JP2002282832A - 粘着部品の剥離工具、剥離工法および剥離装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 環境への負荷が小さく、特殊粘着剤が不要
で、被着体から粘着部品を剥離する際に粘着部品がちぎ
れることがなく、剥がした後に粘着剤が残らないように
した粘着部品の剥離工具等を提供する。 【解決手段】 剥離対象の粘着部品６０が貼付された被
着体５０から、粘着部品を剥離する剥離工具であって、
粘着部品に接触する表面を平坦に形成した回転体１０ｂ
および該回転体を回転させる回転体駆動部１０ａを有し
てなる回転ツール１０を設けた。このようにすれば、粘
着剤と被着体の剥離界面へ応力が集中し、力の方向がピ
ール剥離力最小の方向に近くなるため界面剥離しやす
く、粘着剤が被着体に残りにくくなる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、粘着部品の剥離技
術に関し、特に、環境に与える負荷が少なく、特殊な粘
着剤を用いずに、被着体から粘着部品を剥離する際に途
中で粘着部品がちぎれることなく、また、剥がした後に
糊（粘着剤）が残らないようにした、粘着部品の剥離工
具、剥離工法および剥離装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】電子写真技術を用いた画像形成装置にお
いては、画像を形成させる現像部周辺の部品に、トナー
の漏れ防止用としてウレタン発泡体、モルトプレーン、
フェルトなどが数多く使用されている。これらの部品は
粘着剤で固定されていることが多く、再使用するために
は、粘着部品の分解・分別が必要不可欠となる。

【０００３】現在、複写機等の分解・リサイクル工程に
おいて、粘着剤により部材に固定した部品を剥がす作業
は、作業者がヘラやペンチを用いて行なっている。経年
変化した粘着部品の場合、粘着力の増大や部品の劣化に
より、粘着部品をつまんで引っ張った際に途中で切れた
り、剥がした後に粘着剤が被着体に残ったり（糊残り）
しやすい。そのため、部品のリサイクル工程では、作業
能率の低下や残留した粘着剤の除去が問題になってい
る。これらの剥がし作業は、いわゆる３Ｋに属する作業
であり、作業者による作業品質のばらつきもあるため、
機械化・自動化することが望まれている。

【０００４】粘着テープ、ラベルを剥がす従来工法とし
て、次のものが提案されている。 スクレーパ状ツールを用いる工法（特開平６−９２５
４４号公報，特開平７−２４７８０号公報）。 ブラシ状ツールを用いる工法（特開平１０−２４４２
３５号公報、特開２０００−１６７５０４号公報）。 高速の水流を用いる工法（特開平７−３１９４０号公
報，特開平１１−１９７６２０号公報）。 別のアプローチとして、特開平６−１０８０２１号公
報、特開平１１−２５８９９８号公報では、加熱により
粘着力が低下する粘着剤層を備えた両面粘着テープを剥
離する方法が提案されている。 特開平１１−１０２９５６号公報では、ＵＶを照射す
ることで粘着力が低下する保護フィルムが示されてい
る。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
従来工法〜には、それぞれ以下の問題点がある。 スクレーパ状ツールを用いた場合は、図１６に示すよ
うに、スクレーパ７０が粘着剤層５１ａの上に乗り上げ
て粘着剤が被着体５０に残留しやすい（接着剤残り５
１）。 ブラシ状ツールを用いた場合は、ブラシにより粘着部
品６０が破断されてばらばらになりやすく、剥がした部
品の後処理が問題になる上、粘着剤の残留も多くなりや
すい。 水流を用いる場合は、大量の水を使用し、また排水を
発生するため、省資源・環境負荷の点で問題が大きい。 ，の場合は、特殊な粘着剤を使用するのでコストが
高くなる上、温度条件上すべての部品に使用できないと
いった問題点がある。

【０００６】そこで本発明の課題は、環境へ与える負荷
が少なく、特殊な粘着剤を用いずに、被着体から粘着部
品を剥離する際、途中で部品がちぎれることなく、ま
た、剥がした後に糊（粘着剤）が残らないようにした、
粘着部品の剥離工具およびその工法およびその装置を提
供することである。

【０００７】

【課題を解決するための手段】前記課題を解決するため
に請求項１の発明は、被着体に貼付された粘着部品を被
着体から剥離する剥離工具において、粘着部品に接触さ
せる表面を平坦に形成した回転体と、該回転体を回転さ
せる回転駆動手段とを有する回転ツールを備えているこ
とを特徴とする。

【０００８】このようにすれば、例えば図５〜図７に示
すように、回転体１０ｂの回転により、粘着部品６０に
は、被着体５０に対し斜め上方向に引っ張り剥離力が加
わり、回転体１０ｂ（の表面）が、粘着剤（図５〜７で
は両面粘着テープ）の剥離界面付近に接触するため、粘
着部品６０や粘着剤内部で応力が分散せず、剥離界面に
集中する。また、回転体１０ｂの表面が平坦（突起物が
なく、表面粗さが小さいという意味）であることによ
り、粘着剤や粘着部品６０を破壊する作用が小さい。従
って、粘着剤と被着体５０の剥離界面へ応力が集中し、
力の方向がピール剥離力最小の方向１２０〜１５０°
（図１５）に近いため界面剥離しやすく、粘着剤が被着
体５０に残りにくい。

【０００９】また、粘着剤と被着体５０の剥離界面へ直
接力を加えるため、剥離界面から離れた位置を保持して
引っ張る場合に比べて、粘着部品６０が途中で切れにく
く、作業が効率的である。さらに、従来工法のブラシや
スクレーパなどで剥がす場合に比べて、粘着部品６０を
破壊する応力が小さいため、粘着剤が切断されて被着体
５０に残留したり、粘着部品６０が粉々になって散乱し
たりすることがなく、剥がした後の処理が容易である。

【００１０】請求項２の発明は、請求項１に記載の剥離
工具を用いる剥離工法であって、回転ツールの回転体表
面を粘着部品の端部に押し付け、粘着部品を被着体から
剥離する向きに回転体を回転させつつ、剥離工具と被着
体を相対移動させることにより、粘着部品を連続的に丸
めながら被着体から剥離することを特徴とする。

【００１１】このようにすれば、請求項１による糊残り
の減少効果に加え、以下の効果が得られる。一般に粘着
剤は粘弾性をもち、力が加わり続けると変形が進行して
いく。しかし、粘着部品６０に対する回転体１０ｂの力
の作用点が、粘着部品６０の粘着面上を移動していくた
め、粘着部品６０や粘着剤の１箇所に力が加わり続ける
ことがない。剥離の進行とともに、粘着部品６０は粘着
面を外側にして丸まり、雪だるま式に大きくなってい
く。

【００１２】また、請求項３の発明は、粘着部品に接触
させる表面を平坦に形成した回転体および、該回転体を
回転させる回転駆動手段を有する回転ツールと、回転体
表面を粘着部品の端部に押し付ける回転ツール押付手段
と、回転ツールと被着体とを相対的に移動させる移動手
段と、回転体表面を粘着部品の端部に押し付けつつ、回
転ツールと被着体を相対移動させることにより、粘着部
品を連続的に丸めながら被着体から剥離するように制御
を行う制御手段とを備えたことを特徴とする粘着部品の
剥離装置である。

【００１３】請求項３の発明では、例えば図１２、図１
３に示すように、回転ツール１０Ａに、ツール押付手段
２０Ａと、回転ツール１０Ａと被着体５０を相対移動さ
せる手段（図示省略）と、所定の制御手段（図示省略）
を備えたことにより、剥がし作業の装置化・自動化が可
能になる。

【００１４】また、請求項４の発明は、請求項２におい
て、回転ツールと被着体との相対移動速度を低速から高
速に変化させることを特徴とする粘着部品の剥離工法で
あり、請求項５の発明は、請求項３において、制御手段
が回転ツールと被着体との相対移動速度を低速から高速
に変化させることを特徴とする粘着部品の剥離装置であ
る。

【００１５】請求項４，５の発明によれば以下の効果が
得られる。一般に粘着剤は粘弾性を有しているが、粘性
は時間依存性である。そのため、剥離に要する力も速度
依存性があり、一般に速度が小さいほど小さい力で変形
して剥がれやすい（図１６）。すなわち、初期のツール
移動速度を低くすると、粘着部品６０端部に剥がし力が
作用する時間が長くなり、粘着力が強固な場合でも確実
に端部を剥がすことができる。

【００１６】また，粘着部品６０の端部が剥がれた後は
高速に移動することにより、粘性の効果が小さくなる結
果、粘着剤が凝集破壊を起こしにくくなり、界面剥離と
なる。高速で剥がした場合、一般に剥がし力が大きくな
るため、部品のちぎれが問題となるが、回転体１０ｂが
粘着部品６０に作用する力の作用点が、粘着部品６０の
粘着面上を移動していくため、粘着部品６０や粘着剤の
１箇所に力が加わりつづけることがない。

【００１７】請求項６の発明は、請求項２において、回
転体の回転周速度が回転ツールと被着体との相対移動速
度よりも大きくなるように、回転体の回転速度または、
回転体と被着体との相対移動速度を制御することを特徴
とする粘着部品の剥離工法である。また、請求項７の発
明は、請求項３において制御手段が、回転体の回転周速
度が回転ツールと被着体との相対移動速度よりも大きく
なるように、回転体の回転速度または、回転体と被着体
との相対移動速度を制御することを特徴とする粘着部品
の剥離装置である。

【００１８】回転体１０ｂの回転周速度が、回転ツール
１０ｂと被着体５０の相対移動速度より小さいか、また
はこれと等しい場合、回転体１０ｂは剥離界面を乗り越
えて通過してしまう。これに対し、回転体１０ｂの回転
周速度が、ツールと被着体５０の相対移動速度より大き
い場合、回転体１０ｂは常に粘着部品６０の剥離界面に
接触して剥がしが進行する。

【００１９】請求項８の発明は、請求項３において回転
ツール押付手段が、粘着部品に対する押付力を所定範囲
に保つ押付力安定化手段を備えていることを特徴とする
粘着部品の剥離装置である。このようにすれば、回転ツ
ール１０と被着体５０が相対移動する際に、回転ツール
１０を保持する部分と被着体５０間の距離変動を吸収し
て回転ツール１０を被着体５０に押しつける力をほぼ一
定に保つことができる。

【００２０】請求項９の発明は、請求項３において回転
ツール押付手段が、粘着部品に対する押付力を変更また
は、制御する手段を備えていることを特徴とする粘着部
品の剥離装置である。本発明では、ツールを被着体５０
に押しつける力の設定値を変更または制御することによ
り、対象物に合わせて最適な押付力に設定することがで
きる。すなわち、粘着部品６０の剥がれにくさや、被着
体５０の強度に応じて必要十分な押付力とすることがで
きる。

【００２１】請求項１０の発明は、請求項３において回
転ツール押付手段がエアシリンダであることを特徴とす
る粘着部品の剥離装置であり、請求項１１の発明は、請
求項３において回転体の表面材質の硬度が、被着体の表
面材質の硬度よりも低いことを特徴とする粘着部品の剥
離装置であり、請求項１２の発明は、請求項３において
回転体が、表面に付着した粘着剤を除去する手段を備え
ていることを特徴とする粘着部品の剥離装置である。ま
た、請求項１３の発明は、請求項３において、回転体の
表面に付着した付着物を除去する手段を備えていること
を特徴とする粘着部品の剥離装置であり、請求項１４の
発明は、請求項３において回転体の表面材質が、非粘着
特性を有することを特徴とする粘着部品の剥離装置であ
る。

【００２２】請求項１０の発明では、例えば図１３に示
すように、ツール押付手段がエアシリンダ２１であるこ
とにより、エアシリンダ２１のストロークの範囲内で、
請求項８の押圧力安定化効果が得られる。また、エアシ
リンダ２１に供給する圧力を調節または制御すること
で、請求項９の押圧力可変効果が得られる。

【００２３】請求項１１の発明では、回転体１０ｂと被
着体５０の接触の際、回転体の表面材質が被着体５０よ
り硬度が低いことにより、被着体５０を傷つけることが
ない。また、請求項１２の発明では、回転体１０ｂの表
面に付着した粘着剤または粘着部品６０を除去すること
により、粘着剤が被着体５０に再付着することを防止で
きる。

【００２４】回転体１０ｂの表面にトナーや異物等の付
着物が付着していると、粘着部品６０との接触の際に作
用する剥がし力が低下する。また、粘着剤クリーニング
手段に粘着剤を使用している場合、クリーニング力も低
下する。そこで、請求項１３の発明では、これらの原因
となる回転体表面のトナーや異物を、付着物除去手段
（例えば図１２のクリーニングブラシ１５）によって除
去する。また、請求項１４の発明では、回転体１０ｂの
表面材質が非粘着特性を有することにより、粘着剤また
は粘着部品が回転体１０ｂに付着しにくくなり、付着し
ても容易に除去することができる。

【００２５】

【発明の実施の形態】以下、本発明を図示の実施の形態
に基づいて説明する。なお，以下の説明は本発明の代表
的な場合について示したに過ぎず、本発明は、これら実
施の形態に限定されるものではない。なお、以下の説明
では、「回転ツール」を「ツール」と略記することがあ
る。

【００２６】先ず、本発明の対象となる粘着部品は、例
えば図１６に示した構成であり、両面粘着テープ（粘着
剤層＋基材層＋粘着剤層）＋発泡ウレタン層からなる。

【００２７】第１の実施の形態図１は、本実施の形態の
全体構成を示す斜視図である。図１に示すように、本実
施の形態の主要構成は、次の部材からなる。 （ａ）回転ツール１０（回転体１０ｂ＋回転体駆動部１
０ａ） （ｂ）ツール押付手段２０（ツールベース２０ａ＋押圧
力安定用バネ２０ｂ） （ｃ）ツール移動手段（図略）および被着体移動手段４
０ （ｄ）ツールの動作制御手段３０

【００２８】しかし、ツール押付手段２０、ツール移動
手段または被着体移動手段４０、ツールの動作制御手段
３０を持たない動力付手工具として、回転ツール１０に
柄をつけた構成や、人の作業補助治具として回転ツール
１０とツール押付手段２０のみの構成で使用することも
可能である（請求項１）。

【００２９】次に、上記構成部材の詳細を説明する。 （ａ）回転ツール１０ 図２、図３に回転ツール１０の詳細を示す。これらの図
に示すように、モータ１１からの回転トルクは、モータ
出力ギヤ１２ｃを介して中間伝達ギヤ１２ａ，１２ｂで
減速された後、回転体駆動ギヤ１２ｄを介して回転体１
０ｂに伝わり、これを駆動する。回転体１０ｂとして
は、例えば金属製円筒の表面にウレタン樹脂を焼付塗装
したものや、軸にゴム円板をはめこんだものなどが使用
できる。回転体１０ｂの表面材質は、被着体５０（図１
参照）を傷つけないよう、被着体５０より硬度の低い材
質であることが望ましい（請求項１１）。また、回転体
１０ｂの表面に粘着剤が付着しにくいよう、シリコーン
ゴムをコーティングしてもよい（請求項１４）。

【００３０】（ｂ）ツール押付手段２０ 回転ツール１０を被着体５０に押しつける際に、押付力
を一定の範囲に保つ手段として図１、図４のように押圧
コイルバネ（押圧力安定用バネ）２０ｂの弾性力を利用
している。押付力の変動をバネ２０ｂが吸収し、安定し
た押付力が得られる（請求項８）。なお、符号２０ｃは
回転ツール１０が図面上下方向に移動する際のガイド軸
である。

【００３１】（ｃ）ツール移動手段および被着体移動手
段４０ 図１に示すように、回転ツールは押付方向（図面上下方
向）に移動し、移動テーブル（図略）に固定された被着
体５０が移動（図面右方向）する。なお、被着体５０の
位置が固定され、ツールのみが移動する構成も可能であ
る。ツール移動手段（図略）では、粘着部品６０の長手
方向のみの１自由度または、これに押付方向を加えた２
自由度があればよい。

【００３２】（ｄ）ツールの動作制御手段３０ ツールの回転・押付・移動の一連の動作を制御する手段
であり、あらかじめ動作をプログラミングしておくこと
で、作業を自動化できる。

【００３３】次に、本実施の形態の動作を説明する。 （１）図５に示すように、回転体１０ｂを時計方向に回
転させながら、被着体５０と粘着部品６０の境界部に接
触させる。粘着部品６０は、回転体１０ｂから剥がし力
を受け、端部から剥がれ始める。

【００３４】（２）次いで、図６に示すように回転体１
０ｂを回転させ、被着体５０に押し付けながら移動させ
ていくと、さらに粘着部品６０は剥がれ、粘着部品６０
は粘着面を外側にしてカールする。剥がれの進行に伴
い、被着体５０と粘着部品６０の境界部が移動し、回転
体１０ｂと粘着部品６０の接触部も移動していく。粘着
部品６０には、角度１２０〜１５０°程度のピール剥離
（図７、図１６）に近い方向の力が加わるため、剥離し
やすい。また、図１６に示したスクレーパ７０とは違っ
て、粘着剤層を破壊しにくいので、糊残りが生じること
なく剥がれる。また、回転体１０ｂからの力の作用する
接触部が徐々に移動していくため、１箇所を保持してピ
ール剥離する場合に比べて、粘着部品６０のちぎれが発
生しにくい。 （３）更に、図８（Ａ）〜（Ｄ）に示すように、剥離の
進行とともに、粘着部品６０は丸まり、雪だるま式に大
きくなっていく。

【００３５】ここで、本実施の形態におけるツールの移
動速度と回転速度について説明する。 ＜移動速度＞ツールの移動速度は、粘着部材６０の端部
の剥がれが開始するまでは（図８（Ａ），（Ｂ）参照）
静止または低速で、端部が剥がれた後は（図８（Ｃ），
（Ｄ）参照）、高速で移動するのが望ましい（請求項
４）。最適な速度は、粘着剤・被着体５０間の粘着力、
粘着部品６０の引っ張り強度などによって決められる
が、例として図９に、初期２ｍｍ／ｓでその後３０ｍｍ
／ｓに加速する速度パターンを示す。

【００３６】＜回転速度＞回転体がまったく回転しない
場合、または回転速度が不足する場合、図１２に示すよ
うにツールが粘着部品に乗り上げてしまう。ツールが粘
着部品に乗り上げず、剥がし界面に接触を保つために
は、図１０に示すように、剥がし量がＬのとき、ツール
が距離Ｌだけ移動し、ツール面（回転体１０ｂの外周
面）が距離Ｌに相当する分だけ回転すればよい（ツール
と被着体の相対移動速度＝ツールの回転周速度）。実際
には、粘着部品６０・ツール間のすべり、粘着部品と被
着体の粘着力の強さに応じて、回転体１０ｂの回転速度
は、ツールと被着体の相対移動速度＜ツールの回転周速
度の範囲で適切に制御するのが望ましい（請求項５）。
図９にツール回転周速度の例として初期５ｍｍ／ｓで、
その後４０ｍｍ／ｓに加速する速度パターンを示す。

【００３７】（４）最後まで剥がされた粘着部品６０
は、回収手段で回収される（図略）。回収手段として
は、（ａ）エアブローにより被着体５０から分離する、
（ｂ）ブロア吸引により回収する、（ｃ）把持手段で掴
む、などが可能である。粘着部品６０は粘着面を外側に
しているものの小さく丸まっているため、くっついて絡
まったりすることがないので、回収が容易である。

【００３８】第２の実施の形態 本実施の形態は、回転体のトナークリーニング手段を設
けたものである。構成および動作については、前記第１
の実施の形態と共通する部分は省略し、第１の実施の形
態との相違点のみを記す。

【００３９】（ａ）回転ツール１０Ａ 図１２（Ａ），（Ｂ）に示すように、回転体１０ｂに付
着した粘着剤が被着体５０に再付着するのを防止するた
めに、粘着性の高いクリーニングローラ１４を設ける。
回転体１０ｂに接して連れ回りする、回転体１０ｂに付
着した粘着剤はクリーニングローラ１４に吸着される
（請求項１３）。回転体１０ｂに粘着剤が再付着するの
を防止するため、回転体表面は粘着剤がつきにくい材質
でコーティングされている（請求項１４）。

【００４０】被着体５０や粘着部品６０にトナーなどの
異物が付着している場合、クリーニングローラ１４の性
能がすぐに劣化してしまう。そこで、トナー等の異物を
除去するために、クリーニングローラ１４の前段に、下
記構成のクリーニング手段を設ける（請求項１３）。す
なわち、前段に設置するクリーニング手段として、図１
２ではブラシを使用した例を示したが、発泡体ローラ，
スクレーパ、粘着ローラ等であってもよい。図１２にお
いて、中間ギヤ１６の回転がクリーニングブラシ駆動ギ
ヤ１７を回転させ、クリーニングブラシ１５を回転させ
る。クリーニングブラシ１５に付着したトナー等の異物
は、吸引ダクト１８によって除去される。

【００４１】（ｂ）ツール押付手段２０Ａ ツールを被着体５０に押しつける押付力を一定に保つ手
段として、図１３のようにガイド（内蔵リニアガイド）
付きのエアシリンダ２１と空気圧レギュレータ２２を用
いている（請求項８）。供給する空気の圧力を空気圧レ
ギュレータ２２によって変更または制御すれば、押付力
の変更や制御も容易となる（請求項９，１０）。最適な
押付力は、被着体５０・粘着部品６０間の粘着力、ツー
ルの種類などによるが、１〜５ｋｇｆの範囲で調節可能
とするのがよい。 （ｃ）ツール移動手段３０Ａ 図１４に示すように、被着体５０の複数の面に貼られた
粘着部品６０を剥がすために、ツール移動手段３０Ａと
して、例えば６軸の多関節ロボット３１を設ける。

【００４２】なお、前記各実施の形態では複写機の場合
を説明したが、例えば電化製品、輸送機械、食品包装ラ
ベルなどの分解リサイクル技術として、本発明を適用で
きることは勿論である。

【００４３】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、以
下の効果を発揮することができる。請求項１によれば、
粘着剤と被着体の剥離界面へ応力が集中し、力の方向が
ピール剥離力最小の方向に近いため剥離しやすく、粘着
剤が被着体に残りにくい。粘着剤と被着体の剥離界面へ
直接力を加えるため、剥離界面から離れた位置を保持し
て引っ張る場合に比べて、粘着部品が途中で切れにく
く、作業が効率的である。ブラシやスクレーパなどで剥
がす場合に比べて、粘着部品を破壊する応力が小さいた
め、粘着剤が切断されて被着体に残留したり、粘着部品
が粉々になって散乱したりすることがなく、剥がした後
の処理が容易である。

【００４４】請求項２によれば、粘着部品の１箇所を保
持して剥がす場合に比べ、粘着部品や粘着剤が受けるダ
メージが小さく、途中で部品が切れにくい。また、剥が
した部品が小さな塊になるため、部品を剥がした後の処
理が容易になる。請求項３によれば、剥がし作業におけ
る作業員の負担を減らすことができ、作業品質が安定す
る。また、高速に大量の部品の剥がし処理ができる。請
求項４および請求項５によれば、経時変化により粘着力
が増加している粘着部品であっても、確実に端部を剥が
すことができる。また、端部が剥がれた後は、被着体へ
の粘着剤が残りにくく、高速で剥がしても部品ちぎれの
問題が発生しにくい。

【００４５】請求項６および請求項７では、回転周速度
＞移動速度とすることで、ツールが粘着部品に乗り上げ
ることなく連続的に剥離界面に剥がし力が作用し、長い
粘着部品であっても剥がし残しなく最後まで剥がすこと
ができる。請求項８によれば、押付力が過小になること
を防止し、確実に剥がせる。また、押付力が過大になっ
て回転ツールや被着体が破損するのを防止できる。

【００４６】請求項９によれば、ツールを被着体に押し
付ける力を、対象物に合わせて最適値に設定することが
できる。すなわち、粘着部品の剥がれにくさや、被着体
の強度に応じて必要十分な押付力とすることができる。
請求項１０によれば、押圧力を可変に調整可能で、かつ
最適な押圧力に保つことができるため、装置の自動化に
適する。

【００４７】請求項１１によれば、被着体が傷ついて被
着体の再利用価値が低下するのを防止できる。請求項１
２によれば、回転体に付着した粘着剤が被着体に再付着
して被着体が汚染することを防止できる。請求項１３に
よれば、粘着部品との接触の際に作用する剥がし力の低
下を防止できる。また、付着物除去手段として粘着剤を
使用している場合、クリーニング力低下を防止できる。
請求項１４によれば、回転体に付着した粘着剤が被着体
に再付着して被着体が汚染するのを防止することができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施の形態の全体斜視図であ
る。

【図２】同第１の実施の形態における回転ツールの斜視
図である。

【図３】同第１の実施の形態における回転ツールの正面
図である。

【図４】同第１の実施の形態における回転ツールの側面
図である。

【図５】同第１の実施の形態における剥離初期の作用力
を説明する図である。

【図６】同第１の実施の形態における剥離進行期の作用
力を説明する図である。

【図７】同第１の実施の形態におけるピール剥離の作用
力を説明する図である。

【図８】同第１の実施の形態における剥がし動作全体の
過程を示す図である。

【図９】同第１の実施の形態における速度制御パターン
の例を示す特性図である。

【図１０】同第１の実施の形態における、ツール面移動
量と剥がし量の関係を説明する図である。

【図１１】同第１の実施の形態における、ツールの回転
が遅すぎる場合を説明する図である。

【図１２】本発明の第２の実施の形態の要部を示す図で
あって、（Ａ）は側面図、（Ｂ）は正面図である。

【図１３】同第２の実施の形態における押圧力安定化／
制御手段の側面図である。

【図１４】同第２の実施の形態におけるツールの移動・
押付手段の斜視図である。

【図１５】剥離角度（ピール角度）と粘着力（ピール
力）との関係を、剥離速度をパラメータとして示したグ
ラフである。

【図１６】従来の粘着部材の代表構成と糊残りを説明す
る図である。

【符号の説明】 １０，１０Ａ…回転ツール １０ａ…回転体駆動部 １０ｂ…回転体 １１…モータ １２ａ，１２ｂ…中間伝達ギヤ １４…クリーニングローラ １５…クリーニングブラシ １６…中間ギヤ １７…クリーニングブラシ駆動ギヤ １８…吸引ダクト ２０，２０Ａ…ツール押付手段 ２０ｂ…押圧コイルバネ ２１…エアシリンダ ２２…空気圧レギュレータ ３０…ツールの動作制御手段 ３０Ａ…ツール移動手段 ３１…多関節ロボット ４０…被着体移動手段 ５０…被着体 ６０…粘着部品

Claims (14)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 被着体に貼付された粘着部品を被着体か
   ら剥離する剥離工具において、粘着部品に接触させる表
   面を平坦に形成した回転体と、該回転体を回転させる回
   転駆動手段とを有する回転ツールを備えていることを特
   徴とする粘着部品の剥離工具。
2. 【請求項２】 請求項１に記載の剥離工具を用いる剥離
   工法であって、前記回転ツールの回転体表面を粘着部品
   の端部に押し付け、粘着部品を被着体から剥離する向き
   に回転体を回転させつつ、剥離工具と被着体を相対移動
   させることにより、粘着部品を連続的に丸めながら被着
   体から剥離することを特徴とする粘着部品の剥離工法。
3. 【請求項３】 粘着部品に接触させる表面を平坦に形成
   した回転体および、該回転体を回転させる回転駆動手段
   を有する回転ツールと、 回転体表面を粘着部品の端部に押し付ける回転ツール押
   付手段と、 回転ツールと被着体とを相対的に移動させる移動手段
   と、 回転体表面を粘着部品の端部に押し付けつつ、回転ツー
   ルと被着体を相対移動させることにより、粘着部品を連
   続的に丸めながら被着体から剥離するように制御を行う
   制御手段とを備えたことを特徴とする粘着部品の剥離装
   置。
4. 【請求項４】 回転ツールと被着体との相対移動速度を
   低速から高速に変化させることを特徴とする請求項２に
   記載の粘着部品の剥離工法。
5. 【請求項５】 制御手段は、回転ツールと被着体との相
   対移動速度を低速から高速に変化させることを特徴とす
   る請求項３に記載の粘着部品の剥離装置。
6. 【請求項６】 回転体の回転周速度が回転ツールと被着
   体との相対移動速度よりも大きくなるように、回転体の
   回転速度または、回転体と被着体との相対移動速度を制
   御することを特徴とする請求項２に記載の粘着部品の剥
   離工法。
7. 【請求項７】 制御手段は、回転体の回転周速度が回転
   ツールと被着体との相対移動速度よりも大きくなるよう
   に、回転体の回転速度または、回転体と被着体との相対
   移動速度を制御することを特徴とする請求項３に記載の
   粘着部品の剥離装置。
8. 【請求項８】 回転ツール押付手段は、粘着部品に対す
   る押付力を所定範囲に保つ押付力安定化手段を備えてい
   ることを特徴とする請求項３に記載の粘着部品の剥離装
   置。
9. 【請求項９】 回転ツール押付手段は、粘着部品に対す
   る押付力を変更または、制御する手段を備えていること
   を特徴とする請求項３に記載の粘着部品の剥離装置。
10. 【請求項１０】 回転ツール押付手段は、エアシリンダ
    であることを特徴とする請求項３に記載の粘着部品の剥
    離装置。
11. 【請求項１１】 回転体の表面材質の硬度が、被着体の
    表面材質の硬度よりも低いことを特徴とする請求項３に
    記載の粘着部品の剥離装置。
12. 【請求項１２】 回転体は、表面に付着した粘着剤を除
    去する手段を備えていることを特徴とする請求項３に記
    載の粘着部品の剥離装置。
13. 【請求項１３】 回転体の表面に付着した付着物を除去
    する手段を備えていることを特徴とする請求項３に記載
    の粘着部品の剥離装置。
14. 【請求項１４】 回転体の表面材質が、非粘着特性を有
    することを特徴とする請求項３に記載の粘着部品の剥離
    装置。