JP2002316087A - 粘着部品の剥離方法と剥離工具及び剥離装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】ウレタン発泡体など両面粘着テープ等の粘着部
品で貼り付けられた部品を、粘着剤が被着体に残りにく
く、被着体へ傷が付くことを防いで剥離する。 【解決手段】剥離工具４の先端部に設けられ被着体１の
表面に接触させる摩擦部材５は、粘着部品との摩擦係数
が高い材料で、かつ被着体１より硬度が小さい材料で形
成され、被着体１と接触する先端部には剥離方向に沿っ
て一定幅の平坦部と、平坦部の角部に設けられた凸曲面
を有する。剥離工具４で、プラスチックケース等の被着
体に両面粘着テープで貼り付けられた粘着部品を剥離す
るとき、作業者は剥離工具４の把持部７を握り、被着体
１の表面に摩擦部材５を垂直に押し当てて被着体１の端
部から中心へ平行移動させて、粘着部品の先端部を丸め
て剥離する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、電子機器製品等
をリサイクルするために、両面テープなど粘着剤で貼り
付けられた発泡ウレタンなどを剥離する粘着部品の剥離
方法と剥離工具及び剥離装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】近年、地球環境保護が高まり、従来のよ
うに使用済みの電子機器製品、家庭電気製品、事務機器
を廃棄せず、資源種類別に分別して資源別にマテリアル
リサイクルしたり、一度使用した部品を再生処理して再
使用するようになってきた。このリサイクルのため、各
種機器製品を構成している部品単位に分解処理が行われ
ている。これらの部品の中で、両面粘着テープは部品を
粘着固定するのは便利であるが、これを用いて貼り付け
られた部品を分解するのは困難な部品である。

【０００３】電子写真方式を用いた画像形成装置におい
ては、画像を形成させる現像部周辺の部品に、トナーの
漏れ防止用として、図１１の断面図に示すように、発泡
ウレタンやフエルトなどの多孔性の軟弱部材４１を被着
体１に粘着層４２と基材４３及び粘着層４４が積層され
た両面粘着テープ２により貼り付けている。この現像部
周辺の部品を再使用するためには、両面粘着テープ２で
貼られた軟弱部材４１の分解分別は必要不可欠となる。
特に、現像部周辺の軟弱部材４１は、厚さの薄い発泡ウ
レタンが多用されいる。この被着体１から発泡ウレタン
等を剥離するときに、現状では、図１２に示すように、
被着体１に両面粘着テープ２で貼り付けた発泡ウレタン
等の軟弱部材４１を作業者が、スクレーパ４５やペンチ
等を使って手作業で剥がしている。このため剥離作業に
は多くの作業時間を要するとともに、作業者によってバ
ラツキが非常に多く発生し、安定した再生処理の計画が
立てにくい。また、できるだけ取り残しがないことや部
品がちぎれないことが要求されるため、作業者には剥離
するための熟練度も必要になるとともに多人数での分解
作業が必要になってしまう。さらに長年経過した粘着テ
ープでは、剥がした後に粘着剤の糊残りが発生すること
があり、部品のリサイクル工程では粘着剤の除去が問題
となっている。

【０００４】このため作業の効率化と安定化のために剥
離作業の自動化が望まれている。この粘着部品を自動的
に剥離する方法として、例えば特開平７−３１９４０号
公報や特開平１１−１９７６２０号公報に示すように、
高圧水ジェットによりプラスチック容器等のラベルを剥
離したり、特開平１０−２４４２３５号公報や特開２０
００−１６７５０４号公報に示すように、回転ブラシを
使用してガラスビンやドラム缶等のラベルを剥離した
り、特開平５−１１１６７８号公報や特開平４−３４１
３８５号公報に示すようにショット材と回転ブラシによ
り残留糊を除去したりしている。

【０００５】また、特開平７−３０２０３０号公報や特
開平９−１９０１３５号公報に示すように、粘着部品の
接着面積を小さくして剥がしやすくしたり、特開平６−
１０８０２１号公報に示すように、粘着剤に熱発泡する
発泡剤を含ませておき、剥離するときに加熱して発泡剤
を発泡させて剥がし易くするようにしている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】この粘着部品をスクレ
ーパを使って剥がす方法では、図１２に示すように、ス
クレーパが粘着層自体を破壊しやすく、粘着層の粘着剤
が被着体表面に引き伸ばされたりして被着体に残留しや
すく、粘着層を完全に除去することは困難である。

【０００７】また、高圧水ジェットを用いた方法は、大
量の水を使用し、使用した水を排水するため、省資源と
環境保全の点で問題が大きい。さらに、回転ブラシを使
用した方法は、回転ブラシの回転により粘着部品が破断
されてばらばらになり易く、剥がした部品の後処理が問
題になるとともに、粘着剤の残留も多くなりやすい。ま
た樹脂ケースの再使用工程で回転ブラシを使用した場
合、樹脂ケースに傷が付きやすく使用することはできな
い。また、回転転ブラシとショット材による残留糊の除
去方法は、被着体が樹脂等軟らかい材質の場合に多くの
傷が付くため使用することは困難である。

【０００８】さらに、貼付け面積を小さくする方法で
は、剥がすときの力は少なくて済み、作業性は向上する
が、十分な接着力が得られなく、接着力が強くなくても
良い一部の部品に限られてしまう。また、粘着剤に発泡
剤を含ませて加熱発泡させる方法は、接着力を確保した
まま剥がすときのみ接着力を下げることができるが、粘
着部品の凝集力が低下して糊残りの問題が生じ、溶剤等
による十分な洗浄が必要となる場合がある。また、特殊
な粘着部品を使用するためコストが高くなるとともに温
度条件によっては使用できない部品もある。

【０００９】この発明は係る短所を改善し、ウレタン発
泡体やフェルト，ゴムなど両面粘着テープ等の粘着部品
で貼り付けられた部品を、粘着剤が被着体に残りにく
く、被着体へ傷が付くことを防ぎながら剥離する粘着部
品の剥離方法と剥離工具及び剥離装置を提供することを
目的とするものである。

【００１０】

【課題を解決するための手段】この発明に係る粘着部品
の剥離方法は、被着体から粘着部品を剥離する剥離方法
において、被着体の表面に摩擦部材を押し付けながら前
進させて粘着部品の端部又は粘着部品全体を丸めて被着
体から剥離することを特徴とする。

【００１１】この発明の粘着部品の剥離工具は、被着体
から粘着部品を剥離する剥離工具であって、被着体の表
面に接触させる摩擦部材と、摩擦部材を保持するホルダ
ーと、ホルダーに取り付けられた把持部を有することを
特徴とする。

【００１２】上記摩擦部材は、被着体と接触する先端部
には剥離方向に沿って一定幅の平坦部を有し、平坦部の
角部は凸曲面で形成されていることが望ましい。

【００１３】また、摩擦部材は剥離する粘着部品との摩
擦係数が高い材料で、かつ被着体より硬度が小さい材料
で形成すると良い。

【００１４】この発明の剥離装置は、上記剥離工具を被
着体の表面に押し付けるとともに剥離工具を被着体の表
面から退避させる工具押付手段と、工具押付手段の保持
部を水平方向に移動する移動手段とを有することを特徴
とする。

【００１５】上記工具押付手段の剥離工具を被着体の表
面に押し付ける押付力を粘着部品の粘着力に応じて可変
することが望ましい。また、工具押付手段は剥離工具を
着脱自在に保持すると良い。

【００１６】また、移動手段は、剥離部品の粘着剤が弾
性の特性があらわれる速度を越える移動速度で剥離工具
を移動すると良い。

【００１７】また、工具押付手段の保持部に粘着部材の
端部を検出する端部検出手段を有することが望ましい。

【００１８】さらに、剥離工具に、被着体及び粘着部品
からの反射光強度から粘着部品の剥離状況を検出する剥
離検知手段を有すると良い。

【００１９】また、粘着部品の剥離の有無を、剥離工具
を被着体から退避するときの剥離工具の押付力の変化に
より検出したり、剥離工具を被着体に押し付けて前進さ
せる接線方向の力の変化により検出すると良い。

【００２０】

【発明の実施の形態】この発明の剥離工具は、プラスチ
ックケース等の被着体に両面粘着テープで貼り付けられ
たウレタン発泡シール部品等の粘着部品を被着体から剥
離する剥離工具であり、先端部を被着体の表面に接触さ
せる摩擦部材と、摩擦部材を保持するホルダーと、ホル
ダーに取り付けられた把持部を有する。この剥離工具の
摩擦部材は、粘着部品との摩擦係数が高い材料で、かつ
被着体より硬度が小さい材料で形成され、被着体と接触
する先端部には剥離方向に沿って一定幅の平坦部を有
し、平坦部の角部には凸曲面を有する。

【００２１】この剥離工具で、プラスチックケース等の
被着体に両面粘着テープで貼り付けられた粘着部品を剥
離するとき、作業者は把持部を握り、被着体の表面に摩
擦部材を垂直に押し当てて被着体の端部から中心へ平行
移動させて、粘着部品の先端部を丸めて剥離する。

【００２２】

【実施例】［実施例１］ 図１はこの発明の一実施例の
剥離工具の構成を示す斜視図である。図に示すように、
プラスチックケース等の被着体１に両面粘着テープ２で
貼り付けられたウレタン発泡シール部品等の粘着部品３
を被着体１から剥離する剥離工具４は、先端部を被着体
１の表面に接触させる摩擦部材５と、摩擦部材５を保持
するホルダー６と、ホルダー６に取り付けられた把持部
７を有する。

【００２３】摩擦部材５は、剥離方向と直交する幅は粘
着部品３の幅より大きく形成され、被着体１と接触する
先端部には剥離方向に沿って一定幅の平坦部を有し、平
坦部の角部は凸曲面で形成されている。この摩擦部材５
の平坦部は被着体１と密着できる幅であるニップ幅を確
保する部分であり、１度の動作で剥がされる量はニップ
幅の約１/２であるので、ニップ幅が５〜１０ｍｍ程度
になるように形成している。また、摩擦部材５は剥離す
る粘着部品３との摩擦係数が高い材料、例えば粘着部品
３が発泡ウレタンで形成されている場合はウレタンゴム
を使用し、かつプラスチックケース等の被着体１の硬度
に比べ低い硬度の材料で形成している。この摩擦部材５
の硬度は、軟らかすぎても変形しやすくなり、移動量が
小さくなるためショアＡ50〜Ａ90程度の材料を使用する
と良い。この摩擦部材５はホルダー６に固着され、把持
部７にねじやクランプ機構により着脱自在に取り付けら
れている。

【００２４】この剥離工具４で、プラスチックケース等
の被着体１に両面粘着テープ２で貼り付けられたウレタ
ン発泡シール部品等の粘着部品３を剥離するとき、作業
者は把持部７を握り、被着体１の表面に摩擦部材５を垂
直に押し当てて被着体１の端部から中心へ平行移動させ
る。この平行移動により摩擦部材５の先端部が粘着部品
３の端部に当たると、図２に示すように、摩擦部材５の
先端部が粘着部品３に押されて変形し、図２に示すよう
に、粘着部品３との接触部分に摩擦による接線力ｆが働
く。この接線力ｆによって粘着部品３の端部または端部
近傍が持ち上がる。このとき粘着部品３の被着体１に対
する接着力が小さい場合は、図３（Ａ）に示すように、
粘着部品３と被着体１の界面でせん断が起きる前に粘着
部品３と両面粘着テープ２が丸まる。また、粘着部品３
の被着体１に対する接着力が大きかったり、粘着部品３
の硬度が高くなると横ズレが生じ、粘着部品３と被着体
１の界面でせん断が起こりやすくなり、図３（Ｂ）に示
すように、粘着部品３と両面粘着テープ２の一部が浮い
て皺になり、皺になった部分がコアとなって丸まる。発
泡ウレタンのようにもろい粘着部品３では，粘着部品３
の部分だけめくられ、剥き出しなった両面粘着テープ２
に摩擦部材５から接線力が作用して上記と同様な現象が
生じる。この状態で摩擦部材５を進行させると、粘着部
品３と両面粘着テープ２が連続的に剥離して粘着面を外
側にして丸まり、剥がれた粘着面が粘着部品３に貼り付
きながら剥離を進行する。このようにして粘着部品３と
両面粘着テープ２の端部が丸まった状態で、図４（ａ）
に示すように、丸まった部分８をつかみ、粘着部品３の
被着体１との界面付近に引張り剥がし力を作用させて、
粘着部品３と両面粘着テープ２を被着体１から剥離した
り、図４（ｂ）に示すように、粘着部品３と両面粘着テ
ープ２の全体を丸めて被着体１から剥離する。

【００２５】このように粘着部品３と両面粘着テープ２
を摩擦部材５で丸めて被着体１から剥離するときに、粘
着部品３と両面粘着テープ２に接線力を作用する摩擦部
材５のニップ部が平坦であるから、粘着部品３と両面粘
着テープ２を破壊することなく丸めることができる。ま
た、摩擦部材５の粘着部品３と両面粘着テープ２に対す
る摩擦係数が大きいから、粘着部品３と両面粘着テープ
２を安定して丸めることができる。さらに、摩擦部材５
の硬度が被着体１の硬度に比べ低いから、摩擦部材５の
先端部を被着体１の表面に密着して滑らしても、被着体
１の表面に傷を付けないで済み、粘着部品３を剥がした
被着体１を有効に再利用することができる。

【００２６】［実施例２］ 上記実施例１は作業者が剥
離工具４の把持部７を握り、摩擦部材５を被着体１の表
面に押し付けて移動し、粘着部品３と両面粘着テープ２
を被着体１から剥離する場合について説明したが、図５
に示すように、剥離工具４を使用した剥離装置１０によ
り粘着部品３と両面粘着テープ２を被着体１から自動的
に剥離すると良い。

【００２７】剥離装置１０は基台１１に設けられ被着体
１を保持するクランプ機構を有する保持テーブル１２
と、図５（ｂ）に示すように、門型に形成され基台１１
に沿って水平方向のＹ軸方向に移動するＹ軸方向移動手
段１３と、図５（ａ）に示すように、Ｙ軸移動手段１３
のＸ軸１４に移動自在に取り付けられた昇降軸１５と、
例えばエアーシリンダからなり昇降軸１５に取り付けら
れ垂直方向であるＺ軸方向に伸縮する工具押付手段１６
と、工具押付手段１６の先端部に取り付けられた剥離工
具４及び動作プログラムと教示位置データに基づきＹ軸
移動手段１３と昇降軸１５と工具押付手段１６の動作を
制御する制御装置１７を有する。

【００２８】上記のように構成した剥離装置１０でプラ
スチックケース等の被着体１に両面粘着テープ２で貼り
付けられたウレタン発泡シール部品等の粘着部品３を被
着体１から剥離するとき、作業者は保持テーブル１２に
被着体１をセットしてクランプし、制御装置１７の操作
部の起動スイッチをオンにして剥離装置１０を起動させ
る。剥離装置１０を起動すると制御装置１７はあらかじ
めプログラミングされていた動作フローににしたがいい
Ｙ軸移動手段１３と昇降軸１５を移動して剥離工具４の
摩擦部材５を被着体１の剥離する粘着部品３の端部に位
置決めする。その後、工具押付手段１６を駆動して剥離
工具４を下降させ、剥離工具４の摩擦部材５を被着体１
の表面に押し付ける。このとき工具押付手段１６のエア
ーシリンダに供給する空気圧力を調節すして押付力を最
適値、例えば１〜５ｋｇｆ程度の押付力で摩擦部材５を
被着体１の表面に押し付ける。この状態でＹ軸移動手段
１３を被着体１に沿って平行移動して剥離工具４を前進
させる。この剥離工具４を前進させるとき、Ｙ軸移動手
段１３の移動速度が、被着体１に粘着部品３を貼り付け
た両面粘着テープ２の粘着剤の弾性の特性があらわれる
剥離速度以上になると粘着剤が凝集破壊を起こしにくく
なって粘着剤が残りにくくなるので、あらかじめ定めた
一定速度でＹ軸移動手段１３を移動する。このＹ軸移動
手段１３の移動速度は両面粘着テープ２の材質にもよる
が例えば20ｍｍ／ｓ以上に設定する。このＹ軸移動手段
１３の移動により剥離工具４を前進すると、摩擦部材５
により、図３に示すように、粘着部品３と両面粘着テー
プ２の先端部を丸める。粘着部品３と両面粘着テープ２
の先端部を一定範囲丸めたらＹ軸移動手段１３の移動を
停止して工具押付手段１６で剥離工具４を上昇させて摩
擦部材５を退避させる。その後、被着体１を次工程に送
り、粘着部品３と両面粘着テープ２の丸まった端部を把
持して全体を剥離する。

【００２９】このようにして剥離工具４の摩擦部材５を
被着体１に一定の押付力で押付ながら被着体１の表面に
沿って移動するから、剥がし作業の効率を向上させるこ
とができるとともに安定して剥がすことができる。ま
た、粘着部品３の被着体１に対する接着力が大きいと剥
離工具４の摩擦部材５を被着体１に対する押付力をより
強くする必要があるが、この押付力を任意に調節して最
適な押付力にすることができ、両面粘着テープ２の粘着
剤の取り残しが生じることを防ぐことができる。さら
に、摩擦部材５を被着体１に対する押付力を一定に保持
しながら安定して移動することができ、安定した剥離作
業を行うことができる。

【００３０】上記実施例は粘着部品３と両面粘着テープ
２の先端部を一定範囲丸めたら摩擦部材５を退避させて
次工程で剥離する場合について説明したが、Ｙ軸移動手
段１３の移動を粘着部品３の後端部まで移動して、粘着
部品３と両面粘着テープ２の全体を丸めて剥離するよう
にしても良い。

【００３１】［実施例３］ また、図６の構成図に示す
ように、剥離装置１０の工具押付手段１６に例えばＣＣ
Ｄカメラ等からなる端部検出手段１８を設け、剥離工具
４のホルダー６に光反射型のセンサを有する剥離検知手
段１９を設けても良い。

【００３２】このように剥離装置１０に端部検出手段１
８と剥離検知手段１９を設け、保持テーブル１２にセッ
トされた被着体１の粘着部品３の端部に剥離工具４の摩
擦部材５を位置決めするときに、端部検出手段１８で読
み取られた画像のエッジを検出することにより粘着部品
３の端部を正確に検出することができる。したがって、
被着体１に対する粘着部品３の貼り付け位置が異なって
いても摩擦部材５を粘着部品３の端部に精度良く位置決
めすることができ、異なる被着体１に貼り付けられた粘
着部品３を安定して剥離することができ、剥離装置１０
の汎用性を高めることができる。また、摩擦部材５で粘
着部品３と両面粘着テープ２を丸めて剥離するときに、
剥離検知手段１９で粘着部品３と両面粘着テープ２の剥
離状況を検出することにより、剥離の有無を確認するこ
とができる。すなわち、剥離検知手段１９の光反射型の
センサで摩擦部材５が移動した後の被着体１の表面に光
を照射し、被着体１からの反射光を検出して、その光強
度をあらかじめ定めた閾値と比較することにより、被着
体１の表面に粘着部品３や両面粘着テープ２が残ってい
るか否を判定する。そして被着体１の表面に粘着部品３
や両面粘着テープ２が残っている場合、工具押付手段１
６により摩擦部材５の被着体１に対する押付力をより強
くしたり、Ｙ軸移動手段１３の移動速度を遅くして剥離
動作を再度繰り返す。このようにして、粘着部品３の被
着体１に対する接着力が異なっても取り残しなしに被着
体１から粘着部品３と両面粘着テープ２を剥離すること
ができ、被着体１の材質や粘着部品３と両面粘着テープ
２の材質が異なっても、安定して剥離することができ
る。また、工具押付手段１６により摩擦部材５の被着体
１に対する押付力を適正にセットし、Ｙ軸移動手段１３
の移動速度を適正速度に設定して剥離動作を繰り返して
いるときに、粘着部品３や両面粘着テープ２の剥離効率
があらかじめ定めた基準値より低下したとき、摩擦部材
５が劣化したと判断し、制御装置１７で摩擦部材５の交
換を指示することにより、安定して剥離作業を行うこと
ができる。

【００３３】［実施例４］ 上記実施例２，３は剥離装
置１０に門型のＹ軸移動手段１３を設けた場合について
説明したが、図７の構成図に示すように、剥離工具４と
丸められた部品３を把持するチャック式ハンド２０をク
ランプするチャック部２１に工具押付手段１６と６軸の
力センサ２２及び端部検出手段１８を有する多関節ロボ
ット２３を使用し、多関節ロボット２３により剥離工具
４の摩擦部材５を被着体１の表面に押し付けながら剥離
工具４を移動するようにしても良い。

【００３４】この場合、剥離工具４とチャック式ハンド
２０はあらかじめツール保管部２４にセットしておく。
チャック式ハンド２０はチャック爪と開閉機構を有し、
チャック爪の閉動作により部品を把持し、チャック爪の
開動作により把持した部品を離す。このチャック爪の表
面は非粘着加工が施されており，粘着しにくくなってい
る。

【００３５】そして、剥離作業を行うときは、まず、制
御装置１７で多関節ロボット２３を駆動してチャック部
２１をツール保管部２４に移動し、ツール保管部２４で
保管した剥離工具４をクランプする。次に、剥離工具４
を被着体１をセットして固定した保持台２５に移動し、
被着体１に貼り付けられた粘着部品３の端部を端部検出
手段１８で検出して剥離工具４を位置決めする。その
後、剥離工具４の先端の摩擦部材５を被着体１の表面に
一定の押付力で押し付けて剥離工具４を移動し、粘着部
品３と両面粘着テープ２の端部を丸める。粘着部品３と
両面粘着テープ２の端部を一定距離だけ丸めたら、剥離
工具４を被着体１から退避させツール保管部２４に移動
して、チャック部２１にクランプしている剥離工具４を
チャック式ハンド２０と交換する。このチャック部２１
でクランプしたチャック式ハンド２０を保持台２５の上
に移動し、部品３の丸められた位置を端部検出手段１８
で検出してチャック式ハンド２０を位置決めしてチャッ
ク式ハンド２０を下降させる。このチャック式ハンド２
０が部品３の丸められた位置に達したら、チャック式ハ
ンド２０のチャック爪を閉じて部品３の丸められた部分
を把持する。この状態でチャック式ハンド２０を一定速
度で移動して被着体１の貼り付けらている粘着部品３と
両面粘着テープ２の残りの部分を剥離する。粘着部品３
と両面粘着テープ２を剥離したら、チャック式ハンド２
０を回収部２６に移動してチャック爪を開にして剥離し
た粘着部品３と両面粘着テープ２を回収部２６に回収す
る。その後、チャック式ハンド２０をツール保管部２４
に移動しアンクランプして保管する。この処理を繰り返
すことにより被着体１に貼り付けた粘着部品３と両面粘
着テープ２を自動的に剥離することができる。

【００３６】この剥離作業を自動的に行う多関節ロボッ
ト２３の制御装置１７には、図８に示すように、中央制
御部３１と操作表示部３２とデータ入力部３３とメモリ
３４とロボット制御部３５と押付力制御部３６とデータ
記憶部３７と波形データ処理部３８及び剥離判定部３９
を有する。中央制御部３１はメモリ３４にあらかじめ格
納された動作プログラムにより剥離装置１０全体の動作
を制御する。データ入力部３３は力センサ２２からのデ
ータを入力して６成分の力・トルクデータに変換する。
ロボット制御部３５は中央制御部３１からの制御信号に
より多関節ロボット２３のチャック部２１を有するアー
ムを駆動制御する。押付力制御部３６は中央制御部３１
からの制御信号により空気源４０から工具押付手段１６
のエアーシリンダに送る空気圧を制御する。データ記憶
部３７はデータ入力部３３で変換した６成分の力・トル
クデータを記憶する。波形データ処理部３８はデータ記
憶部３７に記憶した力・トルクデータを解析して演算す
る。剥離判定部３９は波形データ処理部３８で演算した
結果により、粘着部品３と両面粘着テープ２の剥離状態
を判定して判定結果を操作表示部３２に表示する。

【００３７】この制御装置１７で粘着部品３の剥離状態
を判定するときの動作を図９に示す剥離工具４を退避す
るときに剥離工具４に作用する垂直方向の法線力の変化
特性を参照して説明する。剥離工具４で被着体１に貼り
付けられた粘着部品３の先端部を剥離工具４で丸めた
後、剥離工具４を被着体１から退避させるとき、粘着部
品３と両面粘着テープ２が被着体１の表面から剥離して
いる場合、被着体１の表面が粘着性を有するため、図９
（ａ）に示すように、剥離工具４に押付力と反対方向に
粘着力が作用し、剥離工具４の摩擦部材５は被着体１か
ら離れる瞬間に力センサ２２で検出して垂直方向の法線
力に押付力と反対のピークが現れる。この法線力のピー
クを検出したときに、剥離判定部３９は粘着部品３と両
面粘着テープ２の端部が丸められて被着体１から剥離し
たと判断する。また、剥離工具４を被着体１から退避さ
せるとき、粘着部品３が被着体１から剥離していない場
合は、図９（ｂ）に示すように、力センサ２２で検出し
て垂直方向の法線力に押付力と反対のピークは現れな
い。このような場合、剥離判定部３９は粘着部品３が被
着体１から剥離していないと判定する。

【００３８】このようにして粘着部品３と両面粘着テー
プ２が剥離して丸められたか否を自動的に判定すること
ができ、次工程に不良品を送らないで済み、安定した再
生処理を行うことができる。

【００３９】上記実施例は剥離工具４を被着体１から退
避するときに法線力の変化から粘着部品３が剥離したか
否を判定する場合について説明したが、剥離工具４を被
着体１の表面に押し付けて前進させるときの接線力の波
形データについて波形データ処理部３８で解析演算処理
を行い、接線力の波形の変化特性の特徴量である極大点
と極小点の数と大きさ及び間隔を抽出し、抽出した特徴
量とあらかじめ設定しておいた条件と剥離判定部３９で
比較して粘着部品３が剥離したか否を判定しても良い。
すなわち、剥離工具４を被着体１の表面に押し付けて前
進させるときの接線力の変化は、例えば図１０に示すよ
うに変化する。図１０において（ａ）は粘着部品３が剥
離した場合、（ｂ）は粘着部品３が剥離しなかった場合
を示す。図１０（ａ）に示すように、粘着部品３が剥離
した場合には、剥離工具４を被着体１の表面に押し付け
て前進させるときの接線力の変化は６つのフェーズに分
けられる。フェーズＡは剥離工具４の摩擦部材５が変形
する領域、フェーズＢは摩擦部材５が被着体１上を移動
する領域である。フェーズＣは摩擦部材５が粘着部品３
の端部に到達してせん断力が加わり極大点が生じる。フ
ェーズＤは粘着部品３を丸めている領域であり、接線力
が小さくなる。フェーズＥは摩擦部材５が粘着部品３の
丸めた部分を乗り越している領域であり、フェーズＦは
摩擦部材５が粘着部品３の丸めた部分を乗り越えて粘着
部品３の上を移動している領域である。このように粘着
部品３が剥離した場合には、摩擦部材５が粘着部品３の
端部に到達したときに、剥離工具４を前進させるときの
接線力に極大点が生じ、粘着部品３を丸めている領域で
接線力に極小点が生じる。また、粘着部品３が剥離しな
いときは、図１０（ｂ）に示すように、極大点と極小点
は生じない。そこで、この極大点と極小点が生じたこと
を検出することにより、粘着部品３が剥離したことを検
知することができる。

【００４０】また、この接線力の波形データについて標
準波形とのパターンマッチング処理を行い、粘着部品３
が剥離したか否を判定したり、剥離工具４の法線力と接
線力から摩擦係数を算出し、摩擦係数の変化から粘着部
品３が剥離したか否を判定しても良い。

【００４１】

【発明の効果】この発明は以上説明したように、被着体
の表面に摩擦部材を押し付けながら前進させて粘着部品
の端部又は粘着部品全体を丸めて被着体から剥離するよ
うにしたから、ブラシやスクレーパなどで剥がす場合に
比べて粘着剤が被着体に残りにくくなるとともに被着体
へ傷が付くことを防ぐことができる。また、粘着部品が
粉々になって散乱したりすることがなく、剥がした後の
処理を容易に行うことができる。さらに、丸まった部分
はその状態で安定しているので、そこを掴んで残りの部
品を簡単に剥がすことができる。

【００４２】また、摩擦部材と摩擦部材を保持するホル
ダーとホルダーに取り付けられた把持部を有する剥離工
具の摩擦部材を被着体の表面に押し付けて前進させなが
ら粘着部品の端部又は粘着部品全体を丸めて被着体から
剥離することにより、摩擦部材を粘着剤の剥離界面付近
に密着でき、ブラシやスクレーパなどで剥がす場合に比
べて粘着剤が被着体に残りにくくなるとともに被着体へ
傷が付くことを防ぐことができる。

【００４３】さらに、摩擦部材の被着体と接触する先端
部には剥離方向に沿って一定幅の平坦部を設け、平坦部
の角部を凸曲面で形成することにより、被着体に押し付
けたときに十分なニップ幅を確保することができ、粘着
部品の端部に長い時間作用して粘着部品の端部を安定し
て丸めることができるとともに粘着剤や粘着部品を破壊
することを防ぐことができる。

【００４４】また、摩擦部材を、剥離する粘着部品との
摩擦係数が高い材料で形成することにより、粘着部品を
安定して丸めることができる。さらに、摩擦部材を被着
体より硬度が小さい材料で形成することにより、摩擦部
材の先端部を被着体の表面に密着して移動しても、被着
体の表面に傷を付けないで済み、粘着部品を剥がした被
着体を有効に再利用することができる。

【００４５】また、剥離装置の工具押付手段で剥離工具
を被着体の表面に押し付け、この剥離工具を移動手段で
前進させて粘着部品の端部又は粘着部品全体を丸めるこ
とにより、剥離工具を被着体に安定して押し付けること
ができるとともに一定の速度で前進させることができ、
粘着部品の端部又は粘着部品全体を安定して丸めること
ができるとともに作業者の負担を軽減することができ
る。

【００４６】さらに、工具押付手段の剥離工具を被着体
の表面に押し付ける押付力を粘着部品の粘着力に応じて
可変することにより、粘着部品の端部又は粘着部品全体
を確実に丸めて剥離することができる。

【００４７】また、工具押付手段は剥離工具を着脱自在
に保持することにより、剥離工具を簡単に交換すること
ができる。

【００４８】また、移動手段は、剥離部品の粘着剤が弾
性の特性があらわれる速度を越える移動速度で剥離工具
を移動することにより、粘着剤の粘性の影響を小さくす
ることができ、粘着剤が凝集破壊を起こしにくくなるの
で、粘着剤も確実に除去することができる。

【００４９】さらに、工具押付手段の保持部に粘着部品
の端部を検出する端部検出手段を設けることにより、粘
着部品の端部位置を正確に検出することができ、粘着部
品の貼り付け位置のずれや変形によるばらつきがあって
も、粘着部品を確実に丸めて剥離することができる。

【００５０】また、剥離工具に、被着体及び粘着部品か
らの反射光強度から粘着部品の剥離状況を検出する剥離
検知手段を設けることにより、粘着部品の剥離の有無を
確実に検出することができ、次工程に不良品を送らない
で済む。

【００５１】また、粘着部品の剥離の有無を、剥離工具
を被着体から退避するときの剥離工具の押付力の変化に
より検出することにより、粘着部品の剥離の有無をより
確実に検出することができる。

【００５２】さらに、粘着部品の剥離の有無を、剥離工
具を被着体に押し付けて前進させる接線方向の力の変化
により検出することにより、粘着部品の剥離の有無を安
定して検出することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の剥離工具の構成を示す斜視図であ
る。

【図２】剥離工具の摩擦部材を粘着部品の先端に押し付
けた状態を示す説明図である。

【図３】この発明の剥離工具による剥離現象を示す説明
図である。

【図４】剥離工具で剥離した後の剥離進行状態を示す説
明図である。

【図５】この発明の剥離装置の構成図である。

【図６】この発明の第２の剥離装置の構成図である。

【図７】この発明の第３の剥離装置の構成図である。

【図８】剥離装置の制御装置の構成を示すブロック図で
ある。

【図９】剥離工具を被着体から退避するときの剥離工具
に作用する法線力の変化特性図である。

【図１０】剥離工具を被着体に押し付けて前進している
ときの接線力の変化特性図である。

【図１１】被着体に貼り付けた粘着部品の構成を示す断
面図である。

【図１２】粘着部品をスクレーパで剥離する状態を示す
断面図である。

【符号の説明】

１；被着体、２；両面粘着テープ、３；粘着部品、４；
剥離工具、５；摩擦部材、６；ホルダー、７；把持部、
１０；剥離装置、１１；基台、１２；保持テーブル、１
３；Ｙ軸方向移動手段、１４；Ｘ軸、１５；昇降軸、１
６；工具押付手段、１７；制御装置、１８；端部検出手
段、１９；剥離検知手段、２０；チャック式ハンド、２
１；チャック部、２２；力センサ、２３；多関節ロボッ
ト、２４；ツール保管部、２５；保持台、２６；回収
部、３１；中央制御部、３２；操作表示部、３３；デー
タ入力部、３４；メモリ、３５；ロボット制御部、３
６；押付力制御部、３７；データ記憶部、３８；波形デ
ータ処理部、３９；剥離判定部。

フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｃ０９Ｊ 5/00 Ｃ０９Ｊ 5/00 ４Ｊ０４０ 7/00 7/00 Ｆターム(参考） 3B116 AA47 AB52 BA03 BA22 CD42 CD43 4D075 AC41 AC84 AC86 AC95 BB03Z BB20Z CA12 CA47 DA23 DB31 DC36 DC41 EA35 4F042 AA02 AA11 AB01 BA06 BA21 BA22 CC02 CC09 CC12 4F100 AK51C AT00A BA03 BA07 BA10A BA10C CA16B DJ01C EJ91 JL13B JL16 4J004 AB01 BA02 EA05 FA05 FA06 FA08 4J040 MB16 NA19 NA20 PA17 PA23 PA42 PB10

Claims (12)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 被着体から粘着部品を剥離する剥離方法
   において、 被着体の表面に摩擦部材を押し付けながら前進させて粘
   着部品の端部又は粘着部品全体を丸めて被着体から剥離
   することを特徴とする粘着部品の剥離方法。
2. 【請求項２】 被着体から粘着部品を剥離する剥離工具
   であって、被着体の表面に接触させる摩擦部材と、摩擦
   部材を保持するホルダーと、ホルダーに取り付けられた
   把持部を有することを特徴とする粘着部品の剥離工具。
3. 【請求項３】 上記摩擦部材は、被着体と接触する先端
   部には剥離方向に沿って一定幅の平坦部を有し、平坦部
   の角部は凸曲面で形成されている請求項２記載の粘着部
   品の剥離工具。
4. 【請求項４】 上記摩擦部材は剥離する粘着部品との摩
   擦係数が高い材料で、かつ被着体より硬度が小さい材料
   で形成されている請求項２記載の粘着部品の剥離工具。
5. 【請求項５】 請求項２乃至４のいずれかに記載された
   粘着部品の剥離工具を有する剥離装置であって、 剥離工具を被着体の表面に押し付けるとともに剥離工具
   を被着体の表面から退避させる工具押付手段と、工具押
   付手段の保持部を水平方向に移動する移動手段とを有す
   ることを特徴とする剥離装置。
6. 【請求項６】 上記工具押付手段の剥離工具を被着体の
   表面に押し付ける押付力を粘着部品の粘着力に応じて可
   変する請求項５記載の剥離装置。
7. 【請求項７】 上記工具押付手段は剥離工具を着脱自在
   に保持する請求項５又は６記載の剥離装置。
8. 【請求項８】 上記移動手段は、剥離部品の粘着剤が弾
   性の特性があらわれる速度を越える移動速度で剥離工具
   を移動する請求項５乃至７のいずれかに記載の剥離装
   置。
9. 【請求項９】 上記工具押付手段の保持部に粘着部材の
   端部を検出する端部検出手段を有する請求項５乃至８の
   いずれかに記載の剥離装置。
10. 【請求項１０】 上記剥離工具に、被着体及び粘着部品
    からの反射光強度から粘着部品の剥離状況を検出する剥
    離検知手段を有する請求項５乃至９のいずれかに記載の
    剥離装置。
11. 【請求項１１】 上記粘着部品の剥離の有無を、剥離工
    具を被着体から退避するときの剥離工具の押付力の変化
    により検出する請求項５乃至９のいずれかに記載の剥離
    装置。
12. 【請求項１２】 上記粘着部品の剥離の有無を、剥離工
    具を被着体に押し付けて前進させる接線方向の力の変化
    により検出する請求項５乃至９のいずれかに記載の剥離
    装置。