JP2002036042A - 軟弱部材剥離装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】ウレタン発泡体やモルトプレーン，フエルト，
フィルム，軟質プラスチックなど両面粘着テープで貼り
付けられた軟弱部材を簡単にかつ効率よく剥離する。 【解決手段】保持機構２で保持した軟弱部材５を貼付た
被貼付部品６の表面に先端部が鋭角に形成された剥離爪
９を押し当てて被貼付部品６の方に移動して、被貼付部
品６に貼られた軟弱部材５の端部を容易に剥がしなが
ら、剥離爪９の移動量に追従して回転する引上げローラ
１０で運び上げる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、両面粘着テープ
で被貼付部材に貼付られたウレタン発泡体やモルトプレ
ーン，フエルト，フィルム，軟質プラスチックなどの軟
弱部材を被貼付部材から剥離する軟弱部材剥離装置、特
に剥離効率の向上に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】近年、地球環境保護が高まり、従来のよ
うに使用済みの電子機器製品や家庭電気製品，事務機器
を廃棄せず、資源種類別に分別して資源別にマテリアル
リサイクルしたり、一度使用した部品を再生処理して再
使用するようになっている。このリサイクルのため、各
種機器製品を構成している機械部品や電気部品を部品単
位に分解処理する必要がある。これらの部品の接合には
取扱が容易で安価な両面粘着テープが多く使用されてい
る。両面粘着テープは、部品を粘着固定するのには便利
であるが、これを用いて貼り付けられた部品を分解する
のは困難である。

【０００３】この両面粘着テープを剥離するため、現状
では、一点一点の部品を作業者が手によって剥離を行っ
ている。この作業は貼り付けられた部品の端部を爪やピ
ンセット等でめくり、つかみ直して両面粘着テープが切
れないようにゆっくり移動させて剥がしたり、例えば特
開平７−２１５５７７号公報に示すように、部品表面に
付着している両面粘着テープの発泡粘着剤層を加熱して
発泡させて粘着力を低下させ、この低下した粘着力より
も大きな粘着力を有する剥離ローラを押し付けなら転動
させて部品表面から両面粘着テープを剥離している。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】電子写真技術を用いた
画像形成装置においては、画像を形成させる現像部周辺
の部品に、トナーの漏れ防止用としてウレタン発泡体、
モルトプレーン、フエルトなどの多孔性の軟弱部材が多
く使用される。この、現像部周辺の部品を再使用するた
めには、両面粘着テープで貼られた軟弱部材の分解分別
は必要不可欠となる。特に、現像部周辺の軟弱部材は、
厚さの薄いウレタン発泡体が多用されいる。この両面粘
着テープで被貼付部材に貼付られたウレタン発泡体など
の軟弱部材を作業者が手作業で被貼付部材から剥離する
場合、端部を剥がす作業に時間がかかり、さらに剥離途
中で両面粘着テープが切れてることも多く発生する。こ
のため、剥離作業の作業時間にバラツキが非常に多く発
生し、安定した再生処理の計画が立てにくい。また、作
業者は剥離するための熟練度も必要になるとともに多人
数での分解作業が必要になってしまう。

【０００５】また、ウレタン発泡体等を接合した両面粘
着テープを加熱して粘着力を低下させ、低下した粘着力
よりも大きな粘着力を有する剥離ローラを押し付けして
剥離する場合も、両面粘着テープの粘着力を低下させる
ための加熱に多くの時間を要し、効率良く剥離すること
は困難であった。

【０００６】電子写真技術を用いた画像形成装置におい
ては、画像を形成させる現像部周辺の部品に、トナーの
漏れ防止用としてウレタン発泡体、モルトプレーン、フ
エルトなどの多孔性の軟弱部材が多く使用される。こ
の、現像部周辺の部品を再使用するためには、両面粘着
テープで貼られた軟弱部材の分解分別は必要不可欠とな
る。特に、現像部周辺の軟弱部材は、厚さの薄いウレタ
ン発泡体が多用されいる。

【０００７】この発明はかかる短所を改善し、ウレタン
発泡体やモルトプレーン，フエルト，フィルム，軟質プ
ラスチックなど両面粘着テープで貼り付けられた軟弱部
材を簡単にかつ効率よく剥離することができる軟弱部材
剥離装置を提供することを目的とするものである。

【０００８】

【課題を解決するための手段】この発明に係る軟弱部材
剥離装置は、保持機構と保持機構の上部に設けられ、Ｘ
ＹＺ軸の３軸方向に移動する駆動手段及び剥離機構を有
し、保持機構は軟弱部材を貼付た被貼付部品を固定位置
に保持し、駆動手段は垂直方向のＺ軸の先端部に剥離機
構を保持し、剥離機構を保持機構した被貼付部品に押し
付けて移動し、剥離機構は先端部が鋭角に形成され被貼
付け部品に貼られた軟弱部材の端部に押し付けて剥がす
剥離爪と、剥離した軟弱部材を運び上げる引上げローラ
と、剥離爪の移動により引上げローラを回転させる引上
げローラ駆動部とを有することを特徴とする。

【０００９】この発明に係る第２の軟弱部材剥離装置に
おいては、上記引上げローラ駆動部は剥離爪の先端部の
両側に設けられ、剥離爪を被貼付部品に沿って移動する
ときに、被貼付部品に押し付けられて回転する駆動ロー
ラと、駆動ローラと引上げローラの間に設けられた従動
ローラを有し、剥離爪の前進に伴って引上げローラを回
転して剥離した軟弱部材を剥離爪と引上げローラの間を
通して運び上げて送ることを特徴とする。この引上げロ
ーラを剥離爪の剥離した軟弱部材との接触面側に弾性部
材により付勢すると良い。

【００１０】この発明に係る第３の軟弱部材剥離装置に
おいては、引上げローラ駆動部は剥離爪の先端部の両側
に設けられ、剥離爪を被貼付部品に沿って移動するとき
に、被貼付部品に押し付けられて回転する駆動ローラを
有し、剥離爪の前進に伴って引上げローラを回転して剥
離した軟弱部材を引上げローラに巻き上げて送ることを
特徴とする。この引上げローラの外周面に複数の針状の
突起部を設け、剥離した軟弱部材を突起部により巻き上
げると良い。

【００１１】上記剥離爪の剥離した軟弱部材との接触面
に非粘着剤をコーティングすることが望ましい。

【００１２】また、剥離爪の剥離した軟弱部材との接触
面に１又は複数の回転ローラを設けると良い。この回転
ローラの表面には非粘着剤をコーティングすることが望
ましい。

【００１３】さらに剥離爪の鋭角に形成され先端部をく
し状に形成すると良い。

【００１４】また、剥離爪の鋭角に形成され先端部を剥
離方向に斜角形状とし、剥離爪が軟弱部材の角から点接
触することが望ましい。

【００１５】さらに、剥離爪を剥離方向に微小振動させ
る振動機構を設けたり、剥離爪に加熱装置を設け、剥離
爪に微小振動を与えたり、剥離爪を加熱しながら軟弱部
材を剥離すると良い。

【００１６】また、剥離爪の先端部にノズル穴を設け、
ノズル穴に溶剤や加圧空気を供給して剥離爪の先端部か
ら溶剤を流出させたり加圧空気を噴出させながら軟弱部
材を剥離すると良い。この溶剤や加圧空気を加熱して供
給することが望ましい。

【００１７】さらに、剥離爪の剥離した軟弱部材との接
触面に軟弱部材の有無を検知する検知センサを設け、検
知センサからの軟弱部材の有無検出信号により剥離爪を
被貼付部品に押し付ける力を調節することが望ましい。

【００１８】

【発明の実施の形態】この発明の軟着部材等の剥離装置
は、保持機構と保持機構の上部に設けられ、ＸＹＺ軸を
持った直行ロボット及び剥離機構を有する。保持機構は
軟弱部材を両面粘着テープで貼付た被貼付部品を固定位
置に保持する。直行ロボットは垂直方向のＺ軸の先端部
に剥離機構を保持し、直行ロボット駆動装置により剥離
機構をＸ軸とＹ軸とＺ軸の方向に移動する。剥離機構は
剥離爪と、剥離爪の先端部の上部に配置された引上げロ
ーラ及び引上げローラ駆動部を有する。剥離爪は先端部
が鋭角に形成され、底面が水平のくさび形状に形成さ
れ、底面と後面で形成する傾斜面の先端部側は引上げロ
ーラの外周面に倣った曲面で形成されている。この剥離
爪の傾斜面には、例えばフッ素樹脂等の非粘着剤がコー
ティングしてある。引上げローラ駆動部は、剥離爪の先
端部の両側に設けられ、剥離爪を被貼付部品に沿って移
動するときに、被貼付部品に押し付けられて回転する駆
動ローラと、駆動ローラと引上げローラの間に設けられ
た従動ローラを有し、剥離爪の前進に伴って引上げロー
ラを回転する。駆動ローラと従動ローラは同じ直径で形
成され、駆動ローラが回転したときの外周面の移動量が
引上げローラの外周面にそのまま伝達するようになって
いる。

【００１９】この剥離装置により保持機構部で保持した
被貼付部品から両面粘着テープで貼り付けた軟弱部材を
剥離するときは、直行ロボットにより剥離機構を、保持
機構部で保持した被貼付部品の上部に移動し、被貼付部
品に貼られた軟弱部材の端部に剥離機構の剥離爪の先端
を押し付けた状態で直行ロボットを軟弱部材の剥がし方
向に低速で移動して剥離爪を被貼付部品に沿って移動さ
せる。この剥離爪を移動することにより、剥離爪の先端
部が被貼付部品に両面粘着テープで貼り付けた軟弱部材
の先端部と被貼付部品との間に食い込み、軟弱部材の先
端部を被貼付部品から剥がす。この状態で直行ロボット
により剥離爪を前進させると、被貼付部品に押し付けら
れた駆動ローラが反時計方向に回転して従動ローラを回
転させる。この従動ローラの回転により、引上げローラ
が回転し、剥離爪の前進に伴って剥がされた軟弱部材の
先端部を剥離爪の傾斜面と引上げローラの間に挾み込
む。さらに、剥離爪が前進すると、剥離して剥離爪の傾
斜面と引上げローラの間に挾み込んだ軟弱部材を引上げ
ローラの回転により剥離爪の傾斜面の上方向に運ぶ。こ
の剥離して剥離爪の傾斜面の上方向に運ばれた軟弱部材
は剥離爪の後段に設けた廃棄箱や廃棄袋に回収する。

【００２０】

【実施例】図１はこの発明の一実施例の構成図である。
図に示すように、軟着部材等の剥離装置１は、保持機構
２と保持機構２の上部に設けられ、Ｘ軸３１とＹ軸３２
とＺ軸３３を持った直行ロボット３及び剥離機構４を有
する。保持機構２は軟弱部材５を両面粘着テープで貼付
た被貼付部品６を固定位置に保持する。直行ロボット３
は垂直方向のＺ軸３３の先端部に剥離機構４を保持する
保持部７を有し、直行ロボット駆動装置８により保持部
７をＸ軸３１とＹ軸３２とＺ軸３３の方向に移動する。
剥離機構４は、図２に示すように、剥離爪９と、剥離爪
９の先端部の上部に配置された引上げローラ１０及び引
上げローラ駆動部１１を有する。剥離爪９は先端部が鋭
角に形成され、底面９１が水平のくさび形状に形成さ
れ、底面９１と後面９２で形成する傾斜面９３の先端部
側は引上げローラ１０の外周面に倣った曲面で形成され
ている。この剥離爪９の傾斜面９３には、例えばフッ素
樹脂やシリコーン樹脂等の非粘着剤がコーティングして
ある。フッ素樹脂としてはＰＴＦＥ（ポリテトラフルオ
ロエチレン）やＦＥＰ（テトラフルオロエチレン−ヘキ
サフルオロプロピレン），ＰＦＡ（テトラフルオロエチ
レン−パーフルオロアルキルビニールエーテル共重合
体），ＥＴＦＥ（テトラフルオロエチレン−エチレン共
重合体）等を使用すると良い。引上げローラ駆動部１１
は図３の斜視図に示すように、剥離爪９の先端部の両側
に設けられ、剥離爪９を被貼付部品６に沿って移動する
ときに、被貼付部品６に押し付けられて回転する駆動ロ
ーラ１２と、駆動ローラ１２と引上げローラ１０の間に
設けられた従動ローラ１３を有し、図２に示すように、
剥離爪９の前進に伴って引上げローラ１０を反時計方向
に回転する。駆動ローラ１２と従動ローラ１３が同じ直
径で形成され、駆動ローラ１２が回転したときの外周面
の移動量が引上げローラ１０の外周面にそのまま伝達す
るようになっている。

【００２１】上記のように構成した剥離装置１により、
保持機構部２で保持した被貼付部品６から両面粘着テー
プで貼り付けた軟弱部材５を剥離するときの動作を図４
の工程図を参照して説明する。

【００２２】保持機構部２で保持した被貼付部品６の上
部で剥離機構４を直行ロボット３により移動し、図４
（ａ）に示すように、被貼付部品６に貼られた軟弱部材
５の端部に剥離機構４の剥離爪９の先端を押し付けた状
態で直行ロボット３を軟弱部材５の剥がし方向であるＸ
軸３１方向に低速で移動して剥離爪９を被貼付部品６に
沿って移動させる。この剥離爪９を移動することによ
り、図４（ｂ）に示すように、剥離爪９の先端部が被貼
付部品６に両面粘着テープで貼り付けた軟弱部材５の先
端部と被貼付部品６との間に食い込み、軟弱部材５の先
端部を被貼付部品６から剥がす。この状態で直行ロボッ
ト３により剥離爪９を前進させると、被貼付部品６に押
し付けられた駆動ローラ１２が反時計方向に回転して従
動ローラ１３を時計方向に回転させる。この従動ローラ
１３の回転により、引上げローラ１０が反時計方向に回
転し、図４（ｃ）に示すように、剥離爪９の前進に伴っ
て剥がされた軟弱部材５の先端部を剥離爪９の傾斜面９
３と引上げローラ１０の間に挾み込む。さらに、剥離爪
９が前進すると、図４（ｄ）に示すように、剥離して剥
離爪９の傾斜面９３と引上げローラ１０の間に挾み込ん
だ軟弱部材５を引上げローラ１０の回転により剥離爪９
の傾斜面９３の上方向に運ぶ。この剥離して剥離爪９の
傾斜面９３の上方向に運ばれた軟弱部材５は剥離爪９の
後段に設けた廃棄箱や廃棄袋に回収する。

【００２３】このように引上げローラ１０の回転により
剥離した軟弱部材５を剥離爪９の傾斜面９３に沿って運
ぶときに、引上げローラ１０の外周面の移動量は駆動ロ
ーラ１２の外周面の移動量すなわち剥離爪９の移動量と
同じであるから、軟弱部材５の剥がし量に応じて剥離し
た軟弱部材５を運ぶことができ、剥離した軟弱部材５に
引張り力を加えずに運ぶことができる。したがって軟弱
部材５を引き切ったりすることなしに安定して剥離して
運ぶことができる。また、剥離した軟弱部材５を案内し
て運ぶ剥離爪９の傾斜面９３にはフッ素樹脂等の非粘着
剤がコーティングしてあるから、剥離した軟弱部材５の
剥離面に貼り付けられている両面粘着テープが剥離爪９
の傾斜面９３に付着することを防ぐことができ、剥離し
た軟弱部材５を円滑に運ぶことができる。

【００２４】上記実施例は剥離機構４の引上げローラ駆
動部１１に駆動ローラ１２と従動ローラ１３を設けた場
合について説明したが、図５（ａ）に示すように、駆動
ローラ１２と引上げローラ１０との間に引張バネ１４を
設けたり、図５（ｂ）に示すように、一方の端部が剥離
爪９に回動自在に支持され、他方の端部に引上げローラ
１０の回転軸を取り付けたアーム１５の中間位置と剥離
爪９の下部との間に引張バネ１４を設け、引上げローラ
１０と従動ローラ１３の接触位置を数ミリ程度移動でき
るようにしておくと良い。このように引上げローラ１０
に対して駆動ローラ１２側や下側に向かう引張力を加
え、引上げローラ１０と従動ローラ１３の接触位置を若
干移動できるようにしておくと、剥離した軟弱部材５の
先端部が丸まって厚くなったり、剥離した軟弱部材５の
厚さが不均一な凹凸になったときでも、剥離した軟弱部
材５に対して引上げローラ１０を一定圧力で押し付けな
がら回転引き上げを行なうことができ、剥離した軟弱部
材５を安定して運ぶことができる。

【００２５】また、上記各実施例は剥離した軟弱部材５
を案内して運ぶ剥離爪９の傾斜面９３を滑らかに形成
し、剥離した軟弱部材５を剥離爪９の傾斜面９３に沿っ
て滑らせながら運び上げる場合について説明したが、図
６に示すように、剥離爪９の傾斜面９３にフッ素樹脂等
の非粘着剤をコーティングした複数の自由に回転する回
転ローラ１６を設け、引上げローラ１０の回転により引
き上げられる軟弱部材５を回転ローラ１６の回転により
運び上げることにより、軟弱部材５を運び上げるときの
摩擦力を低減でき、剥離した軟弱部材５をより円滑に運
び上げることができる。

【００２６】上記各実施例は剥離爪９の前進により剥離
した軟弱部材５を引上げローラ１０の回転により剥離爪
９と引上げローラ１０の間に挾み込んで運ぶ場合につい
て説明したが、剥離した軟弱部材５を引上げローラ１０
に巻き付けて運ぶようにしても良い。この場合、剥離機
構４は、図７に示すように、剥離爪９には先端部が鋭角
に形成された剥離面９４と、剥離面９４の後段に設けら
れ引上げローラ１０の外周面と同心面で形成された倣い
面９５を有し、倣い面９５の斜め上に引上げローラ１０
が設けられている。引上げローラ駆動部１１は剥離爪９
の倣い面９５の両側面に取り付けられ、剥離爪９を被貼
付部品６に沿って移動するときに、被貼付部品６に押し
付けられて回転し、図７に示すように、引上げローラ１
０を時計方向に回転するする駆動ローラ１２を有する。
剥離爪９の剥離面９４には例えばフッ素樹脂やシリコー
ン樹脂等の非粘着剤がコーティングしてある。引上げロ
ーラ１０の上面には引上げローラ１０に巻き付いた軟弱
部材５を引き剥がすブレード１７を有する。ブレード１
７の表面にもフッ素樹脂等の非粘着剤がコーティングし
てある。

【００２７】この実施例の場合、保持機構部２で保持し
た被貼付部品６から両面粘着テープで貼り付けた軟弱部
材５を剥離するときは、図７の工程図（ａ）に示すよう
に、保持機構部２で保持した被貼付部品６の上部で剥離
機構４を直行ロボット３により移動し、被貼付部品６に
貼られた軟弱部材５の端部に剥離機構４の剥離爪９の先
端を押し付けた状態で直行ロボット３を軟弱部材５の剥
がし方向であるＸ軸３１方向に低速で移動して剥離爪９
を被貼付部品６に沿って移動させる。この剥離爪９を移
動することにより、図７（ｂ）に示すように、剥離爪９
の先端部が被貼付部品６に貼付た軟弱部材５の先端部の
剥離面９４に乗り上げ、軟弱部材５の先端部を被貼付部
品６から剥がす。この状態で直行ロボット３により剥離
爪９を前進させると、被貼付部品６に押し付けられた駆
動ローラ１２が反時計方向に回転して引上げローラ１０
を時計方向に回転させる。さらに剥離爪９を前進させる
と、剥離した軟弱部材５の先端部が時計方向に回転して
いる引上げローラ１０の外周面に突き当たり、図７
（ｃ）に示すように、引上げローラ１０の外周面に巻き
付き、引上げローラ１０の回転により巻き上げられる。
さらに、剥離爪９が前進すると、図７（ｄ）に示すよう
に、引上げローラ１０の外周面に巻き付いた軟弱部材５
の先端部が引上げローラ１０の外周面の移動量に応じて
移動する。この引上げローラ１０の外周面の移動量は駆
動モータ１２の外周面の移動量すなわち剥離爪９の移動
量と同じであるから、軟弱部材５の剥がし量に応じて剥
離した軟弱部材５を巻き上げることができ、剥離する軟
弱部材５を途中で引き切ったりすることなしに安定して
剥離して運ぶことができる。また、剥離した軟弱部材５
を引上げローラ１０の外周面まで案内して移動させる剥
離爪９の剥離面９４にはフッ素樹脂等の非粘着剤がコー
ティングしてあるから、剥離した軟弱部材５に貼り付け
られている両面粘着テープが剥離爪９の剥離面９４に付
着することを防ぐことができ、剥離した軟弱部材５を円
滑に運ぶことができる。引上げローラ１０で巻き上がら
れた軟弱部材５はブレード１７により引き剥がされ、ブ
レード１７の後段に設けられた廃棄箱や廃棄袋に回収さ
れる。

【００２８】この実施例の場合も、図９の斜視図に示す
ように、剥離爪９の剥離面９４にフッ素樹脂等の非粘着
剤をコーティングした自由に回転する回転ローラ１６を
設け、剥離面９４に乗り上げた軟弱部材５を回転ローラ
１６の回転により引上げローラ１０に送ることにより軟
弱部材５を安定して引上げローラ１０に送ることができ
る。

【００２９】また、図１０に示すように、引上げローラ
１０に、回転したときに軟弱部材５に食い込むような傾
きを有する複数の針状の突起部１０１を設けることによ
り、軟弱部材５を引っかけてより確実に上方向に運ぶこ
とができる。

【００３０】また、上記各実施例は剥離爪９の鋭角に形
成された先端部を直線状に形成した場合について説明し
たが、図１１に示すように、剥離爪９の鋭角に形成され
た先端部をくし状に形成しても良い。このように剥離爪
９の先端部をくし状に形成することにより、剥離爪９が
軟弱部材５を剥がすとき、剥離した軟弱部材５の両面粘
着テープの面が剥離爪９の表面に接触する面積を少なく
することができ、両面粘着テープの再粘着が防止できる
とともに剥離爪９で運び上げるときの摩擦力を低減で
き、剥離した軟弱部材５をより円滑に運び上げることが
できる。

【００３１】さらに、剥離爪９の軟弱部材５を剥がす先
端部を、図１２の平面図に示すように剥離爪９の進行方
向に対して一定角度傾斜した斜角形状とし、剥離爪９が
軟弱部材５と接触するときに剥離爪９の先端部が軟弱部
材５の角部に点接触して軟弱部材５の剥離を開始するよ
うにすると良い。このように軟弱部材５の角部から剥が
し始めることにより、軟弱部材５をより容易に剥離する
ことができる。

【００３２】また、図１３に示すように、剥離爪９に対
して軟弱部材５を剥離するときの前進方向に微小移動振
動を与えるエアーシリンダやソレノイドなどの直動動作
をする振動機構１８を設け、剥離爪９で軟弱部材５を剥
離するときに、振動機構１８を振幅が数ｍｍで周波数が
数Ｈｚの振動を与えることににより、軟弱部材５の端部
を容易に剥離することができる。

【００３３】さらに、図１４に示すように、剥離爪９の
内部に加熱ヒータ１９を埋め込み、剥離爪９で軟弱部材
５を剥離するときに、温度制御装置２０で温度を調節し
ながら加熱ヒータ１９で剥離爪９を一定温度に加熱する
ようにしても良い。このように軟弱部材５を剥離すると
きに、剥離爪９を加熱することにより、軟弱部材５を被
貼付部品６に固定している両面粘着テープの粘着部を加
熱して粘着力を低下させることができ、軟弱部材５を容
易に剥離することができる。

【００３４】また、図１５に示すように、剥離爪９に先
端まで貫通させたノズル穴２１を設け、剥離爪９で軟弱
部材５を剥離するときに、溶剤供給装置２２からノズル
穴２１に溶剤を供給し、剥離爪９の先端部から両面粘着
テープの粘着性を劣化させる溶剤を流出させるようにし
ても良い。このように剥離爪９の先端部から溶剤を流出
させて両面粘着テープの粘着性を劣化させて粘着力を低
下させた状態で剥離することにより、軟弱部材５を容易
に剥離することができる。この溶剤としては界面活性剤
や石鹸水，潤滑油などを使用すれば良い。また、水を利
用して両面粘着テープの粘着性を劣化させることができ
る。また、溶剤の流出量は溶剤供給装置２２で制御する
ことにより適正な量を流出させることができる。さら
に、溶剤供給装置２２からノズル穴２１に送る溶剤を加
熱することにより、両面粘着テープの粘着性を劣化をよ
り促進することができ、軟弱部材５をより容易に剥離す
ることができる。また、溶剤供給装置２２でノズル穴２
１に溶剤を送るときに間欠的に制御したり、溶剤供給装
置２２とノズル穴２１の間にバルブを設けて間欠的に溶
剤を送り、剥離爪９の先端部から溶剤を間欠的に流出さ
せるようにしても良い。

【００３５】また、図１６に示すように、剥離爪９に先
端まで貫通させたノズル穴２１を設け、剥離爪９で軟弱
部材５を剥離するときに、エアー供給装置２３から加圧
空気を送り剥離爪９の先端部から噴出させるようにして
も良い。この場合も剥離爪９の先端部から加圧空気を間
欠的に噴出させたり、加圧空気を加熱して噴出させるこ
とにより、軟弱部材５を容易に剥離することができる。

【００３６】このように剥離爪９の先端部から溶剤を流
出させたり加圧空気を噴出させるとき、軟弱部材５と軟
弱部材５を貼り付けた被貼付部品６の種類に応じて溶剤
の種類や流出量や加圧空気の噴出量を変えるとともに剥
離爪９の前進速度を調節することにより、軟弱部材５を
確実に剥離することができる。

【００３７】さらに、図１７に示すように、剥離爪９に
剥離した軟弱部材５の有無を検知する検知センサ２４を
設け、検知センサ２４からの軟弱部材検出信号をセンサ
アンプ２５を介して直行ロボット駆動装置８に入力する
ことにより、直行ロボット３で剥離爪９を前進させてい
るときに軟弱部材５を剥離しているか否を確認すること
ができる。例えば剥離爪９を前進させているときに軟弱
部材５を検出しないときは、軟弱部材５を剥離していな
いと判断し、直行ロボット３により剥離爪９を一旦後退
させた後、被貼付部品６に対する剥離爪９の押付け力を
変えて剥離爪９を前進させて軟弱部材５の剥離動作を行
なう。このようにして軟弱部材５を確実に剥離すること
ができる。

【００３８】

【発明の効果】この発明は以上説明したように、保持機
構で保持した軟弱部材を貼付た被貼付部品の表面に先端
部が鋭角に形成された剥離爪を押し当てて被貼付け部品
の方に移動することにより、被貼付け部品に貼られた軟
弱部材の端部を容易に剥がすことができる。この剥離し
た軟弱部材を剥離爪の移動量に追従して回転する引上げ
ローラで運び上げることにより、剥離した軟弱部材に無
理な引張り力を加えずに剥離した軟弱部材を運び上げる
ことができ、被貼付け部品に貼られた軟弱部材を容易に
剥離することができる。

【００３９】また、引上げローラを、剥離爪を被貼付部
品に沿って移動するときに被貼付部品に押し付けられて
回転する駆動ローラと、駆動ローラと引上げローラの間
に設けられた従動ローラで回転しながら剥離した軟弱部
材を剥離爪と引上げローラの間を通して運び上げること
により、軟弱部材の剥がし量に応じて剥離した軟弱部材
を運ぶことができ、剥離した軟弱部材に引張り力を加え
ずに運ぶことができ、軟弱部材を引き切ったりすること
なしに安定して剥離して運ぶことができる。

【００４０】この引上げローラを剥離爪の剥離した軟弱
部材との接触面側に弾性部材により付勢することによ
り、剥離した軟弱部材の先端部が丸まって厚くなった
り、剥離した軟弱部材の厚さが不均一な凹凸になったと
きでも、剥離した軟弱部材に対して引上げローラを一定
圧力で押し付けながら回転引き上げを行なうことがで
き、剥離した軟弱部材を安定して運ぶことができる。

【００４１】また、引上げローラを、剥離爪を被貼付部
品に沿って移動するときに、被貼付部品に押し付けられ
て回転する駆動ローラにより回転し、軟弱部材を剥離爪
の前進に伴って回転している引上げローラに巻き上げて
送ることにより、剥離した軟弱部材を軟弱部材の剥がし
量に応じて運び上げることができ、軟弱部材を引き切っ
たりすることなしに安定して剥離して運ぶことができ
る。

【００４２】この剥離した軟弱部材を巻き上げる引上げ
ローラの外周面に複数の針状の突起部を設け、剥離した
軟弱部材を突起部により巻き上げることにより、軟弱部
材を安定して巻き上げることができる。

【００４３】また、剥離爪の剥離した軟弱部材との接触
面に非粘着剤をコーティングすることにより、剥離した
軟弱部材の剥離面に貼り付けられている接着剤層が剥離
爪の傾斜面に付着することを防ぐことができ、剥離した
軟弱部材を円滑に運ぶことができる。

【００４４】さらに、剥離爪の剥離した軟弱部材との接
触面に１又は複数の回転ローラを設けることにより、剥
離した軟弱部材を運び上げるときの摩擦力を低減して剥
離した軟弱部材をより円滑に運ぶことができる。この回
転ローラの表面に非粘着剤をコーティングすることによ
り、剥離した軟弱部材が付着することを防ぐとともに剥
離した軟弱部材を運び上げるときの摩擦力をより低減す
ることができ、剥離した軟弱部材を安定して移動するこ
とができる。

【００４５】また、剥離爪の鋭角に形成され先端部をく
し状に形成することにより、剥離爪が軟弱部材を剥がす
とき、剥離した軟弱部材の接着剤層が剥離爪の表面に接
触する面積を少なくすることができ、接着剤層の再粘着
が防止できるとともに剥離爪で運び上げるときの摩擦力
を低減でき、剥離した軟弱部材をより円滑に運び上げる
ことができる。

【００４６】また、剥離爪の鋭角に形成され先端部を剥
離方向に斜角形状とし、剥離爪が軟弱部材の角から点接
触することにより、軟弱部材をより容易に剥離すること
ができる。

【００４７】さらに、軟弱部材を剥離するときに、剥離
爪を剥離方向に微小振動さたり、剥離爪を加熱しながら
剥離することにより、軟弱部材を安定して剥離すること
ができる。

【００４８】また、剥離爪の先端部から溶剤を流出させ
たり、加圧気体を噴出させながら軟弱部材を剥離するこ
とにより、軟弱部材をより容易にかつ安定して剥離する
ことができる。この溶剤や加圧気体を加熱することによ
り、軟弱部材をより確実に剥離することができる。

【００４９】また、剥離爪の剥離した軟弱部材との接触
面に軟弱部材の有無を検知する検知センサを設け、検知
センサからの軟弱部材の有無検出信号により剥離爪を被
貼付部品に押し付ける力を調節することにより、軟弱部
材を確実に剥離することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の実施例の構成図である。

【図２】上記実施例の剥離機構の構成図である。

【図３】剥離機構の引上げローラ駆動部を示す斜視図で
ある。

【図４】上記実施例の剥離動作を示す工程図である。

【図５】上記実施例の剥離機構の他の構成図である。

【図６】回転ローラを有する剥離爪を示す斜視図であ
る。

【図７】第２の実施例の剥離機構の構成図である。

【図８】第２の実施例の剥離動作を示す工程図である。

【図９】第２の実施例の回転ローラを有する剥離爪を示
す斜視図である。

【図１０】突起部を有する引上げローラの構成図であ
る。

【図１１】先端部がくし形形状をした剥離爪の平面図で
ある。

【図１２】先端部が斜角形状をした剥離爪の平面図であ
る。

【図１３】振動機構を有する剥離機構の構成図である。

【図１４】加熱ヒータを有する剥離機構の構成図であ
る。

【図１５】溶剤流出機構を有する剥離機構の構成図であ
る。

【図１６】加圧空気の噴出機構を有する剥離機構の構成
図である。

【図１７】軟弱部材有無検知センサを有する剥離機構の
構成図である。

【符号の説明】

１；剥離装置、２；保持機構、３；直行ロボット、４；
剥離機構、５；軟弱部材、６；被貼付部品、８；直行ロ
ボット駆動装置、９；剥離爪、１０；引上げローラ、１
１；引上げローラ駆動部、１２；駆動ローラ、１３；従
動ローラ。

Claims (16)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 保持機構と保持機構の上部に設けられ、
   ＸＹＺ軸の３軸方向に移動する駆動手段及び剥離機構を
   有し、 保持機構は軟弱部材を貼付た被貼付部品を固定位置に保
   持し、 駆動手段は垂直方向のＺ軸の先端部に剥離機構を保持
   し、剥離機構を保持機構した被貼付部品に押し付けて移
   動し、 剥離機構は先端部が鋭角に形成され被貼付け部品に貼ら
   れた軟弱部材の端部に押し付けて剥がす剥離爪と、剥離
   した軟弱部材を運び上げる引上げローラと、剥離爪の移
   動により引上げローラを回転させる引上げローラ駆動部
   とを有することを特徴とする軟弱部材剥離装置。
2. 【請求項２】 請求項１記載の軟弱部材剥離装置におい
   て、 引上げローラ駆動部は剥離爪の先端部の両側に設けら
   れ、剥離爪を被貼付部品に沿って移動するときに、被貼
   付部品に押し付けられて回転する駆動ローラと、駆動ロ
   ーラと引上げローラの間に設けられた従動ローラを有
   し、 剥離爪の前進に伴って引上げローラを回転して剥離した
   軟弱部材を剥離爪と引上げローラの間を通して運び上げ
   て送ることを特徴とする軟弱部材剥離装置。
3. 【請求項３】 請求項２記載の軟弱部材剥離装置におい
   て、 引上げローラを剥離爪の剥離した軟弱部材との接触面側
   に弾性部材により付勢することを特徴とする軟弱部材剥
   離装置。
4. 【請求項４】 請求項１記載の軟弱部材剥離装置におい
   て、 引上げローラ駆動部は剥離爪の先端部の両側に設けら
   れ、剥離爪を被貼付部品に沿って移動するときに、被貼
   付部品に押し付けられて回転する駆動ローラを有し、 剥離爪の前進に伴って引上げローラを回転して剥離した
   軟弱部材を引上げローラに巻き上げて送ることを特徴と
   する軟弱部材剥離装置。
5. 【請求項５】 請求項４記載の軟弱部材剥離装置におい
   て、 引上げローラの外周面に複数の針状の突起部を設け、剥
   離した軟弱部材を突起部により巻き上げることを特徴と
   する軟弱部材剥離装置。
6. 【請求項６】 請求項１乃至５のいずれかに記載の軟弱
   部材剥離装置において、 剥離爪の剥離した軟弱部材との接触面に非粘着剤をコー
   ティングしたことを特徴とする軟弱部材剥離装置。
7. 【請求項７】 請求項１乃至６のいずれかに記載の軟弱
   部材剥離装置において、 剥離爪の剥離した軟弱部材との接触面に１又は複数の回
   転ローラを設けたことを特徴とする軟弱部材剥離装置。
8. 【請求項８】 請求項７記載の軟弱部材剥離装置におい
   て、 回転ローラの表面に非粘着剤をコーティングしたことを
   特徴とする軟弱部材剥離装置。
9. 【請求項９】 請求項１乃至８のいずれかに記載の軟弱
   部材剥離装置において、 剥離爪の鋭角に形成され先端部をくし状にしたことを特
   徴とする軟弱部材剥離装置。
10. 【請求項１０】 請求項１乃至８のいずれかに記載の軟
    弱部材剥離装置において、 剥離爪の鋭角に形成され先端部を剥離方向に斜角形状と
    し、剥離爪が軟弱部材の角から点接触することを特徴と
    する軟弱部材剥離装置。
11. 【請求項１１】 請求項１乃至８のいずれかに記載の軟
    弱部材剥離装置において、 剥離爪を剥離方向に微小振動させる振動機構を設けたこ
    とを特徴とする軟弱部材剥離装置。
12. 【請求項１２】 請求項１乃至８のいずれかに記載の軟
    弱部材剥離装置において、 剥離爪に加熱装置を設け、剥離爪を加熱しながら軟弱部
    材を剥離することを特徴とする軟弱部材剥離装置。
13. 【請求項１３】 請求項１乃至８のいずれかに記載の軟
    弱部材剥離装置において、 剥離爪の先端部にノズル穴を設け、溶剤供給装置からノ
    ズル穴に溶剤を供給して剥離爪の先端部から溶剤を流出
    させながら軟弱部材を剥離することを特徴とする軟弱部
    材剥離装置。
14. 【請求項１４】 請求項１乃至８のいずれかに記載の軟
    弱部材剥離装置において、 剥離爪の先端部にノズル穴を設け、気体供給装置から加
    圧気体を供給して剥離爪の先端部から加圧気体を噴出さ
    せながら軟弱部材を剥離することを特徴とする軟弱部材
    剥離装置。
15. 【請求項１５】 請求項１３又は１４記載の軟弱部材剥
    離装置において、請求項１３記載の軟弱部材剥離装置に
    おいて、 剥離爪の先端部にノズル穴に高温溶剤又は高温加圧気体
    を供給することを特徴とする軟弱部材剥離装置。
16. 【請求項１６】 請求項１乃至１５のいずれかに記載の
    軟弱部材剥離装置において、 剥離爪の剥離した軟弱部材との接触面に軟弱部材の有無
    を検知する検知センサを設け、検知センサからの軟弱部
    材の有無検出信号により剥離爪を被貼付部品に押し付け
    る力を調節することを特徴とする軟弱部材剥離装置。