JP2003145462A - ロボットの協調制御システム - Google Patents

ロボットの協調制御システム

Info

Publication number
JP2003145462A
JP2003145462A JP2001341905A JP2001341905A JP2003145462A JP 2003145462 A JP2003145462 A JP 2003145462A JP 2001341905 A JP2001341905 A JP 2001341905A JP 2001341905 A JP2001341905 A JP 2001341905A JP 2003145462 A JP2003145462 A JP 2003145462A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
robot
control device
execution mode
function execution
slave
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP2001341905A
Other languages
English (en)
Other versions
JP3577028B2 (ja
Inventor
Naoyuki Matsumoto
直之 松本
Masatoshi Sano
正俊 佐野
Takeshi Maehara
毅 前原
Nobutaka Shimomura
信恭 下村
Takahiro Ueno
高▲廣▼ 上野
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Kawasaki Heavy Industries Ltd
Original Assignee
Kawasaki Heavy Industries Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Kawasaki Heavy Industries Ltd filed Critical Kawasaki Heavy Industries Ltd
Priority to JP2001341905A priority Critical patent/JP3577028B2/ja
Priority to PCT/JP2002/011620 priority patent/WO2003039817A1/ja
Priority to EP02802725A priority patent/EP1468791B1/en
Priority to US10/494,583 priority patent/US7558646B2/en
Publication of JP2003145462A publication Critical patent/JP2003145462A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP3577028B2 publication Critical patent/JP3577028B2/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Lifetime legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
    • B25J9/1682—Dual arm manipulator; Coordination of several manipulators
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/33—Director till display
    • G05B2219/33097—Variable ticks, align clocks, to synchronise cycles with other machine, robot
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
    • G05B2219/39051—Calibration cooperating manipulators, closed kinematic chain by alignment
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
    • G05B2219/39124—Grasp common rigid object, no movement end effectors relative to object
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
    • G05B2219/39141—Slave program has no taught positions, receives position from master, convert from master

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Numerical Control (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【課題】 複数の制御装置を常に同期させた状態に維持
して、各ロボットの動作のずれを防止することができる
ようにしたロボットの協調制御システムを提供する。 【解決手段】 複数のロボットＲａ，Ｒｂの動作を個別
に制御する複数の制御装置Ｃａ，Ｃｂと各制御装置Ｃ
ａ，Ｃｂを相互に通信可能に接続してネットワークを構
成する通信接続手段２１と、各制御装置Ｃａ,Ｃｂ毎に
設けられ、各ロボットＲａ，Ｒｂの動作指令を入力する
入力手段３７ａ,３７ｂと、タイミング発生手段６９
ａ，６９ｂと備え、各制御装置Ｃａ，Ｃｂは、単独機能
実行モード、マスタ機能実行モードおよびスレーブ機能
実行モードのいずれか１つに選択的に設定され、各制御
装置Ｃａ，Ｃｂのうちでマスタ動作させるべき制御装置
Ｃａをマスタ実行モードに設定し、残余の制御装置Ｃｂ
はスレーブ機能実行モードに設定して、スレーブ側制御
装置Ｃｂの最小割込み周期Ｔｓ（ｂ）を修正しながら、
マスタ側制御装置ＣａのマスタロボットＲａへの制御時
刻ｔａ１１，ｔａ１２，ｔａ１３を予め定める時間Ｔだ
け遅延させて、協調動作させる。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、複数のロボット毎
に設けられるロボットコントローラとも呼ばれる制御装
置を、通信ネットワークによって接続し、各ロボットを
協調動作させるロボットの協調制御システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来から、ワークが重量物または大型物
である場合、複数台のロボットによって、前記ワークを
確実に把持した状態を維持しながら、予め設定された出
発点から到達点にわたる複数の教示点および各教示点間
の補間点を経て、正確にかつ安定して搬送する協調動作
を実現するために、各ロボットを協調制御する協調制御
システムが採用されている。
【０００３】このような複数台のロボットを用いる協調
制御システムにおいては、作業空間内におけるロボット
の配置位置に応じた複数箇所で前記ワークを把持するこ
とができるため、前記ワークが大型物であっても、安定
した搬送が可能である。また、前記ワークが重量物であ
っても、複数のロボットにワークの重量が分散されるの
で、各ロボットの重量負荷および慣性負荷が少なく、搬
送速度を大きくして搬送時間を短縮することができる。
【０００４】前記協調制御システムには、複数のロボッ
トを１台の制御装置によって統括的に制御する「多：
１」のシステムと、各ロボット毎に対応する制御装置が
個別に設けられる「１：１」のシステムとがある。複数
のロボットを１台の制御装置で統括的に制御する「多：
１」のシステムでは、１台の制御装置によって複数台の
ロボットを制御しなければならないために、制御装置が
特殊な構成となる。
【０００５】これに対して、複数のロボット毎に制御装
置を設けて各ロボットを個別に制御する「１：１」のシ
ステムでは、１台のロボットを１台の制御装置によって
制御するため、上記「多：１」のシステムのように特殊
な構成を有する制御装置を用いる必要がなく、汎用の制
御装置を用いることができる。したがって「多：１」の
システムに比べて、協調制御用プログラムを導入して、
容易に協調制御システムを実現することができ、実現容
易性の点で優れている。
【０００６】しかも、前記汎用の制御装置は、協調制御
システムを構築せずに、単独で他の用途に用いることが
可能であり、制御装置の購入コストを節約することがで
き、経済的であるという利点を有している。さらにま
た、ロボット台数を自在に変更することができるため、
システムの設計に際して自在に対応することができ、シ
ステム設計に対する自由度が高いという利点を有してい
る。
【０００７】さらに他の従来の技術では、上記の複数の
ロボットに対して個別に制御装置を設ける「１：１」の
個別協調制御システムにおいて、各ロボットについてプ
ログラムを作成し、インタロックを用いて搬送動作を制
御する個別制御システムと、複数のロボットのうちの１
台をマスタロボットに設定し、マスタロボットを除く他
のロボットは、前記マスタロボットに同期して追従する
スレーブロボットに設定し、マスタロボットに対して実
装されるソフトウェアプログラムによって、マスタロボ
ットおよびスレーブロボットを協調制御して、ワークを
搬送するマスタ／スレーブ協調制御システムとが周知で
ある。
【０００８】上記のマスタ／スレーブ協調制御システム
では、ワークの変更および搬送条件の変更などによって
ロボットの動作を変更する必要が生じた場合、前記マス
タロボットに実装されるプログラムだけを変更すればよ
いので、プログラムの変更、作成および管理が容易であ
るという利点を有している。そのため、汎用ロボットコ
ントローラによって実現される複数の制御装置のうちか
ら１台のマスタ制御装置を選択して、残余の１または複
数のスレーブ制御装置を協調動作させている。
【０００９】このようなマスタ・スレーブ間で協調制御
を行うシステムにおいては、バス結合または通信回線に
よって接続された各制御装置間でデータの送受信を行う
場合、個々に独立して各ロボット毎に制御系を構成する
各制御装置は、相互に同期させる必要がある。この同期
をとるための手法としては、各制御装置間がバス結合さ
れ、かつ共有メモリ方式によって各制御装置間でデータ
の送受信を行う場合、共有メモリ上にフラグを設ける手
法と、割込みを利用し、割り込み処理内でイベントを発
生させる手法とがある。
【００１０】図１１は、従来の技術のマスタ／スレーブ
協調制御システムにおけるマスタロボットおよびスレー
ブロボットの各制御装置Ａ，Ｂを同期させるためのソフ
トウェアプログラム上の構成の一部を示すブロック図で
ある。この従来の技術は、共有メモリ方式によって各制
御装置Ａ，Ｂ間を同期させるために、マスタロボットを
制御するマスタ側制御装置Ａと、スレーブロボットを制
御するスレーブ側制御装置Ｂとについて見ると、マスタ
側制御装置Ａの演算処理装置２は、スレーブ側制御装置
Ｂの共有メモリ３のフラグ４に指令値を書き込み、スレ
ーブ側制御装置Ｂの演算処理装置５は、共有メモリ３上
のフラグ４に前記指令値が書き込まれるまで待機し、ス
レーブ側制御装置Ｂの演算処理装置５の演算処理動作が
終了した後、フラグ４を監視するために、ポーリング動
作に入り、非同期時に発生するイベントを処理すること
ができるように構成されている。
【００１１】図１２は、他の従来の技術のマスタ／スレ
ーブ協調制御システムに用いられる割込み方式によって
各制御装置Ａ，Ｂを同期させる手法を説明するためのブ
ロック図である。各制御装置Ａ，Ｂ間において、一方の
制御装置Ａの演算処理装置１１からの割込み指令を、通
信回線１０を介して他方の制御装置Ｂが入力すると、他
方の制御装置Ｂは、割込み処理手段１２が起動し、この
割込み処理手段１２内でイベントを発生させて、演算処
理手段１３を起動させる。この他方の制御装置Ｂの演算
処理手段１３は、前記イベント処理を終了すると、再び
イベント待ち状態になる。
【００１２】さらに他の従来の技術は、特開平７−２０
９１５号公報に示されている。この従来の技術では、協
調動作の制御対象とされるアームを有する２台のロボッ
トと、各ロボットを個別に制御する制御装置とを備え、
各ロボットのうちで一方のロボットをマスタロボットと
し、他方のロボットをスレーブロボットとして、協調制
御するロボットの協調制御システムが開示されている。
【００１３】各制御装置は、教示点データに基づいて補
間計算を行い、マスタロボットのアームの移動すべき通
過点を決定し、スレーブロボットのアームの次通過点
は、前記マスタロボットのアームが次に移動すべき点
と、運搬中のワークの状態などに対応する両アームの相
対的な位置および姿勢関係とに基づいて、各制御装置の
うちのいずれか一方の制御装置内で決定される。マスタ
側制御装置は、与えられた教示内容に応じてアームの次
通過点を決定し、そのデータをスレーブ側制御装置に送
信し、スレーブロボットのアームの次通過点が決定され
る。これらの制御装置は、上記のように相互のデータを
送受信するために通信回線によって接続される。また各
制御装置は同期をとるために、各制御装置のＣＰＵ（中
央演算処理装置）が内蔵しているクロック発振回路から
のクロック信号を用い、協調動作するために必要なデー
タおよびプログラムは、すべてのマスタロボットおよび
スレーブロボットに共通の制御装置のメモリに格納され
ている。
【００１４】
【発明が解決しようとする課題】上記の図１１および図
１２に示される各従来の技術では、他方の制御装置Ｂに
とっては、フラグに対するポーリングおよびイベント待
ちなどの無駄な待ち時間が発生してしまうという問題を
有する。また上記の特開平７−２０９１５号公報に示さ
れる従来の技術では、マスタアームとスレーブアームと
を協調動作させるために、各制御装置を同期させるにあ
たって、各制御装置の同期信号間の微小な差、送信周期
と受信周期との微小な差の蓄積による制御周期のずれ、
および通信回線による不可避的な通信遅れなどを解消す
る具体的対策が採られていないため、複数の制御装置を
常に同期させた状態に維持することができないという問
題がある。さらに、ロボット毎に設けられる各制御手段
にそれぞれ備えられる入力手段から動作指令を入力する
手法、ロボット毎の入出力手段間の信号の送受信処理の
手法、および各ロボットの相対位置の設定に誤差が生じ
たときの対処の仕方については、何ら考慮されていない
ため、実際上、協調制御システムを構築することは不可
能である。
【００１５】本発明の目的は、複数の制御装置間の同期
ずれを解消し、各ロボットの協調動作のずれを防止する
ことができるようにしたロボットの協調制御システムを
提供することである。
【００１６】
【課題を解決するための手段】請求項１記載の本発明
は、複数のロボット毎に、各ロボットの動作を、予め定
める最小割込み周期で発生されるタイミング信号に同期
して、個別に制御する複数の制御装置と、各制御装置
を、相互に通信可能に接続してネットワークを構成する
通信接続手段と、各制御装置毎に設けられ、各ロボット
の動作指令を入力する入力手段と、各制御装置に設けら
れ、各ロボットの動作指令に応答して各ロボットを動作
させるプログラムが記憶される記憶手段と、各制御装置
毎に設けられ、前記最小割込み周期でタイミング信号を
発生するタイミング信号発生手段と含み、各制御装置
は、単独機能実行モード、マスタ機能実行モードおよび
スレーブ機能実行モードのうちの少なくとも１つを、前
記記憶手段に格納されたプログラムによって選択的に実
行可能とされ、各制御装置のうちの１つが前記プログラ
ムの実行によってマスタ機能実行モードに設定されたと
き、各制御装置のうちの前記マスタ機能実行モードに設
定された制御装置を除く残余の制御装置のうち少なくと
も１つが前記プログラムの実行によってスレーブ動作を
実行するスレーブ機能実行モードに設定され、マスタ機
能実行モードに設定された制御装置によって制御される
マスタロボットと、スレーブ機能実行モードに設定され
た制御装置によって制御されるスレーブロボットとは、
協調動作することを特徴とするロボットの協調制御シス
テムである。
【００１７】本発明に従えば、複数のロボット毎に制御
装置が設けられ、各制御装置は、各ロボットの動作を、
タイミング信号発生手段から予め定める最小割込み周期
で発生されるタイミング信号に同期して、個別に制御す
る。各制御装置は、通信接続手段によって相互に通信可
能に接続され、各制御装置間に通信ネットワークが構築
される。各制御装置は、入力手段をそれぞれ備え、各ロ
ボットの単独動作および協調動作を行う際に必要な教示
データなどを入力することができる。また記憶手段に
は、各ロボット毎に予め定める動作指令に応答して各ロ
ボットを動作させるプログラムが格納され、このプログ
ラムの実行によって、各制御装置は、単独機能実行モー
ド、マスタ機能実行モードおよびスレーブ機能実行モー
ドのいずれかに選択的に設定され、１つの制御装置がマ
スタ機能実行モードに設定されると、残余の制御装置の
全部または一部がスレーブ機能実行モードに設定され
る。
【００１８】このように各制御装置は、プログラムによ
って単独機能実行モード、マスタ機能実行モードおよび
スレーブ機能実行モードのいずれか１つを選択的に設定
可能とされるので、各制御装置のうちでマスタ動作させ
るべきロボットの制御装置、スレーブ動作させるべきロ
ボットの制御装置、および単独動作させるべきロボット
の制御装置をプログラム上に命令として記載しておくこ
とによって、その選択された制御装置は、マスタ動作を
実行するマスタ実行モードに設定される。また残余の制
御装置のうちでスレーブ動作させるべき制御装置の一部
または全部を選択、具体的にはプログラム上の命令とし
て設定しておくことによって、その選択された制御装置
は、スレーブ動作を実行するスレーブ実行モードに設定
される。
【００１９】このようにして各ロボットが実行する一連
の作業のうちで、協調動作する行程については、各ロボ
ットをマスタロボットとスレーブロボットとに設定し
て、前記通信接続手段を介して相互に通信し、高精度で
同期させて協調動作させることができる。
【００２０】請求項２記載の本発明は、前記スレーブ機
能実行モードに設定された制御装置は、マスタ機能実行
モードの制御装置が動作指令を送信した時刻ｔａからス
レーブ機能実行モードの制御装置が前記動作指令を受信
して自己のロボットの制御を開始する時刻ｔｂまでの通
信遅れ時間（ｔｂ−ｔａ）が、予め定める時間Ｔになる
ように、前記スレーブ機能実行モードに設定された制御
装置の最小割込み周期Ｔｓ（ｂ）を変化させることを特
徴とする。
【００２１】本発明に従えば、スレーブ機能実行モード
の制御装置は、マスタ機能実行モードの制御装置が動作
指令を送信した時刻ｔａから、スレーブ機能実行モード
の制御装置が前記動作指令を受信して自己のロボットの
制御を開始する時刻ｔｂまでの通信遅れ時間（ｔｂ−ｔ
ａ）が予め定める時間Ｔとなるように、最小割込み周期
を変化させるので、スレーブ側制御装置が自己のロボッ
トに対する制御を開始する時刻ｔｂが、前記マスタ側制
御装置がマスタ側制御装置に対して動作指令を送信した
時刻ｔａに対して、前記予め定める時間Ｔよりも長くな
る方向および予め定める時間Ｔよりも短くなる方向に大
きくずれることが防がれる。これによってスレーブロボ
ットのマスタロボットに対する動作上の時間的ずれを制
限して、各ロボットを正確に協調動作させることが可能
となる。
【００２２】請求項３記載の本発明は、請求項２記載の
ロボットの協調制御システムにおいて、前記予め定める
時間Ｔは、各制御装置の制御周期Ｗ以下に選ばれること
を特徴とする。
【００２３】本発明に従えば、前記予め定める時間Ｔが
各制御装置の制御周期Ｗ以下に選ばれるので、マスタ側
制御装置から動作指令が送信される時刻ｔａから、スレ
ーブ側制御装置によって受信されて、このスレーブ側制
御装置が自己のロボットの制御を開始する時刻ｔｂまで
の時間（ｔｂ−ｔａ）が、制御周期Ｗを超えてしまうこ
とが防がれる。これによってスレーブ側制御装置は、ス
レーブ側制御装置の１制御周期Ｗの時間内に、マスタ側
制御装置から複数の動作指令を受信してしまうという不
具合が発生を確実に防止し、マスタロボットとスレーブ
ロボットとを高精度で協調動作させることが可能とな
る。
【００２４】請求項４記載の本発明は、請求項３記載の
ロボットの協調制御システムにおいて、前記マスタ機能
実行モードに設定された制御装置は、自己の対象とする
ロボットへの指令を、スレ−ブ機能実行モードの制御装
置に対する前記通信遅れ時間（ｔｂ−ｔａ）だけ遅延さ
せて送信することを特徴とする。
【００２５】本発明に従えば、マスタ機能実行モードの
制御装置が指令を送信して、これをスレーブ機能実行モ
ードの制御装置が受信するまでには、通信による遅れ時
間（ｔｂ−ｔａ）が存在し、マスタロボットとスレーブ
ロボットとの間には動作上のずれが発生する。これを防
止するために、マスタ機能実行モードの制御装置が制御
するロボットに対する指令を、スレ−ブ機能実行モ−ド
の制御装置の通信遅れ時間（ｔｂ−ｔａ）だけ遅延させ
て送信することによって、システム全体の設定を変更せ
ずにマスタロボットに対するスレーブロボットの動作の
遅れを防止し、各ロボットを高精度で同期させて、協調
動作させることができる。
【００２６】請求項５記載の本発明は、請求項１〜４の
いずれか１つに記載の協調制御システムにおいて、前記
協調動作は、スレーブ機能実行モードに設定された制御
装置が入力手段から動作指令を入力したとき、その動作
指令は、前記通信接続手段を介してマスタ機能実行モー
ドに設定された制御装置に入力され、このマスタ機能実
行モードに設定された制御装置は、前記入力した動作指
令に応答して制御動作を実行することを特徴とする。
【００２７】本発明に従えば、スレーブ機能実行モード
の制御装置は、入力手段から動作指令を入力すると、こ
の動作指令は、通信接続手段を介してマスタ機能実行モ
ードの制御装置に入力される。このマスタ機能実行モー
ドの制御装置は、入力した動作指令に応答して制御動作
を実行し、こうしてスレーブ側制御装置からの動作指令
の入力によって、マスタロボットを制御することができ
る。したがってオペレータは、マスタ側制御装置からだ
けではなく、スレーブ側制御装置側からも動作指令を入
力して、場所的にスレーブロボットから離れた位置に設
置されているマスタロボットの動作を設定することがで
き、したがって協調制御システム全体を操作者の希望す
る場所から操作することが可能となり、操作上の利便性
が向上される。
【００２８】請求項６記載の本発明は、請求項１〜５の
いずれか１つに記載のロボットの協調制御システムにお
いて、協調動作中は各制御装置毎に入出力装置が設けら
れ、各制御装置のうちでマスタ機能実行モードに設定さ
れた制御装置と、スレーブ機能実行モードに設定された
制御装置とは、前記通信接続手段を介して、マスタ機能
実行モードに設定された制御装置が、スレーブ機能実行
モードに設定された制御装置の入出力装置を使用して信
号を入出力することを特徴とする。
【００２９】本発明に従えば、スレーブ機能実行モード
の制御装置によって制御されるロボットに接続されたエ
ンドエフェクタなどの外部機器は、スレーブ機能実行モ
ードに設定された制御手段の入出力装置（略称ＩＯ）を
用いて行なわれる。協調動作においては、マスタロボッ
ト側の記憶手段に記憶されたプログラムの動作命令にし
たがって動作するため、スレーブロボットに接続された
外部機器の制御は、マスタロボットの制御装置に設けら
れる入出力装置を用いて行なわれ、そのために信号の配
線が煩雑になり、スレーブロボットを単独で使用しよう
とした場合に、マスタロボットの信号の影響を受けてし
まう。このような不具合は、上記のようにマスタロボッ
トがスレーブ側制御装置の入出力装置を用いることによ
って、回避することができる。
【００３０】請求項７記載の本発明は、請求項１〜６の
いずれか１つに記載のロボットの協調制御システムにお
いて、各制御装置は、協調動作中に各制御装置の協調動
作を停止するための緊急停止手段をそれぞれ有し、各緊
急停止手段のうちのいずれか１つから発生した緊急停止
信号は、この緊急停止信号を発生した緊急停止手段が設
けられる制御手段に入力されるとともに、残余の制御手
段に前記通信接続手段を介して入力され、全てのロボッ
トの動作を停止させることを特徴とする。
【００３１】本発明に従えば、各制御装置には緊急停止
手段が備えられるので、どの位置のロボットからでも、
異常が発生したときに、前記緊急停止手段を用いて各ロ
ボットの一部または全体を緊急停止させることができ、
これによって安全性が向上される。
【００３２】請求項８記載の本発明は、請求項１〜７の
いずれか１つに記載のロボットの協調制御システムにお
いて、各制御装置には、各ロボット毎に座標系が設定さ
れ、各ロボットのアームの先端部に寸法が既知である位
置決め用ツールを着脱可能に設け、相互に隣接する各ロ
ボットの位置決め用ツールの先端部を、少なくとも３点
で突き合わせて同一位置に配置することによって、各ロ
ボット用の座標変換行列を求め、この座標変換行列を用
いて前記協調動作を実行することを特徴とする。
【００３３】本発明に従えば、マスタ座標系に設定され
た共通な３点を結ぶ仮想フレームを基準にして協調動作
するので、各制御装置は、各ロボットの位置および姿
勢、さらには位置および姿勢のずれを、常に共通な座標
系上で各ロボットが相対的位置を正確に認識可能とし、
各ロボットのうちで、いずれのロボットをマスタとして
設定しかつスレーブとして設定しても、１つの座標系内
で協調動作を高精度で制御することができる。
【００３４】請求項９記載の本発明は、請求項８記載の
ロボットの協調制御システムにおいて、前記協調動作に
おいて、スレーブ機能実行モードに設定されているロボ
ットの前記マスタ機能実行モードに設定されているロボ
ットに対する相対位置は、教示された動作開始点での相
対位置関係と、教示された動作終了点での相対位置関係
と満たすように補間することを特徴とする。
【００３５】本発明に従えば、マスタおよびスレーブの
各ロボット間の相対位置関係において、マスタロボット
とスレーブロボットとが実際の相対位置関係と設定され
た相対位置変換行列との間にずれがある場合、ツールの
寸法に誤差がある場合、ロボットリンク長のばらつきが
ある場合、ゼロイング精度とも呼ばれるロボットの基準
位置への設置精度自体にばらつきがある場合、ならびに
負荷によるロボットアームのたわみの影響によって、相
対的な位置および姿勢関係を一定に保つように制御して
も、実際の位置および姿勢関係が一定に保たれない場合
などの相対位置がずれる原因が存在しても、上記のよう
にマスタ機能実行モードに設定されたロボットの教示位
置の他に、スレーブ機能実行モードに設定されるロボッ
トの位置をも教示することによって、相対位置および姿
勢を変更しながらスレーブロボットをマスタロボットに
追従させて協調動作させることが可能となる。これによ
ってマスタおよびスレーブの各ロボットの相対位置およ
び姿勢のずれが時間経過とともに拡大することが防が
れ、相対位置および姿勢関係を高精度に維持しながら、
所定の動作を継続的に実行することができる。
【００３６】
【発明の実施の形態】図１は、本発明の実施の一形態の
ロボットの協調制御システム２０の全体の構成を示す系
統図である。本実施の形態のロボットの協調制御システ
ム（以下、単に協調制御システムと略記する場合があ
る）２０は、複数（本実施の形態では２）のロボットＲ
ａ，Ｒｂと、各ロボットＲａ，Ｒｂを相互に個別に独立
して制御する２台の制御装置Ｃａ，Ｃｂと、各制御装置
Ｃa，Ｃｂを相互に通信可能に接続する通信接続手段２
１とを含む。
【００３７】各ロボットＲａ，Ｒｂは、一例として述べ
ると、工場内の所定の作業ステージの略水平な床２２上
に相互に間隔をあけて設置される基台２３上に、旋回体
２４が設けられ、旋回体２４には複数のアーム２５，２
６，２７が各軸まわりに角変位可能に設けられ、最も遊
端側のアームの先端部には手首２８が設けられ、この手
首２８にはワーク２９を着脱可能に把持するハンド３０
が設けられる６軸の多関節ロボットによってそれぞれ実
現される。
【００３８】各制御装置Ｃａ，Ｃｂは、ロボットコント
ローラとも呼ばれ、相互に前記通信接続手段２１によっ
て接続されて、通信ネットワークを構成する。これらの
制御装置Ｃａ，Ｃｂは、各ロボットＲａ，Ｒｂにライン
３１ａ，３１ｂによってそれぞれ接続される制御装置本
体３３ａ，３３ｂと、ティーチペンダントとも呼ばれ、
各制御装置本体３３ａ，３３ｂにライン３５ａ，３５ｂ
によって接続される教示入力手段３７ａ，３７ｂと有す
る。
【００３９】前記通信接続手段２１は、イーサネット
（Ethernet）によって実現される。本実施の形態におい
て「イーサネット」とは、米国電気電子学会（略称IEE
E；Institute of Electrical and Electronic Engineer
s）および国際標準化機構（略称IOS；International Or
ganization For Standardization）によって、IEEE802.
3およびISO8802-3として標準化されたLAN（Local Area
Network）をいう。
【００４０】図２は、各制御装置Ｃａ，Ｃｂの構成を示
すブロック図である。上記の各制御装置Ｃａ，Ｃｂに
は、各ロボットＲａ，Ｒｂにそれぞれ備えられる図示し
ないサーボモータを駆動するためのサーボ駆動手段４１
ａ，４１ｂ、パワーシーケンス回路４２ａ，４２ｂ、各
ロボットＲａ，Ｒｂに動作指令を入力するための操作パ
ネル４３ａ，４３ｂ、中央演算処理装置（略称ＣＰＵ）
によって実現される制御手段４４ａ，４４ｂ、メモリ４
５ａ，４５ｂ、前記教示入力手段３７ａ，３７ｂ、教示
入力手段用インターフェイス回路４６ａ，４６ｂ、パー
ソナルコンピュータ用インターフェイス回路（以下、Ｐ
Ｃ用インターフェイス回路と略記する）４７ａ，４７
ｂ、信号入出力回路４８ａ，４８ｂ、および通信制御手
段４９ａ，４９ｂを含む。前記遠隔制御装置用インター
フェイス回路４７ａ，４７ｂには、パーソナルコンピュ
ータ（以下、ＰＣと略記する場合がある）５３ａ，５３
ｂが接続される。
【００４１】前記パワーシーケンス回路４２ａ，４２
ｂ、メモリ４５ａ，４５ｂ、教示入力手段用インターフ
ェイス回路４６ａ，４６ｂ、ＰＣ用インターフェイス回
路４７ａ，４７ｂ、信号入出力回路４８ａ，４８ｂ、お
よび通信制御手段４９ａ，４９ｂは、バスライン５０
ａ，５０ｂによって相互に接続される。各操作パネル４
３ａ，４３ｂには、各ロボットＲａ，Ｒｂの動作を停止
するための停止指令を入力するための停止スイッチＳＷ
１，ＳＷ２と、緊急停止スイッチＳＷ５，ＳＷ６とが設
けられる。また、信号入出力回路４８ａ，４８ｂには、
ハンド開閉検出スイッチＳＷ３，ＳＷ４が接続される。
【００４２】前記通信接続手段２１は、ハブ（HUB）５
１、各制御装置Ｃａ，Ｃｂに設けられる通信制御手段４
９ａ，４９ｂ、および通信ケーブル５２ａ，５２ｂを含
む。各通信ケーブル５２ａ，５２ｂは、各通信制御手段
４９ａ，４９ｂとハブ５１とをそれぞれ接続し、通信ネ
ットワークを構成する。
【００４３】図３は、各制御装置Ｃａ，Ｃｂのソフトウ
ェア上の構成を示すブロック図である。各制御装置Ｃ
ａ，Ｃｂは、各メモリ４５ａ，４５ｂにそれぞれ格納さ
れるプログラムを実行するために、プログラム格納部６
１ａ，６１ｂ、プログラム実行解釈部６２ａ，６２ｂ、
スレーブ指令値生成部６３ａ，６３ｂ、動作指令値生成
部６４ａ，６４ｂ、指令値送信部６５ａ，６５ｂ、指令
値遅延部６６ａ，６６ｂ，指令値受信部６７ａ，６７
ｂ、割込み処理部６８ａ，６８ｂ、クロック発生部６９
ａ，６９ｂ、および信号経路切換え部７１ａ，７１ｂを
含む。
【００４４】各制御装置Ｃａ，Ｃｂは、前記メモリ４５
ａ，４５ｂに格納されるプログラムによって、単独機能
実行モード、マスタ機能実行モード、およびスレーブ機
能実行モードのいずれかにそれぞれ設定され、各制御装
置Ｃａ，Ｃｂのいずれか一方がマスタ機能実行モードに
設定されると、各制御装置Ｃａ，Ｃｂのいずれか他方は
スレーブ機能実行モードに設定され、各制御装置Ｃａ，
Ｃｂによって制御される各ロボットＲａ，Ｒｂを協調動
作させることができるように構成される。
【００４５】図４は、各制御装置Ｃａ，Ｃｂの同期処理
機能を説明するための図である。各制御装置Ｃａ，Ｃｂ
は、同様な同期処理機能を有し、便宜上、マスタ機能実
行モードに設定された一方の制御装置Ｃａを送信側と
し、スレ−ブ機能実行モードに設定された他方の制御装
置Ｃｂを受信側として説明する。一方の制御装置Ｃａか
ら所定の制御周期Ｗで時刻ｔａ１，ｔａ２，ｔａ３，…
毎に送信された指令信号は、通信接続手段２１を介して
他方の制御装置Ｃｂに前回のスレーブロボットＲｂへの
制御時刻ｔｂ０，ｔｂ１，ｔｂ２…から所定時間Δｔ
１，Δｔ２，Δｔ３，…経過後の各時刻（ｔｂ０＋Δｔ
１），（ｔｂ１＋Δｔ２），（ｔｂ２＋Δｔ３），…に
おいて時系列的に受信される。
【００４６】このようなマスタ側制御装置Ｃａからスレ
ーブ側制御装置Ｃｂへの動作指令の通信接続手段２１を
介する送信では、各制御装置Ｃａ，Ｃｂの制御手段４４
ａ，４４ｂ（略称ＣＰＵ）に内臓される水晶発振器の個
体差による発振周波数の微小な誤差に起因する受信時刻
（ｔｂ０＋Δｔ１），（ｔｂ１＋Δｔ２），（ｔｂ２＋
Δｔ３），…の送信時刻ｔａ１，ｔａ２，ｔａ３…に対
する第１の通信遅れ時間、および前記通信接続手段２１
を介することによる通信遅れ時間とスレーブ側制御装置
Ｃｂがマスタ側制御装置Ｃａからの動作指令１，２，
３，…を受信時刻（ｔｂ０＋Δｔ１），（ｔｂ１＋Δｔ
２），（ｔｂ２＋Δｔ３），…で受信してからスレーブ
ロボットＲｂの制御を開始する制御時刻ｔｂ１，ｔｂ
２，ｔｂ３，…までのタイムラグによる第２の通信遅れ
時間が存在するため、前記一方の制御装置Ｃａによって
制御されるマスタロボットＲａの動作に対して、他方の
制御装置Ｃｂによって制御されるスレ−ブロボットＲｂ
の動作のずれが発生し、同一時刻における各ロボットＲ
ａ，Ｒｂ間の相対位置のずれは、作業精度上、無視でき
なくなってしまう。
【００４７】上記第１の通信遅れ時間は、図４におい
て、マスタ側（送信側）制御装置Ｃａが送信時刻ｔａ１
で指令１を送信すると、送信された指令１はスレーブ側
（受信側）制御装置Ｃｂに受信時刻（ｔｂ０＋Δｔ１）
で受信される。この受信時刻（ｔｂ０＋Δｔ１）は、ス
レーブ側制御装置Ｃｂが自己が制御対象とするロボット
Ｒｂに対する前回の制御時刻ｔｂ０から所定時間Δｔ１
が経過した時刻であり、スレーブ側制御装置Ｃｂの最小
割込み周期Ｔｓ（ｂ）を４カウント目のタイミング信号
の発振時刻で受信している。
【００４８】次に、１制御周期が経過した後の時刻ｔａ
２で、マスタ側制御装置Ｃａが指令２を送信し、この指
令２はスレーブ側制御装置Ｃｂによって、次の受信時刻
（ｔｂ１＋Δｔ２）で受信されるが、上記のようにスレ
ーブ側制御装置Ｃｂの制御手段４４ｂに内臓される水晶
発振器は、マスタ側制御装置Ｃａの制御手段４４ａに内
臓される水晶発振器に対して、各ＣＰＵ毎に水晶発振器
の個体差による発振周波数の微小な誤差が存在するた
め、最小割込み周期Ｔｓ（ｂ）の１カウント目と２カウ
ント目との間に到達した指令２は、前回の制御時刻ｔｂ
１からみて２カウント目の時刻（ｔｂ１＋Δｔ２）で受
信される。このように前回の制御時刻ｔｂ１からタイミ
ング信号が３カウント未満で指令２を受信したときに
は、受信側の制御装置Ｃｂは自己の最小割込み周期Ｔｂ
（ｂ）を短くし、受信時刻（ｔｂ１＋Δｔ２）が３カウ
ント目以上でかつ５カウント目以下になるように制御す
る。
【００４９】また、マスタ側制御装置Ｃａが時刻ｔａ３
で送信した指令３は、スレーブ側制御装置Ｃｂに前回の
制御時刻ｔｂ２からみて５カウント目と６カウント目と
の間に到達しているため、６カウント目で受信され、ス
レーブ側制御装置ＣｂはスレーブロボットＲｂに対して
制御時刻ｔｂ３で制御する。したがってスレーブ側制御
装置Ｃｂは、自己の最小割込み周期Ｔｓ（ｂ）を長くし
て、受信時刻（ｔｂ２＋Δｔ３）が前回の制御時刻ｔｂ
２から３カウント目以上でかつ５カウント目以下になる
ように制御する。
【００５０】このようにしてスレーブ側制御装置Ｃｂ
は、マスタ側制御装置Ｃａから各指令１，２，３,…が
送信される時刻ｔａ１、ｔａ２，ｔａ３，…から、スレ
ーブ側制御装置Ｃｂによって受信されて、このスレーブ
側制御装置Ｃｂが自己のロボットＲａの制御を開始する
時刻ｔｂ１,ｔｂ２,ｔｂ３,…までの時間（ｔｂ１−ｔ
ａ０）,（ｔｂ２−ｔａ１）,（ｔｂ３−ｔａ２）,…
が、スレーブ側制御装置Ｃｂの制御周期Ｗを超えてしま
うことが防がれる。これによってスレーブ側制御装置Ｃ
ｂは、スレーブ側制御装置Ｃｂの１制御周期Ｗ内に、マ
スタ側制御装置Ｃａから複数の動作指令を受信してしま
い、あるいは１制御周期Ｗ内に動作指令が受信されない
という不具合が発生を確実に防止し、マスタロボットと
スレーブロボットと高精度で協調動作させることができ
る。
【００５１】さらに、マスタ側制御装置Ｃａとスレーブ
側制御装置Ｃｂとを完全に同期させるためには、上記通
信接続手段２１を介することによる通信遅れ時間とスレ
ーブ側制御装置Ｃｂがマスタ側制御装置Ｃａからの動作
指令１，２，３，…を受信時刻（ｔｂ０＋Δｔ１），
（ｔｂ１＋Δｔ２），（ｔｂ２＋Δｔ３），…で受信し
てからスレーブロボットＲｂの制御を開始する制御時刻
ｔｂ１，ｔｂ２，ｔｂ３，…までのタイムラグによる第
２の通信遅れを解消する必要がある。そこで、第１の通
信遅れを解消するために、上記のように制御されるスレ
ーブ側（または受信側）制御装置Ｃｂの最小割込み周期
Ｔｓ（ｂ）のｎ倍（たとえばｎ＝８）が前記制御周期Ｗ
に相当するとしたとき、マスタ側の制御時刻ｔａ１１，
ｔａ１２，ｔａ１３，…をスレーブ側の制御時刻ｔｂ
１,ｔｂ２,ｔｂ３,…に一致させる必要がある。そのた
め、マスタ側制御装置Ｃａは、指令値遅延部６６ａによ
って、動作指令値生成部６４ａにおいて生成された自己
のロボットＲａへの制御時刻ｔａ１１，ｔａ１２，ｔａ
１３，…を、各送信時刻ｔａ１，ｔａ２，ｔａ３，…か
ら予め定める時間Ｔだけ遅延させる。
【００５２】図５は、各ロボットＲａ，Ｒｂ間の相対位
置の計測および設定の手順を説明するための図であり、
図６は各ロボットＲａ，Ｒｂ間の相対位置の計測および
設定を行う際に用いられる突合せ用ツール９０を示す側
面図である。各ロボットＲａ，Ｒｂの相対位置関係を維
持しながら各ロボットＲａ，Ｒｂを協調動作させるため
に、各ロボットＲａ，Ｒｂ間の相対位置関係を計測し、
そのデータを双方の制御装置Ｃａ，Ｃｂに登録しておく
必要があり、その手順について説明する。
【００５３】各ロボットＲａ，Ｒｂ間の相対位置を計測
し、設定するにあたって、各ロボットＲａ，Ｒｂの手首
２８には、図６に示される突合せ用ツール９０がそれぞ
れ設けられる。この突合せ用ツール９０は、前記手首２
８にボルトなどのねじ部材によって着脱可能に取り付け
られる円板状のフランジ部９１と、フランジ部９１の中
心軸線上に垂直に固定される円形断面を成す棒状部９２
とを有する。前記棒状部９２の先端部分は先細状に形成
され、さらに具体的には、円錐台状に形成される。
【００５４】この突合せツール９０は、フランジ部９１
の手首２８に接触する表面９３から棒状部９２の先端部
分９４までの前記中心軸線方向の長さＬが正確にわかっ
ている必要がある。この長さＬは、各ロボットＲａ，Ｒ
ｂ間で突き合わせることができる長さに選ばれている。
また前記突合せツール９０は、円板状のフランジ部９１
に中心軸線上に棒状部９２を垂直に固定した構成である
ので、各先端部分９４を突合せたときにその他の部位が
相互に干渉せず、また周囲に対しても干渉することが防
がれる。さらに前記棒状部９２の先端部分９４は、先細
状とされるので、突合せが容易であり、しかも相互に突
合せて接触させた状態でずれにくく、またずれた状態で
は被接触状態となって明確に認識されるため、正確に突
合せすることができる。
【００５５】図１７は、３点突合せによる各ロボットＲ
ａ，Ｒｂ間座標系の校正手順を説明するための図であ
る。３点突合せによる各ロボットＲａ，Ｒｂの相対位置
の算出方法について説明する。他方のロボットＲｂの原
点Ｏｂに関するベース座標系ΣＢａｓｅＢを、一方のロ
ボットＲａのベース座標系ΣＢａｓｅＡに変換するため
の変換行列ＴABと定義する。ここで、変換行列ＴABは次
のような同時変換行列とする。
【００５６】
【数１】
【００５７】一直線上には、任意の３点について突合せ
を行い、これによって得られるロボットＲａベース座標
系ΣＢａｓｅＡにおけるロボットＲａのツール先端点の
位置と、ロボットＲｂのベース座標系ΣＢａｓｅＢにお
けるロボットＲｂのツール先端点の位置とをそれぞれ、
点（ＰA,ＰB）、点（ＱA，ＱB）、点（ＲA，ＲB）とす
る。
【００５８】次に、点ＰAを原点とし、この点ＰAから点
ＱAに向かう線分をＸ軸正方向として、点ＲAをＸＹ平面
（ただし、Ｙ＞０）に含むようなロボットＲａのベース
座標系ΣＢａｓｅＡにおけるフレームをＦAとする。
【００５９】
【数２】
【００６０】同様に、点ＰBを原点とし、この点ＰBが点
ＱBに向かう線分をＸ軸正方向として、点ＲBをＸＹ平面
（ただし、Ｙ＞０）に含むようなロボットＲBのベース
座標系ΣＢａｓｅＢにおけるフレームをＦBとする。
【００６１】
【数３】
【００６２】このとき、フレームＦA，ＦBと変換行列Ｔ
ABとの間には、次式が成り立つ。 ＦA＝ＴABＦB …（12） したがって、変換行列ＴABは次式によって求められる。 ＴAB＝ＦA・ＦB -1 …（13）
【００６３】このような変換行列ＴABは、自己（添え字
Ａ側）から相手（添え字Ｂ側）への座標変換を行なう関
数などとして、各制御装置Ｃａ，Ｃｂのメモリ４５ａ，
４５ｂに格納される前記プログラムに記載されている。
【００６４】図８は、マスタロボットの動作途中点Ｍｉ
に対応するスレーブロボットの動作途中点Ｓｉの算出方
法を説明するための図である。まず、一方のロボットＲ
ａをマスタロボットとし、他方のロボットＲｂをスレー
ブロボットとしたとき、マスタロボットおよびスレーブ
ロボットの共通座標系Σ０において、マスタロボットＲ
ａの動作開始点がＭｓ、動作終了点がＭｅで教示され、
また前記共通座標系Σ０においてスレーブロボットＲｂ
の動作開始点がＳｓ、動作終了点がＳｅで教示されたと
する。マスタロボットＲａの教示点ＭｓからＭｅへの移
動するとき、マスタロボットＲａの動作中間点Ｍｉに対
応するスレーブロボットＲｂの動作中間点Ｓｉを求め
る。
【００６５】マスタロボットＲａの動作途中点Ｍｉは、
パラメータｓを用いて求められる。このパラメータｓの
値は、ｓ＝１のとき、マスタロボットＲａが動作開始点
Ｍｓ到達し、ｓ＝０．０のとき動作終了点Ｍｅに到達す
るものとする。また、マスタロボットＲａが動作途中点
Ｍｉにあるときのパラメータｓはｓｉで表し、このとき
のスレーブロボットＲｂの動作途中点をＳｉとする。マ
スタロボットＲａの動作開始点Ｍｓからスレーブロボッ
トＲｂの動作開始点Ｓｓへの変換行列をＴAB（ｓ）と
し、マスタロボットＲａの動作終了点Ｍｅからスレーブ
ロボットＲｂの動作終了点への変換行列をＴAB（ｅ）と
し、次式で表すものとする。 ＴAB（ｓ）＝Ｓｓ・Ｍｓ-1 …（14） ＴAB（ｅ）＝Ｓｅ・Ｍｅ-1 …（15）
【００６６】また上記の各変換行列ＴAB（ｓ）、Ｔ
AB（ｅ）をＸＹＺオイラー角で表記するとき、Ｔ
AB（ｓ）は（Ｘｓ，Ｙｓ，Ｚｓ，Ｏｓ，Ａｓ，Ｔｓ）と
し、ＴAB（ｅ）は（Ｘｅ，Ｙｅ，Ｚｅ，Ｏｅ，Ａｅ，Ｔ
ｅ）として、マスタロボットＲａの動作途中点Ｍｉに対
する変換行列Ｔｉのオイラー角表記を、次式によって求
める。 Ｘｉ＝Ｘｅ−（Ｘｅ−Ｘｓ）・ｓ …（16） Ｙｉ＝Ｙｅ−（Ｙｅ−Ｙｓ）・ｓ …（17） Ｚｉ＝Ｚｅ−（Ｚｅ−Ｚｓ）・ｓ …（18） Ｏｉ＝Ｏｅ−（Ｏｅ−Ｏｓ）・ｓ …（19） Ａｉ＝Ａｅ−（Ａｅ−Ａｓ）・ｓ …（20） Ｔｉ＝Ｔｅ−（Ｔｅ−Ｔｓ）・ｓ …（21）
【００６７】これらの式１４〜１９を変換行列Ｔｉと表
記し、マスタロボットＲａの動作途中点Ｍｉに対するス
レーブロボットＲｂの動作途中点Ｓｉは、 Ｓｉ＝Ｔｉ・Ｍｉ …（22） によって求められる。
【００６８】このようなマスタロボットＲａの動作途中
点Ｍｉに対するスレーブロボットＲｂの動作途中点Ｓｉ
の関係式は、各制御装置Ｃａ，Ｃｂのメモリ４５ａ，４
５ｂにプログラムとして格納されており、後述するよう
に、各ロボットＲａ，Ｒｂのうちで任意にマスタロボッ
トおよびスレーブロボットを設定して、協調動作させる
ことができるように構成されている。
【００６９】図９は、協調動作部位を教示する手順を説
明するための各ロボットＲａ，Ｒｂのアーム先端部分９
４ａ，９４ｂの移動経路を示す斜視図である。同図にお
いて実線はマスタロボットのアーム先端部分９４ａの移
動経路を示し、破線はスレーブロボットのアーム先端部
分９４ｂの移動経路を示す。図１０は、図９に示される
各教示点に対応してマスタロボットおよびスレーブロボ
ットを協調動作させるための協調動作プログラムの一例
を示す図である。
【００７０】次に、各協調動作のためのプログラムの作
成および位置の教示を行う。このプログラムは、一方の
ロボットＲａによって実行されるプログラム「.PROGRAM
master( )」と、他方のロボットＲｂによって実行さ
れるプログラム「.PROGRAMslave( )」とが作成され
る。
【００７１】一方のロボットＲａ側に設定されるプログ
ラム「.PRORAM. master( )」は、１〜２０のステップ
を有し、図９の実線で示される動作目標位置Ｐｍ０から
各目標位置Ｐｍ１〜Ｐｍ９を経て動作終了位置Ｐａ１０
に至る動作を、一方のロボットＲａに実行させるため
に、次のように構成される。
【００７２】まず、ステップ１は、一方のロボットＲａ
の各軸を動作開始位置Ｐｍ０へ移動させるための動作命
令であり、「JMOVE #1c1#0」と入力される。「JMOVE」
はロボットを指定した目標位置への各軸の補間動作にお
ける移動させるための命令である。「#1c1#0」は動作目
標位置Ｐｍ０を指示する変数名である。
【００７３】ステップ２は、動作開始位置Ｐｍ０から次
の目標位置Ｐｍ１へ一方のロボットＲａを移動させるた
めの命令であり、「LMOVE #1c1#1」と入力される。「L
MOVE」は直線動作を指示する予約語であり、「#1c1#1」
は目標位置Ｐｍ１を指示する変数名である。
【００７４】ステップ３は、前記ステップ２で指定した
位置Ｐｍ１でハンド３０を閉じさせるための命令であ
り、「CLOSE」と記載される。以上がマスタロボットＲ
ａの単独動作のプログラムである。
【００７５】次に、ステップ４は、協調動作を宣言する
命令であり、「MASTER」と記載される。この命令によっ
て、一方のロボットＲａがマスタロボットに設定され、
他方のロボットＲｂ側でのスレーブ宣言されて、協調動
作が開始する。マスタ機能実行モードの制御装置Ｃａが
指令を送信して、これをスレーブ機能実行モードの制御
装置Ｃｂが受信するまでには、通信による遅れが発生す
るが、スレーブ機能実行モードの制御装置Ｃｂの最小割
込み周期Ｔｓ（ｂ）を、マスタ機能実行モードの制御装
置Ｃａからの指令がスレーブ機能実行モードの制御装置
Ｃｂに、たとえば上記のように３カウント未満で入力さ
れたときには、最小割込み周期Ｔｓ（ｂ）を短くし、５
カウントを超えて入力されたときには、最小割込み周期
Ｔｓ（ｂ）を長くするとともに、マスタ機能実行モード
の制御装置Ｃａの自己のマスタロボットＲａへの制御時
刻ｔａ１１，ｔａ１２，ｔａ１３，…を、予め定める時
間Ｔだけ遅延させて送信することによって、マスタロボ
ットＲａに対するスレーブロボットＲｂの動作の遅れを
防止し、各ロボットを高精度で同期させて、協調動作さ
せることができる。
【００７６】ステップ５は、マスタロボットＲａに対し
てハンド３０を閉じるための命令であり、「SIGNAL
2」と記載される。
【００７７】ステップ６は、スレーブロボットＲｂのハ
ンド３０を閉じるための命令であり、「SIGNAL 2:2」
と記載される。
【００７８】ステップ７は、各ロボットＲａ，Ｒｂを協
調動作させながら次の目標位置Ｐｍ２，Ｐｓ２へ移動さ
せるための命令であり、「MLLMOVE #1c2#2,#1c2#2」と
記載される。
【００７９】ステップ８は、各ロボットＲａ，Ｒｂを次
の目標位置Ｐｍ３，Ｐｓ３へ移動させるための命令であ
り、「MLLMOVE #1c1#3,#1c2#3」と記載される。
【００８０】ステップ９は、マスタロボットＲａを次の
指令を満足するまで待機させるための命令であり、「SW
AIT 1001」と記載される。
【００８１】ステップ１０は、スレーブロボットＲｂを
入出力回路４８ｂに次の指令を入力するまで待機させる
ための命令であり、「SWAI 2:1001」と記載される。
【００８２】ステップ１１は、各ロボットＲａ，Ｒｂを
次の目標位置Ｐｍ４，Ｐｓ４へ移動させるための命令で
あり、「MLC1MOVE #1c1#4,#1c2#4」と記載される。
【００８３】ステップ１２は、各ロボットＲａ，Ｒｂを
次の目標位置Ｐｍ５，Ｐｓ５へ移動させるための命令で
あり、「MLC1MOVE #1c1#5,#1c2#5」と記載される。
【００８４】ステップ１３は、各ロボットＲａ，Ｒｂを
次の目標位置Ｐｍ６，Ｐｓ６へ移動させるための命令で
あり、「MLC2MOVE #1c1#6,#1c2#6」と記載される。
【００８５】ステップ１４は、各ロボットＲａ，Ｒｂを
次の目標位置Ｐｍ７，Ｐｓ７へ移動させるための命令で
あり、「MLLMOVE #1c1#7,#1c2#7」と記載される。
【００８６】ステップ１５は、各ロボットＲａ，Ｒｂを
次の目標位置Ｐｍ８，Ｐｓ８へ移動させるための命令で
あり、「MLLMOVE#1c1#8,#1c2#8」と記載される。
【００８７】ステップ１６は、マスタロボットＲａの協
調動作を解除するための命令であり、「ALONE」と記載
される。
【００８８】ステップ１７は、一方のロボットＲａのハ
ンド３０を開くための命令であり、「OPEN」と記載され
る。
【００８９】ステップ１８は、一方のロボットＲａに対
して、タイマが変数名「1002」で指示された状態を満足
するまで待機させるための命令であり、「SWAIT 100
2」と記載される。
【００９０】ステップ１９は、一方のロボットＲａを変
数名「#1c1#9」で指示させるも目標位置Ｐｍ９へ直線移
動させるための命令であり、「LMOVE #1c1#9」と記載
される。
【００９１】ステップ２０は、一方のロボットＲａを動
作終了位置Ｐｍ１０へ移動させるための命令であり、
「HOME」と記載される。
【００９２】次に、他方のロボットＲｂに対して設定さ
れるプログラムについて説明する。この他方のロボット
Ｒｂ用プログラム「.PRORAM slave( )」は、１〜１０
のステップを有し、図９の破線で示される動作目標位置
Ｐｓ０から各位置Ｐｓ１〜Ｐｓ９を経て動作終了位置Ｐ
ｓ１０に至る動作を、スレーブロボットＲｂに実行させ
るために、次のように構成される。
【００９３】まず、ステップ１は、他方のロボットＲａ
の各軸を動作目標位置Ｐｓ０へ移動させるための動作命
令であり、「JMOVE #1c1#0」と入力される。「JMOVE」
はロボットを指定した位置への補間動作における移動さ
せるための命令である。「#1c1#0」は動作目標位置Ｐｓ
０の座標である。
【００９４】ステップ２は、動作開始位置Ｐｓ０から次
の位置Ｐｓ１へ他方のロボットＲｂを移動させるための
命令であり、「LMOVE #1c1#1」と記載される。「LMOV
E」は直線動作命令であり、「#1c1#1」は次の位置Ｐｓ
１の座標である。
【００９５】ステップ３は、前記ステップ２で指定した
位置Ｐｓ１でハンド３０を閉じさせるための命令であ
り、「CLOSE」と記載される。以上がスレーブロボット
の単独動作のプログラムである。
【００９６】次に、ステップ４は、他方のロボットＲｂ
を変数名「1002」で指示される条件を満足するまで待機
させるための命令であり、「SWAIT 1002」と記載され
る。
【００９７】ステップ５は、自己がスレーブロボットと
して動作することを宣言するための命令であり、「SLAV
E」と記載される。このプログラムの実行時において
は、スレーブロボットＲｂは、マスタロボットＲａ側か
らの各ステップ５〜１５の命令に応答して協調動作を行
う。この協調動作時は、前述したように、他方のロボッ
トＲｂはネットワーク通信接続手段２１によって一方の
ロボットＲａに接続されるので、制御周期のずれを修正
しながら相互に正確に同期して協調動作させることがで
きる。
【００９８】ステップ６は、協調動作を解除し、単独動
作に戻ったことを宣言するための命令であり、「ALON
E」と記載される。
【００９９】ステップ７は、他方のロボットＲｂのハン
ド３０を開くための命令であり、「OPEN」と記載され
る。
【０１００】ステップ８は、マスタロボットＲａおよび
スレーブロボットＲｂの双方に対して指令を個別に設定
するための命令であり、「SIGNAL 2」と記載される。
【０１０１】ステップ９は、他方のロボットＲｂを変数
名「#1c2#9」で指示される目標位置Ｐｓ９へ移動させる
ための命令であり、「LMOVE #1c2#9」と記載される。
【０１０２】ステップ１０は、他方のロボットＲｂを動
作終了位置Ｐｓ１０へ移動させるための命令であり、
「HOME」と記載される。
【０１０３】このようにして各ロボットが実行する一連
の作業のうちで、協調動作する行程については、各ロボ
ットをマスタロボットとスレーブロボットとに設定し
て、前記通信接続手段を介して相互に通信し、高精度で
同期させて協調動作させることができる。
【０１０４】またスレーブ機能実行モードの制御装置Ｃ
ｂは、入力手段から動作指令を入力すると、この動作指
令は、通信接続手段を介してマスタ機能実行モードの制
御装置Ｃａに入力される。このマスタ機能実行モードの
制御装置Ｃａは、入力した動作指令に応答して制御動作
を実行し、こうしてスレーブ側制御装置Ｃｂからの動作
指令の入力によって、マスタロボットＲａを制御するこ
とができる。したがってオペレータは、マスタ側制御装
置Ｃａからだけではなく、スレーブ側制御装置Ｃｂ側か
らも動作指令を入力して、場所的にスレーブロボットＲ
ｂから離れた位置に設置されているマスタロボットＲａ
の動作を設定することができ、したがって協調制御シス
テム全体を操作者の希望する場所から操作することが可
能となり、操作上の利便性が向上される。
【０１０５】さらにスレーブ機能実行モードの制御装置
Ｃｂによって制御されるロボットＲａに接続されたエン
ドエフェクタなどの外部機器は、スレーブ機能実行モー
ドに設定された制御装置Ｃｂの入出力回路（略称ＩＯ）
４８ｂを用いて行なわれる。協調動作においては、マス
タロボット側のメモリ４５ａに記憶されたプログラムの
動作命令にしたがって動作するため、スレーブロボット
Ｒｂに接続された外部機器の制御は、マスタロボットＲ
ａの制御装置Ｃａに設けられる入出力回路４８ａを用い
て行なわれ、そのために信号の配線が煩雑になり、スレ
ーブロボットＲｂを単独で使用しようとした場合に、マ
スタロボットＲａの信号の影響を受けてしまう。このよ
うな不具合は、上記のようにマスタロボットＲａがスレ
ーブ側制御装置Ｃｂの入出力回路４８ａを用いることに
よって、回避することができる。
【０１０６】上述の実施の形態では、２台のロボットＲ
ａ，Ｒｂに個別に設けられる２台の制御装置Ｃａ，Ｃｂ
を通信接続手段２１によって接続した構成について述べ
たが、本発明の実施の他の形態では、３台以上のロボッ
トに個別に設けられる制御装置を通信接続手段によって
接続して協調制御する構成に対しても、本発明を好適に
実施することができ、高精度で各制御装置を同期させ
て、協調動作させることができる。
【０１０７】
【発明の効果】請求項１記載の本発明によれば、単独機
能実行モード、マスタ機能実行モードおよびスレーブ機
能実行モードのいずれか１つをプログラム上の命令とし
て設定しておくことによって、各ロボットをマスタロボ
ットとスレーブロボットとに設定して、高精度で同期さ
せて協調動作させることができる。
【０１０８】請求項２記載の本発明によれば、マスタ側
制御装置が動作指令を送信した時刻ｔａから、スレーブ
側制御装置が前記動作指令を受信して自己のロボットの
制御を開始する時刻ｔｂまでの通信遅れ時間（ｔｂ−ｔ
ａ）が予め定める時間Ｔとなるように、最小割込み周期
を変化させるので、スレーブ側制御装置が自己のロボッ
トに対する制御を開始する時刻ｔｂが、前記マスタ側制
御装置がマスタ側制御装置に対して動作指令を送信した
時刻ｔａに対して、前記予め定める時間Ｔよりも長くな
る方向および予め定める時間Ｔよりも短くなる方向に大
きくずれることが防がれる。
【０１０９】請求項３記載の本発明によれば、前記予め
定める時間間隔Ｔが各制御装置の制御周期Ｗ以下に選ば
れるので、マスタ側制御装置から動作指令が送信される
時刻ｔａから、スレーブ側制御装置によって受信され
て、このスレーブ側制御装置が自己のロボットの制御を
開始する時刻ｔｂまでの時間（ｔｂ−ｔａ）が、制御周
期Ｗを超えてしまうことが防がれる。これによってスレ
ーブ側制御装置は、スレーブ側制御装置の１制御周期Ｗ
の時間内に、マスタ側制御装置から複数の動作指令を受
信してしまうという不具合が発生を確実に防止し、マス
タロボットとスレーブロボットとを高精度で協調動作さ
せることが可能となる。
【０１１０】請求項４記載の本発明によれば、マスタ機
能実行モードの制御装置の指令値をスレ−ブ機能実行モ
ードの制御装置の通信遅れ時間だけ遅延することによっ
て、マスタロボットに対するスレーブロボットの動作の
遅れを防止し、各ロボットを高精度で同期させて、協調
動作させることができる。
【０１１１】請求項５記載の本発明によれば、スレーブ
機能実行モードの制御装置は、入力手段から動作指令を
入力すると、この動作指令は、通信接続手段を介してマ
スタ機能実行モードの制御装置に入力される。このマス
タ機能実行モードの制御装置は、入力した動作指令に応
答して制御動作を実行し、こうしてスレーブ側制御装置
からの動作指令の入力によって、マスタロボットを制御
することができる。したがってオペレータは、マスタ側
制御装置からだけではなく、スレーブ側制御装置側から
も動作指令を入力して、場所的にマスタロボットから離
れた位置に設置されているマスタロボットの動作を設定
することができ、操作上の利便性が向上される。
【０１１２】請求項６記載の本発明によれば、協調動作
においては、マスタロボットのプログラムの動作命令に
したがって動作するため、スレーブロボットの信号の出
入力は、マスタロボットの制御装置に設けられる入出力
装置を用いて行なわれ、そのために信号の配線が煩雑に
なり、スレーブロボットを単独で使用しようとした場合
に、マスタロボットの信号の影響を受けてしまうという
不具合を、マスタロボットがスレーブ側制御装置の入出
力装置を用いることによって、回避することができる。
【０１１３】請求項７記載の本発明によれば、各制御装
置には緊急停止手段が備えられるので、どの位置のロボ
ットからでも、異常が発生したときに、前記緊急停止手
段を用いて各ロボットの一部または全体を緊急停止させ
ることができ、これによって安全性が向上される。
【０１１４】請求項８記載の本発明によれば、マスタ座
標系に設定された共通な３点を結ぶ仮想フレームを基準
にして協調動作するので、各制御装置は、各ロボットの
位置および姿勢、さらには位置および姿勢のずれを、常
に共通な座標系上で各ロボットが相対的位置を正確に認
識可能とし、各ロボットのいずれのロボットをマスタと
して設定しかつスレーブとして設定しても、１つの座標
系内で協調動作を高精度で制御することができる。
【０１１５】請求項９記載の本発明によれば、マスタロ
ボットとスレーブロボットとが実際の相対位置関係と設
定された相対位置変換行列との間にずれがある場合、ツ
ールの寸法に誤差がある場合、ロボットリンク長のばら
つきがある場合、ゼロイング精度とも呼ばれるロボット
の基準位置への設置精度自体にばらつきがある場合、な
らびに負荷によるロボットアームのたわみの影響によっ
て、相対的な位置および姿勢関係を一定に保つように制
御しても、実際の位置および姿勢関係が一定に保たれな
い場合などの相対位置がずれる原因が存在しても、上記
のようにマスタ機能実行モードに設定されたロボットの
教示位置の他に、スレーブ機能実行モードに設定される
ロボットの位置をも教示することによって、相対位置お
よび姿勢を変更しながらスレーブロボットをマスタロボ
ットに追従させて協調動作させることが可能となる。こ
れによってマスタおよびスレーブの各ロボットの相対位
置および姿勢のずれが時間経過とともに拡大することが
防がれ、相対位置および姿勢関係を高精度に維持しなが
ら、所定の動作を継続的に実行することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の一形態のロボットの協調制御シ
ステム２０の全体の構成を示す系統図である。
【図２】各制御装置Ｃａ，Ｃｂの構成を示すブロック図
である。
【図３】各制御装置Ｃａ，Ｃｂのソフトウェア上の構成
を示すブロック図である。
【図４】各制御装置Ｃａ，Ｃｂを同期させるためのソフ
トウェアプログラムの構成を示す簡略化したブロック図
である。
【図５】各ロボットＲａ，Ｒｂ間の相対位置の計測およ
び設定の手順を説明するための図である。
【図６】各ロボットＲａ，Ｒｂ間の相対位置の計測およ
び設定を行う際に用いられる突合せ用ツール９０を示す
側面図である。
【図７】３点突合せによる各ロボットＲａ，Ｒｂ間座標
系の校正手順を説明するための図である。
【図８】マスタロボットの動作途中点Ｍｉに対応するス
レーブロボットの動作途中点Ｓｉの算出方法を説明する
ための図である。
【図９】協調動作部位を教示する手順を説明するための
各ロボットＲａ，Ｒｂのアーム先端部分９４ａ，９４ｂ
の移動経路を示す斜視図である。
【図１０】図９に示される各教示点に対応してマスタロ
ボットおよびスレーブロボットを協調動作させるための
協調動作プログラムの一例を示す図である。
【図１１】従来の技術のロボットの協調制御システムの
マスタロボットおよびスレーブロボットの各制御装置を
同期させるためのソフトウェアプログラム上の構成の一
部を示すブロック図である。
【図１２】他の従来の技術の協調制御システムに用いら
れる割込み方式によって各制御装置を同期させるソフト
ウェアプログラム上の手法を説明するためのブロック図
である。
【符号の説明】
２０ ロボットの協調制御システム ２１ 通信接続手段 ２２ 床 ２３ 基台 ２４ 旋回体 ２５，２６，２７ アーム ２８ 手首 ２９ ワーク ３０ ハンド ３１ａ，３１ｂ；３５ａ，３５ｂ ライン ３３ａ，３３ｂ 制御装置本体 ３７ａ，３７ｂ 教示入力手段 ４１ａ，４１ｂ サーボ駆動手段 ４２ａ，４２ｂ パワーシーケンス回路 ４３ａ，４３ｂ 操作パネル ４４ａ，４４ｂ 制御手段 ４５ａ，４５ｂ メモリ ４６ａ，４６ｂ 教示入力手段用インターフェイス回路 ４７ａ，４７ｂ パーソナルコンピュータ用インターフ
ェイス回路 ４８ａ，４８ｂ 入出力回路 ４９ａ，４９ｂ 通信制御手段 ５０ａ，５０ｂ バスライン ５１ ハブ ５２ａ，５２ｂ 通信ケーブル ５３ａ，５３ｂ ６１ａ，６１ｂ プログラム格納部 ６２ａ，６２ｂ プログラム解釈実行部 ６３ａ，６３ｂ スレーブ指令値生成部 ６４ａ，６４ｂ 動作指令値生成部 ６５ａ，６５ｂ 指令値送信部 ６７ａ，６７ｂ 指令値受信部 ６８ａ，６８ｂ 割込み処理部 ６９ａ，６９ｂ クロック発生部 Ｃａ，Ｃｂ 制御装置 Ｒａ，Ｒｂ ロボット ＳＷ１，ＳＷ２ 停止スイッチ ＳＷ３，ＳＷ４ ハンド開閉検出スイッチ ＳＷ５，ＳＷ６ 緊急停止スイッチ
フロントページの続き (72)発明者 前原 毅 兵庫県明石市川崎町１番１号 川崎重工業 株式会社明石工場内 (72)発明者 下村 信恭 兵庫県明石市川崎町１番１号 川崎重工業 株式会社明石工場内 (72)発明者 上野 高▲廣▼ 兵庫県明石市川崎町１番１号 川崎重工業 株式会社明石工場内 Ｆターム(参考） 3C007 BS10 JS03 LV02 LV12 MT04

Claims (9)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 複数のロボット毎に、各ロボットの動作
    を、予め定める最小割込み周期で発生されるタイミング
    信号に同期して、個別に制御する複数の制御装置と、 各制御装置を、相互に通信可能に接続してネットワーク
    を構成する通信接続手段と、 各制御装置毎に設けられ、各ロボットの動作指令を入力
    する入力手段と、 各制御装置に設けられ、各ロボットの動作指令に応答し
    て各ロボットを動作させるプログラムが記憶される記憶
    手段と、 各制御装置毎に設けられ、前記最小割込み周期でタイミ
    ング信号を発生するタイミング信号発生手段と含み、 各制御装置は、単独機能実行モード、マスタ機能実行モ
    ードおよびスレーブ機能実行モードのうちの少なくとも
    １つを、前記記憶手段に格納されたプログラムによって
    選択的に実行可能とされ、 各制御装置のうちの１つが前記プログラムの実行によっ
    てマスタ機能実行モードに設定されたとき、各制御装置
    のうちの前記マスタ機能実行モードに設定された制御装
    置を除く残余の制御装置のうち少なくとも１つが前記プ
    ログラムの実行によってスレーブ動作を実行するスレー
    ブ機能実行モードに設定され、 マスタ機能実行モードに設定された制御装置によって制
    御されるマスタロボットと、スレーブ機能実行モードに
    設定された制御装置によって制御されるスレーブロボッ
    トとは、協調動作することを特徴とするロボットの協調
    制御システム。
  2. 【請求項２】 前記スレーブ機能実行モードに設定され
    た制御装置は、マスタ機能実行モードの制御装置が動作
    指令を送信した時刻ｔａからスレーブ機能実行モードの
    制御装置が前記動作指令を受信して自己のロボットの制
    御を開始する時刻ｔｂまでの通信遅れ時間（ｔｂ−ｔ
    ａ）が、予め定める時間Ｔになるように、前記スレーブ
    機能実行モードに設定された制御装置の最小割込み周期
    Ｔｓ（ｂ）を変化させることを特徴とする請求項１記載
    のロボットの協調制御システム。
  3. 【請求項３】 前記予め定める時間Ｔは、各制御装置の
    制御周期Ｗ以下に選ばれることを特徴とする請求項２記
    載のロボットの協調制御システム。
  4. 【請求項４】 前記マスタ機能実行モードに設定された
    制御装置は、自己の対象とするロボットへの指令を、ス
    レ−ブ機能実行モードの制御装置に対する前記通信遅れ
    時間（ｔｂ−ｔａ）だけ遅延させて送信することを特徴
    とする請求項３記載のロボットの協調制御システム。
  5. 【請求項５】 前記協調動作において、スレーブ機能実
    行モードに設定された制御装置が入力手段から動作指令
    を入力したとき、その動作指令は、前記通信接続手段を
    介してマスタ機能実行モードに設定された制御装置に入
    力され、このマスタ機能実行モードに設定された制御装
    置は、前記入力した動作指令に応答して制御動作を実行
    することを特徴とする請求項１〜４のいずれか１つに記
    載のロボットの協調制御システム。
  6. 【請求項６】 各制御装置毎に入出力装置が設けられ、
    協調動作中は各制御装置のうちでマスタ機能実行モード
    に設定された制御装置と、スレーブ機能実行モードに設
    定された制御装置とは、前記通信接続手段を介して、マ
    スタ機能実行モードに設定された制御装置が、スレーブ
    機能実行モードに設定された制御装置の入出力装置を使
    用して信号を入出力することを特徴とする請求項１〜５
    のいずれか１つに記載のロボットの協調制御システム。
  7. 【請求項７】 各制御装置は、協調動作中に各制御装置
    の協調動作を停止するための緊急停止手段をそれぞれ有
    し、各緊急停止手段のうちのいずれか１つから発生した
    緊急停止信号は、この緊急停止信号を発生した緊急停止
    手段が設けられる制御手段に入力されるとともに、残余
    の制御手段に前記通信接続手段を介して入力され、全て
    のロボットの動作を停止させることを特徴とする請求項
    １〜６のいずれか１つに記載のロボットの協調制御シス
    テム。
  8. 【請求項８】 各制御装置には、各ロボット毎に座標系
    が設定され、各ロボットのアームの先端部に寸法が既知
    である位置決め用ツールを着脱可能に設け、相互に隣接
    する各ロボットの位置決め用ツールの先端部を、少なく
    とも３点で突き合わせて同一位置に配置することによっ
    て、各ロボット用の座標変換行列を求め、この座標変換
    行列を用いて前記協調動作を実行することを特徴とする
    請求項１〜８のいずれか１つに記載のロボットの協調制
    御システム。
  9. 【請求項９】 前記協調動作において、スレーブ機能実
    行モードに設定されているロボットの前記マスタ機能実
    行モードに設定されているロボットに対する相対位置
    は、教示された動作開始点での相対位置関係と、教示さ
    れた動作終了点での相対位置関係と満たすように補間す
    ることを特徴とする請求項８記載のロボットの協調制御
    システム。
JP2001341905A 2001-11-07 2001-11-07 ロボットの協調制御システム Expired - Lifetime JP3577028B2 (ja)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2001341905A JP3577028B2 (ja) 2001-11-07 2001-11-07 ロボットの協調制御システム
PCT/JP2002/011620 WO2003039817A1 (fr) 2001-11-07 2002-11-07 Systeme de commande de collaboration de robots
EP02802725A EP1468791B1 (en) 2001-11-07 2002-11-07 Robot collaboration control system
US10/494,583 US7558646B2 (en) 2001-11-07 2002-11-07 Cooperative control system of robots

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2001341905A JP3577028B2 (ja) 2001-11-07 2001-11-07 ロボットの協調制御システム

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2003145462A true JP2003145462A (ja) 2003-05-20
JP3577028B2 JP3577028B2 (ja) 2004-10-13

Family

ID=19155853

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2001341905A Expired - Lifetime JP3577028B2 (ja) 2001-11-07 2001-11-07 ロボットの協調制御システム

Country Status (4)

Country Link
US (1) US7558646B2 (ja)
EP (1) EP1468791B1 (ja)
JP (1) JP3577028B2 (ja)
WO (1) WO2003039817A1 (ja)

Cited By (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2006187826A (ja) * 2005-01-05 2006-07-20 Kawasaki Heavy Ind Ltd ロボットコントローラ
EP1757410A2 (en) 2005-08-26 2007-02-28 Fanuc Ltd Robot coordinated control method and system
JP2007160437A (ja) * 2005-12-12 2007-06-28 Kawasaki Heavy Ind Ltd 位置決めロボット
WO2007100756A2 (en) 2006-02-27 2007-09-07 Perrone Paul J A general purpose robotics operating system
WO2008136110A1 (ja) * 2007-04-26 2008-11-13 Mitsubishi Electric Corporation 数値制御装置及び数値制御システム
WO2009063565A1 (ja) * 2007-11-16 2009-05-22 Fujitsu Limited 制御システム、制御方法、マスター装置、制御装置
US7860609B2 (en) 2005-05-06 2010-12-28 Fanuc Robotics America, Inc. Robot multi-arm control system
JP5360237B2 (ja) * 2010-02-03 2013-12-04 パナソニック株式会社 ロボットシステムの制御方法
WO2014148032A1 (ja) * 2013-03-19 2014-09-25 パナソニック株式会社 ロボットシステムの制御方法およびロボットシステム
WO2015071991A1 (ja) * 2013-11-14 2015-05-21 富士機械製造株式会社 サーボコントローラ
JP2016092544A (ja) * 2014-10-31 2016-05-23 ヤマハ発動機株式会社 制御システム、制御方法および拡張ボード
WO2017002589A1 (ja) * 2015-06-30 2017-01-05 ライフロボティクス株式会社 ロボットシステム
JP2017035754A (ja) * 2015-08-10 2017-02-16 ファナック株式会社 視覚センサおよび複数のロボットを備えるロボットシステム
CN106808464A (zh) * 2015-12-02 2017-06-09 起亚自动车株式会社 利用协作机器人的车辆生产系统及生产方法
JP2017193011A (ja) * 2016-04-20 2017-10-26 三菱電機株式会社 ロボットアームシステム及びロボットアームの教示方法
JP2018161725A (ja) * 2017-03-27 2018-10-18 ファナック株式会社 工作機械システムおよび移動方法
US10379007B2 (en) 2015-06-24 2019-08-13 Perrone Robotics, Inc. Automated robotic test system for automated driving systems
JP2020001103A (ja) * 2018-06-25 2020-01-09 川崎重工業株式会社 ロボット制御システム
WO2023145410A1 (ja) * 2022-01-25 2023-08-03 株式会社日立製作所 機器の制御装置、制御システム、及び制御方法

Families Citing this family (113)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10300601B2 (en) * 2014-11-14 2019-05-28 Ge Global Sourcing Llc Vehicle control system with task manager
US10065317B2 (en) 2016-06-30 2018-09-04 General Electric Company Control system for coordinating robotic machines to collaborate on tasks
DE10242710A1 (de) * 2002-09-13 2004-04-08 Daimlerchrysler Ag Verfahren zum Herstellen eines Verbindungsbereiches auf einem Werkstück
US6804580B1 (en) 2003-04-03 2004-10-12 Kuka Roboter Gmbh Method and control system for controlling a plurality of robots
WO2005090010A1 (en) * 2004-03-16 2005-09-29 Abb Ab System of manupulators and method for controlling such a system
WO2005091090A2 (en) * 2004-03-16 2005-09-29 Abb Ab Industrial robot system, method and computer program
JP3946711B2 (ja) * 2004-06-02 2007-07-18 ファナック株式会社 ロボットシステム
US9390203B2 (en) 2004-06-15 2016-07-12 Abb Ab Method and system for off-line programming of multiple interacting robots
US9104197B2 (en) * 2004-06-15 2015-08-11 Abb Ab Method and system for off-line programming of multiple interacting robots
SE0402098D0 (sv) * 2004-08-30 2004-08-30 Abb Ab A control system
JP2006099474A (ja) * 2004-09-29 2006-04-13 Fanuc Ltd ロボットの軌跡制御方法
JP4382003B2 (ja) 2005-03-23 2009-12-09 川崎重工業株式会社 ロボット制御装置およびロボット制御方法
JP4137927B2 (ja) * 2005-08-04 2008-08-20 ファナック株式会社 ロボットプログラミング装置
FR2896716B1 (fr) * 2006-01-31 2009-06-26 Abb Mc Soc Par Actions Simplif Procede de pilotage d'une station de travail robotisee et station de travail robotisee correspondante
CZ304667B6 (cs) * 2006-02-27 2014-08-27 ÄŚVUT v Praze - Fakulta strojnĂ­ Způsob a zařízení pro změnu tuhosti mechanických konstrukcí
DE102006031580A1 (de) 2006-07-03 2008-01-17 Faro Technologies, Inc., Lake Mary Verfahren und Vorrichtung zum dreidimensionalen Erfassen eines Raumbereichs
US7821220B2 (en) * 2006-09-29 2010-10-26 Rockwell Automation Technologies, Inc. Motor having integral programmable logic controller
CN102229148B (zh) * 2007-06-27 2013-10-16 松下电器产业株式会社 机器手控制装置及控制方法、机器人
JP4249789B2 (ja) * 2007-07-23 2009-04-08 ファナック株式会社 可撓性ワーク組付方法
KR101479234B1 (ko) * 2008-09-04 2015-01-06 삼성전자 주식회사 로봇 및 그 제어 방법
US8122159B2 (en) 2009-01-16 2012-02-21 Allegro Microsystems, Inc. Determining addresses of electrical components arranged in a daisy chain
EP2396148B1 (en) * 2009-02-11 2013-04-10 ABB Research Ltd. Dual arm robot
EP2314406A4 (en) * 2009-02-25 2015-04-22 Panasonic Ip Man Co Ltd WELDING METHOD AND WELDING SYSTEM
US9551575B2 (en) 2009-03-25 2017-01-24 Faro Technologies, Inc. Laser scanner having a multi-color light source and real-time color receiver
DE102009015920B4 (de) 2009-03-25 2014-11-20 Faro Technologies, Inc. Vorrichtung zum optischen Abtasten und Vermessen einer Umgebung
US8461782B2 (en) * 2009-08-27 2013-06-11 Allegro Microsystems, Llc Linear or rotational motor driver identification
US9113023B2 (en) 2009-11-20 2015-08-18 Faro Technologies, Inc. Three-dimensional scanner with spectroscopic energy detector
US9529083B2 (en) 2009-11-20 2016-12-27 Faro Technologies, Inc. Three-dimensional scanner with enhanced spectroscopic energy detector
DE102009057101A1 (de) 2009-11-20 2011-05-26 Faro Technologies, Inc., Lake Mary Vorrichtung zum optischen Abtasten und Vermessen einer Umgebung
US9210288B2 (en) 2009-11-20 2015-12-08 Faro Technologies, Inc. Three-dimensional scanner with dichroic beam splitters to capture a variety of signals
US20110153079A1 (en) * 2009-12-18 2011-06-23 Electronics And Telecommunication Research Institute Apparatus and method for distributing and monitoring robot application and robot driven thereby
US8630314B2 (en) * 2010-01-11 2014-01-14 Faro Technologies, Inc. Method and apparatus for synchronizing measurements taken by multiple metrology devices
US9607239B2 (en) 2010-01-20 2017-03-28 Faro Technologies, Inc. Articulated arm coordinate measurement machine having a 2D camera and method of obtaining 3D representations
US9628775B2 (en) 2010-01-20 2017-04-18 Faro Technologies, Inc. Articulated arm coordinate measurement machine having a 2D camera and method of obtaining 3D representations
US9879976B2 (en) 2010-01-20 2018-01-30 Faro Technologies, Inc. Articulated arm coordinate measurement machine that uses a 2D camera to determine 3D coordinates of smoothly continuous edge features
US8898919B2 (en) 2010-01-20 2014-12-02 Faro Technologies, Inc. Coordinate measurement machine with distance meter used to establish frame of reference
US8832954B2 (en) 2010-01-20 2014-09-16 Faro Technologies, Inc. Coordinate measurement machines with removable accessories
DE112011100290T5 (de) 2010-01-20 2013-02-28 Faro Technologies Inc. Koordinatenmessgerät mit einem beleuchteten Sondenende und Betriebsverfahren
GB2489651B (en) 2010-01-20 2015-01-28 Faro Tech Inc Coordinate measurement machines with removable accessories
US8638446B2 (en) 2010-01-20 2014-01-28 Faro Technologies, Inc. Laser scanner or laser tracker having a projector
US8875409B2 (en) 2010-01-20 2014-11-04 Faro Technologies, Inc. Coordinate measurement machines with removable accessories
US8677643B2 (en) 2010-01-20 2014-03-25 Faro Technologies, Inc. Coordinate measurement machines with removable accessories
US8276286B2 (en) 2010-01-20 2012-10-02 Faro Technologies, Inc. Display for coordinate measuring machine
US8615893B2 (en) 2010-01-20 2013-12-31 Faro Technologies, Inc. Portable articulated arm coordinate measuring machine having integrated software controls
DE102010020925B4 (de) 2010-05-10 2014-02-27 Faro Technologies, Inc. Verfahren zum optischen Abtasten und Vermessen einer Umgebung
US9168654B2 (en) 2010-11-16 2015-10-27 Faro Technologies, Inc. Coordinate measuring machines with dual layer arm
CN102331553B (zh) * 2011-02-17 2013-05-22 浙江大学 一种检测电器组合开关耐久性的机器人装置
US9014836B2 (en) * 2011-12-15 2015-04-21 The Boeing Company Autonomous carrier system for moving aircraft structures
US8843235B2 (en) * 2012-01-13 2014-09-23 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Robots, computer program products, and methods for trajectory plan optimization
DE102012100609A1 (de) 2012-01-25 2013-07-25 Faro Technologies, Inc. Vorrichtung zum optischen Abtasten und Vermessen einer Umgebung
JPWO2013190648A1 (ja) 2012-06-20 2016-02-08 株式会社安川電機 ロボットシステムおよび部品の製造方法
JP5774223B2 (ja) * 2012-06-29 2015-09-09 三菱電機株式会社 ロボット制御装置およびロボット制御方法
US8997362B2 (en) 2012-07-17 2015-04-07 Faro Technologies, Inc. Portable articulated arm coordinate measuring machine with optical communications bus
CZ304673B6 (cs) * 2012-09-10 2014-08-27 ÄŚVUT v Praze, Fakulta strojnĂ­ Způsob a zařízení pro změnu tuhosti sériového nebo paralelního základního pohyblivého mechanismu, zvláště průmyslových robotů a obráběcích strojů
US9513107B2 (en) 2012-10-05 2016-12-06 Faro Technologies, Inc. Registration calculation between three-dimensional (3D) scans based on two-dimensional (2D) scan data from a 3D scanner
DE102012109481A1 (de) 2012-10-05 2014-04-10 Faro Technologies, Inc. Vorrichtung zum optischen Abtasten und Vermessen einer Umgebung
US10067231B2 (en) 2012-10-05 2018-09-04 Faro Technologies, Inc. Registration calculation of three-dimensional scanner data performed between scans based on measurements by two-dimensional scanner
WO2014060021A1 (en) * 2012-10-16 2014-04-24 Abb Technology Ag A system for handling workpieces in a press line
JP5578220B2 (ja) * 2012-10-22 2014-08-27 株式会社安川電機 ロボットシステム
TWI503818B (zh) * 2013-01-21 2015-10-11 Richtek Technology Corp 具共用腳位之馬達控制器與相關控制方法
US9424303B2 (en) 2013-02-15 2016-08-23 Intuitive Surgical Operations, Inc. Systems and methods for synchronizing nodes of a robotic system
WO2014129110A1 (ja) * 2013-02-25 2014-08-28 パナソニック株式会社 ロボット、ロボットの制御装置及び制御方法、並びに、ロボット用制御プログラム
US9649765B2 (en) 2013-03-11 2017-05-16 Siemens Aktiengesellschaft Reducing energy consumption of industrial robots by using new methods for motion path programming
KR102004923B1 (ko) * 2013-03-15 2019-07-29 오셔니어링 인터내셔널 인코포레이티드 무궤도 차량 및 무궤도 차량의 동기화 제어를 위한 시스템
JP5768829B2 (ja) * 2013-03-15 2015-08-26 株式会社安川電機 ロボットシステム、ロボット制御方法及び被加工物の製造方法
WO2015019430A1 (ja) * 2013-08-07 2015-02-12 株式会社日立製作所 列車制御システム
CN105580324B (zh) * 2013-09-30 2019-01-04 株式会社富士 控制装置
DE102013220798A1 (de) * 2013-10-15 2015-04-16 Kuka Laboratories Gmbh Verfahren zum Handhaben von Objekten mittels wenigstens zweier Industrieroboter, und zugehöriger Industrieroboter
DE102013223851A1 (de) * 2013-11-21 2015-05-21 Airbus Operations Gmbh Legevorrichtung und Verfahren zum Ablegen von Faserbändern
US9172565B2 (en) 2014-02-18 2015-10-27 Allegro Microsystems, Llc Signaling between master and slave components using a shared communication node of the master component
US9634715B2 (en) 2014-02-18 2017-04-25 Allegro Microsystems, Llc Signaling between master and slave components using a shared communication node of the master component
US9787495B2 (en) 2014-02-18 2017-10-10 Allegro Microsystems, Llc Signaling between master and slave components using a shared communication node of the master component
US9922144B2 (en) 2014-03-26 2018-03-20 Siemens Industry Software Ltd. Energy and cycle time efficiency based method for robot positioning
DE202014101663U1 (de) * 2014-04-09 2015-07-21 Kuka Systems Gmbh Handhabungseinrichtung
US9701011B2 (en) 2014-05-08 2017-07-11 Siemens Industry Software Ltd. Method for robotic energy saving tool search
US9815201B2 (en) 2014-07-31 2017-11-14 Siemens Industry Software Limited Method and apparatus for industrial robotic energy saving optimization using fly-by
US9469029B2 (en) 2014-07-31 2016-10-18 Siemens Industry Software Ltd. Method and apparatus for saving energy and reducing cycle time by optimal ordering of the industrial robotic path
US9457469B2 (en) * 2014-08-14 2016-10-04 Siemens Industry Software Ltd. Method and apparatus for automatic and efficient location generation for cooperative motion
CN104440910B (zh) * 2014-11-07 2016-05-04 绵阳市维博电子有限责任公司 一种实现机器人双手臂同步控制的方法及系统
DE102015008188B3 (de) * 2015-06-25 2016-06-16 Kuka Roboter Gmbh Abfahren einer vorgegebenen Bahn mit einem Roboter
KR102235166B1 (ko) * 2015-09-21 2021-04-02 주식회사 레인보우로보틱스 실시간 로봇 시스템, 로봇 시스템 제어 장치 및 로봇 시스템 제어 방법
DE102015120628A1 (de) * 2015-11-27 2017-06-01 Krones Aktiengesellschaft Anordnung und Verfahren zur aufeinander abgestimmten Steuerung von wenigstens zwei Parallelkinematik-Robotern
DE102015122844A1 (de) 2015-12-27 2017-06-29 Faro Technologies, Inc. 3D-Messvorrichtung mit Batteriepack
CA3022888A1 (en) 2016-05-12 2017-11-16 Dreco Energy Services Ulc System and method for offline standbuilding
US10268177B2 (en) * 2016-05-19 2019-04-23 The Boeing Company Method and apparatus of coordinating independent automated systems
EP3463765A1 (en) 2016-05-23 2019-04-10 ABB Schweiz AG Dynamic allocation of processing tasks for a robot cell
JP6823390B2 (ja) * 2016-07-04 2021-02-03 川崎重工業株式会社 ワークの反転装置
EP3572286B1 (en) * 2017-01-20 2022-10-12 Kubota Corporation Work vehicle
WO2019016588A1 (en) * 2017-07-19 2019-01-24 Siemens Industry Software Ltd. METHOD AND SYSTEM FOR SIMULATION OF A ROBOTIC PROGRAM OF AN INDUSTRIAL ROBOT
US10747708B2 (en) 2018-03-08 2020-08-18 Allegro Microsystems, Llc Communication system between electronic devices
CN110568780A (zh) * 2018-06-05 2019-12-13 中国科学院宁波材料技术与工程研究所 一种主从协同的运动控制系统
DE102018115557B3 (de) 2018-06-28 2019-07-04 Kromberg & Schubert Gmbh & Co. Kg Automatisierte Leitungsverlegung für Leitungssätze elektrischer Systeme mittels zweier kraftgeregelter Roboter
US10896675B1 (en) * 2018-06-29 2021-01-19 X Development Llc Multi-tiered command processing
US11035183B2 (en) 2018-08-03 2021-06-15 National Oilwell Varco, L.P. Devices, systems, and methods for top drive clearing
US11891864B2 (en) 2019-01-25 2024-02-06 National Oilwell Varco, L.P. Pipe handling arm
WO2020167739A1 (en) * 2019-02-11 2020-08-20 Hypertherm, Inc. Motion distribution in robotic systems
WO2020172407A1 (en) 2019-02-22 2020-08-27 National Oilwell Varco, L.P. Dual activity top drive
US10792815B1 (en) * 2019-04-26 2020-10-06 GM Global Technology Operations LLC Perceived color harmony fixture
JP7278198B2 (ja) 2019-11-20 2023-05-19 川崎重工業株式会社 ロボットシステム及びその運転方法
US11834914B2 (en) 2020-02-10 2023-12-05 National Oilwell Varco, L.P. Quick coupling drill pipe connector
US11274508B2 (en) 2020-03-31 2022-03-15 National Oilwell Varco, L.P. Robotic pipe handling from outside a setback area
CN111443630B (zh) * 2020-04-03 2022-01-14 军创（厦门）自动化科技有限公司 一种内建可编程控制功能的伺服驱动器
US12116846B2 (en) 2020-05-03 2024-10-15 National Oilwell Varco, L.P. Passive rotation disconnect
WO2021241397A1 (ja) * 2020-05-25 2021-12-02 ファナック株式会社 ロボットシステム
US20230161323A1 (en) * 2020-05-28 2023-05-25 Fanuc Corporation Control device
US11365592B1 (en) * 2021-02-02 2022-06-21 National Oilwell Varco, L.P. Robot end-effector orientation constraint for pipe tailing path
CN114952820B (zh) * 2021-02-25 2024-07-12 中国科学院沈阳自动化研究所 一种多机器人协同控制实现方法及系统
US11814911B2 (en) 2021-07-02 2023-11-14 National Oilwell Varco, L.P. Passive tubular connection guide
CN113910234B (zh) * 2021-10-27 2022-10-14 因格(苏州)智能技术有限公司 双机械手控制方法与存储介质
US11772269B2 (en) * 2021-11-01 2023-10-03 Dexterity, Inc. Robotic system to control multiple robots to perform a task cooperatively
US11982139B2 (en) 2021-11-03 2024-05-14 National Oilwell Varco, L.P. Passive spacer system
JP2024014080A (ja) * 2022-07-21 2024-02-01 株式会社日立製作所 機器の制御装置、制御システム、及び制御方法
US20240051127A1 (en) * 2022-08-10 2024-02-15 Intrinsic Innovation Llc Transferable real-time clock for robotics control

Family Cites Families (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH08381B2 (ja) * 1989-07-27 1996-01-10 株式会社不二越 産業用ロボットシステム及びその制御方法
JP2621560B2 (ja) 1990-03-22 1997-06-18 日産自動車株式会社 ロボットの制御システム
JP2880590B2 (ja) 1991-07-24 1999-04-12 株式会社不二越 産業用ロボットの同期制御方法
JPH05111897A (ja) * 1991-10-21 1993-05-07 Fanuc Ltd 複数台のロボツトの相対位置関係取得方式
JPH05250017A (ja) 1992-03-09 1993-09-28 Nachi Fujikoshi Corp 産業用ロボットの同期方法
JPH0720915A (ja) 1993-07-06 1995-01-24 Fanuc Ltd ロボットの同期制御方法
JPH08381A (ja) 1994-06-21 1996-01-09 Matsushita Electric Works Ltd 部屋と家具との隙間閉鎖構造
JP2687936B2 (ja) 1995-05-30 1997-12-08 日本電気株式会社 複腕ロボット制御装置
JPH0969007A (ja) 1995-09-01 1997-03-11 Nissan Motor Co Ltd 複数ロボット再生制御システム
JP3783253B2 (ja) 1995-09-20 2006-06-07 株式会社安川電機 複数ロボットの同調制御方法
JP3632278B2 (ja) 1996-01-31 2005-03-23 松下電器産業株式会社 ロボット間座標変換行列設定方法および補正方法
JPH10272583A (ja) 1997-03-28 1998-10-13 Nachi Fujikoshi Corp スポット溶接用ロボット制御装置
JP3538362B2 (ja) 1999-09-16 2004-06-14 ファナック株式会社 複数ロボットの同期又は協調動作制御装置
EP1090722B1 (en) * 1999-09-16 2007-07-25 Fanuc Ltd Control system for synchronously cooperative operation of a plurality of robots
JP3504222B2 (ja) * 2000-09-04 2004-03-08 ファナック株式会社 ロボット制御装置

Cited By (36)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7282882B2 (en) 2005-01-05 2007-10-16 Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha Robot controller
KR100802200B1 (ko) * 2005-01-05 2008-02-11 가와사키 쥬코교 가부시키가이샤 로봇 제어시스템
JP2006187826A (ja) * 2005-01-05 2006-07-20 Kawasaki Heavy Ind Ltd ロボットコントローラ
JP2012183640A (ja) * 2005-05-06 2012-09-27 Fanuc Robotics America Corp 少なくとも２本のロボットアームの同期化システムおよびその制御方法
US7860609B2 (en) 2005-05-06 2010-12-28 Fanuc Robotics America, Inc. Robot multi-arm control system
EP1757410A2 (en) 2005-08-26 2007-02-28 Fanuc Ltd Robot coordinated control method and system
US7330777B2 (en) 2005-08-26 2008-02-12 Fanuc Ltd Robot coordinated control method and system
JP2007160437A (ja) * 2005-12-12 2007-06-28 Kawasaki Heavy Ind Ltd 位置決めロボット
WO2007100756A2 (en) 2006-02-27 2007-09-07 Perrone Paul J A general purpose robotics operating system
WO2008136110A1 (ja) * 2007-04-26 2008-11-13 Mitsubishi Electric Corporation 数値制御装置及び数値制御システム
US8131396B2 (en) 2007-04-26 2012-03-06 Mitsubishi Electric Corporation Numerical control apparatus and numerical control system
WO2009063565A1 (ja) * 2007-11-16 2009-05-22 Fujitsu Limited 制御システム、制御方法、マスター装置、制御装置
US8295949B2 (en) 2007-11-16 2012-10-23 Fujitsu Limited Control system, control method, master device, and control device
JP5360237B2 (ja) * 2010-02-03 2013-12-04 パナソニック株式会社 ロボットシステムの制御方法
WO2014148032A1 (ja) * 2013-03-19 2014-09-25 パナソニック株式会社 ロボットシステムの制御方法およびロボットシステム
US9840008B2 (en) 2013-03-19 2017-12-12 Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. Robot system control method and robot system
CN105073349A (zh) * 2013-03-19 2015-11-18 松下知识产权经营株式会社 机器人系统的控制方法以及机器人系统
JP6010776B2 (ja) * 2013-03-19 2016-10-19 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 ロボットシステムの制御方法およびロボットシステム
CN105706012A (zh) * 2013-11-14 2016-06-22 富士机械制造株式会社 伺服控制器
US10274929B2 (en) 2013-11-14 2019-04-30 Fuji Corporation Servo controller
JPWO2015071991A1 (ja) * 2013-11-14 2017-03-09 富士機械製造株式会社 サーボコントローラ
WO2015071991A1 (ja) * 2013-11-14 2015-05-21 富士機械製造株式会社 サーボコントローラ
JP2016092544A (ja) * 2014-10-31 2016-05-23 ヤマハ発動機株式会社 制御システム、制御方法および拡張ボード
US10209696B2 (en) 2014-10-31 2019-02-19 Yamaha Hatsudoki Kabushiki Kaisha Control system, control method and extension board
US11280704B2 (en) 2015-06-24 2022-03-22 Perrone Robotics, Inc. Automated robotic test system for automated driving systems
US10379007B2 (en) 2015-06-24 2019-08-13 Perrone Robotics, Inc. Automated robotic test system for automated driving systems
WO2017002589A1 (ja) * 2015-06-30 2017-01-05 ライフロボティクス株式会社 ロボットシステム
JP2017035754A (ja) * 2015-08-10 2017-02-16 ファナック株式会社 視覚センサおよび複数のロボットを備えるロボットシステム
CN106808464A (zh) * 2015-12-02 2017-06-09 起亚自动车株式会社 利用协作机器人的车辆生产系统及生产方法
CN106808464B (zh) * 2015-12-02 2021-03-26 起亚自动车株式会社 利用协作机器人的车辆生产系统及生产方法
JP2017193011A (ja) * 2016-04-20 2017-10-26 三菱電機株式会社 ロボットアームシステム及びロボットアームの教示方法
JP2018161725A (ja) * 2017-03-27 2018-10-18 ファナック株式会社 工作機械システムおよび移動方法
US10668618B2 (en) 2017-03-27 2020-06-02 Fanuc Corporation Machine tool system and moving method
JP2020001103A (ja) * 2018-06-25 2020-01-09 川崎重工業株式会社 ロボット制御システム
JP7173765B2 (ja) 2018-06-25 2022-11-16 川崎重工業株式会社 ロボット制御システム
WO2023145410A1 (ja) * 2022-01-25 2023-08-03 株式会社日立製作所 機器の制御装置、制御システム、及び制御方法

Also Published As

Publication number Publication date
EP1468791A1 (en) 2004-10-20
EP1468791A4 (en) 2008-02-06
EP1468791B1 (en) 2012-05-30
US7558646B2 (en) 2009-07-07
WO2003039817A1 (fr) 2003-05-15
JP3577028B2 (ja) 2004-10-13
US20050055132A1 (en) 2005-03-10

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP3577028B2 (ja) ロボットの協調制御システム
EP1693165A2 (en) Robot control system for simultaneously controlling a plurality of robots
EP3342549B1 (en) Remote control robot system and method of operating the same
US11458626B2 (en) Trajectory generating method, and trajectory generating apparatus
CN107073708B (zh) 用于时基并行机器人操作的系统和方法
CN106796427B (zh) 用于机器人制造系统的运行时间控制器
KR101498836B1 (ko) 7축 다관절 로봇의 제어 장치 및 교시 방법
JP4382003B2 (ja) ロボット制御装置およびロボット制御方法
JPH05204428A (ja) 複数ロボット制御方式
JPH1097316A (ja) 多数の移動物体を伴うシステムの移動計画及び制御方法
KR101898092B1 (ko) 다자유도 로봇의 말단 제어를 위한 콘트롤러, 상기 콘트롤러를 이용한 다자유도 로봇 제어방법 및 이에 의해 동작하는 로봇
JP6750909B2 (ja) ロボット軌道生成方法、ロボット軌道生成装置、および製造方法
JP7118725B2 (ja) ロボットの教示方法及びロボットの教示システム
CN111699079A (zh) 协调系统、操作设备和方法
Brunn Robot collision avoidance
JP3668821B2 (ja) ロボットコントローラおよびロボット制御方法
JP5829968B2 (ja) 多関節ロボット、その関節協調制御装置および方法
Tang et al. Towards Flexible Manufacturing: Motion Generation Concept for Coupled Multi-Robot Systems
Mihelj et al. yControl-open architecture controller for Yaskawa Motoman MH5 robot
JP7490412B2 (ja) ロボットシステム及びその制御方法
To A framework for flexible integration in robotics and its applications for calibration and error compensation
JP2014124733A (ja) ロボット制御装置及びロボットの制御方法
Zhang et al. Trajectory Planning Control of Robotic Arm Based on MQTT and PID Algorithm
Malek et al. Immersive Robot Programming Interface for Human-Guided Automation and Randomized Path Planning
Hatam et al. Real Time Wireless Monitoring and Controlling of 3-D Single Point Incremental Tool

Legal Events

Date Code Title Description
TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20040706

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20040708

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 3577028

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080716

Year of fee payment: 4

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090716

Year of fee payment: 5

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100716

Year of fee payment: 6

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110716

Year of fee payment: 7

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110716

Year of fee payment: 7

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120716

Year of fee payment: 8

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120716

Year of fee payment: 8

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130716

Year of fee payment: 9

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130716

Year of fee payment: 9

EXPY Cancellation because of completion of term