JP2003118995A

JP2003118995A - 産業車両の作業モード切替装置及び産業車両

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Publication number: JP2003118995A
Application number: JP2001320156A
Authority: JP
Inventors: Hisashi Ichijo; 恒一条; Kenichi Katae; 健一片江
Original assignee: Toyota Industries Corp
Current assignee: Toyota Industries Corp
Priority date: 2001-10-18
Filing date: 2001-10-18
Publication date: 2003-04-23
Anticipated expiration: 2021-10-18
Also published as: JP3900887B2

Abstract

(57)【要約】【課題】荷役作業を自動で行う際に実際の荷役作業と
異なる作業モードが設定されても、その作業モードを正
しく設定できる産業車両のモード切替装置及び産業車両
を提供する。【解決手段】産業車両１はコントローラ３９を内蔵
し、コントローラ３９には荷役制御部４１が設けられて
いる。荷役制御部４１は荷重センサからの検出値に基づ
き、作業モードを荷取りモードと荷置きモードのうち一
方に設定する。一方、リフトレバー３１には作業モード
を手動で切替えるためのモード切替スイッチ３８が設け
られている。そして、荷重センサ５３からの検出値に基
づき設定された作業モードが、実際に行う荷役作業と異
なる場合には、モード切替スイッチ３８を操作すること
により作業モードを手動で切替えて正しいモードに設定
変更する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、産業車両の作業モ
ード切替装置及び産業車両に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、フォークリフト等の産業車両の分
野において、高所に位置するフォークの位置合わせを支
援するシステムが開発されている。このシステムの一種
として、例えば米国特許５５８６６２０号には、フォー
クを支持するキャリッジにカメラを取り付け、このカメ
ラで撮影した画像を運転席から表示装置の画面を通して
見られる技術が開示されている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、カメラで撮
影した画像を基にフォークを自動で位置合わせする技術
が考えられる。フォークリフトの荷役作業には、フォー
クにより荷を取る荷取り作業と、フォーク上の荷を所定
位置に置く荷置き作業とがあるため、フォークを自動で
位置合わせする場合には、荷役作業に応じて作業モード
として荷取りモードと荷置きモードを設定する必要があ
った。そして、その作業モードは荷役作業に応じた正確
なモードに設定する必要があった。

【０００４】本発明は前記の問題点に鑑みてなされたも
のであって、その目的は、荷役作業を自動で行う際に実
際の荷役作業と異なる作業モードが設定されても、その
作業モードを正しく設定できる産業車両のモード切替装
置及び産業車両を提供することにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記問題点を解決するた
めに、請求項１に記載の発明は、産業車両により行われ
る各種作業のうち、所定作業が自動で実行される産業車
両の作業モード切替装置であって、前記所定作業を自動
で行う際に、その作業状態を検出する検出手段と、前記
検出手段の検出値に基づき、前記所定作業の作業内容に
応じて予め設定された複数種の作業モードのうち１つの
作業モードを設定する作業モード設定手段と、前記作業
モード設定手段により設定された前記作業モードを手動
で切替えるための切替手段とを備えた。

【０００６】この発明によれば、荷役作業を自動で行う
際には、荷役作業の作業状態を検出する検出手段からの
検出値に基づき、作業モード設定手段により複数種の作
業モードのうち１つの作業モードが設定される。そし
て、作業モード設定手段により設定された作業モードが
実際の荷役作業と異なる場合には、手動で切替手段を操
作して作業モードが切替えられるので、検出手段の誤認
識により作業モードが誤設定されても正しいモードに設
定変更が行える。

【０００７】請求項２に記載の発明では、請求項１に記
載の発明において、前記作業モード設定手段により設定
された作業モードを報知する報知手段を備えた。この発
明によれば、請求項１に記載の発明の作用に加え、作業
モード設定手段により設定された作業モードが報知手段
によって報知される。そして、報知手段からの報知に従
って作業モードが実際の荷役作業と異なる場合には、手
動で切替手段を操作することで作業モードが正しいモー
ドに設定変更される。

【０００８】請求項３に記載の発明では、請求項１又は
２に記載の発明において、前記検出手段は、アタッチメ
ント上の荷重を検出する荷重検出手段であって、前記モ
ード設定手段は前記荷重検出手段の検出結果から求まる
荷重に基づき、前記作業モードが荷取りモードか荷置き
モードであるかを設定し、前記切替手段を操作すること
によって前記作業モードが手動で前記荷取りモードと荷
置きモードの間で切替えられる。

【０００９】この発明によれば、請求項１又は２に記載
の発明の作用に加え、荷重検出手段からの検出値に基づ
き、作業モード設定手段によって作業モードが荷取りモ
ードと荷置きモードのうち一方に設定される。そして、
切替手段を操作することで、作業モードが手動により作
業モードが荷取りモードと荷置きモードの間で切替えら
れる。

【００１０】請求項４に記載の発明では、請求項１〜３
のうちいずれか一項に記載の発明において、前記アタッ
チメントの位置合わせを自動で行う産業車両の作業モー
ド切替装置であって、前記作業モード設定手段は、前記
アタッチメントを位置合わせする際に、予め設定された
複数種の作業モードのうち１つの作業モードを設定す
る。

【００１１】この発明によれば、請求項１〜３のうちい
ずれか一項に記載の発明の作用に加え、アタッチメント
の位置合わせを自動で行う際に、作業モード設定手段に
より設定された作業モードが誤設定となっても、切替手
段を操作することで正しいモードに設定変更される。な
お、定義として位置合わせとは、荷又は荷を置く位置に
対してアタッチメントを高さ及び横方向でほぼ一致させ
ることに限らず、決められた所定の高さや横方向位置に
アタッチメントを位置させることも含むものとする。

【００１２】請求項５に記載の発明では、請求項１〜４
のうちいずれか一項に記載の発明において、前記切替手
段は、荷役作業時に操作される荷役レバーに設けられて
いる。

【００１３】この発明によれば、請求項１〜４のうちい
ずれか一項に記載の発明の作用に加え、荷役レバーの操
作に続いて切替手段の操作が行え、切替手段を操作する
際に荷役レバーから手を離す必要がなくなる。特に、荷
役作業時は荷役レバーを操作する頻度が多く、切替手段
を荷役レバーに設けることで荷役作業時の一連の操作性
が向上する。

【００１４】請求項６に記載の発明では、請求項２〜５
のうちいずれか一項に記載の発明において、前記報知手
段は、前記作業モード設定手段により設定された作業モ
ードを視覚的に報知する表示手段である。

【００１５】この発明によれば、請求項２〜５のうちい
ずれか一項に記載の発明の作用に加え、報知手段は作業
モード設定手段により設定された作業モードを視覚的に
報知するので、作業モードの確認が視覚的に行える。

【００１６】請求項７に記載の発明では、請求項１〜６
のうちいずれか一項に記載の発明において、アタッチメ
ントを動かすために駆動される少なくとも１つのアクチ
ュエータと、前記荷役作業の作業状態を撮影する撮影手
段と、前記撮影手段により取り込まれた画像データを基
に、前記作業モード設定手段又は切替手段により設定さ
れた作業モードに応じて決まる位置検出のための標識を
画像認識処理し、画面座標における前記標識の座標位置
を算出する標識位置算出手段と、前記標識位置算出手段
の算出結果を基に実座標における前記アタッチメントの
座標位置を算出し、目標位置に対して前記アタッチメン
トの動かすべき距離を算出する移動距離算出手段と、前
記アタッチメントが前記目標位置に位置するように、前
記移動距離算出手段により算出された距離だけ前記アタ
ッチメントを移動させるべく前記アクチュエータを駆動
する制御手段とを備えた。

【００１７】この発明によれば、請求項１〜６のうちい
ずれか一項に記載の発明の作用に加え、標識位置算出手
段は撮影手段により設営された画像データを基に、作業
モード設定手段又は切替手段により設定された作業モー
ドに応じて決まる位置検出のための標識を画像認識処理
し、画面座標における標識の座標位置を算出する。そし
て、移動距離算出手段は標識位置算出手段の算出結果を
基に、実座標におけるアタッチメントの座標位置を算出
し、目標位置に対してアタッチメントの動かすべき距離
を算出する。続いて、制御手段は移動距離算出手段によ
り算出された距離だけアタッチメントを移動させるべく
アクチュエータを駆動し、その結果、アタッチメントが
目標位置に位置する。従って、画像認識処理を用いてア
タッチメントが自動で位置合わせされる。

【００１８】請求項８に記載の発明では、請求項１〜７
のうちいずれか一項に記載の発明において、アタッチメ
ントを動かすために駆動される少なくとも１つのアクチ
ュエータと、始動操作手段の操作信号により指定された
揚高位置まで前記アタッチメントを上昇させる自動揚高
装置とを備え、前記始動操作手段の操作信号により該当
する高さが指定された際に、前記始動操作手段の操作信
号と、前記作業モード設定手段又は切替手段により設定
された作業モードとから決まる所定高さに、前記アタッ
チメントを移動させるべく前記アクチュエータを駆動す
る制御手段を備えた。

【００１９】この発明によれば、請求項１〜７のうちい
ずれか一項に記載の発明の作用に加え、始動操作手段が
操作されるとその操作信号により該当する高さが指定さ
れる。そして、始動操作手段の操作信号により指令され
た高さに対し、作業モード設定手段又は切替手段により
設定された作業モードにより決まる所定高さが目標揚高
として定まり、この目標揚高に向かってアタッチメント
を所定位置に位置させるようにアクチュエータが駆動さ
れる。この結果、指令された高さに対し、作業モードに
応じて決まる目標揚高位置にアタッチメントが位置合わ
せされる。

【００２０】請求項９に記載の発明では、産業車両は請
求項１〜８に記載の作業モード切替装置を備える。この
発明によれば、請求項１〜８のうちいずれか一項に記載
の作用と同様の作用が得られる。

【００２１】

【発明の実施の形態】（第１実施形態）以下、本発明を
具体化した産業車両の作業モード切替装置の第１実施形
態を図１〜図９に従って説明する。

【００２２】図１は、フォークリフトの斜視図である。
産業車両としてのリーチ型フォークリフトトラック（以
下、単にフォークリフトと記す）１は、車体２の前側に
左右一対のリーチレグ３を備え、リーチレグ３に沿って
マスト装置４が前後方向に移動（リーチ動作）可能とな
っている。車体２にはリーチシリンダ５が配設され、こ
のリーチシリンダ５によりマスト装置４がリーチ動作さ
れる。マスト装置４はアタッチメントとしてのフォーク
６を備え、フォーク６はマスト装置４のリーチ動作に伴
い前後方向で位置調整される。

【００２３】マスト装置４はキャリッジ７を備え、キャ
リッジ７は左右一対のリフトシリンダ８（片側のみ図
示）が駆動したときに、多段式（本例では３段式）のマ
スト９がスライド伸縮することで上下方向に移動する。
フォーク６はキャリッジ７に取り付けられ、マスト９の
スライド伸縮に伴い上下方向に位置調整される。キャリ
ッジ７にはサイドシフタ１０が配設され、サイドシフタ
１０はサイドシフトシリンダ１１（図５参照）が駆動さ
れることで左右方向に移動可能となっている。フォーク
６は、サイドシフタ１０のサイドシフトに伴い左右方向
で位置調整される。また、キャリッジ７にはティルトシ
リンダ１２（図５参照）が接続され、このティルトシリ
ンダ１２がティルト動作することによりフォーク６の傾
動角が調整される。なお、リーチシリンダ５、リフトシ
リンダ８、サイドシフトシリンダ１１、ティルトシリン
ダ１２がアクチュエータを構成する。

【００２４】各リーチレグ３には、先端部に前輪（従動
輪）１３ａが取り付けられ、車体２には後輪（駆動輪）
１３ｂが取り付けられている。後輪１３ｂは操舵輪を兼
ねており、車体２に配備されたバッテリ２ａを電源とし
て駆動される走行用モータ１４の動力により走行駆動さ
れる。車体２の後部右部分には、立席タイプの運転席１
５が設けられ、ハンドル１６を操作することで後輪１３
ｂが操舵される。

【００２５】フォークリフト１には、高所（高揚高範
囲）におけるフォーク６の位置合わせ操作を支援する荷
役操作支援装置（フォーク位置決め操作支援装置）１７
が設けられ、この荷役操作支援装置１７はサイドシフタ
１０の前面中央部に組み付けられたカメラ昇降装置１８
を備えている。カメラ昇降装置１８は、撮影手段として
のカメラ（ＣＣＤカメラ）１９を内蔵したカメラユニッ
ト２０を備え、カメラユニット２０はキャリッジ７の前
面中央部に組み付けられたハウジング２１内に格納され
る格納位置と、ハウジング２１の下端から突出する下降
位置との間を昇降するようになっている。カメラユニッ
ト２０は、フォーク６が高所にあるときに、荷物（パレ
ット）を取り出す荷取り作業時に格納位置に、フォーク
６上に載せられた荷物を所定位置に載置する荷置き作業
時に下降位置に位置するように位置調整される。

【００２６】カメラユニット２０は、カメラ１９の撮影
部（レンズ）２２から、フォーク６の前方の荷役作業エ
リアを撮影することが可能となっている。また、ハウジ
ング２１の前面下部には撮影窓２３が形成され、この撮
影窓２３を通して格納位置からでも荷役作業エリアの撮
影が可能である。つまり、このカメラ１９によって、格
納位置と下降位置の二位置からフォーク６の正面（前
方）を撮影できる。また、サイドシフタ１０のサイドシ
フト時には、フォーク６とともにカメラ昇降装置１８も
左右方向に移動する。

【００２７】車体２の上部を覆うルーフ２４には、運転
席１５に立つ運転者からよく見える位置に報知手段（表
示手段）としての表示装置（液晶ディスプレイ装置）２
５が取り付けられている。表示装置２５の画面には、荷
役作業時にカメラ１９によって撮影されたフォーク６の
前方のエリアの画像が映し出される。運転者は、この表
示装置２５の画面を見ながら荷役作業が行えるようにな
っている。

【００２８】図２は、カメラ１９を備えたフォークリフ
ト１で荷役作業を行うときの模式側面図である。荷２６
の荷役作業は、パレット２７に載置された状態で行われ
る。また、荷２６を載置するための棚２８は多段構造と
なっており、その全長高さがフォークリフト１の高さの
２倍以上のものもある。このように棚２８の全長が高い
と、高所に位置する棚部２９で荷役作業を行うときに、
運転者が運転席１５から荷役作業を見ることができない
場合がある。これを解消するために、カメラ１９を備え
たこのフォークリフト１では、カメラ１９によってフォ
ーク６の前方のエリアを撮影し、この撮影された画像を
基にしてフォーク６の位置合わせを自動で行うことで荷
役作業を支援している。

【００２９】図３は、フォーク６の位置合わせを自動で
行うフォーク自動位置制御についての説明図である。パ
レット２７および棚２８には、パレット２７、棚２８に
対するフォーク６の相対位置を求めるための標識として
のマークＭ１，Ｍ２が付されている。つまり、パレット
２７の側面（正面）には、２つの差込孔２７ａ，２７ａ
の間の中央にマークＭ１が付されている。一方、棚２８
の棚部２９には、その正面中央にマークＭ２が付されて
いる。

【００３０】マークＭ１はパターンＰ１，Ｐ１を２個並
べて構成され、マークＭ２はパターンＰ２，Ｐ２を２個
並べて構成されている。ここでは、マークとは全体の模
様、パターンとはマークを構成する２つの模様を指す。
２つのマークＭ１，Ｍ２の各パターンＰ１，Ｐ２は、互
いに白と黒が反転した模様となっている。各パターンＰ
１，Ｐ２は、一点を中心として放射状に真っ直ぐ延びる
複数本の境界線によって白と黒に色分けされた模様であ
る。本実施形態の各パターンＰ１，Ｐ２は、正方形の２
本の対角線により区画された４つの領域を白と黒で色分
けした模様である。

【００３１】そして、フォーク６の位置合わせを自動で
行うフォーク自動位置制御が実行されると、これらマー
クＭ１，Ｍ２を目標にフォーク６が自動で位置合わせさ
れる。要するに、荷取り作業を行う「荷取りモード」時
は、パレット２７に付されたマークＭ１を目標にして、
フォーク６がパレット２７の差込孔２７ａに相対するよ
うに自動で位置合わせが行われる。また、荷置き作業を
行う「荷置きモード」時は、棚２８に付されたマークＭ
２を目標にして、フォーク６が棚部２９の棚面（荷置き
面）２９ａの上方所定高さ（棚面２９ａから例えば１０
〜２０ｃｍ上方の高さ）に位置するとともに、２つのフ
ォーク６の中間点がマークＭ２と左右方向でほぼ同じ位
置となるように自動で位置合わせが行われる。フォーク
６の位置合わせは、リフトシリンダ８を駆動することで
上下方向（同図ではＺ方向）に、サイドシフトシリンダ
１１を駆動することで左右方向（同図ではＹ方向）に移
動させることにより行われる。

【００３２】図４は、運転席の斜視図である。運転席１
５の前部にはインストルメントパネル３０が設けられ、
このインストルメントパネル３０にリフトレバー３１、
ティルトレバー３２、リーチレバー３３、サイドシフト
レバー３４、アクセルレバー３５が配設されている。フ
ォーク６は、リフトレバー３１を操作することで上下方
向に、リーチレバー３３を操作することで前後方向に、
サイドシフトレバー３４を操作することで左右方向にそ
れぞれ移動し、ティルトレバー３２を操作することで傾
動する。なお、これらレバー３１〜３４が荷役レバーに
相当する。

【００３３】リフトレバー３１はレバー本体３１ａを備
え、そのレバー本体３１ａの上部にグリップ部（ノブ）
３６が形成されている。グリップ部３６の上面３６ａに
は、作動スイッチ３７が設けられ、作動スイッチ３７を
押すことによってフォーク６が自動で動き始めて位置合
わせが行われる。また、グリップ部３６の側面３６ｂに
は、切替手段としてのモード切替スイッチ３８が設けら
れている。フォーク自動位置制御の作動モードは、モー
ド切替スイッチ３８を押すことにより、荷物を取り出す
荷取りモードと、荷物を所定位置に置く荷置きモードの
間で切替えられる。

【００３４】図５は、フォークリフト１の電気構成図で
ある。荷役操作支援装置１７はコントローラ３９を備
え、このコントローラ３９は画像制御部４０、制御手段
及び作業モード設定手段を構成する荷役制御部４１、駆
動回路４２，４３、ソレノイド駆動回路４４を備えてい
る。画像制御部４０は、入力側にカメラ１９、出力側に
表示装置２５およびスピーカ４５が接続されており、カ
メラ１９からの映像信号（画像信号）を基にして表示装
置２５の画面２５ａ（図８及び図９参照）に映像画像を
表示させたり、スピーカ４５から所定のアナウンスを報
知させる。

【００３５】一方、荷役制御部４１には上限位置検知ス
イッチ４６、下限位置検知スイッチ４７、各レバー３１
〜３４のポテンショメータ４８〜５１、作動スイッチ３
７、モード切替スイッチ３８、さらに揚高センサ５２、
検出手段（荷重検出手段）としての荷重センサ５３、サ
イドシフトセンサ５４、ティルト角センサ５５等が接続
されている。また、荷役制御部４１には駆動回路４２，
４３を介して電動アクチュエータ５６および荷役モータ
（電動モータ）５７がそれぞれ接続されるとともに、ソ
レノイド駆動回路４４を介してオイルコントロールバル
ブ５８に組み付けられた各種電磁切換弁５９〜６２のソ
レノイドが接続されている。

【００３６】荷役制御部４１は、各ポテンショメータ４
８〜５１からの信号を基に電磁切換弁５９〜６２の電流
値制御と荷役モータ５７の駆動制御を行う。荷役モータ
５７が作動することで荷役ポンプ（油圧ポンプ）６３が
駆動され、オイルコントロールバルブ５８に作動油が供
給される。そして、各レバー３１〜３４の操作時に出力
される信号を基に、その操作に対応する各電磁切換弁５
９〜６２が切換制御され、リーチシリンダ５、リフトシ
リンダ８、サイドシフトシリンダ１１、ティルトシリン
ダ１２が油圧制御され、フォーク６の昇降操作、リーチ
操作、サイドシフト操作、ティルト操作が行われる。

【００３７】荷役制御部４１はフォーク自動位置制御を
司る。そして、フォーク自動位置制御はフォーク６を一
定高さ以上に上昇させて行われる高所の荷役作業を支援
するためのものである。ちなみに、フォーク自動位置制
御は揚高センサ５２により検出された揚高が設定揚高
（例えば約２メートル）以上であるときに限り実行され
る。

【００３８】揚高センサ５２は、フォーク６が設定揚高
以上の高さ（揚高）にあるか否かを検出するもので、例
えば設定揚高でオン・オフが切換わる揚高スイッチから
なる。なお、揚高センサ５２は、フォーク６の揚高を連
続的に検出可能なセンサであってもよい。例えば揚高セ
ンサ５２として、キャリッジ７の昇降に合わせてワイヤ
が繰出し・巻取りされるリールの回転量を検出するリー
ル型揚高センサや、リフトシリンダ８内の油中を伝播す
る超音波がピストンに反射して戻るまでの時間計測から
シリンダストロークを検出する超音波式揚高センサを採
用することができる。

【００３９】荷重センサ５３は、フォーク６に積載され
た荷の重量（荷重）を検出するもので、本実施形態では
リフトシリンダ８内の油圧を検出する圧力センサからな
る。荷重センサ５３はフォーク６上の荷の重量に応じた
電圧値の検出信号を出力する。また、ティルト角センサ
５５は、フォーク６の水平姿勢にあるときの角度（水平
角）を基準とした傾斜角を検出するもので、例えばポテ
ンショメータからなる。

【００４０】荷役制御部４１は荷重センサ５３からの検
出値を基に、フォーク自動位置制御の作業モードを荷取
りモードと荷置きモードのうちの一方に設定する。即
ち、荷役制御部４１は荷重センサ５３の検出値から求ま
る荷重が設定値以下（荷重Ｗ≦設定値Ｗ₀）のとき、フ
ォーク６上に荷が載置されていない「荷無し」と判断し
て作業モードを「荷取りモード」に設定する。一方、荷
役制御部４１は荷重センサ５３の検出値から求まる荷重
が設定値を超える（荷重Ｗ＞設定値Ｗ₀）とき、フォー
ク６上に荷が載置されている「荷有り」と判断して作業
モードを「荷置きモード」に設定する。これにより、操
作者の操作に関係なく、フォーク６上の荷重に基づき自
動で作業モードが設定される。

【００４１】荷重センサ５３の検出値にはキャリッジ７
等の重量分も含まれるので、空荷のときの検出値または
その検出値に少し余裕をみた値が設定値Ｗ₀に設定され
ている。例えばパレット２７のみを積んだときには「荷
有り」と判定され得るしきい値Ｗ₀を設定することが望
ましい。なお、この作業モードの設定処理は一定時間
（例えば数１０msec．）ごとに実行される。

【００４２】荷役制御部４１はカメラユニット２０の昇
降制御も実行し、フォーク６上に荷が無い荷取りモード
ではカメラユニット２０を格納位置に配置し、フォーク
６上に荷が有る荷置きモードではカメラユニット２０を
下降位置に配置する。カメラユニット２０の昇降のため
駆動された電動アクチュエータ５６は、カメラユニット
２０が上限位置に達して上限位置検知スイッチ４６がオ
ンしたときと、カメラユニット２０が下限位置に達して
下限位置検知スイッチ４７がオンしたときに駆動停止さ
れる。

【００４３】一方、画像制御部４０には入力側にカメラ
１９が接続され、出力側に表示装置２５およびスピーカ
４５が接続されている。画像制御部４０はカメラ１９に
より撮影された画像を表示装置２５に表示させるととも
に、スピーカ４５に所定の音声を報知させる。また、画
像制御部４０はフォーク自動位置合わせ時にフォーク６
のずれ量を求めるために、カメラ１９により取り込まれ
た画像データを基に画像処理を実行する。

【００４４】画像制御部４０は表示処理部６４、画像処
理部６５、描画表示部６６、描画データ記憶部６７およ
び音声合成部６８を備えている。表示処理部６４は、カ
メラ１９により撮影された画像が画面に映し出されるよ
うにカメラ１９から入力した映像信号を表示装置２５に
出力する。画像処理部６５は表示処理部６４から画像デ
ータを入力し、その画像データを基に画像認識処理を行
い、表示装置２５の画面２５ａ上（図６（ａ）に示す画
面座標系）のマークＭ１，Ｍ２の座標位置を算出する。

【００４５】描画表示部６６は画像処理部６５の処理結
果を基に、描画データ記憶部６７に記憶された描画デー
タとして画面２５ａ上に移動目標点６９やターゲット線
７０（ともに図８及び図９参照）等の描画を表示させ
る。この描画表示部６６は作業モードが荷取りモードの
とき画面２５ａ上に「荷取りモード」と、作業モードが
荷置きモードのとき「荷置きモード」とそれぞれ表示さ
せる。また、音声合成部６８は音声アナウンスなどのた
めの音声合成処理を行ってスピーカ４５に音声信号を出
力する。

【００４６】画像処理部６５は、画像認識処理部７１、
テンプレート記憶部７２および画面座標位置算出部７３
を備えている。一方、荷役制御部４１は実座標位置算出
部７４とずれ量算出部７５とを備えている。以下、画像
認識処理部７１、画面座標位置算出部７３、実座標位置
算出部７４およびずれ量算出部７５が行う処理内容を図
６及び図７に従って説明する。なお、画像認識処理部７
１、テンプレート記憶部７２および画面座標位置算出部
７３が標識位置算出手段を構成し、実座標位置算出部７
４とずれ量算出部７５が移動距離算出手段を構成する。

【００４７】図６（ａ）は画面上に設定された画面座標
系を示す画面図であり、画面座標系では座標を画素の単
位で取り扱うものとする。また、同図におけるＨは表示
装置２５の画面２５ａの横方向画素数であり、Ｖは画面
２５ａの縦方向画素数である。一方、図６（ｂ）は実座
標系を示す表示図であり、図６（ａ）の画面図と相似関
係をとっている。

【００４８】テンプレート記憶部７２にはマークＭ１用
のテンプレートＴ１と、マークＭ２用のテンプレートＴ
２が記憶されている。そして、画像認識処理部７１はカ
メラ１９により取り込んだ画像データを基に、荷取りモ
ードのときテンプレートＴ１を、荷置きモードのときテ
ンプレートＴ２を用いて画像認識処理（パターンマッチ
ング処理）を行い、表示装置２５の画面２５ａ上、つま
り画面座標系におけるマークＭ１，Ｍ２の認識を行う。

【００４９】即ち、図６（ａ）に示すように作業モード
が荷取りモードでマークＭ１が認識される場合、画像認
識処理部７１はマークＭ１を構成する２つのパターンＰ
１，Ｐ１に対しテンプレートＴ１により２箇所でマッチ
ングし、各パターンＰ１，Ｐ１を認識する。なお、作業
モードが荷置きモードの場合も同様に、マークＭ２を構
成する２つのパターンＰ２，Ｐ２に対し、テンプレート
Ｔ２による２箇所マッチングによって各パターンＰ２，
Ｐ２が認識される。

【００５０】パターン認識後、画面座標位置算出部７３
は画面座標系における各パターンＰ１，Ｐ１の中心点
（放射中心点）の座標（Ｉ₁，Ｊ₁），（Ｉ₂，Ｊ₂）を算
出する。そして、画面座標位置算出部７３はこれら２つ
の座標値を基にマークＭ２の重心座標（Ｉ，Ｊ）を算出
するとともに、パターンＰ１，Ｐ１の中心間距離Ｄを算
出する。なお、作業モードが荷置きモードの場合もマー
クＭ１と同様の手順で、マークＭ２の重心座標とパター
ンＰ２，Ｐ２の中心間距離とが算出される。

【００５１】実座標位置算出部７４は画面座標系の重心
座標（Ｉ，Ｊ）と中心間距離Ｄの値を用い幾何変換を行
って、図６（ｂ）に示す実座標系（ＸＹＺ座標系）にお
けるカメラ１９のマークＭに対する３次元相対位置座標
（Ｘｃ，Ｙｃ，Ｚｃ）を計算する。カメラ１９の座標
（Ｘｃ，Ｙｃ，Ｚｃ）は次式より算出される。Ｘｃ＝＝−Ｈｄ／（２Ｄtan α）Ｙｃ＝ｄ／Ｄ（Ｉ−Ｈ／２）Ｚｃ＝ｄ／Ｄ（Ｊ−Ｖ／２）ここで、「α」は図７に示すカメラ１９の水平画角の２
分の１、ｄは実座標系においてマークＭ１の２つのパタ
ーンＰ１，Ｐ１の中心間距離である。Ｈ，Ｖ，α，ｄ値
は既知の値であるため、Ｉ，Ｊ，Ｄ値を算出すれば、カ
メラ１９の３次元相対位置座標（Ｘｃ，Ｙｃ，Ｚｃ）が
求まる。

【００５２】そして、ずれ量算出部７５はこの実座標系
で求めたカメラ１９の相対位置座標（Ｘｃ，Ｙｃ，Ｚ
ｃ）を基にフォーク６の位置ずれ量を算出する。そし
て、フォーク自動位置制御を実行するときには、荷役制
御部４１はずれ量算出部７５で算出されたずれ量に基づ
きリフトシリンダ８とサイドシフトシリンダ１１を駆動
し、フォーク６の位置合わせを実行する。

【００５３】図８は荷取りモード時の表示装置２５の画
面図、図９は荷置きモード時の表示装置２５の画面図で
ある。画面２５ａには、フォーク６が位置合わせされた
ときにマークＭ１またはＭ２と重なった状態となる移動
目標点６９が描画されている。また、画面２５ａには略
十字状のターゲット線７０が表示され、このターゲット
線７０は作業モードが荷取りモード時にマークＭ１上
に、荷置きモード時にマークＭ２上に表示される。

【００５４】画面２５ａの左側上部には作業モードが表
示され、そのときの作業モードに応じて「荷取りモー
ド」または「荷置きモード」が表示される。そして、リ
フトレバー３１の作動スイッチ３７を押してフォーク自
動位置制御が実行され、フォーク６の位置合わせが完了
すると、荷取りモード時には移動目標点６９とマークＭ
１が、荷置きモード時には移動目標点６９とマークＭ２
とが一致した状態となる。

【００５５】次に、前記のように構成された産業車両の
作業モード切替装置の作用について説明する。まず、荷
置き作業を行う場合において、非常に軽量の荷を載せた
パレット２７を棚部２９に載置する荷置き作業を行うと
する。このとき、荷があまりに軽量過ぎる場合、荷重セ
ンサ５３はセンサ感度上の問題から荷の荷重を検知でき
ないことがある。また、フォーク６を下降させるときに
は下降速度（加速度）に応じた浮力が荷に働き、実際の
荷重よりも小さい値が荷重センサ５３により検出される
こともある。よって、本来なら作業モードが荷置きモー
ドに設定されるべきところを荷取りモードと誤設定さ
れ、図８に示すように表示装置２５の画面２５ａ上に荷
取りモードと表示されてしまう。

【００５６】この荷置き作業時、操作者は表示装置２５
の画面２５ａで表示された作業モードを見て、現在行っ
ている荷役作業に対し作業モードが正しく設定されてい
るか否かを確認する。この場合、荷置き作業を行ってい
るにも拘わらず、作業モードが荷取りモードに設定され
ていることから、操作者は作業モードを切替える必要が
あると判断してリフトレバー３１のモード切替スイッチ
３８を押す。これにより、作業モードが荷取りモードか
ら荷置きモードに切替わり、図９に示すように作業モー
ドが荷置きモードに設定される。

【００５７】一方、荷取り作業を行う場合において、フ
ォーク６を上昇させたときに上昇速度（加速度）に応じ
た負荷がフォーク６にかかり、荷重センサ５３がその負
荷を荷重として検出することがある。よって、本来なら
作業モードが荷取りモードに設定されるべきところを荷
置きモードと誤設定され、図９に示すように表示装置２
５の画面２５ａ上に荷置きモードと表示されてしまう。
しかし、操作者によってモード切替スイッチ３８が押さ
れると、作業モードが荷置きモードから荷取りモードに
切替えられ、図８に示すように作業モードが荷取りモー
ドに設定される。

【００５８】従って、荷重センサ５３から求まる荷重に
基づき作業モードが自動で設定される構成では、過度に
軽量な荷をフォーク６上に載置したときや、フォーク６
の昇降の際に実際と異なる荷重が検出されることがあ
る。これらを原因として作業モードが実際の荷役作業と
一致しない場合でも、リフトレバー３１に設けられたモ
ード切替スイッチ３８を操作することで作業モードが荷
役作業に応じた正確なモードに設定可能になる。

【００５９】従って、この実施形態では以下の効果を得
ることができる。（１）荷重センサ５３の検出値から求まる荷重を基に、
作業モードとして荷取りモードか荷置きモードであるか
が自動設定され、その設定された作業モードが誤設定で
あるときに作業モードを手動で切替えるモード切替スイ
ッチ３８をリフトレバー３１に設けた。ところで、荷重
センサ５３の検知感度が比較的鈍いことが原因で、荷が
あまりに軽量すぎる場合に荷重センサ５３が荷を検出で
きないことや、フォーク６を昇降させる際の加速度が原
因で、荷が実際よりも軽めにまたは重めに検出されたり
することで荷重センサ５３が荷を誤認識することがあ
る。しかし、荷重センサ５３の誤認識により作業モード
が誤設定されたとしても、モード切替スイッチ３８を操
作することで作業モードを荷役作業に応じた正しいモー
ドに設定することができる。

【００６０】（２）画面２５ａには設定された作業モー
ドが表示されるので、画面２５ａ上に表示された作業モ
ードを確認することにより、実際に行っている荷役作業
に対して、設定された作業モードが正しいか否かを判断
することができる。

【００６１】（３）リフトレバー３１のグリップ部３６
にモード切替スイッチ３８が設けられているので、リフ
トレバー３１から手を離すことなくスイッチ３８を操作
でき、フォーク自動位置制御時の作業効率を向上でき
る。特に、フォーク６の移動はリフトレバー３１を用い
て昇降させることが多く、リフトレバー３１にスイッチ
３８を設けることで、作業モードの切替え作業をスムー
ズに行うことができる。

【００６２】（第２の実施形態）次に、第２の実施形態
を図１０〜図１２に従って説明する。この実施形態は、
産業車両に装備された自動揚高装置に適用した例であ
る。自動揚高装置とは、フォークの高さデータを予めメ
モリに操作ボタンと関連づけて登録しておき、ボタンを
操作するとそれと対応する高さにフォークを自動で上昇
させる制御を行う装置である。

【００６３】図１１に示すように、フォークリフト１の
インストルメントパネル３０には、リフトレバー３１と
別操作でフォーク６を所定位置へ自動的に位置調整する
ためのコントロールパネル８０が設けられている。コン
トロールパネル８０には荷入（荷置き）時に発光するＬ
ＥＤ８１と、荷出（荷取り）時に発光するＬＥＤ８２と
が設けられている。コントロールパネル８０は、セット
キー９１，３個の番号キー９２ａ〜９２ｃ，荷入キー９
３，荷出キー９４，水平キー９５，高さ制限キー９６，
停止キー９７および、各キーに対する隣接位置に設けら
れたＬＥＤ９８とから構成されている。なお、ＬＥＤ８
１，８２が報知手段に相当する。

【００６４】セットキー９１は荷出または荷入を行うと
きのフォーク６の揚高位置をセットしたり、フォーク６
の高さ制限位置をセットするときに使用される。番号キ
ー９２ａ〜９２ｃはフォーク６の揚高位置をセットする
ときや、フォーク６を自動的に揚高させるときに使用さ
れるものであって、３箇所の揚高位置を「１，２，３」
により区分できるようになっている。荷入キー９３はフ
ォーク６に荷が搭載された状態でフォーク６を自動的に
揚高させて荷入するときや、揚高位置をセットするとき
に使用される。荷出キー９４は所定高さに格納された荷
を荷出する際に、フォーク６を自動的に揚高させるとき
や、揚高位置をセットするときに使用される。揚高位置
は荷役作業の種別毎に区別してセットできるようになっ
ている。

【００６５】この実施形態では、荷入キー９３と荷出キ
ー９４は揚高位置をセットするときにだけ用いる。もち
ろん、揚高位置をセットする方法として番号キー９２ａ
〜９２ｃを選択し、例えば荷出高さ（荷取高さ）をセッ
トすればこれと所定距離上方位置に自動的に荷置高さを
設定する方法を採用し、荷入キー９３と荷出キー９４を
無くすこともできる。なお、番号キー９２ａ〜９２ｃは
始動操作手段を構成する。

【００６６】図１２は、この自動揚高装置の電気的構成
を示す。前記第１の実施形態のカメラ昇降制御系と画像
制御系の構成部分が無く、これに替え、コントロールパ
ネル８０が入力側に接続されている。荷役系の構成部分
は第１の実施形態と同様である。揚高センサ５２には連
続的に揚高を検出可能なセンサが使用されている。

【００６７】荷置作業と荷取作業とではフォーク６の揚
高位置が若干異なるが、荷重センサ５３の検出値を基に
フォーク６上の荷の有無を検知し、荷無し判定（荷重Ｗ
≦設定値Ｗ₀）のときは荷置モード（荷入作業）と判定
し、荷有り判定（荷重Ｗ＞設定値Ｗ₀）のときは荷取モ
ード（荷出作業）と判定する。そして、３個の番号キー
９２ａ〜９２ｃを押すことにより、予め番号キー毎にセ
ットされた荷取位置と荷置位置のうち検出荷重から決ま
る一方の位置までフォーク６が揚高する。

【００６８】高さ制限キー９６はリフトレバー３１の操
作や自動揚高時におけるフォーク６の揚高高さを制限す
るときに使用される。各ＬＥＤ８１，８２，９８は、揚
高位置の設定時、自動揚高操作時、高さ制限設定時、水
平停止操作時等において、各キーの押下に対応して、コ
ントローラ３９により点灯又は点滅制御される。

【００６９】コントローラ３９の荷役制御部４１はメモ
リ８３を備え、このメモリ８３には予めコントロールパ
ネル８０にて設定された目標位置データが記憶されてい
る。つまり、目標位置データは荷入と荷出ごとに各番号
キー９２ａ〜９２ｃに応じて設定されたデータであり、
棚２８が有する高さの異なる各棚部２９に対して荷置目
標位置データと荷取目標位置データとが設定されてい
る。

【００７０】自動揚高でフォーク６を目標位置まで上昇
させる場合には、その目標位置に応じた番号キー９２ａ
〜９２ｃのいずれかを押下する。荷役制御部４１は、荷
重センサ５３の検出値を基に荷の有無を判定し、荷置き
モードであれば押下された番号キー９２ａ〜９２ｃに対
応する荷置目標位置データを読出し、荷取りモードであ
れば押下された番号キー９２ａ〜９２ｃに対応する荷取
目標位置データを読出す。そして、目標位置にフォーク
６を移動させるようにコントロールバルブ５８を作動さ
せる。このリフトシリンダ８の駆動中、揚高センサ５２
からの検出信号に基づいて、荷役制御部４１はフォーク
６の揚高位置を所定時間毎に検出する。

【００７１】そして、フォーク６の揚高位置が目標位置
の所定距離手前の高さに到達すると、荷役制御部４１は
電磁制御弁５９の電流値を制御してリフトシリンダ８の
伸長動作を停止させ、フォーク６を目標位置で停止させ
る。つまり、図１０（ａ）に示すようにフォーク６上に
荷２６があれば棚面２９ａからΔＬ１離れた上方位置に
フォーク６が停止され、その高さで荷入が行われる。ま
た、図１０（ｂ）に示すようにフォーク６上に荷２６が
無ければ棚面２９ａからΔＬ２離れた上方位置に停止さ
れ、その高さで荷出が行われる。そして、その高さでの
作業を終えると、フォーク６をその高さから移動させ
る。例えば、引き続き自動揚高を行うときには、そのま
ま次に番号キー９２ａ〜９２ｃのいずれかを押下してフ
ォーク６を自動で次の目標位置まで移動させる。

【００７２】ところで、荷があまりに軽量過ぎる場合に
センサ感度上の問題から荷重センサ５３が荷の荷重を検
知できないことや、フォーク６を昇降させるときにその
速度（加速度）に応じた浮力や負荷が荷に働くことによ
り、荷重センサ５３が実際と異なる荷重を検出すること
がある。これにより、実際の荷役作業に対して作業モー
ドが誤設定され、フォーク６上に荷が載っているにも拘
わらず荷取りモードに設定されて荷出用のＬＥＤ８２が
発光したり、フォーク６上に荷がないにも拘わらず荷置
きモードに設定されて荷入用のＬＥＤ８１が発光してし
まう。

【００７３】しかし、２つのＬＥＤ８１，８２のうちコ
ントロールパネル８０上で発光するＬＥＤが実際の荷役
作業と異なる場合には、操作者（運転者）はリフトレバ
ー３１のモード切替スイッチ３８を押して作業モードを
切替える。従って、フォーク６上に荷が載っているにも
拘わらず荷取りモードと設定されたときや、フォーク６
上に荷がないにも拘わらず荷置きモードと設定された場
合には、モード切替スイッチ３８を押すことで作業モー
ドが荷役作業に応じた正確なモードに設定可能になる。

【００７４】この実施形態によれば、第１実施形態に記
載の（１）〜（３）と同様の効果が得られるとともに、
以下の効果を得ることができる。（４）番号キー９２ａ〜９２ｃのいずれかを押下すれ
ば、荷取りモードのときには「荷取位置」を目標位置と
してフォーク６が上昇し、荷置きモードのときには「荷
置位置」を目標位置としてフォーク６が上昇する。よっ
て、荷取りか荷置きかを操作者が判断して操作すべきキ
ーを選択する必要がなく、番号キー９２ａ〜９２ｃのう
ち希望する高さの１つを押下するだけで、フォーク６を
自動で所望の位置まで上昇させることができる。

【００７５】なお、実施形態は前記に限定されず、例え
ば、次の態様に変更してもよい。 ○ 前記各実施形態において、自動で行われる制御はマ
ークＭ１（Ｍ２）に対するフォーク６の位置や、自動揚
高装置によりフォーク６の高さを位置合わせするものに
限定されない。例えば、フォーク６をリーチ動作して棚
２８の荷をフォーク６によって取り出す動作や、フォー
ク６上の荷を棚２８に置くときの動作を自動化するよう
にしてもよい。そして、このときに設定される複数の作
業モードをモード切替スイッチ３８により手動で切替え
てもよい。

【００７６】○ 前記各実施形態において、作業モード
は荷取りモードと荷置きモードに限定されず、荷役作
業、運搬作業等の各種作業において必要なモードであれ
ばどのようなものでもよい。また、検出手段も荷重セン
サ５３に限定されず、荷取りモードおよび荷置きモード
以外のモードを設定する際に必要な検出値を求めるもの
であればどのようなものでもよい。

【００７７】○ 前記各実施形態において、作業モード
は荷取りモードと荷置きモードの２つに限定されず、こ
の２つに所定のモードを加えた３つ以上であってもよ
い。この場合、作業モードはモード切替スイッチ３８を
一回ずつ押すごとに順に切替わるものでもよいし、各モ
ードごとに専用のスイッチを設けてもよい。

【００７８】○ 前記各実施形態において、表示装置２
５や報知用のＬＥＤ８１，８２により、そのときに設定
された作業モードを報知する必要は必ずしもない。つま
り、この種の報知手段を搭載せずに作業モードを目視で
確認し、その目視の結果として作業モードが実際の荷役
作業と異なっている場合に、モード切替スイッチ３８を
操作して作業モードを切替えてもよい。

【００７９】○ 前記各実施形態において、画像認識処
理によりフォーク６の位置合わせを行う機能と自動揚高
装置との両方をフォークリフト１に搭載してもよいし、
どちらか一方を搭載するようにしてもよい。

【００８０】○ 前記各実施形態において、荷役レバー
は操作機能ごとにレバーが異なる構成に限定されず、一
つのレバーでリーチ操作、リフト操作、サイドシフト操
作、ティルト操作を行うことが可能なマルチレバーであ
ってもよい。そして、このマルチレバーの所定位置にモ
ード切替スイッチ３８を設けてもよい。

【００８１】○ 前記各実施形態において、切替手段で
あるモード切替スイッチ３８はリフトレバー３１に設け
られることに限らず、リフトレバー３１以外にティルト
レバー３２、リーチレバー３３、サイドシフトレバー３
４等に設けてもよい。また、例えばインストルメントパ
ネル３０等、レバー以外の箇所に設けてもよい。

【００８２】○ 前記各実施形態において、切替手段で
あるモード切替スイッチ３８はスイッチ式であることに
限定されず、例えばオンオフ式のレバーやタッチパネル
式のものなど作業モードが切替えられるものであればよ
い。

【００８３】○ 前記各実施形態において、切替手段
は、荷取りモードと荷置きモードとの間で作業モードを
切替える一つのスイッチであることに限定されない。即
ち、荷取りモード用のスイッチと、荷置きモード用のス
イッチとを別々に設けてもよい。

【００８４】○ 前記各実施形態において、荷重検出手
段は荷重に応じた検出値を出力する荷重センサ５３に限
定されず、例えば荷検知手段としてリミットスイッチや
近接スイッチ等の荷の有無を検出するセンサであっても
よい。

【００８５】○ 前記各実施形態において、アクチュエ
ータは本例のフォーク自動位置制御を行う際に駆動され
る各種シリンダ５，８，１１，１２に限定されず、例え
ばモータ等であってもよい。

【００８６】○ 前記各実施形態において、報知手段は
視覚的に報知する表示装置２５やＬＥＤ８１，８２に限
らず、例えば、設定された作業モードをスピーカ４５か
ら音声により出力することで聴覚的に報知してもよい。
この場合、スピーカ４５が報知手段に相当する。また、
視覚的に報知するにしても文字表示に限定されず、ＬＥ
Ｄ等のランプを点灯させて放置するようにしてもよい。

【００８７】○ 前記第１実施形態において、マークＭ
１（Ｍ２）を画像認識処理する方式に限定されない。例
えば、パレット２７や棚２８を標識として画像認識処理
し、その処理結果に基づきカメラ１９の実座標位置を求
めてフォーク６のずれ量を算出するようにしてもよい。

【００８８】○ 前記第２実施形態において、リフトレ
バー３１を操作して操作者が所定位置までフォーク６を
上昇させ、その後、番号キーを押して所望の揚高位置ま
で自動で上昇させてもよい。この場合、フォーク６の揚
高位置が揚高センサにより逐次検出され、番号キーが押
された時点から目標揚高位置までの高さを求めて、その
分だけフォーク６を上昇させるようにする。

【００８９】○ 前記各実施形態において、産業車両は
リーチ型フォークリフトトラック１に限定されず、カウ
ンタバランス式のフォークリフトでもよい。また、アタ
ッチメントもフォーク６に限定されず、ロールクランプ
などの他のものを採用してもよい。

【００９０】前記実施形態及び別例から把握できる技術
的思想について、以下にその効果とともに記載する。（１）請求項１〜８において、アタッチメントを動かす
ために駆動される少なくとも１つのアクチュエータと、
前記所定作業を自動で行う際に前記アクチュエータを駆
動する制御手段とを備えた。この場合、アクチュエータ
を駆動して荷役作業を自動で行うことができる。

【００９１】（２）請求項５〜８において、前記荷役レ
バーは前記アタッチメントを昇降させるリフトレバーで
ある。この場合、アタッチメントの昇降操作に続けて、
レバーを離すことなく作業モードの切替えを行うことが
できる。

【００９２】（３）請求項１〜８において、前記検出手
段は、荷の有無を検知する荷検知手段である。この場
合、荷検知手段のオンオフ信号により荷の有無を検知で
きる。

【００９３】

【発明の効果】以上詳述したように本発明によれば、手
動で作業モードを切替える切替手段を設けたので、荷役
作業を自動で行う際に実際の荷役作業と異なる作業モー
ドが設定されても、切替手段を操作することにより作業
モードを正しく設定できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】第１実施形態におけるフォークリフトの斜視
図。

【図２】カメラを備えたフォークリフト１で荷役作業
を行うときの模式側面図。

【図３】フォークの位置合わせを自動で行うフォーク
自動位置制御についての説明図。

【図４】運転席の斜視図。

【図５】フォークリフトの電気構成図。

【図６】（ａ）は画面上に設定された画面座標系を示
す画面図、（ｂ）は実座標系を示す表示図。

【図７】カメラ位置を求める際の算出方法を説明する
ための説明図。

【図８】荷取りモード時の表示装置の画面図。

【図９】荷置きモード時の表示装置の画面図。

【図１０】第２実施形態における（ａ）は荷入（荷置
き）時の作業状態を示す説明図、（ｂ）は荷出（荷取
り）時の作業状態を示す説明図。

【図１１】コントロールパネルの平面図。

【図１２】フォークリフトの電気構成図。

【符号の説明】

１…産業車両としてのフォークリフト、５…アクチュエ
ータを構成するリーチシリンダ、６…アタッチメントと
してのフォーク、８…アクチュエータを構成するリフト
シリンダ、１１…アクチュエータを構成するサイドシフ
トシリンダ、１２…アクチュエータを構成するティルト
シリンダ、２５…報知手段（表示手段）としての表示装
置、２５ａ…画面、３１〜３４…荷役レバーを構成する
各種レバー、３８…切替手段としてのモード切替スイッ
チ、４１…制御手段及び作業モード設定手段を構成する
荷役制御部、５３…検出手段（荷重検出手段）としての
荷重センサ、７１…標識位置算出手段を構成する画像認
識処理部、７２…標識位置算出手段を構成するテンプレ
ート記憶部、７３…標識位置算出手段を構成する画面座
標位置算出部、７４…移動距離算出手段を構成する実座
標位置算出部、７５…移動距離算出手段を構成するずれ
量算出部、８１，８２…報知手段としてのＬＥＤ、９２
ａ〜９２ｃ…始動操作手段を構成する番号キー、Ｍ１，
Ｍ２…標識としてのマーク。

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】産業車両により行われる各種作業のう
ち、所定作業が自動で実行される産業車両の作業モード
切替装置であって、前記所定作業を自動で行う際に、その作業状態を検出す
る検出手段と、前記検出手段の検出値に基づき、前記所定作業の作業内
容に応じて予め設定された複数種の作業モードのうち１
つの作業モードを設定する作業モード設定手段と、前記作業モード設定手段により設定された前記作業モー
ドを手動で切替えるための切替手段とを備えた産業車両
の作業モード切替装置。
【請求項２】前記作業モード設定手段により設定され
た作業モードを報知する報知手段を備えた請求項１に記
載の産業車両の作業モード切替装置。
【請求項３】前記検出手段は、アタッチメント上の荷
重を検出する荷重検出手段であって、前記モード設定手段は前記荷重検出手段の検出結果から
求まる荷重に基づき、前記作業モードが荷取りモードか
荷置きモードであるかを設定し、前記切替手段を操作す
ることによって前記作業モードが手動で前記荷取りモー
ドと荷置きモードの間で切替えられる請求項１又は２に
記載の産業車両の作業モード切替装置。
【請求項４】前記アタッチメントの位置合わせを自動
で行う産業車両の作業モード切替装置であって、前記作業モード設定手段は、前記アタッチメントを位置
合わせする際に、予め設定された複数種の作業モードの
うち１つの作業モードを設定する請求項１〜３のうちい
ずれか一項に記載の産業車両の作業モード切替装置。
【請求項５】前記切替手段は、荷役作業時に操作され
る荷役レバーに設けられている請求項１〜４のうちいず
れか一項に記載の産業車両の作業モード切替装置。
【請求項６】前記報知手段は、前記作業モード設定手
段により設定された作業モードを視覚的に報知する表示
手段である請求項２〜５のうちいずれか一項に記載の産
業車両の作業モード切替装置。
【請求項７】アタッチメントを動かすために駆動され
る少なくとも１つのアクチュエータと、前記荷役作業の作業状態を撮影する撮影手段と、前記撮影手段により取り込まれた画像データを基に、前
記作業モード設定手段又は切替手段により設定された作
業モードに応じて決まる位置検出のための標識を画像認
識処理し、画面座標における前記標識の座標位置を算出
する標識位置算出手段と、前記標識位置算出手段の算出結果を基に実座標における
前記アタッチメントの座標位置を算出し、目標位置に対
して前記アタッチメントの動かすべき距離を算出する移
動距離算出手段と、前記アタッチメントが前記目標位置に位置するように、
前記移動距離算出手段により算出された距離だけ前記ア
タッチメントを移動させるべく前記アクチュエータを駆
動する制御手段とを備えた請求項１〜６のうちいずれか
一項に記載の産業車両の作業モード切替装置。
【請求項８】アタッチメントを動かすために駆動され
る少なくとも１つのアクチュエータと、始動操作手段の操作信号により指定された揚高位置まで
前記アタッチメントを上昇させる自動揚高装置とを備
え、前記始動操作手段の操作信号により該当する高さが指定
された際に、前記始動操作手段の操作信号と、前記作業
モード設定手段又は切替手段により設定された作業モー
ドとから決まる所定高さに、前記アタッチメントを移動
させるべく前記アクチュエータを駆動する制御手段を備
えた請求項１〜７のうちいずれか一項に記載の産業車両
の作業モード切替装置。
【請求項９】請求項１〜８に記載の作業モード切替装
置を備えた産業車両。