JP2003073073A

JP2003073073A - 油圧アクチュエータの遠隔制御装置

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Publication number: JP2003073073A
Application number: JP2001265134A
Authority: JP
Inventors: Teruo Ito; 輝男伊藤
Original assignee: Furukawa Co Ltd
Current assignee: Furukawa Co Ltd
Priority date: 2001-08-31
Filing date: 2001-08-31
Publication date: 2003-03-12
Anticipated expiration: 2021-08-31
Also published as: JP4828055B2

Abstract

(57)【要約】【課題】遠隔操作器で複数の油圧アクチュエータを連
動操作する場合に、油圧アクチュエータが適切に連動す
るよう制御でき、且つ意図的に特定の油圧アクチュエー
タの作動速度を変更可能とする。【解決手段】油圧アクチュエータ８、１０、９、５を
制御するための遠隔操作可能な切換弁２０、５０、９
０、８０と、油圧アクチュエータの作動の選択操作を行
う遠隔操作器７０と、連動時の油圧アクチュエータの組
み合わせパターンと各組み合わせパターンにおける各切
換制御弁のメインスプールの所要変位量のデータを記憶
し、遠隔操作器７０からの選択信号に基づいて、組み合
わせパターンに対応する各切換制御弁への基準操作信号
を出力すると共に、遠隔操作器７０の特定油圧アクチュ
エータの選択スイッチのクリック操作で特定油圧アクチ
ュエータの切換制御弁への変速操作信号を出力する演算
部４０とを備える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、複数の油圧アクチ
ュエータを連動制御することのできる油圧アクチュエー
タの遠隔制御装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、油圧駆動の機械設備では、油圧ア
クチュエータの制御を行う場合、油圧アクチュエータの
切換制御弁のメインスプールを、このメインスプールに
リンクを介して接続された操作レバーを用いて手動で作
動させる機側操作、若しくは、遠隔操作器を用いて作動
させる遠隔操作によって制御している。

【０００３】このような油圧駆動の機械設備には、複数
の油圧アクチュエータを備え、これらの油圧アクチュエ
ータを連動制御しなければならないものがある。例え
ば、図７に示すような車両搭載型のクレーン１は、アウ
トリガ２を備えたベース４上にコラム６が旋回自在に設
けられ、このコラム６の上端部に伸縮するブーム７が起
伏自在に枢支されている。

【０００４】コラム６にはウインチ１１が設けられてお
り、このウインチからワイヤロープ１２をブーム７の先
端部に導いて、ブーム７の先端部の滑車（図示略）を介
して吊荷用のフック１３に掛回すことにより、フック１
３をブーム７の先端部から吊下している。このクレーン
１では、コラム６の旋回、ブーム７の起伏と伸縮、及び
ウインチ１１の巻上巻下の作動を行うための油圧アクチ
ュエータとして、旋回用油圧モータ５、ブーム起伏用油
圧シリンダ９、ブーム伸縮用油圧シリンダ８、及びウイ
ンチ用油圧モータ１０を備えており、これらを作業の内
容に応じて連動するよう制御する必要がある。

【０００５】旋回用油圧モータ５、ブーム起伏用油圧シ
リンダ９、ブーム伸縮用油圧シリンダ８、及びウインチ
用油圧モータ１０は、車両のエンジンで駆動される油圧
ポンプ（図示略）から切換制御弁装置３を介して圧油を
供給することにより作動する。油圧ポンプからの圧油の
吐出量は、エンジンの回転速度を上げるほど多くなる。
切換制御弁装置３は、各アクチュエータをそれぞれ制御
する複数の切換制御弁を連結して構成した多連結弁装置
であり、機側操作及び遠隔操作が可能となっている。

【０００６】クレーン１を機側操作する場合には、切換
制御弁装置３を操作レバー１８で切換操作する。複数の
油圧アクチュエータを連動制御するときには、対象とな
る各油圧アクチュエータを制御する切換制御弁のスプー
ルがそれぞれ接続されている各レバーを操作するが、こ
のとき切換制御弁装置３を通って各油圧アクチュエータ
に供給される圧油の量も、オペレータのレバー毎の細か
な操作によって微細に調整することが可能である。

【０００７】よって、油圧アクチュエータの微細な動作
も自在に調整が可能であり、連動制御も比較的容易であ
る。エンジンの回転速度によって油圧ポンプからの圧油
の吐出量が変化しても自在に調整できる。これに対し、
クレーン１を遠隔操作する場合には、通常、切換制御弁
装置３を図８及び図９に示すような遠隔操作器７０で切
換操作する。

【０００８】遠隔操作器７０には、ブーム７の起伏作動
を選択するためのブーム起伏用選択スイッチ７１、ウイ
ンチ１１の巻上巻下作動を選択するためのウインチ巻上
下用選択スイッチ７２、ブーム７の伸縮作動を選択する
ためのブーム伸縮用選択スイッチ７３、ブーム７の左右
への旋回作動を選択するための旋回用選択スイッチ７
４、クレーン１の各作動の速度を制御する速度レバー７
５が設けられており、各選択スイッチ７１、７２、７
３、７４と速度レバー７５の操作による油圧アクチュエ
ータの選択信号と速度レバーの引き代信号は、遠隔操作
器７０から切換制御弁装置３に向けて無線送信される。

【０００９】複数の油圧アクチュエータを連動制御する
ときには、対象となる各アクチュエータを制御する選択
スイッチを選択すると共に、速度レバー７５を引いてエ
ンジン回転速度を制御し、油圧アクチュエータの作動速
度を調整する。しかし、遠隔操作器７０には、４個の選
択スイッチ７１、７２、７３、７４に対して、速度レバ
ー７５は１本だけしか設けられておらず、複数の選択ス
イッチが選択されたときでも、速度レバー７５は共用す
るように構成している。

【００１０】従って、単独の選択スイッチが選択された
ときには、単独のアクチュエータの作動を微細に調整す
ることができるが、複数の選択スイッチが選択されたと
きには、各アクチュエータの作動を個別に微細調整する
ことはできなかった。このように、複数の油圧アクチュ
エータを備えた油圧駆動の機械設備で、複数の油圧アク
チュエータを機側操作する場合には、各油圧アクチュエ
ータの操作レバーをそれぞれ細かく操作することによ
り、油圧源から各油圧アクチュエータへの圧油の供給量
を微細に調整することができる。

【００１１】しかし、複数の油圧アクチュエータを遠隔
操作する場合には、遠隔操作器の選択スイッチを選択す
ることにより、各油圧アクチュエータを作動させること
はできるが、油圧源から各油圧アクチュエータへの圧油
の供給量を微細に調整することができず、複数の油圧ア
クチュエータを適切に連動させることができない。そこ
で、複数の油圧アクチュエータをそれぞれ制御するため
の複数のパイロット操作可能な切換制御弁と、油圧アク
チュエータの選択操作を行う遠隔操作器と、複数の油圧
アクチュエータを連動させるときの油圧アクチュエータ
の組み合わせパターンと各組み合わせパターンにおける
各切換制御弁のメインスプールの所要変位量のデータを
記憶し、遠隔操作器からの油圧アクチュエータの選択信
号に基づいて、選択された組み合わせパターンに対応す
る各切換制御弁へのパイロット操作信号を出力する演算
装置とを備えた油圧アクチュエータの制御装置が提案さ
れている（特願２００１−１３５２９７号参照）。

【００１２】この油圧アクチュエータの制御装置によれ
ば、遠隔操作器で複数の油圧アクチュエータの連動操作
を行う場合に、速度レバーが一本でも、それぞれの組み
合わせパターンに応じて複数の油圧アクチュエータを適
切に連動するよう制御することができる。

【００１３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、複数の
油圧アクチュエータの組み合わせパターンにおける各切
換制御弁のメインスプールの所要変位量のデータは、各
組み合わせパターンにおいて最適となるような値を与え
る関数式等によって、演算装置に予め記憶されているの
で、ある特定の油圧アクチュエータの作動速度を変更す
る必要が生じたとしても、オペレータが意図的に特定の
油圧アクチュエータの作動速度を変更することはできな
い。

【００１４】本発明は、複数の油圧アクチュエータの遠
隔制御における上記問題を解決するものであって、遠隔
操作器で複数の油圧アクチュエータの連動操作を行う場
合に、速度レバーが一本でも複数の油圧アクチュエータ
が適切に連動するよう制御することができ、且つ必要に
応じてオペレータが意図的に特定の油圧アクチュエータ
の作動速度を変更することのできる油圧アクチュエータ
の遠隔制御装置を提供することを目的とする。

【００１５】

【課題を解決するための手段】本発明の油圧アクチュエ
ータの遠隔制御装置は、複数の油圧アクチュエータをそ
れぞれ制御するための複数の遠隔操作可能な切換制御弁
と、油圧アクチュエータの作動の選択操作を行う遠隔操
作器と、複数の油圧アクチュエータを連動させるときの
油圧アクチュエータの組み合わせパターンと各組み合わ
せパターンにおける各切換制御弁のメインスプールの所
要変位量のデータを記憶し、遠隔操作器からの油圧アク
チュエータの選択信号に基づいて、選択された組み合わ
せパターンに対応する各切換制御弁への基準操作信号を
出力すると共に、遠隔操作器の特定油圧アクチュエータ
の選択スイッチのクリック操作により特定油圧アクチュ
エータの切換制御弁への変速操作信号を出力する演算部
とを備えることにより、上記課題を解決している。

【００１６】この油圧アクチュエータの遠隔制御装置で
は、複数の油圧アクチュエータを連動制御する場合に
は、遠隔操作器で油圧アクチュエータの選択操作を行
う。すると、演算部が遠隔操作器からの油圧アクチュエ
ータの選択信号に基づいて、選択された油圧アクチュエ
ータの組み合わせパターンに対応する各切換制御弁への
基準操作信号を出力するため、各切換制御弁のメインス
プールが所要変位量だけ変位して、各油圧アクチュエー
タにはそれぞれ適正量の圧油が供給される。従って、複
数の油圧アクチュエータは適切に連動する。

【００１７】複数の油圧アクチュエータの連動状態で、
特定油圧アクチュエータの作動速度のみを変更する必要
が生じた場合には、遠隔操作器で特定油圧アクチュエー
タの選択スイッチのクリック操作を行う。すると、演算
部がこのクリック操作信号により特定油圧アクチュエー
タの切換制御弁への変速操作信号を出力するため、特定
油圧アクチュエータの切換制御弁のメインスプールが変
位して、特定油圧アクチュエータへの圧油の供給量が変
化する。従って、必要に応じてオペレータが意図的に特
定の油圧アクチュエータの作動速度を変更することがで
きる。

【００１８】特定油圧アクチュエータのメインスプール
の変位量が全開またはほぼ全開であるとき、遠隔操作器
の特定油圧アクチュエータの選択スイッチのクリック操
作により、演算部が、特定油圧アクチュエータの切換制
御弁への増速操作信号に代えて、選択されている他の油
圧アクチュエータの切換制御弁への減速操作信号を出力
するように構成すると、特定油圧アクチュエータの増速
余地がない状態では、選択スイッチのクリック操作によ
って、特定油圧アクチュエータが増速される代わりに、
他の油圧アクチュエータが減速される。従って、複数油
圧アクチュエータ間の作動バランスにおいて、相対的に
特定油圧アクチュエータが増速したのと同様な効果が得
られる。

【００１９】

【発明の実施の形態】図１は本発明の実施の一形態を示
すクレーン用の油圧アクチュエータの制御装置の構成
図、図２はブーム伸縮用油圧シリンダとウインチ用油圧
モータを連動させる場合の作動の説明図、図３〜図６は
連動制御のための関数式を示す図である。

【００２０】クレーンの構成は、従来のものと同様であ
るので図７を参照し、同一の部分には同一の符号を付し
て説明する。クレーン１は、アウトリガ２を備えたベー
ス４上にコラム６が旋回自在に設けられ、このコラム６
の上端部に伸縮するブーム７が起伏自在に枢支されてい
る。コラム６にはウインチ１１が設けられており、この
ウインチからワイヤロープ１２をブーム７の先端部に導
いて、ブーム７の先端部の滑車（図示略）を介して吊荷
用のフック１３に掛回すことにより、フック１３をブー
ム７の先端部から吊下している。

【００２１】クレーン１には、コラム６の旋回、ブーム
７の起伏と伸縮、及びウインチ１１の巻上巻下の作動を
行うための油圧アクチュエータとして、旋回用油圧モー
タ５、ブーム起伏用油圧シリンダ９、ブーム伸縮用油圧
シリンダ８、及びウインチ用油圧モータ１０を備えてい
る。旋回用油圧モータ５、ブーム起伏用油圧シリンダ
９、ブーム伸縮用油圧シリンダ８、及びウインチ用油圧
モータ１０は、何れも車両のエンジンで駆動される油圧
ポンプ（図示略）から切換制御弁装置３を介して圧油を
供給することにより作動する。油圧ポンプからの圧油の
吐出量は、エンジンの回転速度を上げるほど多くなる。

【００２２】切換制御弁装置３は、旋回用油圧モータ
５、ブーム起伏用油圧シリンダ９、ブーム伸縮用油圧シ
リンダ８、及びウインチ用油圧モータ１０の各アクチュ
エータをそれぞれ制御するための旋回用油圧モータ切換
弁８０、ブーム起伏用油圧シリンダ切換弁９０、ブーム
伸縮用油圧シリンダ切換弁２０、及びウインチ用油圧モ
ータ切換弁５０を連結して構成した多連結弁装置であ
り、操作レバー１８による機側操作及び遠隔操作器７０
による遠隔操作が可能となっている。

【００２３】遠隔操作器７０は図８及び図９に示すもの
と同様であり、ブーム７の起伏作動を選択するためのブ
ーム起伏用選択スイッチ７１、ウインチ１１の巻上巻下
作動を選択するためのウインチ巻上下用選択スイッチ７
２、ブーム７の伸縮作動を選択するためのブーム伸縮用
選択スイッチ７３、ブーム７の左右への旋回作動を選択
するための旋回用選択スイッチ７４、クレーン１の各作
動の速度を制御する速度レバー７５が設けられており、
各選択スイッチ７１、７２、７３、７４と速度レバー７
５の操作による油圧アクチュエータの選択信号と速度レ
バーの引き代信号は、遠隔操作器７０から切換制御弁装
置３側の送受信機７７に向けて無線送信される。

【００２４】ブーム伸縮用油圧シリンダ切換弁２０に
は、メインスプール２１が内蔵されており、このメイン
スプール２１は、左右のスプリング３０で通常は中立位
置に保持されている。メインスプール２１の一端はリン
クを介して操作レバー１８と連結されている。他端には
メインスプール２１を切換えるピストン２２が設けられ
ている。

【００２５】また、ブーム伸縮用油圧シリンダ切換弁２
０は、ピストン２２の制御を行う電磁弁２４、２５と、
ピストン２２の変位を検出する位置検出器２３とを備え
ている。電磁弁２４、２５のソレノイド２４Ｓ、２５Ｓ
には、それぞれ演算部４０からデジタル・アナログコン
バータ２６、３６を介して操作信号が送られる。位置検
出器２３からは、アナログ・デジタルコンバータ２９を
介して検出信号が演算部４０に送られる。

【００２６】電磁弁２４、２５は、油圧ポンプからパイ
ロット圧油が供給されるポートＥが常時閉、タンクへ作
動油を戻すポートＦが常時開となっており、ソレノイド
２４Ｓ、又はソレノイド２５Ｓに制御電流が入力される
と左右のスプール２４Ｒ、又はスプール２５Ｒが摺動
し、入力電流値によってＥポートの開口量が制御でき
る。従って、ピストン２２の左右の油室３１、３２への
パイロット圧油の供給が制御される。

【００２７】油室３１、３２の何れか一方にパイロット
圧油が供給されると、メインスプール２１が右又は左に
移動して、サービスポートＢ、又はサービスポートＡと
ポンプポートＰとを連通させるので、ブーム伸縮用油圧
シリンダ切換弁２０は、伸油路１４又は縮油路１５に圧
油を供給して、ブーム伸縮用油圧シリンダ８を伸縮作動
させる。

【００２８】ウインチ用油圧モータ切換弁５０には、メ
インスプール５１が内蔵されており、このメインスプー
ル５１は、左右のスプリング３０で通常は中立位置に保
持されている。メインスプール５１の一端はリンクを介
して操作レバー１８と連結されている。他端にはピスト
ン５２が設けられている。また、ウインチ用油圧モータ
切換弁５０は、ピストン５２の制御を行う電磁弁５４、
５５と、ピストン５２の変位を検出する位置検出器５３
を備えており、電磁弁５４、５５のソレノイド５４Ｓ、
５５Ｓには、それぞれ演算部４０からデジタル・アナロ
グコンバータ５６、６６を介して操作信号が送られる。
位置検出器５３からは、アナログ・デジタルコンバータ
５９を介して検出信号が演算部４０に送られる。

【００２９】電磁弁５４、５５も、油圧ポンプからパイ
ロット圧油が供給されるポートＥが常時閉、タンクへ作
動油を戻すポートＦが常時開となっており、ソレノイド
５４Ｓ、又はソレノイド５５Ｓに制御電流が入力される
と左右のスプール５４Ｒ、又はスプール５５Ｒが摺動
し、入力電流値によってＥポートの開口量が制御でき
る。従って、ピストン５２の左右の油室６１、６２への
パイロット圧油の供給が制御される。

【００３０】油室６１、６２の何れか一方にパイロット
圧油が供給されると、メインスプール５１が右又は左に
移動して、サービスポートＢ、又はサービスポートＡと
ポンプポートＰとを連通させるので、ウインチ用油圧モ
ータ切換弁５０は、巻下油路１６又は巻上油路１７に圧
油を供給して、ウインチ用油圧モータ１０を巻下巻上作
動させる。

【００３１】ブーム起伏用油圧シリンダ切換弁９０、旋
回用油圧モータ切換弁８０も、ブーム伸縮用油圧シリン
ダ切換弁２０及びウインチ用油圧モータ切換弁５０と同
様の構成であるので詳細の説明は省略する。旋回用油圧
モータ５、ブーム起伏用油圧シリンダ９、ブーム伸縮用
油圧シリンダ８、及びウインチ用油圧モータ１０の各ア
クチュエータは、クレーン１の作業の内容に応じて連動
するよう制御する必要がある。

【００３２】例えば、ブーム７の先端とフック１３との
間の距離Ｌを常に一定に保ちながらブーム７を伸長させ
る場合には、ブーム７の伸長作動に伴ってウインチ１１
の巻下作動も必要なので、ブーム伸縮用油圧シリンダ８
と、ウインチ用油圧モータ１０とを連動させなければな
らない。このような２つの油圧アクチュエータの組み合
わせパターンには、表１に示すような場合がある。

【００３３】

【表１】

【００３４】また、３つの油圧アクチュエータの組み合
わせパターンには表２、４つの油圧アクチュエータの組
み合わせパターンには表３に示すような場合がある。

【００３５】

【表２】

【００３６】

【表３】

【００３７】複数のアクチュエータを連動させる場合、
旋回用油圧モータ５、ブーム起伏用油圧シリンダ９、ブ
ーム伸縮用油圧シリンダ８、及びウインチ用油圧モータ
１０の各アクチュエータは、それぞれ用途、容量、必要
作業スピードが異なるため、必要とする圧油量が異な
る。よって、複数のアクチュエータを適切に連動させる
には、連動するアクチュエータがそれぞれ必要とする作
業速度を得られるよう、各切換制御弁のサービスポート
Ａ、Ｂの開口量を制御し、各アクチュエータに適正量の
圧油を供給することが必要となる。

【００３８】遠隔操作で複数の油圧アクチュエータを連
動制御する場合には、遠隔操作器７０の選択スイッチ７
１、７２、７３、７４で必要な油圧アクチュエータを選
択し、速度レバー７５を引く。この選択信号と速度レバ
ーの引き代信号は遠隔操作器７０から送受信機７７を経
て演算部４０に送られる。演算部４０には、表１、表
２、表３に示すようなアクチュエータの組み合わせパタ
ーンと、実際のクレーン連動作業によって得られた各組
み合わせパターンにおける各切換弁９０、５０、８０、
２０のメインスプールの所要変位量のデータが、各組み
合わせパターン毎に関数式として記憶されている。

【００３９】操作を開始すると、演算部４０は、初期化
された状態で遠隔操作器７０からの油圧アクチュエータ
の選択信号と速度レバー７５の引き代信号を読込み、そ
の信号に基づいて単独操作か連動操作かを判断し、連動
操作であれば選択された油圧アクチュエータの組み合わ
せパターンに対応する関数式を割り出して演算し、各切
換弁へ基準操作信号を出力する。同時に、車両のエンジ
ンの回転速度を制御するためのアクセル制御アクチュエ
ータ９５にもアクセル開度制御信号を送る。なお、単独
操作の場合は関数式による演算は行わない。

【００４０】ブーム７の先端とフック１３との間の距離
Ｌを常に一定に保ちながらブーム７を伸長させる場合で
あれば、遠隔操作器７０でブーム伸縮用選択スイッチ７
３を選択して伸長側に入れ、ウインチ巻上下用選択スイ
ッチ７２を選択して巻下側に入れ、速度レバー７５を引
く。この選択信号と速度レバー７５の引き代信号は遠隔
操作器７０から送受信機７７を経て演算部４０に送られ
る。演算部４０は、選択信号からブーム伸縮用油圧シリ
ンダ８とウインチ用油圧モータ１０の組み合わせパター
ンに対して、図３に示すようなブーム伸縮用油圧シリン
ダの伸長用関数式Ｆｃとウインチ用油圧モータの巻下用
関数式Ｆｗを割り出して引き代信号を代入し、最適なメ
インスプール２１、５１の変位量を演算して、ブーム伸
縮用油圧シリンダ切換弁２０の電磁弁２４とウインチ用
油圧モータ切換弁５０の電磁弁５４とへ基準操作信号を
出力する。

【００４１】この基準操作信号によって、図２に示すよ
うに電磁弁２４が切換えられ、ピストン２２が所要変位
量だけ移動し、メインスプール２１の変位で適正量の圧
油がブーム伸縮用油圧シリンダ８の伸油路１４に供給さ
れ、ブーム伸縮用油圧シリンダ８が伸長するので、ブー
ム７が伸長する。同時に電磁弁５４が切換えられ、ピス
トン５２が所要変位量だけ移動し、メインスプール５１
の変位で適正量の圧油がウインチ用油圧モータ１０の巻
下油路１６に供給され、ウインチ用油圧モータ１０が巻
下側に回転してワイヤロープ１２を繰出すので、フック
１３の吊下長さＬが一定に保持される。

【００４２】演算部４０は位置検出器２３、５３で検出
されて、フィードバックされた位置検出値と操作信号の
出力値とを比較して、ブーム伸長量に対するウインチ巻
下量が不足する状態であれば、ウインチ用油圧モータ切
換弁５０の電磁弁５４へ補正信号を送りウインチ巻下量
を増加させる。ブーム伸長量に対するウインチ巻下量が
過大な状態であれば、ウインチ用油圧モータ切換弁５０
の電磁弁５４へ補正信号を送りウインチ巻下量を減少さ
せる。従って、フック１３の吊下長さＬを一定に保持し
ながらブーム７を伸長させることができる。

【００４３】このブーム伸縮用油圧シリンダ８とウイン
チ用油圧モータ１０との連動作動中に、若干ウインチ１
１の巻下速度のみを増速させたいとき、オペレータは、
遠隔操作器７０で巻下側に入れているウインチ巻上下用
選択スイッチ７２を瞬時に中立に戻し再度巻下側に入れ
る所謂クリック操作を行う。このクリック操作によっ
て、演算部４０は、ウインチ用油圧モータ切換弁５０の
電磁弁５４に増速操作信号を送り、メインスプール５１
の変位量を大きくしてウインチ用油圧モータ１０の巻下
油路１６に供給される圧油の量を増加させ、ウインチ用
油圧モータ１０の巻下側への回転速度を上げてワイヤロ
ープ１２の繰出しを大きくする。

【００４４】このとき、変速の大きさはクリック操作の
回数で設定することができ、図４に示すように、ウイン
チ用油圧モータ１０の基準操作信号における巻下関数式
Ｆｗが、１クリックで関数式Ｆｗ_lに移行し、２クリッ
クすると関数式Ｆｗ₂に移行する。若干ウインチ１１の
巻下速度のみを減速させたいときは、オペレータは、遠
隔操作器７０で巻下側に倒しているウインチ巻上下用選
択スイッチ７２を巻上側にクリック操作する。すると、
演算部４０は、ウインチ用油圧モータ切換弁５０の電磁
弁５４に減速操作信号を送り、メインスプール５１の変
位量を小さくしてウインチ用油圧モータ１０の巻下油路
１６に供給される圧油の量を減少させ、ウインチ用油圧
モータ１０の巻下側への回転速度を下げてワイヤロープ
１２の繰出しを少なくする。このとき巻下関数式Ｆｗは
関数式Ｆｗ₃に移行する。

【００４５】ブーム伸縮用油圧シリンダ８とウインチ用
油圧モータ１０との連動作動中に、ウインチ用油圧モー
タ切換弁５０のメインスプール５１の巻下側への変位量
が最大又は最大に近い全開またはほぼ全開の状態で、ウ
インチ巻上下用選択スイッチ７２を巻下側にクリック操
作すると、演算部４０は、ウインチ用油圧モータ切換弁
５０への増速操作信号に代えて、ブーム伸縮用油圧シリ
ンダ切換弁２０への減速操作信号を出力する。

【００４６】これにより、メインスプール２１の変位量
を小さくしてブーム伸縮用油圧シリンダ８の伸長油路１
４に供給される圧油の量を減少させ、ブーム伸縮用油圧
シリンダ８の伸長速度を下げる。このときは、基準操作
信号における伸長用関数式Ｆｃが、図５に示すように関
数式Ｆｃ_lに移行する。従って、ブーム伸縮用油圧シリ
ンダ８とウインチ用油圧モータ１０との間の作動バラン
スにおいて、相対的にウインチ用油圧モータ１０が増速
したのと同様な効果が得られる。即ちクレーン１は、ブ
ーム７の伸長時にフック吊下長さＬが徐々に長くなるよ
う作動することになる。

【００４７】なお、ウインチ用油圧モータ切換弁５０の
メインスプール５１の巻下側への変位量が最大又は最大
に近い全開またはほぼ全開の状態でない場合に、オペレ
ータが遠隔操作器７０で伸長側に入れているブーム伸縮
用選択スイッチ７３を縮小側にクリック操作しても同様
な効果を得ることができる。このときは、伸長用関数式
Ｆｃが、図６に示すように関数式Ｆｃ_lに移行する。

【００４８】このように、ウインチ巻上下用選択スイッ
チ７２やブーム伸縮用選択スイッチ７３のクリック操作
で作動速度の変更ができるので、遠隔操作器７０に、別
途変速用の専用スイッチ等を設ける必要はない。基準操
作信号による連動状態からクリック操作により変速を行
ったとき、一旦作業を中断すると、所定時間経過後、演
算部４０は初期状態にリセットされるので、作業を再開
するときには、改めて必要な操作を行う。

【００４９】以上、ブーム伸縮用油圧シリンダ８の伸長
時のウインチ用油圧モータ１０との連動制御に付いて説
明したが、ブーム伸縮用油圧シリンダ８の縮小時やその
他の表１に示される２つの油圧アクチュエータの組み合
わせパターン、表２、表３に示される３つの油圧アクチ
ュエータや４つの油圧アクチュエータの組み合わせパタ
ーンでも、同様に必要に応じてオペレータが意図的に特
定の油圧アクチュエータの作動速度を変更することがで
きる。

【００５０】

【発明の効果】以上説明したように、この発明の油圧ア
クチュエータの遠隔制御装置は、遠隔操作器で複数の油
圧アクチュエータの連動操作を行う場合に、複数の油圧
アクチュエータが適切に連動するよう制御することがで
き、且つ必要に応じてオペレータが意図的に特定の油圧
アクチュエータの作動速度を変更することができるの
で、操作性が向上する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の一形態を示すクレーン用の油圧
アクチュエータの制御装置の構成図である。

【図２】ブーム伸縮用油圧シリンダとウインチ用油圧モ
ータを連動させる場合の作動の説明図である。

【図３】連動制御のための関数式の一例を示す図であ
る。

【図４】連動制御のための関数式の一例を示す図であ
る。

【図５】連動制御のための関数式の一例を示す図であ
る。

【図６】連動制御のための関数式の一例を示す図であ
る。

【図７】クレーンの構成図である。

【図８】遠隔操作器の正面図である。

【図９】遠隔操作器の側面図である。

【符号の説明】

１クレーン３切換制御弁装置５旋回用油圧モータ７ブーム８ブーム伸縮用油圧シリンダ９ブーム起伏用油圧シリンダ１０ウインチ用油圧モータ１１ウインチ１２ワイヤロープ１３フック２０ブーム伸縮用油圧シリンダ切換弁２１メインスプール２２ピストン２３位置検出器２４、２５電磁弁２４Ｓ、２５Ｓソレノイド２４Ｒ、２５Ｒスプール４０演算部５０ウインチ用油圧モータ切換弁５１メインスプール５２ピストン５３位置検出器５４、５５電磁弁５４Ｓ、５５Ｓソレノイド５４Ｒ、５５Ｒスプール７０遠隔操作器７１ブーム起伏用選択スイッチ７２ウインチ巻上下用選択スイッチ７３ブーム伸縮用選択スイッチ７４旋回用選択スイッチ７５速度レバー７７送受信機８０旋回用油圧モータ切換弁９０ブーム起伏用油圧シリンダ切換弁

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続きＦターム(参考） 3F205 AA05 BA06 KA10 3H089 AA01 AA21 AA71 BB15 CC01 CC08 CC11 DB32 EE31 FF03 GG02 JJ01 3H106 DA02 DA32 DB32 DC09 EE02 EE03 FA02 FA03 FA07 FA08 FB03 FB04 FB07 KK03

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】複数の油圧アクチュエータをそれぞれ制
御するための複数の遠隔操作可能な切換制御弁と、油圧
アクチュエータの作動の選択操作を行う遠隔操作器と、
複数の油圧アクチュエータを連動させるときの油圧アク
チュエータの組み合わせパターンと各組み合わせパター
ンにおける各切換制御弁のメインスプールの所要変位量
のデータを記憶し、遠隔操作器からの油圧アクチュエー
タの選択信号に基づいて、選択された組み合わせパター
ンに対応する各切換制御弁への基準操作信号を出力する
と共に、遠隔操作器の特定油圧アクチュエータの選択ス
イッチのクリック操作により特定油圧アクチュエータの
切換制御弁への変速操作信号を出力する演算部とを備え
たことを特徴とする油圧アクチュエータの遠隔制御装
置。
【請求項２】特定油圧アクチュエータのメインスプー
ルの変位量が全開またはほぼ全開であるとき、遠隔操作
器の特定油圧アクチュエータの選択スイッチのクリック
操作により、演算部が、特定油圧アクチュエータの切換
制御弁への増速操作信号に代えて、選択されている他の
油圧アクチュエータの切換制御弁への減速操作信号を出
力することを特徴とする請求項１記載の油圧アクチュエ
ータの遠隔制御装置。