JP2003019465A

JP2003019465A - 粘着部品の剥離工具及び剥離装置

Info

Publication number: JP2003019465A
Application number: JP2001207786A
Authority: JP
Inventors: Toshiyuki Muto; 敏之武藤; Mutsumi Yamamoto; 睦山本
Original assignee: Ricoh Co Ltd
Current assignee: Ricoh Co Ltd
Priority date: 2001-07-09
Filing date: 2001-07-09
Publication date: 2003-01-21

Abstract

(57)【要約】【課題】熟練を要することなく粘着部品を短時間で能
率良く、かつ粘着剤が残ったり、粘着部品が千切れたり
することなく綺麗に、しかも被着体表面を傷つけること
なく剥がすことができる剥離工具を、簡単な構成で提供
する。【解決手段】剥離工具１０は、被着体表面に粘着固定
された粘着部品の表面に摩擦部材１３を押し付け、この
状態で前記表面に沿って移動させることにより、粘着部
品を被着体表面から剥離するのに用いられる。この剥離
工具は、把持部を兼ねるツール取付部１１と、その下部
に固定された、例えばステンレス鋼からなる芯材（補強
部材）１２と、摩擦部材１３とを備えている。この摩擦
部材は芯材１２の先端部と、その表面を固着状態で被覆
する極薄肉の、例えばウレタンゴムのコーティング層と
からなる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、粘着部品の剥離工
具及び剥離装置に関し、例えば両面粘着テープ（両面テ
ープ）で貼り付けられた発泡ウレタンシートを剥離する
ための剥離工具及びこれを備えた剥離装置に関するもの
である。本発明が応用できる技術分野としては、電子機
器製品等のリサイクルのための分解工程などが挙げられ
る。

【０００２】

【従来の技術】図１３は粘着部品（粘着部材）２００が
被着体に粘着されている状態を示す断面図で、被着体１
００の表面に、発泡ウレタンシートなどの機能部材（機
能部品）２０２が両面テープ２０１で粘着されている
（粘着部品２００は、機能部材２０２と両面テープ２０
１からなる。）。両面テープ２０１は、基材２０１ａと
この両面に塗布された粘着材２０１ｂとからなり、下側
の粘着剤２０１ｂが被着体１００に接触し、上側の接着
剤２０１ｂが機能部材２０２に接触している。なお以下
の説明では、被着体１００の表面に粘着された部材や部
品を「粘着部品」と記載することがある。

【０００３】［粘着部品剥離自動化の必要性］近年、地
球環境保護の意識が高まってきたため、従来とは異なり
使用済みの電子機器製品、家庭用電気製品、事務機器等
を廃棄することなく、資源種類別に分別してマテリアル
リサイクルしたり、一度使用した部品を再生処理して再
使用するようになってきた。このリサイクルのため、各
種機器製品を構成している部品単位で分解する分解処理
が行われている。これらの部品の中で、両面テープは、
部品を粘着固定するのは便利であるが、これを用いて貼
り付けられた粘着部品を剥離させる（剥がす）のは簡単
ではない。

【０００４】電子写真技術を用いた画像形成装置におい
ては、画像を形成させる現像部周辺の部品に、トナーの
漏れ防止用としてポリウレタン発泡体、フエルトなどの
多孔性で、厚さの薄い軟質材料からなる部品が多用され
ている。これらの部品は大抵の場合、両面テープで貼着
されている。したがって、これら現像部周辺の部品を再
使用するためには、前記部品を丁寧に剥がして分別する
ことが必要不可欠である。

【０００５】ところで、現状では作業者がこれら部品を
スクレーパ状の工具やペンチ等を使って手作業で剥がし
ている。しかしながら、この剥離作業には作業時間を要
し、作業者によって剥離結果にバラツキが非常に多く発
生し、このため安定した再生処理の計画が立てにくい。
また糊が残ったり、部品が千切れたりすることはできる
だけ抑えるように要求されるため、作業者には剥離作業
の熟練度が必要になるうえに、多人数での剥離作業が必
要になっていた。

【０００６】そこで、剥離作業を効率化し安定化させる
ために、その自動化が望まれている。また、貼着してか
ら長年経過した両面テープ等の粘着テープでは、剥がし
た後に粘着剤の「糊残り」が発生することがあり、部品
のリサイクル工程では粘着剤の除去が課題となってい
る。

【０００７】粘着テープ、ラベル等を剥離する技術とし
て以下のものが提案されている。高圧水ジェットによるプラスチック容器等のラベル剥
離（特開平７−３１９４０号公報、特開平１１−１９７
６２０号公報）、回転ブラシによるガラスビン、ドラム缶等のラベル剥
離（特開平１０−２４４２３５号公報、特開２０００−
１６７５０４号公報）、回転ブラシ、ショット材による残留糊の除去（特開平
５−１１１６７８号公報、特開平４−３４１３８５号公
報）。

【０００８】しかし、高圧水を用いる上記の剥離技術
では、大量の水を使用しなければならず、また大量の排
水が発生するため、省資源・環境負荷の点で難点があ
る。回転ブラシを用いる上記の剥離技術にあっては、
粘着部品がブラシで破断されてばらばらになりやすく、
剥がした部品の後処理が問題になるうえ、粘着剤の残留
も多くなりやすい。また、樹脂ケースの再使用工程へ適
用した場合、被着体である樹脂ケースの表面にキズがつ
きやすい。回転ブラシ、ショット材による上記に示す
残留糊の除去技術では、被着体が樹脂などの軟質材料か
らなるものである場合には、これらにキズがつきやす
い。もともと糊が残らないような粘着材料を使用するこ
とが望ましいが、これでは十分な粘着力が得られない。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】従来技術の上記問題点
を解決するべく、本発明者は、両面テープ等で貼り付け
られたポリウレタン発泡体、フェルト、ゴムなどの軟質
部品を、粘着剤が被着体に残りにくく、被着体を傷つけ
にくい粘着部品の剥離工具、剥離工法および剥離装置に
ついて開発中である。

【００１０】上記剥離工具は、被着体に貼着された粘着
部品を被着体から剥離する剥離工具であって、粘着部品
に接触させる表面に例えばポリウレタン樹脂を焼付塗装
して表面摩擦係数を高めた回転体と、該回転体を回転さ
せる回転駆動手段とを有する回転ツールを備えているこ
とを特徴としている。この剥離工具を使用するに際して
は、回転体を粘着部品の表面に押し付け（密着させ）、
回転体を回転させて粘着部品端部からその中心部に向か
って移動させるとともに、粘着部品端部のみ又は全体を
丸めるように被着体から剥離する。以下、上記剥離装置
について説明する。

【００１１】図１４は、本発明者が現在開発中の上記剥
離装置の構造例を示す正面図である。図１５は、図１４
の剥離装置を構成する剥離工具（剥離ツール）の構造を
示す説明図であって、（ａ）は側面図、（ｂ）は正面図
である。図１６は図１５に示す剥離工具の動作説明図で
ある。

【００１２】図１４の剥離装置３００では、保持テーブ
ル３０３上に昇降機構３０１が、図面Ｘ軸方向に移動自
在に設けられ、この昇降機構３０１に押圧シリンダ（押
付手段）３０２が設けられている。この押圧シリンダ３
０２の先端部には図１５に示す剥離工具４００が取り付
けられている。保持テーブル３０３は、粘着部品２００
を貼着した被着体１００を固定するためのものである。
また、この剥離装置３００には、昇降機構３０１の作動
手段、押圧シリンダ３０２の作動手段、剥離工具４００
を図１４のＸ軸方向、Ｚ軸方向および、図１４の紙面に
垂直方向（Ｙ軸方向）に移動させるための移動手段、こ
の剥離工具４００の本体である下記摩擦部材４０３を回
転させるための回転駆動機構、これら各手段を制御する
制御手段等（いずれも図略）が配備されている。

【００１３】図１５に示すように、剥離工具４００では
摩擦部材ホルダ４０２の上部側および下部側に、それぞ
れにツール取付部４０１および摩擦部材４０３が設けら
れている。この摩擦部材４０３は、金属製円筒体の表面
にポリウレタン樹脂を焼付塗装したもの、あるいはゴム
製円板であり、これらの部材が図略の軸に回転自在に設
けられ、前記回転機構により強制回転しながら、図１４
の前記Ｙ軸方向に移動自在となっている。

【００１４】この剥離装置による剥離動作を、図１６
（ａ）〜（ｄ）を参照して説明する。予めプログラミン
グされていたフローに従い、前記制御手段が各手段に動
作を指令する。この剥離動作では、図１４に示す４列に
貼着された粘着部品２００が剥離される。ステップ１：図１６（ａ）に示すように、昇降機構３０
１および押圧シリンダ３０２が、摩擦部材４０３の先端
部を粘着部品２００の先端部直近に位置決めする。この
場合、摩擦部材４０３下面が被着体１００表面に押し付
けられるとともに、摩擦部材４０３の先端部が粘着部品
２００の先端部に押し付けられる。ステップ２：図１６（ｂ）（ｃ）に示すように摩擦部材
４０３を、回転させながら矢印方向（被着体１００の表
面に平行な方向）に移動させる。これによって、シート
状あるいはフィルム状の粘着部品２００が、被着体１０
０から剥離されながら、剥離した端部が丸まっていく。ステップ３：図１６（ｄ）に示すように、摩擦部材４０
３が粘着部品２００から退避する。この場合、剥離工具
４００が上昇し、ついで粘着部品２００から後退する。
以上のステップで前記４列の粘着部品２００のうち、図
１４中、右端のものが途中まで剥離される。ステップ４：図１４において剥離工具４００がＸ軸方向
に移動し、該Ｘ軸方向の位置決めが行われる。以下、上
記動作が繰り返されることにより、隣の列の粘着部品が
途中まで剥離される。以下、同様の動作が繰り返され
て、すべての粘着部品が途中まで剥離される。最後に、作業者が手作業により、前記剥離した粘着部品
端部を摘んでゆっくり完全に剥がす。なお、この手作業
に代えて、剥離工具４００により粘着部品を完全に剥が
す作業を行うこともできる。

【００１５】ところで、図１５の剥離工具４００では、
剥離を的確に行うためには、摩擦部材４０３に発生する
剥がし力が、摩擦部材４０３のうち剥離に与からない部
分に分散しすぎないように考慮する必要がある。しか
し、その後の検討の結果、この剥離工具においては、摩
擦部材４０３の厚さがそれほど薄くないため、剥離動作
時の変形が大きすぎて剥がし力が分散してしまうことか
ら、十分実用性のある摩擦部材４０３では、その硬度や
形状が限られていた。このため、摩擦部材を先細り形状
にすることができず、狭い箇所の部品を剥がすことがで
きない。また、厚みがあったため、交換時にコストがか
かるという不具合のあることが判った。

【００１６】したがって本発明の目的は、熟練を要する
ことなく粘着部品を短時間で能率良く、かつ糊が残った
り、粘着部品が千切れたりすることなく綺麗に、しかも
被着体表面を傷つけることなく粘着部品を剥がすことが
できる粘着部品の剥離工具及び剥離装置を、簡単な構成
で提供することである。また、本発明の別の目的は、粘
着部品の剥離状態をリアルタイムで検出することができ
る剥離装置、剥離工具のすべり状態（剥離不良状態）を
検出し、剥離工具本体である摩擦部材の的確な交換時期
を知ることが可能な剥離装置、さらには多種の粘着部品
に対応できる剥離装置を提供することである。

【００１７】

【課題を解決するための手段】請求項１に係る発明は、
被着体表面に粘着された部品や部材（以下、粘着部品）
の表面に押し付け、この状態で前記表面に沿って移動さ
せることにより、前記粘着部品を前記被着体表面から剥
離するのに用いる剥離工具であって、剛性材料からなる
芯材と、該芯材表面を被覆する軟質弾性材料からなる摩
擦部材とを備えてなり、該摩擦部材は、芯材表面のうち
被着体表面上の粘着部品の表面に押し付ける部分を被覆
することにより、押付移動剥離部を構成していることを
特徴とする粘着部品の剥離工具である。

【００１８】請求項２に係る発明は、請求項１において
前記芯材は、被着体表面上の粘着部品の表面に押し付け
る部分が平坦な板状に形成されていることを特徴とする
粘着部品である。

【００１９】請求項３に係る発明は、請求項１または２
において、前記芯材の表面に該芯材に対する摩擦部材の
すべり止め用の凹凸が形成されていることを特徴とする
粘着部品である。

【００２０】請求項４に記載の発明は、少なくとも以下
の手段（１）〜（３）を備えていることを特徴とする粘
着部品の剥離装置である。（１）請求項１〜３のいずれかに記載の粘着部品の剥離
工具、（２）該剥離工具を被着体表面上の粘着部品の表面に押
し付ける工具押付手段および、（３）剥離工具と粘着部品を相対移動させるための相対
移動手段。

【００２１】請求項５に係る発明は、請求項４におい
て、前記粘着部品の端部が剥離して丸まることにより生
じた、被着体表面と粘着部品端部とで形成される第１の
段差および、前記粘着部品における前記端部とこれに隣
接する部位との間に形成される第２の段差を検出する段
差センサと、前記工具押付手段の押付力、前記相対移動
手段による剥離工具と粘着部品との相対速度および、こ
れら剥離工具と粘着部品との相対位置を設定・制御する
制御手段とをさらに備え、該制御手段は、前記段差セン
サで検出された段差の分布から粘着部品の剥離状態を判
定する剥離判定手段を備えていることを特徴とする粘着
部品の剥離装置である。

【００２２】請求項６に係る発明は、請求項５において
前記制御手段が、段差センサで検出された段差の位置か
ら粘着部品の丸まった端部位置を認識するとともに、剥
離が開始されらことを、前記端部位置の移動速度の検出
データに基づいて認識することを特徴とする粘着部品の
剥離装置である。

【００２３】請求項７に係る発明は、請求項５または６
において、前記段差センサとして、芯材の粘着部品押付
面にシート状の触覚センサ群が配備され、該触覚センサ
群で検出された圧力をもとに圧力分布を求めるシート圧
力分布換算部と、段差検出処理部とを有するセンサ処理
回路により、前記第１および第２の段差が検出され、こ
れによって、粘着部品が剥離して丸まった端部が認識さ
れることを特徴とする粘着部品の剥離装置である。

【００２４】請求項８に係る発明は、請求項５〜７のい
ずれかにおいて、前記工具押付手段が、押付力の可変調
節手段を備えているとともに、所定時間内に粘着部品の
剥離が検出できないときには、該粘着部品に対する剥離
工具の相対移動中に押付力を増大させることを特徴とす
る粘着部品の剥離装置である。

【００２５】請求項９に係る発明は、請求項５〜８のい
ずれかにおいて前記制御手段が、粘着部品剥離動作時の
接線力を検出する接線力検出部手段と、粘着部品が剥離
せずに剥離工具が粘着部品上をすべっていることを判定
する、すべり状態判定手段とをさらに備え、前記接線力
の大きさが所定値未満のときには「剥離不良（すべり発
生）」と判定することを特徴とする粘着部品の剥離装置
である。

【００２６】請求項１０に係る発明は、請求項９におい
て前記芯材が雌型の下部材と、該下部材にこれとの間に
粘着部品剥離動作方向の隙間がある状態に嵌め込まれた
雄型の上部材とからなり、該上部材は下部材に対してス
ライド自在とされ、前記隙間には芯材表面を覆う摩擦部
材と一体に形成された弾性部材と、該弾性部材の背面お
よび下部材に接する感圧導電性シートからなる接線力セ
ンサとが挿入され、該センサは接線力換算部を有するセ
ンサ処理回路に連絡され、前記接線力センサで検出され
た接線力の大きさが所定値未満のときには前記センサ処
理回路により「剥離不良（すべり発生）」と判定するこ
とを特徴とする粘着部品の剥離装置である。

【００２７】請求項１１に係る発明は、請求項９または
１０において前記工具押付手段が、押付力の可変調節機
能を有するとともに、前記「剥離不良（すべり発生）」
状態を検出したときには、粘着部品に対する剥離工具の
相対移動中に押付力を増大させることを特徴とする粘着
部品の剥離装置である。

【００２８】請求項１２に係る発明は、請求項９〜１１
のいずれかにおいて、さらに前記制御手段に記憶手段が
接続配備され、該記憶手段には前記「剥離不良（すべり
発生）」状態の発生率の基準値が記録されており、すべ
り状態発生率の実測値が前記基準値を超えたときに、制
御手段は摩擦部材の交換要求を行うことを特徴とする粘
着部品の剥離装置である。

【００２９】請求項１３に係る発明は、請求項４〜１２
のいずれかにおいて前記剥離工具が、板状芯材の一側が
摩擦部材で被覆されることにより押付移動剥離部として
形成され、板状芯材の他側においては芯材の先端部がス
クレーパとして形成されているとともに摩擦部材から露
出し、かつ該剥離工具は前記工具押付手段の先端部に回
動自在または着脱自在に設けられ、これら回動動作また
は着脱操作によって、前記押付移動剥離部とスクレーパ
の取付位置が切り替えられることを特徴とする粘着部品
の剥離装置である。

【００３０】請求項１４に係る発明は、請求項１３にお
いて前記制御手段が、粘着部品を判別する判別手段と、
剥離工具の回動機構とを備え、前記判別手段からの検出
信号により制御手段からの信号に基づいて前記回動機構
が動作し、剥離工具の押付移動剥離部とスクレーパの取
付け位置が自動的に切り替えられることを特徴とする粘
着部品の剥離装置である。

【００３１】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を、図
面を参照しながら説明する。なお、本発明はこれら実施
の形態に何ら限定されるものではない。第１の実施の形態図１は剥離工具（剥離ツール）の構造を説明する正面図
であって、（ａ）は板状タイプ、（ｂ）は湾曲板状タイ
プのものである。図２はこの剥離工具の動作説明図であ
る。

【００３２】図１の剥離工具１０は、発泡ウレタンから
なるシート状またはフィルム状のシール部品（粘着部
品）をプラスチックケースから剥離する工具として使用
するものである。この剥離工具１０は把持部（柄）を兼
ねるツール取付部１１と、その下部に固定された芯材
（補強部材）１２と、この芯材１３の表面を被覆する摩
擦部材１３とからなる。芯材１２は剛性材料からなり、
摩擦部材１３は芯材１２の表面のうち少なくとも、被着
体１００表面上の粘着部品２００の表面に押し付ける部
分をコーティングにより被覆している。そして、このコ
ーティング層すなわち摩擦部材１３は極薄肉（肉厚は、
例えば数十μｍ〜数百μｍ）に形成されている。コーテ
ィング層の形成方法（コーティング方法）としては、公
知の汎用手段、例えばディッピング法、溶射法が採用で
きる。

【００３３】図１（ａ）に示す剥離工具１０の芯材１２
は、先端部を薄肉に先細りさせた平坦な板状タイプであ
り、被着体１００の平面状表面に貼られた粘着部品２０
０を剥離するのに好適である。図１（ｂ）の剥離工具１
０は湾曲した板状タイプであるが、これも先端部を薄く
先細りさせてある。これは被着体の曲面状表面に貼着さ
れた粘着部品を剥離するのに適している。また、図１
（ａ）（ｂ）のどちらの剥離工具も、芯材表面のうち剥
離に与かる部分に、粘着部品に対するすべり止め用の細
かな凹凸が加工されている。芯材１２の材質としては、
機械加工等が可能で剛性の高い金属（特にステンレス
鋼）、硬質プラスチックなどが好ましい。

【００３４】図１（ａ）に示す剥離工具１０では、剥離
動作中に押付・密着できる面積（ニップ幅）が十分に確
保される。また、被着体より硬度が低い摩擦部材がコー
ティングされているため、被着体との接触の際、被着体
表面を傷つけることがない。また、被着体に対する密着
性が高まるように摩擦部材の材質として、より軟らかい
材質の弾性体を選んでも、摩擦部材の変形量が抑えられ
る結果、的確な剥離作用が得られる。

【００３５】摩擦部材１３には、粘着部品２００である
発泡ウレタンとの間の摩擦係数は高いことから、ポリウ
レタンゴムを採用している。その膜厚は薄くし、しかも
剥離動作などで簡単には破れない厚さとする。膜厚が過
大であると、剥離動作時の変形が大きすぎるため、粘着
部品を確実に剥離させることが難しくなる。したがっ
て、摩擦部材１３としては、例えば厚さ１ｍｍ程度のポ
リウレタンゴムが採用される。なお、上記剥離工具１０
は、作業者がツール取付部１１を把持して剥離操作をす
るものであるが、図３（これについての詳細は後述す
る）に示すように、押圧シリンダ２２の先端部に、ツー
ル取付部１１を介して取り付けることにより、剥離装置
を構成することもできる。

【００３６】つぎに、この剥離工具の動作を、図２を参
照して説明する。作業者はツール取付部（柄）１１を握
り、剥離工具１０の先端部を、その下面全体が粘着部品
２００の表面に接触する状態で押し付ける。この状態で
剥離工具を、図２（ｂ）（ｃ）に示すように、粘着部品
２００の端部から中心部へ、被着体１００の表面に平行
に（矢印参照）移動させる。これによって、図２（ｄ）
のようにシート状あるいはフィルム状の粘着部品２００
が、被着体１００から剥離されながら、丸まっていく。
剥離が途中まで進行した時点（図２（ｄ）の状態）で、
作業者は前記丸まった端部を指で摘んでゆっくり引き剥
がすことで、粘着部品２００全体を剥離させる。なお、
これに代えて、剥離が完全に終わるまで剥離工具１０に
よる剥離作業を継続しても良い。また、図１（ｂ）に示
す剥離工具１０による剥離動作では、その先端部を粘着
部品の曲面状表面に沿って移動させる。

【００３７】上記剥離工程では、粘着部品２００である
ウレタン発泡体は、剥離工具１０の摩擦部材１３との摩
擦力により、端部から丸まって剥がれる。また、補強部
材１２により、十分な押付力を摩擦部材１３の先端部全
体に作用させることができるため、薄肉で先細りに形成
することができ、従来技術では不可能な、段差１０２
（図２（ａ））があるところに貼着された粘着部品を
も、この段差に干渉することなく能率良く、かつ確実に
剥がすことができる。

【００３８】第２の実施の形態図３は剥離装置の構成を
示す正面図、図４は図３の側面図である。図５はこの剥
離装置に配備された剥離工具の要部構成を示す正面断面
図である。図６はこの剥離装置の動作を制御するセンサ
処理回路の構成を示すブロック図である。図７は前記剥
離工具の動作説明図であって、（ａ）は正面断面図、
（ｂ）は平面断面図であり、粘着部品の剥離判定の原理
を示すものである。この剥離装置は、発泡ウレタンから
なるシート状の粘着部品をプラスチックケースから剥離
するための装置として好適なものである。

【００３９】図３，４の剥離装置２０には、剥離工具３
０を３次元方向に移動させるための３軸のアクチュエー
タ（Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸）が配備されている。保持テーブ
ル２３上に昇降機構２１が、図面Ｘ軸方向およびＹ軸方
向に移動自在に設けられ、この昇降機構２１に剥離工具
の押付手段としての押圧シリンダ（エアシリンダ）２２
が設けられている。この押圧シリンダ２２の先端部に
は、要部構造が図５に示される剥離工具３０が取り付け
られている。保持テーブル２３は、粘着部品２００を貼
着した被着体１００を固定するためのものである。ま
た、この剥離装置２０には、昇降機構２１の作動手段、
押圧シリンダ２２の作動手段、昇降機構２１の移動手
段、これら各手段を制御する制御手段等（いずれも図
略）が配備されている。表面に粘着部品２００としての
シール部品を貼着した被着体１００はＡＢＳ等の樹脂ケ
ースであり、これはクランプ等の固定部材により、保持
テーブル２３上に着脱自在に固定される。

【００４０】前記剥離工具３０は、図１（ａ）に示す剥
離工具１０と類似しており、その要部構造は図５に示す
とおりであって、芯材１２先端部の下面を覆う摩擦部材
１３に、図５の左右方向に延びる感圧導電性シート１４
が、芯材１２の下面に直接接触した状態で多数列に埋設
固定されている。この感圧導電性シート１４は、シート
状の触覚センサ４１（図６参照）であって、被着体１０
０表面上の粘着部品２００に生じた段差（図７参照）を
検出する段差センサ（粘着部品の剥離状態を検知するた
めの検知手段）であり、この感圧導電性シート１４に加
わる圧力が大きくなるほど、電気抵抗値が低下する性質
を持つ。また、図６に示すとおり、この感圧導電性シー
ト１４からの信号は、前記制御手段のセンサ処理回路に
入力され、該回路により剥離状態が検出されるように構
成されている。

【００４１】剥離工具押付手段がエアシリンダであるこ
とにより、このエアシリンダのストロークの範囲内で、
押圧力安定化効果（押付力が過大または過小になるのが
防止される）が得られる。また、エアシリンダに供給す
る空気の圧力を調節することで、押付力を最適値に制御
することができる。空気圧は、例えば１〜５ｋｇｆ／ｃ
ｍ² 程度（９．８〜４９Ｎ／ｃｍ² ）が適正である。ま
た、制御手段からレギュレータへ指令信号が送られ、エ
アシリンダの圧力が多段切り替えでき、剥離対象物にあ
わせて最適な押付力にすることができるようになってい
る。さらに、剥離速度すなわち、剥離工具３０の粘着部
品２０に対するＹ軸方向の相対移動速度は、剥離後に被
着体表面に粘着剤が残りにくい（糊残りしにくい）値に
設定される。この相対移動速度は、例えば２０〜５０ｍ
ｍ／ｓが好ましい。

【００４２】この剥離装置の動作を制御するセンサ処理
回路の構成は、図６のブロック図に示すとおりで、触覚
センサ４１（感圧導電性シート１４）、マルチプレクサ
４２、増幅器４３、Ａ／Ｄ変換器４４、ＣＰＵ４５およ
びデータ記憶部４９を備えている。ＣＰＵ４５には圧力
分布換算部４６、段差検出部４７および剥離判定部４８
が配備されている。そして、感圧導電性シート１４の各
領域からの抵抗値変化量が電気信号としてマルチプレク
サ４２、増幅部４３、Ａ／Ｄ変換部４４を通過し、ＣＰ
Ｕ４５の圧力分布換算部４６、段差検出部４７および剥
離判定部４８でそれぞれ演算処理が行われる。

【００４３】つぎに、この剥離装置の動作を説明する。
作業者は保持テーブル２３上に前記プラスチックケース
をセットし、起動スイッチを入れる。予めプログラミン
グされていたフローに従い、制御手段から所定の動作指
令が各部に出力される。剥離フローは、以下のとおりで
ある。（ａ）剥離工具３０（摩擦部材１３）をプラスチックケ
ース上の粘着部品２００としてのシール部品のうち、図
３中の右端に位置するものの端部に位置決めし、これに
摩擦部材１３を押し付る。（ｂ）この状態で剥離工具３０を図４のＹ軸方向に移動
させる。すなわち、粘着部品（シール部品）２００に対
する摩擦部材１３の擦り動作を行う。（ｃ）粘着部品２００の剥離状態を検知し、規定時間中
に剥離が開始していない場合は押付力を高める。以上の
動作により、図２（ｄ）に示したように、粘着部品２０
０の端部が丸まりながら、剥離が途中まで進行する。こ
れによって、図３中の右端に位置するシール部品の自動
剥離動作が一旦終了する。（ｄ）剥離工具３０を上昇させ、ついで図３のＸ軸方向
に移動させた後、図３中の右から２番目のシール部品の
端部に位置決めし、これに摩擦部材１３を押し付る。以
下同様にして、このシール部品の自動剥離動作が一旦終
了する。（ｅ）上記動作を繰り返すことにより、プラスチックケ
ース上のシール部品すべてについての自動剥離動作が一
旦終了する。ついで、剥離工具３０をシール部品上から
退避させる。（ｆ）作業者はシール部品の前記丸まった端部を指で摘
み、ゆっくりした手作業で、これらのシール部品をプラ
スチックケースから完全に剥離させる。なお、前記自動
剥離動作を、シール部品がプラスチックケースから完全
に剥離するまで継続することもできる。

【００４４】前記（ｂ）（ｃ）の動作は通常、並行して
行われる。この剥離装置および剥離方法では、剥離動作
中に押付力が可変処理されるので、従来技術に比べて動
作のロスがなくタクトが短縮される。なお、リトライ動
作させてもよい。また、前記剥離装置および剥離方法に
おいては、粘着部品２００の剥離状態を検知し、規定時
間中に剥がれていない場合は、押付力を高めるが、その
ための粘着部品の剥離判定の原理を、図７を参照して説
明する。

【００４５】前記剥離工程では、図７において摩擦部材
１３のうち感圧導電性シート１４を設けた部分がシール
部品の表面に押し付けられる。この時点では、感圧導電
性シート１４で検知される押付圧力は、該シート全体に
わたって均等な値になっている。これに対し、図７
（ａ）のようにシール部品が剥離し、摩擦部材１３が矢
印の向き移動するにつれて、シール部品の端部は丸まり
ながら、その直径が大きくなっていく。この図７（ａ）
において、「剥がれた部分」では感圧導電性シート１４
で検知される圧力はゼロであり、また、丸まった部分と
未剥離のシール部品端部との間には窪みが形成されるた
め、検知圧力は同じく殆どゼロとなる。したがって、感
圧導電性シート１４のうちシール部品を加圧している部
分は、模式的に図７（ｂ）のパターンで示すことができ
る。

【００４６】そして、ＣＰＵ４５ではまず圧力分布が換
算（圧力分布換算部４６）され、感圧導電性シート１４
のどの位置にどれくらいの圧力が加わっているかが計算
され、剥がれた部分と、丸まった部分と、剥がれていな
い部分とでは、圧力に違いが現れる。このようにしてシ
ール部品における丸まった部分を認識することで、剥離
判定が行われる。

【００４７】他方で、段差検出部４７により被着体１０
０とシール部品の段差Ａ（粘着部品の端部が剥離して丸
まることにより生じた、被着体表面と粘着部品端部とで
形成される第１の段差）および、剥がれて丸まったとこ
ろの段差Ｂ（粘着部品における前記端部とこれに隣接す
る部位との間に形成される第２の段差）が検出される。
これにより、剥離端部（シール部品端部）が認識され
る。したがって、剥離工具３０が剥離動作中では、段差
検出位置の移動を認識することができる。また、段差
Ａ，Ｂの発生と、その位置の移動開始が認識されること
で、剥離判定部４８は「シール部品が剥離し始めた」と
判定することできる。なお、剥離工具３０がシール部品
を剥離させることができず、該部品上ですべっている場
合には、段差Ａ，Ｂのいずれも発生しないから、これら
を認識することはできない。

【００４８】第３の実施の形態図８は剥離装置に配備された剥離工具の要部構成を示す
正面断面図、図９はこの剥離装置の動作を制御するセン
サ処理回路の構成を示すブロック図である。図１０は図
８の剥離装置の動作説明図であって、粘着部品の剥離判
定および、粘着部品の表面上での剥離工具のすべり判定
の原理を説明するものである。

【００４９】この実施の形態も、発泡ウレタンからなる
シート状の粘着部品をプラスチックケースから剥離する
ための装置として好適なものである。この剥離装置の基
本構造は、前記第２の実施の形態に係る剥離装置と同一
であるが、剥離工具の構造および、制御手段のセンサ信
号処理方法が異なっている。

【００５０】図８に示すように、剥離工具５０の芯材１
２は、上部材５１ａと下部材５１ｂからなる。すなわ
ち、芯材１２は雌型の下部材５１ｂと、これに粘着部品
剥離時の剥離工具５０の進行方向（図８の右向き、また
は左向き）に隙間５３のある状態に嵌め込まれた雄型の
上部材５１ａとからなり、上部材５１ａは下部材５１ｂ
に対し、スライド面５１においてスライド自在となって
いる。したがって、前記隙間５３は左右一対形成されて
おり、これらの隙間には、芯材表面を覆う摩擦部材１３
と一体に形成された弾性部材５２と、該弾性部材の背面
に接する感圧導電性シート１４からなる接線力センサ
（触覚センサ４１）とが挿入されている。該センサは接
線力換算部６１を有するセンサ処理回路（図９）に連絡
され、前記接線力センサで検出された接線力の大きさが
所定値未満のときには前記センサ処理回路により「剥離
不良」と判定するように構成されている。

【００５１】前記接線力センサは、剥離工具５０を粘着
部品の表面に押し付けるときの加圧力を検出するもので
はなく、剥離動作時の剥離工具５０の進行方向の力を検
出するものである。この剥離工具５０が、図８の矢印で
示す右向きにのみ移動させて剥離動作を行うものである
場合には弾性部材５２と、感圧導電性シート１４からな
る接線力センサとは、図面右側のものだけを設ければ良
い。また、この剥離工具５０を図８の右向きに移動させ
て剥離動作を行う場合において、摩擦部材１３と粘着部
品２００の間に摩擦力が生じ、上部材５１ａが下部材５
１ｂに対して図面右側にスライドしているときには、図
面右側の感圧導電性シート１４が加圧される結果、その
電気抵抗値が低下する。

【００５２】この剥離装置に設けられたセンサ処理回路
の構成を、第２の実施の形態と相違する部分についての
み説明する。感圧導電性シート１４の各領域からの抵抗
値変化量が電気信号としてマルチプレクサ４２、増幅器
４３、Ａ／Ｄ変換器４４を通過し、ＣＰＵ４５の接線力
換算部６１、すべり発生判定部６２でそれぞれ演算処理
が行われる。データ記憶部４９には粘着部材被着体上を
すべるときの接線力または電気抵抗値、粘着部品が剥が
れ始めるのに十分な力が加わっているときの接線力また
は電気抵抗値、剥がれたとき（すべり無しのとき）の接
線力または電気抵抗値の変化などが基準値として予め記
憶されている。

【００５３】この剥離装置による自動的剥離動作は、第
２の実施の形態について説明した（ａ）〜（ｅ）と同様
であり、剥離状態の判定の結果、剥がれていないことが
確認された場合には、上記操作を繰り返す (リトライ動
作) 。

【００５４】つぎに、この剥離装置による「すべり判
定」の原理について、図８および図１０を参照して説明
する。剥離のために剥離工具５０を、例えば図８の矢印
の向きに移動させるときには、上部材５１ａが下部材５
１ｂに対して前記矢印の向きにスライドし、前後一対の
感圧導電性シート１４，１４のうち、進行方向前方側の
シートに前記矢印の向きの加圧力が作用する。ＣＰＵ４
５では、感圧導電性シート１４による電気抵抗値の検出
データが接線力に換算される。

【００５５】また、この実施の形態では、摩擦部材の劣
化状態を「すべり発生率」から推測する構造になってい
る。「すべり発生率」の基準値がデータ記憶部４９に記
録されており、すべり発生率の基準値よりも、実測され
た「すべり発生率」が前記基準値より大きくなったとき
には、制御手段は摩擦部材がこれ以上使用できないもの
であると判断して、摩擦部材の交換要求を行う。この動
作は、制御手段の動作プログラムに記述されている。

【００５６】剥離動作時に感圧導電性シート１４に働く
に加圧力（接線力）は、（１）粘着部品が剥離する直前
が最も大きく、（２）粘着部品が剥がれない状態で剥離
工具が粘着部品上をすべるときが、これに次ぎ、（３）
粘着部品の剥離が継続しているときが最も小さくなる。
また、データ記憶部４９には、図１０中の破線で示す接
線力データとして、（ｉ）粘着部品が剥がれ始めるとき
の基準値Ｆｂ、（ｉｉ）剥離せず、剥離工具が粘着部品
上をすべるときの基準値Ｆａおよび、（ｉｉｉ）粘着部
品の剥離が継続しているときの基準値Ｆｃが予め記録さ
れている。これらの基準値の大小関係は、Ｆｂ＞Ｆａ＞
Ｆｃであり、粘着部品が剥がれているときの基準値Ｆｃ
が最も小さい。

【００５７】図１０は、剥離動作時の経過時間（剥離工
具を粘着部品に押し付けた状態で移動を開始した時点か
らの経過時間）と、接線力との関係を示すグラフであ
り、この図において実線は、押付力（ただし一定値）
を十分大きくしたため、「すべり」は殆ど発生せず、安
定して粘着部品の剥離が生じた場合を示し、破線は押
付力（ただし一定値）が不足していたため、まったく剥
離させることができなかった場合を示す。以下、これら
について具体的に説明する。

【００５８】グラフの領域Ｒ１では、剥離動作時間の
経過とともに接線力が増大し、領域Ｒ２の終期である剥
離開始直前に最大値まで急上昇し、前記基準値Ｆｂを超
える。領域Ｒ３の初期である剥離開始直後には接線力が
急激に低下する。その後剥離が継続する。そして、領域
Ｒ３の終期には剥離が定常状態となって、以後この状態
が継続する。これに対し、グラフでは、領域Ｒ１〜Ｒ
３の全範囲にわたって、接線力がＦａとＦｃとの中間の
値をとる。以上のことから、グラフに示すように、接
線力が一旦基準値Ｆｂを超えた後、急激に低下して接線
力がＦｃの近傍値を維持する場合には、剥離が円滑に進
行していると判定することができる。

【００５９】第４の実施の形態図１１は剥離装置に配備された剥離工具の構成を示す正
面断面図であって、（ａ）は摩擦部材により剥離する場
合を、（ｂ）はスクレーパで剥離する場合を示してい
る。図１２はこの剥離工具の動作説明図である。この実
施の形態は、発泡ウレタンからなるシール部品、樹脂フ
ィルム製のシール部品など、多種の粘着部品をプラスチ
ックケースから剥離するのに好適なものである。

【００６０】この剥離装置の基本的構成は上記第２、第
３の実施の形態と同様であるが、剥離工具の構造およ
び、これの動作を制御する制御手段によるシーケンス処
理方法が異なる。すなわち、剥離工具７０は、板状の芯
材１２の一側が摩擦部材１３で被覆されることにより押
付移動剥離部として形成され、芯材１２の他側ではこの
芯材１２の先端部がスクレーパ７２として形成され、摩
擦部材１３から外部に突出している。また、この剥離工
具７０は工具押付手段（図略）の先端部に、回動機構
（図略）により回動自在に設けられ、この回動動作によ
って、前記押付移動剥離部とスクレーパの取付け位置が
切り替えられるようになっている。スクレーパ７２はク
サビ形状で、被着体（ＰＰＥ（ポリフェニレンエーテ
ル）、ＡＢＳ等）よりも軟らかい硬質プラスチックから
なる。

【００６１】図１１（ａ）は、剥離工具７０を図面右側
に移動させることにより、摩擦部材１３で剥離させる場
合を示し、（ｂ）はスクレーパ７２を斜めに固定し、こ
の状態で剥離させる場合を示している（図１２を参
照）。なお、上記のように回動自在とするのに代えて、
ツール取付部１１に対し着脱自在とし、作業者が前記押
付移動剥離部とスクレーパの取付け位置をが切り替える
ことができるようにしても良い。

【００６２】前記制御手段は、粘着部品（図略）を判別
する判別手段を備え、この判別手段からの検出信号に基
づいて制御信号を前記回動機構に入力することにより、
剥離工具７０の押付移動剥離部とスクレーパ７２の取付
け位置が自動的に切り替えられるように構成されてい
る。また、この制御手段は第２、第３の実施の形態と同
様に動作プログラム、教示位置データに基づき、各アク
チュエータおよびレギュレータに動作指令、変更指令を
送るようになっており、切替えのタイミングは第２の実
施の形態と同様に、剥離検知手段と制御手段のプログラ
ムによるもので、この切替えタイミングの指令信号はこ
の制御手段から出力される。なお、第１の実施の形態の
ように、切替の判断および切替操作を作業者が行っても
良い。

【００６３】つぎにこの剥離装置の動作を、図１２
（ａ）〜（ｆ）を参照して説明する。（ａ）剥離動作開始前に前記部品判別手段によって、部
品の種類毎に最適の剥離工具が選択される。すなわち、
スクレーパのみを使用するか、摩擦部材のみを用いる
か、あるいはスクレーパと摩擦部材とを切り替えて使用
するかが決定される。発泡ウレタン、両面テープなどの
剥離では摩擦部材が選択される。また、プラスチックフ
ィルムが貼着されている部品や、発泡ウレタンの上面に
プラスチックフィルムが貼られている部品の剥離ではス
クレーパが選択される。図１２では、剥離動作の途中で
切替えを行う。（ｂ）剥離工具のスクレーパ７２を粘着部品２００の端
部に位置決めし、スクレーパ７２を該端部に押し付け
る。（ｃ）擦り動作すなわち、スクレーパ７２を被着体１０
０の表面に平行に移動させる動作を開始する。

【００６４】（ｄ）剥離が開始したことを確認した後、
スクレーパ７２から摩擦部材１３に切り替える。摩擦部
材１３を粘着部品の端部（剥がれて丸まった部分）に位
置決めし、摩擦部材１３を前記端部に押し付ける。（ｅ）擦り動作すなわち、摩擦部材１３を被着体１００
の表面に平行に移動させる動作を開始する。（ｆ）剥離工具を粘着部品２００上から退避させる。こ
のようにして、スクレーパと摩擦部材を切替え自在とす
ることで、多種の粘着部品に対して最適な剥離方法を選
択することが可能になる。（ｇ）ついで、作業者はシール部品すべてについて前記
丸まった端部を把持し、ゆっくりした手作業で、これら
のシール部品をプラスチックケースから完全に剥離させ
る（図略）。

【００６５】

【発明の効果】以上の説明で明らかなように、本発明に
よれば以下の効果が得られる。（１）請求項１の発明熟練を要することなく粘着部品を短時間で能率良く、か
つ粘着剤が残ったり、粘着部品が千切れたりすることな
く綺麗に、しかも被着体表面を傷つけることなく粘着部
品を剥がすことができる。また、芯材（補強部材）によ
る押付力の維持と、摩擦部材による摩擦力の確保が分割
できるので、摩擦部材の選択幅が広がり、工具形状の自
由度が高くなる。さらに、摩擦部材を交換するだけで、
十分な剥離機能を確保することができるため、低コスト
の剥離動作を行うことが可能である。

【００６６】（２）請求項２の発明剥離工具の先端部（剥離機能を有する部分）が薄い先細
り形状であっても、摩擦部材が芯材で補強されるため、
十分な押付力を確保することができる。その結果、従来
技術では不可能であった、狭いところへ貼られた部品
も、これに干渉せずに的確に剥がすことができる。

【００６７】（３）請求項３の発明芯材の表面に設けた凹凸形状がズレ止めとして作用する
ので、コーティングされた摩擦部材が芯材に対してズレ
にくくなるか、または脱離しにくくなる。そのうえ、接
着剤などで強固に固定する必要がなく、交換時にコーテ
ィング部を除去しやすい。

【００６８】（４）請求項４の発明請求項１の発明による効果が得られるのに加えて、押付
力を安定して保持したまま、相対移動させることが容易
になるので、狭くて剥がしにくい作業でも、作業者の負
荷が著しく減り、剥がし作業の効率が上がるとともに、
剥がし作業の品質が安定する。

【００６９】（５）請求項５の発明段差の分布から剥離状態を判定することにより、粘着部
品の剥離状態をリアルタイムで検出しながら剥離動作を
行うことができる。また、粘着部品の端部位置と高さの
違いについて定量的な判定ができる。

【００７０】（６）請求項６の発明段差から粘着部品の端部位置を認識し、この端部位置の
移動速度から剥離開始を検出することにより、剥離工具
の移動中でも、リアルタイムに端部位置が認識でき、剥
離開始を正確に検出することができる。

【００７１】（７）請求項７の発明簡単な構造により、請求項５，６の発明による効果が得
られる。また、シート状の触覚センサ群が配列されてい
るので、段差だけでなく粘着部品の形状をも瞬時に判別
することができる。

【００７２】（８）請求項８の発明相対移動中に押付力を高くすることにより摩擦力を高め
ることができるので、剥離機能が向上し、より確実に剥
離させることができる。

【００７３】（９）請求項９の発明接線力の大きさからすべり状態を判定することにより、
摩擦部材・粘着部品間の摩擦力について定量的な判定が
できる。

【００７４】（１０）請求項１０の発明構造が簡単であっても、請求項９の発明による効果が得
られる。

【００７５】（１１）請求項１１の発明相対移動中に押付力を高くすることにより摩擦力を高め
ることができるので、剥離機能が高まり、より確実に剥
離させることが可能になる。

【００７６】（１２）請求項１２の発明剥離工具のすべり状態（剥離不良状態）を検出し、剥離
工具本体である摩擦部材の的確な交換時期を知ることが
可能な剥離装置が提供できる。すなわち、摩擦部材の劣
化状態を自動的に推測することができ、劣化が許容限度
まで進んだ時点で摩擦部材の交換要求が発生されるの
で、的確な交換ができ、適正な剥離機能を維持すること
ができる。

【００７７】（１３）請求項１３の発明摩擦部材による剥離機能に加えて、スクレーパ機能を持
たせることができるので、摩擦係数の低い粘着部品や、
剥離中に丸まりにくい粘着部品をも、剥離工具全体を交
換することなく剥がすことができる。また、芯材とスク
レーパを一体化させておくことにより、部品点数の少な
い剥離工具となる。

【００７８】（１４）請求項１４の発明摩擦部材とスクレーパを適切に切替動作させることがで
きるので、多種の粘着部品に対応可能で、確実な剥離が
保証される剥離装置が提供される。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施の形態に係る剥離工具の構
成を説明する正面図であって、（ａ）は板状タイプ、
（ｂ）は湾曲板状タイプである。

【図２】図１（ａ）に示す剥離工具の動作説明図であ
る。

【図３】本発明の第２の実施の形態に係る剥離装置の構
成を示す正面図である。

【図４】図３の側面図である。

【図５】図３の剥離装置に配備された剥離工具の要部構
成を示す正面断面図である。

【図６】図３の剥離装置の動作を制御するセンサ処理回
路の構成を示すブロック図である。

【図７】図５に示す剥離工具の動作説明図であって、
（ａ）は正面断面図、（ｂ）は平面断面図であり、粘着
部品の剥離判定原理を示すものである。

【図８】本発明の第３の実施の形態に係る剥離装置に配
備された剥離工具の要部構成を示す正面断面図である。

【図９】図８に示す剥離装置の動作を制御するセンサ処
理回路の構成を示すブロック図である。

【図１０】図８に示す剥離装置の動作説明図であって、
粘着部品の剥離判定および、粘着部品の表面上での剥離
工具のすべり判定の原理を説明するものである。

【図１１】本発明の第４の実施の形態に係る剥離装置に
配備された剥離工具の構成を示す正面断面図であって、
（ａ）は摩擦部材により剥離する場合を、（ｂ）はスク
レーパで剥離する場合を示している。

【図１２】図１１に示す剥離工具の動作説明図である。

【図１３】粘着部品（粘着部材）が被着体に粘着されて
いる状態を示す断面図である。

【図１４】本発明者が現在開発中の剥離装置の構成を示
す正面図である。

【図１５】図１４の剥離装置に配備された剥離工具の構
造例を示す説明図であって、（ａ）は側面図、（ｂ）は
正面図である。

【図１６】図１５に示す剥離工具の動作説明図である。

【符号の説明】

１０剥離工具（剥離ツール）１１ツール取付部１２補強部材（芯材）１３摩擦部材１４感圧導電性シート２０剥離装置２１昇降機構２２押圧シリンダ２３保持テーブル３０剥離工具４１触覚センサ４２マルチプレクサ４３増幅器４４Ａ／Ｄ変換器４５ＣＰＵ４６圧力分布換算部４７段差検出部４８剥離判定部４９データ記憶部５０剥離工具５１スライド面５１ａ上部材５１ｂ下部材５２弾性部材５３隙間６１接線力換算部６２すべり発生判定部７０剥離工具７１切替機構７２スクレーパ１００被着体１０２段差２００粘着部品２００ａ剥がれた部分２００ｂ丸まった部分２００ｃ剥がれていない部分２０１両面テープ２０１ａ基材２０１ｂ粘着剤２０２機能部品（機能部材）３００剥離装置３０１昇降機構３０２押圧シリンダ３０３保持テーブル４００剥離工具（剥離ツール）４０１ツール取付部４０２摩擦部材ホルダ４０３摩擦部材

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】被着体表面に粘着された部品や部材（以
下、粘着部品）の表面に押し付け、この状態で前記表面
に沿って移動させることにより、前記粘着部品を前記被
着体表面から剥離するのに用いる剥離工具であって、剛性材料からなる芯材と、該芯材表面を被覆する軟質弾性材料からなる摩擦部材と
を備えてなり、該摩擦部材は、芯材表面のうち被着体表面上の粘着部品
の表面に押し付ける部分を被覆することにより、押付移
動剥離部を構成していることを特徴とする粘着部品の剥
離工具。
【請求項２】前記芯材は、被着体表面上の粘着部品の
表面に押し付ける部分が平坦な板状に形成されているこ
とを特徴とする請求項１に記載の粘着部品の剥離工具。
【請求項３】前記芯材の表面に、該芯材に対する摩擦
部材のすべり止め用の凹凸が形成されていることを特徴
とする請求項１または２に記載の粘着部品の剥離工具。
【請求項４】請求項１〜３のいずれかに記載の粘着部
品の剥離工具と、該剥離工具を被着体表面上の粘着部品の表面に押し付け
る工具押付手段と、剥離工具と粘着部品を相対移動させるための相対移動手
段とを、少なくとも備えていることを特徴とする粘着部品の剥離
装置。
【請求項５】前記粘着部品の端部が剥離して丸まるこ
とにより生じた、被着体表面と粘着部品端部とで形成さ
れる第１の段差および、前記粘着部品における前記端部
とこれに隣接する部位との間に形成される第２の段差を
検出する段差センサと、前記工具押付手段の押付力、前記相対移動手段による剥
離工具と粘着部品との相対速度および、これら剥離工具
と粘着部品との相対位置を設定・制御する制御手段とを
さらに備え、該制御手段は、前記段差センサで検出された段差の分布
から粘着部品の剥離状態を判定する剥離判定手段を備え
ていることを特徴とする請求項４に記載の粘着部品の剥
離装置。
【請求項６】前記制御手段は、段差センサで検出され
た段差の位置から粘着部品の丸まった端部位置を認識す
るとともに、剥離が開始されらことを、前記端部位置の
移動速度の検出データに基づいて認識することを特徴と
する請求項５に記載の粘着部品の剥離装置。
【請求項７】前記段差センサとして、芯材の粘着部品
押付面にシート状の触覚センサ群が配備され、該触覚センサ群で検出された圧力をもとに圧力分布を求
めるシート圧力分布換算部と、段差検出処理部とを有す
るセンサ処理回路により、前記第１および第２の段差が
検出され、これによって、粘着部品が剥離して丸まった端部が認識
されることを特徴とする請求項５または６に記載の粘着
部品の剥離装置。
【請求項８】前記工具押付手段は、押付力の可変調節
手段を備えているとともに、所定時間内に粘着部品の剥
離が検出できないときには、該粘着部品に対する剥離工
具の相対移動中に押付力を増大させることを特徴とする
請求項５〜７のいずれかに記載の粘着部品の剥離装置。
【請求項９】前記制御手段は、粘着部品剥離動作時の
接線力を検出する接線力検出部手段と、粘着部品が剥離
せずに剥離工具が粘着部品上をすべっていることを判定
する、すべり状態判定手段とをさらに備え、前記接線力
の大きさが所定値未満のときには「剥離不良（すべり発
生）」と判定することを特徴とする請求項５〜８のいず
れかに記載の粘着部品の剥離装置。
【請求項１０】前記芯材は雌型の下部材と、該下部材
にこれとの間に粘着部品剥離動作方向の隙間がある状態
に嵌め込まれた雄型の上部材とからなり、該上部材は下
部材に対してスライド自在とされ、前記隙間には芯材表
面を覆う摩擦部材と一体に形成された弾性部材と、該弾
性部材の背面および下部材に接する感圧導電性シートか
らなる接線力センサとが挿入され、該センサは接線力換
算部を有するセンサ処理回路に連絡され、前記接線力セ
ンサで検出された接線力の大きさが所定値未満のときに
は前記センサ処理回路により「剥離不良（すべり発
生）」と判定することを特徴とする請求項９に記載の粘
着部品の剥離装置。
【請求項１１】前記工具押付手段は、押付力の可変調
節機能を有するとともに、前記「剥離不良（すべり発
生）」状態を検出したときには、粘着部品に対する剥離
工具の相対移動中に押付力を増大させることを特徴とす
る請求項９または１０に記載の粘着部品の剥離装置。
【請求項１２】さらに前記制御手段に記憶手段が接続
配備され、該記憶手段には前記「剥離不良（すべり発
生）」状態の発生率の基準値が記録されており、すべり
状態発生率の実測値が前記基準値を超えたときに、制御
手段は摩擦部材の交換要求を行うことを特徴とする請求
項９〜１１のいずれかに記載の粘着部品の剥離装置。
【請求項１３】前記剥離工具は、板状芯材の一側が摩
擦部材で被覆されることにより押付移動剥離部として形
成され、板状芯材の他側においては芯材の先端部がスク
レーパとして形成されているとともに摩擦部材から露出
し、かつ該剥離工具は前記工具押付手段の先端部に回動
自在または着脱自在に設けられ、これら回動動作または
着脱操作によって、前記押付移動剥離部とスクレーパの
取付位置が切り替えられることを特徴とする請求項４〜
１２のいずれかに記載の粘着部品の剥離装置。
【請求項１４】前記制御手段は粘着部品を判別する判
別手段と、剥離工具の回動機構とを備え、前記判別手段
からの検出信号により制御手段からの信号に基づいて前
記回動機構が動作し、剥離工具の押付移動剥離部とスク
レーパの取付け位置が自動的に切り替えられることを特
徴とする請求項１３に記載の粘着部品の剥離装置。