JP2003021179A - 制動方法及び制動装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 制動部から制動面及び回転体に加わる衝撃
力、衝撃音を低下させる。 【解決手段】 軸１７を中心に回転する回転体２１に制
動部５３を接触して該回転体５３を制動する制動方法
は、まず制動部５３を回転体２１から第１の距離だけ離
間した第１の位置に保持する。次に、制動部５３を回転
体２１から第１の距離よりも短い第２の距離だけ離間し
た又は上記回転体に実質的な制動力を与えない程度に制
動部５３が回転体２１に接触した状態に保持する。そし
て、回転体２１に実質的な制動力を与える程度に制動部
５３を回転体２１に押し付ける。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、回転体の制動方法
及び制動装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】回転体に制動力を与えて該回転体を制動
する装置の一形態として、例えば特開平２０００−２８
９９５４号公報に提案されているものがある。この制動
装置は、回転体に接離可能な制動部材と、該制動部材を
回転体に押圧するばねと、該ばねの付勢力に抗して制動
部材を離間位置（非制動位置）に保持する電磁石装置と
を備えている。

【０００３】この制動装置では、回転体の回転時、電磁
石装置を駆動状態（通電状態）に設定し、この電磁石装
置によって制動部材を非制動位置に保持する。回転体に
制動を加える場合、電磁石装置を非駆動状態（非通電状
態）に切り換え、電磁石装置から制動部材を解放する。
解放された制動部材は、ばねの付勢力により回転体に当
たり、この回転体に当たった状態（制動位置）で該回転
体に必要な制動を与える。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところが、この制動装
置では、非制動位置にある制動部材は回転体から十分に
離間している。そのため、電磁石装置から解放された制
動部材は、非制動位置から制動位置に移動するまでの間
に十分加速され、その結果、制動部材が回転体に当たっ
たときに非常に大きな衝撃音（例えば、７０〜８０ｄ
Ｂ）を発する。

【０００５】

【課題を解決するための手段】そこで、本発明は、制動
時に制動部から回転体に加わる衝撃が非常に低い制動方
法及び制動装置を提供することを目的とする。

【０００６】この目的を達成するため、本発明は、所定
の軸を中心に回転する回転体に制動部を接触して該回転
体を制動する制動方法において、まず、上記制動部を上
記回転体から第１の距離だけ離間した第１の位置に保持
し、次に、上記制動部を上記回転体から上記第１の距離
よりも短い第２の距離だけ離間した又は上記回転体に実
質的な制動力を与えない程度に上記制動部が上記回転体
に接触した状態に保持し、続いて、上記回転体に実質的
な制動力を与える程度に上記制動部を上記回転体に押し
付けることを特徴とする。

【０００７】本発明の他の形態は、所定の軸を中心に回
転する回転体に制動部を接触して該回転体を制動する制
動方法において、上記制動部を上記回転体に向けて付勢
する第１と第２のばねを用意し、まず、上記第１と第２
のばねを共に無効化して上記制動部を第１の位置に保持
し、次に、上記第１のばねを有効化し上記第２のばねを
無効化して上記制動部を上記第１の位置よりも上記回転
体に接近した又は上記回転体に実質的な制動力を与えな
い程度に上記制動部が上記回転体に接触した第２の位置
に保持し、続いて、上記第１と第２のばねを共に有効化
して上記制動部を該制動部が上記回転体を制動する第３
の位置に移動することを特徴とする。

【０００８】本発明の他の形態は、所定の軸を中心に回
転する回転体に制動部を接触して該回転体を制動する制
動装置において、上記制動部を上記回転体に向けて付勢
する第１と第２のばねと、上記第１と第２のばねを共に
無効化する第１の設定手段と、上記第１のばねを無効化
し且つ上記第２のばねを有効化する第２の設定手段と、
上記第１と第２のばねを共に有効化する第３の設定手段
とを有し、上記第１と第２のばねの付勢力は、上記第１
のばねが無効化され且つ上記第２のばねが有効化された
状態で、上記第１と第２のばねが共に無効化された状態
における上記制動部の位置よりも、上記制動部を上記回
転体に接近させ、上記第１と第２のばねが共に有効化さ
れた状態で、上記第１のばねが無効化され且つ上記第２
のばねが有効化された状態よりも、上記制動部を上記回
転体に更に接近させるように設定されていることを特徴
とする。

【０００９】本発明はまた、所定の軸を中心に回転する
回転体に制動部を接触して該回転体を制動する制動装置
において、上記制動部を上記回転体に向けて付勢する第
１と第２のばねと、上記第１のばねを無効化する第１の
作動手段と、上記第２のばねを無効化する第２の作動手
段とを有し、上記第１と第２のばねの付勢力は、上記第
１のばねが無効化され且つ上記第２のばねが有効化され
た状態で、上記第１と第２のばねが共に無効化された状
態における上記制動部の位置よりも、上記制動部を上記
回転体に接近させ、上記第１と第２のばねが共に有効化
された状態で、上記第１のばねが無効化され且つ上記第
２のばねが有効化された状態よりも、上記制動部を上記
回転体に更に接近させるように設定されていることを特
徴とする。

【００１０】本発明の他の形態は、所定の軸を中心に回
転する回転体を制動する制動装置において、上記回転体
に向かって進退自在に支持された制動部と、第１のばね
と第２のばねとを有し、上記制動部を上記回転体に向か
って付勢する付勢手段と、上記制動部に固定された第１
のアマチュアと、上記第１のばねと第２のばねとの間に
設けた第２のアマチュアと、上記第１のアマチュアを保
持して上記第１と第２のばねが上記制動部に及ぼす付勢
力を無効化する作動状態と、上記第１のアマチュアを解
放して上記第１と第２のばねが上記制動部に及ぼす付勢
力を有効化する非作動状態との間で状態を切り換える第
１の作動手段と、上記第２のアマチュアを保持して上記
第２のばねが上記制動部に及ぼす付勢力を無効化する作
動状態と、上記第２のアマチュアを解放して上記第２の
ばねが上記制動部に及ぼす付勢力を有効化する非作動状
態との間で状態を切り換える第２の作動手段と、上記第
１の作動手段が非作動状で上記第２の作動手段が作動状
態にあるとき、上記第１のばねが上記制動部を上記第１
の位置よりも上記回転体に近い第２の位置に保持し、上
記第１の作動手段と第２の作動手段が共に非作動状態に
あるとき、上記第１と第２のばねが上記制動部を上記第
２の位置よりも上記回転体に近く且つ上記制動部が上記
回転体に制動力を与える第３の位置に保持することを特
徴とする。

【００１１】本発明の他の形態は、上記制動部が、一端
で回転自在に支持されたアームに設けられていることを
特徴とする。

【００１２】本発明の他の形態の制動装置は、上記制動
部が、回転体の接線方向に沿って、上記回転体に進退自
在に支持されていることを特徴とする。

【００１３】本発明の他の形態の制動装置は、上記回転
体が内周面を有する構造体からなり、上記制動部が上記
回転体の内周面に向かって進退自在であることを特徴と
する。

【００１４】本発明の他の形態の制動装置は、上記回転
体が外周面を有する構造体であり、上記制動部が上記回
転体の外周面に向かって進退自在であることを特徴とす
る。

【００１５】本発明の他の形態の制動装置は、上記第１
又は第２の作動手段の少なくともいずれか一方が電磁石
であり、上記電磁石で保持されるアマチュアが磁性部材
であることを特徴とする。

【００１６】本発明の制動方法は、所定の軸を中心に回
転する回転体に制動部を接触して該回転体を制動する制
動方法において、まず上記制動部に対向する電磁石とア
マチュアを用意し、続いて電磁石に対して上記アマチュ
アを非対称に動作させることにより、制動部の一部を上
記回転体に接触させ、次に、制動部を全体に接触させる
ことを特徴とする。

【００１７】本発明の他の形態の制動方法は、所定の軸
を中心に回転する回転体に制動部を接触して該回転体を
制動する制動方法において、まず上記電磁石と前記アマ
チュアとの間に設置された弾性体を用意し、続いて上記
電磁石に対して上記アマチュアを上記弾性体の弾性力に
より非対称に動作させることを特徴とする。制動方法。

【００１８】本発明の他の形態の制動方法は、所定の軸
を中心に回転する回転体に制動部を接触して該回転体を
制動する制動方法において、上記弾性体の上記アマチュ
ア付勢位置を上記アマチュアの重心からずらすことで上
記アマチュアを非対称に動作させることを特徴とする。

【００１９】本発明の他の形態の制動方法は、所定の軸
を中心に回転する回転体に制動部を接触して該回転体を
制動する制動方法において、上記電磁石に対向する上記
アマチュアの面に対する上記電磁石の磁気特性を偏らす
ことで上記アマチュアを非対称に動作させることを特徴
とする。

【００２０】本発明の他の形態の制動方法は、所定の軸
を中心に回転する回転体に制動部を接触して該回転体を
制動する制動方法において、上記電磁石と上記アマチュ
アとの間の磁気ギャップを非対称に形成し、前記アマチ
ュアを非対称に動作させることを特徴とする。

【００２１】本発明の制動装置は、上述の制動方法を用
いて上記制動部を上記回転体に接触させることを特徴と
する。

【００２２】

【発明の実施の形態】以下、添付図面を参照して本発明
の複数の実施の形態を説明する。なお、以下に説明する
実施の形態は、本発明をエレベータ昇降用巻上装置に適
用したものであるが、本発明は種々の産業機器に応用で
きるものである。

【００２３】〔実施の形態１〕図１は、エレベータ昇降
用巻上装置１の外観を示す。特に図示しないが、巻上装
置１はエレベータ昇降路に固定され、エレベータ昇降路
内に配置されたエレベータかごを昇降するために利用さ
れる。

【００２４】巻上装置１は、水平方向の中心線３を中心
とする軸対称な形状の椀型構造体からなるハウジング５
を備えており、ハウジング５と一体に形成された固定用
脚部７を介してエレベータ昇降路に固定される。

【００２５】図２に示すように、ハウジング５は、内側
の空間９に動力装置１１と制動装置１３を収容してい
る。また、ハウジング５は、これら動力装置１１と制動
装置１３を空間９内に保持するために、背面の開口部を
上下方向に横切る支持板１５を備えている。

【００２６】動力装置１１は、ハウジング５の中心線３
に沿って配置され、ハウジング５と支持板１５に両端が
支持された支軸１７を備えている。支軸１７は、ベアリ
ング１９を介して回転自在に、回転体２１を支持してい
る。回転体２１は、ハウジング５と同様に椀型の構造体
からなり、中心線３を中心として形成された２つの円筒
部（内側円筒部２３と外側円筒部２５）を備えている。
内側円筒部２３の外周部には周方向に連続した複数の溝
２７が形成されており、これらの溝２７にワイヤ２９が
架けられている。溝２７に架けられたワイヤ２９は、脚
部７に形成された２つの貫通孔３１（図１参照。なお、
一方の貫通孔は図面から省略してある。）を介して下方
に伸びており、一方の端部にエレベータかご、他方の端
部に釣り合い錘が連結されている。外側円筒部２５の外
周部には、周方向に一定の間隔をあけて複数の電機子３
３が設けてある。一方、外側円筒部２５の外周部に対向
するハウジング５の内周部には、周方向に一定の間隔を
あけて複数の固定子巻線３５が設けてある。これら電機
子３３と固定子巻線３５は、回転体２１に回転力を与え
るためのモータを構成しており、固定子巻線３５に印加
する電流の方向を切り換えることにより、回転体２１を
正逆回転できるようにしてある。

【００２７】図３に示すように、制動装置１３は、いわ
ゆる内拡型電磁ブレーキと呼ばれるもので、回転体２１
における外側円筒部２５の内周面（制動面３７）に摩擦
力を作用させることで該回転体２１を制動するものであ
る。そのために、制動装置１３は、中心線３を含む垂直
面３９に左右対称に配置された２つの制動ブロック４１
を有する。各制動ブロック４１は、支軸１７と平行な軸
４３を介して揺動可能に支持された制動アーム４５を有
する。本実施形態において、制動アーム４５は、支軸４
３寄りの基端側アーム部４７と、先端側アーム部４９
と、これらの間を連結する中間アーム部５１を有する。
これら３つのアーム部４７、４９、５１は所定の角度を
もって一体的に連結されており、各アーム部４７、４
９、５１にそれぞれ必要な制動機構が設けてある。

【００２８】具体的に、基端側アーム部４７は、制動面
３７に対向する部分に制動部５３を備えている。中間ア
ーム部５１は、制動面３７に対向する部分の反対側に、
磁性材料からなる第１のアマチュア５５を備えている。
一方、支持板１５は、第１のアマチュア５５に対向する
位置に第１の電磁石（第１の作動手段）５７を備えてお
り、この第１の電磁石５７の励磁に基づいて第１のアマ
チュア５５を第１の電磁石５７に吸引し保持できるよう
にしてある。先端側アーム部４９は、制動アーム４５
（特に、制動部５３）を制動面３７に向けて付勢する付
勢手段が連結されている。

【００２９】付勢手段は、ほぼ水平方向に向けて直列に
接続された２つのばね（第１のばね５９と第２のばね６
１）を有する。第１のばね５９は、一端が先端側アーム
部４９に連結され、他端が第２のアマチュア６３に連結
されている。第２のばね６１は、一端が第２のアマチュ
ア６３に連結され、他端が支持板１５に連結されてい
る。第２のアマチュア６３は、２つのばね５９、６１の
伸縮に応じて水平方向に移動できるように、図示しない
案内部材によってガイドされている。また、第２のばね
６１の近傍には、支持板１５に固定された第２の電磁石
（第２の作動手段）６５が配置されており、この第２の
電磁石６５の励磁に基づいて第２のアマチュア６３が第
２の電磁石６５に吸引保持できるようにしてある。

【００３０】第１と第２のばね５９、６１と第１と第２
の電磁石５７、６５は、本発明の目的に応じて設定され
る。具体的に、第１の電磁石５７がその励磁時に制動ア
ーム４５に及ぼす吸引モーメントは、第２の電磁石６５
が消磁した状態で、第１と第２のばね５９、６１から制
動アーム４５に加わるモーメントよりも大きく、制動ア
ーム４５及び制動部５３を制動面３７から十分に離れた
位置（第１の位置）に保持するように設定される。すな
わち、第１の電磁石５７は、第１と第２のばね５９、６
１のばね力を実質的に無効化して、制動アーム４５の動
きを阻止する。

【００３１】第２の電磁石６５がその励磁時に発揮する
吸引力は、第２のばね６１が第２のアマチュア６３を付
勢するばね力よりも大きく、第２の電磁石６５が第２の
アマチュア６３を保持するように設定される。すなわ
ち、第２の電磁石６５は、第２のばね６１のばね力を実
質的に無効化して、第２のアマチュア６３の動きを阻止
する。

【００３２】このように、「ばねを有効化する」とは、
ばねから制動アーム又はアマチュアに加わる力によって
該制動アームが動作する状態におくことをいう。また、
「ばねを無効化する」とは、ばねから制動アーム又はア
マチュアに加わる力よりも大きな力を電磁石又は他の作
動手段が発揮して制動アーム又はアマチュアの動作を阻
止する状態におくことをいい、ばねが発揮するばね力を
消滅させることを意味するものではない。

【００３３】第１のばね５９の自由長は、第２の電磁石
６５を励磁したまま、第１の電磁石５７だけが励磁状態
から消磁状態に切り換わったとき、すなわち第１のばね
５９だけが無効状態から有効状態に切り換わったとき、
第１の位置にあった制動アーム４５を制動面３７に向け
て移動し、制動部５３を制動面３７の極近傍（第２の位
置）に保持する長さである。なお、第２の位置におい
て、制動部５３は制動面３７に非接触であることが望ま
しいが、制動部５３が僅かに制動面３７に接触していて
もよい。ただし、制動部５３が制動面３７に接触してい
る状態にあっても、制動部５３は実質的な制動力を回転
体２１に与えないことが望ましい。

【００３４】図５に示すように、第１と第２の電磁石５
７、６５に電力を供給する第１と第２の電源６７，６９
は制動コントローラ（制御装置）７１に接続されてお
り、制動コントローラ７１から電源６７、６９に供給さ
れる信号に基づいて第１と第２の電磁石５７、６５が励
磁状態と消磁状態に切り換えられる。また、制動コント
ローラ７１は別のエレベータ制御装置７３に接続されて
おり、このエレベータ制御装置７３から供給される信号
に基づいて電源６７、６９を制御する。

【００３５】具体的に、エレベータ制御装置７３から信
号が制動コントローラ７１に供給されると、制動コント
ローラ７１は図６に示すフローチャートに従って第１と
第２の電磁石５７、６５を動作する。例えば、制動コン
トローラ７１は、エレベータ制御装置７３から供給され
る信号を確認する（ステップＦ１０１）。供給された信
号が、回転体２１に制動力を加えないことを指令する非
制動信号の場合、第１の電磁石５７を励磁し、第２の電
磁石６５を消磁する（ステップＦ１０２）。上述のよう
に、第１の電磁石５７が励磁されているときに該第１の
電磁石５７から制動アーム４５に加わるモーメントは、
第１と第２のばね５９、６１から制動アーム４５に加わ
るモーメントよりも大きいので、第１と第２のばね５
９、６１は無効化され、制動アーム４５は第１の位置に
留まる。

【００３６】エレベータ制御装置７３から制動コントロ
ーラ７１に供給された信号が、回転体２１に制動力を加
えることを指令する制動信号の場合、制動コントローラ
７１は、第１の電磁石５７を励磁状態に維持したまま、
第２の電磁石６５を消磁状態から励磁状態に切り換える
（ステップＦ１０３：第１の設定手段）。これにより、
第２の電磁石６５は、第２のばね６１の付勢力に抗し
て、第２のアマチュア６３を吸引し、第２のばね６１を
無効化する。

【００３７】次に、制動コントローラ７１は、第２の電
磁石６５を励磁状態に維持したまま、第１の電磁石５７
を消磁状態に切り換える（ステップＦ１０４：第２の設
定手段）。その結果、第１のばね５９が有効化され、制
動アーム４５が制動面３７に向けて第１の位置から第２
の位置に移動する。第２の位置で、制動部５３は制動面
３７の近傍に位置するか、または実質的に制動面３７に
制動力を加えない程度に軽く接触した位置にある。

【００３８】続いて、制動コントローラ７１は、第２の
電磁石６５を消磁状態に切り換える（ステップＦ１０
５：第３の設定手段）。その結果、第２のばね６１が有
効化され、制動部５３が制動面３７に強く押圧され（第
３の位置）、回転体２１に制動力を加える。

【００３９】このように、本実施の形態の制動装置１３
によれば、非制動時に制動面３７から十分に離れた第１
の位置に置かれている制動部５３が、制動動作に入る
と、まず第１の位置よりも制動面３７に近い第２の位置
に置かれ、その後第３の位置に移動して制動面３７に押
し付けられる。したがって、制動開始時、制動部５３か
ら制動面３７に加わる衝撃力、衝撃音が小さい。そのた
め、回転体２１や支軸１７に加わる負荷が軽減されるの
で、これらを比較的低耐衝撃性の安価な材料で構成する
ことができる。

【００４０】なお、第１の位置から第３の位置に移動す
る制動部５３を第２の位置で確実に減速又は停止させる
ために、ステップＦ１０４からステップＦ１０５に移る
までの時間を適宜調整し、その時間の終了を待って第２
の電磁石６５を消磁するのが好ましい。

【００４１】また、本実施の形態では、第１と第２のば
ね５９，６１を直列に接続したが、図４に示すように、
第１のばね５９と第２のばね６１を並列に配置してもよ
い。この場合、制動アーム４５は、第２のアマチュア６
３に対して自由に移動できるように、かつ、第２のばね
６１に付勢された第２のアマチュア６３によって第３の
位置に移動するように構成する。そのために、図４に示
す形態では、制動アーム４５の先端にガイド用ロッド４
６が固定され、このガイド用ロッド４６が第２のアマチ
ュア６３に形成したガイド孔６４に挿通されており、第
２のアマチュア６３はガイド用ロッド４６にガイドされ
ながら移動するようにしてある。このような形態の場
合、各ばねの長さを長くすることができる。その結果、
制動アーム４５に対する付勢力及び制動力を強くするこ
とができる。

【００４２】〔実施の形態２〕第１の電磁石５７がその
励磁時に制動アーム４５に及ぼす吸引モーメントは、第
１と第２のばね５９、６１から制動アーム４５に加わる
モーメントよりも小さいが、第１のばね５９から制動ア
ーム４５に加わるモーメントよりも大きく設定してもよ
い。すなわち、第１の電磁石５７は、第１のばね５９だ
けを無効化するものであってもよい。この場合、図７の
フローチャートに示すように、非制動時は、第１と第２
の電磁石５７、６５を共に励磁してそれぞれ第１と第２
のばね６１を無効化する（ステップＦ２０１、Ｆ２０
２：第１の設定手段）。そして、制動時、まず第１の電
磁石５７のみを消磁して第１のばね５９を有効化し（ス
テップＦ２０３：第２の設定手段）、制動アーム４５及
び制動部５３を第１の位置から第２の位置に移動する。
次に、第２の電磁石６５を消磁して第２のばね６１を有
効化し（ステップＦ２０４：第３の設定手段）、制動ア
ーム４５及び制動部５３を第２の位置から第３の位置に
移動し、制動部５３を制動面３７に強く押し付けて回転
体２１に制動力を与える。

【００４３】この実施の形態２の場合、第１の電磁石５
７が発揮する吸引力を実施の形態１のそれよりも小さく
できるので、第１の電磁石５７の小型化、第１の電磁石
５７の消費電力を低下させることができる。

【００４４】〔実施の形態３〕図８は、本発明を他の制
動装置（いわゆる内拡直動型電磁ブレーキ）に適用した
例を示す。なお、図面には一つの制動装置しか表示され
ていないが、実施の形態１と同様に、制動装置１１３は
回転体１２１の内側に左右対称に配置されている。

【００４５】この制動装置１１３は、支持板１１５から
水平方向に伸びる一つ又は複数の水平ガイド１８１を有
する。制動スライダ１８３は制動面１３７に対向する中
央部分に制動部１５３を備えており、回転体１２１のラ
ジアル方向（法線方向）に向けて制動面１３７に進退自
在に水平ガイド１８１に支持されている。制動スライダ
１８３はまた、制動部１５３の反対側に、第１のアマチ
ュア１５５を備えており、この第１のアマチュア１５５
が支持板１１５に固定された第１の電磁石１５７に吸引
されるようにしてある。第１と第２のばね１５９、１６
１と第２の電磁石１６５は、制動スライダ１８３の両端
側に設けてある。

【００４６】ばね１５９、１６１と第２の電磁石１６５
には、制動スライダ１８３と支持板１１５との間に、第
２のアマチュア１６３を介して第１と第２のばね１５
９、１６１が直列に配置されている。

【００４７】第１と第２の電磁石１５７、１６５と第１
と第２のばね１５９、１６１は、上述した実施の形態１
又は２と同様に設定されている。

【００４８】したがって、実施の形態３の制動装置１１
３によれば、第１と第２の電磁石１５７、１６５を図
６，７のフローチャートに基づいて制御することで、実
施の形態１、２の制動装置と同様に、まず制動面１３７
から十分に離れた第１の位置にある制動部１５３を制動
面１３７の近くの第２の位置に移動し、その後第２の位
置から第３の位置に移動して制動部１５３を制動面１３
７に押圧することができる。そのため、実施の形態１、
２と同様に、制動時に制動部１５３から回転体１２１に
作用する衝撃、また接触時の衝撃音が非常に小さい。

【００４９】〔実施の形態４〕図９は、本発明を他の制
動装置（いわゆる外拡型電磁ブレーキ）に適用した例を
示す。この制動装置２１３は、回転体２２１を挟んでそ
の両側にそれぞれ配置されている。各制動装置２１３
は、固定支持台２１５と、支点２４３を介して固定支持
台２１５に揺動自在に且つ回転体２２１に進退自在に支
持された制動アーム２４５を有する。制動アーム２４５
は、回転体２２１との対向部に配置された制動部２５３
と、この制動部２５３の反対側に設けた第１のアマチュ
ア２５５を有する。一方、固定支持台２１５は、第１の
アマチュア２５５に対向する場所に第１の電磁石２５７
を備えており、この第１の電磁石２５７を励磁・消磁す
ることにより第１のアマチュア２５５を吸引・解放する
ようにしてある。第１と第２のばね２５９、２６１と第
２の電磁石２６５は、制動アーム２４５の先端に対向し
て設けてある。

【００５０】ばね２５９、２６１と第２の電磁石２６５
は、実施の形態３で説明したものと同一の構成を有し、
制動アーム２４５と固定支持台２１５との間に、第２の
アマチュア２６３を介して第１と第２のばね２５９、２
６１が直列に配置されている。

【００５１】第１と第２の電磁石２６５と第１と第２の
ばね２５９、２６１は、上述した実施の形態１又は２と
同様に設定されている。

【００５２】したがって、実施の形態４の制動装置２１
３によれば、第１と第２の電磁石２５７、２６５を図
６，７のフローチャートに基づいて制御することで、実
施の形態１〜３の制動装置と同様に、まず回転体２２１
の制動面（外周面）２３７から十分に離れた第１の位置
にある制動部２５３を制動面２３７の近くの第２の位置
に移動し、その後第２の位置から第３の位置に移動して
制動部２５３を制動面２３７に押圧することができる。
そのため、実施の形態１、２と同様に、制動部２５３か
ら回転体２２１に作用する衝撃、また接触時の衝撃音が
非常に小さい。

【００５３】〔実施の形態５〕図１０は、本発明を他の
制動装置（いわゆるディスク型電磁ブレーキ）に適用し
た例を示す。この制動装置３１３が対象とする回転体
は、軸３１７を中心に回転自在に支持されたディスク３
２１である。制動装置３１３は、固定支持部３１５に固
定されており、ディスク３２１を挟んで対向する一対の
支持部３１６ａ，３１６ｂを有する。一方の支持部３１
６ａは、ディスク３２１との対向部に、ディスク３２１
と微小間隔をあけて配置された第１の制動部３５３ａを
備えている。他方の支持部３１６ｂは、上述した実施の
形態３と同一の構成を有する、水平ガイド３８１、制動
スライダ３８３、第２の制動部３５３ｂ、第１のアマチ
ュア３５５、第２のアマチュア３６３、第１と第２の電
磁石３５７、３６５、第１と第２のばね３５９，３６１
を有する。また、第１と第２の電磁石３５７，３６５と
第１と第２のばね３５９，３６１は、上述した実施の形
態１又は２と同様に設定されている。

【００５４】したがって、実施の形態５の制動装置３１
３によれば、第１と第２の電磁石３５９，３６１を図
６，７のフローチャートに基づいて制御することで、ま
ず制動面３３７から十分に離れた第１の位置にあった第
２の制動部３５３ｂを制動面３３７の近くの第２の位置
に移動し、その後第２の位置から第３の位置に移動して
第２の制動部３５３ｂを制動面３３７に押圧し、第１と
第２の制動部３５３ａ、３５３ｂによってディスク３２
１を挟持する。そのため、他の実施の形態と同様に、制
動時に制動部３５３ｂからディスク３２１に作用する衝
撃、また接触時の衝撃音が非常に小さい。

【００５５】なお、上述した複数の実施の形態では、制
動アーム又は制動スライダに制動面から離れた場所に保
持する作動手段として電磁石を用いている。しかし、本
発明の作動手段は電磁石に限るものでなく、種々の公知
の作動機構又は手段が利用可能である。例えば、図１１
は、電磁力を利用した作動手段の一例を示す。この作動
手段は、図示しない基台に固定されたコ字状磁性部材５
０１を有する。磁性部材５０１には永久磁石５０３が固
定されており、これにより磁性部材５０１を通る磁気回
路５０５が形成されている。第１又は第２のアマチュア
５０７は、巻線５０９を保持しており、この巻線５０９
が磁気回路５０５を横切るように配置されている。ま
た、アマチュア５０７は、図示しないガイド部材によっ
てガイドされており、図面の左右方向に移動可能として
ある。さらに、アマチュア５０７はばね５１１が連結さ
れ、磁性部材５０１とは反対側に付勢されている。

【００５６】この作動手段によれば、いま図示するよう
に永久磁石５０３が着磁されている場合、磁気回路５０
５を横切る巻線部分に図面の表面から裏面に向かう方向
に電流を印加すると、フレミングの右手法則に従い、巻
線５０９及びアマチュア５０７にはばね５１１に向かう
方向に力が作用し、ばね５１１からアマチュア５０７を
介して制動アーム又は制動スライダに作用する力が無効
化される。

【００５７】〔実施の形態６〕図１２は、本発明の他の
形態の制動装置（内拡直動型電磁ブレーキ）示す。この
制動装置６１３は、円筒回転体６２１の内周制動面６３
７の内側に左右対称に配置されている。制動面６３７に
対して制動力を与える制動ブロック６３８は、支持板６
１５に固定されたフレーム６１６によって、制動面６３
７に向かって進退自在に支持されている。制動ブロック
６３８は、フレーム６１６にガイドされながら制動面６
３７に接触・離間する制動部６５３と、制動面６３７の
反対側に配置された、磁性材料からなるアマチュア６５
５を有する。アマチュア６５５は、制動部６５３との対
向部に球面部６９１を有する。一方、制動部６５３のア
マチュア対向面には球面部６９１とほぼ同一形状の球面
状支持部６９３が形成されている。そして、制動部６５
３とアマチュア６５５は、上述した球面支持部６９３と
球面部６９１とからなる球面座によって連結され、制動
部６５３に対してアマチュア６５５が相対的にピボット
回転できるようにしてある。

【００５８】アマチュア６５５と支持板６１５との間に
は、支持板６１５に固定された電磁石６５７が配置され
ている。電磁石６５７は、磁性材料からなる鉄心部６５
８と、鉄心部６５８の周囲に巻回されたコイル６５９を
有する。また、鉄心部６５８には、収容孔６６１が形成
されており、制動ブロック６３８を制動面６３７に向け
て付勢するばね６６３が収容孔６６１に収容されてい
る。

【００５９】収容孔６６１は、制動ブロック６３８の中
心から僅かに偏心して形成されている。具体的に、図１
２と図１３に示すように、回転体６２１の中心軸と平行
な方向をＺ方向、回転体６２１の半径方向と平行な方向
をＸ方向、これらＺ方向とＸ方向に直交する方向をＹ方
向とすると、収容孔６６１は制動ブロック６３８の中心
からＺ方向に偏心している。

【００６０】このような構成を備えた制動装置６１３の
非制動時、電磁石６５７のコイル６５９に電流が印加さ
れる。その結果、ばね６６３の付勢力に対向して、アマ
チュア６５５が電磁石６５７の鉄心部６５８に吸着し、
制動部６５３が制動面６３７から離間し、回転体６２１
に対する制動を解除する。制動時、電磁石６５７のコイ
ル６５９に対する電流の供給を遮断する。これにより、
電磁石６５７が消磁され、アマチュア６５５と制動部６
５３はばね６６３の付勢力により制動面６３７に向かっ
て進み、制動部６５３が制動面６３７に接触して回転体
６２１に制動力を与える。このとき、図１３に示すよう
に、ばね６６３が制動ブロック６３８の中心からＺ方向
に偏心しているので、ばね６６３から制動ブロック６３
８に対してＺ方向の偏心力が作用する。そのため、制動
部６５３はＺ方向の片側（一部）が制動面６３７に衝突
(接触)し、その後、ある時間をあけて制動部６５３の全
体が制動面６３７に衝突（接触）する。

【００６１】したがって、制動部６５３の一部が衝突し
た段階で衝突エネルギが一部失われ、その後全体が衝突
するときに残りの衝突エネルギが失われる。そのため、
制動部６５３が制動面６３７に衝突したときに発生する
音は、制動部６５３の全体が一時に接触したときに生じ
る衝撃音よりも小さい。

【００６２】以上の説明では、鉄心部６５８に一つの偏
心させたばね収容孔６６１を形成することで制動ブロッ
ク６３８に対して偏心力を作用させたが、図１４に示す
ように、鉄心部６５８に複数のばね収容孔６６１ａ、６
６１ｂをＸ方向とＺ方向に対称に形成し、それらのばね
収容孔６６１ａ、６６１ｂに収容するばね６６３ａ、６
６３ｂのばね定数等を変える（図示する例では、ばね６
６３ｂのばね定数を他方のばね６６３ａのばね定数より
も大きくする）ことで、制動ブロック６３８に対して偏
心力を作用させてもよい。この場合も、上述と同様に、
制動部６５３はＺ方向の片側（一部：図示する例では、
ばね６６３ｂに対向する部分）が制動面６３７に衝突
(接触)し、その後、ある時間をあけて制動部６５３の全
体が制動面６３７に衝突（接触）するので、制動部６５
３が制動面６３７に衝突したときに発生する音は、制動
部６５３の全体が一時に接触したときに生じる衝撃音よ
りも小さい。

【００６３】〔実施の形態７〕図１５は、本発明の他の
形態の制動装置（内拡直動型電磁ブレーキ）に含まれる
制動ブロックと電磁石を示す。この制動装置７１３にお
いて、アマチュア７５５に対向して該アマチュア７５５
を吸引する電磁石７５７のアマチュア吸引面７５８は、
電磁石７５７の中心からＺ方向にある一部のアマチュア
吸引面部分をＸ方向に関して制動面７３７から後退させ
て後退面７５８ａが形成されている。したがって、電磁
石７５７を励磁したとき、電磁石７５７とアマチュア７
５５との間には図示する磁気回路７５９ａ、７５９ｂが
形成され、後退面７５８ａ以外の部分にあるアマチュア
吸引面（非後退面）７５８ｂはほぼアマチュア７５５に
接触し、所定の磁気吸引力が発生する。これに対し、後
退面７５８ａの部分では、この後退面７５８ａとアマチ
ュア７５５との間にある空隙（磁気ギャップ）が磁気回
路７５９ａ上の磁気抵抗となり、そこに発生する磁気吸
引力は非後退面における磁気吸引力よりも小さい。

【００６４】このような構成を備えた制動装置７１３の
非制動時、電磁石７５７のコイル７５９に電流が印加さ
れる。その結果、ばね７６３の付勢力に対向して、アマ
チュア７５５が電磁石７５７の鉄心部７５８に吸着し、
制動部７５３が制動面７３７から離間し、回転体７２１
に対する制動を解除する。このとき、後退面７５８ａに
おける単位面積当たりの磁気吸引力は、非後退面におけ
る磁気吸引力よりも小さい。そのため、制動時、電磁石
７５７のコイル７５９に対する電流の供給を遮断する
と、磁気吸引力の弱い後退面７５８ａに隣接するアマチ
ュア部分が非後退面７５８ｂに隣接するアマチュア部分
よりも早く動き始めると共に、後退面７５８ａに隣接す
る制動部７５３の片側（一部）が制動面７３７に衝突
(接触)し、その後、ある時間をあけて制動部７５３の全
体が制動面７３７に衝突（接触）する。

【００６５】したがって、制動部７５３の一部が衝突し
た段階で衝突エネルギが一部失われ、その後全体が衝突
するときに残りの衝突エネルギが失われる。そのため、
制動部７５３が制動面７３７に衝突したときに発生する
音は、制動部７５３の全体が一時に接触したときに生じ
る衝撃音よりも小さい。

【００６６】〔実施の形態８〕図１６は、本発明の他の
形態の制動装置（内拡直動型電磁ブレーキ）に含まれる
制動ブロックと電磁石を示す。この制動装置８１３にお
いて、アマチュア８５５に対向して該アマチュア８５５
を吸引する電磁石８５７のアマチュア吸引面にはＺ方向
に３つの鉄心部分８５８ａ，８５８ｂ，８５８ｃが等間
隔に形成され、各鉄心部分８５８ａ，８５８ｂ，８５８
ｃに異なる巻数をもってコイル８５９ａ、８５９ｂ、８
５９ｃが巻回されている。本実施の形態では、図１６に
示す上部の鉄心部分８５８ａの巻数が一番多く、下部の
鉄心部分８５８ｃの巻数が一番少なくしてある。したが
って、３つのコイルに同一の電流を印加したとき、巻数
の最も多い鉄心部分８５８ａに発生する磁気吸引力が最
も大きく、巻数の最も少ない鉄心部分８５８ｃに発生す
る磁気吸引力が最も小さくなる。

【００６７】このような構成を備えた制動装置８１３の
非制動時、３つのコイル８５９ａ、８５９ｂ、８５９ｃ
に同一の電流が印加される。その結果、図示しないばね
の付勢力に対向して、アマチュア８５５が電磁石８５７
の鉄心部８５８に吸着し、制動部８５３が制動面８３７
から離間し、回転体８２１に対する制動を解除する。こ
のとき、巻数の最も多い鉄心部分８５８ａに発生する磁
気吸引力が最も強く、巻数の最も少ない鉄心部分８５８
ｃに発生する磁気吸引力が最も小さい。そのため、制動
時、コイル８５９に対する電流の供給を遮断すると、巻
数の最も少ない鉄心部分８５８ｃに隣接するアマチュア
部分が巻数の最も多い鉄心部分８５８ａに隣接するアマ
チュア部分よりも早く動き始めると共に、巻数の最も少
ない鉄心部分８５８ｃに隣接する制動部８５３の片側
（一部）が制動面８３７に衝突(接触)し、その後、ある
時間をあけて制動部８５３の全体が制動面８３７に衝突
（接触）する。

【００６８】したがって、制動部８５３の一部が衝突し
た段階で衝突エネルギが一部失われ、その後全体が衝突
するときに残りの衝突エネルギが失われる。そのため、
制動部８５３が制動面８３７に衝突したときに発生する
音は、制動部８５３の全体が一時に接触したときに生じ
る衝撃音よりも小さい。

【００６９】〔実施の形態９〕図１７は、本発明の他の
形態の制動装置（内拡直動型電磁ブレーキ）に含まれる
制動ブロックと電磁石を示す。この制動装置９１３にお
いて、アマチュア９５５に対向して該アマチュア９５５
を吸引する電磁石９５７のアマチュア吸引面にはＺ方向
に３つの鉄心部分９５８が等間隔に形成され、各鉄心部
分９５８に同一の巻数をもってコイル９５９が巻回され
ている。また、３つのコイル９５９は異なる電源９６０
ａ、９６０ｂ、９６０ｃに接続されており、これら３つ
の電源９６０ａ、９６０ｂ、９６０ｃが一つの制御装置
９６１に接続されている。

【００７０】図１８に示すように、制動装置９１３の非
制動時、３つのコイル９５９に同一の電流が印加され
る。その結果、ばね９６３の付勢力に対向して、アマチ
ュア９５５が電磁石９５７の鉄心部９５８に吸着し、制
動部９５３が制動面９３７から離間し、回転体９２１に
対する制動を解除する。このとき、図１８のフローチャ
ートに示すように、制御装置９６１は３つの電源９６０
ａ、９６０ｂ、９６０ｃを同時にオンする。一方、制動
時、制御装置９６１は３つの電源９６０ａ、９６０ｂ、
９６０ｃを順番にオフする。その結果、最初にオフされ
た電源９６０ａのコイル９５９に隣接する制動部９５３
の片側（一部）が制動面９３７に衝突(接触)し、その
後、ある時間をあけて制動部９５３の全体が制動面９３
７に衝突（接触）する。

【００７１】したがって、制動部９５３の一部が衝突し
た段階で衝突エネルギが一部失われ、その後全体が衝突
するときに残りの衝突エネルギが失われる。そのため、
制動部９５３が制動面９３７に衝突したときに発生する
音は、制動部９５３の全体が一時に接触したときに生じ
る衝撃音よりも小さい。

【００７２】

【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
に係る制動装置によれば、制動部が制動面に衝突すると
きに発生する衝撃音が小さい。そのため、回転体や支軸
に加わる負荷が軽減され、これらを比較的安価な材料で
構成することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 実施の形態１の制動装置を含むエレベータ昇
降用巻上装置の斜視図。

【図２】 図１に示す巻上装置の断面図。

【図３】 図１に示す巻上装置の背面図。

【図４】 第１のばねと第２のばねの他の組み合わせを
示す制動装置の部分正面図。

【図５】 制動装置の電磁石を駆動するための回路図。

【図６】 電磁石の制御フローチャート。

【図７】 電磁石の他の制御フローチャート。

【図８】 実施の形態２に係る制動装置の正面図。

【図９】 実施の形態３に係る制動装置の正面図。

【図１０】 実施の形態４に係る制動装置の正面図。

【図１１】 実施の形態５に係る制動装置の部分構成
図。

【図１２】 実施の形態６に係る制動装置の正面図。

【図１３】 実施の形態６に係る制動装置の部分構成
図。

【図１４】 実施の形態６に係る制動装置の変形例を示
す構成図。

【図１５】 実施の形態７に係る制動装置の部分構成
図。

【図１６】 実施の形態８に係る制動装置の部分構成
図。

【図１７】 実施の形態９に係る制動装置の部分構成
図。

【図１８】 図１７に示す制動装置の制御フローチャー
ト。

【符号の説明】

１ 巻上装置、 ３ 中心線、 ５ ハウジング、 １
１ 動力装置、 １３制動装置、 １７ 支軸、 ２１
回転体、 ３７ 制動面、 ４５ 制動アーム、 ５
３ 制動部、 ５５ 第１のアマチュア、 ５７ 第１
の電磁石、５９ 第１のばね、 ６１ 第２のばね、
６３ 第２のアマチュア、 ６５第２の電磁石。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 渡辺 誠治 東京都千代田区丸の内二丁目２番３号 三 菱電機株式会社内 (72)発明者 中村 和且 東京都千代田区丸の内二丁目２番３号 三 菱電機株式会社内 Ｆターム(参考） 3F306 AA13 BA07 BA09 BB01 3J058 AA03 AA07 AA13 AA17 AA23 AA30 AA38 BA21 CC06 CC72 CC77 FA37

Claims (16)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 所定の軸を中心に回転する回転体に制動
   部を接触して該回転体を制動する制動方法において、 まず、上記制動部を上記回転体から第１の距離だけ離間
   した第１の位置に保持し、 次に、上記制動部を上記回転体から上記第１の距離より
   も短い第２の距離だけ離間した又は上記回転体に実質的
   な制動力を与えない程度に上記制動部が上記回転体に接
   触した状態に保持し、 続いて、上記回転体に実質的な制動力を与える程度に上
   記制動部を上記回転体に押し付けることを特徴とする制
   動方法。
2. 【請求項２】 所定の軸を中心に回転する回転体に制動
   部を接触して該回転体を制動する制動方法において、 上記制動部を上記回転体に向けて付勢する第１と第２の
   ばねを用意し、 まず、上記第１と第２のばねを共に無効化して上記制動
   部を第１の位置に保持し、 次に、上記第１のばねを有効化し上記第２のばねを無効
   化して上記制動部を上記第１の位置よりも上記回転体に
   接近した又は上記回転体に実質的な制動力を与えない程
   度に上記制動部が上記回転体に接触した第２の位置に保
   持し、 続いて、上記第１と第２のばねを共に有効化して上記制
   動部を該制動部が上記回転体を制動する第３の位置に移
   動することを特徴とする制動方法。
3. 【請求項３】 所定の軸を中心に回転する回転体に制動
   部を接触して該回転体を制動する制動装置において、 上記制動部を上記回転体に向けて付勢する第１と第２の
   ばねと、 上記第１と第２のばねを共に無効化する第１の設定手段
   と、 上記第１のばねを無効化し且つ上記第２のばねを有効化
   する第２の設定手段と、 上記第１と第２のばねを共に有効化する第３の設定手段
   とを有し、 上記第１と第２のばねの付勢力は、 上記第１のばねが無効化され且つ上記第２のばねが有効
   化された状態で、上記第１と第２のばねが共に無効化さ
   れた状態における上記制動部の位置よりも、上記制動部
   を上記回転体に接近させ、 上記第１と第２のばねが共に有効化された状態で、上記
   第１のばねが無効化され且つ上記第２のばねが有効化さ
   れた状態よりも、上記制動部を上記回転体に更に接近さ
   せるように設定されていることを特徴とする制動装置。
4. 【請求項４】 所定の軸を中心に回転する回転体に制動
   部を接触して該回転体を制動する制動装置において、 上記制動部を上記回転体に向けて付勢する第１と第２の
   ばねと、 上記第１のばねを無効化する第１の作動手段と、 上記第２のばねを無効化する第２の作動手段とを有し、 上記第１と第２のばねの付勢力は、 上記第１のばねが無効化され且つ上記第２のばねが有効
   化された状態で、上記第１と第２のばねが共に無効化さ
   れた状態における上記制動部の位置よりも、上記制動部
   を上記回転体に接近させ、 上記第１と第２のばねが共に有効化された状態で、上記
   第１のばねが無効化され且つ上記第２のばねが有効化さ
   れた状態よりも、上記制動部を上記回転体に更に接近さ
   せるように設定されていることを特徴とする制動装置。
5. 【請求項５】 所定の軸を中心に回転する回転体を制動
   する制動装置において、 上記回転体に向かって進退自在に支持された制動部と、 第１のばねと第２のばねとを有し、上記制動部を上記回
   転体に向かって付勢する付勢手段と、 上記制動部に固定された第１のアマチュアと、 上記第１のばねと第２のばねとの間に設けた第２のアマ
   チュアと、 上記第１のアマチュアを保持して上記第１と第２のばね
   が上記制動部に及ぼす付勢力を無効化する作動状態と、
   上記第１のアマチュアを解放して上記第１と第２のばね
   が上記制動部に及ぼす付勢力を有効化する非作動状態と
   の間で状態を切り換える第１の作動手段と、 上記第２のアマチュアを保持して上記第２のばねが上記
   制動部に及ぼす付勢力を無効化する作動状態と、上記第
   ２のアマチュアを解放して上記第２のばねが上記制動部
   に及ぼす付勢力を有効化する非作動状態との間で状態を
   切り換える第２の作動手段と、 上記第１の作動手段が非作動状で上記第２の作動手段が
   作動状態にあるとき、上記第１のばねが上記制動部を上
   記第１の位置よりも上記回転体に近い第２の位置に保持
   し、 上記第１の作動手段と第２の作動手段が共に非作動状態
   にあるとき、上記第１と第２のばねが上記制動部を上記
   第２の位置よりも上記回転体に近く且つ上記制動部が上
   記回転体に制動力を与える第３の位置に保持することを
   特徴とする制動装置。
6. 【請求項６】 上記制動部が、一端で回転自在に支持さ
   れたアームに設けられていることを特徴とする請求項３
   から５のいずれか一に記載の制動装置。
7. 【請求項７】 上記制動部が、回転体の接線方向に沿っ
   て、上記回転体に進退自在に支持されていることを特徴
   とする請求項３から６のいずれか一に記載の制動装置。
8. 【請求項８】 上記回転体が内周面を有する構造体から
   なり、上記制動部が上記回転体の内周面に向かって進退
   自在であることを特徴とする請求項３から７のいずれか
   一に記載の制動装置。
9. 【請求項９】 上記回転体が外周面を有する構造体であ
   り、上記制動部が上記回転体の外周面に向かって進退自
   在であることを特徴とする請求項３から７のいずれか一
   に記載の制動装置。
10. 【請求項１０】 上記第１又は第２の作動手段の少なく
    ともいずれか一方が電磁石であり、上記電磁石で保持さ
    れるアマチュアが磁性部材であることを特徴とする請求
    項４から９のいずれか一に記載の制動装置。
11. 【請求項１１】 所定の軸を中心に回転する回転体に制
    動部を接触して該回転体を制動する制動方法において、 まず上記制動部に対向する電磁石とアマチュアを用意
    し、 続いて電磁石に対して上記アマチュアを非対称に動作さ
    せることにより、制動部の一部を上記回転体に接触さ
    せ、次に、制動部を全体に接触させることを特徴とする
    制動方法。
12. 【請求項１２】 所定の軸を中心に回転する回転体に制
    動部を接触して該回転体を制動する制動方法において、 まず上記電磁石と前記アマチュアとの間に設置された弾
    性体を用意し、 続いて上記電磁石に対して上記アマチュアを上記弾性体
    の弾性力により非対称に動作させることを特徴とする制
    動方法。
13. 【請求項１３】 所定の軸を中心に回転する回転体に制
    動部を接触して該回転体を制動する制動方法において、 上記弾性体の上記アマチュア付勢位置を上記アマチュア
    の重心からずらすことで上記アマチュアを非対称に動作
    させることを特徴とする制動方法。
14. 【請求項１４】 所定の軸を中心に回転する回転体に制
    動部を接触して該回転体を制動する制動方法において、 上記電磁石に対向する上記アマチュアの面に対する上記
    電磁石の磁気特性を偏らすことで上記アマチュアを非対
    称に動作させることを特徴とする制動方法。
15. 【請求項１５】 所定の軸を中心に回転する回転体に制
    動部を接触して該回転体を制動する制動方法において、 上記電磁石と上記アマチュアとの間の磁気ギャップを非
    対称に形成し、 前記アマチュアを非対称に動作させることを特徴とする
    制動方法。
16. 【請求項１６】 請求項１１から１６のいずれか一に記
    載の制動方法を用いて上記制動部を上記回転体に接触さ
    せることを特徴とする制動装置。