JP2002522244A - フライス加工センタに代表される工作機械 - Google Patents
フライス加工センタに代表される工作機械Info
- Publication number
- JP2002522244A JP2002522244A JP2000564768A JP2000564768A JP2002522244A JP 2002522244 A JP2002522244 A JP 2002522244A JP 2000564768 A JP2000564768 A JP 2000564768A JP 2000564768 A JP2000564768 A JP 2000564768A JP 2002522244 A JP2002522244 A JP 2002522244A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- machine tool
- holder
- tool according
- shaft
- plane
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000003801 milling Methods 0.000 title claims 2
- 238000010408 sweeping Methods 0.000 claims abstract description 3
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 21
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 12
- 238000005452 bending Methods 0.000 claims description 8
- 230000008878 coupling Effects 0.000 claims description 8
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 claims description 8
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 claims description 8
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 3
- SKBXVAOMEVOTGJ-UHFFFAOYSA-N xi-Pinol Chemical class CC1=CCC2C(C)(C)OC1C2 SKBXVAOMEVOTGJ-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 12
- 230000008859 change Effects 0.000 description 10
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 6
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 4
- 230000009471 action Effects 0.000 description 4
- 230000000295 complement effect Effects 0.000 description 4
- 238000003754 machining Methods 0.000 description 4
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 4
- 230000006835 compression Effects 0.000 description 3
- 238000007906 compression Methods 0.000 description 3
- 239000006057 Non-nutritive feed additive Substances 0.000 description 2
- 239000011248 coating agent Substances 0.000 description 2
- 238000000576 coating method Methods 0.000 description 2
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 2
- 238000013519 translation Methods 0.000 description 2
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 230000009977 dual effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J17/00—Joints
- B25J17/02—Wrist joints
- B25J17/0258—Two-dimensional joints
- B25J17/0266—Two-dimensional joints comprising more than two actuating or connecting rods
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q1/00—Members which are comprised in the general build-up of a form of machine, particularly relatively large fixed members
- B23Q1/25—Movable or adjustable work or tool supports
- B23Q1/44—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms
- B23Q1/50—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with rotating pairs only, the rotating pairs being the first two elements of the mechanism
- B23Q1/54—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with rotating pairs only, the rotating pairs being the first two elements of the mechanism two rotating pairs only
- B23Q1/545—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with rotating pairs only, the rotating pairs being the first two elements of the mechanism two rotating pairs only comprising spherical surfaces
- B23Q1/5462—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with rotating pairs only, the rotating pairs being the first two elements of the mechanism two rotating pairs only comprising spherical surfaces with one supplementary sliding pair
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/003—Programme-controlled manipulators having parallel kinematics
- B25J9/0063—Programme-controlled manipulators having parallel kinematics with kinematics chains having an universal joint at the base
- B25J9/0069—Programme-controlled manipulators having parallel kinematics with kinematics chains having an universal joint at the base with kinematics chains of the type universal-prismatic-universal
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T409/00—Gear cutting, milling, or planing
- Y10T409/30—Milling
- Y10T409/306664—Milling including means to infeed rotary cutter toward work
- Y10T409/307672—Angularly adjustable cutter head
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T409/00—Gear cutting, milling, or planing
- Y10T409/30—Milling
- Y10T409/30784—Milling including means to adustably position cutter
- Y10T409/307952—Linear adjustment
- Y10T409/308232—Linear adjustment and angular adjustment
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T409/00—Gear cutting, milling, or planing
- Y10T409/30—Milling
- Y10T409/30784—Milling including means to adustably position cutter
- Y10T409/308512—Compound angular adjustment
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T409/00—Gear cutting, milling, or planing
- Y10T409/30—Milling
- Y10T409/309576—Machine frame
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T74/00—Machine element or mechanism
- Y10T74/20—Control lever and linkage systems
- Y10T74/20207—Multiple controlling elements for single controlled element
- Y10T74/20341—Power elements as controlling elements
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Machine Tool Units (AREA)
- Automatic Tool Replacement In Machine Tools (AREA)
Abstract
(57)【要約】
本発明は、工作機械センタ、特にフライスセンタに関するものである。このフライス加工センタは、ハウジング２と、工具及び／または工作物のための保持体５４と、フレームに基点を置いて設けられホルダ５４をガイドするための連結式ガイド部材と、該連結式ガイド部材によってガイドされたホルダ５４を移動・固定するためにフレームに基点を置いて設けられた駆動装置とを備えている。本発明の装置は、連結式ガイド部材が、第１平面内において平面掃引形態でホルダ５４をガイドするための第１手段と、第１平面と交差する第２平面上でホルダ５４を回動させる第２手段とを備え、駆動装置が、連結式ガイド部材によってガイドされるホルダ５４を所定領域内で移動・固定するための第３手段を備えていることを特徴とする。
Description
【０００１】
本発明は工作機械、特にフライス加工用センタに関するものである。本工作機
械は、フレームと、工具及び／または工作物のためのホルダと、ホルダをガイド
するためにフレームに基点を置いて設けられた連結式ガイド部材と、ホルダを移
動・固定するためにフレームに基点を置いて設けられた駆動装置とを備えている
。
械は、フレームと、工具及び／または工作物のためのホルダと、ホルダをガイド
するためにフレームに基点を置いて設けられた連結式ガイド部材と、ホルダを移
動・固定するためにフレームに基点を置いて設けられた駆動装置とを備えている
。
【０００２】 ホルダが連結式ガイド部材によってガイドされる工作機械は、ホルダがガイド
レールによってガイドされる工作機械よりも柔軟性があり、軽量で、機動性に富
み、ガイドの下部構造体、被覆部、及び切削装置を含む経路全体にわたって設け
られるガイドが不要となるとともに、ガイドされた部材が切削片や加工補助手段
に対して有する作用面が大幅に減少する。
レールによってガイドされる工作機械よりも柔軟性があり、軽量で、機動性に富
み、ガイドの下部構造体、被覆部、及び切削装置を含む経路全体にわたって設け
られるガイドが不要となるとともに、ガイドされた部材が切削片や加工補助手段
に対して有する作用面が大幅に減少する。
【０００３】 欧州特許第0 812 652号公開公報による工作物の加工及び／または取付けのた
めの装置は連結式ガイド部材を有し、この連結式ガイド部材により、２つのリニ
アモータによって調節可能なホルダは平面的な移動ができる。このような平面に
対して垂直方向の移動は、ホルダをピノール（センタースリーブ）状に形成する
こと、及び／または、別個の横断移動手段によって実現される。しかしながら、
これらの方法はいずれも、ホルダをガイドレールでガイドする場合の欠点、すな
わち、テーブル及び／またはピノールのガイド及び付属する被覆部及び切削装置
によって、実現可能な速度や加速度が制限されるという欠点を、なお有している
。
めの装置は連結式ガイド部材を有し、この連結式ガイド部材により、２つのリニ
アモータによって調節可能なホルダは平面的な移動ができる。このような平面に
対して垂直方向の移動は、ホルダをピノール（センタースリーブ）状に形成する
こと、及び／または、別個の横断移動手段によって実現される。しかしながら、
これらの方法はいずれも、ホルダをガイドレールでガイドする場合の欠点、すな
わち、テーブル及び／またはピノールのガイド及び付属する被覆部及び切削装置
によって、実現可能な速度や加速度が制限されるという欠点を、なお有している
。
【０００４】 さらに、ホルダが６つのそれぞれNC制御されたリニアアクチュエータによって
空間内でガイドされ、移動・固定が行われる工作機械が周知である。この場合、
連結式ガイド部材を用いないため、制御の手間がかかり、コストが増大し、場所
を多く必要とする。
空間内でガイドされ、移動・固定が行われる工作機械が周知である。この場合、
連結式ガイド部材を用いないため、制御の手間がかかり、コストが増大し、場所
を多く必要とする。
【０００５】
本発明の課題は、上記の工作機械において類似の経路をより簡単に実現でき、
より高い速度及び加速度を実現可能なものを提供することである。
より高い速度及び加速度を実現可能なものを提供することである。
【０００６】
このような課題は本発明により以下のように解決される。すなわち、連結式ガ
イド部材は、第１平面内でホルダを平面掃引形態で移動するようガイドする第１
手段と、ホルダを第１平面に交差する第２平面において回動させるための第２手
段とを備え、駆動装置は、ガイドされて位置調整されたホルダを空間内で移動さ
せ、固定するために第３手段を備えている。３つの直交座標x, y, z によって表
される各点は、第１平面において平面掃引形態で移動可能で第２平面において回
動可能である。これは、３つの回転自由度を直交座標軸x, y, zを中心としてま
とめる連結式ガイド部材によって達成可能であり、フレームを基点とし、３つの
移動自由度を直交座標軸x, y, zに沿ってまとめる駆動装置によって制御可能で
あることによって、工作物を加工するために工具及び／または工作物を支持する
ホルダをピノール状に形成することも、工作物または工具を支持する装置、例え
ばテーブルまたは工具ホルダーをホルダに同期させて動かすことも不要となる。
イド部材は、第１平面内でホルダを平面掃引形態で移動するようガイドする第１
手段と、ホルダを第１平面に交差する第２平面において回動させるための第２手
段とを備え、駆動装置は、ガイドされて位置調整されたホルダを空間内で移動さ
せ、固定するために第３手段を備えている。３つの直交座標x, y, z によって表
される各点は、第１平面において平面掃引形態で移動可能で第２平面において回
動可能である。これは、３つの回転自由度を直交座標軸x, y, zを中心としてま
とめる連結式ガイド部材によって達成可能であり、フレームを基点とし、３つの
移動自由度を直交座標軸x, y, zに沿ってまとめる駆動装置によって制御可能で
あることによって、工作物を加工するために工具及び／または工作物を支持する
ホルダをピノール状に形成することも、工作物または工具を支持する装置、例え
ばテーブルまたは工具ホルダーをホルダに同期させて動かすことも不要となる。
【０００７】 その場合、ホルダは、第１平面内において、中心軸によって規定される空間方
位を維持しながらガイドされ、第１平面は好適に中心軸を有している。ホルダは
、好適に第１手段によって支持され、第１手段は好適に第２の平面において回動
可能である。
位を維持しながらガイドされ、第１平面は好適に中心軸を有している。ホルダは
、好適に第１手段によって支持され、第１手段は好適に第２の平面において回動
可能である。
【０００８】 第１手段は少なくとも１つ、好ましくは、２つの互いに結合された平行四辺形
状の四節リンク機構を備え、これらの四節リンク機構は第１平面内、及び／また
は第１平面に平行な平面内に設けられている。第１手段は、特に第１平面に設け
られた２つの平行四辺形状の四節リンク機構を有し、フレームに基点を置く第１
の四節リンク機構は、ホルダに連結された第２の四節リンク機構と連結され、第
１の四節リンク機構のフレームに基点を置く同じ長さの２つの第１部材がフレー
ムから見て遠方側に有する連結軸、及び、ホルダに連結された同じ長さの２つの
第２部材がホルダから見て遠方側に有する連結軸は、好適に、これらの四節リン
ク機構を閉じる共通の連結器に配設されている。この連結器は３つの連結軸を有
し、そのうち第１の軸が第１部材を軸支し、第２の軸がもう一方の第１部材及び
第２部材を軸支し、第３の軸がもう一方の第２部材を軸支している。連結器に連
結軸を２本だけ設けることもできる。その場合、それぞれの軸が第１部材と第２
部材を共に支持する。さらに、この連結器はフレームを起点とする部材及び／ま
たはホルダにガイドされる部材の間に、連結器の継ぎ手軸がフレームまたはホル
ダに連結されたリンク軸からそれぞれ等しい距離を有するように設けることがで
きる。第１及び第２部材は、引張り・圧縮力も、曲げ力及び捩り力も受けるため
、引張り・圧縮力のみを支持する従来の別の第１及び第２部材よりも大きな断面
を有して形成される。
状の四節リンク機構を備え、これらの四節リンク機構は第１平面内、及び／また
は第１平面に平行な平面内に設けられている。第１手段は、特に第１平面に設け
られた２つの平行四辺形状の四節リンク機構を有し、フレームに基点を置く第１
の四節リンク機構は、ホルダに連結された第２の四節リンク機構と連結され、第
１の四節リンク機構のフレームに基点を置く同じ長さの２つの第１部材がフレー
ムから見て遠方側に有する連結軸、及び、ホルダに連結された同じ長さの２つの
第２部材がホルダから見て遠方側に有する連結軸は、好適に、これらの四節リン
ク機構を閉じる共通の連結器に配設されている。この連結器は３つの連結軸を有
し、そのうち第１の軸が第１部材を軸支し、第２の軸がもう一方の第１部材及び
第２部材を軸支し、第３の軸がもう一方の第２部材を軸支している。連結器に連
結軸を２本だけ設けることもできる。その場合、それぞれの軸が第１部材と第２
部材を共に支持する。さらに、この連結器はフレームを起点とする部材及び／ま
たはホルダにガイドされる部材の間に、連結器の継ぎ手軸がフレームまたはホル
ダに連結されたリンク軸からそれぞれ等しい距離を有するように設けることがで
きる。第１及び第２部材は、引張り・圧縮力も、曲げ力及び捩り力も受けるため
、引張り・圧縮力のみを支持する従来の別の第１及び第２部材よりも大きな断面
を有して形成される。
【０００９】 第２手段によって第１手段は第２の平面において回動することができる。第２
手段は第１手段を支持し、好適にホルダの中心軸に対して平行にフレームに設け
られた回動軸を中心として回動可能である。第２手段は、特に回動装置または回
動体を有し、この回動体はフレームに設けられてこの回動軸を中心として回動可
能であり、第１手段を支持する。第２手段は第１手段の軸受けとして形成するこ
ともできるので、例えば四節リンク機構はボールジョイントまたはカルダンジョ
イントによって第１平面においても第２平面においても回動可能となる。
手段は第１手段を支持し、好適にホルダの中心軸に対して平行にフレームに設け
られた回動軸を中心として回動可能である。第２手段は、特に回動装置または回
動体を有し、この回動体はフレームに設けられてこの回動軸を中心として回動可
能であり、第１手段を支持する。第２手段は第１手段の軸受けとして形成するこ
ともできるので、例えば四節リンク機構はボールジョイントまたはカルダンジョ
イントによって第１平面においても第２平面においても回動可能となる。
【００１０】 第３手段は（好適に少なくとも３つの）アクチュエータを有し、これらのアク
チュエータはフレームに連結されたり、ホルダまたは第１手段に連結されたりし
、連結距離はアクチュエータごとに変化する。第３手段はフレームに対して長さ
が変化するリニアアクチュエータを好適に少なくとも３つ有し、これら各リニア
アクチュエータの一方の端部は相互に離間した位置でフレームと連結され、他方
の端部はホルダと連結されている。この連結はカルダンジョイント及び／または
ボールジョイントによって行われる。連結点はホルダ中心軸の方向に向かって見
た場合、それぞれ１２０°ずつずらして設けられている。ホルダの中央作用点に
おいてアクチュエータまたはリニアアクチュエータは中心軸に対して４５°の角
度をなし、カルダンジョイントの２つの継ぎ手軸に対して９０°の角度をなす。
リニアアクチュエータはそれぞれ回転駆動可能なナットと軸方向に移動可能な捩
り強さを有するねじシャフトを有するが、リニアダイレクトモータ、ラック・ア
ンド・ピニオン駆動装置、作用シリンダなどとして形成することもできる。継ぎ
手間の距離をプライヤ状に連結された脚部を開放または閉鎖するなどのほかの方
法で連結距離を変化させるアクチュエータを使用することもできる。
チュエータはフレームに連結されたり、ホルダまたは第１手段に連結されたりし
、連結距離はアクチュエータごとに変化する。第３手段はフレームに対して長さ
が変化するリニアアクチュエータを好適に少なくとも３つ有し、これら各リニア
アクチュエータの一方の端部は相互に離間した位置でフレームと連結され、他方
の端部はホルダと連結されている。この連結はカルダンジョイント及び／または
ボールジョイントによって行われる。連結点はホルダ中心軸の方向に向かって見
た場合、それぞれ１２０°ずつずらして設けられている。ホルダの中央作用点に
おいてアクチュエータまたはリニアアクチュエータは中心軸に対して４５°の角
度をなし、カルダンジョイントの２つの継ぎ手軸に対して９０°の角度をなす。
リニアアクチュエータはそれぞれ回転駆動可能なナットと軸方向に移動可能な捩
り強さを有するねじシャフトを有するが、リニアダイレクトモータ、ラック・ア
ンド・ピニオン駆動装置、作用シリンダなどとして形成することもできる。継ぎ
手間の距離をプライヤ状に連結された脚部を開放または閉鎖するなどのほかの方
法で連結距離を変化させるアクチュエータを使用することもできる。
【００１１】 ホルダは好適に、工具及び／または工作物を支持する作用軸が軸受けされる軸
ヘッドとして形成されている。作用軸の回転角度位置は例えばソフトウェアなど
によって修正可能であり、作用軸の回転軸は好適に中心軸と一致する。ホルダは
固定された工具及び／または工作物を支持することも可能である。ホルダが工作
台に設けられた工作物を加工可能な工具を支持する場合、工作台の下方及び第１
、第２、第３手段の周りには回転拘束された第１のケーシングが、工作台の上方
には開放可能な第２のケーシングがアーチ形に形成され、これらのケーシングは
ともにコックピット状に全体のケーシングを形成し、少なくとも第２のケーシン
グは透明である。四節リンク機構の２つの部材の間に、好適に押圧ばねとして形
成される重量調整装置を設けることもできる。四節リンク機構と平行して動力供
給チェーンが設けられている。
ヘッドとして形成されている。作用軸の回転角度位置は例えばソフトウェアなど
によって修正可能であり、作用軸の回転軸は好適に中心軸と一致する。ホルダは
固定された工具及び／または工作物を支持することも可能である。ホルダが工作
台に設けられた工作物を加工可能な工具を支持する場合、工作台の下方及び第１
、第２、第３手段の周りには回転拘束された第１のケーシングが、工作台の上方
には開放可能な第２のケーシングがアーチ形に形成され、これらのケーシングは
ともにコックピット状に全体のケーシングを形成し、少なくとも第２のケーシン
グは透明である。四節リンク機構の２つの部材の間に、好適に押圧ばねとして形
成される重量調整装置を設けることもできる。四節リンク機構と平行して動力供
給チェーンが設けられている。
【００１２】
以下に本発明を実施の形態に基づいてより詳しく説明する。
【００１３】 切削加工用センタはフレーム２を有し、このフレームは順に工作台４，回動部
材６、３つのシャフト駆動装置８及びコントロールボックス１０を支持し、ケー
シング１２に被覆されている。ケーシングそれ自体を、フレーム２を構成する部
材とすることも可能である。作用空間１４の上方には透明なコックピット１６が
アーチ形に形成され、このコックピットはケーシング１２と共にコックピット１
８を形成し、開閉可能である。
材６、３つのシャフト駆動装置８及びコントロールボックス１０を支持し、ケー
シング１２に被覆されている。ケーシングそれ自体を、フレーム２を構成する部
材とすることも可能である。作用空間１４の上方には透明なコックピット１６が
アーチ形に形成され、このコックピットはケーシング１２と共にコックピット１
８を形成し、開閉可能である。
【００１４】 工作台４は場合により、垂直な回転軸２０を中心として回転可能である。工作
台は最大の外輪郭２２を有する工作物を支持する。
台は最大の外輪郭２２を有する工作物を支持する。
【００１５】 回動部材６は工作台４の垂直な回転軸２０を横断する水平な回動軸２４を中心
として回動可能である。
として回動可能である。
【００１６】 切削加工用センタの工作台４の方向に上昇する部分において、回転軸２０と回
動軸２４が形成する平面に対して垂直に設けられている回動軸２６及び２８を中
心としてフォーク状に形成され、引張り力と圧縮力を支持するための小さい断面
の副連結部材３０と、同じ長さでフォーク状に形成された引張り力、圧縮力、曲
げ力及び捩り力を支持するための大きい断面の主連結部材３２が軸受けされてい
る。これらの連結部材のフレームから離れた端部では、回動軸２６及び２８に対
して平行に設けられている回動軸３４及び３６を中心として３角形の方向転換レ
バー３８が軸受けされている。主連結部材３２及び副連結部材３０は、回動部材
６と方向転換レバー３８からなる部分とともに四節リンク機構４０を形成する。
この四節リンク機構の平行四辺形構造は、回動軸２６と３４との軸間距離が回動
軸２８と３６の軸間距離に等しく、回動軸２６と２８の軸距離が回動軸３４と３
６の軸距離に等しいことにより形成されている。
動軸２４が形成する平面に対して垂直に設けられている回動軸２６及び２８を中
心としてフォーク状に形成され、引張り力と圧縮力を支持するための小さい断面
の副連結部材３０と、同じ長さでフォーク状に形成された引張り力、圧縮力、曲
げ力及び捩り力を支持するための大きい断面の主連結部材３２が軸受けされてい
る。これらの連結部材のフレームから離れた端部では、回動軸２６及び２８に対
して平行に設けられている回動軸３４及び３６を中心として３角形の方向転換レ
バー３８が軸受けされている。主連結部材３２及び副連結部材３０は、回動部材
６と方向転換レバー３８からなる部分とともに四節リンク機構４０を形成する。
この四節リンク機構の平行四辺形構造は、回動軸２６と３４との軸間距離が回動
軸２８と３６の軸間距離に等しく、回動軸２６と２８の軸距離が回動軸３４と３
６の軸距離に等しいことにより形成されている。
【００１７】 方向転換レバー３８は同時に、同様に平行四辺形状の四節リンク機構４２を形
成している。さらにこの方向転換レバーには回動軸３６及びこれに平行な回動軸
４４を中心として、フォーク状に形成された、引張り力、圧縮力、曲げ力及び捩
り力を支持するための大きい断面の主連結部材４６と、フォーク状に形成された
、同じ長さの、引張り力と圧縮力を支持するための小さい断面の副連結部材４８
が軸受けされ、これらの連結部材の他方の端部には、回動軸３６及び４４に対し
て平行に設けられている回動軸５０及び５２を中心として動力軸５６を有する軸
ヘッド５４が軸受けされている。回動軸３６と５０との軸間距離が回動軸４４と
５２との軸間距離に等しく、回動軸３６と４４との軸間距離が回動軸５０と５２
との軸間距離に等しいことによって、主連結部材４６及び副連結部材４８及び方
向転換レバー３８と軸ヘッド５４からなる部分から構成される四節リンク機構４
２は平行四辺形を形成する。
成している。さらにこの方向転換レバーには回動軸３６及びこれに平行な回動軸
４４を中心として、フォーク状に形成された、引張り力、圧縮力、曲げ力及び捩
り力を支持するための大きい断面の主連結部材４６と、フォーク状に形成された
、同じ長さの、引張り力と圧縮力を支持するための小さい断面の副連結部材４８
が軸受けされ、これらの連結部材の他方の端部には、回動軸３６及び４４に対し
て平行に設けられている回動軸５０及び５２を中心として動力軸５６を有する軸
ヘッド５４が軸受けされている。回動軸３６と５０との軸間距離が回動軸４４と
５２との軸間距離に等しく、回動軸３６と４４との軸間距離が回動軸５０と５２
との軸間距離に等しいことによって、主連結部材４６及び副連結部材４８及び方
向転換レバー３８と軸ヘッド５４からなる部分から構成される四節リンク機構４
２は平行四辺形を形成する。
【００１８】 軸ヘッド５４の上面及び両側面には、カルダンジョイント６０によって全部で
３つの回転しないねじシャフト６２が連結され、これらのねじシャフトはフレー
ム側のシャフト駆動装置８の回転駆動可能な軸ナット６４に螺合され、シャフト
駆動装置のケーシング６６はカルダンジョイント６８によってフレーム２に連結
されている。前面から動力軸５６の方を見ると、フレーム側の連結点はそれぞれ
１２０°ずつずらされて配設されている。互いに垂直な平面（x-y, x-z, y-z）
によって限定された制御可能な作用空間の空間対角線の交点に動力軸５６の前縁
が配置されると、ねじシャフト６２は動力軸５６の回転軸５８と４５°の角度を
なし、カルダンジョイント６８の２本の継ぎ手軸とそれぞれ９０°の角度をなす
。図２には, x-z平面における作用面が７０、図３ではx-y平面における作用面が
７２、図４から８ではy-z平面における作用面が７４で示されている。図２及び
３から、制御可能な立方体の作用空間のほかに制御可能な二つの周辺領域７６が
存在していることが認められる。これらの周辺領域は工具及び／または工作物を
交換するために確保されている。図２及び３には交換位置に設けられた動力軸を
符号７８によって示している。
３つの回転しないねじシャフト６２が連結され、これらのねじシャフトはフレー
ム側のシャフト駆動装置８の回転駆動可能な軸ナット６４に螺合され、シャフト
駆動装置のケーシング６６はカルダンジョイント６８によってフレーム２に連結
されている。前面から動力軸５６の方を見ると、フレーム側の連結点はそれぞれ
１２０°ずつずらされて配設されている。互いに垂直な平面（x-y, x-z, y-z）
によって限定された制御可能な作用空間の空間対角線の交点に動力軸５６の前縁
が配置されると、ねじシャフト６２は動力軸５６の回転軸５８と４５°の角度を
なし、カルダンジョイント６８の２本の継ぎ手軸とそれぞれ９０°の角度をなす
。図２には, x-z平面における作用面が７０、図３ではx-y平面における作用面が
７２、図４から８ではy-z平面における作用面が７４で示されている。図２及び
３から、制御可能な立方体の作用空間のほかに制御可能な二つの周辺領域７６が
存在していることが認められる。これらの周辺領域は工具及び／または工作物を
交換するために確保されている。図２及び３には交換位置に設けられた動力軸を
符号７８によって示している。
【００１９】 四節リンク機構４０及び４２に対して平行に、図示しない動力チェーンがガイ
ドされており、動力チェーンは動力軸５６に動力を供給する。連結軸５２及び２
８の間に連結された図示しない押圧ばねは重量の調整を行う。
ドされており、動力チェーンは動力軸５６に動力を供給する。連結軸５２及び２
８の間に連結された図示しない押圧ばねは重量の調整を行う。
【００２０】 本発明の作用は以下の通りである。
【００２１】 動力軸５６の後方上部位置（図５）のねじシャフト６２を外方に向けて最大限
引き込むと、連結部材３０及び３２は互いの距離が最大になり、連結部材４６及
び４８は互いの距離が最小となる。
引き込むと、連結部材３０及び３２は互いの距離が最大になり、連結部材４６及
び４８は互いの距離が最小となる。
【００２２】 動力軸をこのような位置から該動力軸の回転軸に沿ってZ方向に移動させるた
めには、軸ナット６４に支持され回転拘束されたねじシャフト６２を作用空間１
４の方向に（Y-Z平面に対して）移動させるよう、軸ナット６４をシャフト駆動
装置８によって、左右対称にねじ後退方向に回転させる。これはすなわち、ねじ
シャフトがフレームに対してねじシャフトの長さを拡大することに他ならない。
入れ子式装置、ラック・アンド・ピニオン装置、作用シリンダなどを用いて同様
のことを実現することもできる。動力軸がZ方向に移動する時、互いに連結され
た四節リンク機構４０及び４２は、連結部材３０及び３２が互いの距離を減少さ
せながら垂直に立ち上がり、連結部材４６及び４８が互いの距離を増大させなが
ら作用空間１４の方向に傾くことにより、共に移動する。このとき方向転換レバ
ー３８や動力軸５６などの、平行四辺形状の四節リンク機構４０及び４２の他の
対向する部材はそれぞれ方向を変えない。
めには、軸ナット６４に支持され回転拘束されたねじシャフト６２を作用空間１
４の方向に（Y-Z平面に対して）移動させるよう、軸ナット６４をシャフト駆動
装置８によって、左右対称にねじ後退方向に回転させる。これはすなわち、ねじ
シャフトがフレームに対してねじシャフトの長さを拡大することに他ならない。
入れ子式装置、ラック・アンド・ピニオン装置、作用シリンダなどを用いて同様
のことを実現することもできる。動力軸がZ方向に移動する時、互いに連結され
た四節リンク機構４０及び４２は、連結部材３０及び３２が互いの距離を減少さ
せながら垂直に立ち上がり、連結部材４６及び４８が互いの距離を増大させなが
ら作用空間１４の方向に傾くことにより、共に移動する。このとき方向転換レバ
ー３８や動力軸５６などの、平行四辺形状の四節リンク機構４０及び４２の他の
対向する部材はそれぞれ方向を変えない。
【００２３】 動力軸５６を図６に示す位置からY方向に下方に移動するためには、上部に設
けられたねじシャフト６２を既に述べた方法で引き出し、他の２つのねじシャフ
ト６２をシャフト駆動装置８の回転方向の逆転によって（Y-Z平面に対して）左
右対称に引き込む。このとき互いに連結された四節リンク機構４０及び４２は、
連結部材３０及び３２が互いの距離を増大させながら再び初期状態に傾動し、連
結部材４６及び４８が互いの距離を減少させながらさらに前方に傾くことにより
、共に移動する。この場合も方向転換レバー３８や動力軸５６の方向は維持され
る。
けられたねじシャフト６２を既に述べた方法で引き出し、他の２つのねじシャフ
ト６２をシャフト駆動装置８の回転方向の逆転によって（Y-Z平面に対して）左
右対称に引き込む。このとき互いに連結された四節リンク機構４０及び４２は、
連結部材３０及び３２が互いの距離を増大させながら再び初期状態に傾動し、連
結部材４６及び４８が互いの距離を減少させながらさらに前方に傾くことにより
、共に移動する。この場合も方向転換レバー３８や動力軸５６の方向は維持され
る。
【００２４】 動力軸５６を図７に示す位置から該動力軸の回転軸に沿って図８に示す位置に
移動するためには、全てのねじシャフト６２を、既に述べた方法で（Y-Z平面に
対して）左右対称に引き込む。四節リンク機構４０及び４２も同様に既に述べた
方法で共に移動する。
移動するためには、全てのねじシャフト６２を、既に述べた方法で（Y-Z平面に
対して）左右対称に引き込む。四節リンク機構４０及び４２も同様に既に述べた
方法で共に移動する。
【００２５】 同様に、ねじシャフト６２を左右対称に引き出したり、引き込んだりすること
によって、Y-Z平面内における他の全ての位置への調整が実現される。
によって、Y-Z平面内における他の全ての位置への調整が実現される。
【００２６】 ねじシャフト６２を（Y-Z平面に対して）左右非対称に進入及び後退させると
、動力軸５６はY-Z平面に対して垂直なX方向にも移動し、連結された四節リンク
機構４０及び４２を動力軸５６と共に支持する回動部材６は回動軸２４を中心と
して回動するので、他の第１手段の代わりをする四節リンク機構はY-Z平面では
なく、相応に外方に回動された回動平面において動力軸に従動する。このように
して３つの座標X, Y, Zによって記載可能なあらゆる空間位置は、フレーム２に
対して長さが変化する３本のねじシャフト６２によってのみ調整され、動力軸５
６は回動部材６に支持され受動的に追従する四節リンク機構４０及び４２に支持
される。作業を分配するにあたり、ねじナットに軸受けされたねじシャフト６２
は、直交座標軸に沿った移動の３つの自由度を結合し、四節リンク機構４０及び
４２及び回動部材６は直交座標軸を中心とする回転の３つの自由度を結合する。
図示しない補完部材によって、動力軸の回転角度位置は回動軸２４を中心として
回動する際に維持される。補完部材は回動移動に対して反対方向に動力軸を回転
させる。
、動力軸５６はY-Z平面に対して垂直なX方向にも移動し、連結された四節リンク
機構４０及び４２を動力軸５６と共に支持する回動部材６は回動軸２４を中心と
して回動するので、他の第１手段の代わりをする四節リンク機構はY-Z平面では
なく、相応に外方に回動された回動平面において動力軸に従動する。このように
して３つの座標X, Y, Zによって記載可能なあらゆる空間位置は、フレーム２に
対して長さが変化する３本のねじシャフト６２によってのみ調整され、動力軸５
６は回動部材６に支持され受動的に追従する四節リンク機構４０及び４２に支持
される。作業を分配するにあたり、ねじナットに軸受けされたねじシャフト６２
は、直交座標軸に沿った移動の３つの自由度を結合し、四節リンク機構４０及び
４２及び回動部材６は直交座標軸を中心とする回転の３つの自由度を結合する。
図示しない補完部材によって、動力軸の回転角度位置は回動軸２４を中心として
回動する際に維持される。補完部材は回動移動に対して反対方向に動力軸を回転
させる。
【図１】 本発明による切削加工用センタの斜視図であり、見やすくするた
めにフレームとケーシングとを省略している。
めにフレームとケーシングとを省略している。
【図２】 省略のない切削加工用センタの平面図である。
【図３】 省略のない切削加工用センタの正面図である。
【図４】 作用軸がｙ−ｚ作用面の中心（y, zの中点）に配置された状態で
本装置を示す側面図である。
本装置を示す側面図である。
【図５】 作用軸がｙ−ｚ作用面の第１頂点（+y, +z）に配置された状態で
本装置を示す側面図である。
本装置を示す側面図である。
【図６】 作用軸がｙ−ｚ作用面の第２頂点（+y, -z）に配置された状態で
本装置を示す側面図である。
本装置を示す側面図である。
【図７】 作用軸がｙ−ｚ作用面の第３頂点（-y, -z）に配置された状態で
本装置を示す側面図である。
本装置を示す側面図である。
【図８】 作用軸がｙ−ｚ作用面の第４頂点（-y, ＋z）に配置された状態
で本装置を示す側面図である。
で本装置を示す側面図である。
２ フレーム ４ 工作台 ６ 回動部材 ８ シャフト駆動装置（リニアアクチュエータ） １２ ケーシング（第１のケーシング） １４ 作用空間 １６ コックピット（第２のケーシング） １８ コックピット（全体ケーシング） ２４ 回動軸 ２６，２８，５０，５２ 回動軸（連結軸） ３４ 回動軸（第１の連結軸） ３６ 回動軸（第２の連結軸） ４４ 回動軸（第３の連結軸） ３０ 副連結部材（第１部材，連結式ガイド部材） ３２ 主連結部材（第１部材，連結式ガイド部材） ４６ 主連結部材（第２部材，連結式ガイド部材） ４８ 副連結部材（第２部材，連結式ガイド部材） ３８ 方向転換レバー（連結器） ４０，４２ 四節リンク機構 ５４ ホルダ ５６ 動力軸（作用軸） ５８ （ホルダの）中心軸 ６２ ねじシャフト ６４ 軸ナット ６８ カルダンジョイント（継ぎ手軸） ７２ 作用面（第２平面） ７４ 作用面（第１平面）
【手続補正書】特許協力条約第３４条補正の翻訳文提出書
【提出日】平成１２年１１月２日（２０００．１１．２）
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】発明の詳細な説明
【補正方法】変更
【補正内容】
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】 本発明は工作機械、特にフライス加工用センタに関するものである。本工作機
械は、フレームと、工具または工作物のためのホルダと、ホルダを第１平面に存
在する中心軸によって規定された該ホルダの空間方位を維持しながら平面掃引形
態でガイドするためにフレームに基点を置いて設けられた連結式ガイド部材と、 連結式ガイド部材によってガイドされた ホルダを空間内で移動・固定するために
フレームに基点を置いて設けられた駆動装置とを備えている。
械は、フレームと、工具または工作物のためのホルダと、ホルダを第１平面に存
在する中心軸によって規定された該ホルダの空間方位を維持しながら平面掃引形
態でガイドするためにフレームに基点を置いて設けられた連結式ガイド部材と、 連結式ガイド部材によってガイドされた ホルダを空間内で移動・固定するために
フレームに基点を置いて設けられた駆動装置とを備えている。
【０００２】 ホルダが連結式ガイド部材によってガイドされる工作機械は、ホルダがガイド
レールによってガイドされる工作機械よりも柔軟性があり、軽量で、機動性に富
み、ガイドの下部構造体、被覆部、及び切削装置を含む経路全体にわたって設け
られるガイドが不要となるとともに、ガイドされた部材が切削片や加工補助手段
に対して有する作用面が大幅に減少する。
レールによってガイドされる工作機械よりも柔軟性があり、軽量で、機動性に富
み、ガイドの下部構造体、被覆部、及び切削装置を含む経路全体にわたって設け
られるガイドが不要となるとともに、ガイドされた部材が切削片や加工補助手段
に対して有する作用面が大幅に減少する。
【０００３】 欧州特許第0 812 652号公開公報による工作物の加工及び／または取付けのた
めの装置は連結式ガイド部材を有し、この連結式ガイド部材により、２つのリニ
アモータによって調節可能なホルダは平面的な移動ができる。このような平面に
対して垂直方向の移動は、ホルダをピノール（センタースリーブ）状に形成する
こと、及び／または、別個の横断移動手段によって実現される。しかしながら、
これらの方法はいずれも、ホルダをガイドレールでガイドする場合の欠点、すな
わち、テーブル及び／またはピノールのガイド及び付属する被覆部及び切削装置
によって、実現可能な速度や加速度が制限されるという欠点を、なお有している
。
めの装置は連結式ガイド部材を有し、この連結式ガイド部材により、２つのリニ
アモータによって調節可能なホルダは平面的な移動ができる。このような平面に
対して垂直方向の移動は、ホルダをピノール（センタースリーブ）状に形成する
こと、及び／または、別個の横断移動手段によって実現される。しかしながら、
これらの方法はいずれも、ホルダをガイドレールでガイドする場合の欠点、すな
わち、テーブル及び／またはピノールのガイド及び付属する被覆部及び切削装置
によって、実現可能な速度や加速度が制限されるという欠点を、なお有している
。
【０００４】 連結式ガイド部材にガイドされたホルダを用い、ガイド（レール）に案内され
た構成部材と協働せず、従って前記のような連結式ガイド部材によるガイドの有
利点を有する工作機械も周知となっている（例えば米国特許第4,453,883号、同
第4,435,116号）。
た構成部材と協働せず、従って前記のような連結式ガイド部材によるガイドの有
利点を有する工作機械も周知となっている（例えば米国特許第4,453,883号、同
第4,435,116号）。
【０００５】 しかしながら、これらの解決法ではホルダを空間内で最適に移動させ、位置調
整することはできない。
整することはできない。
【０００６】 さらに、ホルダが６つのそれぞれNC制御されたリニアアクチュエータによって
空間内でガイドされ、移動・固定が行われる工作機械が周知である。この場合、
連結式ガイド部材を用いないため、制御の手間がかかり、コストが増大し、場所
を多く必要とする。
空間内でガイドされ、移動・固定が行われる工作機械が周知である。この場合、
連結式ガイド部材を用いないため、制御の手間がかかり、コストが増大し、場所
を多く必要とする。
【０００７】 欧州特許第0 668 130号公開公報には平行構造を有する装置が記載され、この
装置によって継ぎ手ガイドされたホルダの移動と位置調整という二重の作用が同
時に確実に実現される。３つの駆動機構を介してホルダの３つの移動性が制御さ
れる。すなわち軸に平行な２つの移動と１つの角度位置である。この装置は円筒
形の作用空間の要求に特に合わせているので、適応分野が限定されている。
装置によって継ぎ手ガイドされたホルダの移動と位置調整という二重の作用が同
時に確実に実現される。３つの駆動機構を介してホルダの３つの移動性が制御さ
れる。すなわち軸に平行な２つの移動と１つの角度位置である。この装置は円筒
形の作用空間の要求に特に合わせているので、適応分野が限定されている。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】 本発明の課題は、構成方法がより簡単で、より高い速度および加速を可能にす
ると共に適用の可能性が広がるような同種の工作機械を提供することである。
ると共に適用の可能性が広がるような同種の工作機械を提供することである。
【０００９】
【課題を解決するための手段】 このような課題は本発明により、少なくとも２つの互いに連結された平行四辺
形状の四節リンクチェーンを有し、ホルダを有する連結式ガイド部材が、第１平
面に交差する第２平面において、中心軸に対して平行に設けられた回動軸を中心
として回動可能であることによって解決される。
形状の四節リンクチェーンを有し、ホルダを有する連結式ガイド部材が、第１平
面に交差する第２平面において、中心軸に対して平行に設けられた回動軸を中心
として回動可能であることによって解決される。
【００１０】 ３つの直交座標x, y, z によって表される各点は、第１平面において平面掃引
形態で移動可能で第２平面において回動可能である。これは、３つの回転自由度
を直交座標軸x, y, zを中心としてまとめる連結式ガイド部材によって達成可能
であり、フレームを基点とし、３つの移動自由度を直交座標軸x, y, zに沿って
まとめる駆動装置によって制御可能であることによって、工作物を加工するため
に工具または工作物を支持するホルダをピノール状に形成することも、工作物ま
たは工具を支持する装置、例えばテーブルまたは工具ホルダーをホルダに同期さ
せて動かすことも不要となる。
形態で移動可能で第２平面において回動可能である。これは、３つの回転自由度
を直交座標軸x, y, zを中心としてまとめる連結式ガイド部材によって達成可能
であり、フレームを基点とし、３つの移動自由度を直交座標軸x, y, zに沿って
まとめる駆動装置によって制御可能であることによって、工作物を加工するため
に工具または工作物を支持するホルダをピノール状に形成することも、工作物ま
たは工具を支持する装置、例えばテーブルまたは工具ホルダーをホルダに同期さ
せて動かすことも不要となる。
【００１１】 本発明の１つの構成によれば、四節リンク機構は第１平面内、及び／または第
１平面に平行な平面内に設けられている。第１の四節リンク機構のフレームに基
点を置く同じ長さの２つの第１部材がフレームから見て遠方側に有する連結軸、
及び、第２の四節リンク機構のホルダに連結された同じ長さの２つの第２部材が
ホルダから見て遠方側に有する連結軸は、好適に、これらの四節リンク機構を閉
じる共通の連結器に配設されている。
１平面に平行な平面内に設けられている。第１の四節リンク機構のフレームに基
点を置く同じ長さの２つの第１部材がフレームから見て遠方側に有する連結軸、
及び、第２の四節リンク機構のホルダに連結された同じ長さの２つの第２部材が
ホルダから見て遠方側に有する連結軸は、好適に、これらの四節リンク機構を閉
じる共通の連結器に配設されている。
【００１２】 この連結器は３つの連結軸を有し、そのうち第１の軸が第１部材を軸支し、第
２の軸がもう一方の第１部材及び第２部材を軸支し、第３の軸がもう一方の第２
部材を軸支している。連結器に連結軸を２本だけ設けることもできる。その場合
、それぞれの軸が第１部材と第２部材を共に支持する。さらに、この連結器はフ
レームを起点とする部材及び／またはホルダにガイドされる部材の間に、連結器
の継ぎ手軸がフレームまたはホルダに連結されたリンク軸からそれぞれ等しい距
離を有するように設けることができる。第１及び第２部材は、引張り・圧縮力も
、曲げ力及び捩り力も受けるため、引張り・圧縮力のみを支持する従来の別の第
１及び第２部材よりも大きな断面を有して形成される。
２の軸がもう一方の第１部材及び第２部材を軸支し、第３の軸がもう一方の第２
部材を軸支している。連結器に連結軸を２本だけ設けることもできる。その場合
、それぞれの軸が第１部材と第２部材を共に支持する。さらに、この連結器はフ
レームを起点とする部材及び／またはホルダにガイドされる部材の間に、連結器
の継ぎ手軸がフレームまたはホルダに連結されたリンク軸からそれぞれ等しい距
離を有するように設けることができる。第１及び第２部材は、引張り・圧縮力も
、曲げ力及び捩り力も受けるため、引張り・圧縮力のみを支持する従来の別の第
１及び第２部材よりも大きな断面を有して形成される。
【００１３】 本発明のさらなる形成によれば、四節リンクチェーンは回動体によって支持さ
れ、この回動体はホルダの中心軸に対して平行にフレームに設けられた回動軸を
中心として回動可能である。
れ、この回動体はホルダの中心軸に対して平行にフレームに設けられた回動軸を
中心として回動可能である。
【００１４】 駆動装置はまたアクチュエータを有し、これらのアクチュエータはフレームに
連結されたり、ホルダまたは四節リンク機構に連結されたりし、連結距離はアク
チュエータごとに変化する。駆動装置はフレームに対して長さが変化するリニア
アクチュエータを好適に少なくとも３つ有し、これら各リニアアクチュエータの
一方の端部は相互に離間した位置でフレームと連結され、他方の端部はホルダと
連結されている。この連結はカルダンジョイント及び／またはボールジョイント
によって行われる。連結点はホルダ中心軸の方向に向かって見た場合、それぞれ
１２０°ずつずらして設けられている。ホルダの中央作用点においてリニアアク
チュエータは中心軸に対して４５°の角度をなし、カルダンジョイントの２つの
継ぎ手軸に対して９０°の角度をなす。リニアアクチュエータはそれぞれ回転駆
動可能なナットと軸方向に移動可能な捩り強さを有するねじシャフトを有するが
、リニアダイレクトモータ、ラック・アンド・ピニオン駆動装置、作用シリンダ
などとして形成することもできる。
連結されたり、ホルダまたは四節リンク機構に連結されたりし、連結距離はアク
チュエータごとに変化する。駆動装置はフレームに対して長さが変化するリニア
アクチュエータを好適に少なくとも３つ有し、これら各リニアアクチュエータの
一方の端部は相互に離間した位置でフレームと連結され、他方の端部はホルダと
連結されている。この連結はカルダンジョイント及び／またはボールジョイント
によって行われる。連結点はホルダ中心軸の方向に向かって見た場合、それぞれ
１２０°ずつずらして設けられている。ホルダの中央作用点においてリニアアク
チュエータは中心軸に対して４５°の角度をなし、カルダンジョイントの２つの
継ぎ手軸に対して９０°の角度をなす。リニアアクチュエータはそれぞれ回転駆
動可能なナットと軸方向に移動可能な捩り強さを有するねじシャフトを有するが
、リニアダイレクトモータ、ラック・アンド・ピニオン駆動装置、作用シリンダ
などとして形成することもできる。
【００１５】 ホルダは好適に、工具または工作物を支持する作用軸が軸受けされる軸ヘッド
として形成されている。作用軸の回転角度位置は例えばソフトウェアなどによっ
て修正可能であり、作用軸の回転軸は好適に中心軸と一致する。ホルダは固定さ
れた工具または工作物を支持することも可能である。ホルダが工作台に設けられ
た工作物を加工可能な工具を支持する場合、工作台の下方及び連結式ガイド部材
及び駆動装置の周りには回転拘束された第１のケーシングが、工作台の上方には
開放可能な第２のケーシングがアーチ形に形成され、これらのケーシングはとも
にコックピット状に全体のケーシングを形成し、少なくとも第２のケーシングは
透明である。四節リンク機構の２つの部材の間に、好適に押圧ばねとして形成さ
れる重量調整装置を設けることもできる。四節リンク機構と平行して動力供給チ
ェーンが設けられている。
として形成されている。作用軸の回転角度位置は例えばソフトウェアなどによっ
て修正可能であり、作用軸の回転軸は好適に中心軸と一致する。ホルダは固定さ
れた工具または工作物を支持することも可能である。ホルダが工作台に設けられ
た工作物を加工可能な工具を支持する場合、工作台の下方及び連結式ガイド部材
及び駆動装置の周りには回転拘束された第１のケーシングが、工作台の上方には
開放可能な第２のケーシングがアーチ形に形成され、これらのケーシングはとも
にコックピット状に全体のケーシングを形成し、少なくとも第２のケーシングは
透明である。四節リンク機構の２つの部材の間に、好適に押圧ばねとして形成さ
れる重量調整装置を設けることもできる。四節リンク機構と平行して動力供給チ
ェーンが設けられている。
【００１６】
【発明の実施の形態】 以下に本発明を実施の形態に基づいてより詳しく説明する。
【００１７】 切削加工用センタはフレーム２を有し、このフレームは順に工作台４，回動部
材６、３つのシャフト駆動装置８及びコントロールボックス１０を支持し、ケー
シング１２に被覆されている。ケーシングそれ自体を、フレーム２を構成する部
材とすることも可能である。作用空間１４の上方には透明なコックピット１６が
アーチ形に形成され、このコックピットはケーシング１２と共にコックピット１
８を形成し、開閉可能である。
材６、３つのシャフト駆動装置８及びコントロールボックス１０を支持し、ケー
シング１２に被覆されている。ケーシングそれ自体を、フレーム２を構成する部
材とすることも可能である。作用空間１４の上方には透明なコックピット１６が
アーチ形に形成され、このコックピットはケーシング１２と共にコックピット１
８を形成し、開閉可能である。
【００１８】 工作台４は場合により、垂直な回転軸２０を中心として回転可能である。工作
台は最大の外輪郭２２を有する工作物を支持する。
台は最大の外輪郭２２を有する工作物を支持する。
【００１９】 回動部材６は工作台４の垂直な回転軸２０を横断する水平な回動軸２４を中心
として回動可能である。
として回動可能である。
【００２０】 切削加工用センタの工作台４の方向に上昇する部分において、回転軸２０と回
動軸２４が形成する平面に対して垂直に設けられている回動軸２６及び２８を中
心としてフォーク状に形成され、引張り力と圧縮力を支持するための小さい断面
の副連結部材３０と、同じ長さでフォーク状に形成された引張り力、圧縮力、曲
げ力及び捩り力を支持するための大きい断面の主連結部材３２が軸受けされてい
る。これらの連結部材のフレームから離れた端部では、回動軸２６及び２８に対
して平行に設けられている回動軸３４及び３６を中心として３角形の方向転換レ
バー３８が軸受けされている。主連結部材３２及び副連結部材３０は、回動部材
６と方向転換レバー３８からなる部分とともに四節リンク機構４０を形成する。
この四節リンク機構の平行四辺形構造は、回動軸２６と３４との軸間距離が回動
軸２８と３６の軸間距離に等しく、回動軸２６と２８の軸距離が回動軸３４と３
６の軸距離に等しいことにより形成されている。
動軸２４が形成する平面に対して垂直に設けられている回動軸２６及び２８を中
心としてフォーク状に形成され、引張り力と圧縮力を支持するための小さい断面
の副連結部材３０と、同じ長さでフォーク状に形成された引張り力、圧縮力、曲
げ力及び捩り力を支持するための大きい断面の主連結部材３２が軸受けされてい
る。これらの連結部材のフレームから離れた端部では、回動軸２６及び２８に対
して平行に設けられている回動軸３４及び３６を中心として３角形の方向転換レ
バー３８が軸受けされている。主連結部材３２及び副連結部材３０は、回動部材
６と方向転換レバー３８からなる部分とともに四節リンク機構４０を形成する。
この四節リンク機構の平行四辺形構造は、回動軸２６と３４との軸間距離が回動
軸２８と３６の軸間距離に等しく、回動軸２６と２８の軸距離が回動軸３４と３
６の軸距離に等しいことにより形成されている。
【００２１】 方向転換レバー３８は同時に、同様に平行四辺形状の四節リンク機構４２を形
成している。さらにこの方向転換レバーには回動軸３６及びこれに平行な回動軸
４４を中心として、フォーク状に形成された、引張り力、圧縮力、曲げ力及び捩
り力を支持するための大きい断面の主連結部材４６と、フォーク状に形成された
、同じ長さの、引張り力と圧縮力を支持するための小さい断面の副連結部材４８
が軸受けされ、これらの連結部材の他方の端部には、回動軸３６及び４４に対し
て平行に設けられている回動軸５０及び５２を中心として動力軸５６を有する軸
ヘッド５４が軸受けされている。回動軸３６と５０との軸間距離が回動軸４４と
５２との軸間距離に等しく、回動軸３６と４４との軸間距離が回動軸５０と５２
との軸間距離に等しいことによって、主連結部材４６及び副連結部材４８及び方
向転換レバー３８と軸ヘッド５４からなる部分から構成される四節リンク機構４
２は平行四辺形を形成する。
成している。さらにこの方向転換レバーには回動軸３６及びこれに平行な回動軸
４４を中心として、フォーク状に形成された、引張り力、圧縮力、曲げ力及び捩
り力を支持するための大きい断面の主連結部材４６と、フォーク状に形成された
、同じ長さの、引張り力と圧縮力を支持するための小さい断面の副連結部材４８
が軸受けされ、これらの連結部材の他方の端部には、回動軸３６及び４４に対し
て平行に設けられている回動軸５０及び５２を中心として動力軸５６を有する軸
ヘッド５４が軸受けされている。回動軸３６と５０との軸間距離が回動軸４４と
５２との軸間距離に等しく、回動軸３６と４４との軸間距離が回動軸５０と５２
との軸間距離に等しいことによって、主連結部材４６及び副連結部材４８及び方
向転換レバー３８と軸ヘッド５４からなる部分から構成される四節リンク機構４
２は平行四辺形を形成する。
【００２２】 軸ヘッド５４の上面及び両側面には、カルダンジョイント６０によって全部で
３つの回転しないねじシャフト６２が連結され、これらのねじシャフトはフレー
ム側のシャフト駆動装置８の回転駆動可能な軸ナット６４に螺合され、シャフト
駆動装置のケーシング６６はカルダンジョイント６８によってフレーム２に連結
されている。前面から動力軸５６の方を見ると、フレーム側の連結点はそれぞれ
１２０°ずつずらされて配設されている。互いに垂直な平面（x-y, x-z, y-z）
によって限定された制御可能な作用空間の空間対角線の交点に動力軸５６の前縁
が配置されると、ねじシャフト６２は動力軸５６の回転軸５８と４５°の角度を
なし、カルダンジョイント６８の２本の継ぎ手軸とそれぞれ９０°の角度をなす
。図２には, x-z平面における作用面が７０、図３ではx-y平面における作用面が
７２、図４から８ではy-z平面における作用面が７４で示されている。図２及び
３から、制御可能な立方体の作用空間のほかに制御可能な二つの周辺領域７６が
存在していることが認められる。これらの周辺領域は工具及び／または工作物を
交換するために確保されている。図２及び３には交換位置に設けられた動力軸を
符号７８によって示している。
３つの回転しないねじシャフト６２が連結され、これらのねじシャフトはフレー
ム側のシャフト駆動装置８の回転駆動可能な軸ナット６４に螺合され、シャフト
駆動装置のケーシング６６はカルダンジョイント６８によってフレーム２に連結
されている。前面から動力軸５６の方を見ると、フレーム側の連結点はそれぞれ
１２０°ずつずらされて配設されている。互いに垂直な平面（x-y, x-z, y-z）
によって限定された制御可能な作用空間の空間対角線の交点に動力軸５６の前縁
が配置されると、ねじシャフト６２は動力軸５６の回転軸５８と４５°の角度を
なし、カルダンジョイント６８の２本の継ぎ手軸とそれぞれ９０°の角度をなす
。図２には, x-z平面における作用面が７０、図３ではx-y平面における作用面が
７２、図４から８ではy-z平面における作用面が７４で示されている。図２及び
３から、制御可能な立方体の作用空間のほかに制御可能な二つの周辺領域７６が
存在していることが認められる。これらの周辺領域は工具及び／または工作物を
交換するために確保されている。図２及び３には交換位置に設けられた動力軸を
符号７８によって示している。
【００２３】 四節リンク機構４０及び４２に対して平行に、図示しない動力チェーンがガイ
ドされており、動力チェーンは動力軸５６に動力を供給する。連結軸５２及び２
８の間に連結された図示しない押圧ばねは重量の調整を行う。
ドされており、動力チェーンは動力軸５６に動力を供給する。連結軸５２及び２
８の間に連結された図示しない押圧ばねは重量の調整を行う。
【００２４】 本発明の作用は以下の通りである。
【００２５】 動力軸５６の後方上部位置（図５）のねじシャフト６２を外方に向けて最大限
引き込むと、連結部材３０及び３２は互いの距離が最大になり、連結部材４６及
び４８は互いの距離が最小となる。
引き込むと、連結部材３０及び３２は互いの距離が最大になり、連結部材４６及
び４８は互いの距離が最小となる。
【００２６】 動力軸をこのような位置から該動力軸の回転軸に沿ってZ方向に移動させるた
めには、軸ナット６４に支持され回転拘束されたねじシャフト６２を作用空間１
４の方向に（Y-Z平面に対して）移動させるよう、軸ナット６４をシャフト駆動
装置８によって、左右対称にねじ後退方向に回転させる。これはすなわち、ねじ
シャフトがフレームに対してねじシャフトの長さを拡大することに他ならない。
入れ子式装置、ラック・アンド・ピニオン装置、作用シリンダなどを用いて同様
のことを実現することもできる。動力軸がZ方向に移動する時、互いに連結され
た四節リンク機構４０及び４２は、連結部材３０及び３２が互いの距離を減少さ
せながら垂直に立ち上がり、連結部材４６及び４８が互いの距離を増大させなが
ら作用空間１４の方向に傾くことにより、共に移動する。このとき方向転換レバ
ー３８や動力軸５６などの、平行四辺形状の四節リンク機構４０及び４２の他の
対向する部材はそれぞれ方向を変えない。
めには、軸ナット６４に支持され回転拘束されたねじシャフト６２を作用空間１
４の方向に（Y-Z平面に対して）移動させるよう、軸ナット６４をシャフト駆動
装置８によって、左右対称にねじ後退方向に回転させる。これはすなわち、ねじ
シャフトがフレームに対してねじシャフトの長さを拡大することに他ならない。
入れ子式装置、ラック・アンド・ピニオン装置、作用シリンダなどを用いて同様
のことを実現することもできる。動力軸がZ方向に移動する時、互いに連結され
た四節リンク機構４０及び４２は、連結部材３０及び３２が互いの距離を減少さ
せながら垂直に立ち上がり、連結部材４６及び４８が互いの距離を増大させなが
ら作用空間１４の方向に傾くことにより、共に移動する。このとき方向転換レバ
ー３８や動力軸５６などの、平行四辺形状の四節リンク機構４０及び４２の他の
対向する部材はそれぞれ方向を変えない。
【００２７】 動力軸５６を図６に示す位置からY方向に下方に移動するためには、上部に設
けられたねじシャフト６２を既に述べた方法で引き出し、他の２つのねじシャフ
ト６２をシャフト駆動装置８の回転方向の逆転によって（Y-Z平面に対して）左
右対称に引き込む。このとき互いに連結された四節リンク機構４０及び４２は、
連結部材３０及び３２が互いの距離を増大させながら再び初期状態に傾動し、連
結部材４６及び４８が互いの距離を減少させながらさらに前方に傾くことにより
、共に移動する。この場合も方向転換レバー３８や動力軸５６の方向は維持され
る。
けられたねじシャフト６２を既に述べた方法で引き出し、他の２つのねじシャフ
ト６２をシャフト駆動装置８の回転方向の逆転によって（Y-Z平面に対して）左
右対称に引き込む。このとき互いに連結された四節リンク機構４０及び４２は、
連結部材３０及び３２が互いの距離を増大させながら再び初期状態に傾動し、連
結部材４６及び４８が互いの距離を減少させながらさらに前方に傾くことにより
、共に移動する。この場合も方向転換レバー３８や動力軸５６の方向は維持され
る。
【００２８】 動力軸５６を図７に示す位置から該動力軸の回転軸に沿って図８に示す位置に
移動するためには、全てのねじシャフト６２を、既に述べた方法で（Y-Z平面に
対して）左右対称に引き込む。四節リンク機構４０及び４２も同様に既に述べた
方法で共に移動する。
移動するためには、全てのねじシャフト６２を、既に述べた方法で（Y-Z平面に
対して）左右対称に引き込む。四節リンク機構４０及び４２も同様に既に述べた
方法で共に移動する。
【００２９】 同様に、ねじシャフト６２を左右対称に引き出したり、引き込んだりすること
によって、Y-Z平面内における他の全ての位置への調整が実現される。
によって、Y-Z平面内における他の全ての位置への調整が実現される。
【００３０】 ねじシャフト６２を（Y-Z平面に対して）左右非対称に進入及び後退させると
、動力軸５６はY-Z平面に対して垂直なX方向にも移動し、連結された四節リンク
機構４０及び４２を動力軸５６と共に支持する回動部材６は回動軸２４を中心と
して回動するので、他の第１手段の代わりをする四節リンク機構はY-Z平面では
なく、相応に外方に回動された回動平面において動力軸に従動する。このように
して３つの座標X, Y, Zによって記載可能なあらゆる空間位置は、フレーム２に
対して長さが変化する３本のねじシャフト６２によってのみ調整され、動力軸５
６は回動部材６に支持され受動的に追従する四節リンク機構４０及び４２に支持
される。作業を分配するにあたり、ねじナットに軸受けされたねじシャフト６２
は、直交座標軸に沿った移動の３つの自由度を結合し、四節リンク機構４０及び
４２及び回動部材６は直交座標軸を中心とする回転の３つの自由度を結合する。
図示しない補完部材によって、動力軸の回転角度位置は回動軸２４を中心として
回動する際に維持される。補完部材は回動移動に対して反対方向に動力軸を回転
させる。
、動力軸５６はY-Z平面に対して垂直なX方向にも移動し、連結された四節リンク
機構４０及び４２を動力軸５６と共に支持する回動部材６は回動軸２４を中心と
して回動するので、他の第１手段の代わりをする四節リンク機構はY-Z平面では
なく、相応に外方に回動された回動平面において動力軸に従動する。このように
して３つの座標X, Y, Zによって記載可能なあらゆる空間位置は、フレーム２に
対して長さが変化する３本のねじシャフト６２によってのみ調整され、動力軸５
６は回動部材６に支持され受動的に追従する四節リンク機構４０及び４２に支持
される。作業を分配するにあたり、ねじナットに軸受けされたねじシャフト６２
は、直交座標軸に沿った移動の３つの自由度を結合し、四節リンク機構４０及び
４２及び回動部材６は直交座標軸を中心とする回転の３つの自由度を結合する。
図示しない補完部材によって、動力軸の回転角度位置は回動軸２４を中心として
回動する際に維持される。補完部材は回動移動に対して反対方向に動力軸を回転
させる。
【手続補正書】特許協力条約第３４条補正の翻訳文提出書
【提出日】平成１２年１１月１６日（２０００．１１．１６）
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】特許請求の範囲
【補正方法】変更
【補正内容】
【特許請求の範囲】
【請求項２】 前記四節リンク機構（４０，４２）は、前記第１平面内に、
及び／または、前記第１平面に平行な平面内に設けられていることを特徴とする
請求項１に記載の工作機械。
及び／または、前記第１平面に平行な平面内に設けられていることを特徴とする
請求項１に記載の工作機械。
【請求項３】 前記フレーム（２）に基点を置く前記第１の四節リンク機構
（４０）を構成する長さの等しい２つの第１部材（３０，３２）が前記フレーム
から見て遠方側に有する連結軸、及び、前記ホルダ（５４）に連結された前記第
２の四節リンク機構（４２）を構成する長さの等しい２つの第２部材（４６，４
８）が前記ホルダから見て遠方側に有する連結軸は、前記両四節リンク機構（４
０，４２）を閉じる共通の連結器（３８）に配設されていることを特徴とする請
求項１または２に記載の工作機械。
（４０）を構成する長さの等しい２つの第１部材（３０，３２）が前記フレーム
から見て遠方側に有する連結軸、及び、前記ホルダ（５４）に連結された前記第
２の四節リンク機構（４２）を構成する長さの等しい２つの第２部材（４６，４
８）が前記ホルダから見て遠方側に有する連結軸は、前記両四節リンク機構（４
０，４２）を閉じる共通の連結器（３８）に配設されていることを特徴とする請
求項１または２に記載の工作機械。
【請求項４】 前記連結器（３８）は３本の連結軸を有し、それらのうち第
１の連結軸（３４）は前記第１部材の一方（３０）を軸支し、第２の連結軸（３
６）は前記第１部材の他方（３２）と前記第２部材の一方（４６）とを軸支し、
第３の連結軸（４４）は前記第２部材の他方（４８）を軸支していることを特徴
とする請求項３に記載の工作機械。
１の連結軸（３４）は前記第１部材の一方（３０）を軸支し、第２の連結軸（３
６）は前記第１部材の他方（３２）と前記第２部材の一方（４６）とを軸支し、
第３の連結軸（４４）は前記第２部材の他方（４８）を軸支していることを特徴
とする請求項３に記載の工作機械。
【請求項５】 前記連結器（３８）は、前記第１の四節リンク機構（４０）
に対する前記第２の四節リンク機構（４２）の配設方向を転換することを特徴と
する請求項４に記載の工作機械。
に対する前記第２の四節リンク機構（４２）の配設方向を転換することを特徴と
する請求項４に記載の工作機械。
【請求項６】 前記第１及び第２部材（３２，４６）は、引張り・圧縮力だ
けでなく曲げ力及び捩り力も受容するために、引張り・圧縮力のみを受けるそれ
ぞれもう一方の第１及び第２部材（３０，４８）よりも大きな断面を有するよう
に形成されていることを特徴とする請求項３から５のいずれか１項に記載の工作
機械。
けでなく曲げ力及び捩り力も受容するために、引張り・圧縮力のみを受けるそれ
ぞれもう一方の第１及び第２部材（３０，４８）よりも大きな断面を有するよう
に形成されていることを特徴とする請求項３から５のいずれか１項に記載の工作
機械。
【請求項８】 前記リニアアクチュエータは、カルダンジョイント及び／ま
たはボールジョイントによって連結されていることを特徴とする請求項１に記載
の工作機械。
たはボールジョイントによって連結されていることを特徴とする請求項１に記載
の工作機械。
【請求項９】 前記リニアアクチュエータの連結点は、前記中心軸に向かっ
て見た場合、それぞれ１２０°ずつずらして設けられていることを特徴とする請
求項１または８に記載の工作機械。
て見た場合、それぞれ１２０°ずつずらして設けられていることを特徴とする請
求項１または８に記載の工作機械。
【請求項１０】 前記作用空間の対角線の交点に前記ホルダ（５４）の中央
作用点が配置された際に、前記リニアアクチュエータは、前記中心軸（５８）に
対して４５°の角度をなすことを特徴とする請求項１、８または９のいずれか１
項に記載の工作機械。
作用点が配置された際に、前記リニアアクチュエータは、前記中心軸（５８）に
対して４５°の角度をなすことを特徴とする請求項１、８または９のいずれか１
項に記載の工作機械。
【請求項１１】 前記作用空間の対角線の交点に前記ホルダ（５４）の中央
作用点が配置された際に、前記リニアアクチュエータは、それぞれ、前記カルダ
ンジョイントの２本の継ぎ手軸（６８）に対して９０°の角度をなすことを特徴
とする請求項１または請求項８から１０のいずれか１項に記載の工作機械。
作用点が配置された際に、前記リニアアクチュエータは、それぞれ、前記カルダ
ンジョイントの２本の継ぎ手軸（６８）に対して９０°の角度をなすことを特徴
とする請求項１または請求項８から１０のいずれか１項に記載の工作機械。
【請求項１２】 前記リニアアクチュエータはそれぞれ、回転駆動可能なナ
ット（６４）と、軸方向に移動可能かつ回転拘束されたねじシャフト（６２）と
、を備えていることを特徴とする請求項１または請求項８から１１のいずれか１
項に記載の工作機械。
ット（６４）と、軸方向に移動可能かつ回転拘束されたねじシャフト（６２）と
、を備えていることを特徴とする請求項１または請求項８から１１のいずれか１
項に記載の工作機械。
【請求項１３】 前記ホルダ（５４）は、工具及び／または工作物を支持す
る作用軸（５６）が軸受けされている軸ヘッドとして形成されていることを特徴
とする請求項１から１２のいずれか１項に記載の工作機械。
る作用軸（５６）が軸受けされている軸ヘッドとして形成されていることを特徴
とする請求項１から１２のいずれか１項に記載の工作機械。
【請求項１４】 前記作用軸（５６）の回転軸は、前記中心軸（５８）と一
致していることを特徴とする請求項１３に記載の工作機械。
致していることを特徴とする請求項１３に記載の工作機械。
【請求項１５】 前記作用軸（５６）の回転角度位置が修正可能であること
を特徴とする請求項１３または１４に記載の工作機械。
を特徴とする請求項１３または１４に記載の工作機械。
【請求項１６】 前記ホルダ（５４）は、工作台（４）に固定された工作物
を加工できる工具を保持していることを特徴とする請求項１から１５のいずれか
１項に記載の工作機械。
を加工できる工具を保持していることを特徴とする請求項１から１５のいずれか
１項に記載の工作機械。
【請求項１７】 前記工作台（４）の下方、及び前記連結式ガイド部材及び
前記駆動装置の周囲にアーチ形を形成しかつ回転拘束された第１のケーシング（
１２）、及び、前記工作台（４）の上方に配置されアーチ形を形成する開閉可能
な第２のケーシング（１６）は、コックピット状の全体ケーシング（１８）を形
成していることを特徴とする請求項１６に記載の工作機械。
前記駆動装置の周囲にアーチ形を形成しかつ回転拘束された第１のケーシング（
１２）、及び、前記工作台（４）の上方に配置されアーチ形を形成する開閉可能
な第２のケーシング（１６）は、コックピット状の全体ケーシング（１８）を形
成していることを特徴とする請求項１６に記載の工作機械。
【請求項１８】 少なくとも前記第２のケーシング（１６）は、透明である
ことを特徴とする請求項１７に記載の工作機械。
ことを特徴とする請求項１７に記載の工作機械。
【請求項１９】 前記四節リンク機構（４０，４２）の２つの部材の間には
、押圧ばねとして好適に形成された重量調整装置（８２）が設けられていること
を特徴とする請求項１から１８のいずれか１項に記載の工作機械。
、押圧ばねとして好適に形成された重量調整装置（８２）が設けられていること
を特徴とする請求項１から１８のいずれか１項に記載の工作機械。
【請求項２０】 前記四節リンク機構（４０，４２）に対して平行に動力供
給チェーンが設けられていることを特徴とする請求項１から１９のいずれか１項
に記載の工作機械。
給チェーンが設けられていることを特徴とする請求項１から１９のいずれか１項
に記載の工作機械。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (81)指定国 ＥＰ(ＡＴ，ＢＥ，ＣＨ，ＣＹ， ＤＥ，ＤＫ，ＥＳ，ＦＩ，ＦＲ，ＧＢ，ＧＲ，ＩＥ，Ｉ Ｔ，ＬＵ，ＭＣ，ＮＬ，ＰＴ，ＳＥ)，ＯＡ(ＢＦ，ＢＪ ，ＣＦ，ＣＧ，ＣＩ，ＣＭ，ＧＡ，ＧＮ，ＧＷ，ＭＬ， ＭＲ，ＮＥ，ＳＮ，ＴＤ，ＴＧ)，ＡＰ(ＧＨ，ＧＭ，Ｋ Ｅ，ＬＳ，ＭＷ，ＳＤ，ＳＬ，ＳＺ，ＵＧ，ＺＷ)，Ｅ Ａ(ＡＭ，ＡＺ，ＢＹ，ＫＧ，ＫＺ，ＭＤ，ＲＵ，ＴＪ ，ＴＭ)，ＡＬ，ＡＭ，ＡＴ，ＡＵ，ＡＺ，ＢＡ，ＢＢ ，ＢＧ，ＢＲ，ＢＹ，ＣＡ，ＣＨ，ＣＮ，ＣＵ，ＣＺ， ＤＫ，ＥＥ，ＥＳ，ＦＩ，ＧＢ，ＧＤ，ＧＥ，ＧＨ，Ｇ Ｍ，ＨＲ，ＨＵ，ＩＤ，ＩＬ，ＩＮ，ＩＳ，ＪＰ，ＫＥ ，ＫＧ，ＫＰ，ＫＲ，ＫＺ，ＬＣ，ＬＫ，ＬＲ，ＬＳ， ＬＴ，ＬＵ，ＬＶ，ＭＤ，ＭＧ，ＭＫ，ＭＮ，ＭＷ，Ｍ Ｘ，ＮＯ，ＮＺ，ＰＬ，ＰＴ，ＲＯ，ＲＵ，ＳＤ，ＳＥ ，ＳＧ，ＳＩ，ＳＫ，ＳＬ，ＴＪ，ＴＭ，ＴＲ，ＴＴ， ＵＡ，ＵＧ，ＵＳ，ＵＺ，ＶＮ，ＹＵ，ＺＷ
Claims (31)
- 【請求項１】 フレーム（２）と、工具及び／または工作物のためのホルダ
（５４）と、該ホルダ（５４）をガイドするために前記フレーム（２）に基点を
置いて設けられた連結式ガイド部材と、前記連結式ガイド部材にガイドされたホ
ルダ（５４）を移動・固定するために前記フレーム（２）に基点を置いて設けら
れた駆動装置と、を備えた、特にフライス加工用センタに代表される工作機械に
おいて、 前記連結式ガイド部材は、第１平面内で前記ホルダ（５４）を平面掃引形態で
移動させるための第１手段と、前記ホルダ（５４）を前記第１平面に交差する第
２平面内で回動させるための第２手段と、を備え、かつ、前記駆動装置は、前記
連結式ガイド部材によってガイドされた前記ホルダ（５４）を空間内で移動・固
定するための第３手段を備えていることを特徴とする工作機械。 - 【請求項２】 前記ホルダ（５４）は、中心軸（５８）によって規定される
該ホルダの空間方位を維持しながら、前記第１平面内で移動可能とされているこ
とを特徴とする請求項１に記載の工作機械。 - 【請求項３】 前記第１平面は、前記中心軸（５８）を含むことを特徴とす
る請求項２に記載の工作機械。 - 【請求項４】 前記第１手段は、前記ホルダを保持していることを特徴とす
る請求項１から３のいずれか１項に記載の工作機械。 - 【請求項５】 前記第１手段は、前記第２平面において回動可能であること
を特徴とする請求項項１から４のいずれか１項に記載の工作機械。 - 【請求項６】 前記第１手段は、少なくとも１つの平行四辺形状の四節リン
ク機構（４２）を備えていることを特徴とする請求項項１から５のいずれか１項
に記載の工作機械。 - 【請求項７】 前記第１手段は、少なくとも２つの平行四辺形状の四節リン
ク機構（４０，４２）を備えていることを特徴とする請求項項１から５のいずれ
か１項に記載の工作機械。 - 【請求項８】 平行四辺形状の前記四節リンク機構（４０，４２）は、前記
第１平面内に、及び／または、前記第１平面に平行な平面内に設けられているこ
とを特徴とする請求項６または７に記載の工作機械。 - 【請求項９】 前記フレーム（２）に基点を置く前記第１の四節リンク機構
（４０）を構成する長さの等しい２つの第１部材（３０，３２）が前記フレーム
から見て遠方側に有する連結軸、及び、前記ホルダ（５４）に連結された前記第
２の四節リンク機構（４２）を構成する長さの等しい２つの第２部材（４６，４
８）が前記ホルダから見て遠方側に有する連結軸は、前記両四節リンク機構（４
０，４２）を閉じる共通の連結器（３８）に配設されていることを特徴とする請
求項７または８に記載の工作機械。 - 【請求項１０】 前記連結器（３８）は３本の連結軸を有し、それらのうち
第１の連結軸（３４）は前記第１部材の一方（３０）を軸支し、第２の連結軸（
３６）は前記第１部材の他方（３２）と前記第２部材の一方（４６）とを軸支し
、第３の連結軸（４４）は前記第２部材の他方（４８）を軸支していることを特
徴とする請求項９に記載の工作機械。 - 【請求項１１】 前記連結器（３８）は、前記第１の四節リンク機構（４０
）に対する前記第２の四節リンク機構（４２）の配設方向を転換することを特徴
とする請求項１０に記載の工作機械。 - 【請求項１２】 前記第１及び第２部材（３２，４６）は、引張り・圧縮力
だけでなく曲げ力及び捩り力も受容するために、引張り・圧縮力のみを受けるそ
れぞれもう一方の第１及び第２部材（３０，４８）よりも大きな断面を有するよ
うに形成されていることを特徴とする請求項９から１１のいずれか１項に記載の
工作機械。 - 【請求項１３】 前記第１手段は、前記第２手段により前記第２平面内で回
動可能であることを特徴とする請求項１から１２のいずれか１項に記載の工作機
械。 - 【請求項１４】 前記第２手段は、前記フレーム（２）に配設された回動軸
（２４）を中心として回動可能とされ、かつ前記第１手段を支持していることを
特徴とする請求項１から１３のいずれか１項に記載の工作機械。 - 【請求項１５】 前記第２手段は回動部材（６）を有し、該回動部材は、前
記フレーム（２）に配設された回動軸（２４）を中心として回動可能とされ、か
つ前記第１手段を支持していることを特徴とする請求項１から１４のいずれか１
項に記載の工作機械。 - 【請求項１６】 前記回動軸（２４）は、前記中心軸（５８）に対して平行
に設けられていることを特徴とする請求項１４または１５に記載の工作機械。 - 【請求項１７】 前記第３手段は複数のアクチュエータを備え、該アクチュ
エータは、その一側が前記フレーム（２）に連結され他側が前記ホルダ（５４）
または前記第１手段に連結され、連結点間の距離は、アクチュエータごとに変化
することを特徴とする請求項１から１６のいずれか１項に記載の工作機械。 - 【請求項１８】 前記第３手段は、前記フレーム（２）に基点を置いて長さ
可変である少なくとも３つのリニアアクチュエータを有し、各リニアアクチュエ
ータの一方の端部は相互に離間した位置で前記フレームに連結され、他方の端部
は前記ホルダ（５４）に連結されていることを特徴とする請求項１から１７のい
ずれか１項に記載の工作機械。 - 【請求項１９】 前記アクチュエータまたはリニアアクチュエータは、カル
ダンジョイント及び／またはボールジョイントによって連結されていることを特
徴とする請求項１７または１８に記載の工作機械。 - 【請求項２０】 前記アクチュエータまたはリニアアクチュエータの連結点
は、前記中心軸に向かって見た場合、それぞれ１２０°ずつずらして設けられて
いることを特徴とする請求項１７から１９のいずれか１項に記載の工作機械。 - 【請求項２１】 前記作用空間の対角線の交点に前記ホルダ（５４）の中央
作用点が配置された際に、前記アクチュエータまたはリニアアクチュエータは、
前記中心軸（５８）に対して４５°の角度をなすことを特徴とする請求項１７か
ら２０のいずれか１項に記載の工作機械。 - 【請求項２２】 前記作用空間の対角線の交点に前記ホルダ（５４）の中央
作用点が配置された際に、前記アクチュエータまたはリニアアクチュエータは、
それぞれ、前記カルダンジョイントの２本の継ぎ手軸（６８）に対して９０°の
角度をなすことを特徴とする請求項１７から２１のいずれか１項に記載の工作機
械。 - 【請求項２３】 前記リニアアクチュエータはそれぞれ、回転駆動可能なナ
ット（６４）と、軸方向に移動可能かつ回転拘束されたねじシャフト（６２）と
、を備えていることを特徴とする請求項１８から２２のいずれか１項に記載の工
作機械。 - 【請求項２４】 前記ホルダ（５４）は、工具及び／または工作物を支持す
る作用軸（５６）が軸受けされている軸ヘッドとして形成されていることを特徴
とする請求項１から２３のいずれか１項に記載の工作機械。 - 【請求項２５】 前記作用軸（５６）の回転軸は、前記中心軸（５８）と一
致していることを特徴とする請求項２４に記載の工作機械。 - 【請求項２６】 前記作用軸（５６）の回転角度位置が修正可能であること
を特徴とする請求項２４または２５に記載の工作機械。 - 【請求項２７】 前記ホルダ（５４）は、工作台（４）に固定された工作物
を加工できる工具を保持していることを特徴とする請求項１から２６のいずれか
１項に記載の工作機械。 - 【請求項２８】 前記工作台（４）の下方及び前記第１、第２、第３手段の
周囲にアーチ形を形成しかつ回転拘束された第１のケーシング（１２）、及び、
前記工作台（４）の上方に配置されアーチ形を形成する開閉可能な第２のケーシ
ング（１６）は、コックピット状の全体ケーシング（１８）を形成していること
を特徴とする請求項２７に記載の工作機械。 - 【請求項２９】 少なくとも前記第２のケーシング（１６）は、透明である
ことを特徴とする請求項２８に記載の工作機械。 - 【請求項３０】 前記四節リンク機構（４０，４２）の２つの部材の間には
、押圧ばねとして好適に形成された重量調整装置が設けられていることを特徴と
する請求項６から２９のいずれか１項に記載の工作機械。 - 【請求項３１】 前記四節リンク機構（４０，４２）に対して平行に動力供
給チェーンが設けられていることを特徴とする請求項６から３０のいずれか１項
に記載の工作機械。
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE19836624.8 | 1998-08-13 | ||
| DE19836624A DE19836624C1 (de) | 1998-08-13 | 1998-08-13 | Werkzeugmaschine mit Koppelführung |
| PCT/DE1999/002317 WO2000009285A2 (de) | 1998-08-13 | 1999-07-28 | Werkzeugmaschine, insbesondere fräsbearbeitungszentrum |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002522244A true JP2002522244A (ja) | 2002-07-23 |
| JP3545342B2 JP3545342B2 (ja) | 2004-07-21 |
Family
ID=7877356
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000564768A Expired - Fee Related JP3545342B2 (ja) | 1998-08-13 | 1999-07-28 | フライス加工センタに代表される工作機械 |
Country Status (7)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6540458B1 (ja) |
| EP (1) | EP1105241B1 (ja) |
| JP (1) | JP3545342B2 (ja) |
| AU (1) | AU6187499A (ja) |
| DE (1) | DE19836624C1 (ja) |
| ES (1) | ES2193750T3 (ja) |
| WO (1) | WO2000009285A2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007268681A (ja) * | 2006-03-31 | 2007-10-18 | Jtekt Corp | 空間３自由度パラレル機構及び該空間３自由度パラレル機構を用いた多軸制御工作機械 |
Families Citing this family (24)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5813287A (en) * | 1994-03-02 | 1998-09-29 | Renishaw Plc | Coordinate positioning machine |
| DE19836624C1 (de) | 1998-08-13 | 2000-02-10 | Heckert Werkzeugmaschinen Gmbh | Werkzeugmaschine mit Koppelführung |
| DE19847502A1 (de) * | 1998-10-15 | 2000-04-20 | Schmid Gmbh & Co Geb | Bewegungseinrichtung zur Bewegung eines Endeffektors |
| ES2179706B1 (es) * | 1999-02-11 | 2003-12-16 | Fundacion Fatronik | Modulo con movimiento cinematico paralelo de ejes ortogonales. |
| DE10012348B4 (de) * | 2000-03-14 | 2006-08-10 | Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e.V. | Bewegungs- und/oder Positioniervorrichtung |
| IT1317221B1 (it) * | 2000-04-12 | 2003-05-27 | Consiglio Nazionale Ricerche | Manipolatore parallelo con comportamento isotropo e movimento di puratraslazione della piattaforma |
| CN1092092C (zh) | 2000-04-21 | 2002-10-09 | 清华大学 | 两维移动一维转动空间三轴并联机床结构 |
| GB0026357D0 (en) * | 2000-10-27 | 2000-12-13 | Makex Ltd | Improvements in parallel link machine design |
| FR2817784B1 (fr) * | 2000-12-08 | 2003-04-18 | Renault Automation Comau | Machine-outil notamment a architecture parallele adoptant des articulations a deformation et articulation a deformation adaptee |
| NO315973B1 (no) * | 2001-06-21 | 2003-11-24 | Per Oeyvind Boe | Anordning ved skj¶re-/fresehode |
| DE10154766B4 (de) * | 2001-11-09 | 2007-01-25 | Profiltec Gmbh | Werkzeugmaschine zum Erzeugen eines Profils an einem Werkstück |
| DE10156871A1 (de) * | 2001-12-20 | 2003-07-10 | Univ Ilmenau Tech | Anordnung zum Antrieb von Mechanismen |
| US6557235B1 (en) | 2002-03-06 | 2003-05-06 | The Regents Of The University Of Michigan | Bi-axial coplanar apparatus |
| US6808344B2 (en) * | 2002-12-27 | 2004-10-26 | Jeng-Shyong Chen | Multi-axis cartesian guided parallel kinematic machine |
| ITTO20030502A1 (it) * | 2003-07-01 | 2005-01-02 | O M V Ohg Venete S R L | Macchina a controllo numerico. |
| CN100446941C (zh) * | 2003-09-16 | 2008-12-31 | 天津大学 | 具有非对称支链的三平动自由度并联机构 |
| US7896295B2 (en) * | 2007-02-21 | 2011-03-01 | Adc Telecommunications, Inc. | Coupler for cable trough |
| DE102008058644A1 (de) * | 2008-10-10 | 2010-04-15 | Num Industry Alliance Ag | Schneidvorrichtung |
| US8220806B2 (en) * | 2009-01-13 | 2012-07-17 | Roger Hartel Neudeck | Surface milling system |
| CN103273356B (zh) * | 2013-04-28 | 2015-09-30 | 清华大学 | 一种基于四自由度并联机构的多轴联动混联装置 |
| FR3013586B1 (fr) * | 2013-11-27 | 2016-02-05 | Assistive Robotic Technologies | Module articule motorise, articulation comprenant plusieurs modules et exosquelette comprenant plusieurs articulations |
| CN108789358B (zh) * | 2018-06-05 | 2020-10-27 | 清华大学 | 一种基于三自由度力控并联模块的移动式混联加工机器人 |
| CN109128872B (zh) * | 2018-09-26 | 2019-09-17 | 燕山大学 | 一种能够实现多方向定点转动的对称三轴并联主轴头 |
| CN116079126B (zh) * | 2023-03-06 | 2023-06-13 | 宜宾健翌精密机械制造有限公司 | 一种数控加工中心用数控龙门铣床及方法 |
Family Cites Families (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| IT1155273B (it) * | 1982-02-05 | 1987-01-28 | Bisiach & Carru | Robot industriale a piu assi di movimento con testa a fuoco fisso |
| US4435116A (en) | 1982-05-27 | 1984-03-06 | Deberg Walter H | Robotic manipulator |
| FR2716400B1 (fr) * | 1994-02-22 | 1996-04-26 | Onera (Off Nat Aerospatiale) | Dispositif manipulateur, à structure parallèle, pour déplacer un objet dans un espace de travail cylindrique. |
| JP2000502000A (ja) * | 1995-12-20 | 2000-02-22 | アレクサンダー コンラート ヴィーガント | ３〜６の自由度でボディを制御された空間移動するための装置 |
| ES2174138T3 (es) * | 1996-02-07 | 2002-11-01 | Vdw Ev | Dispositivo para el movimiento de un cuerpo en el espacio. |
| DE19609072A1 (de) * | 1996-03-05 | 1997-09-11 | N M T Gmbh I G | Vorrichtung für die Positionierung einer Positionierplatte |
| DE19623511A1 (de) | 1996-06-13 | 1997-12-18 | Vdw Ev | Vorrichtung zur Bearbeitung und/oder Montage von Werkstücken |
| US5787758A (en) * | 1996-09-03 | 1998-08-04 | Sheldon/Van Someren, Inc. | Three-axis machine for rapid and rigid manipulation of components |
| DE19757885A1 (de) * | 1997-12-24 | 1999-07-08 | Wissner Rolf | Vorrichtung zur Positionierung eines ersten Maschinenteils gegenüber einem zweiten Maschinenteil |
| DE29803454U1 (de) * | 1998-02-27 | 1999-06-24 | Fraunhofer Ges Forschung | Hexapod-Bearbeitungszentrum |
| DE19836624C1 (de) | 1998-08-13 | 2000-02-10 | Heckert Werkzeugmaschinen Gmbh | Werkzeugmaschine mit Koppelführung |
| JP3553806B2 (ja) * | 1998-10-19 | 2004-08-11 | オークマ株式会社 | パラレルメカニズム工作機械 |
-
1998
- 1998-08-13 DE DE19836624A patent/DE19836624C1/de not_active Expired - Fee Related
-
1999
- 1999-07-28 ES ES99948708T patent/ES2193750T3/es not_active Expired - Lifetime
- 1999-07-28 EP EP99948708A patent/EP1105241B1/de not_active Expired - Lifetime
- 1999-07-28 WO PCT/DE1999/002317 patent/WO2000009285A2/de active IP Right Grant
- 1999-07-28 AU AU61874/99A patent/AU6187499A/en not_active Abandoned
- 1999-07-28 US US09/762,944 patent/US6540458B1/en not_active Expired - Fee Related
- 1999-07-28 JP JP2000564768A patent/JP3545342B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007268681A (ja) * | 2006-03-31 | 2007-10-18 | Jtekt Corp | 空間３自由度パラレル機構及び該空間３自由度パラレル機構を用いた多軸制御工作機械 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP1105241B1 (de) | 2003-03-12 |
| EP1105241A2 (de) | 2001-06-13 |
| ES2193750T3 (es) | 2003-11-01 |
| US6540458B1 (en) | 2003-04-01 |
| DE19836624C1 (de) | 2000-02-10 |
| WO2000009285A3 (de) | 2000-06-08 |
| WO2000009285A2 (de) | 2000-02-24 |
| JP3545342B2 (ja) | 2004-07-21 |
| AU6187499A (en) | 2000-03-06 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2002522244A (ja) | フライス加工センタに代表される工作機械 | |
| KR940007206B1 (ko) | 산업용 로보트 | |
| CN100462197C (zh) | 机器或仪器中终端零件的支撑和可编程移动的运动装置 | |
| US20040024387A1 (en) | Devices for positioning implements about fixed points | |
| JPH10296563A (ja) | 少なくとも一つのプラットフォームの所定のポジショニング及びオリエンテーションを発生させるための装置 | |
| US20060264915A1 (en) | Remote center positioner | |
| WO2019196422A1 (zh) | 多自由度并联机构 | |
| CA1239167A (en) | Low cost articulating/articulating and rotating wrist mechanism for automatic machine tool and automated machine tool employing the same | |
| JP4125960B2 (ja) | 産業用ロボット | |
| JP2002514001A (ja) | 同軸駆動軸を備えた二重アーム装置 | |
| EP0084249A3 (en) | Mechanical actuator for an industrial robot | |
| KR101595753B1 (ko) | 4축 수직 다관절 로보트 | |
| JPH10138179A (ja) | 被加工物の加工及び（あるいは）組み立てのための装置 | |
| JP2000506451A (ja) | ２つの要素を相対的に移動させる装置 | |
| JPH11104987A (ja) | パラレルリンク機構 | |
| JP2001508158A (ja) | ２個の要素を相対運動させる装置 | |
| JP2003531016A (ja) | 三次元上の位置及び姿勢制御のための並列機構構造 | |
| TWI259128B (en) | A robot | |
| JP3553806B2 (ja) | パラレルメカニズム工作機械 | |
| CN214560887U (zh) | 一种机械制造用机械臂 | |
| JP2001211517A (ja) | 配電線作業ロボット | |
| CN114886568A (zh) | 一种复合式手术机械臂装置 | |
| CN108608401A (zh) | 一种轨道式大跨度可折展加工机器人 | |
| CN113246104A (zh) | 并联-串联-并联型高负载自重比机械臂 | |
| JP2607558Y2 (ja) | 多関節ロボット |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20040209 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20040309 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20040407 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080416 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090416 Year of fee payment: 5 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |