JP2003138607A - クローラ車両 - Google Patents
クローラ車両Info
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- JP2003138607A JP2003138607A JP2001333882A JP2001333882A JP2003138607A JP 2003138607 A JP2003138607 A JP 2003138607A JP 2001333882 A JP2001333882 A JP 2001333882A JP 2001333882 A JP2001333882 A JP 2001333882A JP 2003138607 A JP2003138607 A JP 2003138607A
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- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Component Parts Of Construction Machinery (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 運転台の正規姿勢反転旋回姿勢の姿勢の如何
に拘わらず、走行操作レバーの操作方向へ走行すること
のできるクローラ車両を提供すること。 【解決手段】 走行用の油圧モータ９の回転方向を制御
するソレノイド制御方向切換弁６の電磁ソレノイドＡ、
Ｂの励磁を運転台１１の向きによって、走行操作レバー
１５の操作方向に走行を合致させる励磁変換手段１０を
設けるとともに、該励磁変換手段１０を走行制御系に連
係して成る。このほか、該励磁変換手段１０が音響知覚
要素又は／及び光学的知覚要素に電気的に連動するもの
も提供される。
に拘わらず、走行操作レバーの操作方向へ走行すること
のできるクローラ車両を提供すること。 【解決手段】 走行用の油圧モータ９の回転方向を制御
するソレノイド制御方向切換弁６の電磁ソレノイドＡ、
Ｂの励磁を運転台１１の向きによって、走行操作レバー
１５の操作方向に走行を合致させる励磁変換手段１０を
設けるとともに、該励磁変換手段１０を走行制御系に連
係して成る。このほか、該励磁変換手段１０が音響知覚
要素又は／及び光学的知覚要素に電気的に連動するもの
も提供される。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明はパワーショベル等の
反転時の安全走行を解決したクローラ車両に関する。
反転時の安全走行を解決したクローラ車両に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来のパワーショベル等のクローラ車両
では、正規の走行状態から運転台のみを反転旋回した場
合には、運転席での走行操作レバーの操作に対して走行
方向が逆となる。すなわち、運転台の正規の向きで走行
操作レバーを前へ倒すと前進走行するから、運転台のみ
を反転旋回した状態では、オペレータの向きからすれば
後方への後退走行となる。この状態でとっさの場合、後
進したくて走行操作レバーを後へ倒すとオペレータの向
き方向（前進方向）へ走行することとなり、また、その
逆で前進のつもりが後退するなどで、重大事故を起こし
かねない問題があった。
では、正規の走行状態から運転台のみを反転旋回した場
合には、運転席での走行操作レバーの操作に対して走行
方向が逆となる。すなわち、運転台の正規の向きで走行
操作レバーを前へ倒すと前進走行するから、運転台のみ
を反転旋回した状態では、オペレータの向きからすれば
後方への後退走行となる。この状態でとっさの場合、後
進したくて走行操作レバーを後へ倒すとオペレータの向
き方向（前進方向）へ走行することとなり、また、その
逆で前進のつもりが後退するなどで、重大事故を起こし
かねない問題があった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】本発明は運転台が正規
の向き反転旋回の向きであれ、走行操作レバーの操作方
向がオペレータの向きを正して、前方へは前進、後方へ
は後進のように、一定に走行方向に対応して安全走行で
きるクローラ車両を提供するものである。
の向き反転旋回の向きであれ、走行操作レバーの操作方
向がオペレータの向きを正して、前方へは前進、後方へ
は後進のように、一定に走行方向に対応して安全走行で
きるクローラ車両を提供するものである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決する第一
発明のクローラ車両は、クローラ車両の走行用油圧モー
タを装備した走行フレーム部と、該走行フレーム部に対
して旋回自在に配設される上部旋回部と、油圧源の作動
油でソレノイド制御方向切換弁を介して前記走行用油圧
モータを駆動する走行油圧回路とから成るクローラ車両
において、上部旋回部に、前記ソレノイド制御方向切換
弁の励磁変換手段を配設し、該励磁変換手段を走行制御
系に連係して成る。第２発明のクローラ車両は第１発明
のクローラ車両において、前記励磁変換手段が、音響知
覚要素又は光学的知覚要素に電気的に連動して成る。
発明のクローラ車両は、クローラ車両の走行用油圧モー
タを装備した走行フレーム部と、該走行フレーム部に対
して旋回自在に配設される上部旋回部と、油圧源の作動
油でソレノイド制御方向切換弁を介して前記走行用油圧
モータを駆動する走行油圧回路とから成るクローラ車両
において、上部旋回部に、前記ソレノイド制御方向切換
弁の励磁変換手段を配設し、該励磁変換手段を走行制御
系に連係して成る。第２発明のクローラ車両は第１発明
のクローラ車両において、前記励磁変換手段が、音響知
覚要素又は光学的知覚要素に電気的に連動して成る。
【０００５】
【発明の実施の形態】運転台の正規状態、反転旋回状態
の如何に拘わらず、走行操作レバーの操作方向とクロー
ラ車両の走行方向を一致させるためのソレノイド制御方
向切換弁の励磁変換手段は、走行フレーム部と上部旋回
部間に設けた自動変換のものから、運転室の室内に設け
た切換スイッチによる手動変換のものまで選択され、そ
の変換範囲は180°反転に限定するものではなく、左右
にそれぞれ90°以上180°以下の範囲がある。
の如何に拘わらず、走行操作レバーの操作方向とクロー
ラ車両の走行方向を一致させるためのソレノイド制御方
向切換弁の励磁変換手段は、走行フレーム部と上部旋回
部間に設けた自動変換のものから、運転室の室内に設け
た切換スイッチによる手動変換のものまで選択され、そ
の変換範囲は180°反転に限定するものではなく、左右
にそれぞれ90°以上180°以下の範囲がある。
【０００６】
【実施例】本発明クローラ車両ａの実施例を図４に示す
クローラ車両ａの走行用油圧回路１から説明すると、エ
ンジンの動力（図外）によって駆動される油圧ポンプ２
は、所定の圧力で油タンク３内の作動油をリリーフ弁４
からスイベルジョイント５へ送り、ソレノイド制御方向
切換弁６（以下、単に方向切換弁６とする。）によって
その圧油の方向が切り換えられ、それぞれカウンターバ
ランス弁７とリリーフ弁８を介して油圧モータ９へ圧送
し、油圧モータ９の回転方向によってクローラ車両ａが
前後進する。ここで方向切換弁６の電磁ソレノイドＡを
励磁して、左方のポートから圧送された作動油により回
転される油圧モータ９の回転を正転とし、そのときの走
行方向を前進方向とし、電磁ソレノイドＢを励磁し、右
方のポートからの作動油により回転される油圧モータ９
の回転を逆転とし、そのときの走行方向を後進方向とす
る。次に、励磁変換手段１０について図３（ａ）により
説明すると、運転台１１が正規の姿勢では、上部旋回部
１２の旋回台の位置検出端１３に対して走行フレーム部
１４に固定した近接スイッチＬＳＡが対応し、運転台１
１が反転旋回した姿勢では、位置検出端１３が走行フレ
ーム部１４に固定した近接スイッチＬＳＢに対応すると
すると、運転台１１が正規の姿勢では、近接スイッチＬ
ＳＡの位置検出の下でオペレータが図２に示すように走
行操作レバー１５を前方（左方）へ倒すと、リミットス
イッチＬＡをたたくのでクローラ車両ａは図３（ａ）に
示す実線矢印の前方へ走行し、走行操作レバー１５を手
前（右方）へ倒すと、リミットスイッチＬＢをたたくの
でクローラ車両ａは図３（ａ）に示す点線矢印の後方
（背面方向）へ走行する。反転旋回の姿勢では、近接ス
イッチＬＳＢの位置検出の下でオペレータが走行操作レ
バー１５を前方へ倒すと、リミットスイッチＬＡをたた
くのでクローラ車両ａは図１の仮想線で示した点線矢印
の前方へ走行し、走行操作レバー１５を手前へ倒すと、
リミットスイッチＬＢをたたくのでクローラ車両ａは図
１の仮想線で示した実線矢印の方向へ走行する。
クローラ車両ａの走行用油圧回路１から説明すると、エ
ンジンの動力（図外）によって駆動される油圧ポンプ２
は、所定の圧力で油タンク３内の作動油をリリーフ弁４
からスイベルジョイント５へ送り、ソレノイド制御方向
切換弁６（以下、単に方向切換弁６とする。）によって
その圧油の方向が切り換えられ、それぞれカウンターバ
ランス弁７とリリーフ弁８を介して油圧モータ９へ圧送
し、油圧モータ９の回転方向によってクローラ車両ａが
前後進する。ここで方向切換弁６の電磁ソレノイドＡを
励磁して、左方のポートから圧送された作動油により回
転される油圧モータ９の回転を正転とし、そのときの走
行方向を前進方向とし、電磁ソレノイドＢを励磁し、右
方のポートからの作動油により回転される油圧モータ９
の回転を逆転とし、そのときの走行方向を後進方向とす
る。次に、励磁変換手段１０について図３（ａ）により
説明すると、運転台１１が正規の姿勢では、上部旋回部
１２の旋回台の位置検出端１３に対して走行フレーム部
１４に固定した近接スイッチＬＳＡが対応し、運転台１
１が反転旋回した姿勢では、位置検出端１３が走行フレ
ーム部１４に固定した近接スイッチＬＳＢに対応すると
すると、運転台１１が正規の姿勢では、近接スイッチＬ
ＳＡの位置検出の下でオペレータが図２に示すように走
行操作レバー１５を前方（左方）へ倒すと、リミットス
イッチＬＡをたたくのでクローラ車両ａは図３（ａ）に
示す実線矢印の前方へ走行し、走行操作レバー１５を手
前（右方）へ倒すと、リミットスイッチＬＢをたたくの
でクローラ車両ａは図３（ａ）に示す点線矢印の後方
（背面方向）へ走行する。反転旋回の姿勢では、近接ス
イッチＬＳＢの位置検出の下でオペレータが走行操作レ
バー１５を前方へ倒すと、リミットスイッチＬＡをたた
くのでクローラ車両ａは図１の仮想線で示した点線矢印
の前方へ走行し、走行操作レバー１５を手前へ倒すと、
リミットスイッチＬＢをたたくのでクローラ車両ａは図
１の仮想線で示した実線矢印の方向へ走行する。
【０００７】上記の動作を図４に示す走行用油圧回路図
と、図５に示す電気回路図に基づいて説明すると、近接
スイッチＬＳＡの位置検出の下では、リレー（ＬＳＡ
Ｘ）が励磁され、接点ＬＳＢＸのｂ接点、接点ＬＳＡＸ
のａ接点及び接点ＭＣＳＢのｂ接点は閉じているからリ
レー（ＭＣＳＡ）が励磁され、一度検出すれば反転旋回
によって近接スイッチＬＳＢを検出しない限り自己保持
回路によってリレー（ＭＣＳＡ）の励磁が継続し、この
とき接点ＭＣＳＡのａ接点は閉じ、ｂ接点は開く。した
がって、運転台１１の正規の姿勢で走行操作レバー１５
を前方へ倒すとリミットスイッチＬＡが作動し、近接ス
イッチＬＳＢに関連するリレー（ＭＣＳＢ）は非励磁状
態であるから、接点ＭＣＳＢのｂ接点は閉じた状態とな
り、電磁ソレノイドＡが励磁されるから、方向切換弁６
のポートが左方に切り換えられ、油圧モータ９が正転し
てオペレータの前方（図１の実線矢印方向）へクローラ
車両ａは走行する。この場合、走行操作レバー１５がリ
ミットスイッチＬＡから離れるとクローラ車両ａの走行
は停止する。また、オペレータが走行操作レバー１５を
手前に倒すとリミットスイッチＬＢが作動し、接点ＭＣ
ＳＡのａ接点は閉じ、同ｂ接点は開き、接点ＭＣＳＢの
ｂ接点は閉じた状態であるから電磁ソレノイドＢが励磁
され、方向切換弁６のポートが右方へ切り換えられ、油
圧モータ９が逆転してオペレータの後方（図１の点線矢
印方向）へクローラ車両ａは走行し、リミットスイッチ
ＬＢからの指令が解除されれば停止する。次に、運転台
１１を反転旋回させた状態でのクローラ車両ａの走行状
態を説明すると、この姿勢では近接スイッチＬＳＢの位
置検出の下では、リレー（ＬＳＢＸ）が励磁され、接点
ＬＳＢＸのｂ接点が開いてリレー（ＭＣＳＡ）が非励磁
状態となり、接点ＬＳＡＸのｂ接点及び接点ＭＣＳＡの
ｂ接点は共に閉じ、接点ＬＳＢＸのａ接点が閉じるから
リレー（ＭＣＳＢ）が励磁されて接点ＭＣＳＢのａ接点
は閉じた状態となり、スイッチＬＳＢの位置検出は自己
保持回路を構成するから、一度検出すれば正規の姿勢に
戻って近接スイッチＬＳＡを検出しない限りリレー（Ｍ
ＣＳＢ）の励磁が継続される。したがって、この運転台
１１の反転旋回の姿勢で走行操作レバー１５を前方に倒
せばリミットスイッチＬＡが作動し、近接スイッチＬＳ
Ｂに関連するリレー（ＭＣＳＢ）の励磁によって接点Ｍ
ＣＳＢのａ接点は閉じ、ｂ接点は開くから電磁ソレノイ
ドＡは非励磁状態であり、リレー（ＭＣＳＡ）は非励磁
であるから、接点ＭＣＳＡのｂ接点が閉じて電磁ソレノ
イドＢが励磁され、方向切換弁６のポートが右方へ切り
換えられ、油圧モータ９が逆転してオペレータの前方
（図１の点線矢印方向）へクローラ車両ａが走行する。
この場合、走行操作レバー１５がリミットスイッチＬＡ
から離れると電磁ソレノイドＢが非励磁状態となり、方
向切換弁６が中立状態のポートに切り換えられてクロー
ラ車両ａの走行が停止する。オペレータが走行操作レバ
ー１５を手前に倒すとリミットスイッチＬＢが作動し、
接点ＭＣＳＢのｂ接点が開くとともに、そのａ接点は閉
じ、接点ＭＣＳＡのｂ接点は閉じた状態であるから、電
磁ソレノイドＢは非励磁、電磁ソレノイドＡが励磁状態
となり、方向切換弁６のポートが左方へ切り換えられ、
油圧モータ９が正転してオペレータの後方（図１の実線
矢印方向）へクローラ車両ａが走行し、リミットスイッ
チＬＢからの指令が解除されれば走行が停止する。な
お、図３（ｂ）に示したものは、運転台１１の運転室の
室内に設ける励磁変換手段１０の他の実施例を示し、こ
の場合は、手動で正規位置を切換スイッチ１６のドッグ
１７でリミットスイッチＳＡをたたいて指令し、反転旋
回位置をドッグ１７でリミットスイッチＳＢをたたくこ
とにより指令する。励磁変換手段１０は、自動、手動に
拘わらず、音響知覚要素としてのブザーや音声と電気的
に連動して反転旋回状態を知らせたり、パイロットラン
プや室内旋回灯などで反転旋回状態を知らせることもで
きる。このように、運転台１１の正規姿勢や反転旋回姿
勢に拘わらず、クローラ車両ａは走行操作レバー１５を
倒した方向へ走行する。殊に自動的な励磁変換手段を施
したクローラ車両ａでは、とっさの場合でも反射的な操
作で走行を制御できる。
と、図５に示す電気回路図に基づいて説明すると、近接
スイッチＬＳＡの位置検出の下では、リレー（ＬＳＡ
Ｘ）が励磁され、接点ＬＳＢＸのｂ接点、接点ＬＳＡＸ
のａ接点及び接点ＭＣＳＢのｂ接点は閉じているからリ
レー（ＭＣＳＡ）が励磁され、一度検出すれば反転旋回
によって近接スイッチＬＳＢを検出しない限り自己保持
回路によってリレー（ＭＣＳＡ）の励磁が継続し、この
とき接点ＭＣＳＡのａ接点は閉じ、ｂ接点は開く。した
がって、運転台１１の正規の姿勢で走行操作レバー１５
を前方へ倒すとリミットスイッチＬＡが作動し、近接ス
イッチＬＳＢに関連するリレー（ＭＣＳＢ）は非励磁状
態であるから、接点ＭＣＳＢのｂ接点は閉じた状態とな
り、電磁ソレノイドＡが励磁されるから、方向切換弁６
のポートが左方に切り換えられ、油圧モータ９が正転し
てオペレータの前方（図１の実線矢印方向）へクローラ
車両ａは走行する。この場合、走行操作レバー１５がリ
ミットスイッチＬＡから離れるとクローラ車両ａの走行
は停止する。また、オペレータが走行操作レバー１５を
手前に倒すとリミットスイッチＬＢが作動し、接点ＭＣ
ＳＡのａ接点は閉じ、同ｂ接点は開き、接点ＭＣＳＢの
ｂ接点は閉じた状態であるから電磁ソレノイドＢが励磁
され、方向切換弁６のポートが右方へ切り換えられ、油
圧モータ９が逆転してオペレータの後方（図１の点線矢
印方向）へクローラ車両ａは走行し、リミットスイッチ
ＬＢからの指令が解除されれば停止する。次に、運転台
１１を反転旋回させた状態でのクローラ車両ａの走行状
態を説明すると、この姿勢では近接スイッチＬＳＢの位
置検出の下では、リレー（ＬＳＢＸ）が励磁され、接点
ＬＳＢＸのｂ接点が開いてリレー（ＭＣＳＡ）が非励磁
状態となり、接点ＬＳＡＸのｂ接点及び接点ＭＣＳＡの
ｂ接点は共に閉じ、接点ＬＳＢＸのａ接点が閉じるから
リレー（ＭＣＳＢ）が励磁されて接点ＭＣＳＢのａ接点
は閉じた状態となり、スイッチＬＳＢの位置検出は自己
保持回路を構成するから、一度検出すれば正規の姿勢に
戻って近接スイッチＬＳＡを検出しない限りリレー（Ｍ
ＣＳＢ）の励磁が継続される。したがって、この運転台
１１の反転旋回の姿勢で走行操作レバー１５を前方に倒
せばリミットスイッチＬＡが作動し、近接スイッチＬＳ
Ｂに関連するリレー（ＭＣＳＢ）の励磁によって接点Ｍ
ＣＳＢのａ接点は閉じ、ｂ接点は開くから電磁ソレノイ
ドＡは非励磁状態であり、リレー（ＭＣＳＡ）は非励磁
であるから、接点ＭＣＳＡのｂ接点が閉じて電磁ソレノ
イドＢが励磁され、方向切換弁６のポートが右方へ切り
換えられ、油圧モータ９が逆転してオペレータの前方
（図１の点線矢印方向）へクローラ車両ａが走行する。
この場合、走行操作レバー１５がリミットスイッチＬＡ
から離れると電磁ソレノイドＢが非励磁状態となり、方
向切換弁６が中立状態のポートに切り換えられてクロー
ラ車両ａの走行が停止する。オペレータが走行操作レバ
ー１５を手前に倒すとリミットスイッチＬＢが作動し、
接点ＭＣＳＢのｂ接点が開くとともに、そのａ接点は閉
じ、接点ＭＣＳＡのｂ接点は閉じた状態であるから、電
磁ソレノイドＢは非励磁、電磁ソレノイドＡが励磁状態
となり、方向切換弁６のポートが左方へ切り換えられ、
油圧モータ９が正転してオペレータの後方（図１の実線
矢印方向）へクローラ車両ａが走行し、リミットスイッ
チＬＢからの指令が解除されれば走行が停止する。な
お、図３（ｂ）に示したものは、運転台１１の運転室の
室内に設ける励磁変換手段１０の他の実施例を示し、こ
の場合は、手動で正規位置を切換スイッチ１６のドッグ
１７でリミットスイッチＳＡをたたいて指令し、反転旋
回位置をドッグ１７でリミットスイッチＳＢをたたくこ
とにより指令する。励磁変換手段１０は、自動、手動に
拘わらず、音響知覚要素としてのブザーや音声と電気的
に連動して反転旋回状態を知らせたり、パイロットラン
プや室内旋回灯などで反転旋回状態を知らせることもで
きる。このように、運転台１１の正規姿勢や反転旋回姿
勢に拘わらず、クローラ車両ａは走行操作レバー１５を
倒した方向へ走行する。殊に自動的な励磁変換手段を施
したクローラ車両ａでは、とっさの場合でも反射的な操
作で走行を制御できる。
【０００８】
【発明の効果】本発明のクローラ車両によれば、運転台
の正規状態、反転旋回状態に拘わらずオペレータの運転
姿勢の前方が前進方向であり、背面（後方）が後進方向
となるので、常に走行操作レバーの操作方向と進行方向
が対応し安全運転ができる効果がある。
の正規状態、反転旋回状態に拘わらずオペレータの運転
姿勢の前方が前進方向であり、背面（後方）が後進方向
となるので、常に走行操作レバーの操作方向と進行方向
が対応し安全運転ができる効果がある。
【図１】本発明のクローラ車両ａの正規、反転旋回状態
の走行状態を示す説明図。
の走行状態を示す説明図。
【図２】走行操作レバーとリミットスイッチＬＡ、ＬＢ
との関係を示す説明図。
との関係を示す説明図。
【図３】励磁変換手段の説明図。
【図４】右側クローラ走行の油圧回路を省略した走行用
油圧回路図。
油圧回路図。
【図５】本発明のクローラ車両ａに施される励磁変換手
段の電気回路図。
段の電気回路図。
１ 走行用油圧回路
２ 油圧ポンプ
３ 油タンク
４ リリーフ弁
５ スイベルジョイント
６ ソレノイド制御方向切換弁
７ カウンターバランス弁
８ リリーフ弁
９ 油圧モータ
１０ 励磁変換手段
１１ 運転台
１２ 上部旋回部
１３ 位置検出端
１４ 走行フレーム部
１５ 走行操作レバー
１６ 切換スイッチ
１７ ドッグ
ａ クローラ車両
Claims (2)
- 【請求項１】 クローラ車両の走行用油圧モータを装備
した走行フレーム部と、該走行フレーム部に対して旋回
自在に配設される上部旋回部と、油圧源の作動油でソレ
ノイド制御方向切換弁を介して前記走行用油圧モータを
駆動する走行油圧回路とから成るクローラ車両におい
て、 上部旋回部に、前記ソレノイド制御方向切換弁の励磁変
換手段を配設し、該励磁変換手段を走行制御系に連係し
て成るクローラ車両。 - 【請求項２】 前記励磁変換手段が、音響知覚要素又は
光学的知覚要素に電気的に連動して成る請求項１記載の
クローラ車両。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001333882A JP2003138607A (ja) | 2001-10-31 | 2001-10-31 | クローラ車両 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001333882A JP2003138607A (ja) | 2001-10-31 | 2001-10-31 | クローラ車両 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003138607A true JP2003138607A (ja) | 2003-05-14 |
Family
ID=19149094
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001333882A Pending JP2003138607A (ja) | 2001-10-31 | 2001-10-31 | クローラ車両 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2003138607A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2018014133A1 (en) * | 2016-07-20 | 2018-01-25 | Prinoth Ltd | Tracked vehicle with rotating upper structure and processes therefor |
-
2001
- 2001-10-31 JP JP2001333882A patent/JP2003138607A/ja active Pending
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2018014133A1 (en) * | 2016-07-20 | 2018-01-25 | Prinoth Ltd | Tracked vehicle with rotating upper structure and processes therefor |
| JP2019524537A (ja) * | 2016-07-20 | 2019-09-05 | プリノート エル．ティー．ディー．Ｐｒｉｎｏｔｈ Ｌｔｄ． | 回転式上部構造を有する履帯車両及び履帯車両用プロセス |
| US11001986B2 (en) | 2016-07-20 | 2021-05-11 | Prinoth Ltd. | Tracked vehicle with rotating upper structure and processes therefor |
| JP7027402B2 (ja) | 2016-07-20 | 2022-03-01 | プリノート エル．ティー．ディー． | 回転式上部構造を有する履帯車両及び履帯車両用プロセス |
| JP2022060358A (ja) * | 2016-07-20 | 2022-04-14 | プリノート エル．ティー．ディー． | 回転式上部構造を有する履帯車両及び履帯車両用プロセス |
| JP7279221B2 (ja) | 2016-07-20 | 2023-05-22 | プリノート エル．ティー．ディー． | 回転式上部構造を有する履帯車両及び履帯車両用プロセス |
| US11708685B2 (en) | 2016-07-20 | 2023-07-25 | Prinoth Ltd. | Tracked vehicle with rotating upper structure and processes therefor |
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