JP2003155012A - 粘着部品貼付け工具及び粘着部品貼付け装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】ウレタン発泡体やモルトプレーン，フエルトな
ど多孔性の性質を持つ材質を含む多種材質に対して安定
して把持して搬送し貼り付ける。 【解決手段】台紙等に貼られて供給される粘着部品４を
ハンド本体１５に設けた押付ローラ１６に設けた剥離爪
２２で剥離し、剥離した粘着部品４の先端部を押付ロー
ラ１６と剥離爪２２で挟持して非粘着性又は弱粘着性を
有するベルト２７に仮貼りして保持する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、両面テープなど
粘着剤で貼り付ける多種多様なラベル，ウレタン発泡
体，プラスチックシートなどの部品を剥離紙シート等か
ら剥離して保持し、被着体まで搬送して被着体に貼り付
ける粘着部品の貼付け工具及び粘着部品貼付け装置に関
するものである。

【０００２】

【従来の技術】片面に粘着層を有する粘着部品は、接着
剤のように溶剤を塗布したり養生時間が必要ないため取
扱が容易であり、しかも部品コストと組立コストが安価
なため、機械部品や電気部品の接合に多く用いられてい
る。これらの粘着剤を利用して接合される部品は、ラベ
ルやウレタン発泡体，プラスチックシート，その他機構
部品などさまざまな材質や形状に使用されている。

【０００３】従来、剥離紙シート又は剥離紙テープなど
により供給された粘着部品を剥離して所定の被着体に貼
り付ける作業は、ほとんど人手作業によって行われてい
た。この粘着部品を剥離して被着体に貼り付ける作業
は、粘着部品にしわを生じさせずに均一に、かつ精度よ
く貼るためには多くの時間を要する。また、粘着部品同
士が貼り付いたり、被着面以外の他の部分に貼り付いて
使用不可能になってしまうことも発生する。このため粘
着部品の組立作業、特に柔らかく変形しやすいラベル等
の貼り付け作業には熟練度を必要とし、作業者により作
業時間のバラツキが多く発生する。これに対応するため
粘着部品の形状等に応じた専用の貼付け装置が種々開発
されている。

【０００４】一方、電子写真方式を用いた画像形成装置
においては、画像を形成させる現像部周辺の部品にトナ
ーの漏れ防止用としてウレタン発泡体やモルトプレー
ン，フエルトなどの多孔性の軟弱部材が多く使用され
る。特に、現像部周辺の軟弱部材は種々の形状を有し、
厚さや幅あるいは長さが異なる多種多様のウレタン発泡
体の粘着部品が使用されている。このような多種多様の
粘着部品を専用の貼付け装置で自動的に貼り付けるため
には、多種類の貼付け装置を必要とし、コストアップを
招くとともに、かなりのスペースを必要とする。

【０００５】このような問題を解消して、ラベル等の種
類や被着体の種類にかかわらずラベル等を高品質で貼り
付ける貼付け装置が、例えば特開平５−147634号公報や
特開平９−104426号公報，特開2001−89019号公報，特
許第2962404号公報，特許第2555961号公報等に開示され
ている。

【０００６】特開平５−147634号公報に示された貼付け
装置は、産業用ロボットにより位置が制御されるラベル
保持面の一方の端部に近接させて押えローラを配置し、
ラベル保持面のほぼ全範囲にわたってファンと連通した
長溝を形成するとともに、ラベル保持面の押えローラに
近い範囲に真空発生器と連通した複数の孔を設け、長溝
と複数の孔でラベルを吸引してラベル保持面に保持し、
保持しているラベルを貼り付けるとき、押えローラによ
りラベルを押圧するようにしている。また、特開平９−
104426号公報に示された貼付け装置は、ラベルを保持す
る吸着ユニットを着脱自在とし、吸着ユニットを容易に
交換できるようにして、大きさや形状の異なるラベルに
対応できるようにしている。また、特許第2555961号公
報に示されたハンドリング方法は、粘着ラベルの両端外
側位置に切込みを施した台紙上に、粘着ラベルをマトリ
ックス上に貼付け、この台紙を、粘着ラベルの両端周囲
に凹溝を有するテーブルに位置決めして載置し、粘着ラ
ベルを吸着する吸着ノズルが設けられた吸着体を有する
ハンドの吸着体の両側に設けた押えアームで台紙の切込
みを押して粘着ラベルの両端を台紙から剥離し、この粘
着ラベルを吸着体で吸着して台紙から剥離して保持する
ようにしている。

【０００７】特開2001−89019号公報に示されたシート
部材の受渡し装置は、シート部材の上面と外周面を囲む
壁を有するシート吸着保持手段でシートを吸引保持し、
エアー漏れを少なくして、スポンジ状のシートも保持す
るようにしている。そしてシート部材の上面に接する壁
と、外周に接する壁を相対的に上下に移動してシート部
材をシート受け面に渡すようにしている。

【０００８】特許第2962404号公報に示された貼付け装
置は、テープ繰り出し機構により繰り出され、セパレー
タから剥離したシールテープをワーク支持ロボットで保
持しているワークの貼付け位置に貼付ける。このときシ
ールテープの非接着面と側面をフランジ付きの押付ロー
ラによりにより支持して案内することによりシールテー
プがワークの貼付け位置からずれることを防ぎ、環状の
シールテープの始端部と終端部とのずれが生じないよう
にしている。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら特開平５
−147634号公報や特開平９−104426号公報，特許第2555
961号公報に示された貼付け装置は、ラベルを吸着して
保持しているため、ウレタン発泡体やモルトプレーン，
フエルトなど多孔性の性質を有する各種材料を保持する
ときに十分な保持力が得られにくいため、剥離不良や搬
送中にラベルが落下してしまうという短所がある。ま
た、特許第2555961号公報に示すように、ラベルを吸着
する吸着体の両側に押えアームを設けているため、複数
のサイズが混在する貼付け工程に対応するためには複数
の異なるハンドが必要になってしまう。

【００１０】また、電子写真方式を用いた画像形成装置
において、トナーの漏れ防止などのシーリングを目的と
した部品の多くは長尺形状をしており、特開平５−1476
34号公報に示されたように、ラベル保持面に設けた長溝
と複数の孔でラベルを吸引して保持摺る場合、部品長が
長くなればなるほどラベル保持面の面積が大きくなると
ともに、大面積化したラベル保持面がワークの貼付け面
以外の場所と干渉してしまうという問題が発生する。特
開平９−104426号公報に示された貼付け装置は、ワーク
に応じて吸着ユニットを交換することができるから、ワ
ークの貼付け面以外の場所と干渉する問題は避けられる
が、ワークの種類が多様であり、頻繁に吸着ユニットの
交換を必要とする工程では、交換によるタクトロスが増
え、作業効率が低下してしまうという短所がある。

【００１１】特開2001−89019号公報に示されたシート
部材の受渡し装置もシート部材の種類に応じてシート吸
着保持手段を容易する必要があり、多種類のシート部材
を貼り付ける場合には、シート吸着保持手段を頻繁に交
換する必要があり、交換によるタクトロスが増え、作業
効率が低下してしまう。

【００１２】また、特許第2962404号公報に示された貼
付け装置は、長尺部品でもワークと干渉する問題は少な
く、また、シールテープ等の部品の供給装置が連結され
ているため長さ方向の変更は可能であるが、多種の部品
を貼り付ける場合には、部品の幅や厚さの相違に対応し
て複数台必要となり、コストアップを招くとともにかな
りのスペースを必要とする。また、外周形状が複雑な異
形状部品には対応できないという制限があった。

【００１３】この発明はかかる短所を改善し、異形を含
む多種形状や、小物から長尺までの多種サイズ部品に対
して共通に使用することができるとともに、ウレタン発
泡体やモルトプレーン，フエルトなど多孔性の性質を持
つ材質を含む多種材質に対して安定して把持して搬送し
貼り付けることができる粘着部品の貼付け工具及び粘着
部品貼付け装置を提供することを目的とするものであ
る。

【００１４】

【課題を解決するための手段】この発明に係る粘着部品
の貼付け工具は、台紙等に貼られて供給される粘着部品
を剥離して被着体に貼り付ける粘着部品貼付け工具であ
って、工具本体に設けられた仮貼り部と回転体を有し、
仮貼り部は複数に分割され、表面が非粘着性又は弱粘着
性を有する帯状の仮貼り面を有し、回転体は、仮貼り部
の仮貼り面に押圧され、粘着部品の粘着層と反対側の面
に押し付けて回転し、該回転力により仮貼り面を移動さ
せるものであり、部品端部剥離手段を有し、部品端部剥
離手段は回転体に内蔵された剥離爪と、剥離爪を回転体
内から出し入れする爪開閉機構とを有し、台紙等に貼ら
れて供給される粘着部品の端部を剥離爪の先端部で剥離
し、剥離した粘着部品の先端部を回転体と剥離爪で挟持
して仮貼り部の仮貼り面に移動させることを特徴とす
る。

【００１５】上記仮貼り部の複数の仮貼り面のうち、回
転体から出した剥離爪が回転体の回転により移動する軌
跡内にある仮貼り面の経路を他の仮貼り面と異ならせる
と良い。

【００１６】また、上記仮貼り部に、仮貼り面の一部を
回転体側に揺動して粘着部品を仮貼り面に案内する部品
案内機構を有することが望ましい。

【００１７】さらに、回転体を仮貼り部の仮貼り面から
一定距離だけ離す開閉機構を有することが望ましい。

【００１８】この発明に係る粘着部品貼付け装置は、部
品供給装置と上記粘着部品貼付け工具を有する工具移動
手段を有し、部品供給装置は粘着付品を貼った台紙を位
置決めして保持し、工具移動手段は、粘着部品貼付け工
具の回転体に設けた剥離爪を台紙に貼られた粘着部品の
端部近傍の台紙に押付けて粘着部品の端部を剥離し、剥
離した粘着部品の先端部を回転体と剥離爪で挟持し粘着
部品貼付け工具を移動して回転体を回転し、粘着部品の
先端部を仮貼り部の仮貼り面に移動させて仮貼りし、剥
離した粘着部品の先端部が所定長さだけ仮貼り面に仮貼
りした状態で剥離爪による粘着部品の挟持を解除して剥
離爪を回転体に収納し、回転体の回転により仮貼り面を
移動させて粘着部品を台紙から剥離するとともに仮貼り
面に仮貼りして粘着部品を保持させ、粘着部品を保持し
た粘着部品貼付け工具を被着体に移動し、保持した粘着
部品の端部を回転体で被着体に押し付け、粘着部品貼付
け工具を移動しながら回転体を回転して、仮貼り面に仮
貼りした粘着部品を剥離するとともに被着体に貼り付け
ることを特徴とする。

【００１９】上記粘着部品貼付け工具に、回転体に内蔵
した部品端部剥離手段の剥離爪の剥離位置を決定する原
点検出手段を有することが望ましい。

【００２０】また、粘着部品貼付け工具の仮貼り部に、
仮貼り面に仮貼りした粘着部品の終端位置を検出する部
品終端検知手段や、粘着部品の端部を台紙から剥離する
とともに、仮貼り面に仮貼りした粘着部品の終端部を仮
貼り面から剥離する端部剥離手段を有すると良い。

【００２１】さらに、粘着部品貼付け工具の回転体の外
周面に複数の部品端部剥離手段を設けることが望まし
い。

【００２２】

【発明の実施の形態】図１はこの発明の粘着部品貼付け
装置の構成図である。図に示すように、粘着部品貼付け
装置１は、基台２に設けられた多関節ロボット３と、粘
着部品４を供給する部品供給装置５と、被着体６を固定
する被着体固定台７及び制御装置８を有する。多関節ロ
ボット３は粘着部品４の把持動作や貼付け動作時に、先
端に取付けた貼付けハンド９の位置決めと姿勢制御や動
作経路の制御を行う。この多関節ロボット３の貼付けハ
ンド９を保持するハンド保持部１０には力センサ１１と
押圧手段１２及びＣＣＤ等からなる視覚センサ１３を有
する。力センサ１１は、貼付けハンド９で供給装置５か
ら粘着部品４を剥離するときと、被着体６に粘着部品４
を貼り付けるときに、貼付けハンド９の押付力を検出す
る。押圧手段１２は、例えばバネやシリンダ等を有し、
粘着部品４を剥離するときと、被着体６に粘着部品４を
貼り付けるときとで貼付けハンド９の押付力を所定の範
囲で切替える。例えば被着体６に粘着部品４を貼り付け
るときは貼付けハンド９の押付力を2kg/cm〜2.5kg/cmの
範囲に調整する。視覚センサ１３は供給装置５で供給さ
れる粘着部品４の端部を検出したり、被着体６の貼付け
位置を検出する。

【００２３】この多関節ロボット３のハンド保持部１０
に取付けられた貼付けハンド９は、図２（ａ）の正面図
と（ｂ）の側面図に示すように、片面に粘着層を有し、
台紙等に貼り付けられたウレタン発泡体やモルトプレー
ン，フエルトなどの粘着部品４を剥離紙シート等から剥
離して保持し、被着体６の所定の貼付け位置に貼り付け
るものであり、取付フランジ１４を有するハンド本体１
５に設けられた押付ローラ１６と仮貼り部１７と付勢機
構１８とローラ開閉機構１９及び送り伝達機構２０を有
する。

【００２４】押付ローラ１７は部品供給装置５に貯蔵さ
れた粘着部品４を剥離紙シートから剥離して仮貼り部１
６に案内して仮貼りし、仮貼り部１７で保持した粘着部
品４を被着体６の貼付け面に案内して貼り付けるもので
あり、仮貼り部１７との密着性を高めるために外周部に
はウレタンゴムなどの弾性部材が巻かれている。また、
押付ローラ１７には部品端部剥離手段２１を有する。部
品端部剥離手段２１は、図３の断面図に示すように、押
付ローラ１７に内蔵された剥離爪２２と、剥離爪２２を
押付ローラ１７内から出し入れする例えばエアーシリン
ダ等を有する爪開閉機構２３と、爪開閉機構２３の固定
部と剥離爪２２との間に設けられたコイルバネ等の付勢
部材２４を有する。剥離爪２２は、例えばＡＢＳ，ベス
ペルなどの樹脂又はステンレスなどの金属により鋭いス
クレーパ状の形状に形成されている。この剥離爪２２は
剥離後の粘着部品４の端部の把持機能を兼ねるため、粘
着部品４の粘着面と接触する接触面は再剥離しやすいよ
うに非粘着加工処理が施されている。この剥離爪２２の
位置を検出するため、図２（ｂ）に示すように、押付ロ
ーラ１７の側面の一部に反射板や磁性体からなる位置決
め部２５が設けられ、ハンド本体１５には剥離爪２２が
押付ローラ１７の下端部にきたとき位置決め部２５を検
出する光センサや磁気センサからなる原点検出手段２６
を有する。

【００２５】仮貼り部１７は粘着部品４を仮貼りして保
持するものであり、図２に示すように、ハンド本体１５
の上下に沿って設けられたベルト２７と、ベルト２７の
一方の表面に沿って配置された複数のガイドローラ２８
と、例えばロータリエンコーダを有しベルト２７の移動
量を検出する送り量検出手段２９を有する。ベルト２７
は屈曲可能で伸びにくい材質で形成され、表面は非粘着
性又は弱粘着性の材質がコーティングされたり、微小な
凹凸が施されて仮貼り面を形成している。このベルト２
７は、図４（ａ）の正面図と（ｂ）の側面図に示すよう
に、３本のベルト２７ａ，２７ｂ，２７ｃからなり、左
右のベルト２７ａ，２７ｃは押付ローラ１６に設けた剥
離爪２１の幅以上の間隔を置いて下プーリー３０と上プ
ーリー３１に巻き回され、中央のベルト２７ｂは剥離爪
２２を出した状態で押付ローラ１６が回転したときに、
剥離爪２２と干渉しない位置に設けられた中間プーリー
３２と上プーリー３１に巻き回されている。また、下プ
ーリー３０も左右のベルト２７ａ，２７ｃの中間で剥離
爪２２と干渉しないように、中間部の軸部分の径が小さ
く形成されている。押付ローラ１６は伸縮する付勢機構
１８を介して下プーリー３０の回転軸に連結され、付勢
機構１８により下プーリー３０の位置でガイドローラ２
８側のベルト２７ａ，２７ｃに押圧されている。

【００２６】ローラ開閉機構１９は押付ローラ１６の回
転軸に連結された揺動アーム３３を有し、粘着部品４の
端部を取り込むときに押付ローラ１６をベルト２７から
一定間隔だけ離し、粘着部品４の端部を押付ローラ１６
とベルト２７の間に挟み込むことができるようにする。

【００２７】送り伝達機構２０は、例えば図４（ａ）の
正面図と（ｂ）の側面図に示すように、押付ローラ１６
の回転軸に取り付けられた歯車３４と、下プーリー３０
の上部のハンド本体１５に取り付けられた歯車３５と、
歯車３４の上部に設けられ、上下に伸縮する付勢機構３
６に連結された歯車３７と、歯車３５と対向して設けら
れた案内コロ３８と、歯車３４，３５，３７と案内コロ
３８に巻き回されたタイミングベルト３９と、歯車３５
の回転軸に取り付けられた歯車４０と、下プーリー３０
の回転軸に取り付けられ、歯車４０と噛み合う歯車４１
を有し、図５（ａ）に示すように、押付ローラ１６が反
時計方向に回転すると下プーリー３０を時計方向に回転
してベルト２７を時計方向に回転する。この送り伝達機
構２０のギヤー比を適切に設定し、押付ローラ１６を回
転したときの線速度Ｖ１よりベルト２７の速度Ｖ２を少
し速くすると、粘着部品４を剥離してベルト２７に仮貼
りするときに、粘着部品４にたるみ等を生じさせずに仮
貼りすることができる。この送り伝達機構２０のタイミ
ングベルト３９は、下プーリー３０に付勢機構１８で連
結された押付ローラ１６の回転軸に設けられた歯車３４
と歯車３５及び歯車３５に対して上下に伸縮する付勢機
構３６を介して連結された歯車３７に巻き回されている
から、図５（ｃ）に示すように、粘着部品４の端部を押
付ローラ１６とベルト２７の間に挟みこむときに、ロー
ラ開閉機構２０により押付ローラ１６をベルト２７から
容易に離すことができる。

【００２８】部品供給装置５の部品保持部４２は、図６
（ａ）の断面図と（ｂ）の斜視図に示すように、テーブ
ル４３と、テーブル４３の上に設置した発泡ウレタンや
ゴム等からなる弾性体シート４４と、弾性体シート４４
の表面に設けられた固定用の粘着シート４５及びテーブ
ル４３の４隅に設けられた位置決めピン４６を有する。
粘着部品４は（ｎ×ｍ）個、例えば両面テープ等の粘着
層４７により剥離紙シート４８にマトリクス状に貼り付
けてある。剥離紙シート４８には位置決めピン４６と嵌
合する位置決め孔が設けられている。この部品供給装置
５を複数、例えば３台設け、収納した粘着部品４が全て
剥離されたら剥離紙シート４８を取り除き新しい粘着部
品４を有する剥離紙シート４８と入れ替える。

【００２９】制御装置８は、図６のブロック図に示すよ
うに、中央制御部５１とロボット駆動制御部５２と押付
力制御部５３及びハンド制御部５４を有する。中央制御
部５１は操作表示部５５からの駆動信号を入力し、あら
かじめ設定されたプログラムにより装置全体を駆動する
とともに装置の動作状態を操作表示部５５に表示する。
ロボット駆動制御部５２は中央制御部５１からの制御信
号により多関節ロボット４の動作を制御するとともに視
覚センサ１３で検出した情報により貼付けハンド９の位
置を制御する。押付力制御部５３は、貼付けハンド９で
部品供給装置５から粘着部品４を剥離するときと、被着
体６に粘着部品４を貼り付けるときに力センサ１１で検
出した貼付けハンド９の押付力があらかじめ定めた所定
の押付力になるように押圧手段１２を制御する。ハンド
駆動制御部５４は貼付けハンド９の原点検出手段２６と
送り量検出手段２９からの信号を入力し、爪開閉機構２
３とローラ開閉機構１９の動作を制御する。

【００３０】上記のように構成した粘着部品貼付け装置
１で被着体固定台７に固定された被着体６に粘着部品４
を貼り付けるときの動作を図８，図９の動作工程図を参
照して説明する。

【００３１】まず、ロボット駆動制御部５２で多関節ロ
ボット３２を駆動して貼付けハンド９を部品供給装置５
に移動する。この貼付けハンド９の押付ローラ１６を部
品保持部４２のテーブル４３に載置した剥離紙シート４
８に押付けて回転させ、原点検出手段２６で押付ローラ
１６に設けた位置決め部２５を検出して剥離爪２２が下
方にきたことを検知すると押付ローラ１６を剥離紙シー
ト４８から離して爪開閉機構２３を動作させて剥離爪２
２を押付ローラ１６から下方に押し出す。この状態で押
付ローラ１６を粘着部品４の端部に位置決めして、図８
（ａ）に示すように、粘着部品４の端部がある剥離紙シ
ート４８に剥離爪２２の先端を押付けて弾性体シート４
４に載置した剥離シート４８を窪ませて粘着部品４の端
部を変形させる。そして剥離爪２２の先端を粘着部品４
の端部に押し付け、貼付けハンド９を粘着部品４側の斜
め上方向に移動する。この移動により剥離爪２２の先端
により粘着部材４の先端部が剥離紙シート４８から剥離
して破線に示すように持ち上がる。この状態で図８
（ｂ）に示すように、再び剥離爪２２を剥離紙シート４
８に押付けて、剥離爪２２の先端を剥離した粘着部品４
の先端部と剥離紙シート４８の間に挿入する。この挿入
量は２ｍｍ程度で良く、粘着部品４が硬めのラベルなど
の場合には、（ａ）に示した粘着部品４の先端部の剥離
動作をしなくても剥離爪２２の先端を粘着部品４の先端
部と剥離紙シート４８の間に挿入することができる。剥
離爪２２の先端を粘着部品４の先端部と剥離紙シート４
８の間に挿入した後、爪開閉機構２３を動作させて、図
８（ｃ）に示すように、剥離爪２２を押付ローラ１６内
に引き込め、粘着部品４の先端部を押付ローラ１６と剥
離爪２２で挟み込み把持する。

【００３２】この状態で押付ローラ１６を一定の押付力
で粘着部品４に押付けて貼付けハンド９を粘着部品４と
平行に移動する。この移動により押付ローラ１６が反時
計方向に回転し、粘着部品４を剥離紙シート４８から剥
離する。また、押付ローラ１６の回転力は仮貼り部１７
のベルト２７に伝達され、ベルト２７は時計方向に回転
する。この押付ローラ１６を粘着部品４に押付けて貼付
けハンド９の移動を開始してベルト２７が回転すると、
送り量検出手段２９はベルト２７の移動量を検出する。
このベルト２７の移動量があらかじめ定めた所定の移動
量に達して、剥離した粘着部品４の先端部が、図８
（ｄ）に示すように、押付ローラ１６とベルト２７の間
まで移動して、粘着部品４の先端部が所定長さだけベル
ト２７に仮貼りした状態になると、爪開閉機構２３を動
作させて、図８（ｅ）に示すように、剥離爪２２を押し
出し、押付ローラ１６と剥離爪２２による粘着部品４の
挟持を解除する。この剥離爪２２を押し出すときに、ベ
ルト２７の中間ベルト２７ｂの下部が中間プーリー３２
に巻き回されて、剥離爪２２と干渉しないようになって
いるから、剥離爪２２を確実に押し出すことができる。

【００３３】この状態で貼付けハンド９をさらに移動し
て押付ローラ１６を回転させて粘着部品４を剥離し、図
８（ｆ）に剥離した粘着部品４を仮貼りしたベルト２７
が一定距離だけ移動して剥離爪２２がベルト２７から離
れたことを検知すると、図８（ｇ）に示すように、爪開
閉機構２３を動作して剥離爪２２を押付ローラ１６内に
引き込める。さらに押付ローラ１６を回転させて粘着部
品４を剥離してベルト２２に仮貼りする。この押付ロー
ラ１６を回転して粘着部品４を剥離するときに、剥離爪
２２が押付ローラ１６内に取り込まれているから、長尺
の粘着部品４も安定して剥離してベルト２７に仮貼りす
ることができる。この粘着部品４をベルト２７に仮貼り
するとき、ベルト２７の表面は非粘着性又は弱粘着性の
材質がコーティングされたり、微小な凹凸が施されてい
るから、粘着部品４の粘着層がベルト２７の表面に接合
することを防ぐことができる。また、ベルト２７の表面
に仮貼りした粘着部品４をガイドローラ２８で押えてい
るから、仮貼りした粘着部品４が剥げたりして脱落する
ことを防ぐことができる。

【００３４】押付ローラ４を剥離紙シート４８に貼られ
た粘着部品４の端部近傍まで移動したら、粘着部品４の
端部を少し残して貼付けハンド９の移動を停止し、貼付
けハンド９を上方向に移動して粘着部品４の端部を剥離
紙シート４８から離す。このとき粘着部品４の端部は、
図８（ｈ）に示すように、押付ローラ１６とベルト２７
から一定長さだけ突出した状態になっている。この状態
で多関節ロボット３は粘着部品４を保持した貼付けハン
ド９を被着体６の貼付け位置まで移動する。この粘着部
品４を保持した貼付けハンド９を移動するとき、粘着部
品４の粘着力を利用して粘着部品４をベルト２７に保持
するので、各種材質、特に従来の吸着方法では保持しに
くかったウレタン発泡体などや柔軟で変形しやすい材質
からなる粘着部品４を安定して保持して搬送することが
できる。また、粘着部品４の粘着力を利用して帯状のベ
ルト２７に仮貼付けして保持することにより、異形を含
む各種形状やサイズの粘着部品４を安定して保持するこ
とができ、異なる形状やサイズの粘着部品４を同じ貼付
けハンド９を使用して保持し搬送することができる。

【００３５】粘着部品４を保持した貼付けハンド９を被
着体６の位置に搬送すると、図９（ａ）に示すように、
押付ローラ１６とベルト２７から一定長さだけ突出した
状態になっている粘着部品４の先端部を被着体６の貼付
け位置に位置決めし、押付ローラ１６により粘着部品４
の先端部を被着体６に押し付ける。この状態で貼付けハ
ンド９を被着体６の表面に沿って移動する。この貼付け
ハンド９の移動により押付ローラ１６が時計方向に回転
し、粘着部品４を仮貼りしたベルト２７が反時計方向に
回転し、仮貼りした粘着部品４を被着体６の表面に送り
出す。この送出された粘着部品６を押付ローラ１６で所
定の押付力で押し付けることにより、粘着部品４にしわ
がよることなしに被着体６の表面に貼り付けることがで
きる。そして図９（ｂ）に示すように、粘着部品４の全
体を被着体６に貼り付けて貼付け動作が完了したら貼付
けハンド９を部品供給装置５に移動して次の粘着部品４
の剥離動作に入る。

【００３６】このように粘着部品４を保持した貼付けハ
ンド９を被着体６に移動して、粘着部品４を被着体６に
貼り付けるとき、粘着部品４を仮貼りして保持する部分
は帯状のベルト２７であるから、被着体６に近づく部分
はハンド本体１５の下部に設けた下プーリー３０の部分
だけであり、被着体６の貼付け面以外の場所に干渉する
ことを避けることができる。したがって各種形状の被着
体６に適用することができる。また、粘着部品４を被着
体６に貼り付けるときに、粘着部品４を仮貼りして保持
しているベルト２７の表面は非粘着性又は弱粘着性の材
質がコーティングされたり、微小な凹凸が施されている
から、粘着部品４をベルト２７の表面から容易に剥離し
て送り出すことができ、被着体６に安定して貼り付ける
ことができる。

【００３７】また、粘着部品４の仮貼付けから搬送及び
被着体６に対する貼付けを自動的に行うから、粘着部品
４をベルト２７に仮貼りするときの位置決め精度や、搬
送した粘着部品４を被着体６に貼り付けるときの位置決
め精度を高めることができる。また、粘着部品４をベル
ト２７に仮貼りするとき、粘着部品４に押し付ける押付
ローラ１６の押付力を粘着部品４の材質に応じて適切な
押付力に設定することにより、各種の粘着部品４をベル
ト２７に安定して仮貼りすることができる。さらに、粘
着部品４を被着体６に貼り付けるときにも、粘着部品４
に対する押付ローラ１６の押付力を粘着部品４の材質に
応じて適切な押付力に設定することにより、被着体６に
ムラなく粘着部材４を貼り付けることができるとともに
後工程で増し押しをする必要がなくなり、作業時間を短
縮することができる。

【００３８】次にベルト２７に粘着部品４を仮貼りする
ときに、ベルト２７を案内にして粘着部品４を押付ロー
ラ１６とベルト２７に挟み込む場合について説明する。
この貼付けハンド９には、図１０（ａ）の構成図に示す
ように、ベルト２７ａ，２７ｃを巻き回して押付ローラ
１６と対向して設けられた下プーリー３０の部分にベル
トスイング機構６０を有する。ベルトスイング機構６０
は下プーリー３０の押付ローラ１６と反対の位置に設け
られた案内ローラ６１と、モータやソレノイド，シリン
ダ等からなり、ハンド本体１５に設けられた回動装置６
２と、先端部にベルト２７ａ，２７ｃが巻かれたスイン
グローラ６３を取付け、後端部が回動装置６２に連結さ
れて、図１０（ｂ）に示すように押付ローラ１６側に回
動する揺動アーム６４を有する。

【００３９】このベルトスイング機構６０を有する貼付
けハンド９で粘着部品４をベルト２７に仮貼りするとき
は、図１１の工程図（ａ）に示すように、粘着部品４の
先端部を押付ローラ１６と剥離爪２２で挟み込み把持し
た状態で押付ローラ１６を回転して剥離した粘着部品４
の先端部がベルトスイング機構６０でクランプできる位
置Ａを越えたことをベルト２７の移動量から検出したと
きに、回動装置６２を駆動して、（ｂ）に示すように、
揺動アーム６４を押付ローラ１６側に回動する。この揺
動アーム６４の回動によりスイングローラ６３に巻かれ
たベルト２７ａ，２７ｃの部分が回動ローラ１６側に回
動し、剥離爪２２と押付ローラ１６で先端部を挟持して
いる粘着部品４を回動したベルト２７ａ，２７ｂに仮貼
りする。この状態で押付ローラ１６を回転し、粘着部品
４の先端部が所定長さだけベルト２７ａ，２７ｃに仮貼
りした状態になると、剥離爪２２による粘着部品4の挟
持を解除し、剥離した粘着部品４を仮貼りしたベルト２
７が一定距離だけ移動して剥離爪２２がベルト２７から
離れると剥離爪２２を押付ローラ１６内に引き込める。
さらに押付ローラ１６を回転させて粘着部品４を剥離し
てベルト２２に仮貼りする。押付ローラ１６が剥離紙シ
ート４８に貼られた粘着部品４の端部近傍まで移動した
ら、図１１（ｃ）に示すように、粘着部品４の端部を少
し残して貼付けハンド９の移動を停止し、貼付けハンド
９を上方向に移動して粘着部品４の端部を剥離紙シート
４８から離す。この状態で多関節ロボット３は粘着部品
４を保持した貼付けハンド９を被着体６の貼付け位置ま
で移動する。粘着部品４を保持した貼付けハンド９を被
着体６の位置に搬送すると、図１１（ｄ）に示すよう
に、押付ローラ１６とベルト２７から一定長さだけ突出
した状態になっている粘着部品４の先端部を被着体６の
貼付け位置に位置決めし、押付ローラ１６により粘着部
品４の先端部を被着体６に押し付けて貼付けハンド９を
被着体６の表面に沿って移動し、ベルト２７に仮貼りし
た粘着部品４を被着体６に貼り付ける。このベルト２７
に仮貼りした粘着部品４を被着体６に貼り付けるとき、
図１１（ｄ）に示すように、ベルトスイング機構６０で
粘着部品4を押付ローラ１６の表面に法線方向から接触
させているから、粘着部品4を被着体6に貼り付けるとき
に、粘着部品４の端部が捲れあがるようなことを防ぐこ
とができる。また、押付ローラ１６の表面に法線方向か
ら接触させて先端部が押付ローラ１６の表面に倣って彎
曲した粘着部品４の先端部を被着体６の貼付け部に位置
決めすることにより、粘着部品4の端部を精度良く位置
決めすることができる。

【００４０】次にベルト２７に複数の粘着部品４を連続
的に仮貼り被着体６に連続して貼り付ける例について説
明する。この場合、貼付けハンド９の押付ローラ１６に
は、図１２の断面図に示すように、角度が１８０度異な
る位置に２組の部品端部剥離手段２１を有し、仮貼り部
１７には、図１３の構成図に示すように、ベルトスイン
グ機構６０と同期して前進，後退する終端分離機構６５
と、ベルト２７に仮貼りした粘着部品４の終端位置を検
出する反射型の光センサからなる部品終端検知手段６６
を有する。終端分離機構６５は例えば３本のベルト２７
ａ〜２７ｃの間隙からエアーを噴出するエアーノズルを
有するエアー噴出機構や、あるいは３本のベルト２７ａ
〜２７ｃの間隙から突出しピンを押し出す機械的機構を
使用すると良い。

【００４１】上記のように構成した貼付けハンド９で剥
離紙シート４８に貼られた粘着部品４の端部を剥離する
ときに、剥離紙シート４８に剥離爪２２の先端を押付け
て剥離シート４８を窪ませて粘着部品４の端部を変形さ
せ、剥離爪２２の先端を粘着部品４の端部に押し付け、
貼付けハンド９を粘着部品４側の斜め上方向に移動する
ときに、薄くて柔軟な粘着部品４は端部が剥離できない
場合がある。このような場合、ベルトスイング機構６０
を押付ローラ１６側に回動するとともに終端分離機構６
５を前進させ、終端分離機構６５から例えばエアーを噴
出して粘着部品４の端部の剥離を補助させる。このよう
に剥離爪２２とともに終端分離機構６５を使用すること
により、薄くて柔軟な粘着部品４に端部も確実に剥離す
ることができる。この端部が剥離した粘着部品４の先端
部を剥離爪２２の先端部で持ち上げた後、ベルトスイン
グ機構６０を初期位置に回動し終端分離機構６５を後退
させてから、剥離爪２２と押付ローラ１６により粘着部
品４を挟持して剥離動作を行い、剥離した粘着部品４の
先端部が所定に位置に達したら、ベルトスイング機構６
０を押付ローラ１６側に回動しベルト２７に対する仮貼
り動作を行う。この仮貼り動作をするとき、押付ローラ
４を剥離紙シート４８に貼られた粘着部品４の端部まで
移動して粘着部品４を端部までベルト２７に仮貼りす
る。そして押付ローラ１６を剥離紙シート４８に押付け
て回転させ、ベルト２７に仮貼りした粘着部品４の終端
を部品終端検知手段６６で検出して、仮貼りした粘着部
品４が押付ローラ１６の位置から一定距離だけ離れた
後、剥離爪２２が下方にきたことを検知すると押付ロー
ラ１６を剥離紙シート４８から離して部品端部剥離手段
２１を動作させて剥離爪２２を押し出し、次の粘着部品
４の剥離と仮貼り動作を行う。この動作を繰り返して、
図１４（ａ）の側面図と（ｂ）の正面図に示すように、
複数の粘着部品４をベルト２７に仮貼りする。この複数
の粘着部品４をベルト２７に仮貼りするときに、押付ロ
ーラ１６に２組の部品端部剥離手段２１を設けたから、
複数の粘着部品４の端部を剥離するときの位置決めを短
時間で行うことができるとともに異なるサイズの粘着部
品４をほぼ一定間隔でベルト２７に仮貼りすることがで
きる。

【００４２】ベルト２７に仮貼りする最終の粘着部品４
の端部近傍まで押付ローラ１６を移動したら、粘着部品
４の端部を少し残して貼付けハンド９の移動を停止し、
貼付けハンド９を上方向に移動して粘着部品４の端部を
剥離紙シート４８から離し、粘着部品４を保持した貼付
けハンド９を被着体６の貼付け位置まで移動する。そし
て押付ローラ１６とベルト２７から一定長さだけ突出し
た状態になっている粘着部品４の先端部を被着体６の貼
付け位置に位置決めし、押付ローラ１６により粘着部品
４の先端部を被着体６に押し付けて移動し、仮貼りした
粘着部品４を被着体６の表面に貼り付ける。その後、押
付ローラ１６を被着体６に押付けて回転させ、図１５に
示すように、ベルト２７に仮貼りした次の粘着部品４を
ベルト２７の下端部まで送り出す。この粘着部品４を送
り出すとき、仮貼りした粘着部品４の先端部は、図１５
の破線で示すように、ベルト２７の下端部に巻かれたま
ま送り出される。そこで終端分離機構６５から例えばエ
アーを噴出してベルト２７の下端部に巻かれた粘着部品
４の先端部をベルト２７から剥離する。そして貼付けハ
ンド９を被着体６の次の貼付け位置に移動し、押付ロー
ラ１６を被着体６に押付けて回転させ粘着部品４を被着
体６に貼り付ける。このようにしてベルト２７の下端部
に巻かれたまま送り出された粘着部品４の先端部を確実
にベルト２７から剥離することができ、ベルト２７に仮
貼りした複数の粘着部品４を被着体６に安定して貼り付
けることができる。また、複数の粘着部品４をベルト２
７に仮貼りして被着体６に搬送し、ベルト２７に仮貼り
した粘着部品４を被着体６に連続的に貼り付けることが
できるから、粘着部品４の搬送動作時のタクトタイムを
短縮することができ、粘着部品４の貼付けを効率良く行
うことができる。

【００４３】上記説明では剥離爪２２が押付ローラ１７
の下端部にきたときを検出する原点検出手段２６として
光センサや磁気センサを使用した場合について説明した
が、図１６に示すように、剥離爪２２の位置を定めるカ
ム溝７０を有するカム７１を押付ローラ１７に設け、こ
のカム７１と係合する位置決めピン７２をハンド本体１
５に設け、剥離爪２２の剥離位置である原点を検出する
ときに位置決めピン７２を前進させ、押付ローラ１７を
回転するときは位置決めピン７２を後退させるようにし
ても良い。

【００４４】

【発明の効果】この発明は以上説明したように、台紙等
に貼られて供給される粘着部品を剥離しながら、非粘着
性又は弱粘着性を有する仮貼り面に仮貼りして保持する
ことにより、粘着部品の粘着力を利用して仮貼り面に保
持することができ、各種材質、特に従来の吸着方法では
保持しにくかったウレタン発泡体などや柔軟で変形しや
すい材質からなる部品を安定して保持し搬送することが
できる。また、粘着部品の粘着力を利用して帯状の仮貼
り面に仮貼付けして保持することにより、異形を含む各
種形状やサイズの粘着部品を安定して保持することがで
き、各種形状やサイズの粘着部品を同じ貼付け工具を使
用して安定して保持し搬送することができる。

【００４５】また、台紙等に貼られた粘着部品を、回転
体に設けた部品端部剥離手段の剥離爪の先端部で剥離
し、剥離した粘着部品の先端部を回転体と剥離爪で挟持
して仮貼り部の仮貼り面に移動させることにより、粘着
部品を安定して剥離して仮貼り面に仮貼りすることがで
きる。

【００４６】さらに、仮貼り面に仮貼りした粘着部品を
被着体に搬送して回転体の回転により被着体に貼り付け
るから、被着体に対する粘着部品の貼付け精度を高める
ことができる。

【００４７】また、仮貼り部の仮貼り面を複数に分割し
て、複数の仮貼り面のうち、回転体から出した剥離爪が
回転体の回転により移動する軌跡内にある仮貼り面の経
路を他の仮貼り面と異ならせることにより、回転体と剥
離爪で挟持した粘着部品の先端部を仮貼り面に貼り付け
るときに、仮貼り面が回転している剥離爪と干渉するこ
とを防ぐことができ、粘着部品を安定して仮貼りするこ
とができる。

【００４８】さらに、仮貼り部に、仮貼り面の一部を回
転体側に揺動して粘着部品を仮貼り面に案内する部品案
内機構を設けることにより、仮貼りする粘着部品を回転
体と仮貼り面の間に安定して案内することができる。

【００４９】また、回転体を仮貼り部の仮貼り面から一
定距離だけ離す開閉機構を設け、粘着部品の先端部を回
転体と仮貼り面の間に案内するときに、回転体を仮貼り
面から離すことにより、仮貼りする粘着部品の先端部を
回転体と仮貼り面の間に安定して案内することができ
る。

【００５０】また、粘着部品貼付け装置に、粘着付品を
貼った台紙を位置決めして保持する部品供給装置と、粘
着部品を貼り付ける被着体を保持する被着体固定手段
と、粘着部品貼付け工具を有する工具移動手段を設け、
工具移動手段は、粘着部品貼付け工具の回転体に設けた
剥離爪を台紙に貼られた粘着部品の端部近傍の台紙に押
付けて粘着部品の端部を剥離し、剥離した粘着部品の先
端部を回転体と剥離爪で挟持し、回転体を回転して粘着
部品の先端部を仮貼り部の仮貼り面に移動させて仮貼り
することにより、粘着部品の先端部を自動的に剥離して
仮貼り面に仮貼りすることができる。

【００５１】また、剥離した粘着部品の先端部が所定長
さだけ仮貼り面に仮貼りした状態で剥離爪による粘着部
品の挟持を解除して剥離爪を回転体に収納し、回転体の
回転により仮貼り面を移動させて粘着部品を台紙から剥
離するとともに仮貼り面に仮貼りして粘着部品を保持さ
せることにより、粘着部品を安定して剥離して仮貼りす
ることができる。

【００５２】さらに、粘着部品貼付け工具に、回転体に
内蔵した部品端部剥離手段の剥離爪の剥離位置を決定す
る原点検出手段を設けることにより、台紙等に貼られた
粘着部品に対して剥離爪を精度良く位置決めすることが
でき、粘着部品を安定して剥離することができる。

【００５３】また、粘着部品貼付け工具の仮貼り部に、
仮貼り面に仮貼りした粘着部品の終端位置を検出する部
品終端検知手段を設けることにより、複数の粘着部品を
仮貼り面に連続的に仮貼りすることができ、粘着部品を
搬送するときのタクトタイムを短縮して粘着部品の貼付
けを効率良く行うことができる。

【００５４】また、粘着部品貼付け工具の仮貼り部に、
粘着部品の端部を台紙から剥離するとともに、仮貼り面
に仮貼りした粘着部品の終端部を仮貼り面から剥離する
端部剥離手段を設けることにより、薄くて柔軟な粘着部
品の端部も確実に剥離することができるとともに、仮貼
り面に仮貼りした複数の粘着部品を被着体に貼り付ける
ときに、粘着部品の端部を仮貼り面から確実し剥離する
ことができ、各種の粘着部品を安定して剥離して貼り付
けることができる。

【００５５】さらに、粘着部品貼付け工具の回転体の外
周面に複数の部品端部剥離手段を設けることにより、複
数の粘着部品を剥離するときの位置決めを短時間で行う
ことができるとともに異なるサイズの粘着部品をほぼ一
定間隔で仮貼り面に仮貼りすることができ、被着体に粘
着部品を貼り付けるときの位置決め処理等を容易に行う
ことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】粘着部品貼付け装置の構成図である。

【図２】貼る付けハンドの構成図である。

【図３】押付ローラに内蔵した部品端部剥離手段の構成
を示す断面図である。

【図４】ベルトの構成図である。

【図５】送り伝達機構の構成図である。

【図６】部品供給装置の構成図である。

【図７】制御装置の構成を示すブロック図である。

【図８】粘着部品の剥離と仮貼り動作を示す工程図であ
る。

【図９】粘着部品の貼付け動作を示す工程図である。

【図１０】ベルトスイング機構の構成図である。

【図１１】ベルトスイング機構を利用した仮貼りと貼付
け動作を示す工程図である。

【図１２】２組の部品端部剥離手段を有する押付ローラ
の断面図である。

【図１３】終端分離機構と部品終端検知手段を有する貼
付けハンドの構成図である。

【図１４】複数の粘着部品を仮貼りした状態を示す模式
図である。

【図１５】終端分離機構により粘着部品の端部をベルト
から剥離する動作を示す模式図である。

【図１６】原点検出手段の他の構成図である。

【符号の説明】

１；粘着部品貼付け装置、２；基台、３；多関節ロボッ
ト、４；粘着部品、５；部品供給装置、６；被着体、
７；被着体固定台、８；制御装置、９；多関節ロボッ
ト、１０；ハンド保持部、１１；力センサ、１２；押圧
手段、１３；視覚センサ、１４；取付フランジ、１５；
ハンド本体、１６；押付ローラ、１７；仮貼り部、１
８；付勢機構、１９；ローラ開閉機構、２０；送り伝達
機構、２１；部品端部剥離手段、２２；剥離爪、２３；
爪開閉機構、２４；付勢部材、２５；位置決め部、２
６；原点検出手段、２７；ベルト、２８；ガイドロー
ラ、２９；送り量検出手段、３０；下プーリー、３１；
上プーリー、３２；中間プーリ、３３；揺動アーム、３
４，３５，３７，４０，４１；歯車、３６；付勢機構、
３８；案内コロ、３９；タイミングベルト、４２；部品
保持部、４３；テーブル、４４；弾性体シート、４５；
粘着シート、４６；位置決めピン、４７；粘着層、４
８；剥離紙シート、５１；中央制御部、５２；ロボット
駆動制御部、５３；押付力制御部、５４；ハンド制御
部、６０；ベルトスイング機構、６１；案内ローラ、６
２；回動装置、６３；スイングローラ、６４；揺動アー
ム、６５；終端分離機構、６６；部品終端検知手段。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 山本 睦 東京都大田区中馬込１丁目３番６号 株式 会社リコー内 Ｆターム(参考） 3E095 AA01 BA01 CA01 DA22 DA40 DA42 DA45 DA85 EA02 EA09 EA13 EA22 EA26 EA36 FA02 FA13

Claims (9)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 台紙等に貼られて供給される粘着部品を
   剥離して被着体に貼り付ける粘着部品貼付け工具であっ
   て、 工具本体に設けられた仮貼り部と回転体を有し、仮貼り
   部は複数に分割され、表面が非粘着性又は弱粘着性を有
   する帯状の仮貼り面を有し、回転体は、仮貼り部の仮貼
   り面に押圧され、粘着部品の粘着層と反対側の面に押し
   付けて回転し、該回転力により仮貼り面を移動させるも
   のであり、部品端部剥離手段を有し、部品端部剥離手段
   は回転体に内蔵された剥離爪と、剥離爪を回転体内から
   出し入れする爪開閉機構とを有し、台紙等に貼られて供
   給される粘着部品の端部を剥離爪の先端部で剥離し、剥
   離した粘着部品の先端部を回転体と剥離爪で挟持して仮
   貼り部の仮貼り面に移動させることを特徴とする粘着部
   品貼付け工具。
2. 【請求項２】 上記仮貼り部の複数の仮貼り面のうち、
   回転体から出した剥離爪が回転体の回転により移動する
   軌跡内にある仮貼り面の経路を他の仮貼り面と異ならせ
   た請求項１記載の粘着部品の貼付け工具。
3. 【請求項３】 上記仮貼り部に、仮貼り面の一部を回転
   体側に揺動して粘着部品を仮貼り面に案内する部品案内
   機構を有する請求項１又は２記載の粘着部品の貼付け工
   具。
4. 【請求項４】 上記回転体を仮貼り部の仮貼り面から一
   定距離だけ離す開閉機構を有する請求項１，２又は３記
   載の粘着部品の貼付け工具。
5. 【請求項５】 請求項１乃至４のいずれかに記載の粘着
   部品貼付け工具を有する粘着部品貼付け装置であって、 部品供給装置と工具移動手段を有し、部品供給装置は粘
   着付品を貼った台紙を位置決めして保持し、工具移動手
   段は、粘着部品貼付け工具の回転体に設けた剥離爪を台
   紙に貼られた粘着部品の端部近傍の台紙に押付けて粘着
   部品の端部を剥離し、剥離した粘着部品の先端部を回転
   体と剥離爪で挟持し粘着部品貼付け工具を移動して回転
   体を回転し、粘着部品の先端部を仮貼り部の仮貼り面に
   移動させて仮貼りし、剥離した粘着部品の先端部が所定
   長さだけ仮貼り面に仮貼りした状態で剥離爪による粘着
   部品の挟持を解除して剥離爪を回転体に収納し、回転体
   の回転により仮貼り面を移動させて粘着部品を台紙から
   剥離するとともに仮貼り面に仮貼りして粘着部品を保持
   させ、粘着部品を保持した粘着部品貼付け工具を被着体
   に移動し、保持した粘着部品の端部を回転体で被着体に
   押し付け、粘着部品貼付け工具を移動しながら回転体を
   回転して、仮貼り面に仮貼りした粘着部品を剥離すると
   ともに被着体に貼り付けることを特徴とする粘着部品貼
   付け装置。
6. 【請求項６】 上記粘着部品貼付け工具に、回転体に内
   蔵した部品端部剥離手段の剥離爪の剥離位置を決定する
   原点検出手段を有する請求項５記載の粘着部品貼付け装
   置。
7. 【請求項７】 上記粘着部品貼付け工具の仮貼り部に、
   仮貼り面に仮貼りした粘着部品の終端位置を検出する部
   品終端検知手段を有する請求項６記載の粘着部品貼付け
   装置。
8. 【請求項８】 上記粘着部品貼付け工具の仮貼り部に、
   粘着部品の端部を台紙から剥離するとともに、仮貼り面
   に仮貼りした粘着部品の終端部を仮貼り面から剥離する
   端部剥離手段を有する請求項５，６又は７記載の粘着部
   品貼付け装置。
9. 【請求項９】 上記粘着部品貼付け工具の回転体の外周
   面に複数の部品端部剥離手段を有する請求項５乃至８の
   いずれかに記載の粘着部品貼付け装置。