端プーリピン３２に対して滑らかに回転する。
【００６４】
摩擦部材３１は、輪状に形成されている。摩擦部材３１は、ベルト状に形成されており、所謂無端ベルトとなっている。摩擦部材３１の表面が被剥対象部材２との間に十分な摩擦力を生じかつ被剥対象部材２の粘着剤が付着しにくく、被着体１を傷つけない。摩擦部材３１は、軟質でかつ耐磨耗性および耐クラッキング性にすぐれた材質からなる。
【００６５】
摩擦部材３１として、一般的なポリウレタン、クロロプレンなどからなるタイミングベルトを使用してもよい。被剥対象部材２を被着体１から剥がすためには２０Ｎ程度の力が必要であるため、摩擦部材３１として、十分な回転トルクが得られるように、裏面に歯が付いたタイミングベルトなどの使用が望ましい．また、摩擦部材３１として、表面にも歯がついたタイプのベルトを使用すれば、表面に被剥対象部材２が貼り付きにくく、かつ大きな剥がし力が得られる。
【００６６】
摩擦部材３１は、駆動プーリ２８と、従動プーリ３０とに掛け渡される。摩擦部材３１は、従動プーリ３０と駆動プーリ２８との間で張力が付与され、駆動プーリ２８からの回転駆動力により、図１中の矢印Ａ２，Ｂ２に沿って、これらプーリ２８，３０の周りを回転する。摩擦部材３１は、先端プーリピン３２から外れないようベルトガイド２９で幅方向の位置ずれが規制されいている。
【００６７】
摩擦部材３１は、被剥対象部材２に接触できるよう、先端部３１ａ（従動プーリ３０の近傍）でベルトガイド２９から突出している。また、先端部３１ａは、従動プーリ３０の外周面上に位置して該従動プーリ３０の外形に沿って曲面をなしている。前述した先端部３１ａは、本明細書に記した曲面部をなしている。摩擦部材３１の先端部３１ａは、被着体１から被剥対象部材２を剥がす際に、被剥対象部材２の端部に当接する。即ち、摩擦部材３１の先端部３１ａは、被剥対象部材２の端部に当接可能である。
【００６８】
スクレーパ機構２２は、スライド機構としてのシリンダ３３と、チャックアーム３４と、チャックレバー３５と、スクレーパ部材３６とを備えている。シリンダ３３として、軽量、大発生力、高速度などの点でエアシリンダを用いるのが良い。シリンダ３３は、シリンダ本体３７と、このシリンダ本体３７内に加圧された気体が供給されるとシリンダ本体３７から伸縮するシャフト３８とを備えている。
【００６９】
シリンダ本体３７は、モータベース部２０に取り付けられている。シャフト３８の伸縮方向は、支持アーム２７の長手方向と平行である。シャフト３８は、シリンダ本体３７から伸長すると従動プーリ３０即ち摩擦部材３１の先端部３１ａに近づく。シリンダ３３は、シャフト３８を伸長させることで、図１中に実線で示すスクレーパ部材３６を摩擦部材３１の先端部３１ａと並ぶ第１の位置に位置付ける。第１の位置では、スクレーパ部材３６と摩擦部材３１の先端部３１ａとが互いに隣り合っているとともに、互いに接触する。
【００７０】
シリンダ３３は、シャフト３８を縮小させることで、図１中二点鎖線で示すスクレーパ部材３６を、摩擦部材３１の先端部３１ａから離れた（退避した）第２の位置に位置付ける。第２の位置では、スクレーパ部材３６は、摩擦部材３１の先端部３１ａから退避している。こうして、シリンダ３３は、第１の位置と第２の位置とに亘って、スクレーパ部材３６をスライドさせる。
【００７１】
また、シリンダ３３は、第１の位置と第２の位置とに亘ってスクレーパ部材３６をスライドさせることで、前記摩擦部材３１とスクレーパ部材３６との相対的な位置を変更する。第１の位置と第２の位置とに亘ってスクレーパ部材３６をスライドすることで、スクレーパ部材３６と摩擦部材３１の先端部３１ａとが互いに接離する。
【００７２】
さらに、シリンダ３３は、第１の位置と第２の位置とに亘ってスクレーパ部材３６をスライドさせることで、摩擦部材３１とスクレーパ部材３６とのうち一方を選択して、前記被着体１から被剥対象部材２を剥がす。このように、シリンダ３３は、前記被着体１から被剥対象部材２を剥がす摩擦部材３１とスクレーパ部材３６を切り換える。シリンダ３３は、本明細書に記した切り換え手段と位置変更手段とをなしている。
【００７３】
チャックアーム３４は、ナット３９などにより、シリンダ３３のシャフト３８に固定されている。チャックアーム３４は、シリンダ３３のシャフト３８から支持アーム２７と平行に被着体１に向かって伸びている。
【００７４】
チャックレバー３５は、一対設けられており、それぞれＶ字状に形成されている。チャックレバー３５は、チャックアーム３４の先端部を挟んでいる。チャックレバー３５の中央部にチャックレバー軸４０が取り付けられている。チャックレバー軸４０は、チャックアーム３４に取り付けられている。チャックレバー３５は、チャックレバー軸４０を中心として、チャックアーム３４に回転自在に支持されている。
【００７５】
チャックレバー３５は、図示しないねじりバネにより、図１中に二点鎖線で示す姿勢に向かって、チャックレバー軸４０を中心とした回転方向の両方向に付勢されている。このため、チャックレバー３５は、外力が作用しないと、図１中に二点鎖線で示す姿勢になる。また、図１中に二点鎖線で示す姿勢では、チャックレバー３５の一端部は、摩擦部材３１の先端部３１ａから離れている。
【００７６】
スクレーパ部材３６は、両側面を一対のチャックレバー３５で挟まれている。スクレーパ部材３６は、一対のチャックレバー３５に固定されている。スクレーパ部材３６は、被着体１から被剥対象部材２を剥がす際に、被着体１の表面と平行に位置付けられる平坦面４１と、この平坦面４１の両端に設けられた鋭角部４２と角部４３と、取付部４４とを備えている。
【００７７】
鋭角部４２は、先端が鋭角の刃状に形成されている。角部４３は、先端が略９０度程度の刃状に形成されている。鋭角部４２は、角部４３より摩擦部材３１寄りに配されている。角部４３は、本明細書に記したエッジ部をなしている。角部４３は、スクレーパ部材３６で被着体１から被剥対象部材２を剥がす際に、被剥対象部材２の端部に当接する。即ち、角部４３は、被剥対象部材２の端部に当接可能である。取付部４４は、鋭角部４２及び角部４３よりチャックレバー３５寄りに設けられており、このチャックレバー３５に固定されている。
【００７８】
被着体１がＡＢＳ、ＰＳ等の樹脂の場合、スクレーパ部材３６は、被着体１を傷つけないように、被着体１と同等の硬度の樹脂からなるのが良い。また、被着体１が金属の場合や、被着体１の傷が品質上問題とならない場合は、スクレーパ部材３６は、金属性からなっても良い。本実施形態のスクレーパ部材３６では、角部４３と、取付部４４との間にフック状の段差部４５を設けている。
【００７９】
段差部４５は、スクレーパ部材３６で被剥対象部材２を被着体１から剥がす際に、被着体１の表面上に位置付けられる平坦面４１と、被剥対象部材２の表面上に位置付けられる第２の面４６（図９などに示す）と、前記平坦面４１と第２の面４６とに連なり被剥対象部材２の端部と相対する段差面４７により形成されている。
【００８０】
また、段差面４７の平坦面４１と第２の面４６との双方に直交する方向の幅（段差部４５の高さ）は、被剥対象部材２の圧縮時の厚みよりやや小さくするのが好ましい。段差部４５は、段差面４７が被剥対象部材２の端部と相対するように位置付けられて、被剥対象部材２に引っ掛けられる。このため、段差部４５は、被剥対象部材２の端部を引っ掛けることが可能である。なお、平坦面４１は、本明細書に記した第１の面に相当する。
【００８１】
また、スクレーパ部材３６が鋭角のエッジ部を有していると、図１９に示すように粘着材層１０７を破断して、被着体１０１の表面に糊が残りしやすい。このため、スクレーパ部材３６の角部４３の角度は９０度程度が望ましい。
【００８２】
前述した構成によれば、スクレーパ機構２２は、シリンダ３３のシャフト３８が伸長すると、チャックレバー３５の他端部３５ｂがベルトガイド２９に接触する。さらに、シャフト３８が伸長すると、チャックレバー３５が図１中の時計回りに回転する。チャックレバー３５は、スクレーパ部材３６が摩擦部材３１の先端部３１ａに接触して押し付けられるまで回転する。
【００８３】
そして、図１に実線で示すように、スクレーパ部材３６が第１の位置に位置付けられて、スクレーパ部材３６と摩擦部材３１の先端部３１ａとの間に、被剥対象部材２を挟持することができる。また、摩擦部材３１を交換する場合、チャックレバー３５を図１中の反時計回りに回転させれば、摩擦部材３１を着脱することができる。
【００８４】
また、スクレーパ部材３６は、前述した第１の位置において、角部４３を被剥対象部材２の端部に押し付けることにより、被着体１から前述した被剥対象部材２を剥がす。前述したスクレーパ部材３６は、挟持時に被剥対象部材２を確実に固定する機能と、解放時に被剥対象部材２が付着しにくい機能が求められる。このため、スクレーパ部材３６は、フッ素系コーティングなどの非粘着処理を施して、被剥対象部材２に接触する面を粗面にするのが良い。さらに、スクレーパ部材３６には、被剥対象部材２の挟持を検出する挟持センサが取り付けられている。
【００８５】
スクレーパ部材３６と摩擦部材３１の先端部３１ａとは、被着体１から剥がした被剥対象部材２を保持する保持手段をなしている。スクレーパ部材３６と摩擦部材３１の先端部３１ａとは、シリンダ３３のシャフト３８の伸縮により互いに接離自在に設けられた一対の部材をなしている。
【００８６】
除去機構２３は、第１の除去手段としての回転ブラシ４８と、第２の除去手段としての櫛状のブレード４９と、第３の除去手段としての噴射ノズル５０とを備えている。
【００８７】
回転ブラシ４８は、モータベース部２０に回転自在に支持されている。回転ブラシ４８は、駆動プーリ２８とに掛け渡された無端ベルト５１により、駆動プーリ２８の回転駆動力により、摩擦部材３１の移動方向と逆向きに回転する。回転ブラシ４８の外周部の毛５２（図１１に示す）は、摩擦部材３１の表面に接触している。図１では、摩擦部材３１が図中の矢印Ａ２，Ｂ２方向に回転すると、回転ブラシ４８は、無端ベルト５１の作用により図中の矢印Ａ３，Ｂ３方向に回転する。
【００８８】
回転ブラシ４８は、回転駆動されることで、摩擦部材３１に付着した被剥対象部材２を掻き落とす。回転ブラシ４８には、十分な掻き落とし力を備えつつ摩擦部材３１を傷つけず、さらに被剥対象部材２が付着しにくいことが必要である。そのため、回転ブラシ４８の毛５２は、弾性を有した比較的軟らかい材質で、さらに被剥対象部材２との接触面積を小さくするのがよい。毛５２としてナイロン等の毛材を用いた回転ブラシ４８は、この条件を満足し、さらに被剥対象部材２の表面が接触により変形することにより、被剥対象部材２の付着防止及び分離効果がいっそう高い。
【００８９】
また、回転ブラシ４８は、前述したように摩擦部材３１の表面の移動方向と反対方向に回転させることで、固定型のブラシより、摩擦部材３１との間を被剥対象部材２が通過しにくくして、被剥対象部材２の掻き落とし効果を高めている。
【００９０】
櫛状のブレード４９は、モータベース部２０に取り付けられており、回転ブラシ４８の近傍に配されている。櫛状のブレード４９の縁部は、回転ブラシ４８の毛５２内に侵入している。櫛状のブレード４９は、回転ブラシ４８に付着した被剥対象部材２が再び摩擦部材３１に付着することを防止するために、回転ブラシ４８に付着した被剥対象部材２を除去する。
【００９１】
ただの板状のスクレーパ部材５３では、図１１（ａ）に示すように、スクレーパ部材５３が回転ブラシ４８の外周面に接触しているので、スクレーパ部材５３と回転ブラシ４８とのの間を被剥対象部材２が通過してしまう可能性がある。しかしながら、櫛状のブレード４９を用いることで、該櫛状のブレード４９を回転ブラシ４８の毛５２の中に位置付けることができる。そして、図１１（ｂ）に示すように、櫛状のブレード４９で回転ブラシ４８の毛５２を梳くようにすることで確実に被剥対象部材２を除去することができる。
【００９２】
噴射ノズル５０は、モータベース部２０に取り付けられている。噴射ノズル５０の開口部は、櫛状のブレード４９に相対している。噴射ノズル５０内には、図示しない加圧気体供給源より加圧された気体が供給される。噴射ノズル５０は、櫛状のブレード４９に付着した被剥対象部材２を除去するため、加圧された気体を櫛状のブレード４９に吹き付けて、被剥対象部材２を吹き飛ばす。
【００９３】
噴射ノズル５０は、被剥対象部材２の付着側と反対側から加圧された気体を吹き付けるのがよい。また、図１中に点線で示すように、回転ブラシ４８に加圧された気体を吹き付ける噴射ノズル５４を設けても良く、摩擦部材３１に加圧された気体を吹き付ける噴射ノズル５５を設けても良い。
【００９４】
これらの噴射ノズル５０，５４，５５は、本明細書に記したエア吹き付け手段をなしている。噴射ノズル５５は、本明細書に記した第１の除去手段をなしている。噴射ノズル５４は、本明細書に記した第２の除去手段をなしている。
【００９５】
吸引回収ダクト２４は、ベースアングル１９に取り付けられている。吸引回収ダクト２４の開口部は回転ブラシ４８と相対している。吸引回収ダクト２４には、前述したホース１７を介して吸引回収装置１８が接続している。吸引回収ダクト２４は、開口部を通して、回転ブラシ４８、櫛状のブレード４９、噴射ノズル５０などで分離（除去）された被剥対象部材２を吸い込む。吸い込まれた被剥対象部材２は、前述した吸引回収装置１８で回収する。
【００９６】
また、前述した部品剥がし工具１６は、付勢手段としてのコイルばね５６と、ストッパ５７とを備えている。コイルばね５６は、ベースアングル１９のロボット取付部２５と、モータベース部２０との間に設けられている。コイルばね５６は、図９（ｂ）などに示すように、被剥対象部材２を被着体１から剥がす際に、スクレーパ部材３６の角部４３が被剥対象部材２に近づく方向に、モータベース部２０を図１中の矢印Ｃに沿って付勢している。
【００９７】
ストッパ５７は、ベースアングル１９から立設しており、かつモータベース部２０と接触する。ストッパ５７は、モータベース部２０と当接すると、コイルばね５６の付勢力により更にスクレーパ部材３６の角部４３が被剥対象部材２に近づく方向に、モータベース部２０が変位することを規制する。
【００９８】
前述したベースアングル１９と、モータベース部２０と、コイルばね５６と、ストッパ５７は、本明細書に記した逃がし機構を構成している。逃がし機構は、被着体１の端部に合わせて貼られた被剥対象部材２を剥がす場合などに、被着体１にスクレーパ部材３６の段差部４５などが引っかかって、部品剥がし工具１６に過負荷が加わるのを防止する。
【００９９】
前述した構成の逃がし機構によれば、被剥対象部材２を剥がしていて、スクレーパ部材３６が、図５中に二点鎖線で示す位置で被着体１の段差部や角部に引っかかることがある。このとき、さらに、部品剥がし工具１６を図５中の矢印Ｄに沿って移動して、被剥対象部材２を剥がそうとすると、被剥対象部材２または被着体１からの反力が前述したコイルばね５６の付勢力などの設定した値よりも大きくなる。
【０１００】
すると、モーターベース部２０は、揺動軸２６を中心として図５中の矢印Ｅに沿って回転する。部品剥がし工具１６の移動方向Ｄに対し揺動軸２６がスクレーパ部材３６の角部４３より先にあるため、モーターベース部２０の回転によりスクレーパ部材３６はやや上昇する。そして、スクレーパ部材３６の引っかかりがはずれる。
【０１０１】
こうして、スクレーパ部材３６が、被着体１などに引っかかると、モータベース部２０が図５中に実線で示す位置まで回転（変位）して、スクレーパ部材３６の角部４３が被剥対象部材２から離れる。このように、逃がし機構は、被剥対象部材２に押し付けられるスクレーパ部材３６に被剥対象部材２などからの反力により加わる力が予め定められる所定の値になると、前記スクレーパ部材３６が被剥対象部材２から離れることを許容する。
【０１０２】
以上の動作により、逃がし機構により、部品剥がし工具１６に過大な負荷が発生して部品剥がし工具１６や被着体２を破損することを防止できる。特に自動装置で剥がし動作を行う際には有効である。スクレーパ部材３６が外れる力の設定は、揺動軸２６とスクレーパ部材３６の角部４３との位置関係、被着体１への押付力、コイルばね５６の付勢力（強さ）などで任意に設計ないし調整することができる。
【０１０３】
また、前述した構成の部品剥がし工具１６は、スクレーパ部材３６が第１の位置に位置付けられると、摩擦部材３１の先端部３１ａ（曲面部に相当）とスクレーパ部材３６とが互いに当接する。このため、摩擦部材３１の先端部３１ａ（曲面部に相当）とスクレーパ部材３６とが互いに当接すると、摩擦部材３１の先端部３１ａ（曲面部に相当）とスクレーパ部材３６とが離れている状態より剛性が向上する（剛性が高くなる）。
【０１０４】
前述した構成の部品剥がし工具１６及び部品剥がし装置１０を用いて、被着体１から被剥対象部材２を剥がす際には、まず、被着体固定治具１２に被着体１を固定する。このとき、被剥対象部材２を上方に向けておく。そして、多関節ロボット１３の先端に部品剥がし工具１６を取り付けるとともに、回収装置１４のホース１７を部品剥がし工具１６の吸引回収ダクト２４に接続する。
【０１０５】
そして、制御装置１５に予め記憶されている動作パターンにしたがって、多関節ロボット１３、回収装置１４及び部品剥がし工具１６の動作を制御して、被着体１から被剥対象部材２を剥がす。
【０１０６】
本実施形態では、スクレーパ部材３６、摩擦部材３１やこれらのスクレーパ部材３６と摩擦部材３１との間に被剥対象部材２を挟むなどの複数の剥がし手段を備えている。このため、図６（ａ）〜（ｅ）に示す被剥対象部材２の特性に合わせて、前述した複数の剥がし手段を組み合わせて、被着体１から被剥対象部材２を剥がすことができる。特に、これまで摩擦部材３１のみでは剥がすことができなかった図６（ｃ）〜（ｅ）に示す被剥対象部材２を剥がすことが可能になった。
【０１０７】
例えば、図６（ａ）に示すように、被剥対象部材２が発泡ウレタン層５と両面粘着テープ３とからなり、比較的柔軟で、ちぎれにくい（両面粘着テープ３の基材層６の強度が十分ある）場合には、図３（ａ）で示す工程に沿って、被剥対象部材２を剥がす。
【０１０８】
まず、図７（ａ）に示すように、被剥対象部材２が被着体１に貼り付けられた状態で、ステップＳ１ａでは、シリンダ３３のシャフト３８を縮小しておく。そして、駆動プーリ２８を回転して、矢印Ａ２に沿って回転している摩擦部材３１の先端部３１ａを被剥対象部材２の端部に図７中の矢印Ｄ（被着体１の表面）に沿って押し付ける。そして、摩擦部材３１で、図７（ｂ）及び図７（ｃ）に示すように、被剥対象部材２の端部を徐々に被着体１から剥がす。そして、ステップＳ２ａにすすむ。
【０１０９】
その後、ステップＳ２ａでは、シリンダ３３のシャフト３８を伸長して、摩擦部材３１の先端部３１ａとスクレーパ部材３６との間に被着体１から剥がれて丸まった被剥対象部材２の端部を挟む。そして、図７（ｄ）に示すように、部品剥がし工具１６で被剥対象部材２を引っ張る。所謂ピール剥がしで、被剥対象部材２を被着体１から剥がす。そして、剥がした被剥対象部材２をステップＳ１０で回収する。
【０１１０】
前述した摩擦部材３１による剥がしはスクレーパ部材３６による剥がしと異なり両面粘着テープ３の粘着剤層７を切断しにくいため、ピール剥がしと同様に糊残りしにくく、被着体１の再生品質を維持することができる。
【０１１１】
また、図６（ａ）に示すように被剥対象部材２が発泡ウレタン層５と両面粘着テープ３とからなる場合や、図６（ｂ）に示すように被剥対象部材２が発泡ウレタン層５と粘着剤層７とからなり、比較的柔軟でちぎれやすい（被剥対象部材２の引っ張り強度が小さい）場合には、図３（ｂ）で示す工程に沿って、被剥対象部材２を剥がす。
【０１１２】
まず、図８（ａ）に示すように、被剥対象部材２が被着体１に貼り付けられた状態で、ステップＳ１ｂでは、シリンダ３３のシャフト３８を縮小しておく。そして、駆動プーリ２８を回転して、矢印Ａ２に沿って回転している摩擦部材３１の先端部３１ａを被剥対象部材２の端部に図８中の矢印Ｄ（被着体１の表面）に沿って押し付ける。そして、摩擦部材３１で、図８（ｂ）及び図８（ｃ）に示すように、被剥対象部材２の端部を徐々に被着体１から剥がす。そして、ステップＳ２ｂにすすむ。
【０１１３】
ステップＳ２ｂは、さらに摩擦部材３１を回転させながら、被着体１の表面と平行に、矢印Ｄに沿って移動させて、図８（ｄ）に示すように、被剥対象部材２の残りの部分を剥がす。
【０１１４】
そして、シリンダ３３のシャフト３８を伸長して、被着体１から剥がされて丸まった被剥対象部材２の端部を、図８（ｅ）に示すように、摩擦部材３１の先端部３１ａとスクレーパ部材３６との間につかむ。そして、被剥対象部材２を被着体１から完全に剥がす。そして、剥がした被剥対象部材２をステップＳ１０で回収する。
【０１１５】
このように、ちぎれやすい被剥対象部材２の場合、ピール剥がしをすると被剥対象部材２が破断しやすい。しかしこの場合、被剥対象部材２の粘着力が大きくても被剥対象部材２と摩擦部材３１との間に滑りが発生して力を逃がすため、被剥対象部材２に過大な引張り力が作用しにくく、被剥対象部材２がちぎれにくい。また、被剥対象部材２に力が作用する場所が徐々に移動して行くため、被剥対象部材２に応力が加わる時間が短く、被剥対象部材２がちぎれにくい。
【０１１６】
ステップＳ２ｂは、摩擦部材３１を被着体１に押し付けずに少し浮かせた状態で移動させてもよい。この場合、被着体１と摩擦部材３１の摩擦がなくなるので摩擦部材３１の磨耗が少なくなり、モータの消費電力も小さくて済む。
【０１１７】
また、図６（ｃ）に示すように、被剥対象部材２が発泡ウレタン層５と両面粘着テープ３とＰＥＴフィルム等のプラスチックフィルム２と両面粘着テープ３とからなり、プラスチックフィルム２で強化された発泡ウレタン層５を有して比較的硬く、ちぎれにくいことがある。また、図６（ｄ）に示すように、被剥対象部材２がプラスチックフィルム８からなる樹脂シート層と粘着剤層７とからなる樹脂製デカルシールであり、比較的薄く、ちぎれにくいことがある。このように、被剥対象部材２の引っ張り強度が大きい場合には、図３（ｆ）で示す工程に沿って、被剥対象部材２を剥がす。
【０１１８】
まず、図９（ａ）に示すように、被剥対象部材２が被着体１に貼り付けられた状態で、ステップＳ１ｆでは、シリンダ３３のシャフト３８を伸長させておく。そして、図９（ｂ）に示すように、スクレーパ部材３６の角部４３を被剥対象部材２の端部に接触させて、スクレーパ部材３６を矢印Ｄ（被着体１の表面）に沿って、被剥対象部材２に押し付ける。このときの押し付け力は０．５〜３Ｎ程度である。そして、図９（ｃ）に示すように、被剥対象部材２の端部をスクレーパ部材３６でめくり起こして、ステップＳ２ｆに進む。
【０１１９】
ステップＳ２ｆでは、シリンダ３３のシャフト３８を縮小して、スクレーパ部材３６を摩擦部材３１の先端部３１ａから退避させる。そして、駆動プーリ２８を回転駆動して、摩擦部材３１を矢印Ａ２に沿って回転させて、図９（ｄ）に示すように、被剥対象部材２の端部に押し付ける。矢印Ｄに沿って、被着体１の表面に平行に、部品剥がし工具１６を移動させる。このときの摩擦部材３１の押し付け力は０．５〜３Ｎ程度である。図９（ｅ）に示すように、十分なつかみ代が得られるまで５〜２０ｍｍ程度、被剥対象部材２の端部を剥がして、ステップＳ３ｆにすすむ。
【０１２０】
ステップＳ３ｆでは、駆動プーリ２８即ち摩擦部材３１の回転を停止して、シリンダ３３のシャフト３８を伸長して、摩擦部材３１の先端部３１ａとスクレーパ部材３６との間に被着体１から剥がれた被剥対象部材２の端部を挟持する。そして、図９（ｆ）に示すように、部品剥がし工具１６で被剥対象部材２を引っ張って、被剥対象部材２を被着体１から剥がす。所謂ピール剥がしを行う。
【０１２１】
そして、シリンダ３３のシャフト３８を縮小して、スクレーパ部材３６を退避させて、被剥対象部材２を剥がす時と駆動プーリ２８を逆向きの回転して、摩擦部材３１を図１中の矢印Ｂ２に沿って逆回転する。摩擦部材３１に付着している被剥対象部材２は、掻き落とし回転ブラシ４８まで運ばれた後、回転ブラシ４８で掻き落とされて、摩擦部材３１から分離除去される。
【０１２２】
摩擦部材３１から除去された被剥対象部材２は、吸引回収ダクト２４内に吸いこまれて吸引回収装置１８に回収される。こうして、剥がした被剥対象部材２をステップＳ１０で回収する。
【０１２３】
回転ブラシ４８に被剥対象部材２が付着しても、櫛状のブレード４９で、濾し取られる。このため、被剥対象部材２が再び摩擦部材３１に付着しない。また、櫛状のブレード４９にたまった（付着した）被剥対象部材２は、エア吹き付け手段としての噴射ノズル５０から噴射された気体により吹き飛ばされ、吸引回収ダクト２４内に吸いこまれて、吸引回収装置１８に回収される。
【０１２４】
図６（ｃ）に示すようなプラスチックフィルム８で強化された被剥対象部材２や図６（ｄ）に示すように薄いフィルム状の被剥対象部材２の場合、被剥対象部材２の端部に摩擦力を加えただけでは、端部をめくり起こすことが難しい。しかし、被剥対象部材２の端部をスクレーパ部材３６でめくり起こすことできっかけをつくってやると摩擦部材３１で剥がすことが可能になる。
【０１２５】
また、この場合、スクレーパ部材３６でめくり起こす長さはごく僅か（０．５〜２ｍｍ）で十分であり、スクレーパ部材３６で問題となる糊残りを少なくすることができる。
【０１２６】
また、本実施形態の場合、スクレーパ部材３６が、被剥対象部材２の端部を剥がす際にも、被剥対象部材２を掴む際にも用いられるため、部品剥がし工具１６を小型化することができる。また、スクレーパ部材３６が突出して第１の位置の状態では、スクレーパ部材３６を摩擦部材３１（支持アーム２７）が支える構造になり、部品剥がし工具１６の剛性が向上する。スクレーパ部材３６が進退可能な可動式であっても剥がしに必要な剛性を確保することができる。
【０１２７】
また、図６（ｅ）に示すように、紙製デカルシールなどの被剥対象部材２が、紙などからなるラベル８などの紙製シートと粘着剤層７とからなり、比較的硬くちぎれやすい場合または比較的薄くちぎれやすい場合（引っ張り強度が小さい場合）がある。被剥対象部材２が、長尺部品で、ピール剥がしするには、部品剥がし工具１６の移動距離が長すぎる場合がある。これらの場合には、図３（ｄ）で示す工程に沿って、被剥対象部材２を剥がす。
【０１２８】
まず、図１０（ａ）に示すように、被剥対象部材２が被着体１に貼り付けられた状態で、ステップＳ１ｄでは、シリンダ３３のシャフト３８を伸長しておく。そして、図１０（ｂ）に示すように、スクレーパ部材３６の角部４３を被剥対象部材２の端部に接触させて、スクレーパ部材３６を矢印Ｄ（被着体１の表面）に沿って、被剥対象部材２の端部に押し付ける。そして、図１０（ｃ）に示すように、被剥対象部材２の端部をスクレーパ部材３６でめくり起こす。このときのスクレーパ部材３６の押し付け力は０．５〜３Ｎ程度である。そして、ステップＳ２ｄに進む。
【０１２９】
ステップＳ２ｄでは、シリンダ３３のシャフト３８を縮小させて、スクレーパ部材３６を摩擦部材３１の先端部３１ａから退避させる。駆動プーリ２８を回転駆動して、摩擦部材３１を矢印Ａ２に沿って回転させて、図１０（ｄ）に示すように、被剥対象部材２の端部に接触させる。摩擦部材３１の先端部３１ａを矢印Ｄ（被着体１の表面）に沿って、被剥対象部材２の端部に押し付け、被着体１の表面に平行に部品剥がし工具１６を移動させる。このときの、摩擦部材３１の先端部３１ａの押し付け力は０．５〜３Ｎ程度である。十分なつかみ代が得られるまで、５〜２０ｍｍ程度、被剥対象部材２の端部を剥がす。
【０１３０】
さらに、摩擦部材３１を回転させながら、被着体１の表面と平行に移動させて、図１０（ｅ）及び図１０（ｆ）に示すように被剥対象部材２を順に剥がして、被剥対象部材２の残りの部分を剥がす。シリンダ３３のシャフト３８を伸長して、被着体１から剥がされて丸まった被剥対象部材２の端部を摩擦部材３１の先端部３１ａとスクレーパ部材３６との間につかんで、図１０（ｇ）に示すように被着体１から完全に剥がす。そして、剥がした被剥対象部材２をステップＳ１０で回収する。
【０１３１】
このように、前述した図８（ｂ）などに示された動作パターンと同様に、摩擦部材３１を利用して剥がすことで、ちぎれやすい被剥対象部材２でもちぎれずに剥がすことが可能になる．
【０１３２】
本実施形態によれば、被剥対象部材２の端部に当接する曲面部としての先端部３１ａを有する摩擦部材３１と、被剥対象部材２の端部に当接するエッジ部としての角部４３を有するスクレーパ部材３６の両者を備えている。このことにより、被剥対象部材２の腰が強い場合や薄い場合など、摩擦部材３１のみでは端部を剥がしにくい場合であっても、スクレーパ部材３６で端部をめくり起こすことができる。したがって、プラスチックフィルム８付発泡ウレタン層５等の比較的腰の強い被剥対象部材２や、デカルシールなどの薄い被剥対象部材２を確実に剥がすことが可能となる。
【０１３３】
さらに、端部をめくり起こした後は摩擦部材３１を押しつけて剥がすことにより、スクレーパ部材３６のみで剥がす場合に比べて被着体１に糊が残りにくくきれいに剥がすことができる。また、被剥対象部材２の強度が低くちぎれやすい場合であっても、摩擦部材３１の押付で剥がすことにより、被剥対象部材２の同一箇所に力を加え続けることがなく、摩擦部材３１と被剥対象部材２との滑り作用により力を逃がして過度の剥がし力が被剥対象部材２に加わることを防ぐため、ピール剥がしに比べて被剥対象部材２がちぎれにくく、きれいに剥がすことができる。
【０１３４】
また、逃がし機構が、スクレーパ部材３６に所定の値を超える力が加わることを防止する。このため、部品剥がし工具１６が不意に破損することを防止できる。逃がし機構が、前述したベースアングル１９とモータベース部２０とコイルばね５６とストッパ５７とからなるので、逃がし機構は、スクレーパ部材３６に所定の値を超える力が加わることを確実に防止できる。
【０１３５】
また、摩擦部材３１が輪状に形成され、この摩擦部材３１がプーリ２８，３０の周りを回転する。さらに、ベルトガイド２９が摩擦部材３１の脱落を防止する。このため、摩擦部材３１の先端部３１ａを挿入することで、比較的狭い箇所に設けられた被剥対象部材２も確実に除去できる。
【０１３６】
さらに、摩擦部材３１とスクレーパ部材３６とで被剥対象部材２を掴むことができる。このため、剥がした後の被剥対象部材２を回収装置１４などに運ぶことができ、複数の被剥対象部材２の連続剥がし作業を、単一の工具で行うことができる。さらに、所謂ピール剥がしを行うことができる。
【０１３７】
さらに、摩擦部材３１とスクレーパ部材３６とで被剥対象部材２を掴むことができるので、部品剥がし工具１６の小型化及び軽量化を図ることができる。さらに、剥がし作業から保持作業に移る際に、工具の姿勢を大きく変化させることなくスムーズに切り換えることができるので、短時間で効率よく剥がすことができる。
【０１３８】
また、シリンダ３３のシャフト３８を伸縮させて、摩擦部材３１とスクレーパ部材３６を切り換えることができる。被剥対象部材２の特性に応じて、適切に剥がし作業を行うことができる。
【０１３９】
さらに、シリンダ３３のシャフト３８を伸長して、スクレーパ部材３６に摩擦部材３１の先端部３１ａが接触すると、スクレーパ部材３６などを支持アーム２７と摩擦部材３１などで支えることとなる。このため、部品剥がし工具１６の剛性が向上して、被剥対象部材２をスクレーパ部材３６で剥がす際に、不意に部品剥がし工具１６が破損することを確実に防止できる。
【０１４０】
また、回転ブラシ４８と櫛状のブレード４９と噴射ノズル５０と回収手段としての吸引回収ダクト２４を備えているので、除去した被剥対象部材２が再度摩擦部材３１に付着することを防止できる。したがって、確実に被剥対象部材２を被着体１から剥がすことができる。また、剥がした被剥対象部材２が周囲に散乱することを防止できる。
【０１４１】
前述した実施形態では、被剥対象部材２を回収するために吸引回収ダクト２４、ホース１７及び吸引回収装置１８を用いている。しかしながら、本発明では、これらの代わりに、図１２に示す双対回転ローラ式の回収装置６０を用いてもよい。
【０１４２】
回転ローラ式の回収装置６０は、図１２に示すように、板状の装置本体６１と、一対の回転ブラシ６２と、一対の掻き落とし歯車６３と、モータ６４とを備えている。一対の回転ブラシ６２は、互いに並べられており、装置本体６１に回転自在に支持されている。一対の回転ブラシ６２は、モータ６４により図１２中の矢印Ｆに沿って、互いに逆向きに同回転数で回転される。
【０１４３】
掻き落とし歯車６３は、互いに並べられており、装置本体６１に回転自在に支持されているとともに、回転ブラシ６２の下方に配されている。一対の掻き落とし歯車６３は、モータ６４により図１２中の矢印Ｇに沿って、互いに逆向きに同回転数で回転される。掻き落とし歯車６３は、回転ブラシ６２から被剥対象部材２を掻き落とす。モータ６４は、前述した矢印Ｆ，Ｇに沿って、回転ブラシ６２及び掻き落とし歯車６３を回転させる。
【０１４４】
前述した構成の回転ローラ式の回収装置６０は、部品剥がし工具１６の摩擦部材３１の先端部３１ａとスクレーパ部材３６との間に挟まれた被剥対象部材２が、回転ブラシ６２間に供給される。そして、回収装置６０は、回転ブラシ６２から掻き落とし歯車６３が被剥対象部材２を掻き落として、該被剥対象部材２を回収する。
【０１４５】
また、前述した実施形態の変形として、工具移動手段としての多関節ロボット１３の動作自由度の一部を、被着体固定治具１２に持たせて、被着体１も移動する構成としても良い。さらに、部品剥がし工具１６を固定して、被着体１のみを移動させる構成でも良い。
【０１４６】
また、摩擦部材３１とスクレーパ部材３６との間に被剥対象部材２を挟んで、ピール剥がしを行う。即ち、前記スクレーパ部材３６と前記摩擦部材３１とのうち一方を用いて、被着体１から被剥対象部材２を剥がした後、剥がした被剥対象部材２と、剥がしたスクレーパ部材３６と摩擦部材３１とのうち一方とを接触させたまま、剥がした被剥対象部材２を保持して、被着体１から剥がすことがある。
【０１４７】
しかしながら本発明では、摩擦部材３１とスクレーパ部材３６とは別体の一対の部材を設けて、これらの部材間に被剥対象部材２を挟んでも良い。さらに、本発明では、摩擦部材３１とスクレーパ部材３６とのうち少なくとも一方と、他の部材との間に被剥対象部材２を挟んでも良い。
【０１４８】
また、本発明では、被剥対象部材２を挟むことに限らず、種々の手段で被剥対象部材２を保持しても良い。勿論、被剥対象部材２を挟むことに限らず、被剥対象部材２を保持する保持手段を設けても良い。
【０１４９】
さらに、シリンダ３３に限らず、摩擦部材３１とスクレーパ部材３６との相対位置を変更する手段を種々の方法で実現しても良い。さらに、摩擦部材３１とスクレーパ部材３６を切り換える手段を、シリンダ３３に限らず、種々の方法で実現しても良い。
【０１５０】
さらに、前述した第１の実施形態では、図３（ｃ）に示すように、スクレーパ部材３６を被剥対象部材２の端部に押し付けて、この端部をめくり上げた後、スクレーパ部材３６と摩擦部材３１とで挟んで、ピール剥がしを行っても良い。また、前述した第１の実施形態では、図３（ｅ）に示すように、スクレーパ部材３６を被剥対象部材２の端部に押し付けて、この端部をめくり上げた後、スクレーパ部材３６を更に被剥対象部材２に押し付けて、最後までスクレーパ部材３６で被剥対象部材２を剥がしても良い。
【０１５１】
また、前述した実施形態では、シリンダ３３のシャフト３８の伸縮によりスクレーパ部材３６が移動するようになっている。しかしながら、本発明では、摩擦部材３１をシリンダ３３のシャフト３８の伸縮などにより移動するようにしても良い。
【０１５２】
次に、本発明の第２の実施形態にかかる部品剥がし工具を、図１３及び図１４を参照して説明する。なお、前述した第１の実施形態と同一部分には、同一符号を付して説明を省略する。
【０１５３】
本実施形態の部品剥がし工具１６は、作業員が手動で、被剥対象部材２を剥がす際に用いられる。部品剥がし工具１６は、図１３に示すように、一対の棒状部材６５を備えている。これらの棒状部材６５の中央部が互いに回転自在に連結されて、部品剥がし工具１６は、ペンチ状に形成されている。
【０１５４】
一方の棒状部材６５の一端部６５ａには、スクレーパ部材３６が取り付けられ、他方の棒状部材６５の一端部６５ａには、摩擦部材３１が取り付けられている。こうして、スクレーパ部材３６と摩擦部材３１とは、互いに隣り合う状態に並べられている。また、一対の棒状部材６５が中央部を中心として回転することで、スクレーパ部材３６と摩擦部材３１とは、互いに接離する。
【０１５５】
スクレーパ部材３６および摩擦部材３１は、ねじなどにより、棒状部材６５の一端部６５ａに固定されている。スクレーパ部材３６および摩擦部材３１は、棒状部材６５の一端部６５ａから容易に交換できる構造となっている。スクレーパ部材３６の材質は、前述した第１の実施形態と同様に、樹脂、金属など用途に合わせて選択する。摩擦部材３１の材質は、ポリウレタン等の耐磨耗性のある粘弾性体を使用する。また、摩擦部材３１の外表面には、曲面部３１ａが形成されている。
【０１５６】
また、棒状部材６５の他端部６５ｂは、スクレーパ部材３６と摩擦部材３１とを支持しているとともに、作業員が掴むことが可能になっている。他端部６５ｂは、本明細書に記した把持部をなしている。
【０１５７】
把持部としての他端部６５ｂを軸として、部品剥がし工具１６の姿勢を回転させることで、図１４（ａ）に示すように摩擦部材３１を用いたり、図１４（ｂ）に示すようにスクレーパ部材３６を用いることができる。摩擦部材３１とスクレーパ部材３６とを切り替えることができる。また、図１４（ｃ）に示すように、部品剥がし工具１６の姿勢を変化させて、スクレーパ部材３６の鋭角部４２を用いることもできる。
【０１５８】
このように、本実施形態の部品剥がし工具１６は、被着体１に対する他端部６５ｂの姿勢を変化させることで、摩擦部材３１とスクレーパ部材３６とのうち一方を選択して被着体１から被剥対象部材２を剥がす摩擦部材３１とスクレーパ部材３６を切り換えることが可能となっている。
【０１５９】
また、本実施形態では、棒状部材６５の一端部６５ａに設けられたスクレーパ部材３６と摩擦部材３１が保持手段を兼ねている。中央部を中心として棒状部材６５を回転させる即ち他端部６５ｂを開閉することで、スクレーパ部材３６と摩擦部材３１とを開閉できる。そして、スクレーパ部材３６と摩擦部材３１との間に剥がした被剥対象部材２を挟持することができる。
【０１６０】
また、本実施形態では、第１の実施形態で説明したのと同様、被剥対象部材２に合わせて、摩擦部材３１とスクレーパ部材３６とを適宜組み合わせて用いるのがよい。
【０１６１】
本実施形態によれば、前述した第１の実施形態と同様に、摩擦部材３１とスクレーパ部材３６とを適宜切り換えることで、種々の被剥対象部材２を被着体１から確実に剥がすことができる。
【０１６２】
また、本実施形態では、作業員が手で保持して被剥対象部材２を被着体１から剥がす部品剥がし工具１６を記載している。しなかしながら、本実施形態の部品剥がし工具１６を、前述した第１の実施形態に示した多関節ロボット１３等の工具移動手段に取り付けても良い。そして、本実施形態の部品剥がし工具１６を自動装置化することも可能である。
【０１６３】
次に、本発明の第３の実施形態にかかる部品剥がし工具を、図１５ないし図１７を参照して説明する。なお、前述した第１の実施形態と同一部分には、同一符号を付して説明を省略する。
【０１６４】
本実施形態の部品剥がし工具１６も、前述した第２の実施形態と同様に、作業員が手動で被剥対象部材２を被着体１から剥がす際に用いられる。
【０１６５】
本実施形態の部品剥がし工具１６は、図１５に示すように、ドライバー状の工具本体６６と、この工具本体６６の先端部にスクレーパ部材３６と摩擦部材３１を取り付けている。
【０１６６】
工具本体６６の先端部には、図１７（ａ）ないし（ｄ）に示す複数の段差部４５を有するスクレーパ部材６７に交換したり、図１６に示す段差部４５の高さを調節できるスクレーパ部材６８に交換することも可能である。
【０１６７】
図１７（ａ）ないし（ｄ）に示されたスクレーパ部材６７は、立方体（平行六面体状）の部材本体６９と、この部材本体６９の各面から突出した突出部材７０とを一体に備えている。前述した段差部４５は、部材本体６９と突出部７０との間に形成されている。段差部４５は、第１の実施形態と同様に、面４１，４６，４７により形成されている。
【０１６８】
また、段差面４７の前記平坦面４１と第２の面４６との双方に直交する方向の幅は、段差部４５毎に異なる。また、前記幅は、段差部４５の高さに相当する。
【０１６９】
段差部４５は、段差面４７が被剥対象部材２の端部と相対するように位置付けられて、被剥対象部材２に引っ掛けられる。このため、段差部４５は、被剥対象部材２の端部を引っ掛けることが可能である。このとき、平坦面４１は被着体１の表面上に位置付けられ、第２の面４６は被剥対象部材２の表面上に位置付けられる。
【０１７０】
そして、段差面４７が被剥対象部材２の端部に近づく方向に、段差部４５が押圧されることにより、被剥対象部材２を除去する。また、前述した段差面４７の幅即ち段差部４５の高さは、剥がす被剥対象部材２を圧縮した時の厚みより若干小さくするのが望ましい。
【０１７１】
また、図１６に示すスクレーパ部材６８は、前述した工具本体６６に取り付けられる本体部７１と、この本体部７１にスライド自在に支持されたスクレーパ部７２と、前記本体部７１に回転自在に支持された調整ねじ７３とを備えている。スクレーパ部７２の外表面には、図１６（ｂ）に示すように、歯７４が複数刻まれている。調整ねじ７３には、図１６（ｂ）に示すように、前記歯７４と噛み合うウォーム７５が一体に形成されている。スクレーパ部材６８は、調整ねじ７３を回転させることで、スクレーパ部７２の本体部７１からの突出量を変更する。
【０１７２】
このスクレーパ部材６８では、段差部４５は、本体部７１とスクレーパ部７２との間に設けられている。この段差部４５も同様に平坦面４１と第２の面４６と段差面４７とから形成されている。また、スクレーパ部材６８には、摩擦部材３１も一体に取り付けられている。なお、前述した歯７４と調整ねじ７３は、本明細書に記した段差調整手段をなしている。
【０１７３】
さらに、本実施形態の部品剥がし工具１６は、シリンダ７６と、挟持部材７７とを備えている。シリンダ７６は、工具本体６６に固定されたシリンダ本体７８と、このシリンダ本体７８から伸縮自在なシャフト７９とを備えている。挟持部材７７は、シャフト７９に取り付けられている。シャフト７９が伸縮することで、挟持部材７７がスクレーパ部材３６，６７，６８及び摩擦部材３１に接離する。接離とは、近づいたり離れたりすることである。挟持部材７７とスクレーパ部材３６，６７，６８は、本明細書に記した保持手段を構成する一対の部材をなしている。
【０１７４】
本実施形態の部品剥がし工具１６は、シリンダ７６のシャフト７９を縮小した状態で、任意の段差部４５を被剥対象部材２の端部に引っ掛ける。そして、段差面４７が被剥対象部材２に近づく方向に、部品剥がし工具１６を被着体１の表面に沿って移動して、被剥対象部材２を被着体１から剥がす。
【０１７５】
また、被剥対象部材２を被着体１から剥がした後、シャフト７９を伸長して、挟持部材７７をスクレーパ部材３６，６７，６８に近づける。すなわち、挟持部材７７を前進させる。そして、スクレーパ部材３６，６７，６８と挟持部材７７との間に被剥対象部材２を挟持する。
【０１７６】
本実施形態によれば、前述した第１の実施形態と同様に、スクレーパ部材３６，６７，６８と、摩擦部材３１と、スクレーパ部材３６，６７，６８と挟持部材７７との間に挟むことを選択することによって、多種多様な被剥対象部材２を被着体１から確実に剥がすことができる。
【０１７７】
また、スクレーパ部材３６，６７，６８が段差部４５を有している。このことにより、被剥対象部材２の端部に段差部４５を引っ掛けて剥がすことができる。また、段差面４７の幅即ちスクレーパ部材３６，６７，６８の段差部４５の高さが、被剥対象部材２の圧縮した状態の厚みより小さい。このことにより、被剥対象部材２を剥がす際に、スクレーパ部材３６，６７，６８が被着体１に接触せずに、被着体１を傷つけることを防止できる。
【０１７８】
また、被着体１の端部や段差部に合わせて貼られた被剥対象部材２であっても、前述した高さが厚みより小さいので、被着体１の端部や段差部にスクレーパ部材３６，６７，６８が引っ掛かることを防止できる。確実に被剥対象部材２を剥がすことができ、部品剥がし工具１６や被着体１に過負荷が加わることがない。
【０１７９】
図１７に示されたスクレーパ部材６７は、段差部４５を複数備えている。これらの段差部４５の高さは互いに異なる。このため、部品剥がし工具１６の姿勢を変えることで、任意の高さの段差部４５で、被剥対象部材２を剥がすことができる。このことにより、厚みの異なる複数の被剥対象部材２に１つの部品剥がし工具１６で対応することができる。
【０１８０】
また、図１６に示すスクレーパ部材６８では、調整ねじ７３にウォーム７５が一体となっており、スクレーパ部７２にウォーム７５と噛み合う歯７４が刻まれている。調節ねじ７３を回転させることで、スクレーパ部材６８の段差面４７の幅即ち段差部４５の高さを、被剥対象部材２に合わせて調節可能としている。このことにより、厚みの異なる複数の被剥対象部材２に１つの部品剥がし工具１６で対応することができる。
【０１８１】
また、本実施形態では、作業員が手で保持して被剥対象部材２を被着体１から剥がす部品剥がし工具１６を記載している。しかしながら、本実施形態の部品剥がし工具１６を、第２の実施形態と同様に、前述した第１の実施形態に示した多関節ロボット１３等の工具移動手段に取り付けても良い。そして、本実施形態の部品剥がし工具１６を自動装置化することも可能である。また、本実施形態の部品剥がし工具１６は、厚みの異なる複数の被剥対象部材２が被着体１の端部や段差部に貼られている場合に適している。
【０１８２】
次に、本発明の第４の実施形態にかかる部品剥がし工具を、図１８を参照して説明する。なお、前述した第１ないし第３の実施形態と同一部分には、同一符号を付して説明を省略する。
【０１８３】
本実施形態の部品剥がし工具１６は、作業員が手動で被剥対象部材２を被着体１から剥がしても良いし、前述した第１の実施形態の多関節ロボット１３等の工具移動手段に取り付けて自動装置化してもよい。
【０１８４】
部品剥がし工具１６は、図１８に示すように、作業員に保持されたり移動手段に取り付けられる工具本体６６と、摩擦部材３１と、回転駆動部８０と、スクレーパ部材３６とを備えている。摩擦部材３１は、円柱状または円筒状に形成されており、その軸芯を中心として工具本体６６の先端部に回転自在に支持されている。
【０１８５】
回転駆動部８０は、工具本体６６に回転自在に支持された一対のプーリ８１と、これらのプーリ８１間に掛け渡された輪状の無端ベルト８２とを備えている。一方のプーリ８１は、図示しないモータにより回転駆動される。他方のプーリ８１は、摩擦部材３１とともに回転する。回転駆動部８０は、モータからの回転駆動力を一方のプーリ８１、無端ベルト８２、他方のプーリ８１に順に伝達して、摩擦部材３１を回転させる。このように、摩擦部材３１は、図示しないモータの駆動力をプーリ８１から無端ベルト８２などを介して伝えられることによって回転駆動される。
【０１８６】
スクレーパ部材３６は、バネ支持部８３で工具本体６６と連結されている。図１８中の矢印Ｈに沿って、工具本体６６の姿勢を変化させることで、被剥対象部材２の端部に当接させられる。また、スクレーパ部材３６は、バネ支持部８３を中心として、摩擦部材３１に近づけられることで、摩擦部材３１との間に被剥対象部材２を挟むことができる。
【０１８７】
前述した構成によれば、摩擦部材３１のみでは剥がしにくい被剥対象部材２の場合、まずスクレーパ部材３６で被剥対象部材２の端部をめくり起こす。その後、摩擦部材３１を回転させて、該摩擦部材３１で残りの被剥対象部材２を剥がす。最後に、スクレーパ部材３６を矢印Ｉに沿って摩擦部材３１に近づけて、剥がした被剥対象部材２を保持し、廃棄処理等することができる。
【０１８８】
本実施形態によれば、前述した第１の実施形態と同様に、スクレーパ部材３６と、摩擦部材３１と、スクレーパ部材３６と摩擦部材３１との間に挟むことを選択することによって、多種多様な被剥対象部材２を被着体１から確実に剥がすことができる。
【０１８９】
前述した実施形態では、電子写真複写機、レーザプリンタ、ファクシミリなどの電子写真技術を用いた画像形成装置のプラスチックケースなどの被着体１から、粘着部品などの被剥対象部材２を剥がすことを記載している。しかしながら、本発明の部品剥がし工具１６、部品剥がし装置１０及び部品剥がし方法を、各種の電化製品、輸送機械、食品包装ラベルなどの分解リサイクル技術に適用しても良いことは勿論である。
【０１９０】
なお、前述した実施形態は本発明の代表的な形態を示したに過ぎず、本発明は、実施形態に限定されるものではない。即ち、本発明の骨子を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。
【０１９１】
【発明の効果】
以上説明したように、請求項１に記載の本発明によれば、被着体に貼りつけられた被剥対象部材を剥がす部品剥がし工具において、前記被剥対象部材の端部に当接する曲面部を有する摩擦部材と、前記被剥対象部材の端部に当接するエッジ部を有するスクレーパ部材と、が設けられ、そして、前記スクレーパ部材には、前記被剥対象部材の端部を引っ掛けることが可能な段差部が、設けられている。このことにより、被剥対象部材が腰が強い場合や薄い部品の場合など、摩擦部材のみでは端部が剥がしにくい場合であっても、スクレーパ部材で端部をめくり起こすことができる。したがって、プラスチックフィルム付発泡ウレタン等の比較的腰の強い被剥対象部材や、デカルシールなどの薄い被剥対象部材を確実に剥がすことが可能となる。また、スクレーパ部材が段差部を有しているので、被剥対象部材の端部に段差部を引っ掛けて剥がすことができる。
【０１９２】
さらに、端部をめくり起こした後は摩擦部材を押しつけて剥がすことにより、スクレーパ部材のみで剥がす場合に比べて被着体に糊が残りにくくきれいに剥がすことができる。また、被剥対象部材の強度が低くちぎれやすい場合であっても、摩擦部材の押付で剥がすことにより、被剥対象部材の同一箇所に力を加え続けることがなく、摩擦部材と被剥対象部材との滑り作用により力を逃がして過度の剥がし力が被剥対象部材に加わることを防ぐため、ピール剥がしに比べて被剥対象部材がちぎれにくく、きれいに剥がすことができる。
【０１９３】
請求項２に記載の本発明によれば、スクレーパ部材で剥がす際に所定の力が加わると、逃がし機構がスクレーパ部材を被剥対象部材から離れることを許容する。このため、スクレーパ部材に所定の力を越える力が作用することを防止できる。したがって、被着体の端部に貼られた被剥対象部材を剥がす場合など、スクレーパ部材が被着体にひっかかっても、逃がし機構によりスクレーパ部材が被剥対象部材から離れて、該被剥対象部材の端部から外れるため、工具や被着体に過負荷が加わって工具や被着体を破損することを防止できる。
【０１９４】
請求項３に記載の本発明によれば、スクレーパ部材が被剥対象部材から離れることを許容する逃がし機構が、工具本体に揺動自在に設けられた支持部材と支持部材を付勢する付勢手段と支持部材に設けられたストッパで構成されている。このことにより、スクレーパ部材を逃がす機構を簡単に実現できる。また、付勢手段の付勢力を調節したり、支持部材の支点位置を変えることにより動作する所定の力を容易に調整できる。
【０１９５】
請求項４に記載の本発明によれば、摩擦部材が輪状であり、この輪状（ベルト状）の摩擦部材を駆動プーリと従動プーリとに掛け渡して、これらのプーリの回りに回転させる。さらに、案内手段は、摩擦部材が駆動プーリと従動プーリなどから脱落することを防止する。このことにより、工具全体を移動させることなく摩擦部材により被剥対象部材に連続的に摩擦力を作用することができる。また、摩擦部材が輪状であるので、狭い場所であっても工具先端即ち摩擦部材を入れることができる。
【０１９６】
請求項５に記載の本発明によれば、剥がした被剥対象部材を保持する保持手段を備えたことにより、剥がした後の被剥対象部材を回収装置まで運ぶことができ、複数の被剥対象部材の連続剥がし作業を単一の工具で遂行することができる。
【０１９７】
請求項６に記載の本発明によれば、保持手段を一対の部材間に被剥対象部材をを挟む挟持方式とすることにより保持力を高くすることが容易である。比較的ちぎれにくい被剥対象部材であれば、該被剥対象部材の端部を剥がした後、挟持した後引っ張って、所謂ピール剥がしで剥がすことができる。
【０１９８】
請求項７に記載の本発明によれば、摩擦部材またはスクレーパ部材またはその両者が剥がした被剥対象部材を挟持する一対の部材を兼ねることにより、工具の構成要素を減らして小型軽量化することができる。また、摩擦部材とスクレーパ部材とのうち少なくとも一方と剥がした被剥対象部材を接触させた状態のまま保持動作に移ることができ、剥がした被剥対象部材と保持手段との位置関係が安定して確実に保持することができる。
【０１９９】
また、剥がし動作から保持動作へ移るときに工具全体の姿勢を大きく変化させることなくスムーズに切り替えることができるので、短時間で効率よく剥がすことができる。
【０２００】
請求項８に記載の本発明によれば、摩擦部材とスクレーパ部材とのうち一方を選択して、被剥対象部材の剥がす作業に用いる切り替え手段を有している。このことにより、被剥対象部材の特性に合わせてこれらを切り替えて、選択的に使用することができる。
【０２０１】
請求項９に記載の本発明によれば、摩擦部材とスクレーパ部材の切り替え手段として摩擦部材とスクレーパ部材の相対位置を変更する位置変更手段を用いている。このことにより、工具全体の姿勢を変化させることなく切り替えることができる。切り替え前後の剥がし動作がスムーズにつながるので、短時間で効率よく剥がすことができる。
【０２０２】
請求項１０に記載の本発明によれば、摩擦部材とスクレーパ部材の切り替え手段として、摩擦部材とスクレーパ部材とのうち一方の隣りから退避した位置まで他方をスライドさせるスライド機構を用いている。このことにより、シリンダ等の簡単な機構で、位置変更手段を実現できる。また、摩擦部材とスライド部材とのうち一方を使用しているときに、他方が退避していることにより剥がし動作の妨げになりにくい。
【０２０３】
請求項１１に記載の本発明によれば、第１の位置に位置付けられると、摩擦部材とスクレーパ部材とが互いに当接して剛性を高める。このことにより、スライド機構などの剛性が不足していても剥がし力に抗することができる。剛性が小さい機構で実現できるので、工具を軽量化することができる。
【０２０４】
請求項１２に記載の本発明によれば、被剥対象部材の端部に当接する曲面部を有する摩擦部材と、被剥対象部材の端部に当接するエッジ部を有するスクレーパ部材の両者を備えている。このことにより、被剥対象部材が腰が強い場合や薄い部品の場合など、摩擦部材のみでは端部が剥がしにくい場合であっても、スクレーパ部材で端部をめくり起こすことができる。したがって、プラスチックフィルム付発泡ウレタン等の比較的腰の強い被剥対象部材や、デカルシールなどの薄い被剥対象部材を確実に剥がすことが可能となる。
【０２０５】
さらに、端部をめくり起こした後は摩擦部材を押しつけて剥がすことにより、スクレーパ部材のみで剥がす場合に比べて被着体に糊が残りにくくきれいに剥がすことができる。また、被剥対象部材の強度が低くちぎれやすい場合であっても、摩擦部材の押付で剥がすことにより、被剥対象部材の同一箇所に力を加え続けることがなく、摩擦部材と被剥対象部材との滑り作用により力を逃がして過度の剥がし力が被剥対象部材に加わることを防ぐため、ピール剥がしに比べて被剥対象部材がちぎれにくく、きれいに剥がすことができる。
【０２０６】
摩擦部材とスクレーパ部材を支持した把持部の姿勢を変化させることにより、摩擦部材とスクレーパ部材とのうち一方を用いて、被剥対象部材を剥がすことができる。このため、工具自身の可動部分を減らすことができ、軽量で単純な工具とすることができる。
【０２０７】
請求項１３に記載の本発明によれば、段差面の幅即ちスクレーパ部材の段差部の高さが、被剥対象部材の圧縮した状態の厚みより小さい。このことにより、被剥対象部材を剥がす際に、スクレーパ部材が被着体に接触せずに、被着体を傷つけることを防止できる。また、被着体の端部や段差部に合わせて貼られた被剥対象部材であっても、前述した高さが厚みより小さいので、被着体の端部や段差部にスクレーパ部材が引っ掛かることを防止でき、工具や被着体に過負荷が加わることがない。
【０２０８】
請求項１４に記載の本発明によれば、スクレーパ部材は、段差部を複数備えている。これらの段差部の高さは互いに異なるのが望ましい。このことにより、厚みの異なる複数の被剥対象部材に１つの工具で対応することができる。
【０２０９】
請求項１５に記載の本発明によれば、スクレーパ部材の段差面の幅即ち段差部の高さを、被剥対象部材に合わせて調節可能な段差調整手段を備えている。このことにより、厚みの異なる複数の被剥対象部材に１つの工具で対応することができる。
【０２１０】
請求項１６に記載の本発明によれば、摩擦部材から被剥対象部材を除去する第１の除去手段を備えたことにより、連続して複数の被剥対象部材を剥がす際に剥がした被剥対象部材が次の被剥対象部材を剥がす妨げになることがない。
【０２１１】
請求項１７に記載の本発明によれば、第１の除去手段を回転ブラシとしている。回転ブラシが摩擦部材から被剥対象部材を物理的に掻き取ることにより、確実に摩擦部材から被剥対象部材を除去することができる。
【０２１２】
請求項１８に記載の本発明によれば、第１の除去手段に付着した被剥対象部材を除去する第２の除去手段を備えたことにより、第１の除去手段に付着した被剥対象部材が摩擦部材などに再付着することを防止できる。
【０２１３】
請求項１９に記載の本発明によれば、第２の除去手段が櫛状ブレードであることにより、第１の除去手段に付着した被剥対象部材を梳き取って確実に除去することができる。
【０２１４】
請求項２０に記載の本発明によれば、第２の除去手段に付着した被剥対象部材を除去する第３の除去手段を備えたことにより、第２の除去手段に被剥対象部材がたまって性能が劣化するのを防止できる。
【０２１５】
請求項２１に記載の本発明によれば、第３の除去手段としてエア吹き付け手段を用いることにより、簡単な構成で第３の除去手段を実現できる。
【０２１６】
請求項２２に記載の本発明によれば、第２の除去手段としてエア吹き付け手段を用いることにより、簡単な構成で第２の除去手段を実現できる。
【０２１７】
請求項２３に記載の本発明によれば、第１の除去手段としてエア吹き付け手段を用いることにより、簡単な構成で第１の除去手段を実現できる。
【０２１８】
請求項２４に記載の本発明によれば、剥がした被剥対象部材を回収する回収手段を備えたことにより、連続して剥がす際に剥がした被剥対象部材が妨げになるのを防止できる。また、剥がした被剥対象部材が周囲に散乱するのを防止できる。
【０２１９】
請求項２５に記載の本発明によれば、剥がし工具が被剥対象部材の端部に当接する曲面部を有する摩擦部材と、被剥対象部材の端部に当接するエッジ部を有するスクレーパ部材の両者を備えている。このことにより、被剥対象部材が腰が強い場合や薄い部品の場合など、摩擦部材のみでは端部が剥がしにくい場合であっても、スクレーパ部材で端部をめくり起こすことができる。したがって、プラスチックフィルム付発泡ウレタン等の比較的腰の強い被剥対象部材や、デカルシールなどの薄い被剥対象部材を確実に剥がすことが可能となる。
【０２２０】
また、前記剥がし工具を移動させる工具移動手段と、被着体を固定する被着体固定手段を備えた部品剥がし装置とすることで、剥がし作業を省力化できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明の第１の実施形態にかかる部品剥がし工具を示す図である。
【図２】 図１に示された部品剥がし工具を備えた部品剥がし装置の概略の構成を示す斜視図である。
【図３】 図２に示された部品剥がし装置で被着体から被剥対象部材を剥がす工程を示すフローチャートである。
【図４】 （ａ）は、図１に示された部品剥がし工具の摩擦部材の先端部を示す図である。
（ｂ）は、図４（ａ）中のＩＶｂ−ＩＶｂ線に沿う断面図である。
【図５】 図１に示された部品剥がし工具のスクレーパ部材が被剥対象部材の端部から離れる方向にモータベース部が回転することを説明する説明図である。
【図６】 図１に示された部品剥がし工具で被着体から剥がされる被剥対象部材を説明する説明図である。
【図７】 図６（ａ）に示された被剥対象部材を剥がす工程を示す説明図である。
【図８】 図６（ａ）及び図６（ｂ）に示された被剥対象部材を剥がす工程を示す説明図である。
【図９】 図６（ｃ）及び図６（ｄ）に示された被剥対象部材を剥がす工程を示す説明図である。
【図１０】 図６（ｅ）に示された被剥対象部材を剥がす工程を示す説明図である。
【図１１】 図１に示された部品剥がし工具の回転ブラシから被剥対象部材を除去する状態を説明する説明図である。
【図１２】 図２に示された部品剥がし装置の回収装置の変形例を示す斜視図である。
【図１３】 本発明の第２の実施形態にかかる部品剥がし工具を示す図である。
【図１４】 図１３に示された部品剥がし工具で被剥対象部材を剥がす工程を説明する説明図である。
【図１５】 本発明の第３の実施形態にかかる部品剥がし工具を示す図である。
【図１６】 図１５に示された部品剥がし工具の工具本体に取り付けられるスクレーパ部材の変形例を説明する説明図である。
【図１７】 図１５に示された部品剥がし工具の工具本体に取り付けられるスクレーパ部材の他の変形例を説明する説明図である。
【図１８】 本発明の第４の実施形態にかかる部品剥がし工具を示す図である。
【図１９】 従来の部品剥がし工具の要部を拡大して示す図である。
【符号の説明】
１ 被着体
２ 被剥対象部材
１０ 部品剥がし装置
１２ 被着体固定治具（被着体固定手段）
１３ 多関節ロボット（工具移動手段）
１６ 部品剥がし工具
１９ ベースアングル（工具本体、逃がし機構）
２０ モータベース部（支持部材、逃がし機構）
２４ 吸引回収ダクト（回収手段）
２８ 駆動プーリ
２９ ベルトガイド（案内手段）
３０ 従動プーリ
３１ 摩擦部材
３１ａ 先端部（曲面部、保持手段、部材）
３３ シリンダ（スライド機構、切り換え手段、位置変更手段）
３６ スクレーパ部材（保持手段、部材）
４１ 平坦面（第１の面）
４３ 角部（エッジ部）
４５ 段差部
４６ 第２の面
４７ 段差面
４８ 回転ブラシ（第１の除去手段）
４９ 櫛状のブレード（第２の除去手段）
５０ 噴射ノズル（第３の除去手段、エア吹き付け手段）
５４ 噴射ノズル（第２の除去手段、エア吹き付け手段）
５５ 噴射ノズル（第１の除去手段、エア吹き付け手段）
５６ コイルばね（付勢手段、逃がし機構）
５７ ストッパ（逃がし機構）
６５ｂ 他端部（把持部）
７３ 調整ねじ（段差調整手段）
７４ 歯（段差調整手段）
７７ 挟持部材（保持手段、部材）
Claims (25)
- 被着体に貼りつけられた被剥対象部材を剥がす部品剥がし工具において、
前記被剥対象部材の端部に当接する曲面部を有する摩擦部材と、前記被剥対象部材の端部に当接するエッジ部を有するスクレーパ部材と、が設けられ、そして、
前記スクレーパ部材には、前記被剥対象部材の端部を引っ掛けることが可能な段差部が、設けられている
ことを特徴とする部品剥がし工具。 - 前記スクレーパ部材が、被剥対象部材を剥がす際に、該被剥対象部材に押し付けられるように設けられ、そして、
前記被剥対象部材に押し付けられる前記スクレーパ部材に加わる力が所定の値になると、前記スクレーパ部材を前記被剥対象部材から離せる逃がし機構が、前記部品剥がし工具に設けられていることを特徴とする請求項１記載の部品剥がし工具。 - 前記逃がし機構が、
前記摩擦部材を支持する工具本体と、
前記工具本体に揺動自在に支持され、かつ、前記スクレーパ部材を支持する支持部材と、
前記スクレーパ部材の前記エッジ部が前記被剥対象部材に近づく方向に前記支持部材を付勢する付勢手段と、
前記支持部材と当接するように前記工具本体に設けられて、前記付勢手段の付勢力により前記スクレーパ部材が前記被剥対象部材に近づく方向に前記支持部材が変位することを規制するストッパと、
を備えたことを特徴とする請求項２記載の部品剥がし工具。 - 前記摩擦部材が、回転駆動される駆動プーリと従動プーリとに掛け渡されて前記駆動プーリと前記従動プーリの周りを回転するように、輪状に形成され、そして、
前記摩擦部材を前記駆動プーリと前記従動プーリとから脱落することを防止する案内手段が、前記部品剥がし工具に設けられていることを特徴とする請求項１ないし請求項３のうちいずれか一項に記載の部品剥がし工具。 - 前記部品剥がし工具が、被着体から剥がした前記被剥対象部材を保持する保持手段を備えたことを特徴とする請求項１ないし請求項４のうちいずれか一項に記載の部品剥がし工具。
- 前記保持手段が、互いに接離自在に設けられ、かつ、互いの間に前記被剥対象部材を挟持する一対の部材を備えたことを特徴とする請求項５記載の部品剥がし工具。
- 前記部品剥がし工具が、前記一対の部材として、前記摩擦部材と前記スクレーパ部材とのうち少なくとも一方を備えたことを特徴とする請求項６記載の部品剥がし工具。
- 前記部品剥がし工具が、前記摩擦部材と前記スクレーパ部材との一方を選択して、前記被着体から前記被剥対象部材を剥がす摩擦部材と前記スクレーパ部材を切り換える切り換え手段を備えたことを特徴とする請求項１ないし請求項７のうちいずれか一項に記載の部品剥がし工具。
- 前記切り換え手段が、前記摩擦部材と前記スクレーパ部材との相対的な位置を変更する位置変更手段であることを特徴とする請求項８記載の部品剥がし工具。
- 前記切り換え手段が、前記摩擦部材と前記スクレーパ部材とが並ぶ第１の位置と、前記摩擦部材とスクレーパ部材とのうち一方の隣りから他方が退避した第２の位置とに亘って、前記他方をスライドさせるスライド機構であることを特徴とする請求項８記載の部品剥がし工具。
- 前記他方が前記第１の位置に位置付けられると、前記摩擦部材と前記スクレーパ部材とが互いに当接して剛性が高くなるように設けられていることを特徴とする請求項１０に記載の部品剥がし工具。
- 前記部品剥がし工具が、前記摩擦部材と前記スクレーパ部材とを支持するとともに掴むことが可能な把持部を備えて、前記被着体に対する前記把持部の姿勢を変化させることで、前記摩擦部材と前記スクレーパ部材とのうち一方を選択して前記被着体から被剥対象部材を剥がす前記摩擦部材と前記スクレーパ部材を切り換えられるようにされていることを特徴とする請求項１に記載の部品剥がし工具。
- 前記スクレーパ部材が、被剥対象部材を剥がす際に、該被剥対象部材に押し付けられるように設けられ、
前記段差部が、前記被剥対象部材の端部を引っ掛ける際に、前記被着体の表面上に位置付けられる第１の面と、前記被剥対象部材の表面上に位置付けられる第２の面と、前記第１の面と第２の面とに連なるとともに前記被剥対象部材の端部に相対する段差面と、により形成され、そして、
前記段差面の前記第１の面と前記第２の面との双方に直交する方向の幅が、前記スクレーパ部材が押し付けられて圧縮した被剥対象部材の厚みより狭くなるように設けられている
ことを特徴とする請求項１に記載の部品剥がし工具。 - 前記部品剥がし工具が、前記段差部を複数備えたことを特徴とする請求項１に記載の部品剥がし工具。
- 前記段差部が、前記被剥対象部材の端部を引っ掛ける際に、前記被着体の表面上に位置付けられる第１の面と、前記被剥対象部材の表面上に位置付けられる第２の面と、前記第１の面と前記第２の面とに連なるとともに前記被剥対象部材の端部に相対する段差面と、により形成され、そして、
前記段差面の前記第１の面と前記第２の面との双方に直交する方向の幅を変えられる段差調整手段が、前記部品剥がし工具に設けられている
ことを特徴とする請求項１に記載の部品剥がし工具。 - 前記部品剥がし工具が、前記摩擦部材に付着した前記被剥対象部材を除去する第１の除去手段を備えたことを特徴とする請求項１ないし請求項１６のうちいずれか一項に記載の部品剥がし工具。
- 前記第１の除去手段が、前記被剥対象部材を前記摩擦部材から掻き落とす回転ブラシであることを特徴とする請求項１６に記載の部品剥がし工具。
- 前記部品剥がし工具が、前記第１の除去手段に付着した前記被剥対象部材を除去する第２の除去手段を備えたことを特徴とする請求項１６または請求項１７に記載の部品剥がし工具。
- 前記第２の除去手段が、櫛状のブレードであることを特徴とする請求項１８に記載の部品剥がし工具。
- 前記部品剥がし工具が、前記第２の除去手段に付着した前記被剥対象部材を除去する第３の除去手段を備えたことを特徴とする請求項１８または請求項１９に記載の部品剥がし工具。
- 前記第３の除去手段が、前記第２の除去手段に加圧した気体を吹き付けるエア吹き付け手段であることを特徴とする請求項２０に記載の部品剥がし工具。
- 前記第２の除去手段が、前記第１の除去手段に加圧した気体を吹き付けるエア吹き付け手段であることを特徴とする請求項１８に記載の部品剥がし工具。
- 前記第１の除去手段が、前記摩擦部材に加圧した気体を吹き付けるエア吹き付け手段であることを特徴とする請求項１６に記載の部品剥がし工具。
- 前記部品剥がし工具が、前記被着体から剥がした前記被剥対象部材を回収する回収手段を備えたことを特徴とする請求項１ないし請求項２３のうちいずれか一項に記載の部品剥がし工具。
- 請求項１から請求項２４のうちいずれか一項に記載の部品剥がし工 具と、
被剥対象部材を貼り付けた被着体を固定する被着体固定手段と、
前記部品剥がし工具を、前記被着体固定手段に固定された被剥対象部材に対し相対的に移動する工具移動手段と、
を備えたことを特徴とする部品剥がし装置。
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